JPH05193515A

JPH05193515A - 自走車

Info

Publication number: JPH05193515A
Application number: JP4006575A
Authority: JP
Inventors: Ooteii Debitsudo; オーティーデビッド
Original assignee: ITOCHU SHOJI KK; Itochu Corp
Current assignee: ITOCHU SHOJI KK; Itochu Corp
Priority date: 1992-01-17
Filing date: 1992-01-17
Publication date: 1993-08-03

Abstract

(57)【要約】【目的】操舵性能の優れた全地形型自走車を提供する
ことを目的とする。【構成】車輪２０、２２、２４、２６が油圧モータ２
０Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａにより駆動され、左側の
車輪と右側の車輪とが独立的に駆動されるスキッド操舵
が行われる。さらに、車体が前車体部１２と後車体部１
４とが枢着された構造に形成され、中折れ可能になって
いて中折れ操舵が可能となっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自走車に関し、より詳細
には、例えば草刈り器具を取りつけた自走作業車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】各車輪が油圧モータによって個別に駆動
され、車体の一方側の車輪が前進方向に回転せしめら
れ、他方側の車輪が後退方向に回転せしめられるように
して車両の操舵を行うスキッド操舵の自走車がある。例
えば、国際特許出願番号第ＰＣＴ／ＧＢ９０／０１０９
０には上記したようなスキッド操舵の自走車が開示され
ている。この自走車は地上作業用の器具を備えている。
器具は、例えばその回転軸を水平にして車両に取り付け
た回転フレイル型草刈り機で構成することができる。上
記国際特許出願に開示されている車両は、例えば自動車
道路の傍の草や、例えばゴルフコースの草を刈るのに使
用される。このような自走車の走行は、適正な遠隔制御
信号装置を備えた遠隔位置にあるオペレータによって制
御監視することができる。自走車が例えば４５度の傾斜
面で作動するよう全地形型車両として設計されていて
も、作業者は安全に遠隔操作することができる。

【０００３】

【発明が解決使用とする課題】このようなスキッド操舵
の自走車は使用範囲が広い利点を有するが、まだ問題点
があった。例えば、スキッド操舵の自走車はまっすぐな
自動車道の傍の草深い土手に沿ってかなり長い距離を走
行する必要があるときには、スキッド操舵だけでは自走
車の制御が難しくなり、駆動の損失が生じ、草の多い土
手に沿って降下し勝ちになることがあった。

【０００４】

【課題を解決する手段及び作用】発明の自走車は、スキ
ッド操舵車輪を有し、且つ車体が中折れ可能になってい
て中折れ操舵が可能となっている。従って、スキッド操
舵モード、又は中折れ操舵モードを洗濯的に使用するこ
とができる。好ましくはスキッド操舵モードである場
合、中折れ操舵は禁止され、その反対もそうなるよう構
成されている。このため、好ましくは、車体の各側の車
輪駆動モータを制御弁を介して個別に駆動する油圧液の
供給手段を備えた油圧制御回路が設けられ、それによっ
てスキッド操舵を制御する。また、この制御弁を、両側
のモータを同じ速度および同じ方向に駆動するように制
御し、また、油圧中折れアクチュエータにより車体の二
つの部分の中折れの状態を制御すれば、中折れ操舵を行
うことができる。操舵モードの切り替えは遠隔制御装置
によって行われる。

【０００５】

【実施例】図１及び図２は、全地形型遠隔制御式スキッ
ド操舵自走車１０を示す図である。この自走車１０の車
体は中折れ式となっている。すなわち、車体は前車体部
１２と後車体部１４とからなり、これらの前車体部１２
と後車体部１４は垂直な連結軸１６により相互に枢着さ
れる。油圧シリンダ１８が前車体部１２と後車体部１４
とを連結し、油圧シリンダ１８の伸縮により前車体部１
２と後車体部１４の相対角度を変えて自走車１０の操舵
を行うことができる。これを中折れ操舵と言う。

【０００６】自走車１０の車体は四つのタイヤ付車輪２
０、２２、２４、２６を有する。車輪２０、２２が前車
体部１２の左側及び右側に取りつけられ、車輪２４、２
６が後車体部１４の左側及び右側に取りつけられる。油
圧モータ２０Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａが各車輪の内
側の位置で前車体部１２と後車体部１４に取りつけられ
る。油圧モータ２０Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａはそれ
ぞれの車輪２０、２２、２４、２６を独立的に駆動す
る。さらに、後車体部１４にはディーゼルエンジン３６
が設置され、このエンジン３６が図３の油圧回路の油圧
ポンプ３８、４０を駆動し、車輪駆動用の油圧モータ２
０Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａは油圧ポンプ３８からの
油圧液により作動せしめられる。

【０００７】さらに、後車体部１４には後で説明する遠
隔操作装置４８（図６）からの赤外線信号を受ける受信
機４２と、この受信機４２に接続される制御装置（図示
せず）とが取りつけられる。この制御装置はマイクロコ
ンピュータを含み、図３及び図５に示す各部品を遠隔操
作装置からの信号及びプログラムに従って制御する。

【０００８】また、前車体部１２には作業用器具４４が
アーム４５により前輪の車軸を中心として移動可能に取
りつけられる。実施例では、作業用器具４４は回転フレ
イル型草刈り機である。油圧シリンダ４６が作業用器具
４４を昇降する。図２では、作業用器具４４は破線によ
り高い位置に持ち上げられた位置で示されており、この
ときに、作業用器具４４は車体の平面内に収まるように
なっている。このような位置にあれば、自走車１０の輸
送時等に、安定する。作業用器具３０は車軸の回りを回
動するように取り付けられているから、高い位置と低い
位置との間を移動する際に器具が車体の前部または前輪
と干渉しないことは明らかである。作業用器具３０は、
低い位置において、車両の前方の草を刈るよう操作する
ことができる。

【０００９】図５は、自走車１０が例えば４５度の急な
坂で使用される場合を示している。この自走車１０は低
重心をもつような構造に設計され、例えば４５度の傾斜
面においても全システム操作が可能なようになってい
る。また、適正な転覆防止フレーム等が取りつけられて
いる。

【００１０】図６及び図７は、赤外線遠隔操作装置４８
を示す。この遠隔操作装置４８は箱状のケース４９から
なり、ケース４９はベルト５０によりオペレータの首に
ぶら下げるられるようになっている。ケース４９の正面
には二つの赤外線信号送信ヘッド５１、５２が設けられ
る。ケース４９の上面の右端部（オペレータから見て）
にはメーンスイッチ５３が設けられる。図７に示される
ケース４９の左側面にはエンジン始動スイッチ５４Ａと
モード切替えレバー５５が設けられる。モード切替えレ
バー５５は回転可能であり、図７に示すスキッド操舵モ
ードの位置と、矢印Ａの方向に回転した中折れ操舵モー
ドの位置とをとる。ケース４９の右側面にはエンジン停
止スイッチ５４Ｂが設けられる。

【００１１】ケース４９の上面には、ジョイスティック
状の一組の操作レバー５６、５７が設けられる。これら
の操作レバー５６、５７はそれぞれ矢印Ｂ、Ｃで示され
る前方向、及びその逆の後方向に操作される。さらに、
スロットル増加ボタン５８Ａおよびスロットル減少ボタ
ン５８Ｂ、器具始動ボタン５９Ａ及び器具停止ボタン５
９Ｂ、並びに、器具上昇ボタン６０Ａおよび器具下降ボ
タン６０Ｂが設けられる。

【００１２】図３には、図１のエンジン３６により駆動
される油圧ポンプ３８、４０が示されている。油圧ポン
プ４０から先の油圧回路は図４に示されている。油圧ポ
ンプ３８は車輪２０、２２、２４、２６を駆動する油圧
液を供給し、油圧ポンプ４０は作業器具４４を駆動する
油圧液を供給する。油圧モータ２０Ａと２４Ａとが共通
の油圧ラインで接続され、油圧モータ２２Ａと２６Ａと
が共通の油圧ラインで接続される。従って、車体の左側
の車輪２０と２４が共通的に駆動され、車体の右側の車
輪２２と２６が共通的に駆動される。

【００１３】油圧ポンプ３８は可変斜板形式のものであ
り、タンク６１から油圧液を得ている。油圧ポンプ３８
からの供給ライン６２は、油圧ポンプ３８が最低の背圧
で作動することを保証する圧力リミッタ６３と、過剰な
圧力を逃がすための圧力逃がし弁６４とを含む。圧力逃
がし弁６４と並列に緊急停止制御弁６５が設けられる。
この緊急停止制御弁６５は例えば緊急時に自走車１０を
手動で停止する必要のある場合に使用される。このた
め、自走車１０に、あるいは遠隔操作装置４８に緊急停
止用ボタン（図示せず）が設けられる。

【００１４】供給ライン６２には分流弁６６が設けら
れ、油圧液を二つの分岐ライン６２Ａ、６２Ｂへ等量に
分流する。二つの分岐ライン６２Ａ、６２Ｂの間には分
流弁６６をバイパスしてバイパス弁６７が設けられる。
このバイパス弁６７は常時閉のものであり、開弁せしめ
られると分流弁６６の等量分流の作用がなくなる。各分
岐ライン６２Ａ、６２Ｂには比例制御弁６７、６８が設
けられる。この比例制御弁６７、６８は弁開度が与えら
れた信号に比例するものであり、よって油圧モータ２０
Ａと２４Ａ、及び２２Ａと２６Ａへの油圧液の供給が比
例的になる。また、比例制御弁６７、６８は中立位置か
らいずれの方向へも動くことができ、よって油圧液が比
例制御弁６７、６８の先のライン６２Ｃ、６２Ｄには矢
印Ｄ、又は矢印Ｅの方向に流れ、油圧モータ２０Ａと２
４Ａ、及び２２Ａと２６Ａを正転及び逆転（車輪２０と
２４、及び２２と２６の前進方向及び後退方向の回転）
させることができる。

【００１５】比例制御弁６７、６８の先のライン６２
Ｃ、６２の間で図示のモータ群をブリッジするライン６
２Ｅには、シャトル弁６９、７０が配置され、これらの
シャトル弁６９、７０を連結するライン６２Ｆには第３
のシャトル弁７１が配置される。第３のシャトル弁７１
と油圧ポンプ３８との間にはフィードバックライン７２
が設けられ、このフィードバックライン７２には負荷セ
ンサ７３が配置される。このようなフィードバックの構
成により、車輪の一つがモータ回路に望ましくない背圧
を生じるような特殊な抵抗にあった場合、余分な流体が
シャトル弁６９、７０、７１を介してフィードバックラ
イン７２へ落とされ、圧力の上昇は負荷センサ７３によ
って検出される。負荷センサ７３は車輪が障害物を乗り
越えるまで全出力を減少させるように油圧ポンプ３８の
容量調整部材を調整する。

【００１６】さらに、分岐ライン７４が供給ライン６２
から分岐され、この分岐ライン７４は比例制御弁７５を
介して中折れ制御用の油圧シリンダ１８に接続される。
この比例制御弁７５は前記した比例制御弁６７、６８と
同様の構成のものであり、油圧シリンダ１８を正逆方向
に信号に応じた比例的な位置に制御する。

【００１７】図４において、油圧ポンプ４０は固定吐出
量ポンプであり、制御弁７６を介して作業器具４４の昇
降用油圧シリンダ４６に接続されるとともに、制御弁７
７を介して油圧モータ７８に接続される。この油圧モー
タ７８は草刈り機等の作業器具４４を回転作動させるも
のである。

【００１８】以上の構成において、バイパス弁６７、比
例制御弁６７、６８、７５、緊急停止制御弁６５、並び
に作業器具４４の制御弁７６、７７は、すべて電磁弁と
して構成される。また、エンジン３６の始動手段及びス
ロットルもそれぞれソレノイドが連携される。従って、
各電磁弁及びエンジン３６のソレノイドは、遠隔操作装
置４８からの赤外線信号を受けた受信機４２に接続され
た制御装置（図示せず）により制御される。この制御装
置は各部品を遠隔操作装置からの信号及びプログラムに
従って制御する。

【００１９】作動において、オペレータは遠隔操作装置
４８を持ち、自走車１０に対して送信範囲以内に立つ。
なお、自走車１０の作動中に所定の時間遠隔操作装置４
８からの信号が届かないと、自走車１０は自動的に停止
するようにプログラムされている。最初、オペレータは
メーンスイッチ５３を入れ、エンジン始動スイッチ５４
Ａを押すと、エンジン３６が始動する。そして、スロッ
トル増加ボタン５８Ａおよびスロットル減少ボタン５８
Ｂを適切に設定する。また、エンジン停止スイッチ５４
Ｂを押すと、エンジン３６が停止する。

【００２０】次に、モード切替えレバー５５をスキッド
操舵モード、あるいは中折れ操舵モードの位置に設定す
る。モード切替えレバー５５をスキッド操舵モードに設
定すると、バイパス弁６７が閉じて分流弁６６が二つの
分岐ライン６２Ａ、６２Ｂに等量に油圧液を流すように
なっている。そして、比例制御弁６７、６８は操作レバ
ー５６、５７にそれぞれ応答するようになっている。す
なわち、図８に示されるように、左右の操作レバー５
６、５７により左右の車輪を独立的に制御する。これを
詳細に説明すると、右側の操作レバー５６を前方に操作
すると、関連する比例制御弁６８が一方の方向に開き、
そして右側の操作レバー５６を後方に操作すると、関連
する比例制御弁６８が逆の方向に開く。それによって、
油圧モータ２２Ａ、２６Ａが正転又は逆転し、車体の右
側の車輪２２、２６が前進方向又は後退方向に回転す
る。同様に、左側の操作レバー５７を前方に操作する
と、関連する比例制御弁６７が一方の方向に開き、そし
て左側の操作レバー５７を後方に操作すると、関連する
比例制御弁６７が逆の方向に開く。それによって、油圧
モータ２０Ａ、２４Ａが正転又は逆転し、車体の左側の
車輪２０、２４が前進方向又は後退方向に回転する。

【００２１】このようにして、右側の車輪２２、２６と
左側の車輪２０、２４を同じように前進又は後退させる
と、自走車１０はまっすぐに前進又は後退する。右側の
車輪２２、２６と左側の車輪２０、２４を差をつけて前
進又は後退させると、自走車１０は曲がる。さらに、右
側の車輪２２、２６と左側の車輪２０、２４の前進及び
後退を逆にすると、自走車１０は大きく曲がる。

【００２２】さらに、制御装置のプログラムは、操作レ
バー５６、５７の操作速度とは別に比例制御弁６７、６
８の作動速度を制御するように設定されている。すなわ
ち、自走車１０の最高速度を１０ｋｍ／Ｈとした場合、
自走車１０を停止状態からその最高速度まで加速させる
場合に、自走車１０が急に飛び出さないで衝撃なくゆっ
くりと加速するように、所定時間、例えば７秒かかるよ
うになっている。従って、制御装置は、操作レバー５
６、５７の位置を読み取ったら、それに対応する目標の
弁開度に向かって比例制御弁６７、６８が徐々に開くよ
うに信号を与える。また、自走車１０を停止させる場合
も同様に自走車１０が急に停止しないようにゆっくりと
停止させる。従って、自走車１０の急発進や急停止は防
止される。ただし、緊急停止の場合には自走車１０は急
停止する。

【００２３】次に、モード切替えレバー５５を中折れ操
舵モードに設定すると、バイパス弁６７が開くようにな
っている。従って、分流弁６６の等量分配の作用は解消
され、二つの分岐ライン６２Ａ、６２Ｂには左右の車輪
の速度差に応じて油圧液が流れる。図８に示されるよう
に、右側の操作レバー５６は中折れ制御を行う。すなわ
ち、中折れ操舵モードに設定すると、プログラムは、右
側の操作レバー５６が比例制御弁７５を制御するように
なる。右側の操作レバー５６を前方に操作すると、中折
れ制御用の油圧シリンダ１８が例えば図１で縮退し、前
車体部１２が後車体部１４に対して右側を向き、自走車
１０は右に曲がるようになる。逆に、右側の操作レバー
５６を後方に操作すると、中折れ制御用の油圧シリンダ
１８が例えば図１で伸長し、自走車１０は左に曲がるよ
うになる。

【００２４】一方、左側の操作レバー５７を操作する
と、両比例制御弁６７、６８が同時に同じように作動す
るようになる。そして、左側の操作レバー５７を前方に
操作すると、比例制御弁６７、６８が一方の方向に開
き、それによってすべての油圧モータ２０Ａ、２２Ａ、
２４Ａ、２６Ａが正転し、すべての車輪２０、２２、２
４、２６が前進方向に回転する。同様に、左側の操作レ
バー５７を後方に操作すると、比例制御弁６７、６８が
逆の方向に開き、それによってすべての油圧モータ２０
Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａが逆転し、すべての車輪２
０、２２、２４、２６が後退方向に回転する。左側の操
作レバー５７の移動量により自走車１０の速度を制御す
る。

【００２５】器具上昇ボタン６０Ａ又は器具下降ボタン
６０Ｂを押すと、制御弁７６が開閉して油圧シリンダ４
６により作業器具４４を昇降することができる。また、
器具始動ボタン５９Ａ又は器具停止ボタン５９Ｂを押す
と、制御弁７７が開閉して油圧モータ７８により作業器
具４４を回転させ、あるいは回転を止めることができ
る。

【００２６】このように、本発明によれば、スキッド操
舵モード及び中折れ操舵モードを洗濯的に使用して自走
車１０を運転することができる。これらの操舵モードを
次のように使い分けることも可能である。例えば、スキ
ッド操舵モードは作業器具４４を使用しているときの作
業モードとして使用し、中折れ操舵モードは作業器具４
４を持ち上げた状態での走行時の走行モードとして使用
する。走行モードでは作業モードの場合よりも自走車１
０は速い速度で走行するようにすることができる。走行
モードではスキッド操舵モードよりも中折れ操舵モード
の方が運転がしやすいと言える。

【００２７】さらに、例えば５０ミリの最低刈り込み高
さと１５０ミリの最高刈り込み高さの間でのみ作業器具
４４を回転させるように、作業器具４４の操作を自動的
に制御する手段を設けることができる。この手段は、作
業器具４４がこれらの限定範囲外に移動するのを検出す
るリミットスイッチ等で構成できる。また、作業器具４
４が高い走行位置にある場合、作業器具４４を車体に係
止する手段を設けることが望ましい。

【００２８】さらに、作業器具４４の速度はエンジン３
６の速度変化に応じて変化する傾向があるので、作業器
具４４を常時例えば３０００ｒｐｍの一定速度で確実に
作動させる手段を設けることが望ましい。例えば、１５
００ｒｐｍのエンジン速度において１回転あたり公称５
０ｃｃの器具用チャージポンプが３０００ｒｐｍの器具
回転速度に適合する場合、エンジン速度が増加した時に
余分な流体がタンクに戻されるように、油圧液の流れを
優先デバイダに通し、器具駆動モータがエンジン速度に
関係なく常時器具が一定の速度、例えば３０００ｒｐｍ
で回転できるようにするのがよい。

【００２９】また、静止時ばかりでなく、作業時および
走行時を含む自走車１０のそれぞれの動作モードにおけ
るデユーティサイクル要求に対してエンジン速度が自動
的に適合できるように、エンジンスロットルを油圧ポン
プ３８または比例制御弁６７、６８の制御手段とインタ
フェースさせることができる。これによって一種の馬力
コントローラと自動作動型のエンジンスロットルの混成
バージョンが得られる。さらに、輸送用車両への搭載の
ため、自走車１０を容易に垂直に立ち上がらせることが
できる手段を設けることが可能である。さらに、例えば
輸送用車両に容易に固定することを可能にする手段を設
けることができる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明による自走
車は二つの操舵モードを選択的に使用できるので、種々
の応用に適切に使用されることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走車の平面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】自走車の駆動のための油圧回路図である。

【図４】図３の残り一部の回路図である。

【図５】急斜面で作業する自走車を示す図である。

【図６】車両の遠隔操作装置の斜視図である。

【図７】図６の矢印Ｘから見た遠隔操作装置の側面図で
ある。

【図８】自走車の操舵モードの制御を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１０…自走車１２…前車体部１４…後車体部１６…連結軸１８…中折れ制御油圧シリンダ２０、２２、２４、２６…車輪２０Ａ、２２Ａ、２４Ａ、２６Ａ…油圧モータ３８…油圧ポンプ４４…作業器具４８…遠隔操作装置６７、６８、７５…比例制御弁

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スキッド操舵車輪を有し、且つ車体が中
折れ可能になっていて中折れ操舵が可能となっている自
走車。
【請求項２】スキッド操舵が、車体の各側の車輪駆動
モータを制御弁を介して個別に駆動する油圧液の供給手
段を備えた油圧制御回路により制御される請求項１に記
載の自走車。
【請求項３】該制御弁が遠隔操作手段で遠隔制御可能
である請求項２に記載の自走車。
【請求項４】該遠隔操作手段が赤外線操作手段からな
る請求項３に記載の自走車。
【請求項５】該制御弁が、該モータを同じ速度および
同じ方向に駆動するように該油圧回路が該モータのすべ
てに同量の油圧液を供給する中折れ操舵モードに設定可
能であり、該自走車が油圧中折れアクチュエータにより
車体の二つの部分の中折れによって操舵可能となってい
る請求項２から４のいずれかに記載の自走車。
【請求項６】該自走車の制御が二つの操作手段を有す
る遠隔操作手段によるものであり、該自走車が二つの別
個の操舵モードすなわちスキッド操舵モードおよび中折
れ操舵モードを有し、スキッド操舵モードにおいては該
二つの操作手段の各々が車体の各側の車輪の速度及び方
向を制御し、中折れ操舵モードにおいては一方の操作手
段がすべての車輪の回転の速度及び方向を制御し、もう
一方の操作手段が車両の中折れ操舵を制御し、スキッド
操舵モードの間は中折れ操舵が非作動状態になるように
構成された請求項５に記載の自走車。
【請求項７】中折れ操舵において、車輪駆動モータ
が、油圧通路により連結されて車両が曲線路を走行する
ときに各側の車輪が異なる速度で回転できるようにした
請求項６に記載の自走車。
【請求項８】四つの車輪と、該車輪に連結された四つ
の油圧モータと、出力が分流弁によって等しく分流され
かつ各分流出力が比例制御弁を介して各側の油圧モータ
に向けられる油圧ポンプと、スキッド操舵モードにおい
ては二つの比例制御弁を独立的に制御し、中折れ操舵モ
ードにおいては二つの比例制御弁を同時に同じ方向に動
作するように制御する手段とを有する請求項２に記載の
自走車。
【請求項９】該二つの分流出力をブリッジする油圧ブ
リッジ回路と、該ブリッジ回路に配置されてスキッド操
舵モードにおいて閉となり中折れ操舵モードにおいて開
となる閉止弁とを含む請求項８に記載の自走車。
【請求項１０】油圧モータがフィードバック回路に連
結され、いずれかの車輪があらかじめ設定したレベルを
越える回転抵抗を受けた場合、その結果生じる背圧の増
加が、油圧液の供給を減少させるため油圧液を供給する
ポンプの出力を制御する負荷センサに信号を送るように
した請求項２に記載の自走車。
【請求項１１】油圧ポンプがエンジンにより駆動され
る請求項２に記載の自走車。
【請求項１２】該エンジンが、車体に取りつけた草刈
り器具等の器具に接続された油圧器具モータを駆動する
第二の油圧ポンプを駆動する請求項１１に記載の自走
車。
【請求項１３】該器具のオン、オフ機能が、第二ポン
プを器具モータに接続する油圧システムのオン、オフ弁
で構成される請求項１２に記載の自走車。
【請求項１４】該器具が水平回転軸を有する回転式草
刈り器具である請求項１１に記載の自走車。
【請求項１５】該草刈り器具が作業に適した低い作業
位置から移送に適した高い移送位置へ持ち上げることが
できる請求項１４に記載の自走車。
【請求項１６】持ち上げ位置での該草刈り器具が車体
の平面内にある請求項１５に記載の自走車。
【請求項１７】器具が車両の前方車軸上で回動される
アームで保持される第１５項記載の車両。
【請求項１８】スキッド操舵モードにおいては、車体
の各側の車輪の速度および方向の独立した制御と、車両
の中折れ操舵の禁止との少なくとも一つが遠隔制御によ
り制御され、中折れ操舵モードにおいては、すべての車
輪が同時に同じ方向に回転するようにすべての車輪の速
度および方向の制御と、中折れ操舵の制御と、スキッド
操舵モードおよび中折れ操舵モードの間の切替え制御と
の少なくとも一つが遠隔制御により制御され、各モード
においては、エンジンの始動および停止の制御と、器具
の上下移動の制御と、器具の始動および停止の制御と、
エンジンのスロットル設定の制御と、遠隔制御装置の一
般オン、オフ制御との少なくとも一つが遠隔操作により
制御されるようにした請求項３に記載の自走車。
【請求項１９】作業を行う地面を移動する器具を備
え、該器具が低い作業位置と高い移送位置間を移動可能
とするように取り付けられ、且つ該高い移送位置におい
ては車体の平面内にくるようにした請求項１に記載の自
走車。
【請求項２０】前輪を有し、該器具が低い位置と高い
位置の間に移動可能なように該前輪の車軸の回りに回転
可能な様に枢着された請求項１９に記載の自走車。