JPH10291502A - 物品搬送集積方法及び物品搬送集積装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数行複数列に配置させた複数の物品を集積
部に搬送させるに際し、該物品をふらつかせることなく
搬送させ、該物品を乱れさせずに整列させて集積させる
ことのできる物品搬送集積装置を提供する。 【解決手段】 複数行複数列に配置させた複数の物品１
を吸引保持させた後、該物品１を集積部に移動させて該
物品１を該集積部に載置させる動作を繰り返すことによ
り、複数行複数列に配置させた複数の該物品１を複数段
に集積する物品搬送集積装置において、上記各物品１に
対応してそれぞれ設けられる複数の吸着ヘッド６と、外
側に配置させた該物品１の側面１ａ，１ｂを押さえる押
さえ機構７とを備えており、上記各吸着ヘッド６は、上
記物品１が配列される縦方向及び横方向にそれぞれ移動
可能としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数行複数列に配
置させた複数の物品を集積部に搬送させて複数段に集積
させる物品搬送集積方法及び物品搬送集積装置に関し、
詳しくは、物品を乱れさせずに整列させて集積させるこ
とのできる物品搬送集積方法及び物品搬送集積装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】例え
ば、生理用ナプキン等を複数個まとめてパッケージした
軟包装物を数行数列に配置させた後、この状態でこれら
複数の物品を集積部に移送させて、該集積部において該
物品を複数段に集積させるようにした、物品搬送集積装
置が提案されている。

【０００３】上記物品搬送集積装置は、図１２に示すよ
うに、複数行複数列に配置した複数の物品の配列ピッチ
に合わせてそれぞれ形成した吸引孔１０１を有した吸引
プレート１０２と、該吸引プレート１０２を取り付ける
吸引ボックス１０３とを備えている。上記吸引プレート
１０２は、例えばスポンジ等から形成され、バキューム
ホース１０４が接続された吸引ボックス１０３の下面に
取り付けられるようになっている。

【０００４】かかる物品搬送集積装置においては、上記
バキュームホース１０４よりバキュームさせることによ
り、上記吸引プレート１０２に形成されたそれぞれの吸
引孔１０１に対応して設けられる各々の物品１０５を吸
引ボックス１０３に吸引保持させるようにしている。

【０００５】しかし、上記物品搬送集積装置では、物品
１０５を集積部に搬送させると、図１３中矢印で示すよ
うに、該物品１０５が移送方向にふらつく。このため、
上記物品１０５がふらつかないように吸引力を高めるこ
とも考えられるが、物品１０５をパッケージしている袋
が延びたり破けたりする虞れがあり、該物品１０５がふ
らつかない程度に吸引力を高くすることができない。

【０００６】このように、物品１０５がふらついた状態
で集積部に搬送されると、該集積部では、図１４に示す
ように、該物品１０５の配列が乱れてしまう。このた
め、配列が乱れた複数段に集積された物品１０５を、一
方を固定ガイド１０６とし他方をシリンダー１０７の駆
動により移動可能とした移動ガイド１０８によって整列
させなければならない。

【０００７】また、上記物品搬送集積装置では、物品１
０５の大きさが変わると、該物品１０５の寸法に応じて
吸引プレート１０２を新たに作り直さなければならな
い。このように、かかる物品搬送集積装置においては、
集積部において乱れた物品１０５を整列させるといった
余分な工程が必要であると共に、異なる大きさの物品１
０５に対応し切れないといった問題がある。

【０００８】従って、本発明の目的は、複数行複数列に
配置させた複数の物品を集積部に搬送させるに際し、該
物品をふらつかせることなく搬送させ、該物品を乱れさ
せずに整列させて集積させることのできる物品搬送集積
方法及び物品搬送集積装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
複数行複数列に配置させた複数の物品を、各該物品に対
応してそれぞれ設けた吸着ヘッド及び外側に配置させた
該物品の側面を押さえる押さえ機構を有している物品搬
送集積装置によって吸引保持させた後、該物品搬送集積
装置を集積部に移動させて該物品を該集積部に載置させ
る動作を繰り返すことにより、複数行複数列に配置させ
た複数の該物品を複数段に集積させる物品搬送集積方法
であって、上記各物品をそれぞれの上記各吸着ヘッドで
吸引保持させた後、外側に配置させた該物品の側面を上
記押さえ機構により押さえて保持させた状態で該物品搬
送集積装置を上記集積部に移動させ、各該吸着ヘッドの
吸引を解除した後、上記押さえ機構を解除してそれぞれ
の該物品を該集積部に載置させるようにしたことを特徴
とする物品搬送集積方法を提供することにより、上記の
目的を達成したものである。

【００１０】請求項２記載の発明は、複数行複数列に配
置させた複数の物品を吸引保持させた後、該物品を集積
部に移動させて該物品を該集積部に載置させる動作を繰
り返すことにより、複数行複数列に配置させた複数の該
物品を複数段に集積する物品搬送集積装置において、上
記各物品に対応してそれぞれ設けられる複数の吸着ヘッ
ドと、外側に配置させた該物品の側面を押さえる押さえ
機構とを備えており、上記各吸着ヘッドは、上記物品が
配列される縦方向及び横方向にそれぞれ移動可能とされ
ていることを特徴とする物品搬送集積装置を提供するこ
とにより、上記の目的を達成したものである。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の物
品搬送集積装置において、上記吸着ヘッドは、エアー吸
引により上記物品を吸引保持するようにしたことを特徴
とする物品搬送集積装置を提供することにより、上記の
目的を達成したものである。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の物品搬送集積装置において、上記押さえ機構は、シ
リンダー駆動により回動可能とされたリンク機構からな
ることを特徴とする物品搬送集積装置を提供することに
より、上記の目的を達成したものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した具体的な
一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明す
る。本実施形態は、物品を複数行複数列に配置し、その
配置させた物品を集積部に搬送させて複数段に集積させ
た後、これら物品を包装袋に収納するパッケージ工程の
うち、複数行複数列に配置させた物品を集積部に搬送さ
せて集積させる工程に、本発明を適用したものである。

【００１４】図１はパッケージ工程の一連の流れを示す
工程図、図２は集積した物品を収納袋に収納する様子を
示す斜視図、図３は物品搬送集積装置の正面図、図４は
図３に示す物品搬送集積装置のＡ−Ａ線断面図、図５は
図３に示す物品搬送集積装置のＢ−Ｂ線における断面
図、図６は図３に示すＣ−Ｃ線断面図、図７は押さえ機
構の要部拡大正面図、図８は吸着ヘッドにエアーを供給
停止する吸引機構部の平面図、図９は複数行複数列に配
置させた物品を吸着ヘッドで吸引して該物品を取り出す
状態を示す正面図、図１０は吸着ヘッドで吸引保持した
物品の側面を押さえ機構により押さえた状態を示す正面
図、図１１は複数行複数列に吸引保持させた物品を集積
部に集積させる状態を示す正面図である。

【００１５】先ず、本発明の物品搬送集積方法及び物品
搬送集積装置を説明する前に、複数段に集積させた物品
を包装袋に収納するパッケージ工程の一連の工程につい
て簡単に説明する。図１に示すように、生理用ナプキン
等を複数個まとめてパッケージした軟包装物からなる個
々の物品１を矢印Ａ１で示すように右方向に送る。そし
て、物品１が横方向に２つ並んだ状態で、今度は矢印Ａ
２で示すようにこれら物品１を配列部２に送る。次に、
上記工程を繰り返して上記物品１を４行２列に配置させ
る。

【００１６】次いで、４行２列に配置させた物品１を、
後述する物品搬送集積装置を用いて吸引保持させた状態
で、矢印Ａ３で示すように集積部３に搬送させる。そし
て、この工程を繰り返して、４行２列に配置させた物品
１を３段重ねとする。次に、集積させた物品１を、矢印
Ａ４で示す右方向に移動させて両側のフラップ４ａ，４
ｂが開いた包装袋５内に押し込む。かかる状態を斜視図
として示すと図２に示す通りである。

【００１７】そして、収納袋５内に収納した物品１を矢
印Ａ５で示す横方向に送り、ホットメルトをフラップ４
ａ，４ｂに塗布した後、両側の該フラップ４ａ，４ｂを
ガイド等で閉じながら、次に、かかる物品１を矢印Ａ６
で示す方向に送り、両側の該フラップ４ａ，４ｂを圧着
して接着させる。しかる後、パッケージした物品１を矢
印Ａ７で示す次工程に送る。

【００１８】本発明の物品搬送集積方法及び物品搬送集
積装置は、上記パッケージ工程のうち４行２列に物品１
を配置させる配列部２より、該物品１を集積部３に搬送
させて集積させる工程（Ａ３）に適用される。

【００１９】初めに、物品搬送集積装置について説明す
る。かかる物品搬送集積装置は、図３に示すように、複
数行複数列に配置させた複数の物品１を吸引保持させた
後、該物品１を集積部３に移動させて該物品１を該集積
部３に載置させる動作を繰り返すことにより、複数行複
数列に配置させた複数の該物品１を複数段に集積させる
ようにしたものである。

【００２０】上記物品搬送集積装置は、図３ないし図６
に示すように、上記各物品１に対応してそれぞれ設けら
れる複数の吸着ヘッド６と、外側に配置させた該物品１
の側面１ａ，１ｂを押さえる押さえ機構７とを有し、こ
れら吸着ヘッド６及び押さえ機構７は、いずれも長方形
状をなす枠体として形成されるフレーム８に取り付けら
れた構成とされている。なお、ここでは、装置構成を明
瞭なものとするために、上記物品搬送集積装置を、本来
４行２列であるが２行２列に配置した物品１を搬送して
集積させる装置として説明する。

【００２１】上記フレーム８には、図４に示すように、
その両方の短片部分にそれぞれレール９，１０が取り付
けられている。そして、このレール９，１０には、吸着
ヘッド６を保持させる一対のヘッド保持用スライダー１
１，１２が移動可能に取り付けられている。すなわち、
各レール９，１０には、それぞれ２つのヘッド保持用ス
ライダー１１，１２が、上記短片部分の両サイド寄りに
位置して移動可能に取り付けられている。

【００２２】そして、上記各レール９，１０に取り付け
られた一対のヘッド保持用スライダー１１，１２は、図
３、図４及び図６に示すように、丸棒状をなす連結バー
１５によって連結されると共に、該連結バー１５に対し
て移動可能に取り付けられている。

【００２３】また、上記一対のヘッド保持用スライダー
１１，１２には、図３、図４及び図６に示すように、上
記吸着ヘッド６をスライド可能に支持する一対の丸棒状
のスライドレール１３，１４が取り付けられている。こ
れらスライドレール１３，１４は、所定間隔を置いて上
下に相対向して配置されており、その両基端部を止めね
じによって上記ヘッド保持用スライダー１１，１２に固
定させている。

【００２４】上記吸着ヘッド６は、図４に示すように、
図８に示した吸引機構部１６からのエアー吸引によって
物品１を吸引保持するように構成されている。そして、
この吸着ヘッド６の下端部には、物品１を吸引保持させ
るための蛇腹状の吸引部（吸盤）１７が設けられてい
る。また、上記吸着ヘッド６の上端部には、上記吸引機
構部１６に接続される連結ホース１８が接続されてい
る。

【００２５】上記吸引機構部１６は、図８に示すよう
に、上記連結ホース１８と接続される吸引ボックス１９
と、該吸引ボックス１９に接続ホース２０を介して接続
されるブロア２１と、該ブロア２１の排気口２２を開閉
するシリンダー２３とを有している。上記吸着ヘッド６
によって物品１を吸引保持させるには、ブロア２１によ
って排気を行い、上記吸引ボックス１９に接続させたそ
れぞれの連結ホース１８に連結される各吸着ヘッド６よ
り吸引を行う。

【００２６】上記吸着ヘッド６による物品１の吸引を解
除させるには、シリンダー２３のロッド先端に固定した
蓋２４によってブロア２１の排気口２２を閉じると共
に、同時に吸引ボックス１９に接続されたバルブ２５を
開きエアーを流して残圧を除去させる。

【００２７】上記構成の吸着ヘッド６は、物品１が配列
される縦方向及び横方向にそれぞれ移動可能とされてい
る。縦方向への移動（図６中矢印Ｘで示す方向）は、各
吸着ヘッド６に取り付けられた蝶ねじ２６を操作するこ
とによって行う。かかる蝶ねじ２６を操作させることに
よって、それぞれの吸着ヘッド６をスライドレール１
３，１４の所望の位置にそれぞれスライドさせて固定さ
せることができる。

【００２８】横方向への移動（図６中矢印Ｙで示す方
向）は、図３に示すように、レール９，１０に設けられ
た蝶ねじ２７と、ヘッド保持用スライダー１１，１２に
設けられた蝶ねじ２８とを操作することにより行う。こ
れら蝶ねじ２７，２８を操作させることによって、連結
バー１５に連結した一対のヘッド保持用スライダー１
１，１２の取付間隔を調整することにより、各スライド
レール１３，１４に取り付けられた吸着ヘッド６の取り
付け間隔を調整することができる。

【００２９】一方、押さえ機構７は、図３、図４及び図
７に示すように、物品１を押さえる押さえ板２９と、該
押さえ板２９を可動させる駆動機構とからなる。上記押
さえ板２９は、図３及び図４に示すように、物品１の長
手方向における側面１ａ，１ｂを押さえて搬送時の該物
品１のふらつきを防止させるためのもので、長方形状を
なす板状体として形成され、その長手方向における両側
縁上部に連結アーム３０，３０をそれぞれ有している。

【００３０】そして、上記押さえ板２９の上記物品１と
接触する面には、該物品１に損傷等を与えないようにす
るためのスポンジ等からなる緩衝部材４０が取り付けら
れている。この押さえ板２９は、図７に示すように、そ
の両端の連結アーム３０，３０を上記フレーム８に対し
てアーム支持ピン３１により取り付けることによって回
動可能とされている。

【００３１】上記駆動機構は、フレーム８の四隅に設け
られたシリンダー３２と、第１のリンク３３及び第２の
リンク３４とを有している。第１のリンク３３は、シリ
ンダー３２のロッド先端に取り付けられている。第２の
リンク３４は、第１のリンク３３と連結アーム３０とを
それぞれ連結ピン３５，３６を介して可動自在に連結さ
れている。

【００３２】上記構成の押さえ機構７においては、図３
に示すように、上記シリンダー３２のロッドを同図中矢
印Ａで示す方向に縮めると、上記第１のリンク３３及び
第２のリンク３４のリンク機構によって、上記物品１の
側面１ａ，１ｂが上記押さえ板２９により押圧される。
その結果、個々の吸着ヘッド６によって吸引保持されて
いる物品１同士が密着してふらつくようなことがなくな
る。

【００３３】一方、図７に示すように、上記シリンダー
３２のロッドを同図中矢印Ｂで示す方向に伸ばすと、上
記第１のリンク３３及び第２のリンク３４のリンク機構
によって、上記物品１の側面１ｂより上記押さえ板２９
が離れる。これにより、上記物品１の押さえが開放され
る。

【００３４】次に、物品搬送集積方法について説明す
る。かかる方法は、複数行複数列に配置させた複数の物
品１を、各該物品１に対応してそれぞれ設けた吸着ヘッ
ド６及び外側に配置させた該物品１の側面１ｂを押さえ
る押さえ機構７を有している物品搬送集積装置によって
吸引保持させた後、該物品搬送集積装置を集積部３に移
動させて該物品１を該集積部３に載置させる動作を繰り
返すことにより、複数行複数列に配置させた複数の該物
品１を複数段に集積させる方法である。

【００３５】横一列に並んだ２つの物品１を、図９に示
すように、シリンダーからなる横送り装置３５により、
一対のローラ３６，３７によって回転するベルトコンベ
ア３８に送る。すると、ベルトコンベア３８によって搬
送された物品１は、該ベルトコンベア３８上に配置され
た突き当て部材３９に当接し、そこで搬送がストップさ
せられる。なお、突き当て部材３９は固定されている。

【００３６】次に、上記動作を繰り返して物品１が４行
２列に配置されたときに、上記押さえ板２９を外側に開
いた状態として物品搬送集積装置を下降させ、各々の物
品１をそれぞれの吸着ヘッド６によって吸引させる。上
記吸着ヘッド６による吸引は、図８に示したように、ブ
ロア２１の排気口２２をシリンダー２３のロッド先端に
取り付けた蓋２４を後退させて開放させる。

【００３７】そして、図１０に示すように、この状態で
吸着ヘッド６を上方に移動させて上記ガイド部材３９と
押さえ板２９とが干渉しない位置となったときに、上記
押さえ機構７を動作させて該押さえ板２９により上記物
品１の側面１ａ，１ｂを押圧保持させる。この結果、４
行２列に配列された物品１は、その両側より一対の押さ
え板２９によって挟持された状態に互いに密着して保持
される。

【００３８】次に、図示しないＸ−Ｙロボットで物品搬
送集積装置を集積部３の所定位置に移動させる。移動し
ている最中は、吸着ヘッド６に保持された各物品１が一
対の押さえ板２９によって押圧保持された状態にあるの
で、互いの物品１が密着してふらつくようなことがな
い。そして、シリンダ２３のロッド先端に取り付けた蓋
２４によってブロア２１の排気口２２を閉じて吸着ヘッ
ド６による吸引を停止させる。これと同時に、バルブ２
５を開きエアーを流して残圧を除去させる。すると、吸
引が解除されて各吸着ヘッド６に保持されていた物品１
が集積部３に載置される。

【００３９】続いて、押さえ機構７を駆動させて押さえ
板２９を物品１から離し、その後、吸着ヘッド６を上方
に移動させる。そして、以上の工程を順次繰り返すこと
により、集積部３に４行２列に配置させた物品１を３段
重ねとする。このように、物品１を搬送させて集積部３
に集積させれば、該物品１を乱れさせずに整列させて集
積させることができる。

【００４０】以上、本実施形態の物品搬送集積方法及び
物品搬送集積装置について説明したが、本発明は、上述
の実施形態に制限されることなく本発明の要旨を逸脱す
ることなく種々の変更が可能である。例えば、上述の実
施形態では、物品１の搬送方向と直交する方向（図１中
物品１の長手方向）に押さえ板２９を設けたが、該物品
１の搬送方向（図１中物品１の短片方向）にも押さえ板
２９を設けるようにしてもよい。または、物品１の搬送
方向にのみ押さえ板２９を設けてもよい。

【００４１】また、上述の実施形態では、４行２列に物
品１を配置したものを３段重ねるようにしたが、これに
制限されることなくそれ以上の複数行複数列に配置した
ものものを複数段に重ねるようにしてもよい。かかる場
合には、もちろん物品１の数に対応して吸着ヘッド６を
それぞれ設けるようにする。

【００４２】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明によれば、複数行複数列に配置させた複数の物品を集
積部に搬送させるに際し、該物品をふらつかせることな
く搬送させ、該物品を乱れさせずに整列させて集積させ
ることのできる物品搬送集積方法及び物品搬送集積装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パッケージ工程の一連の流れを示す工程図であ
る。

【図２】集積した物品を収納袋に収納する様子を示す斜
視図である。

【図３】物品搬送集積装置の正面図である。

【図４】図３に示す物品搬送集積装置のＡ−Ａ線断面図
である。

【図５】図３に示す物品搬送集積装置のＢ−Ｂ線におけ
る平面図である。

【図６】図３に示す物品搬送集積装置のＣ−Ｃ線断面図
である。

【図７】押さえ機構の要部拡大正面図である。

【図８】吸着ヘッドにエアーを供給停止する吸引機構部
の平面図である。

【図９】複数行複数列に配置させた物品を吸着ヘッドで
吸引して該物品を取り出す状態を示す正面図である。

【図１０】吸着ヘッドで吸引保持した物品の側面を押さ
え機構により押さえた状態を示す正面図である。

【図１１】複数行複数列に吸引保持させた物品を集積部
に集積させる状態を示す正面図である。

【図１２】従来の物品搬送集積装置を示すもので、
（ａ）は吸引ボックスの正面図、（ｂ）は吸引プレート
の平面図である。

【図１３】従来の物品搬送集積装置を示すもので、物品
を搬送させたときに該物品がふらつく状態を示す正面図
である。

【図１４】集積部において乱れた物品の配列を整列させ
る状態を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 物品 ２ 配列部 ３ 集積部 ６ 吸着ヘッド ７ 押さえ機構 １６ 吸引機構部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数行複数列に配置させた複数の物品
   を、各該物品に対応してそれぞれ設けた吸着ヘッド及び
   外側に配置させた該物品の側面を押さえる押さえ機構を
   有している物品搬送集積装置によって吸引保持させた
   後、該物品搬送集積装置を集積部に移動させて該物品を
   該集積部に載置させる動作を繰り返すことにより、複数
   行複数列に配置させた複数の該物品を複数段に集積させ
   る物品搬送集積方法であって、 上記各物品をそれぞれの上記各吸着ヘッドで吸引保持さ
   せた後、外側に配置させた該物品の側面を上記押さえ機
   構により押さえて保持させた状態で該物品搬送集積装置
   を上記集積部に移動させ、各該吸着ヘッドの吸引を解除
   した後、該押さえ機構を解除してそれぞれの該物品を該
   集積部に載置させるようにしたことを特徴とする物品搬
   送集積方法。
2. 【請求項２】 複数行複数列に配置させた複数の物品を
   吸引保持させた後、該物品を集積部に移動させて該物品
   を該集積部に載置させる動作を繰り返すことにより、複
   数行複数列に配置させた複数の該物品を複数段に集積す
   る物品搬送集積装置において、 上記各物品に対応してそれぞれ設けられる複数の吸着ヘ
   ッドと、外側に配置させた該物品の側面を押さえる押さ
   え機構とを備えており、 上記各吸着ヘッドは、上記物品が配列される縦方向及び
   横方向にそれぞれ移動可能とされていることを特徴とす
   る物品搬送集積装置。
3. 【請求項３】 上記吸着ヘッドは、エアー吸引により上
   記物品を吸引保持するようにしたことを特徴とする請求
   項２記載の物品搬送集積装置。
4. 【請求項４】 上記押さえ機構は、シリンダー駆動によ
   り回動可能とされたリンク機構からなることを特徴とす
   る請求項２又は３記載の物品搬送集積装置。