JPH10311178A

JPH10311178A - 自動スイングドアの制御装置

Info

Publication number: JPH10311178A
Application number: JP9137535A
Authority: JP
Inventors: Hisayuki Kamiyoshi; 久幸神吉
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1997-05-12
Filing date: 1997-05-12
Publication date: 1998-11-24
Anticipated expiration: 2017-05-12
Also published as: JP3810516B2

Abstract

(57)【要約】【課題】２枚のドアパネルを個別のモータによって駆
動しているにもかかわらず、両ドアパネルの動作を同期
させる。【解決手段】スイングドアのドアパネル2R、2Lをモー
タ6R、6Lによって個別に開閉する。モータ6R、6Lを制御
装置８の制御部12が制御する。制御部12は、各ドアパネ
ルの位置におけるドアパネルの速度を、共通の目標速度
に一致させるように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動スイングドア
において、ドアパネルを一致させて開閉動作させる制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動ドア装置は、至る所に設置さ
れている。各設置現場における建物側のドア開口部の状
況や美観上の問題から、ドアパネルの駆動部の取付スペ
ースに制限を受けることが多い。

【０００３】例えば特開平３−１２９６８４号公報に
は、駆動部をドア開口上部の無目内に設け、その駆動部
に含まれる１台のモータによって両ドアパネルを同時に
開閉する自動スイングドアが開示されている。この場
合、２枚のドアパネルを同時に開閉できる能力を持つ大
型のモータが必要とされるので、比較的取付スペースの
制限を受けやすく、決められた取付スペース内に駆動部
を設置することができないことがある。特にスイングド
アでは、他の形式のドアパネルと比較して、風等の外乱
の影響を受けやすく、より大型のモータが必要であるの
で、取付スペースの制限をより受けやすい。

【０００４】駆動部をそれの取付スペースの問題から設
置することができない場合、モータを２台とし、個々の
モータによって各ドアパネルを個別に開閉することによ
って、この問題を解決することができる。駆動部を無目
ではなく、床面のピット内に収容する場合でも、１対の
モータを使用することは、各ピットをより小さくするこ
とができ、有効である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように１対のモー
タによって、両ドアパネルを個別に開閉する場合、両ド
アパネルの開閉動作を、制御ソフトによって同期させる
必要がある。モータを１台で構成した場合、上記公報に
記載されているようなリンク機構を使用したり、ベルト
機構を使用したりして、各ドアパネルを同期させること
ができた。しかし、両ドアパネルを個別に開閉する場
合、上記のようなハード構成を使用することによって、
両ドアパネルを同期させることができない。両ドアパネ
ルの同期は、各ドアパネルの開閉動作の見栄えを良好に
し、かつ通行者に違和感を与えないようにして、通行者
が安心して、ドア開口を通過するために必要な機能であ
る。

【０００６】本発明は、１対のモータによって両ドアパ
ネルを開閉動作させる場合に、両ドアパネルを電気的制
御によって同期させ、両ドアパネルの開閉動作の見栄え
を良好にすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、スイングドアの各ドアパネ
ルを個々に開閉する１対のモータと、これら１対のモー
タを制御する制御装置とを、有している。この制御装置
は、前記各ドアパネルの位置を表す位置信号を出力する
１対の位置検出部と、前記各モータを駆動させる１対の
モータ駆動部と、前記各位置検出部の位置信号に基づい
て前記各モータ駆動部へ制御信号を出力する制御部と
を、備えている。前記制御部は、前記位置信号が表す前
記各ドアパネルの位置におけるドアパネルの速度を、共
通の目標速度に一致させる制御信号を出力する。

【０００８】請求項１記載の発明によれば、２つのドア
パネルに対して共通に設定された速度に、２つのドアパ
ネルの速度は一致させられる。即ち、２つのドアパネル
の速度は同期させられる。従って、２つのドアパネルの
開閉動作の見栄えを良好にすることができる。しかも、
各ドアパネルは、共通に設定された速度に、個別に制御
されるので、例えば一方のドアパネルが横風等の外乱の
影響によってドア速度が遅くなり、他方のドアパネルの
速度が速くなるような環境にあっても、両ドアパネルの
速度を共通に設定された速度に制御することができる。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明と同様な制御装置を備えている。該制御装置は、各ド
アパネルのうちいずれか一方が先にそのドアパネルの減
速開始点に達したとき、その減速を開始させる制御信号
を各モータ駆動部に同時に出力する。

【００１０】ドアパネルの速度は、ドアパネルを停止さ
せるために、予め減速される。その減速は予め定めた減
速開始点にドアパネルが到達したときに行われるのが、
原則である。しかし、この減速開始点に到達する前に、
両ドアパネルの速度が不一致になっていると、両ドアパ
ネルが減速開始点には同時には到達しない。即ち、両ド
アパネルは位置ずれを生じる。従って、両ドアパネル
が、減速開始点に到達するごとに個別に減速を開始する
と、両ドアパネルが減速を開始する時点がドアパネルご
とに異なり、ドアパネルが位置ずれを生じていることを
通行者が極めて容易に認識する。そこで、請求項２記載
の発明では、ドアパネルのいずれかが先に減速開始点に
到達すると、両ドアパネルに同時に減速を開始させ、両
ドアパネルの位置ずれを通行者に気づかれないようにし
ている。また、請求項２記載の発明では、ドアパネルの
いずれかが先に減速開始点に到達すると、両ドアパネル
に同時に減速を開始させているので、両ドアパネルの減
速は、両ドアパネルの停止位置の手前で確実に行われ
る。よって、両ドアパネルが、高速なままで、ドア開口
部の縁に衝突する、いわゆる戸当たりが強くなることを
確実に防止できる。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明と同様な制御装置を備えている。この制御装置は、各
ドアパネルの減速を開始させた後に、位置信号が表す各
ドアパネルの位置の差に基づいて、各ドアパネルを同期
させるための制御信号をモータ駆動部へ出力する同期手
段を備えている。

【００１２】ドアパネルの位置のずれは、ドアパネルの
速度を低下させた状態、例えばドアパネルが開放されて
いく状態では、その開放終了端付近、ドアが閉鎖されて
いく状態では、その閉鎖終了端付近で、顕著に現れる。
そこで、請求項３記載の発明によれば、ドアパネルの速
度を低下させた状態において、各ドアパネルの位置を確
認しながら、両者の差を埋めるようにモータ駆動部を制
御して、各ドアパネルを同期させ、両ドアパネルの減速
状態においても両ドアパネルの動作の見栄えを良好にす
る。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明と同様な制御装置を有している。この制御装置は、前
記ドアパネルを高速で移動させる高速領域において、位
置信号が表す各ドアパネルの位置におけるドアパネル速
度を、共通の目標速度に一致させる制御信号を出力し、
高速領域に続いて各ドアパネルの減速を開始させた後
に、位置信号が表す各ドアパネルの位置の差に基づい
て、各ドアパネルを同期させるための制御信号をモータ
駆動部へ出力する同期手段を備えている。

【００１４】請求項４記載の発明によれば、高速領域で
は、請求項１記載の発明と同様に両ドアパネルの速度を
共通のドアパネル速度に一致させるようにモータ駆動部
を制御している。しかし、各ドアパネルは、お互いのド
アパネルの位置を確認することなく独立に制御されてい
るので、両ドアパネルを完全に同期させられないことが
あり、両ドアパネルの位置は、多少ずれることがある。
そこで、両ドアパネルの速度を減速させた後には、互い
のドアパネルの位置を確認しながら、両ドアパネルの位
置の差を埋めるように、モータ駆動部が制御され、より
確実に両ドアパネルを同期させることができ、減速状態
においても、両ドアパネルの移動時の見栄えを、さらに
良好にしている。

【００１５】請求項５記載の発明は、請求項３または４
記載の自動スイングドアの制御装置において、制御部の
同期手段は、各ドアパネルのうちの一方が停止したと
き、その一方のドアパネルのモータ駆動部へ、一方のド
アパネルを他方のドアパネルと同期させるための制御信
号を出力する。

【００１６】請求項５記載の発明によれば、一方のドア
パネルが最終到達位置（例えばドアパネルが開放されて
いる場合、全開位置、ドアパネルが閉鎖されている場
合、全閉位置）に到達する前に、減速させたことにより
停止することがある。このとき、他方のドアパネルはま
だ移動している。この場合、停止しているドアパネル
と、移動している他方のドアパネルとを同期させるよう
に、例えば両ドアパネルの位置が揃うように、停止して
いるドアパネルの駆動用モータのモータ駆動部に、制御
信号を出力する。従って、両ドアパネルを減速させた状
態でも、両ドアパネルの動作の見栄えを良好にすること
ができる。

【００１７】請求項６記載の発明は、請求項３または４
記載の発明において、制御部の同期手段が、停止した一
方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開閉端に近い
位置にある場合、まずその一方のドアパネルの停止状態
を保持させ、その後、他方のドアパネルが一方のドアパ
ネルと同じ位置に達したときにその一方のドアパネルを
低速で移動させる制御信号を出力し、また、前記停止し
た一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開放端か
ら遠い位置にある場合、その一方のドアパネルを低速で
移動させる制御信号を出力する。

【００１８】請求項６記載の発明によれば、請求項５記
載の発明に関連して説明したように、一方のドアパネル
が停止している状態で、他方のドアパネルが移動してい
ることがある。この状態には、次の２つが含まれる。第
１の状態は、一方のドアパネルが停止している位置が、
移動しているドアパネルよりも、開閉端（ドアパネルが
移動する最終位置）に近い場合である。この場合、移動
している他方のドアパネルが、停止しているドアパネル
に追いつくまで、一方のドアパネルの停止状態を維持す
る。両ドアパネルの位置が揃った後は、停止していた一
方のドアパネルを低速で移動させる。第２の状態は、一
方のドアパネルが停止している位置が、移動しているド
アパネルよりも、開閉端から遠い場合である。この場
合、停止しているドアパネルが、移動しているドアパネ
ルよりも遅れているので、停止しているドアパネルを低
速で移動させて、他方のドアパネルに追いつかせる。

【００１９】

【発明の実施の形態】この実施の形態の自動スイングド
アは、図４に示されているように、２枚のドアパネル２
Ｒ、２Ｌを有している。これらドアパネル２Ｒ、２Ｌ
は、図示していないドア開口に取り付けられている。こ
れらドアパネル２Ｒ、２Ｌは、それらの外側の端部に偏
って設けた回転軸４Ｒ、４Ｌの回りに回転自在に形成さ
れている。これら回転軸４Ｒ、４Ｌの回りに、ドアパネ
ル２Ｒ、２Ｌをそれぞれ回転させるために、床内のピッ
ト（図示せず）には、モータ、例えば電気モータ６Ｒ、
６Ｌが設けられている。これらモータ６Ｒ、６Ｌは、制
御装置８によってそれらの駆動が制御される。

【００２０】制御装置８は、例えばドアパネル２Ｒ、２
Ｌの上方に設けられたセンサ１０によって通行体が検知
されたとき、同図に示すようにドア開口を完全に閉じて
いる全閉状態から、完全にドア開口を開いた全開状態ま
で、それぞれ矢印で示すようにドアパネル２Ｒ、２Ｌを
回転させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。さら
に、通行体をセンサ１０が検知しなくなったとき、全開
状態から全閉状態までドアパネル２Ｒ、２Ｌを回転させ
るように、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。

【００２１】制御装置８は、図５に示されているよう
に、クロック発生器１１が発生するクロック信号に従っ
て作動するＣＰＵ１２を有している。このＣＰＵ１２に
は、センサ１０が通行体を検知したとき、検知信号が入
出力（Ｉ／Ｏ）ユニット１４を介して供給される。ま
た、モータ６Ｒ、６Ｌには、例えばエンコーダによって
構成された位置検出部１６Ｒ、１６Ｌが取り付けられて
いる。位置検出部１６Ｒは、モータ６Ｒの回転軸に結合
され、この回転軸の回転に従ってパルス信号を発生す
る。同様に、位置検出部１６Ｌは、モータ６Ｌの回転軸
に結合され、この回転軸の回転に従ってパルス信号を発
生する。これらパルス信号は、Ｉ／Ｏユニット１８Ｒ、
１８Ｌを介してＣＰＵ１２に供給されている。

【００２２】ＣＰＵ１２には、メモリユニット２０が設
けられている。このメモリユニット２０には、ＣＰＵ１
２が実行するプログラムが記憶され、さらに、このプロ
グラムにおいて使用するデータも記憶されている。ま
た、このプログラムを実行する際に使用する作業領域
も、メモリユニット２０内に設けられている。

【００２３】ＣＰＵ１２は、プログラムの実行結果とし
て、Ｉ／０ユニット２２Ｒ、２２Ｌを介してモータドラ
イブユニット２４Ｒ、２４Ｌに、制御信号を供給する。
モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌは、それぞれ半
導体スイッチング素子、例えばＦＥＴによって構成され
たブリッジ回路を含み、ＣＰＵ１２が、これらモータド
ライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給する制御信号に応
じて、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。制御信号には、正
方向信号と、逆方向信号と、駆動指令信号と、制動指令
信号と、ＰＷＭ信号とが含まれている。

【００２４】正方向信号は、例えばドアパネル２Ｒ、２
Ｌを全閉状態から全開状態に回転させるように、モータ
６Ｒ、６Ｌを回転させる際にモータドライブユニット２
４Ｒ、２４Ｌに供給される。また、逆方向信号は、例え
ばドアパネル２Ｒ、２Ｌを全開状態から全閉状態に回転
させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを回転させる際にモー
タドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給される。

【００２５】駆動指令信号は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌを
回転させる最中において、モータ６Ｒ、６Ｌを駆動する
期間に、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給
される。また、制動指令信号は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ
を回転させる最中において、モータ６Ｒ、６Ｌを制動す
る期間にモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給
される。

【００２６】ＰＷＭ信号は一定周期を持つパルス信号で
あって、それのデュティ比（パルス信号の１周期に対す
る高（Ｈ）レベルである期間の比率）が、ＣＰＵ１２に
よって後述するように変化させられる。例えば、正また
は逆方向信号が供給され、かつ駆動指令信号が供給され
ている状態において、モータドライブユニット２４Ｒに
供給されているＰＷＭ信号がＨレベルである期間、モー
タ６Ｒは駆動力を発生し、Ｌレベルである期間フリーの
状態になる。従って、デュティ比を増減させることによ
って、モータ６Ｒが発生する駆動力が増減される。駆動
時のデュティ比を駆動デュティ比と称する。また、正ま
たは逆方向信号が供給され、かつ制動指令信号が供給さ
れている状態において、モータドライブユニット２４Ｒ
に供給されるＰＷＭ信号がＨレベルである期間、モータ
６Ｒは発電制動力を発生し、Ｌレベルである期間フリー
の状態になる。従って、デュティ比を増減させることに
よって、モータ６Ｒが発生する発電制動力が増減され
る。制動時に供給されるＰＷＭ信号のデュティ比をブレ
ーキデュティ比と称する。モータ６Ｌも、駆動デュティ
比、ブレーキデュティ比によって上記と同様に制御され
る。

【００２７】図６に示すように、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ
が理想的に動作する場合、ドアパネル２Ｒ、２Ｌが全閉
状態から全開状態に移行する開動作は、ソフトスタート
制御領域ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域Ｈ
Ａ、ブレーキ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域ＣＡ
において行われる。ドアパネル２Ｒ、２Ｌが全開状態か
ら全閉状態に移行する閉動作も、ソフトスタート制御Ｓ
Ａ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡ、ブレー
キ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域ＣＡにおいて行
われる。理想状態では、ソフトスタート制御領域ＳＡで
は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度は徐々に高速目標速度
まで増加し、安定待ち制御ＷＡ、高速制御領域ＨＡで
は、高速目標速度が維持され、ブレーキ制御領域ＢＡで
は、高速目標速度から徐々にドアパネル２Ｒ、２Ｌの速
度が零まで低下し、クッション制御領域ＣＡでは、ドア
パネル２Ｒ、２Ｌの速度は、高速目標速度よりも小さく
設定された目標クッション速度となる。

【００２８】図７（ａ）は、ソフトスタート制御領域Ｓ
Ａ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡにおい
て、モータ６Ｒ、６Ｌを駆動するためのデュティ比（駆
動デュティ比）の変化を示している。ソフトスタート制
御領域ＳＡでは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ用の駆動デュテ
ィ比は、駆動デュティ比変化量ｄＤずつ、最終駆動デュ
ティ比Ｄａまで変化していく。これに伴って図７（ｄ）
に示されているように、ドアパネル２Ｒ、２Ｌのドア速
度は徐々に増加していく。

【００２９】安定待ち制御領域ＷＡでは、駆動デュティ
比は、最終駆動デュティ比Ｄａに維持される。この安定
待ち制御領域は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの慣性や摺動抵
抗等の影響によって、ソフトスタート制御領域の最終点
において、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が、駆動デュテ
ィ比に対応する高速目標速度になっていないことがある
ので、図７（ｄ）のＷＡ領域に示すように、ドアパネル
２Ｒ、２Ｌの速度がこの高速目標速度に近づくのを待つ
ために設けられている。

【００３０】高速制御領域ＨＡでは、ドアパネル２Ｒ、
２Ｌの実際の速度と、高速目標速度との差を求め、この
差が零となるように、駆動デュティ比が自動的に制御さ
れる。この高速目標速度は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌに対
して同じ値が設定されている。なお、この高速制御領域
ＨＡでの速度の自動制御が行われる初期において、ドア
パネル２Ｒ、２Ｌの速度の変化が大きくならないように
するために、安定待ち制御が設けられている。

【００３１】もし、安定待ち制御領域ＷＡを設けていな
いと、高速制御領域ＨＡの初期において、慣性等の影響
で、高速目標速度とドアパネル２Ｒ、２Ｌの実際の速度
との差が大きい。このため、駆動デュティ比は大きく変
更される。しばらくすると、駆動デュティ比に対応した
速度に、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が追いついてくる
ので、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの実際の速度と目標速度と
の差がまた大きくなる。従って、また大きく駆動デュテ
ィ比が変更される。このようにドアパネル２Ｒ、２Ｌの
速度が大きく変動する。これを防止するために、安定待
ち制御領域ＷＡが設けられている。

【００３２】ドアパネル２Ｒ、２Ｌがブレーキ開始位置
に到達すると、モータ駆動ユニット２４Ｒ、２４Ｌに
は、制動指令信号と、ＰＷＭ信号とが供給されて、モー
タ６Ｒ、６Ｌは発電制動される。このときのデュティ比
（ブレーキデュティ比）は、図７（ｂ）に示されている
ように、一定値である。これによってドアパネル２Ｒ、
２Ｌの速度は、徐々に零まで低下する。即ち、停止す
る。

【００３３】ドアパネル２Ｒ、２Ｌが停止すると、目標
クッション速度でドアパネル２Ｒ、２Ｌが移動するよう
に、駆動デュティ比が図７（ｃ）に示されるように自動
制御される。この目標クッション速度もドアパネル２
Ｒ、２Ｌに対して同じ値が設定されている。

【００３４】このように高速制御領域ＨＡ、クッション
制御領域ＣＡのようなドア位置に応じて、ドアパネル２
Ｒ、２Ｌに対して、共通に高速目標速度、目標クッショ
ン速度が設定されている。

【００３５】図７に関連して行った説明は、ドアパネル
２Ｒ、２Ｌの慣性や摺動抵抗等が全く同一であり、ドア
パネル２Ｒ、２Ｌが完全に同期している場合についてで
ある。しかし、実際には、慣性や摺動抵抗が完全に同一
になることはなく、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌの位置がず
れることがある。例えば図９（ａ）に示すような全開状
態からドアパネル２Ｒ、２Ｌを閉じる場合を考える。慣
性や摺動抵抗等の影響によって、ソフトスタート制御領
域においてドアパネル２Ｒの速度の増加が遅く、図９
（ｂ）に示されているように、ドアパネル２Ｌはブレー
キ開始位置に到達しているにもかかわらず、ドアパネル
２Ｒは、高速領域ＨＡ内に存在し、ブレーキ開始位置に
到達していないことがある。

【００３６】ドアパネル２Ｌがブレーキ開始位置に到達
しているので、ドアパネル２Ｌに対しては、制動がかけ
られる。ここで、ドアパネル２Ｒが、まだブレーキ開始
点に到達していないので、ドアパネル２Ｒのドア速度が
高速目標速度になるように自動制御を行っていると、ド
アパネル２Ｌは減速されているにもかかわらず、ドアパ
ネル２Ｒは目標高速速度で移動するので、通行者は両ド
アパネル２Ｒ、２Ｌの速度の違い及びドア位置のずれを
明確に認識することになる。

【００３７】そこで、本実施の形態では、一方のドアパ
ネル、例えばドアパネル２Ｌがブレーキ開始点に到達す
ると、他方のドアパネル、例えばドアパネル２Ｒはまだ
ブレーキ開始点に到達していなくても、図９（ｂ）及び
図８のｂ点に示すように、制動をかけて、両ドアパネル
２Ｒ、２Ｌの位置のずれが通行者に認識されないように
している。

【００３８】このとき、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌに加え
られる制動力は、同じブレーキデュティ比によって発生
させられている。しかし、図８に示すように、例えばド
アパネル２Ｒがソフトスタート制御領域ＳＡで速度の増
加が遅れたのと同一の理由によってドアパネル２Ｒの方
が速く速度低下し、図８のｃ点に示すようにドアパネル
２Ｒの速度が零になって、停止しているとき、ドアパネ
ル２Ｌはまだ制動が行われている状態であって、ドアパ
ネル２Ｒよりも全閉位置に近い位置にある。即ち、ドア
パネル２Ｒは、ドアパネル２Ｌよりも全閉位置よりも遠
い位置にあるのに、停止している。そこで、図８のｃ点
に示すように、クッション制御が行われ、高速目標速度
よりも低速の目標クッション速度で、ドアパネル２Ｌを
追いかける。

【００３９】やがて、ドアパネル２Ｌは、図８のｄ点に
示すように速度が零になって停止する。このとき、図９
（ｄ）に示されているように、ドアパネル２Ｒがまだド
アパネル２Ｌに追いついていないと、ドアパネル２Ｌ
は、その位置に停止したまま、ドアパネル２Ｒが追いつ
いてくるのを待つ。やがて、図９（ｅ）に示すようにド
アパネル２Ｒがドアパネル２Ｌに追いついてくると、ド
アパネル２Ｌもクッション制御され、両者は同じ目標ク
ッション速度で全閉位置に向かって移動し、図９（ｆ）
に示すように同時に全閉位置に到達する。

【００４０】上記の説明は、ドアパネル２Ｒがドアパネ
ル２Ｌより遅れて、ブレーキ開始点に到達する場合の説
明であるが、逆にドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒより
も遅れて、ブレーキ開始点に到達する場合もある。この
場合、上記の説明におけるドアパネル２Ｒと２Ｌとを入
れ換えた状態で動作する。

【００４１】上記の説明では、ドアパネル２Ｒが停止し
たとき、ドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒよりも全閉位
置に近い位置にあるとした。しかし、状況によっては、
ドアパネル２Ｒが停止したとき、ドアパネル２Ｌがドア
パネル２Ｒよりも全閉位置から遠い位置にあって、まだ
制動中であることも考えられる。この場合、ドアパネル
２Ｌが停止するまで待って、その後に、クッション制御
をドアパネル２Ｌに行って、ドアパネル２Ｌがドアパネ
ル２Ｒに追いついた後、双方のドアパネル２Ｒ、２Ｌを
クッション制御する。ドアパネル２Ｌが停止したとき、
ドアパネル２Ｒがドアパネル２Ｌよりも全閉位置から遠
い位置にあって、制動中である場合も同様に、ドアパネ
ル２Ｒが停止するのを待って、その後に、クッション制
御をドアパネル２Ｒに行って、ドアパネル２Ｒがドアパ
ネル２Ｌに追いついた後、双方のドアパネル２Ｒ、２Ｌ
をクッション制御する。

【００４２】上記の説明は、閉動作についてのものであ
るが、開動作においても同様に制御が行われる。

【００４３】図１は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの閉動作に
おけるソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御に
おいて、ＣＰＵ１２が行う動作をフローチャートで示し
たものである。

【００４４】まず、駆動指令信号がＣＰＵ１２からモー
タドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給され、以後、
モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰ
ＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われ
る。そして、モータドライブユニット２４Ｒに供給され
るＰＷＭ信号のデュティ比（駆動デュティ比）ＤＲと、
モータドライブユニット２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号
のデュティ比（駆動デュティ比）ＤＬをそれぞれ零に設
定する（ステップＳ２）。

【００４５】次に、駆動デュティ比ＤＲ、ＤＬの値をそ
れぞれ駆動デュティ比変化量ｄＤだけ増加させる（ステ
ップＳ４）。次に、ＤＲ、ＤＬが、最終駆動デュティ比
Ｄａに等しいか判断する（ステップＳ６）。この判断の
答えがノーの場合、答えがイエスになるまで、ステップ
Ｓ４、Ｓ６が繰り返される。この結果、モータドライブ
ユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号の駆動
デュティ比は、駆動デュティ比変化量ｄＤずつ、最終駆
動デュティ比Ｄａまで増加していく。このようにして、
ソフトスタート制御が行われる。

【００４６】ステップＳ４の判断の答えがイエスになる
と、予め定めた時間Ｔｗが経過したか判断し（ステップ
Ｓ８）、この判断の答えがイエスになるまで、ステップ
Ｓ８を繰り返す。このステップＳ８が繰り返されている
間、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給され
ているＰＷＭ信号の駆動デュティ比は、Ｄａが維持され
ている。このステップＳ８が安定待ち制御に相当する。

【００４７】ステップＳ８の判断の答えがイエスになる
と、位置検出部１６Ｒからのパルス信号に基づいてＣＰ
Ｕ１２が決定したドアパネル２Ｒの位置ＳＲが、予め定
めたブレーキ開始位置ＳＢに等しいか、或いはこの位置
を超えているか判断する（ステップＳ１０）。この判断
の答えがノーの場合、位置検出部１６Ｌからのパルス信
号に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｌの位
置ＳＬが、予め定めたブレーキ開始位置ＳＢに等しい
か、或いはこの位置を超えているか判断する（ステップ
Ｓ１２）。この判断の答えがノーの場合、ドアパネル２
Ｒの速度を高速目標速度に一致させるためのドアパネル
２Ｒの速度制御が行われる（ステップＳ１４）。ここで
は、位置検出部１６Ｒからのパルス信号のパルス発生間
隔に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｒの速
度ＶＲと、高速目標速度ＶＴとの差が求められ、この差
にゲイン係数Ｋが乗算され、この乗算値が、現在の駆動
デュティ比ＤＲから減算され、この減算値が新たな駆動
デュティ比とされる。

【００４８】次に、同様に、ドアパネル２Ｌの速度を高
速目標速度ＶＴに一致させるためのドアパネル２Ｌの速
度制御が行われる（ステップＳ１６）。ここでは、位置
検出部１６Ｌからのパルス信号のパルス発生間隔に基づ
いてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｌの速度ＶＬ
と、高速目標速度ＶＴとの差が求められ、この差にゲイ
ン係数Ｋが乗算され、この乗算値が、現在の駆動デュテ
ィ比ＤＬから減算され、この減算値が新たな駆動デュテ
ィ比とされる。このように、どちらのドアパネル２Ｒ、
２Ｌに対しても同じ高速目標速度ＶＴが使用されてい
る。この新たに算出された駆動デュティ比ＤＲがモータ
ドライブユニット２４Ｒに、駆動デュティ比ＤＬがモー
タドライブユニット２４Ｌに、それぞれ供給される。

【００４９】ステップＳ１６に続いて、ステップＳ１０
乃至Ｓ１６のループが、ステップＳ１０及びＳ１２の一
方の判断の答えがイエスになるまで、実行される。即
ち、このループは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの一方が、ブ
レーキ開始点に到達するまで、実行される。ステップＳ
１０乃至Ｓ１６が高速制御に相当する。

【００５０】ステップＳ１０及びＳ１２の一方の判断の
答えがイエスの場合、即ち、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの一
方が、ブレーキ開始点に到達すると、図２に示すブレー
キ制御が行われる。このブレーキ制御では、両ドアパネ
ル２Ｒ、２Ｌに対してブレーキ制御が開始される（ステ
ップＳ１８）。従って、以後、モータドライブユニット
２４Ｒ、２４Ｌには制動指令信号が供給され、モータド
ライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号
のデュティ比は、発電制動力を制御するブレーキデュテ
ィ比として扱われる。

【００５１】次に、ドアパネル２Ｒ用のブレーキデュテ
ィ比ＤｂＲが予め定められたブレーキデュティ比Ｄｂと
される（ステップＳ２０）。続いてドアパネル２Ｌ用の
ブレーキデュティ比ＤｂＬが予め定められたブレーキデ
ュティ比Ｄｂとされる（ステップＳ２２）。これらＤｂ
Ｒがモータドライブユニット２４Ｒに、ＤｂＬがモータ
ドライブユニット２４Ｌにそれぞれ供給され、モータ６
Ｒ、６Ｌは、それぞれ一定の制動力によって制動され
る。

【００５２】次にドアパネル２Ｒが停止していないか判
断される（ステップＳ２４）。この判断の答えがノーの
場合、ドアパネル２Ｌが停止していないか判断される
（ステップＳ２６）。この判断の答えがノーの場合、ス
テップＳ２０乃至Ｓ２６によって構成されているループ
が、ステップＳ２４またはＳ２６の判断の答えがイエス
になるまで繰り返される。なお、停止しているか否か
は、例えばドアパネル２Ｒの場合、位置検出部１６Ｒか
らパルス信号がＣＰＵ１２に供給されているか否かによ
って、ＣＰＵ１２が決定する。ドアパネル２Ｌの場合も
同様である。

【００５３】例えばステップＳ２４の判断の答えがイエ
スになって、ドアパネル２Ｒが停止すると、図９（ｃ）
に示すようにドアパネル２Ｒがドア開口に対してなす角
度ＰＲが、ドアパネル２Ｌがドア開口に対してなす角度
ＰＬ以上であるか判断する（ステップＳ２８Ｒ）。即
ち、停止しているドアパネル２Ｒの方がドアパネル２Ｌ
よりもドア開口から遠い位置にあるか判断する。

【００５４】この判断の答えがイエスであると、ドアパ
ネル２Ｒをドアパネル２Ｌに追いつかせるために、ドア
パネル２Ｒのクッション制御が開始される（ステップＳ
３０Ｒ）。従って、モータドライブユニット２４Ｒには
駆動指令信号が供給され、これによってＰＷＭ信号のデ
ュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。

【００５５】そして、ドアパネル２Ｒの速度制御が行わ
れる（ステップＳ３２Ｒ）。即ち、現在のドア速度ＶＲ
（当初は零）と目標クッション速度ＶＣとの差にゲイン
Ｋを乗算した値を、現在のドアパネル２Ｒ用の駆動デュ
ティ比ＤＲ（当初は０）から減算し、これを新たな駆
動デュティ比ＤＲとする。これによって、モータ６Ｒは
ＤＲに相当する速度で、ドアパネル２Ｌを追いかける。

【００５６】次に、ドアパネル２Ｌのブレーキ制御が、
行われる（ステップＳ３４Ｒ）。即ち、ドアパネル２Ｌ
用のブレーキデュティ比ＤｂＬはＤｂとされる。そし
て、ドアパネル２Ｌが停止したか判断する（ステップＳ
３６Ｒ）。ドアパネル２Ｌが停止していない場合、ステ
ップＳ３２Ｒ乃至Ｓ３６Ｒからなるループが、ステップ
Ｓ３６Ｒの判断の答えがイエスになるまで繰り返され
る。

【００５７】ステップＳ３６Ｒの判断の答えがイエスと
なっても、即ちドアパネル２Ｌが停止しても、ドアパネ
ル２Ｒをドアパネル２Ｌに追いつかせるため、ステップ
Ｓ３２Ｒと同様なドアパネル２Ｒの速度制御が行われる
（ステップＳ３８Ｒ）。

【００５８】次に、ドアパネル２Ｒのドア角度ＰＲがド
アパネル２Ｌのドア角度ＰＬよりも大きくないか、即ち
ドアパネル２Ｒは、ドアパネル２Ｌに追いついたか判断
する（ステップＳ４０Ｒ）。この判断の答えがイエスに
なるまで、ステップＳ３８Ｒ、Ｓ４０Ｒからなるループ
が実行される。このループが実行されている間、ドアパ
ネル２Ｌは、そのときの位置を保持する。

【００５９】ステップＳ４０Ｒの答えがイエスになる
と、ドアパネル２Ｌもクッション制御を開始する（ステ
ップＳ４２Ｒ）。即ち、駆動指令信号が供給され、以後
モータドライブユニット２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号
のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。

【００６０】ステップＳ２８Ｒでの判断の答えがノーに
なると、即ち停止しているドアパネル２Ｒよりもドアパ
ネル２Ｌの方が、ドア開口から遠い位置にあると、ドア
パネル２Ｌを制動するため、ステップＳ２２と同様にド
アパネル２Ｌに対してブレーキ制御が行われる（ステッ
プＳ４３Ｒ）。そして、ドアパネル２Ｌが停止している
か判断する（ステップＳ４４Ｒ）。この判断の答えがノ
ーであると、ステップＳ２８Ｒ、Ｓ４３Ｒ、Ｓ４４Ｒか
らなるループが繰り返される。

【００６１】なお、このループの実行中は、ドアパネル
２Ｒは停止したままである。また、このループの実行中
にステップＳ２８Ｒの判断の答えがイエスになると、上
述したステップＳ３０Ｒ以降が実行される。

【００６２】また、ステップＳ４４Ｒの答えがイエスに
なると、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に停止したが、ドアパ
ネル２Ｌの方がドアパネル２Ｒよりもドア開口から遠い
位置にある。従って、ドアパネル２Ｌをドアパネル２Ｒ
に追いつかせるため、ドアパネル２Ｌのクッション制御
を開始する（ステップＳ４６Ｒ）。即ち、駆動指令信号
が供給され、以後モータドライブユニット２４Ｌに供給
されるＰＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比とし
て扱われる。

【００６３】そして、ステップＳ３２ＲまたはＳ３８Ｒ
と同様に、ドアパネル２Ｌの速度（当初は０）と目標ク
ッション速度ＶＣとの差が算出され、これにゲインＫを
乗算した乗算値が、現在のモータ６Ｌの駆動デュティ比
ＤＬ（当初は０）から減算され、新たな駆動デュティ比
ＤＬが算出される（ステップＳ４８Ｒ）。これによって
ドアパネル２Ｌは、ドアパネル２Ｒを追いかける。

【００６４】ドアパネル２Ｌのドア角度ＰＬがドアパネ
ル２Ｒのドア角度ＰＲよりも大きくないか、即ち、ドア
パネル２Ｌはドアパネル２Ｒに追いついたか判断する
（ステップＳ５０Ｒ）。この判断の答えがイエスになる
まで、ステップＳ４８Ｒ、Ｓ５０Ｒからなるループが繰
り返される。

【００６５】ステップＳ５０Ｒの判断の答えがイエスに
なると、停止していたドアパネル２Ｒも駆動するため、
ドアパネル２Ｒのクッション制御が開始される（ステッ
プＳ５２Ｒ）。即ち、モータドライブユニット２４Ｒに
駆動指令信号が供給され、以後モータドライブユニット
２４Ｒに供給されるＰＷＭ信号は、駆動デュティ比を持
つものとして機能する。

【００６６】ステップＳ２６の判断の答えがイエスの場
合、即ち、ドアパネル２Ｌが先に停止した場合、上述し
たドアパネル２Ｒが先に停止した場合になされた各ステ
ップＳ２８Ｒ乃至Ｓ５２Ｒの各処理のうち、ドアパネル
２Ｒに関連してなされた処理が、ドアパネル２Ｌに関連
してなされ、ドアパネル２Ｌに関連してなされた処理
が、ドアパネル２Ｒに関連してなされる。従って、対応
する処理については同一の番号を付し、その末尾の符号
をＲからＬに変更した符号を各ステップに付して詳細な
説明を省略する。

【００６７】上記のようなブレーキ制御では、一方のド
アパネルが本来のブレーキ開始点に到達しているが、他
方のドアパネルは本来のブレーキ開始点に到達していな
いにもかかわらず、両ドアパネルを同時に制動したこと
によって発生する両ドアパネルの停止位置のずれを修正
し、同期させている。

【００６８】上記のブレーキ制御において、ドアパネル
２Ｒ、２Ｌの位置が一致すると、図３に示すように両ド
アパネルに対してクッション制御が行われる。即ち、ス
テップＳ３２Ｒと同様なドアパネル２Ｒの速度制御が行
われ（ステップＳ５４）、ステップＳ４８Ｒと同様なド
アパネル２Ｌの速度制御が行われる（ステップＳ５
６）。

【００６９】次にドアパネル２Ｒが、戸当たりしたか、
即ち全閉位置に到達したか判断される（ステップＳ５
８）。この判断の答えがノーの場合、ドアパネル２Ｌが
戸当たりしたか判断される（ステップＳ６０）。この判
断の答えもノーの場合、ステップＳ５８またはステップ
Ｓ６０の判断の答えがイエスになるまで、ステップＳ５
４乃至Ｓ６０からなるループが実行される。

【００７０】戸当たりしているか否かは、ドアパネル２
Ｒの場合、位置検出部１６Ｒからのパルス信号の発生が
停止しているか否かによって決定される。ドアパネル２
Ｌの場合も同様に、位置検出部１６Ｌからのパルス信号
の発生が停止しているか否かによって決定される。

【００７１】上記のループが実行されている間に、ステ
ップＳ５８の判断の答えがイエスになると、ドアパネル
２Ｒが、ドアパネル２Ｌよりも先に戸当たりし、停止し
ているが、ドアパネル２Ｌはまだ移動していることにな
る。従って、ドアパネル２Ｌのクッション制御を継続す
るため、ドアパネル２Ｌが戸当たりするまで、ステップ
Ｓ５６と同様なステップＳ６２と、ステップＳ６０と同
様なステップＳ６４とからなるループが、ステップＳ６
４の判断の答えがイエスになるまで、繰り返される。こ
れによって、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に、全閉位置に移
動したことになる。

【００７２】上記のループが実行されている間に、ステ
ップＳ６０の判断の答えがイエスになると、ドアパネル
２Ｌが、ドアパネル２Ｒよりも先に戸当たりし、停止し
ているが、ドアパネル２Ｒは移動していることになる。
従って、ドアパネル２Ｒのクッション制御を継続するた
め、ドアパネル２Ｒが戸当たりするまで、ステップＳ５
４と同様なステップＳ６６と、ステップＳ５８と同様な
ステップＳ６８とからなるループが、ステップＳ６８の
判断の答えがイエスになるまで繰り返される。これによ
って、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に全閉位置に移動したこ
とになる。

【００７３】なお、これらクッション制御の際に使用さ
れている目標クッション速度ＶＣは、ドアパネル２Ｒ、
２Ｌに対して同じ値である。

【００７４】上記の説明は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの閉
動作についてのものであるが、開動作の場合も同様に動
作する。但し、ドアパネル２Ｒの角度ＰＲは、ドアパネ
ル２Ｒの全開位置に対するドアパネル２Ｒがなす角度で
あり、ドアパネル２Ｌの角度は、ドアパネル２Ｌの全開
位置に対するドアパネル２Ｌがなす角度である。

【００７５】上記の実施の形態では、モータ６Ｒ、６Ｌ
は、駆動デュティ比がＨレベルのとき駆動力を発生し、
Ｌレベルのときフリーの状態としたが、Ｌレベルのと
き、発電制動力をモータ６Ｒ、６Ｌが発生するようにし
てもよい。このようにすれば、スイングドア２Ｒ、２Ｌ
を円滑に動作させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施の形態における自動スイングド
アのソフトスタート制御、安定待ち制御及び高速制御の
フローチャートである。

【図２】同自動スイングドアのブレーキ制御のフローチ
ャートである。

【図３】同自動スイングドアのクッション制御のフロー
チャートである。

【図４】同自動スイングドアの斜視図である。

【図５】同自動スイングドアのブロック図である。

【図６】同自動スイングドアの開動作及び閉動作におけ
るストロークと速度との関係を示す図である。

【図７】同自動スイングドアの開動作または閉動作にお
いてモータに駆動される駆動デュティ比、ブレーキデュ
ティ比と速度との関係を示す図である。

【図８】同自動スイングドアにおける各ドアパネルの速
度変化とストローク変化とを示す図である。

【図９】同自動スイングドアの閉動作における各ドアパ
ネルの動作の変化を示す図である。

【符号の説明】

２Ｒ、２Ｌ、ドアパネル６Ｒ、６Ｌモータ８制御装置１２制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スイングドアの各ドアパネルを個々に開
閉する１対のモータと、これら１対のモータを制御する
制御装置とを、有し、この制御装置は、前記各ドアパネ
ルの位置を表す位置信号を出力する１対の位置検出部
と、前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各位置検出部の位置信号に基づいて前記各モータ駆
動部へ制御信号を出力する制御部とを、備えた自動スイ
ングドアにおいて、前記制御部は、前記位置信号が表す前記各ドアパネルの
位置におけるドアパネルの速度を、共通の目標速度に一
致させる制御信号を出力する、自動スイングドアの制御
装置。
【請求項２】スイングドアの各ドアパネルを個々に開
閉する１対のモータと、これら１対のモータを制御する
制御装置とを、有し、この制御装置は、前記各ドアパネ
ルの位置を表す位置信号を出力する１対の位置検出部
と、前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各位置検出部の位置信号に基づいて前記各モータ駆
動部へ制御信号を出力する制御部とを、備えた自動スイ
ングドアにおいて、前記制御部は、前記各ドアパネルのうちいずれか一方が
先にそのドアパネルの減速開始点に達したとき、その減
速を開始させる制御信号を前記各モータ駆動部に同時に
出力する、自動スイングドアの制御装置。
【請求項３】スイングドアの各ドアパネルを個々に開
閉する１対のモータと、これら１対のモータを制御する
制御装置とを、有し、この制御装置は、前記各ドアパネ
ルの位置を表す位置信号を出力する１対の位置検出部
と、前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各位置検出部の位置信号に基づいて前記各モータ駆
動部へ制御信号を出力する制御部とを、備えた自動スイ
ングドアにおいて、前記制御部は、前記各ドアパネルの減速を開始させた後
に、前記位置信号が表す前記各ドアパネルの位置の差に
基づいて、前記各ドアパネルを同期させるための制御信
号を前記モータ駆動部へ出力する同期手段を備えた、自
動スイングドアの制御装置。
【請求項４】スイングドアの各ドアパネルを個々に開
閉する１対のモータと、これら１対のモータを制御する
制御装置とを、有し、この制御装置は、前記各ドアパネ
ルの位置を表す位置信号を出力する１対の位置検出部
と、前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各位置検出部の位置信号に基づいて前記各モータ駆
動部へ制御信号を出力する制御部とを、備えた自動スイ
ングドアにおいて、前記制御部は、前記各ドアパネルを高速で移動させる高
速領域において、前記位置信号が表す前記各ドアパネル
の位置におけるドアパネル速度を、共通の目標速度に一
致させる制御信号を出力し、前記高速領域に続いて前記
各ドアパネルの減速を開始させた後に、前記位置信号が
表す前記各ドアパネルの位置の差に基づいて、前記各ド
アパネルを同期させるための制御信号を前記モータ駆動
部へ出力する同期手段を備えた、自動スイングドアの制
御装置。
【請求項５】請求項３または４記載の自動スイングド
アの制御装置において、前記制御部の同期手段は、前記
各ドアパネルのうちの一方が停止したとき、その一方の
ドアパネルの前記モータ駆動部へ、前記一方のドアパネ
ルを他方のドアパネルと同期させるための制御信号を出
力する自動スイングドアの制御装置。
【請求項６】請求項５記載の自動スイングドアの制御
装置において、前記制御部の同期手段は、前記停止した
一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開閉端に近
い位置にある場合、まずその一方のドアパネルの停止状
態を保持させ、その後、他方のドアパネルが一方のドア
パネルと同じ位置に達したときにその一方のドアパネル
を低速で移動させる制御信号を出力し、また、前記停止
した一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開放端
から遠い位置にある場合、その一方のドアパネルを低速
で移動させる制御信号を出力する、自動スイングドアの
制御装置。