JPH10305903A - 物品保管装置の搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品移載装置が、物品収納部に対して物品の
移載を行うための適正位置に的確に停止できるようにす
る。 【解決手段】 物品移載装置Ｊを複数の物品収納部７１
の並び方向に移動操作する移動操作手段５３と、物品移
載装置Ｊの各物品収納部７１に対する減速開始位置及び
停止位置を検出する位置検出手段と、その位置検出手段
の検出情報に基づいて、移動操作手段５３の作動を制御
する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制御装
置において、前記位置検出手段が、その検出対象となる
被検出部とそれを検出する複数の検出部とを、固定側と
前記物品移載装置側とに振り分けた状態で、且つ、前記
複数の検出部のうちの前記被検出部を検出する個数が前
記減速開始位置と前記停止位置とでは異なるように形成
した状態で設けて構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品移載装置を複
数の物品収納部の並び方向に移動操作する移動操作手段
と、前記物品移載装置の各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置を検出する位置検出手段と、その位置
検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置が移
載対象とする物品収納部に対する減速開始位置に到達す
ると減速させ、且つ、その減速後において停止位置に到
達すると停止させるように、前記移動操作手段の作動を
制御する制御手段とが設けられた物品保管装置の搬送制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管装置の搬送制御装置は、
各物品収納部に対して物品の移載を行う物品移載装置
が、物品の移載に適した位置に停止するように制御する
装置である。このため、各物品収納部に対する減速開始
位置及び停止位置が設定され、位置検出手段によりそれ
らの位置を検出して、その検出情報に基づいて物品移載
装置を移動操作する移動操作手段の作動を制御すること
が一般に行われている。上記の位置検出手段としては、
従来、移動操作手段による物品移載装置の移動速度の変
化を一定のパターンとして設定しておき、物品移載装置
の移動時間を計測することで上記の減速開始位置及び停
止位置を検出する構成や、物品移載装置の原点位置を予
め設定しておき、固定側に接当する回転ローラを備えた
ロータリエンコーダを物品移載装置側に備え、物品移載
装置の上記原点位置からの移動量をロータリエンコーダ
にて検出することで、上記減速位置及び停止位置を検出
する構成等が考えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、計時手段自体の誤差や物品移載装置の移動
速度誤差、あるいは、回転ローラのスリップによるロー
タリエンコーダの検出誤差等により位置検出手段の検出
精度が十分ではなく、物品移載装置の停止位置が移載の
ための適正位置からずれる場合もあった。本発明は、上
記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物
品移載装置が、物品収納部に対して物品の移載を行うた
めの適正位置に的確に停止できるようにする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、物品移載装置が移載対象とする物
品収納部に対する減速開始位置及び停止位置を検出する
位置検出手段は、検出対象となる被検出部とそれを検出
する複数の検出部とが、固定側と物品移載装置側とに振
り分け配置されて備えられる。すなわち、物品収納部夫
々に対する減速開始位置及び停止位置が、被検出部が検
出部にて検出されるか否かによって検出されるのであ
り、減速開始位置及び停止位置を的確に検出できる。し
かも、減速開始位置と停止位置とでは、複数の検出部の
うちの被検出部を検出する個数が異なるように位置検出
手段が形成されているので、それら複数の検出部の検出
状態で、減速開始位置と停止位置とを区別して検出でき
る。従って、例えば、単に減速開始位置と停止位置とを
検出できるように検出部と被検出部とを配置したので
は、検出部の検出情報のみによっては減速開始位置と停
止位置とを区別して検出することができず、更に他の手
段を付加して減速開始位置を停止位置とを区別する必要
があり、制御構成が複雑化してしまうのに対し、上記の
ように、検出部の検出状態自体で減速開始位置を停止位
置とを区別して検出できるので、制御構成の簡素化を図
ることができ、ひいては、的確な停止制御にも寄与し得
る。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、位置検出手段を構成するについて、検出部を物
品移載装置側に、且つ、検出部の検出対象となる被検出
部を固定側に備えることで、位置検出手段の低コスト化
を図ることができる。すなわち、検出部はそれの具体構
成によらずに一般に高コストとなるものであり、この検
出部を各減速開始位置及び停止位置に対応させて設置し
たのでは、検出部の必要数が増大してコストの増大を招
くのに対し、検出部を物品移載装置側に備えることで、
検出部の必要数を可及的に低減して低コスト化を図れる
のである。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、複数の検出部は、それらの移動方向に並べて配
置され、これに対応して、検出部の検出対象となる被検
出部も検出部の移動方向に長尺状に形成される。従っ
て、例えば、複数の検出部をそれらの移動方向と交差す
る方向に並べて配置する場合では、減速開始位置と停止
位置とで検出部のうちの被検出部を検出する個数を異な
らせるには、被検出部の形状が複雑なものとなると共
に、検出部が全体としてそれらの移動方向と交差する方
向に突出するものとなり、検出部及び被検出部が他物と
干渉するのを避けるための設計負担が大となるが、上記
のように検出部及び被検出部を構成することで、構成の
簡素化ともあいまって実施製作面で有利なものとでき
る。

【０００７】更に、減速開始位置と停止位置との位置関
係は移動操作手段を能力等に応じて変化するものである
が、上記のように、複数の検出部をそれらの移動方向に
並べて配置し且つそれに対応して被検出部を検出部の移
動方向に長尺状に形成すると、検出部の配置間隔及び被
検出部の長さを変更するだけで、移動操作手段の変更等
に対応することができ、物品保管装置の改造時はもちろ
んのこと物品保管装置の設計時においても柔軟に対応で
きるものとなり、この点でも実施製作面で有利なものと
できる。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、物品移載装置の移載動作のために、物品収納部
の夫々に対して高さの異なる二つの停止位置が設定さ
れ、この二つの停止位置に順次停止させる動作と、物品
保持部を出退させる動作を連動させて物品の移載を行う
のであり、いわゆるフォーク機構の動作がこれに含まれ
る。従って、移載対象となる物品収納部まで物品移載装
置を移動させて停止させる場合に、物品を物品収納部に
収納する場合と物品を物品収納部から取り出す場合とで
は、二つの停止位置のうち、最初に停止させる停止位置
と次の停止させる停止位置との関係が逆になる。

【０００９】このため、物品収納部に物品を収納する場
合及び物品収納部から物品を取り出す場合の夫々に対応
して被検出部を設置する必要があるが、二つの被検出部
を検出部の移動方向に並べて配置したのでは減速開始位
置と停止位置とをある程度離間させて設定する必要があ
るのに対し、二つの被検出部が横並び状態に配置される
ので、減速開始位置と停止位置とが接近する場合でも、
それらの位置を的確に設定できるものとなる。しかも、
二つ被検出部を夫々検出する二つの検出部が、検出高さ
が同高さとなるように一体形成されているので、検出部
の構成の簡素化を図れると共に、二つの被検出部に対す
る検出部の位置関係の設定を一括して行うことができ、
実施製作面で有利なものとできる。又、上記請求項５記
載の構成を備えることにより、被検出部を検出する検出
部はフォトインタラプタ型の光センサにて構成されるの
で、被検出部を高精度で的確に検出でき、一層正確に停
止制御を実行できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を、ビデオカセット
Ｖの自動貸出・返却装置として構成された物品保管装置
Ｄに適用した場合の実施の形態を、図面に基づいて説明
する。物品保管装置ＤであるビデオカセットＶの自動貸
出・返却装置は、図１乃至図３に示すように物品として
ビデオカセットＶが収納保管され、キャビネットＣにお
ける前面パネルＣ１の左右両側に貸出・返却用の操作部
ＡとビデオカセットＶを外部から出し入れするカセット
出し入れ口Ｃ３とを備えて構成される。

【００１１】物品保管装置Ｄは、ビデオカセットＶを収
納自在な物品収納部７１の複数が上下方向並びに左右方
向に並べられている前後一対のカセット収納棚Ｈ（Ｈ
ａ，Ｈｂ）と、カセット収納棚Ｈに対する搬出入用のビ
デオカセットＶが仮置きされるカセット搬出入部Ｂと、
それらのカセット収納棚Ｈとカセット搬出入部Ｂとの間
でビデオカセットＶを搬送するカセット搬送装置Ｇと後
述する制御装置Ｅとを設けて構成され、図９に示すよう
に、カセット搬送装置Ｇは、２基のカセット収納棚Ｈ
ａ，Ｈｂのカセット出し入れ側を互いに対向させてそれ
らの間に配置され、カセット搬出入部Ｂは、キャビネッ
ト前面側に設けたカセット収納棚Ｈａの左右両側に配置
されている。

【００１２】操作部Ａは、前面パネルＣ１に形成した凹
入部Ｃ２に、利用者の識別用カードＫに記録されている
データを読み込んだり書き換えたりするリーダ・ライタ
１や貸出又は返却のいずれかを選択するように点灯表示
する選択ボタン２，借りようとするビデオカセットＶの
識別データ及び返却予定日等を入力するタッチパネル
３，貸出料金を表示する金額表示部４，紙幣投入口５，
釣り銭返却口６，貸出料金の領収書や返却されたビデオ
カセットＶの受取書等を印字して発行するレシートプリ
ンタ７，操作手順を音声で案内するスピーカ（図外）等
を設けて構成されている。

【００１３】識別用カードＫには利用者識別データが磁
気記録され、図１４に示すように、返却期限をビデオ貸
出しに関連する情報として文字表示する磁気或いは液晶
利用の表示部Ｋ１がその表示内容を書換え可能に設けら
れている。そして、リーダ・ライタ１は、貸出時や返却
時において識別用カードＫが挿入されると、その識別用
カードＫを外方から抜き出す操作が不能となるように内
部に取り込んで利用者識別データを読み込むとともに、
制御装置Ｅで指令される書き換えタイミングにおいて表
示部Ｋ１の表示内容を消去或いは書き換え、制御装置Ｅ
で指令される返却タイミングにおいて、その識別用カー
ドＫを外方から抜き出す操作が可能となるように排出す
るように構成されている。

【００１４】前記カセット搬出入部Ｂの各々は、図４
（イ），（ロ）に示すように、貸出用又は返却用のビデ
オカセットＶをカセット出し入れ口Ｃ３から出し入れで
きるように、カセット出し入れ口Ｃ３をキャビネット前
後方向に揺動開閉する前面扉１０と、搬出入用のビデオ
カセットＶを載置支持する貸出・返却棚１１とを設けて
構成され、前面扉１０は、前面パネルＣ１の裏側に固定
した扉支持台１５に左右二個のダンパ付き蝶番１４で横
軸芯Ｘ１周りで揺動自在に支承され、前面扉１０を開き
側に揺動付勢するコイルばね１３と、前面扉１０を閉じ
状態にロックするロック機構Ｆと、前面扉１０の開閉状
態を検出する開閉検出センサ１０ａとが設けられてい
る。

【００１５】貸出・返却棚１１は前面扉１０の裏側に一
体固定されていて、前面扉１０と共に揺動するように設
けられ、図５に示すように、同時に四個のビデオカセッ
トＶをキャビネット前後方向に沿う縦姿勢で左右方向に
一列状に並べて載置支持できるように四箇所のカセット
載置溝１６が設けられ、これらのカセット載置溝１６
は、隣接するデオカセットＶの間に手指を入り込ませて
所望のデオカセットＶを把持できるように、ビデオカセ
ットＶの載置高さよりも浅い深さで一定間隔１６ｃを隔
てて配置され、それらのカセット載置溝１６の上部入口
がカセット出し入れ用の開口１６ｂに構成されている。

【００１６】そして、前面扉１０の横軸芯Ｘ１周りでの
揺動に伴って貸出・返却棚１１が一体回動して、図４
（ロ）に示すように、カセット載置溝１６のカセット出
し入れ用の開口１６ｂを装置内方側、つまり、キャビネ
ット内側に向けて、後述する搬送台車５０との間で移載
するに適した姿勢でビデオカセットＶを保持する移載用
姿勢と、図４（イ）に示すように、カセット載置溝１６
のカセット出し入れ用の開口１６ｂをカセット出し入れ
口Ｃ３から装置外方側、つまり、キャビネット外側に露
呈させて、装置外部であるキャビネット外側から出し入
れするに適した姿勢でビデオカセットＶを保持する出し
入れ用姿勢とに回動操作自在に設けられている。また、
貸出・返却棚１１が図４（ロ）に示す移載用姿勢にある
ときは、その貸出・返却棚１１がキャビネット内方に引
退して前面扉１０が閉じ姿勢となり、貸出・返却棚１１
が図４（イ）に示す出し入れ用姿勢にあるときは、その
貸出・返却棚１１がキャビネット外方に突出して前面扉
１０が開き姿勢となるように設けられている。また、貸
出・返却棚１１は、移載用姿勢において、キャビネット
前後方向に長い横長の縦姿勢でビデオカセットＶを保持
するように構成され、出し入れ用姿勢において、キャビ
ネット上下方向に長い縦長姿勢でビデオカセットＶを保
持するように構成されている。

【００１７】ロック機構Ｆは、左右二個の被係止ピン４
０を前面扉１０の内側に固定するとともに、前面扉１０
の揺動にともなう被係止ピン４０の移動経路に入り込む
ように突出付勢されている係止爪４１を備えた左右二個
のラッチ錠４２と、係止爪４１の各々をレリーズワイヤ
４３で付勢力に抗して被係止ピン４０の移動経路から引
退させるソレノイド４４とを前面パネルＣ１裏側に固定
して、それらの係止爪４１で左右二個の被係止ピン４０
を係止して前面扉１０を閉じ姿勢にロックするように構
成されている。そして、制御装置Ｅの解除指令に伴って
ソレノイド４４に通電すると、二個の係止爪４１が被係
止ピン４０の移動経路から引退してその係止が解除さ
れ、前面扉１０がコイルばね１３の付勢力とダンパ付き
蝶番１４のダンパ作用とで開き側にゆっくりと揺動し
て、貸出・返却棚１１がキャビネット前面側に引き起こ
され、その貸出・返却棚１１に載置されている貸出用の
ビデオカセットＶを取り出したり、返却用のビデオカセ
ットＶをその貸出・返却棚１１に載置するに適した出し
入れ用姿勢に切り換わるように構成されている。また、
前面扉１０が開かれると、ソレノイド４４の通電が停止
されて係止爪４１が被係止ピン４０の移動経路に入り込
むが、この状態で前面扉１０をコイルばね１３の付勢力
に抗して手動操作で閉じ側に揺動させると、被係止ピン
４０の各々が係止爪４１の先端部に形成したテーパ面４
５を押圧して、係止爪４１が付勢力に抗して引退移動
し、被係止ピン４０が係止爪４１の内側に入り込んで前
面扉１０が閉じ姿勢にロックされて、貸出・返却棚１１
が移載用姿勢に切り換えられるように構成されている。

【００１８】前記カセット載置溝１６の各々には、移載
用姿勢においてビデオカセットＶをスライド移動自在に
載置支持する載置面１６ａが備えられ、それらの載置面
１６ａの先端側部分に側面視でヘの字状に屈曲させた突
出面１７を形成して、搬送台車５０で搬送されてきたビ
デオカセットＶを移載する際に、その下向き一端面が載
置面１６ａ上に円滑に滑り込むように構成されていると
ともに、載置したビデオカセットＶの擦れ動きを防止で
きるように構成され、前面パネルＣ１の裏側には、カセ
ット載置溝１６に載置支持されているビデオカセットＶ
の上部を移載用姿勢において自重で押圧する押圧板１２
が、下向き揺動範囲を規制する状態で上下揺動自在に取
り付けられている。

【００１９】図１５に示すように、ビデオカセットＶの
ケースＶ１は半透明の樹脂で形成され、ビデオカセット
ＶのケースＶ１の入口側から臨む端面には映像内容等を
印字したラベルが貼着され、ケースＶ１の底部側に入り
込んでいる端面Ｖ２には、そのビデオカセットＶに収録
されている映像内容を識別するための物品識別情報とし
てのバーコードＶ３が、ケースＶ１の外側から読み取れ
るように貼着されており、ビデオカセットＶはそのバー
コードＶ３を下向きにしてカセット載置溝１６に載置支
持され、扉支持台１５には、各カセット載置溝１６の載
置面１６ａに形成した貫通孔１８を通して、載置されて
いるビデオカセットＶの有無を検出する反射型の在荷検
出用フォトセンサ１９と、そのビデオカセットＶのバー
コードＶ３を読み取る読み取り手段としてのバーコード
リーダ２０とが設けられている。

【００２０】前記在荷検出用フォトセンサ１９とバーコ
ードリーダ２０は、図６にも示すように、扉支持台１５
に固定したガイドレール２１に沿って、貸出・返却棚１
１に載置したビデオカセットＶの並び方向、つまり、キ
ャビネット幅方向に往復スライド移動自在なスライド台
２２に取り付けられ、このスライド台２２を駆動移動さ
せるスライド台移動装置２３と、スライド台２２の移動
位置を検出する反射型のスライド位置検出用フォトセン
サ２４とを設けて、バーコードリーダ２０が貸出・返却
棚１１におけるビデオカセットＶの並び方向に移動操作
自在に構成されている。

【００２１】前記スライド台移動装置２３は、扉支持台
１５の上面に縦軸芯Ｙ１周りで回転自在に支承した駆動
プーリ２５と従動プーリ２６とに亘って巻掛けたワイヤ
ー２７にスライド台２２を連結し、扉支持台１５の下面
に固定した電動モータＭ１の駆動で駆動プーリ２５を正
逆に回転させて、スライド台２２を往復スライド移動さ
せるように構成されている。前記スライド位置検出用フ
ォトセンサ２４は、各カセット載置溝１６に対応位置さ
せて設けた光反射板２８からの反射光を検出して、スラ
イド台２２のカセット載置溝１６に対する位置を検出す
るように構成され、各光反射板２８は、スライド台２２
の移動経路に沿って立設した板材２９に取り付けられて
いる。そして、スライド台２２を往復スライド移動させ
ることで、各カセット載置溝１６に載置した貸出用又は
返却用のビデオカセットＶの有無の検出とそのバーコー
ドＶ３の読み取りとが行えるように構成されている。

【００２２】二基のカセット収納棚Ｈの各々は、図７，
図８に示すように、上下多段に設けた鋼製の棚板７０に
物品収納部７１をキャビネット幅方向に並設して構成さ
れ、棚板７０の各々は、カセット載置板７２とキャビネ
ットＣ側に固定される背板７３とを備えた側面視で略Ｌ
形に形成され、カセット載置板７２の前面側端部と背板
７３の上端部とに亘って溶接固定した多数の鋼製の丸棒
７４で区画して、隣合う丸棒７４どうしの間が、貸出用
のビデオカセットＶをスライド移動自在に載置支持する
載置面７１ａを備えた物品収納部７１に構成されてい
る。

【００２３】載置面７１ａの先端側部分に、側面視でヘ
の字状に屈曲させた突出面７７が形成され、ビデオカセ
ットＶを収納する際に、その下向き一端面が載置面７１
ａに円滑に滑り込むように構成されているとともに、載
置したビデオカセットＶの擦れ動きを防止できるように
構成されている。物品収納部７１の各々は、ビデオカセ
ットＶの一つずつを、横長姿勢で、かつ、その上部が丸
棒７４の上縁部よりも上方に突出する状態で保持するよ
うに構成されている。尚、背板７３には、各物品収納部
７１に対応して矩形の抜き孔７５が形成され、背板７３
の裏面側に接着した光反射テープ７６をこの抜き孔７５
から棚板前方側に臨ませて、後述する物品移載装置Ｊに
設けた反射型の在荷検出用フォトセンサ（図外）で収納
されているビデオカセットＶの有無を検出するように構
成されている。

【００２４】カセット搬送装置Ｇは、図９，図１０に示
すように、複数の物品収納部７１や貸出・返却棚１１に
対する物品移載位置に移動操作されて、かつ、搬送する
ビデオカセットＶを搭載するカセット搭載部８２及びそ
のカセット搭載部８２と各物品収納部７１及び貸出・返
却棚１１との間でビデオカセットＶを移載する二基の物
品移載装置Ｊを備えた搬送台車５０と、搬送台車５０を
各物品収納部７１と貸出・返却棚１１とに亘って往復移
動させる移動装置５１とを備えている。

【００２５】移動装置５１は、前後二基のカセット収納
棚Ｈａ，Ｈｂのカセット出し入れ側に沿って、それらの
カセット収納棚Ｈの上下高さの略全域に亘って昇降自在
で、かつ、キャビネット背面側のカセット収納棚Ｈｂの
幅と略同長さのアルミ合金製昇降レール５２を駆動昇降
させる駆動昇降装置５３と、搬送台車５０を昇降レール
５２に沿ってその長さ方向の略全域に亘って往復駆動走
行させる駆動走行装置５４とを備え、搬送台車５０が、
昇降レール５２に対する移動と昇降レール５２の昇降と
によって、複数の物品収納部７１や貸出・返却棚１１に
対するカセット移載位置に移動するように構成されてい
る。

【００２６】物品移載装置Ｊを複数の物品収納部７１の
並び方向に移動操作する移動操作手段として機能する駆
動昇降装置５３は、図２及び図９等に示すように、キャ
ビネットＣ内の左右両側に横軸芯周りで回転自在に支承
した上下一対のプーリ５５ａ，５５ｂと、それらのプー
リ５５ａ，５５ｂに亘って巻き掛けた左右二本のタイミ
ングベルト５６と、下側のプーリ５５ｂどうしを連結す
る駆動軸５７にチェーン連動させた昇降用電動モータＭ
２と、昇降レール５２の左右両端部に設けた昇降用のガ
イドローラ５８を転動させてその昇降方向を案内するガ
イド支柱５９とを設けて、左右のタイミングベルト５６
を昇降レール５２の左右両端部に連結し、昇降用電動モ
ータＭ２の正逆駆動回転でタイミングベルト５６を回動
させて駆動昇降させるように構成され、昇降レール５２
の一端部に設けたすなわち物品移載装置側に設けた昇降
位置検出用フォトセンサ６０を遮光する遮光板６１が各
棚板７０の高さに対応してキャビネットＣ側に取り付け
られている。

【００２７】搬送台車５０は、図１１に示すように、昇
降レール５２の上部左右両側縁に沿って各別に転動する
左右の上部鍔付き車輪６２と、昇降レール５２の下部を
左右両側から挟み込んで転動する下部鍔付き車輪６３と
の各々が走行方向の前後二個所に支承されている台車フ
レーム６４に、カセット搭載部８２及び物品移載装置Ｊ
の取付け台６５を固定して構成されている。駆動走行装
置５４は、図９等に示すように、昇降レール５２の両端
部に横軸芯周りで回転自在に支承した左右一対のプーリ
６６ａ，６６ｂと、それらのプーリ６６ａ，６６ｂに亘
って巻き掛けたタイミングベルト６７と、一方のプーリ
６６ｂを駆動回転させる走行用電動モータＭ３とを設け
て、タイミングベルト６７を台車フレーム６４の下端側
に連結し、走行用電動モータＭ３の正逆駆動回転でタイ
ミングベルト６７を回動させて搬送台車５０を駆動走行
させるように構成され、給電用ケーブルや制御信号の入
出力用ケーブル等を保護するケーブルベア６８が昇降レ
ール５２側とキャビネットＣ側とに亘って連結されてい
る。

【００２８】二基の物品移載装置Ｊは、図１２，図１３
に示すように、搬送台車５０の走行方向に沿って間隔を
隔てて取付け台６５に取り付けられ、取付け台６５に固
定した下向きコの字状の機枠８０と、この機枠８０の左
右両側に間隔を隔てて固定した側板８１との間が、各々
の物品移載装置Ｊで移載したビデオカセットＶを保持す
るカセット搭載部８２に構成されている。カセット搭載
部８２は、搬送台車５０を所定の物品収納部７１又は貸
出・返却棚１１のカセット載置溝１６に対するカセット
移載位置に移動させた状態において、それらのカセット
収納部７１又はカセット載置溝１６に対するカセット出
し入れ方向に沿うカセット移載方向にスライド移動自在
にビデオカセットＶを載置支持するカセット支持面８２
ａを備えている。

【００２９】物品移載装置Ｊの各々は、搬送台車５０を
所定の物品収納部７１又は貸出・返却棚１１のカセット
載置溝１６に対するカセット移載位置に移動させた状態
において、移載対象のビデオカセットＶのカセット移載
方向の前後両面を一対の係止片８４ａで係止して、その
ビデオカセットＶをカセット載置溝１６の載置面１６ａ
や物品収納部７１の載置面７１ａとカセット支持面８２
ａとに沿ってスライド移動操作する物品保持部ＶＨとし
ての移載アーム８４を、昇降レール５２による搬送台車
５０の上下移動操作でビデオカセットＶの上側部分に対
して係脱させるように構成されている。

【００３０】詳述すると、機枠８０の上部に設けた固定
レール８６ａによってカセット移載方向にスライド移動
自在に案内支持されるスライドアーム８３と、このスラ
イドアーム８３に対して更にスライド移動自在に設けた
移載アーム８４と、スライドアーム８３と移載アーム８
４とをスライド移動させるスライド駆動装置８５とを設
けて物品移載装置Ｊが構成されている。そして、互いに
平行な二本の下向きコの字形のスライドガイド８７ａ，
８７ｂをスライドアーム８３の下面に左右に並べて固定
し、一方のスライドガイド８７ａを固定レール８６ａに
外嵌させてスライドアーム８３をスライド移動自在に案
内支持するとともに、他方のスライドガイド８７ｂを移
載アーム８４の上面に固定した固定レール８６ｂに外嵌
させて、移載アーム８４をスライドアーム８３によって
スライド移動自在に案内支持し、前後二基のいずれのカ
セット収納棚Ｈａ，Ｈｂのカセット収納部側に向けても
移載アーム８４をスライド移動自在に設けられている。

【００３１】前記スライド駆動装置８５は、スライドア
ーム８３の長手方向に沿う一側縁に設けたラックギヤ８
５ａと、このラックギヤ８５ａに噛み合う二個のピニオ
ンギヤ８５ｂと、これらのピニオンギヤ８５ｂを減速ギ
ヤ８５ｃを介して駆動回転させる移載用電動モータＭ４
と、スライドアーム８３のスライド方向両端側に縦軸芯
周りで回転自在に支承した第１プーリ８５ｄと第２プー
リ８５ｅとの二個のプーリと、第１プーリ８５ｄに巻掛
けられて端部が機枠８０と移載アーム８４とに連結され
ているいる第１ワイヤー８５ｆと、第２プーリ８５ｅに
巻掛けられて、平面視で第１ワイヤー８５ｆと交差させ
る状態で、端部が機枠８０と移載アーム８４とに連結さ
れている第２ワイヤー８５ｇとを設けて構成され、移載
用電動モータＭ４への給電用ケーブルや制御信号の入出
力用ケーブル等を保護するケーブルベア８８が搬送台車
５０側と昇降レール５２側とに亘って連結されている。

【００３２】そして、図１３において左側の物品移載装
置Ｊで示すように、スライドアーム８３と移載アーム８
４とが上下に重なり合ってカセット搭載部８２の上部に
待機している待機位置において、移載用電動モータＭ４
を正逆いずれかに所定回数回転させると、スライドアー
ム８３が対応する方向にスライド移動し、図１３におい
て右側の物品移載装置Ｊで示すように、例えば第１プー
リ８５ｄ側を物品収納部７１又はカセット載置溝１６に
向けてスライド移動させると、第１ワイヤー８５ｆが引
き出されて移載アーム８４がスライドアーム８３に対し
て更にスライド移動して、その物品収納部７１又はカセ
ット載置溝１６に入り込み、この状態で移載用電動モー
タＭ４を逆方向に所定回数回転させると、移載アーム８
４が待機位置に復帰移動するように構成されている。

【００３３】カセット搭載部８２と、カセット載置溝１
６又は物品収納部７１との間でビデオカセットＶの移載
は、上記の移載アーム８４の物品収納部７１等への出退
動作と、昇降レール５０の昇降動作との連動によって行
う。カセット載置溝１６に対する移載動作も物品収納部
７１に対する移載動作も同一となるので、カセット載置
溝１６に載置されているビデオカセットＶを搬送台車５
０のカセット保持部８２へ移載するときの動作を図１６
に基づいて説明すると、先ず、図１６（イ）に示すよう
に、カセット搭載部８２のカセット支持面８２ａがカセ
ット載置溝１６の載置面１６ａよりも若干上方側に位置
するように昇降レール５２を停止させ、移載アーム８４
をカセット載置溝１６へ突出させる。

【００３４】その後、図１６（ロ）に示すように、カセ
ット搭載部８２のカセット支持面８２ａをカセット載置
溝１６の載置面１６ａとが面一となるように昇降レール
５２を降下させ、図１６（ハ）に示すように、移載アー
ム８４を搬送台車５０側へ引退させ、カセット載置溝１
６からのビデオカセットＶの取出しが完了する。逆に、
搬送台車５０のカセット保持部８２に搭載しているビデ
オカセットＶをカセット載置溝１６へ移載するときは、
上記と逆の動作となり、図１６（ハ）から図１６（イ）
への順序で動作する。従って、カセット載置溝１６又は
物品収納部７１に対するビデオカセットＶの移載のため
に二つの停止位置が存在し、これに対応して、遮光板６
１には、図１８に示すように、二つの被検出部６１ａ，
６１ｂが一体形成されており、上方寄りに配置される側
の被検出部６１ａは、図１６（イ）に示す停止高さに対
応するものであり、下方寄りの配置される被検出部６１
ｂは、図１６（ロ），（ハ）に示す停止高さに対応する
ものである。

【００３５】上記の二つの被検出部６１ａ，６１ｂが横
並び状態で配置される遮光板６１を検出対象とする昇降
位置検出用フォトセンサ６０は、図１７及び図１８に示
すように、夫々二つの検出部を備えたフォトインタラプ
タ型の光センサを上下に二つ並べて一体形成されて構成
され、６０ａ〜６０ｄの合計４つの検出部が備えられて
いる。従って、検出部６０ａと検出部６０ｃ、検出部６
０ｂと検出部６０ｄとは、検出高さが同高さとなってい
る。上記４つの検出部６０ａ〜６０ｄのうち、二つの検
出部６０ａ，６０ｂが被検出部６１ａを検出対象とする
ものであり、他方の検出部６０ｃ，６０ｄは、被検出部
６１ｂを検出対象とするものである。昇降レール５２の
昇降制御は、昇降位置検出用フォトセンサ６０の検出情
報に基づいて、後述する搬送制御部３２によって実行さ
れるのであるが、この昇降制御について、昇降位置検出
用フォトセンサ６０の検出状態との関係において、昇降
レール５２が上昇移動している場合を例示して概略的に
説明する。

【００３６】すなわち、昇降レール５２と共に昇降位置
検出用フォトセンサ６０が上昇して、図１９（イ）に示
すように、検出部６０ａが被検出部６１ａの下端を検出
すると、搬送制御部３２は昇降用電動モータＭ２に対す
る指示を徐行速度による上昇指示に切換え、これによっ
て昇降レール５２は徐々に減速する。更に昇降レール５
２が上昇して、図１９（ロ）に示すように、検出部６０
ａと検出部６０ｂとの両方が被検出部６１ａを検出する
状態となると共に、昇降用電動モータＭ２に内蔵されて
いるブレーキを作動させて昇降レール５２を停止させ
る。検出部６０ａ，６０ｂの両方が被検出部６１ａを検
出する状態となったときには、昇降レール５２が徐行速
度で上昇している状態となっているように、検出部６０
ａと検出部６０ｂとの間隔及び被検出部６１ａの長さが
設定されている。又、この昇降用電動モータＭ２に内蔵
されているブレーキは、通電停止の状態で制動作用し、
通電されるに伴って制動作用を解除する形式の電磁ブレ
ーキにて構成されている。

【００３７】尚、昇降レール５２が降下してくる場合
も、上記と同様の動作であり、具体的には、検出部６０
ｂが被検出部６１ａの上端を検出するに伴って減速さ
せ、検出部６０ａ，６０ｂの両方が被検出部６１ａを検
出すると上記ブレーキにて停止させる。ちなみに、昇降
レール５２を降下させるときは、原則として自由落下さ
せるものとしており、昇降レール５２を徐行速度にさせ
るときは、昇降用電動モータＭ２によって逆推力を作用
させる。次に、昇降レール５２を図１６（イ）に示す停
止高さから図１６（ロ）に示す停止高さに降下させると
きは、徐行速度に設定して昇降レール５２を降下させ、
検出部６０ｃと検出部６０ｄの両方が被検出部６１ｂを
検出する状態となるに伴って昇降用電動モータＭ２のブ
レーキを作動させて停止させる。

【００３８】以上、図１６のカセット載置溝１６のビデ
オカセットＶをカセット保持部８２に移載するときの昇
降制御を説明したが、逆に、カセット保持部８２のビデ
オカセットＶをカセット載置溝１６に移載するときの昇
降制御は、順序が上述の場合と逆になり、先ず、被検出
部６１ｂを検出対象とする停止制御を行った後に、被検
出部６１ａを検出対象とする停止制御を行い、図１６
（ハ），図１６（ロ），図１６（イ）の順序で動作させ
るが、昇降位置検出用センサ６０の検出状態との関係に
おける昇降レール５２の減速及び停止については同一の
方法で行う。

【００３９】上記のように、昇降位置検出用フォトセン
サ６０の検出部の検出状態が、減速開始位置と停止位置
とで、被検出部６１ａを検出する個数を異ならせている
こと、より具体的には、減速開始位置に対しては複数の
検出部のうちの一部が被検出部６１ａを検出し、停止位
置に対しては複数の検出部のうちの全部が被検出部６１
ａを検出する状態とすることで、減速開始位置と停止位
置とで異なる検出状態となる。従って、搬送制御部３２
は、昇降位置検出用フォトセンサ６０の検出情報を利用
して減速開始位置と停止位置とを区別し、昇降制御に利
用する。

【００４０】昇降位置検出用フォトセンサ６０の検出状
態との関係における昇降制御は上述の通りであるが、搬
送制御部３２は、上下方向に複数並ぶ棚板７０において
昇降制御を行うために、カセット収納棚Ｈの上下に並ぶ
各段すなわち各棚板７０に通し番号を付して管理し、搬
送制御部３２内にその通し番号に対応してカウントを実
行する図示しないカウンタを備えている。検出部６０
ａ，６０ｂの検出情報を例にとって具体的に説明する
と、このカウンタは、図１９に示す検出部６０ａ，６０
ｂの検出情報を示す上側の２段の検出信号から、図１９
の最下段に示すように、検出部６０ａ，６０ｂの両方が
被検出部６１ａを検出している状態を、「ｎ＋１（ｎ≧
０）」すなわち各棚板７０の番号そのものとし、検出部
６０ａのみが被検出部６１ａを検出している状態を「ｎ
＋０．７５」、検出部６０ｂのみが被検出部６１ａを検
出している状態を「ｎ＋１．２５」、検出部６０ａ，６
０ｂの何れも被検出部６１ａを検出していない状態を
「ｎ＋０．５」又は「ｎ＋１．５」（移動方向によって
異なる）とカウントする。尚、この場合では、上側の棚
板７０ほどｎが大となるように番号付けをしている。

【００４１】カウンタが上記のようにカウントを実行す
ることによって、上昇か下降かに拘らず、搬送制御部３
２は、目的の棚板７０の番号とカウンタのカウント値と
の差の絶対値を求め、その差の絶対値が「０．２５」以
下となれば徐行速度に切り換えて減速を開始し、「０」
となればブレーキをかけて停止させる制御によって昇降
レール５２を所望の位置に停止させることができる。こ
のカウンタは、二つの被検出部６１ａ，６１ｂの夫々に
対応して設けられ、便宜上、被検出部６１ａに対応する
ものを「取り出しカウンタ」、被検出部６１ｂに対応す
るものを「収納カウンタ」と称する。

【００４２】台車フレーム６４の横側部には、二個の透
過型の走行位置検出用フォトセンサ６９が走行方向に間
隔を隔てて取り付けられ、昇降レール５２の横側部に
は、搬送台車５０側に連結したケーブルベア８８を走行
中に支持するケーブルベアガイド８８ａと、走行位置検
出用フォトセンサ６９を遮光する遮光板６９ａとが取り
付けられ、この遮光板６９ａには、各物品収納部７１に
対応して、位置検出用の透光孔６９ｂが形成されてい
る。

【００４３】次に、前記制御装置Ｅによる貸出・返却制
御を図１２の制御ブロック図と図２２〜図２６のフロー
チャートを参照しながら説明する。制御装置Ｅは、操作
部Ａから入力される操作情報に基づいて貸出・返却動作
を制御する主制御部３０と、各物品収納部７１に収納さ
れているビデオカセットＶの収納データや貸出データ等
を記憶する記憶部３１と、カセット搬送装置Ｇの搬送動
作を制御する搬送制御部３２とを設けて構成され、主制
御部３０と搬送制御部３２は相互に通信可能に設けられ
ている。

【００４４】そして、貸出時や返却時において利用者が
リーダ・ライタ１に挿入した識別用カードＫから利用者
識別データが読み出されると、図２２のフローチャート
で示すように、主制御部３０は、その利用者が登録され
た適正な利用者であるか否かを確認し、適正な利用者で
ない場合は、その識別用カードＫを排出するようにリー
ダ・ライタ１を作動させ、適正な利用者である場合は、
その識別用カードＫをリーダ・ライタ１に取り込んだま
ま選択ボタン２を点灯させ、「貸出」が選択されると、
タッチパネル３に入力されたデータから作成した出庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Ｂの切り換え作動
及びカセット搬送装置Ｇの搬送作動を制御する貸出モー
ドによる制御を実行し、「返却」が選択されると、記憶
部３１に記憶されている貸出データから作成した入庫指
令情報に基づいて、カセット搬出入部Ｂの切り換え作動
及びカセット搬送装置Ｇの搬送作動を制御する返却モー
ドによる制御を実行するように構成され、同時に貸出又
は返却されるビデオカセットＶが最大４個までの複数個
ある場合は、それら複数個のビデオカセットＶを一纏め
にして管理するように構成されている。

【００４５】前記貸出モードによる制御は、図２３のフ
ローチャートで示すように、貸出用のビデオカセットＶ
の有無を記憶部３１の記憶データから確認するととも
に、そのビデオカセットＶが有る場合は貸出料金を金額
表示部４に表示し、表示した料金が投入されると、その
ビデオカセットＶを物品収納部７１から取り出してカセ
ット搬出入部Ｂに搬送するための制御データを搬送制御
部３２に入力して、ビデオカセットＶの貸出用の搬送制
御を実行し、移載用姿勢に操作されている貸出・返却棚
１１へのビデオカセットＶの移載が完了すると、貸出・
返却棚１１に保持したビデオカセットＶのバーコードＶ
３の読み取りのためにバーコードリーダ２０を移動操作
する。従って、利用者が最大４個までの複数個のビデオ
カセットＶの貸出をタッチパネル３に入力すると、それ
らのビデオカセットＶの各カセット載置溝１６への移載
が完了してから、バーコードリーダ２０が移動操作され
て、それらのバーコードＶ３が連続的に読み取られる。

【００４６】次に、バーコードＶ３の読み取り情報に基
づいて、タッチパネル３に入力された貸出用のビデオカ
セットＶの全部が正しく保持されているか否かを確認
し、貸出用のビデオカセットＶであることを確認する
と、利用者識別データに基づいて作成した貸出データを
記憶部３１に記憶し、ソレノイド４４に通電して前面扉
１０を開くとともに貸出・返却棚１１を出し入れ用姿勢
に操作して、カセット搬出入部Ｂを利用者による外部か
らのビデオカセットＶの取り出しを許容する許容状態に
切り換える。また、貸出用でないビデオカセットＶが一
個でもある場合は、投入された料金を返却した後、返却
用の搬送制御により、全部のビデオカセットＶを元の物
品収納部７１に収納する。そして、その貸出・返却棚１
１からビデオカセットＶが取り出されて前面扉１０が閉
じられたことを検出すると、リーダ・ライタ１に取り込
まれている識別用カードＫの表示部Ｋ１に返却期限を書
き込んだあと、その識別用カードＫを排出するようにリ
ーダ・ライタ１を作動させ、領収書をレシートプリンタ
７で印字して発行する。

【００４７】前記返却モードによる制御は、図２４のフ
ローチャートで示すように、ソレノイド４４に通電して
前面扉１０を開くとともに空の貸出・返却棚１１を出し
入れ用姿勢に操作し、カセット搬出入部Ｂを利用者によ
る外部からのビデオカセットＶの返却を許容する許容状
態に切り換える。そして、返却用のビデオカセットＶが
その貸出・返却棚１１に載置されて、前面扉１０が閉じ
られたことを検出すると、貸出・返却棚１１に保持した
ビデオカセットＶのバーコードＶ３の読み取りのために
バーコードリーダ２０を移動操作する。従って、利用者
が最大４個までの複数個のビデオカセットＶを返却した
場合は、それらのバーコードＶ３が連続的に読み取られ
る。

【００４８】次に、利用者識別データに対応する貸出デ
ータを記憶部３１から読み出して、その貸出データとバ
ーコードＶ３の読み取り情報とに基づいて、所定のビデ
オカセットＶが期限内に適正に返却されているか否かを
判別し、適正に返却されている場合は、記憶部３１に記
憶されていた貸出データを消去するとともに、リーダ・
ライタ１に取り込まれている識別用カードＫの表示部Ｋ
１の表示内容を消去したあと、その識別用カードＫを排
出するようにリーダ・ライタ１を作動させ、受取書をレ
シートプリンタ７で印字して発行したあと、そのビデオ
カセットＶを物品収納部７１に搬送して収納するための
制御データを搬送制御部３２に入力してビデオカセット
Ｖの返却用の搬送制御を実行する。

【００４９】そして、所定のビデオカセットＶが適正に
返却されていない場合は、そのビデオカセットＶを利用
者が取り出せるように、ソレノイド４４に通電して前面
扉１０を開くとともに貸出・返却棚１１を出し入れ用姿
勢に操作し、カセット搬出入部Ｂを許容状態に切り換え
る。尚、ビデオカセットＶが適正に返却されていない場
合としては、貸出データに記憶されていないビデオカセ
ットＶが返却された場合や、返却期限が過ぎていて追加
料金が必要にもかかわらず、その追加料金が投入されな
い場合等がある。

【００５０】前記主制御部３０は、貸出用或いは返却用
の搬送制御において、図２５に示すフローチャートの処
理を実行する。すなわち、搬送制御部３２に対して、ビ
デオカセットＶを物品収納部７１又はカセット載置溝１
６から取り出す作業である旨の指示と、その取出し対象
の具体的な位置の指示とを送信した後、搬送制御部３２
からの作業完了信号を受信するまで待機する。取出し作
業の作業完了信号を受信すると、取り出したビデオカセ
ットＶを収納すべき旨の指示と、収納対象の具体的な位
置の指示とを搬送制御部３２に送信し、搬送制御部３２
から作業完了信号を受信すると、図２３又は図２４のフ
ローチャートに戻る。尚、主制御部３０は、貸出し用の
搬送制御においては、物品収納部７１の何れかからの取
出し作業と、カセット載置溝１６の何れかへの収納作業
を指示し、返却用の搬送制御においては、カセット載置
溝１６の何れかからの取出し作業と、物品収納部７１の
何れかへの収納作業を指示することになる。

【００５１】搬送制御部３２は、主制御部３０から上記
の取出し作業の指示又は収納作業の指示を受けると、移
載対象となる物品収納部７１又はカセット載置溝１６へ
の移動制御、移載アーム８４の出退制御、及び、移載対
象となる物品収納部７１又はカセット載置溝１６に対応
する位置での昇降レール５２の昇降制御を連動させて実
行し、指示された取出し作業又は収納作業を行う。そし
て取出し作業又は収納作業の完了後、主制御部３０に作
業完了信号を送信する。この搬送制御部３２の制御作動
のうち、昇降レール５２の昇降制御に関する部分の制御
作動を図２６のフローチャートに示す。すなわち、搬送
制御部３２は、昇降レール５２の昇降制御においては、
主制御部３０からの指示が取出し作業の指示である場合
には、先ず「取り出しカウンタ」のカウント値に基づい
て昇降及び停止させ、この停止後、「収納カウンタ」の
カウント値に基づいて昇降及び停止させる。一方、主制
御部３０からの指示が収納作業の指示である場合には、
上記とは逆に、先ず「収納カウンタ」のカウント値に基
づいて昇降及び停止させ、この停止後、「取り出しカウ
ンタ」のカウント値に基づいて昇降及び停止させる。

【００５２】図１６の場合を例にとって説明すると、こ
の場合は取り出し作業の指示を受けているので、先ず
「取出しカウンタ」のカウント値を取得し、取得したカ
ウント値と目的の棚板７０の番号と差の絶対値（図２６
における「カウント差」）が「０．２５」より大きい場
合は高速で昇降させ、昇降レール５２が目標の棚板７０
に近づいて上記カウント差が「０．２５」以下になれば
昇降電動モータＭ２を低速すなわち徐行速度による昇降
に切り換えて減速させ、上記カウント差が「０」になれ
ば停止させる。尚、図２６のフローチャートは高速で繰
り返し実行される。図１６（イ）に示す位置に停止した
後、「収納カウンタ」に基づく制御に切り換えて、「収
納カウンタ」のカウント値を取得する。この状態では、
カウント差は「０．２５」であるので低速すなわち徐行
速度で降下させ、カウント差が「０」になると停止させ
て、図１６（ロ）に示す状態とする。

【００５３】従って、昇降位置検出用フォトセンサ６０
及び遮光板６１は、物品移載装置Ｊの物品収納部７１に
対する減速開始位置及び停止位置を検出する位置検出手
段ＰＳとして機能し、搬送制御部３２は、移動操作手段
５３の作動を制御する制御手段ＣＯとして機能する。

【００５４】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、位置検出手段ＰＳによる減速
開始位置及び停止位置の検出、位置検出手段ＰＳの検出
情報に基づく物品移載装置Ｊの移動制御を、物品移載装
置Ｊの昇降制御を行う場合に適用しているが、物品移載
装置Ｊを物品収納部７１の横並び方向に移動制御する場
合に適用しても良い。この場合は、上記実施の形態のよ
うに物品収納部７１が左右方向で近接配置されたものよ
りは、適度な幅を持って配置されているような場合が望
ましい。 上記実施の形態では、物品保管装置としてビデオカ
セットＶの自動貸出・返却装置を例示しているが、物品
収納棚といわゆるスタッカクレーンとを備えた自動倉庫
として物品保管装置を構成した場合にも適用できるのは
もちろんである。

【００５５】 上記実施の形態では、位置検出手段Ｐ
Ｓは、減速開始位置を検出する状態では、一つの検出部
が被検出部を検出し、停止位置を検出する状態では、二
つの検出部が被検出部を検出する状態としているが、上
下方向に更に多数の検出部を並べて配置し、被検出部を
検出する検出部の個数が異なるように構成しても良い。
例えば、４個の検出部を並べて配置し、先行する２個の
検出部が被検出部を検出したときを減速開始位置とし、
４個全部の検出部が被検出部を検出したとき、又は、移
動方向後方側の３個の検出部が被検出部を検出したとき
を停止位置と検出するように設定しても良い。 上記実施の形態では、位置検出手段ＰＳをフォトイ
ンタラプタ型の光センサを備えて構成しているが、磁気
テープとホールセンサとの組み合わせによって構成する
等、その具体構成は種々変更可能である。

【００５６】 上記実施の形態では、遮蔽板６１を上
下方向に並ぶ棚板７０の夫々に対応して設けているが、
昇降位置検出用フォトセンサ６０の検出対象となる遮光
板を、上下方向に並ぶ棚板７０の存在幅のほぼ全幅に亘
って配置する縦長の板材として形成し、その板材に上記
実施の形態における二つの被検出部６１ａ，６１ｂ夫々
の輪郭形状と同等の打ち抜きを各棚板７０の夫々に対応
して形成しても良い。この場合、その打ち抜きの部分が
被検出部として機能し、昇降位置検出用フォトセンサ６
０の検出状態は、光を検出している状態が被検出部を検
出している状態となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の外
観斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の内
部の斜視図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品保管装置の内
部の側面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる要部側面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる図４（ロ）のＶ−
Ｖ矢視図

【図６】本発明の実施の形態にかかる図５のVI−VI矢視
図

【図７】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図８】本発明の実施の形態にかかる要部断面図

【図９】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の要部
平面図

【図１１】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の要部
断面図

【図１２】本発明の実施の形態にかかる搬送台車の要部
正面図

【図１３】本発明の実施の形態にかかる搬送台車の要部
平面図

【図１４】本発明の実施の形態にかかる識別用カードの
斜視図

【図１５】本発明の実施の形態にかかるビデオカセット
の斜視図

【図１６】本発明の実施の形態にかかる移載装置の作動
説明図

【図１７】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図１８】本発明の実施の形態にかかる要部側面図

【図１９】本発明の実施の形態にかかる位置検出手段の
動作説明図

【図２０】本発明の実施の形態にかかる位置検出手段の
動作説明図

【図２１】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック図

【図２２】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図２３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図２４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図２５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図２６】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】

５３ 移動操作手段 ６０ａ，６０ｂ，６０ｄ，６０ｃ 検出部 ６１ａ，６１ｂ 被検出部 ７１ 物品保持部 ＣＯ 制御手段 Ｊ 物品移載装置 ＰＳ 位置検出手段 ＶＨ 物品保持部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品移載装置を複数の物品収納部の並び
   方向に移動操作する移動操作手段と、 前記物品移載装置の各物品収納部に対する減速開始位置
   及び停止位置を検出する位置検出手段と、 その位置検出手段の検出情報に基づいて、前記物品移載
   装置が移載対象とする物品収納部に対する減速開始位置
   に到達すると減速させ、且つ、その減速後において停止
   位置に到達すると停止させるように、前記移動操作手段
   の作動を制御する制御手段とが設けられた物品保管装置
   の搬送制御装置であって、 前記位置検出手段が、その検出対象となる被検出部とそ
   れを検出する複数の検出部とを、固定側と前記物品移載
   装置側とに振り分けた状態で、且つ、前記複数の検出部
   のうちの前記被検出部を検出する個数が前記減速開始位
   置と前記停止位置とでは異なるように形成した状態で設
   けて構成されている物品保管装置の搬送制御装置。
2. 【請求項２】 前記検出部が前記物品移載装置側に備え
   られ、 前記被検出部が前記固定側に備えられている請求項１記
   載の物品保管装置の搬送制御装置。
3. 【請求項３】 前記被検出部は、前記検出部の移動方向
   に長尺状に形成されると共に、前記検出部の停止位置の
   夫々に対応して配置され、 前記複数の検出部は、それらの移動方向に並べて配置さ
   れている請求項２記載の物品保管装置の搬送制御装置。
4. 【請求項４】 前記検出部は、前記物品移載装置と共に
   昇降移動するように構成され、 前記物品移載装置に、物品を保持した状態で前記物品収
   納部に向けて出退自在の物品保持部が備えられ、 前記各物品収納部の夫々に対して、高さの異なる二つの
   停止位置が設定され、 前記制御手段は、 前記物品収納部に物品を収納するときは、前記移動操作
   手段により前記物品移載装置を前記二つの停止位置のう
   ちの一方の停止位置に停止させた後、前記物品保持部を
   前記物品収納部側へ突出させた状態で、前記二つの停止
   位置のうちの他方の停止位置へ移動させ、 前記物品収納部から物品を取り出すときは、前記移動操
   作手段により前記物品移載装置を前記他方の停止位置に
   停止させた後、前記物品保持部を前記物品収納部側へ突
   出させた状態で、前記一方の停止位置へ移動させるよう
   に構成され、 前記二つの停止位置の夫々に対応して備えられた二つの
   被検出部が横並び状態で配置され、 前記並べて配置される二つの被検出部を夫々検出する二
   つの検出部が一体形成され且つ検出高さが同高さとなる
   ように配置されている請求項３記載の物品保管装置の搬
   送制御装置。
5. 【請求項５】 前記検出部が、フォトインタラプタ型の
   光センサにて構成されている請求項１〜４のいずれか１
   項に記載の物品保管装置の搬送制御装置。