JPH10277971A - 門型産業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 大型化の防止（省スペース）を図りつつ、Ｙ
軸方向に移動（走行する）可動体を２つ設けた門型産業
ロボットを提供すること。 【解決手段】 左右両側に各々支持脚16が設けられた水
平方向に真直ぐ延びるＹ軸フレーム18と、前記Ｙ軸フレ
ーム18の側面をＹ軸フレーム18に沿って延びるＹ軸案内
レール20と、前記案内レール上を左右に走行自在に設け
られたＹ軸可動体と、前記Ｙ軸フレーム18の下方を該フ
レームと直交する方向でかつ水平方向に延びるＸ軸案内
レール12を備えたＸ軸フレーム10と、前記Ｘ軸案内レー
ル12上を前後方向に走行自在に設けられたＸ軸可動体14
とを備えた門型産業ロボットＡであって、前記Ｙ軸フレ
ーム18の前側面18ａと後側面18ｂとの双方にＹ軸案内レ
ール20が設けられ、両Ｙ軸案内レール20上の各々にＹ軸
可動体が設けられ、前記した両Ｙ軸可動体は互いに個別
に走行自在に設けられてなる門型産業ロボットＡ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は門型産業ロボットに
関し、詳しくは、直方体状のフレームに可動体が配設さ
れ、この可動体が直線移動（走行）する産業ロボットに
関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来よ
り、直方体状のフレームに可動体が配され、この可動体
がフレーム内部に設けられたベルトまたはネジ棒によっ
て、フレームに設けた案内レールが延びる方向に沿って
直線移動する産業ロボットがあった。そして、このロボ
ットを２つ組み合わせた次のような門型産業ロボットが
あった。すなわち、左右両側に各々支持脚が設けられた
水平方向に真直ぐ延びるＹ軸フレームと、前記Ｙ軸フレ
ームの前側の側面をＹ軸フレームに沿って延びるＹ軸案
内レールと、前記案内レール上を左右に走行自在に設け
られたＹ軸可動体と、前記Ｙ軸フレームの下方を該フレ
ームと直交する方向でかつ水平方向に延びるＸ軸案内レ
ールを備えたＸ軸フレームと、前記Ｘ軸案内レール上を
前後方向に走行自在に設けられたＸ軸可動体とを備えた
門型産業ロボットがあった。

【０００３】そこで、図３に示すように、製品組立て工
程の効率化を図らんと、Ｙ軸が延びる方向（左右方向）
に走行するもう１つＹ軸可動体（第２Ｙ軸可動体）を設
けた門型産業ロボット（Ａ´）が登場した。すなわち、
それぞれ左右両側に支持脚(116) が設けられた水平方向
に真直ぐ延びる２つのＹ軸フレーム(118)(118)を、直方
体板状をなすＸ軸フレーム(110) 上において前後に並設
した門型産業ロボットが登場した。

【０００４】しかしながら、Ｙ軸フレームを２つ設ける
ことにより、上記した門型産業ロボットが大型化すると
いう問題があった。

【０００５】［発明の目的］本発明は上記の実情に鑑み
てなされたものであり、その目的は、大型化の防止（省
スペース）を図りつつ、Ｙ軸方向に移動する（走行す
る）可動体を２つ設けた門型産業ロボットを提供すると
ころにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の門型産業ロボッ
トは、左右両側に各々支持脚が設けられた水平方向に真
直ぐ延びるＹ軸フレームと、前記Ｙ軸フレームの側面上
をＹ軸フレームに沿って延びるＹ軸案内レールと、前記
案内レール上を往復走行自在に設けられたＹ軸可動体
と、前記Ｙ軸フレームの下方を該フレームと直交する方
向でかつ水平方向に延びるＸ軸案内レールを備えたＸ軸
フレームと、前記Ｘ軸案内レール上を前後方向に往復走
行自在に設けられたＸ軸可動体とを備えた門型産業ロボ
ットであって、前記Ｙ軸フレームの前側面（前面）と後
側面（後面）との双方にＹ軸案内レールが設けられ、両
Ｙ軸案内レール上の各々にＹ軸可動体が設けられ、前記
した両Ｙ軸可動体は互いに個別にＹ軸案内レール上を往
復走行自在に設けられてなるものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図１および図２に基づい
て、本発明の一実施例の門型産業ロボット（Ａ）を説明
する。

【０００８】図に示すように、平板直方体状のＸ軸フレ
ーム（10）の幅方向中央部に、互いに所定間隔を存して
前後方向に真っ直ぐ延びる２本一組のＸ軸案内レール
（12）が設けられている。符号（14）は、前記Ｘ軸案内
レール（12）上に設けられたＸ軸可動体である。Ｘ軸可
動体（14）は、Ｘ軸フレーム（10）の内部に設けられた
ベルトまたはネジ棒などの搬送手段（図示せず）によっ
て前記Ｘ軸案内レール（12）に添って前後に移動自在に
設けられている。

【０００９】前記したＸ軸フレーム（10）の前後方向中
央部における左右両端部には、支持脚（16）がそれぞれ
立設されている。両支持脚（16）（16）間には、直方体
状をなすＹ軸フレーム（18）が水平を保持した状態で架
設されている。

【００１０】Ｙ軸フレーム（18）における前側面（18
ａ）と後側面（18ｂ）との各々には、互いに所定間隔を
存して左右方向に真っ直ぐ延びる２本一組のＹ軸案内レ
ール（20）が設けられている。符号（22）はいずれも、
前記Ｙ軸案内レール（20）上に設けられたＹ軸可動体で
ある（以下、前側面（18ａ）のＹ軸案内レール（20）に
設けられたＹ軸可動体を「第１Ｙ軸可動体（22-1）」と
いい、後側面（18ｂ）のＹ軸案内レール（20）に設けら
れたＹ軸可動体を「第２Ｙ軸可動体（22-2）」とい
う）。また、符号（24）は、Ｙ軸可動体（22）に設けら
れた加工装置（ツール）である。

【００１１】第１Ｙ軸可動体（22-1）、第２Ｙ軸可動体
（22-2）はいずれも、Ｙ軸フレーム（18）の内部に設け
られたベルトまたはネジ棒などの搬送手段（図示せず）
によって前記Ｙ軸案内レール（20）に添って左右方向に
移動自在である。

【００１２】いずれのＹ軸案内レール（20）も、Ｘ軸案
内レール（12）の上方において、該Ｘ軸案内レール（1
2）に対して直交する方向に延びている。これらＹ軸案
内レール（20）上に設けられた第１Ｙ軸可動体（22-
1）、第２Ｙ軸可動体（22-2）は互いに別個の動きが可
能である。

【００１３】Ｘ軸案内レール（12）の一端側にて待避状
態にあるＸ軸可動体（14）の上に被加工物（図示せず）
を載置し、該Ｘ軸案内レール（12）に沿ってＸ軸可動体
（14）ごと前記被加工物を他端側に移動させる。第１Ｙ
軸可動体（22-1）の真下に到達した時点で、前記被加工
物は該第１Ｙ軸可動体（22-1）により加工され、のちさ
らに進行（移動）して第２Ｙ軸可動体（22-2）の真下に
到達した時点で、該第２Ｙ軸可動体（22-2）により加工
される。

【００１４】

【発明の効果】本発明の門型産業ロボットは、従来の、
Ｙ軸フレームを１つ持つタイプの産業ロボットの大きさ
を保った、Ｙ軸方向に互いに別個に移動する（走行す
る）可動体を２つ持つ門型産業ロボットである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の門型産業ロボットを示す斜
視図である。

【図２】前図の平面図である。

【図３】従来の、Ｙ軸方向に互いに別個に移動する走行
する可動体を２つ持つタイプの門型産業ロボットの斜視
図である。

【符号の説明】

Ａ………門型産業ロボット １０………Ｘ軸フレーム １２………Ｘ軸案内レール １４………Ｘ軸可動体 １６………支持脚 １８………Ｙ軸フレーム １８ａ………前側面 １８ｂ………後側面 ２０………Ｙ軸案内レール ２２………Ｙ軸可動体 ２２−１………第１Ｙ軸可動体 ２２−２………第２Ｙ軸可動体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右両側に各々支持脚が設けられた水平方
   向に真直ぐ延びるＹ軸フレームと、 前記Ｙ軸フレームの側面上をＹ軸フレームに沿って延び
   るＹ軸案内レールと、 前記案内レール上を往復走行自在に設けられたＹ軸可動
   体と、 前記Ｙ軸フレームの下方を該フレームと直交する方向で
   かつ水平方向に延びるＸ軸案内レールを備えたＸ軸フレ
   ームと、 前記Ｘ軸案内レール上を前後方向に往復走行自在に設け
   られたＸ軸可動体とを備えた門型産業ロボットであっ
   て、 前記Ｙ軸フレームの前側面と後側面との双方にＹ軸案内
   レールが設けられ、両Ｙ軸案内レール上の各々にＹ軸可
   動体が設けられ、 前記した両Ｙ軸可動体は互いに個別にＹ軸案内レール上
   を往復走行自在に設けられてなることを特徴とする門型
   産業ロボット。