JPH10257802A - 作業機の無線操縦装置 - Google Patents
作業機の無線操縦装置Info
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- JPH10257802A JPH10257802A JP6587597A JP6587597A JPH10257802A JP H10257802 A JPH10257802 A JP H10257802A JP 6587597 A JP6587597 A JP 6587597A JP 6587597 A JP6587597 A JP 6587597A JP H10257802 A JPH10257802 A JP H10257802A
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Abstract
の意思に反して機体を走行する現象を回避する。 【解決手段】 送信機41からの信号を機体側の受信機
32に送って変速装置の変速を可能にするスイッチを送
信機41に備え、機体のエンジンの始動の後にスイッチ
がON操作された際には、送信機の変速スティックの操
作位置を判別し、この操作位置が機体を走行させる変速
位置にあると判別した場合には変速装置を変速する変速
系の作動を阻止する規制手段Sを受信機32の側に備え
た。
Description
力を走行系に伝える変速装置を、作業機の走行を停止さ
せる停止状態から作業機を設定速度で走行させる走行状
態まで変速操作自在に構成すると共に、この変速装置を
アクチュエータを介して変速操作する受信機と、この受
信機に対して機体外から制御信号を送る送信機とを備え
て成る作業機の無線操縦装置の改良に関する。
を備えた作業機として芝刈機、草刈り機が存在し、この
種の作業機では機体の側に受信機を備え、機体から離れ
た位置の作業者が送信機を介して走行速度を調節できる
よう構成されている。
を用いた作業機の作業開始時の操作を考えるに、従来か
らの無線操縦装置では操縦装置を起動させた際に送信機
の変速操作具が機体を走行させる位置に誤って設定され
ている場合には、無線操縦装置を起動させたタイミング
で機体が走行することもあり改善の余地がある。この種
の不都合は送信機の変速操作具が中立位置にあっても送
信機の側の調節不良等によっても発生することもある。
思に反して作業機を走行させることのない無線操縦装置
を合理的に構成する点にある。
求項1)は冒頭に記したように、エンジンからの動力を
走行系に伝える変速装置を、作業機の走行を停止させる
停止状態から作業機を設定速度で走行させる走行状態ま
で変速操作自在に構成すると共に、この変速装置をアク
チュエータを介して変速操作する受信機と、この受信機
に対して機体外から制御信号を送る送信機とを備えて成
る作業機の無線操縦装置において、前記受信機による変
速装置の変速を可能にする起動手段を備え、この起動手
段による起動操作時に前記送信機から前記変速装置を変
速して作業機を走行させる制御信号を送る状態にあるこ
とを判別した場合には、変速操作を阻止する変速装置を
停止位置に保持する規制手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。
1において、前記エンジンを始動させる始動手段を作業
機に備え、前記起動手段を前記送信機に備え、始動手段
によってエンジンが始動された後に、起動手段が起動さ
れた場合に前記規制手段による判別を行うよう制御順序
を設定してある点にあり、その作用は次の通りである。
1又は2において、前記規制手段が作業機の側に備えら
れている点にあり、その作用は次の通りである。
1〜3において、前記規制手段で変速操作が阻止された
場合に作動する報知手段を備えている点にあり、その作
用は次の通りである。
段の起動操作時に、例えば、送信機の変速操作具が誤っ
て作業機を走行させる変速位置にある場合でも、送信機
の調節不良によって送信機から作業機を走行させる側に
変速装置を変速する制御信号を送る状態にある場合で
も、送信機が変速装置を変速して作業機を走行させる制
御信号を送る状態にある状況にあれば規制手段が変速装
置を停止位置に保持することとなり作業機を走行させる
ことはない。
機のエンジンを始動した後に起動手段を起動操作するこ
とで判別手段が判別を行うことになり、起動手段の起動
操作の後に作業機の走行を行えない場合には送信機の誤
操作等が原因であることを作業者が判断し得るものとな
る。つまり、例えば、エンジンの始動前に判別を行って
作業機を走行させる制御信号を検出した際には全ての制
御を不能するものを想定すると、送信機の側に不都合が
ある場合にもエンジンの始動も行えないものとなり、エ
ンジンが始動できない原因を作業者が判断するまでに時
間を要するものとなるものであるが、本発明では無線操
縦装置の不都合を即座に判断し得るものとなる。
のような原因であっても起動操作時に作業機を走行させ
るよう変速装置を変速操作する制御信号が受信機に送ら
れた場合には作業機の側で変速操作を阻止して作業機を
走行させることはない。
て変速操作が阻止された場合には報知手段の作動によっ
て変速操作が規制されたことを作業者が容易に認識し得
るものとなる。
に基づいて説明する。図1及び図2に示すように、エン
ジンEを備えた走行機体1の左右にクローラ走行装置
C,Cを備えると共に、この走行機体1の前部に左右一
対のリフトシリンダ2,2で昇降操作されるリフトアー
ム3を備え、このリフトアーム3で吊下げ支持されるリ
ンク機構4を介してフレルモーアMを連結して無線操縦
式の作業機の一例としての草刈り機が構成されている。
配置し、中央位置の上面には受信アンテナ6、及び、第
1,第2,第3旋回ランプL1,L2,L3夫々を備え
ている。又、前記クローラ走行装置C,Cは、複数の接
地転輪7と緊張輪8と駆動スプロケット9とにゴム製の
クローラベルト10を巻回して成り、フレルモーアM
は、ゲージ輪11を備えたケース12に対して多数の刈
刃(図示せず)を有した横向き姿勢の駆動軸13と、こ
の駆動軸13を駆動回転する油圧式の作業モータ14と
を備えて構成されている。
油圧系が構成され、この油圧系では、前記エンジンEで
駆動される一対の可変容量型の油圧ポンプ16,16か
らの作動油を左右の駆動スプロケット9,9を駆動する
油圧モータ17,17に供給する油路、及び、チャージ
ポンプ18からの油を油圧モータ17,17の系に補給
する油路を形成して静油圧式の変速装置に構成してあ
り、又、チャージポンプ18からの圧油で油圧ポンプ1
6,16の斜板角度を制御するアクチュエータとしての
変速シリンダ19,19を備え、この変速シリンダ1
9,19を制御する電磁式の走行弁20,20を備えて
いる。尚、油圧モータ17は斜板角の調節で一方の方向
に作動油を送って油圧モータ17の正転速度を無段階に
調節し得る状態と、逆方向に作動油を送って油圧モータ
17の逆転速度を無段階に調節し得る状態と、作動油の
送り出しの停止で油圧モータ17を停止させる状態とに
設定自在に構成されている。
成され、この油圧系では、前記エンジンEで駆動される
可変容量型の油圧ポンプ21からの作動油を前記作業モ
ータ14に供給する油路、及び、チャージポンプ22か
らの油を油圧モータ14の系に補給する油路を構成して
あり、チャージポンプ22からの圧油で油圧ポンプ21
の斜板角度を制御する作業シリンダ23を備え、この作
業シリンダ23を制御する電磁式の作業弁24を備えて
いる。尚、この油圧系では作業シリンダ23の制御で作
業モータ14の正転、逆転及び停止を自在に行えるよう
構成されている。又、エンジンEで駆動される第1ポン
プ26からの作動油を電磁操作型の昇降弁27を介して
前記リフトシリンダ2,2に供給する油路と、エンジン
Eで駆動される第2ポンプ28からの作動油を電磁操作
型の切換弁29を介しラジエータ5に冷却風を送る冷却
ファンのファンモータ30に作動油を供給する油路を備
えている。
てマイクロプロセッサを備えた制御装置32が構成さ
れ、この制御装置32に対してエンジンEで駆動される
オルタネータ33、及び、前記リフトアーム3の揺動用
を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ3
4からの入力系が形成されると共に、この制御装置32
からは前記左右の走行弁20,20、前記作業弁24、
前記昇降弁27、前記切換え弁29夫々のソレノイドに
対する出力系、及び、エンジンEを強制的に停止させる
エンジン停止装置35、報知手段としてのホーン36、
前記第1,第2,第3旋回ライトL1,L2,L3夫々
に対する出力系が形成されている。
れ、この送信機41では本体ケースの上面に送信アンテ
ナ42を備え、前面の中央位置に対してメインスイッチ
43を備えると共に、前面左側位置に中立姿勢Nにバネ
付勢された変速スティック44を備え、前面右側に中立
姿勢「直進」にバネ付勢された操向スティック45を備
えている。この変速スティック44は中立姿勢Nを基準
にした上下方向の前進域Fと後進域Rとに無段階に操作
自在に構成され、操向スティック45は中立姿勢「直
進」を基準に左右方向に形成された左旋回域「左」と右
旋回域「右」とに操作自在、かつ、この中立姿勢「直
進」を基準に上方の旋回モード変更域とに操作自在に構
成されている。又、変速スティック44の近傍位置には
変速スティック44が中立姿勢Nにある状態で走行機体
1の走行を完全に停止させる状態に設定する微調節ノブ
46を備え、操向スティック45の近傍位置には操向ス
ティック45が中立姿勢「直進」にある状態で走行機体
1を直進させる微調節ノブ47を備えている。
ータ14を正転させる正転スイッチ48と作業モータ1
4を停止させる停止スイッチ49と作業モータ14を逆
転させる逆転スイッチ50とを備えると共に、押し操作
で下降位置のモーアMを設定高さまで上昇させる制御
と、上昇位置のモーアMを下降させる制御を行わせる自
動スイッチ51とを備えている。又、送信機41の前面
上部右側には中立位置にバネ付勢されると共に、上方へ
の操作でモーアMを上昇させ、下方への操作でモーアM
を下降させる昇降レバー52を備え、送信機前面上部左
側には稼働状態のエンジンEを強制的に停止させる停止
スイッチ53を備え、送信機上面右側には走行機体1に
備えたホーン36を作動させるクラクションスイッチ5
4を備えている。
動は以下のように行われる。つまり、送信機41の変速
スティック44を中立姿勢Nから前進域Fに操作した場
合には、左右の走行弁20,20の制御で油圧ポンプ1
6,16の前進駆動側への作動油の吐出量を増大して走
行機体1の前進速度を増大させ、逆に、変速スティック
44を中立姿勢Nから後進域Rに操作した場合には、左
右の走行弁20,20の制御で油圧ポンプ16,16の
後進駆動側への作動油の吐出量を増大して走行機体1の
後進速度を増大させるものとなり、又、操向スティック
45を中立姿勢「直進」を基準に左旋回域「左」に操作
した場合には左側の走行弁20の制御で油圧ポンプ16
の駆動速度を低減して最終的には停止させ、逆に、操向
スティック45を中立姿勢「直進」を基準に右旋回域
「右」に操作した場合には右側の走行弁20の制御で油
圧ポンプ16の駆動速度を低減して最終的には停止させ
るものとなっている。更に、操向スティック45を中立
姿勢「直進」を基準に上方側に操作した状態で左右の旋
回域「右」「左」に操作した場合には夫々の側の走行用
の油圧ポンプ16の駆動速度を低減し、この操作域の中
間で駆動を停止させ、最終的には旋回内側の油圧モータ
16を逆転させて、所謂、スピンターンを可能にするも
のとなっている。
には作業モータ14を正転させ、逆転スイッチ50を押
し操作した場合には作業モータ14を逆転させ、停止ス
イッチ49を押し操作した場合には作業モータ14を停
止させるものとなっており、モーアMが作業高さにある
ことをリフトアームセンサ34で検出している際に自動
スイッチ51を押し操作した場合にはリフトアームセン
サ34で上限を検出する高さまでリフトシリンダ2,2
を駆動し、逆に、モーアMが上昇状態にあることをリフ
トアームセンサ34で検出している際に自動スイッチ5
1を押し操作した場合にはリフトアームセンサ34で作
業高さを検出する高さまでリフトシリンダ2,2を駆動
するものとなっており、昇降レバー52を上方へ操作し
た場合には操作した時間だけリフトシリンダ2,2を上
昇方向に駆動し、昇降レバー52を下方に操作した場合
には操作した時間だけリフトシリンダ2,2を下降方向
に駆動するものとなっており、停止スイッチ53を押し
操作した場合には前記エンジン停止装置35を制御して
エンジンEを停止させるものとなっており、クラクショ
ンスイッチ54を押し操作した場合には走行機体1に備
えたホーン36を作動させるものとなっている。
の信号が正常に受信できない場合に点灯作動し、第2旋
回ライトL2は機体の傾斜角度が35度を越える場合に
点灯作動し、第3旋回ライトL3は作業モータ14を駆
動して通常の草刈り作業が行われている場合に点灯作動
するよう制御動作が設定されている。
受ける受信機としての制御装置32と、電波による制御
信号を送る送信機41とで無線操縦装置が構成されたも
のであり、無線操縦による作業の開始時において変速ス
ティック44が誤操作されていても走行機体1を走行さ
せないよう前記制御装置32に対してソフトウエアで成
る規制手段Sを備えており、その制御動作は図7のフロ
ーチャートに示すように設定されている。つまり、作業
時には走行機体1のエンジンEをセルモータ等の始動手
段を介して始動させた後において前記メインスイッチ4
3をON操作し、この後、起動手段としての前記クラク
ションスイッチ54を押し操作することで無線操縦が可
能でなるものであり、規制手段Sとしての規制ルーチン
ではエンジンEが稼働状態にあることをオルタネータ3
3からの信号で判別した状態で、クラクションスイッチ
54が押し操作された場合には、送信機41からの変速
制御信号を判別して、この変速制御信号が走行機体1の
走行を停止させるものである場合には報知手段としての
ホーン36を1回作動させて通常の無線制御モードに移
行するものとなっており(#101〜#104ステッ
プ)、このクラクションスイッチ54を押し操作した際
に変速制御信号が受信され、この信号が走行機体1を前
進させるものである場合にはホーン36を2回作動さ
せ、変速制御信号が走行機体1を後進させるものである
場合にはホーン36を3回作動させた後、無線制御モー
ドへの移行を阻止するようになっており、この移行が阻
止された状態で再度起動スイッチ54が押し操作された
際に変速制御信号が走行機体1の走行を停止させるもの
である場合にのみホーン36を1回作動させて通常の制
御モードへの移行を許すものとなっている(#105,
#106ステップ)。
には走行機体1のエンジンEを始動させた後に送信機4
1のメインスイッチ43をON操作し、クラクションス
イッチ54を押し操作することにより送信機41の変速
スティック44が誤操作されている場合にはホーン36
が2回、若しくは、3回作動することによって作業者は
誤操作のあることを正確に認識し得るものとなってお
り、この誤操作に作業者が気付いた場合には誤操作の無
い状態でクラクションスイッチ54を再度押し操作する
ことで通常の作業への移行を可能にするものとなってお
り、又、送信機41の故障、調整不良等の原因で走行機
体1を走行させる信号が送信される場合でもホーン36
が2回、若しくは、3回作動することによって作業者は
送信機41の側に異常があることを認識できるものとな
っている。特に、エンジンEの始動の後の起動操作時に
規制手段Sが変速制御信号を判断するので、例えば、エ
ンジンEの停止時に変速制御信号を判断するものと比較
して作業を開始できない場合の原因を送信機41の側に
求めることが可能となり作業者が対処しやすものとなっ
ている。
以外に、例えば、送信機からの制御を可能にする専用の
起動スイッチを備えることが可能であり、規制手段を送
信機の側に備えることが可能であり、報知手段を送信機
の側に備えることも可能である。
して作業機を走行させることのない無線操縦装置が合理
的に構成されたのである(請求項1)。又、作業開始時
に作業機の走行を阻止する状態に陥った場合にも原因を
容易に判別できるものとなり(請求項2)、送信機の側
の誤操作であっても送信機側の故障等であっても、作業
機を走行させる制御信号が送信機から送られた場合には
必ず走行を阻止するものとなり(請求項3)、走行が阻
止されたことを作業者が報知手段を介して確実に認識し
得るものとなった。
Claims (4)
- 【請求項1】 エンジンからの動力を走行系に伝える変
速装置を、作業機の走行を停止させる停止状態から作業
機を設定速度で走行させる走行状態まで変速操作自在に
構成すると共に、この変速装置をアクチュエータを介し
て変速操作する受信機と、この受信機に対して機体外か
ら制御信号を送る送信機とを備えて成る作業機の無線操
縦装置であって、 前記受信機による変速装置の変速を可能にする起動手段
を備え、この起動手段による起動操作時に前記送信機か
ら前記変速装置を変速して作業機を走行させる制御信号
を送る状態にあることを判別した場合には、変速操作を
阻止して変速装置を停止位置に保持する規制手段を備え
ている作業機の無線操縦装置。 - 【請求項2】 前記エンジンを始動させる始動手段を作
業機に備え、前記起動手段を前記送信機に備え、始動手
段によってエンジンが始動された後に、起動手段が起動
された場合に前記規制手段による判別を行うよう制御順
序を設定してある請求項1記載の作業機の無線操縦装
置。 - 【請求項3】 前記規制手段が作業機の側に備えられて
いる請求項1又は2記載の作業機の無線操縦装置。 - 【請求項4】 前記規制手段で変速操作が阻止された場
合に作動する報知手段を備えている請求項1〜3のいず
れか1項に記載の作業機の無線操縦装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06587597A JP3574858B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 作業機の無線操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06587597A JP3574858B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 作業機の無線操縦装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10257802A true JPH10257802A (ja) | 1998-09-29 |
JP3574858B2 JP3574858B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=13299600
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06587597A Expired - Lifetime JP3574858B2 (ja) | 1997-03-19 | 1997-03-19 | 作業機の無線操縦装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3574858B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016185134A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 株式会社クボタ | 無人作業車 |
JP2017175980A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 遠隔操作装置 |
JP2021027834A (ja) * | 2020-11-16 | 2021-02-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行作業車両 |
JP2022119846A (ja) * | 2018-07-19 | 2022-08-17 | 株式会社ササキコーポレーション | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム |
-
1997
- 1997-03-19 JP JP06587597A patent/JP3574858B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016185134A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 株式会社クボタ | 無人作業車 |
JP2017175980A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 遠隔操作装置 |
JP2022119846A (ja) * | 2018-07-19 | 2022-08-17 | 株式会社ササキコーポレーション | 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム |
JP2021027834A (ja) * | 2020-11-16 | 2021-02-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行作業車両 |
JP2022095978A (ja) * | 2020-11-16 | 2022-06-28 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 操作装置及び自律走行システム |
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---|---|
JP3574858B2 (ja) | 2004-10-06 |
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