JPH10312201A - Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 - Google Patents
Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置Info
- Publication number
- JPH10312201A JPH10312201A JP13787597A JP13787597A JPH10312201A JP H10312201 A JPH10312201 A JP H10312201A JP 13787597 A JP13787597 A JP 13787597A JP 13787597 A JP13787597 A JP 13787597A JP H10312201 A JPH10312201 A JP H10312201A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＩＤ調節器の比例ゲインが、プロセス特性
の経時変化に悪影響されずに常に適切な値になるように
自動的に算出できるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系のプ
ロセス制御装置の提供。 【解決手段】 プロセスと、目標値に従って該プロセス
に対する操作量を出力する、比例、積分および微分の３
動作からなるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系において、
目標値を変化させた時に、前記目標値と、プロセスより
出力される制御量に基づいて演算処理される制御ゲイン
調整装置の出力でＰＩＤ調節器の比例ゲインが設定でき
る手段を具備したことを特徴とし、具体的には、ＰＩＤ
調節器の比例ゲインを可変とし、その値を目標値ｒ
（ｔ）６を変化させた時に、制御量ｙ（ｔ）４の微係数
の絶対値が望ましい値α＊に近づくように、その間の誤
差を積分器に入力し、その積分器の出力をＰＩＤ調節器
の比例ゲインとし、そして望ましい値α* は目標値ｒ
（ｔ）６が変動後、ある時間経過するまでの間において
のみ値を持つが、その後は零になるようにする。
の経時変化に悪影響されずに常に適切な値になるように
自動的に算出できるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系のプ
ロセス制御装置の提供。 【解決手段】 プロセスと、目標値に従って該プロセス
に対する操作量を出力する、比例、積分および微分の３
動作からなるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系において、
目標値を変化させた時に、前記目標値と、プロセスより
出力される制御量に基づいて演算処理される制御ゲイン
調整装置の出力でＰＩＤ調節器の比例ゲインが設定でき
る手段を具備したことを特徴とし、具体的には、ＰＩＤ
調節器の比例ゲインを可変とし、その値を目標値ｒ
（ｔ）６を変化させた時に、制御量ｙ（ｔ）４の微係数
の絶対値が望ましい値α＊に近づくように、その間の誤
差を積分器に入力し、その積分器の出力をＰＩＤ調節器
の比例ゲインとし、そして望ましい値α* は目標値ｒ
（ｔ）６が変動後、ある時間経過するまでの間において
のみ値を持つが、その後は零になるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は各種プラントのプロ
セス、機械製品等（以下プロセスという）に適用される
ＰＩＤ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置に関
する。
セス、機械製品等（以下プロセスという）に適用される
ＰＩＤ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来技術に係るＰＩＤ調整器を含
む閉ループ系のプロセス制御装置例を示す。プロセス１
は、既知外乱（ｄ）２と操作量（ｕ）３が入力され、制
御量（ｙ）４を出力する。ここで、プロセス１より出力
される制御量（ｙ）４は、目標設定器５の（目標値ｒ）
出力６に追従させる必要があるため、減算器７で、目標
設定器５の出力６と制御量（ｙ）４を比較し、後述の方
法で、制御偏差（ε）８が小さくなる方向に操作量
（ｕ）３が設定される。即ち、操作量（ｕ）３は、目標
値（ｒ）６と制御量（ｙ）４とを減算器７にて減算して
得られる制御偏差（ε）８が係数器（Ｋｐ）９を介して
得られる値Ｐと、並行して係数器（Ｋｐ）９の出力が係
数器（Ｒｓ）１０を介して積分器（１／Ｓ）１１の入力
になり、その積分器１１から出力される値Ｉと、さらに
係数器９（Ｋｐ）の出力が微分器（Ｓ）１２を介して係
数器（Ｔｄ）１３の入力となり、その係数器（Ｔｄ）１
３から出力される値Ｄの３つの値（Ｐ，Ｉ，Ｄ）を加算
器１４で加算して得られるように構成している。従って
符号９〜１４の要素にてＰＩＤ調整器が形成される事に
なる。
む閉ループ系のプロセス制御装置例を示す。プロセス１
は、既知外乱（ｄ）２と操作量（ｕ）３が入力され、制
御量（ｙ）４を出力する。ここで、プロセス１より出力
される制御量（ｙ）４は、目標設定器５の（目標値ｒ）
出力６に追従させる必要があるため、減算器７で、目標
設定器５の出力６と制御量（ｙ）４を比較し、後述の方
法で、制御偏差（ε）８が小さくなる方向に操作量
（ｕ）３が設定される。即ち、操作量（ｕ）３は、目標
値（ｒ）６と制御量（ｙ）４とを減算器７にて減算して
得られる制御偏差（ε）８が係数器（Ｋｐ）９を介して
得られる値Ｐと、並行して係数器（Ｋｐ）９の出力が係
数器（Ｒｓ）１０を介して積分器（１／Ｓ）１１の入力
になり、その積分器１１から出力される値Ｉと、さらに
係数器９（Ｋｐ）の出力が微分器（Ｓ）１２を介して係
数器（Ｔｄ）１３の入力となり、その係数器（Ｔｄ）１
３から出力される値Ｄの３つの値（Ｐ，Ｉ，Ｄ）を加算
器１４で加算して得られるように構成している。従って
符号９〜１４の要素にてＰＩＤ調整器が形成される事に
なる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術では、Ｐ
ＩＤ調節器の比例Ｐ、積分Ｉおよび微分Ｄの３動作のた
めの調整パラメータ（比例ゲイン、リセット率および微
分時間）は、係数器（Ｋｐ）９、（Ｒｓ）１０、（Ｔ
ｄ）１３により固定的に設定される構成となっていた。
このため前記従来技術では、プロセス特性が経時変化し
た場合に制御性能が劣化するという問題があった。ま
た、調整パラメータは、従来はジーグラ・ニコルス法等
の周知の方法で求めるか、若しくは試行錯誤により求め
るが一般的であるが、前者の調整法で制御性能上、限界
があるため、高制御性能が得難く、また後者の調整法で
は高制御性能を得るまで長時間を要し、場合によっては
高制御性能が得られないこともあった。
ＩＤ調節器の比例Ｐ、積分Ｉおよび微分Ｄの３動作のた
めの調整パラメータ（比例ゲイン、リセット率および微
分時間）は、係数器（Ｋｐ）９、（Ｒｓ）１０、（Ｔ
ｄ）１３により固定的に設定される構成となっていた。
このため前記従来技術では、プロセス特性が経時変化し
た場合に制御性能が劣化するという問題があった。ま
た、調整パラメータは、従来はジーグラ・ニコルス法等
の周知の方法で求めるか、若しくは試行錯誤により求め
るが一般的であるが、前者の調整法で制御性能上、限界
があるため、高制御性能が得難く、また後者の調整法で
は高制御性能を得るまで長時間を要し、場合によっては
高制御性能が得られないこともあった。
【０００４】本発明はかかる技術的課題に鑑み、ＰＩＤ
調節器の比例ゲインが、プロセス特性の経時変化に悪影
響されずに常に適切な値になるように、自動的に算出で
きる制御ゲイン調整装置、より具体的にはＰＩＤ調整器
を含む閉ループ系のプロセス制御装置を提供することに
ある。
調節器の比例ゲインが、プロセス特性の経時変化に悪影
響されずに常に適切な値になるように、自動的に算出で
きる制御ゲイン調整装置、より具体的にはＰＩＤ調整器
を含む閉ループ系のプロセス制御装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は請求項１に記載
のように、プロセスと、目標値に従って該プロセスに対
する操作量を出力する、比例、積分および微分の３動作
からなるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系において、目標
値を変化させた時に、前記目標値と、プロセスより出力
される制御量に基づいて演算処理される制御ゲイン調整
装置の出力でＰＩＤ調節器の比例ゲインが設定できる手
段を具備したことを特徴とする。そしてより具体的に
は、請求項２に記載のように、比例、積分および微分の
３動作からなるＰＩＤ調節器の比例ゲインを可変とし、
その値を下述の方法で求めている。即ち目標値ｒ（ｔ）
６を変化させた時に、制御量ｙ（ｔ）４の微係数の絶対
値が望ましい値α* に近づくように、その間の誤差を積
分器に入力し、その積分器の出力をＰＩＤ調節器の比例
ゲインとする方法である。ここで望ましい値α* は目標
値ｒ（ｔ）６が変動後、ある時間経過するまでの間にお
いてのみ値を持つが、その後は零になるようにしてい
る。
のように、プロセスと、目標値に従って該プロセスに対
する操作量を出力する、比例、積分および微分の３動作
からなるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系において、目標
値を変化させた時に、前記目標値と、プロセスより出力
される制御量に基づいて演算処理される制御ゲイン調整
装置の出力でＰＩＤ調節器の比例ゲインが設定できる手
段を具備したことを特徴とする。そしてより具体的に
は、請求項２に記載のように、比例、積分および微分の
３動作からなるＰＩＤ調節器の比例ゲインを可変とし、
その値を下述の方法で求めている。即ち目標値ｒ（ｔ）
６を変化させた時に、制御量ｙ（ｔ）４の微係数の絶対
値が望ましい値α* に近づくように、その間の誤差を積
分器に入力し、その積分器の出力をＰＩＤ調節器の比例
ゲインとする方法である。ここで望ましい値α* は目標
値ｒ（ｔ）６が変動後、ある時間経過するまでの間にお
いてのみ値を持つが、その後は零になるようにしてい
る。
【０００６】ここで、ある時間経過するまでの間におい
てのみ値を持つが、その後は零になるようにしている回
路とは、図２で示す微分器（Ｓ）１８と絶対値関数発生
器１９の回路である。目標値ｒ（ｔ）６が変動すれば、
微分器（Ｓ）１８の出力信号は零からある値ａに変動す
る。しかし、目標値６の変動が収まれば、微分器１８の
出力信号も零となる。ある時間経過するまでの間という
のは、外乱が収まって目標値６が変動しなくなるまでの
間という意味である。したがって、目標値６が変動する
間においてのみ値を持つが、その後変動が収まればその
値は零となる。
てのみ値を持つが、その後は零になるようにしている回
路とは、図２で示す微分器（Ｓ）１８と絶対値関数発生
器１９の回路である。目標値ｒ（ｔ）６が変動すれば、
微分器（Ｓ）１８の出力信号は零からある値ａに変動す
る。しかし、目標値６の変動が収まれば、微分器１８の
出力信号も零となる。ある時間経過するまでの間という
のは、外乱が収まって目標値６が変動しなくなるまでの
間という意味である。したがって、目標値６が変動する
間においてのみ値を持つが、その後変動が収まればその
値は零となる。
【０００７】図２により本発明を詳細に説明するに、制
御量ｙ（ｔ）４を微分器（Ｓ）２４で微分し、その出力
の絶対値が望ましい値α* に近づくように、その間の誤
差を後述の誤差修正回路に入力して得られる出力をＰＩ
Ｄ調節器の比例ゲインとする。ここで、望ましい値α*
は、目標値（ｒ）６を微分器１８で微分し、その出力を
絶対値発生器１９を介して一次遅れ要素２０に入力し、
その一次遅れ要素２０の出力と定数発生器２１で設定さ
れた値αを乗算器２２に入力し、乗算して得る。また、
誤差修正回路は、乗算器２２から出力された望ましい値
α* から制御量ｙ（ｔ）４を微分器（Ｓ）２４で微分
し、その出力を一次遅れ要素２５を介して絶対値発生器
２６より得られる絶対値θ* を得、減算器２３により、
前記望ましい値α* から絶対値θ* を差し引いて得られ
る値（α*−θ*）、すなわち誤差を乗算器２７の片方に
入力し、他方に後述の逆数発生器（１／Ｋ）３１の出力
を入力する。
御量ｙ（ｔ）４を微分器（Ｓ）２４で微分し、その出力
の絶対値が望ましい値α* に近づくように、その間の誤
差を後述の誤差修正回路に入力して得られる出力をＰＩ
Ｄ調節器の比例ゲインとする。ここで、望ましい値α*
は、目標値（ｒ）６を微分器１８で微分し、その出力を
絶対値発生器１９を介して一次遅れ要素２０に入力し、
その一次遅れ要素２０の出力と定数発生器２１で設定さ
れた値αを乗算器２２に入力し、乗算して得る。また、
誤差修正回路は、乗算器２２から出力された望ましい値
α* から制御量ｙ（ｔ）４を微分器（Ｓ）２４で微分
し、その出力を一次遅れ要素２５を介して絶対値発生器
２６より得られる絶対値θ* を得、減算器２３により、
前記望ましい値α* から絶対値θ* を差し引いて得られ
る値（α*−θ*）、すなわち誤差を乗算器２７の片方に
入力し、他方に後述の逆数発生器（１／Ｋ）３１の出力
を入力する。
【０００８】そして、その乗算器２７の出力を不感帯を
設けた関数発生器２８に入力し、その関数発生器２８の
出力を係数器（β）２９を介してリミット付積分器３０
に入力する。リミット付積分器３０の出力Ｋ（ｔ）１７
は図１に示すＰＩＤ調節器の比例ゲインの値となるとと
もに逆数発生器（１／Ｋ）３１の入力となる。ここで、
前述の関数発生器２８は不感帯を設けた関数とし、リミ
ット付積分器３０は上下限のリミットが設定できるもの
とする。
設けた関数発生器２８に入力し、その関数発生器２８の
出力を係数器（β）２９を介してリミット付積分器３０
に入力する。リミット付積分器３０の出力Ｋ（ｔ）１７
は図１に示すＰＩＤ調節器の比例ゲインの値となるとと
もに逆数発生器（１／Ｋ）３１の入力となる。ここで、
前述の関数発生器２８は不感帯を設けた関数とし、リミ
ット付積分器３０は上下限のリミットが設定できるもの
とする。
【０００９】かかる発明によれば、制御量ｙ（ｔ）４の
微係数の絶対値が、目標値変化後のある時間帯において
のみ望ましい値α* に近付けられる。なぜならば、α*
からのずれがあると積分器３０でもって修正動作が加わ
るためである。又本発明は不感帯を設けた関数発生器２
８を前記積分器３０の上流側に配置することで、求める
比例ゲインＫ（ｔ）１７の収束を早めている。更に比例
ゲインＫ（ｔ）を逆数発生器（１／Ｋ）３１を介して積
分器３０の上流側の誤差信号（α*−θ*）に乗算器２７
により乗算することにより、比例ゲインＫ（ｔ）の修正
動作の感度を調整している。従って、本発明によれば、
比例ゲインＫ（ｔ）１７が小さいときには、高感度な回
路で比例ゲインを求めることができ、比例ゲインＫ
（ｔ）の動きに対する制御への影響を広い範囲にわたっ
て均等化することが出来る。
微係数の絶対値が、目標値変化後のある時間帯において
のみ望ましい値α* に近付けられる。なぜならば、α*
からのずれがあると積分器３０でもって修正動作が加わ
るためである。又本発明は不感帯を設けた関数発生器２
８を前記積分器３０の上流側に配置することで、求める
比例ゲインＫ（ｔ）１７の収束を早めている。更に比例
ゲインＫ（ｔ）を逆数発生器（１／Ｋ）３１を介して積
分器３０の上流側の誤差信号（α*−θ*）に乗算器２７
により乗算することにより、比例ゲインＫ（ｔ）の修正
動作の感度を調整している。従って、本発明によれば、
比例ゲインＫ（ｔ）１７が小さいときには、高感度な回
路で比例ゲインを求めることができ、比例ゲインＫ
（ｔ）の動きに対する制御への影響を広い範囲にわたっ
て均等化することが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但し、この実施
例に記載されている構成部品の種類、その相対的配置等
は特に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲を
それに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但し、この実施
例に記載されている構成部品の種類、その相対的配置等
は特に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲を
それに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
【００１１】図１は本発明の実施形態にかかる制御ゲイ
ン調整装置１５とプロセス１との接続関係を示し、図２
は図１に用いる制御ゲイン調整装置１５の内部回路図を
示す。図１の構成を前記した従来技術を示す図３の構成
との差異についてのみ説明するに、目標値（ｒ）６と制
御量（ｙ）４とを減算器７にて減算して得られる制御偏
差（ε）８は前記従来技術のように係数器（Ｋｐ）９で
はなく乗算器１６に入力され、該乗算器１６よりの出力
Ｐｉ（ε（ｔ）＊Ｋ（ｔ））に基づいて前記従来技術と
同様なＰＩＤ調節器（９〜１４）の比例Ｐ、積分Ｉおよ
び微分Ｄの３動作が行なわれて、操作量（ｕ）３が設定
される。この乗算器１６の片側には制御偏差（ε）８が
接続され、他方の側に制御ゲイン調整装置１５の出力で
ある比例ゲインＫ（ｔ）１７が接続される。
ン調整装置１５とプロセス１との接続関係を示し、図２
は図１に用いる制御ゲイン調整装置１５の内部回路図を
示す。図１の構成を前記した従来技術を示す図３の構成
との差異についてのみ説明するに、目標値（ｒ）６と制
御量（ｙ）４とを減算器７にて減算して得られる制御偏
差（ε）８は前記従来技術のように係数器（Ｋｐ）９で
はなく乗算器１６に入力され、該乗算器１６よりの出力
Ｐｉ（ε（ｔ）＊Ｋ（ｔ））に基づいて前記従来技術と
同様なＰＩＤ調節器（９〜１４）の比例Ｐ、積分Ｉおよ
び微分Ｄの３動作が行なわれて、操作量（ｕ）３が設定
される。この乗算器１６の片側には制御偏差（ε）８が
接続され、他方の側に制御ゲイン調整装置１５の出力で
ある比例ゲインＫ（ｔ）１７が接続される。
【００１２】制御ゲイン調整装置１５は図２に示す回路
構成をとる。かかる回路構成は前記技術手段の項で既に
説明されているが、再度詳細に説明するに、目標設定器
５より出力される目標値ｒ（ｔ）６は分岐されて微分器
１８に入力され、微分器１８の出力は絶対値発生器１９
を介して１次遅れ要素（１／（１＋τ1Ｓ））２０に入
力される。そして、１次遅れ要素（１／（１＋τ
1Ｓ））２０の出力と定数発生器２１の出力は乗算器２
２で乗算されて減算器２３のプラス側に接続される。
構成をとる。かかる回路構成は前記技術手段の項で既に
説明されているが、再度詳細に説明するに、目標設定器
５より出力される目標値ｒ（ｔ）６は分岐されて微分器
１８に入力され、微分器１８の出力は絶対値発生器１９
を介して１次遅れ要素（１／（１＋τ1Ｓ））２０に入
力される。そして、１次遅れ要素（１／（１＋τ
1Ｓ））２０の出力と定数発生器２１の出力は乗算器２
２で乗算されて減算器２３のプラス側に接続される。
【００１３】一方、制御量ｙ（ｔ）４はフィルタ付き微
分器（Ｓ）２４を介して１次遅れ要素（１／（１＋τ2
Ｓ））２５に入力され、１次遅れ要素（１／（１＋τ2
Ｓ））２５の出力は絶対値発生器２６に入力される。そ
して、絶対値発生器２６の出力は減算器２３のマイナス
側に接続されて、減算器２３の出力は乗算器２７の片側
に入力される。乗算器２７の出力は不感帯を設けた関数
発生器２８に入力され、関数発生器２８の出力は係数器
（β）２９を介してリミット付積分器３０に入力され
る。リミット付積分器（β）３０の出力は比例ゲインＫ
（ｔ）１７となり、乗算器１６の入力に接続されるとと
もに、逆数発生器（１／Ｋ）３１に入力される。そして
逆数発生器（１／Ｋ）３１の出力は前記乗算器２７に入
力される。ここで、関数発生器２８は不感帯を設けた関
数とし、リミット付積分器３０は上下限のリミットが設
けられるものであることは前記した通りである。
分器（Ｓ）２４を介して１次遅れ要素（１／（１＋τ2
Ｓ））２５に入力され、１次遅れ要素（１／（１＋τ2
Ｓ））２５の出力は絶対値発生器２６に入力される。そ
して、絶対値発生器２６の出力は減算器２３のマイナス
側に接続されて、減算器２３の出力は乗算器２７の片側
に入力される。乗算器２７の出力は不感帯を設けた関数
発生器２８に入力され、関数発生器２８の出力は係数器
（β）２９を介してリミット付積分器３０に入力され
る。リミット付積分器（β）３０の出力は比例ゲインＫ
（ｔ）１７となり、乗算器１６の入力に接続されるとと
もに、逆数発生器（１／Ｋ）３１に入力される。そして
逆数発生器（１／Ｋ）３１の出力は前記乗算器２７に入
力される。ここで、関数発生器２８は不感帯を設けた関
数とし、リミット付積分器３０は上下限のリミットが設
けられるものであることは前記した通りである。
【００１４】
【発明の効果】以上記載のごとく図３に示す従来技術に
よれば、ＰＩＤ調節器のパラメータは固定されており、
プロセスの経時変化があった場合の制御性能の劣化は避
けられなかったが、本発明によりその場合でも制御性能
の劣化は避けられる。又従来技術によれば、ＰＩＤ調節
器の適切なパラメータを求めるためには、長時間の試行
錯誤の作業が伴っており又このような試行錯誤による調
整では、高制御性能を得るのが難しいが、、本発明よれ
ば前記制御ゲイン調整装置により極めて短時間で自動的
に且つ確実に高精度で設定出来る。
よれば、ＰＩＤ調節器のパラメータは固定されており、
プロセスの経時変化があった場合の制御性能の劣化は避
けられなかったが、本発明によりその場合でも制御性能
の劣化は避けられる。又従来技術によれば、ＰＩＤ調節
器の適切なパラメータを求めるためには、長時間の試行
錯誤の作業が伴っており又このような試行錯誤による調
整では、高制御性能を得るのが難しいが、、本発明よれ
ば前記制御ゲイン調整装置により極めて短時間で自動的
に且つ確実に高精度で設定出来る。
【図１】本発明の実施形態に係る制御ゲイン調整装置と
プロセスとの接続関係を示す全体ブロック図である。
プロセスとの接続関係を示す全体ブロック図である。
【図２】図１に用いる制御ゲイン調整装置１５の内部回
路図を示す。
路図を示す。
【図３】従来技術に係る制御ゲイン調整装置とプロセス
との接続関係を示す全体ブロック図である。
との接続関係を示す全体ブロック図である。
【符号の説明】 １ プロセス ２ 既知外乱（ｄ） ３ 操作量（ｕ） ４ 制御量（ｙ） ５ 目標設定器 ６ ５の出力で目標値（ｒ） ７，２３ 減算器 ８ 制御偏差（ε） ９，１０，１３，２９ 係数器 １１ 積分器 １２，１８，２４ 微分器 １４ 加算器 １５ 制御ゲイン調整装置 １６，２２，２７ 乗算器 １７ 制御ゲイン調整装置の出力で比例
ゲインＫ（ｔ） １９，２６ 絶対値発生器 ２０，２５ １次遅れ要素 ２１ 定数発生器 ２８ 関数発生器 ３０ リミット付積分器 ３１ 逆数発生器
ゲインＫ（ｔ） １９，２６ 絶対値発生器 ２０，２５ １次遅れ要素 ２１ 定数発生器 ２８ 関数発生器 ３０ リミット付積分器 ３１ 逆数発生器
Claims (2)
- 【請求項１】 プロセスと、目標値に従って該プロセス
に対する操作量を出力する、比例、積分および微分の３
動作からなるＰＩＤ調整器を含む閉ループ系において、 目標値を変化させた時に、前記目標値と、プロセスより
出力される制御量に基づいて演算処理される制御ゲイン
調整装置の出力でＰＩＤ調節器の比例ゲインが設定でき
る手段を具備したことを特徴とするＰＩＤ調整器を含む
閉ループ系のプロセス制御装置。 - 【請求項２】 前記ＰＩＤ調節器の比例ゲインを可変と
し、その値を目標値ｒ（ｔ）を変化させた時に、制御量
ｙ（ｔ）４の微係数の絶対値が望ましい値に近づくよう
に、その間の誤差を積分器に入力し、その積分器の出力
をＰＩＤ調節器の比例ゲインとするとともに、前記望ま
しい値を目標値ｒ（ｔ）６が変動後所定時間経過後に零
になるように設定したことを特徴とする請求項１記載の
ＰＩＤ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13787597A JPH10312201A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13787597A JPH10312201A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10312201A true JPH10312201A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=15208749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13787597A Withdrawn JPH10312201A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10312201A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11327604A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 |
| US7266353B1 (en) | 1999-09-30 | 2007-09-04 | Micronas Gmbh | Control loop for digital signals |
| CN102467146A (zh) * | 2010-11-18 | 2012-05-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于减弱干扰的方法 |
-
1997
- 1997-05-12 JP JP13787597A patent/JPH10312201A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11327604A (ja) * | 1998-05-12 | 1999-11-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Ｐｉｄ調整器を含む閉ループ系のプロセス制御装置 |
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| JP2012108914A (ja) * | 2010-11-18 | 2012-06-07 | Robert Bosch Gmbh | 障害を弱めるための方法 |
| US9423792B2 (en) | 2010-11-18 | 2016-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Method for suppressing interference |
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