JPH10271887A - モータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償装置及び方法 - Google Patents

モータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償装置及び方法

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JPH10271887A
JPH10271887A JP10056984A JP5698498A JPH10271887A JP H10271887 A JPH10271887 A JP H10271887A JP 10056984 A JP10056984 A JP 10056984A JP 5698498 A JP5698498 A JP 5698498A JP H10271887 A JPH10271887 A JP H10271887A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】可変リラクタンスモータを負荷領域が単一なサ
ーボアンプで制御すると、ステップ電圧を印加した際に
モータコイル電流の立ち上がり時間が長くなったり振動
が発生して、モータの性能を低下させることがあった。 【解決手段】本発明のモータ駆動回路用可変負荷インダ
クタンス補償装置は、リラクタンス切り換え式モータ等
のインダクタンス可変モータに応答するインダクタンス
補償回路４を有するアンプを具備してなる。インダクタ
ンス補償回路４は２つ以上のインダクタンス補償値と、
モータ３のインダクタンスの変化に応答してモータ３を
駆動させるために、少なくとも第１及び第２のインダク
タンス補償を提供するインダクタンス補償回路４に前記
複数のインダクタンス補償値の少なくとも１つのインダ
クタンス補償値を交互に接続したり、接続を解除する切
換手段とを具備してなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御回路に
関し、特に、モータ駆動回路の動的インダクタンス補償
装置のための改良されたモータ制御回路に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、市場にて入手可能なサーボアンプ
は、負荷インダクタンスが一定領域内でなければ適正に
作動しない。負荷インダクタンスの領域を変更するに
は、通常、１又は複数のインダクタンス補償値、例えば
１又は複数のコンデンサ及び／又は抵抗を手動で取り替
える。サーボアンプは、所定のインダクタンス補償値を
予め定めておけば、所定時間であれば一定のインダクタ
ンス領域外でも作動させることができる。上述の構成の
ものであれば、負荷インダクタンス領域が限定された、
もしくは一定のモータにおいては正常に作動する。例え
ば、上述の構成のものは、コアの磁気飽和以下の領域内
等の磁石の線形特性領域内において作動する永久磁石サ
ーボモータにおいては、正常に作動する。しかしなが
ら、コアが磁気飽和内の領域や不飽和内の領域で作動す
るモータや、リラクタンス切り換え式モータ等のように
インダクタンスが広範囲にわたって可変するモータにお
いては問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図５および図６に示す
ように、市場にて入手可能な負荷領域が単一なサーボア
ンプのステップ応答は、可変リラクタンスモータに利用
した場合、満足のいくものではない。特に、図５はサー
ボアンプ（マサチューセッツ州、ウエストウッドの、コ
プレイ・コントロールズ・コーポレーションの直流ブラ
シサボアンプ型式４３２）のステップ応答を示すが、こ
のサーボアンプは２００ＫΩのインダクタンス補償抵抗
を具備してなり、リラクタンス切り換え式モータで作動
させた状態を示している。２００ＫΩのインダクタンス
補償抵抗は、不飽和インダクタンス状態にてモータを作
動させるには適しているが、飽和点を越える電流値では
低インダクタンスは適正に補償されない。このような構
成のものであれば、図５に示すように、アンプ入力１０
０のステップ電圧を入力すれば、モータコイル電流１１
０のステップ電圧は振動することになる。
【０００４】同様に、図６は、インダクタンス補償抵
抗、例えば、飽和インダクタンスで作動させるために選
んだ１８ＫΩの抵抗のアンプのステップ応答を示す。１
８ＫΩのインダクタンス補償抵抗は上述したような振動
を排除できるが、モータコイル電流１０２の立ち上がり
時間が長くなる。例えば、１８ＫΩのインダクタンス補
償抵抗を具備してなるサーボアンプの立ち上がり時間
は、２００ＫΩのインダクタンス補償抵抗を具備してな
るアンプの立ち上がり時間の約２倍である。インダクタ
ンス補償要素の値を小さくすることによって振動を防ぐ
ことはできるが、立ち上がり時間が長くなると、既定の
モータトルクのためのモータの最高速度は、立ち上がり
時間の増加に比例する要因により減少するので、モータ
の性能も落ちる。したがって、市場にて入手可能なサー
ボアンプの従来の構成では、インダクタンス補償は不十
分である。
【０００５】本発明は、このような不具合を解消するこ
とを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、可変イ
ンダクタンスを有するモータの性能を向上させるサーボ
アンプを構成する装置及びそのサーボアンプを作動させ
る方法を提供することである。本発明は、第１および第
２インダクタンス値を有する負荷（リラクタンス切り換
え式モータ等）を具備してなる。前記サーボアンプはこ
の負荷に結合して、この負荷を駆動する。前記サーボア
ンプは、負荷のインダクタンス値の変化に応じて、前記
サーボアンプの駆動特性を変化させるインダクタンス補
償回路を具備してなる。前記インダクタンス補償回路は
モータコイルの電流をモニタすることによってアンプの
駆動特性を変えるものであってもよい。
【０００７】本発明は、モータのインダクタンスの変化
に応答して、モータに接続したアンプ回路の駆動特性を
変化させてモータを制御する方法を具備してなる。さら
に、本発明は、モータのインダクタンスの変化に応答し
てリラクタンス切り換え式モータを駆動するために、フ
ィードバック制御システムにおいてアンプの第１増幅率
と第２増幅率とに交互に切り換える方法を具備してな
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明は、このような目的を達成
するために、次のような手段を講じたものである。本発
明の実施態様として、コアとこのコアの周囲に配置した
コイルとを具備してなるモータを挙げることができる。
前記モータは、コアが飽和状態では第１インダクタンス
値で作動し、コアが不飽和状態では第２インダクタンス
値で作動するものである。アンプは前記モータに接続し
てある。前記アンプは、モータに駆動電流を供給する手
段と、コアのコイルのインダクタンスの変化をモニタす
る手段とを具備してなる。インダクタンス補償回路はサ
ーボアンプに接続してあり、可変インダクタンス補償を
提供する。前記インダクタンス補償回路は、第１及び第
２インダクタンス値で切り換わるモータに応答してそれ
ぞれ第１及び第２補償値に切り換わる切換手段を具備し
てなる。
【０００９】他の態様としては、本発明は、サーボアン
プを有するモータ制御回路とインダクタンス補償回路と
を具備してなるものを挙げることができる。前記サーボ
アンプはインダクタンス補償回路に接続したインダクタ
ンス補償制御入力を有する。前記インダクタンス補償回
路は少なくとも第１インダクタンス補償要素とこの第１
インダクタンス補償要素とインダクタンス補償入力との
接続、接続解除を交互に行う切換手段とを具備してな
る。
【００１０】さらに他の態様としては、本発明は、イン
ダクタンス補償入力を有するサーボアンプでリラクタン
ス切り換え式モータを駆動する方法を挙げることができ
る。前記方法として、モータのインダクタンスの変化に
応答して周期的にインダクタンス補償入力に入力したイ
ンダクタンス補償値を変化させる方法を挙げることがで
きる。
【００１１】課題を解決するための手段に本発明の概要
を記述してあるが、本発明はここに記載、表示する要
素、機能および方法のあらゆる組み合わせ、また従属的
に組み合わせたものをも包含するものである。したがっ
て、本発明を定義するにあたっては、この明細書に記載
してある特許請求の範囲に記述した要素を組み合わせた
すべてをさすものとする。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１に示すように、可変リラクタンスモータ制御
システム１は、インダクタンス補償回路４に接続され
る、例えばサーボアンプ／モータ駆動回路等のアンプ２
を具備している。アンプ２としては、コプレイ・コント
ロールズ・コーポレーションの型式４３２直流ブラシサ
ーボアンプがもっとも望ましい。アンプ２はモータ３に
接続する。モータ３は様々な態様のものであってもよい
が、望ましい実施例としては、広範囲にわたって変化す
る位相インダクタンスで作動する適切な構成を有するも
のを挙げることができる。最適な実施形態としては、モ
ータ３はリラクタンス切り換え式モータを挙げることが
できる。
【００１３】モータ３のリアクタンスの変化に応答して
アンプ２の応答特性を動的に変えるために、インダクタ
ンス補償回路４はアンプ２に接続してある。アンプ２は
様々な態様のものであってもよいが、もっとも望ましい
実施形態としてはアンプ２の出力電流に応答する電流モ
ニタ出力６を具備してなるものを挙げることができる。
さらに、アンプ２は、正の基準電圧Ｖ＋と負の基準電圧
Ｖ−とを供給する。最も望ましい実施形態としては、正
の基準電圧Ｖ＋がプラス約１５Ｖに、負の基準電圧Ｖ−
がマイナス約１５Ｖに設定してあるものを挙げることが
できる。アンプ２は、最も望ましくは、１又は複数のイ
ンダクタンス補償入力Ｉ１，Ｉ２を具備してなるものを
挙げることができる。最も望ましい実施形態において、
インダクタンス補償入力は、アンプ２及び／又は駆動出
力７を調整して、モータ３の複数のコアインダクタンス
を補償する。インダクタンス補償回路４は、アンプ２と
別々に示してあるが、アンプ２に組み込んでもよい。
【００１４】望ましい一実施例においては、第１及び第
２比較器Ｃ１，Ｃ２を用いて、モータ３の作動状態が飽
和状態であるか不飽和状態であるかを識別する。例え
ば、図１に示すように、アンプ２の電流モニタ出力６
は、比較器Ｃ１の負の入力と比較器Ｃ２の正の入力に入
力する。抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器は、正の
基準電圧Ｖ＋及び負の基準電圧Ｖ−間に接続され、比較
器Ｃ１，Ｃ２に一定の基準電圧を供給する。特に、抵抗
Ｒ２及び抵抗Ｒ３間の接続点Ｎ１は、比較器Ｃ２に負の
入力を供給し、抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２間の接続点Ｎ２
は、比較器Ｃ１に正の入力を供給する。分圧器は、様々
な態様のものであってもよいが、最も望ましい実施例と
しては、接続点Ｎ２の電圧がプラス２Ｖ、接続点Ｎ１の
電圧がマイナス２Ｖに設定してあるものを挙げることが
できる。比較器Ｃ１，Ｃ２の出力はオープンコレクタ出
力であって、接続点Ｎ３に接続してあるのが望ましい。
接続点Ｎ３での出力は、負荷インダクタンス補償入力Ｉ
１，Ｉ２にてインピーダンス入力を制御しているアンプ
２に、スイッチ３１を介してフィードバックされる。最
も望ましい実施例においては、スイッチ３１は、負荷イ
ンダクタンス補償入力Ｉ１，Ｉ２にかかる抵抗を制御す
る。例えば、抵抗Ｒ４と抵抗Ｒ５とは、どちらか一方を
選択できるように、オプトカプラスイッチＴ１を介して
並列に接続しなければならない。典型的な実施例として
は、抵抗Ｒ４を２００ＫΩ、抵抗Ｒ５を１８ＫΩとす
る。したがって、負荷インダクタンス補償入力のインピ
ーダンスは、オプトカプラスイッチ（トランジスタ）Ｔ
１をオンオフ切り換えすることによって変化する。典型
例として抵抗を挙げているが、図示の抵抗ネットワーク
のかわりに、又はそれに加えて、コンデンサ及び／又は
抵抗ネットワークを用いても良い。さらに、インダクタ
ンスの回路は当該分野における当業者にとって周知の他
の変形したものであってもよい。この実施例において、
抵抗Ｒ４は、例えばコア飽和点より小さい低電流等の不
飽和位相インダクタンスにて作動するモータに最適イン
ダクタンス補償を提供し得るよう整合させてある。さら
に、抵抗Ｒ５は、コア飽和点より上の電流値の飽和位相
インダクタンス状態においてアンプ２が最適に作動する
ように整合させてある。
【００１５】スイッチ３１には、発光ダイオードを有す
るオプトカプラを用いているが、前記発光ダイオードの
電流制限抵抗として抵抗Ｒ６を用いるのが望ましい。次
に、本実施例の動作を示す。アンプ２は、モータ３に入
力される位相電流に比例する電流モニタ信号を出力して
モータ３を駆動する。図２に示すように、位相電流の大
きさが大きくなれば（図２の（ａ））、それに比例して
電流モニタ出力の電圧も高くなる（図２の（ｂ））。位
相電流値が飽和点よりも高くなれば、比較器Ｃ１，Ｃ２
の出力電圧は、例えばマイナス１５Ｖ等の負のバイアス
点まで落ちる。したがって、スイッチ３１が作動して、
抵抗Ｒ５が抵抗Ｒ４に並列に接続される。その結果、負
荷インダクタンス補償抵抗は、ほぼ値の大きい順に減少
する。図２に、抵抗Ｒ４を２００ＫΩ、抵抗Ｒ５を１８
ＫΩに設定した一例を示す。コア飽和領域より低い電流
値では、スイッチ３１は切られ、負荷インダクタンス補
償抵抗は抵抗Ｒ４により再び制御される。
【００１６】図３に示すように、図１の回路の出力電流
１０３の応答は、図５および図６に示す出力電流１０
１、１０２の応答よりもはるかにすぐれたものとなって
いる。例えば、図３においては、図５に示される振動は
除去されているとともに、図６に示される、遅い応答時
間も又除去されている。したがって、図１に示す可変リ
ラクタンスモータ制御システム１の動的応答は、図５と
図６に示す従来の制御システムの応答よりもはるかにす
ぐれたものとなっている。
【００１７】図４は、アンプ回路の構成部分を含む本発
明の一実施例を示すブロック図である。モータ３は、パ
ルス幅変調器（ＰＷＭ）２２によって駆動される。前記
パルス幅変調器２２は、電流誤差アンプ２１の出力によ
って制御される。パルス幅変調器２２は、モータ３に流
れる電流に比例する電圧を有する電流モニタ信号を出力
する。例えば、モータ３に並列及び／又は直列に接続さ
れる抵抗の電圧を測定することによって、電流モニタ信
号を得てよい。その電流モニタ信号は電流誤差アンプ２
１にフィードバックされ、基準電流信号と比較される。
基準電流信号と電流モニタ信号との差は電流誤差アンプ
２１によって増幅され、パルス幅変調器２２に出力し
て、フィードバックを完成する。電流誤差アンプ２１の
増幅因子は、フィードバック回路Ａ４２やフィードバッ
ク回路Ｂ４３などのフィードバック回路によって制御さ
れる。スイッチ４４は、電流誤差アンプ２１と連結し
て、１又はそれ以上のフィードバック制御回路を制御す
る。インダクタンス変化検出器４１は、モータ３のイン
ダクタンスの変化を検出する。インダクタンス変化検出
器４１は、飽和コア状態と不飽和コア状態等の明らかに
異なる２つの状態の間でインダクタンス変化するモータ
に用いるのが最も望ましい。インダクタンス変化検出器
４１は、スイッチ４４を制御し、モータ３のインダクタ
ンスの変化に応答してフィードバック回路Ａ又はＢに交
互に切リ換える。
【００１８】フィードバック回路Ａ，Ｂは、適正なフィ
ードバック回路を構成する様々な態様のものであってよ
い。望ましい実施例においては、フィードバック回路Ａ
及びＢは、抵抗とコンデンサとを直列に接続した直列回
路からなり、その直列回路はバイパスコンデンサと並列
に接続される。例えば、最も望ましい実施例において
は、フィードバック回路Ａは、２００ｋΩの抵抗を４７
ｎＦのコンデンサに直列に接続して直列回路を形成し、
その直列回路は４７０ｐＦのコンデンサと並列に接続さ
れる。さらに、この実施例においては、フィードバック
回路Ｂは、１８ｋΩの抵抗を４７ｎＦのコンデンサに直
列に接続して直列回路を形成し、その直列回路を４７０
ｐＦのコンデンサに並列に接続したものである。フィー
ドバック回路は、当該分野における当業者にとって周知
の様々な他の構成であってもよい。フィードバック制御
を２段階からなる構成にすると、リニアモータ等の第１
インダクタンス状態及び第２インダクタンス状態間で切
リ換えるモータの要求を満たして、アンプの増幅度を厳
密に適合することができる。このような構成の切換えフ
ィードバックはリニアモータにおけるモータ駆動回路を
最適化するにあたって、特に効果的であることが知られ
ている。
【００１９】電流誤差アンプ２１は、適宜のいかなる構
成であってもよい。最も望ましい実施例においては、電
流誤差アンプ２１はコプレイ・コントロールズ・コーポ
レーションの型式４３２直流ブラシサーボアンプの電流
誤差アンプと同様の構成のものであってもよい。回転制
御２３は、電流目標出力を供給するに適切なものであれ
ば、いかなる構成であってもよい。
【００２０】インダクタンス変化検出器４１は、図１に
示すような構成のものでよく、また、第１及び第２比較
器Ｃ１，Ｃ２と、抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３からなる分圧器
とを具備している。さらに、インダクタンス変化検出器
４１は、モータ３のインダクタンス変化に応じて信号を
出力する適宜な検出機構（光学センサーまたは磁気セン
サー）を具備している。
【００２１】スイッチ４４は、２つのフィードバック回
路を交互に切り換えるものであってもよく、また、図１
に示すように、単一のフィードバック回路の中で、１又
はそれ以上のインダクタンス補償構成要素を切り換える
構成でなければならない。スイッチ４４は、フィードバ
ック回路Ａとフィードバック回路Ｂと連結して動的イン
ダクタンス補償回路を形成する。インダクタンス変化検
出器４１は、インダクタンスの変化をモニタする手段を
形成する。当然のことながら、モニタ手段は当該分野に
おける当業者に周知の他の構成のものであってよい。例
えば、モニタ手段は外部センサーでもよい。さらに、フ
ィードバックネットワーク（回路）をアンプに接続して
切り換えるよりも、第２のアンプを用いて第１のアンプ
と交互に切り換える構成がよい。加えて、インダクタン
スの補償は、パルス幅変調回路２２において直接的に行
ってもよい。
【００２２】電流誤差アンプ２１は、モータ３とパルス
幅変調器２２と連結してモータ３にかかる電圧を制御す
ることによってモータ３の電流をも制御するフィードバ
ックループを形成する。電流誤差アンプ２１の増幅因子
を変えることによって、インダクタンスが第１値と第２
値との間で変化するときのモータ３のインダクタンスの
値に増幅因子を整合させることができる。インダクタン
スが大きくなればなるほど、モータ３（負荷）の電流を
変化させるために要する時間も長くなる。したがって、
インダクタンスが大きいモータ３には、高い増幅因子が
必要となる。しかしながら、モータ３のインダクタンス
が小さな値に減少する場合、インダクタンス値を大きく
するために増幅を大きくすると振動を起こす。また、大
きいインダクタンス値において低い増幅因子を用いる
と、立ち上がり時間が非常に長くなる。したがって、本
発明の実施例は、２つの増幅率のいずれか一方に切り換
わるようにして、リラクタンス切り換え式モータのフィ
ードバック制御システムを最適化している。インダクタ
ンス値が大きくなると、電流誤差アンプ２１の利得が増
加し負荷に高い電圧がかかリ、可変リラクタンスモータ
制御システム１の応答時間が減少する。モータ３のイン
ダクタに流れる電流の変化の割合は、インダクタンスに
かかる電圧に比例している。したがって、インダクタン
スが低い値に変わると、可変リラクタンスモータ制御シ
ステム１は低い増幅因子に切り換わってインダクタにか
かる電圧を下げる。
【００２３】本発明の実施例である１つの制御システム
を示しているが、もちろん本発明はこの実施例に限定さ
れるものでなく、上述の見地から、当該分野における当
業者に周知の変形が可能である。したがって、本発明の
趣旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能である。例え
ば、図示実施例の中で、負荷インダクタンス補償回路は
並列及び／又は直列に接続した抵抗及びコンデンサをア
ンプ及び／又はモータ駆動回路に適宜な方法で結合した
構成のものであってもよい。さらに、モータ３の変化を
モニタする回路は、電流モニタ回路に限定されるもので
はなく、スイッチ３１を制御するに適宜の制御ロジック
や複数のモニタ機構であってもよい。加えて、スイッチ
３１は当該分野における当業者が周知の他の構成のもの
であってもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、モータ
を制御する際に、インダクタンス補償値を切り換えるこ
とにより、コアの飽和状態及び不飽和状態のいかんにか
かわらず、既定のモータトルクのためのモータの最高速
度が低下するのを防止することができる。したがって、
モータの性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すモータに接続したサーボ
アンプおよび動的インダクタンス補償回路の部分回路と
ブロック図。
【図２】同実施例のコイルとモータ電流を関数とするモ
ータコイルインダクタンス、電流モニタ出力電圧および
負荷インダクタンス補償抵抗を示す図。
【図３】同実施例の動的インダクタンス補償回路を具備
してなるサーボアンプのステップ応答を示す図。
【図４】同実施例を示す可変リラクタンスモータ制御シ
ステムのブロック図。
【図５】従来における不飽和インダクタンス領域にて作
動する抵抗にて補償したサーボアンプのステップ応答を
示すグラフ。
【図６】従来における飽和インダクタンス領域にて作動
するインダクタンス補償抵抗を具備してなるアンプのス
テップ応答を示すグラフ。
【符号の説明】
１…可変リラクタンスモータ制御システム ２…アンプ ３…モータ ４…インダクタンス補償回路 Ｔ１…オプトカプラスイッチ
フロントページの続き (71)出願人 598031475 Ｐ．Ｏ．Ｂｏｘ825 Ｂｉｎｇｈａｍｔｏ ｎ，Ｎｅｗ Ｙｏｒｋ 13902−0825，Ｕ. Ｓ．Ａ.

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】コアと前記コアの周囲に配置したコイルを
    有するモータと、前記モータに接続するアンプとを具備
    してなるモータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償
    装置であって、 前記モータが、前記コアが飽和状態にある場合には第１
    インダクタンス値で作動し、前記コアが不飽和状態にあ
    る場合には第２インダクタンス値で作動する構成を有
    し、 前記アンプが、前記モータに制御駆動電流を供給する手
    段と前記コイルのインダクタンス変化をモニタする手段
    とを有し、 さらに、前記アンプが、インダクタンス補償を提供する
    インダクタンス補償回路を有し、該インダクタンス補償
    回路が、所定のコイルインダクタンス変化に応答して少
    なくとも第１及び第２インダクタンス補償値のいずれか
    に切り換える切換手段を含んでなるモータ駆動回路用可
    変負荷インダクタンス補償装置。
  2. 【請求項２】前記アンプが、電流モニタ出力と負荷イン
    ダクタンス補償制御入力とを具備してなり、前記切換手
    段が、前記電流モニタ出力に接続され、第１インダクタ
    ンス補償値と第２インダクタンス補償値とを交互に負荷
    インダクタンス補償制御入力に入力するために前記電流
    モニタ出力によって制御される請求項１記載のモータ駆
    動回路用可変負荷インダクタンス補償装置。
  3. 【請求項３】前記コアのインダクタンスの変化をモニタ
    する手段が、前記コイルに流れる電流をモニタする手段
    を具備してなる請求項１記載のモータ駆動回路用可変負
    荷インダクタンス補償装置。
  4. 【請求項４】前記アンプが、コアの飽和状態に応答して
    増幅率を変化させる請求項１記載のモータ駆動回路用可
    変負荷インダクタンス補償装置。
  5. 【請求項５】インダクタンス可変モータに応答するイン
    ダクタンス補償回路を備えるモータ制御回路を含んでな
    るモータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償装置で
    あって、 前記インダクタンス補償回路が、２個以上のインダクタ
    ンス補償値を有し、前記インダクタンス補償回路からの
    これらのインダクタンス補償値の内の少なくとも１つを
    接続もしくは接続解除を交互に行う切換手段とを具備し
    てなるモータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償装
    置。
  6. 【請求項６】前記アンプが、電流モニタ出力を具備して
    なり、第１インダクタンス補償要素が、第１値を有する
    電流モニタ出力に応答してインダクタンス補償制御入力
    に接続され、第１値と異なる第２値を有する制御モニタ
    出力に応答してインダクタンス補償制御入力との接続を
    解除される請求項５記載のモータ駆動回路用可変負荷イ
    ンダクタンス補償装置。
  7. 【請求項７】前記モータのインダクタンスの変化に応答
    して、モータを駆動するフィードバック制御システムに
    おける、アンプの少なくとも第１増幅値と第２増幅値と
    に交互に切換え動作することを具備してなるモータ駆動
    回路用可変負荷インダクタンス補償方法。
  8. 【請求項８】交互切換え動作が、前記モータのコアの飽
    和状態を検出することと、検出した飽和状態に応答して
    前記アンプの増幅を交互に切り換えることとを含んでな
    る請求項７記載のモータ駆動回路用可変負荷インダクタ
    ンス補償方法。
  9. 【請求項９】交互切換え動作が、前記モータのコアが飽
    和状態である場合に、前記アンプの増幅を減少させるこ
    とを含んでなる請求項８記載のモータ駆動回路用可変負
    荷インダクタンス補償方法。
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