JPH10217790A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前車輪の操向操作時には油圧シリンダの作動
時間の起因するタイムラグを発生させずに前車輪の増速
を行う。 【解決手段】 前輪変速装置を増速状態に切換える切換
え角を設定し、前輪変速装置の増速操作開始から前車輪
に増速された駆動力が伝えられるまでに必要とする時間
を補正時間に設定し、前車輪の操向操作速度と補正時間
とを乗じて求めた値を補正角に設定し、切換え角から補
正角を減じて得られる角度まで前車輪が操向操作される
たことを切れ角センサ６１が計測した時点で前輪変速装
置の増速操作を開始する制御装置６０を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前車輪の操向操作
と連動して前車輪の周速度を後車輪の周速度より増大さ
せる前輪変速装置を備えた作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された作業車として特
開平２‐１０９７３１号公報に示されるもの、あるい
は、特開昭６３‐１９５０２３号公報に示されるものが
存在し、この従来例のうち前者では前輪変速装置を増速
操作する系を油圧式に構成して、前車輪が所定角度まで
操作されると前輪変速装置に対する圧油の供給で増速用
の油圧クラッチを作動させるよう構成され、又、従来例
のうち後者では前車輪の操向系と前輪変速装置とを機械
式に連係して、前車輪が所定角度まで操作されると操向
操作系からの操作力で前輪変速装置を増速方向に操作す
るよう構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例の前者
のように前車輪が所定角度まで操向操作された際に油圧
式に前輪変速装置を増速操作するものでは作動油の供給
開始から前輪変速装置の増速操作の完了までタイムラグ
が存在することから、走行時に操向操作を行う際に操向
操作速度を低速で行った場合と比較して操向操作を高速
で行った場合には前車輪が増速を行うべき角度を越えて
操向操作された後に前輪の増速が行われるものとなり操
作感覚に違和感を発生し、作業者の操作感覚を狂わせる
ものとなる。又、高速での操向操作は小旋回を必要とす
る場合に行われることが多く、このような目的を満足す
る目的からも操向操作を高速で行った場合には遅れのな
い状態で確実に前車輪の増速を行うものが望まれてい
る。

【０００４】前述した不都合は、車体の走行速度が異な
る場合には顕著になり、例えば、車体が畦から決まった
距離まで接近した位置に達し、又、前輪の増速を必要と
する角度まで前車輪の操向操作をし終えている場合で
も、車体が高速であり、操向操作が高速であると前輪の
増速開始までに車体が走行する距離が大きくなる結果、
畦を基準にした旋回開始位置が大きく変化するものとな
り、畦を基準として決まった位置で旋回を行う面で改善
の余地がある。

【０００５】このような不都合は機械的に増速操作を行
うよう構成された従来例の後者には発生しない反面、機
械式に増速操作を行うものでは操向操作系から前輪変速
装置までの距離が大きく、機械式に操作力を伝える部材
が大型化しやすいばかりでなく、長期に亘る使用で連係
中に発生する磨滅やガタツキ等によって増速操作のタイ
ミングの精度を低下させることもあった。特に、油圧式
のようにアクチュエータの操作力で前輪変速装置を増速
操作するものは強力な力で操作を行う点で有効であり、
アクチュエータからの操作力で前輪変速装置を増速操作
するものも望まれている。

【０００６】本発明の目的は、アクチュエータの操作力
で前輪変速装置を増速操作するものにおいて、操向操作
の速度に拘わらず決まった最適なタイミングで前車輪の
増速を行って車体の旋回を行いうる作業車を合理的に構
成する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、前輪変速装置を備えた
作業車において、前記前車輪の操向操作角を計測する操
向センサを備え、前記前輪変速装置を増速操作するアク
チュエータを備え、又、前記前輪変速装置を増速状態に
切換えるための前車輪の操向操作角を切換え角に設定
し、前記前輪変速装置の増速操作開始から前車輪に対し
て増速された駆動力が伝えられるまでに必要とする時間
を補正時間に設定すると共に、前記操向センサの単位時
間内の計測結果に基づいて前車輪の操向操作速度を求
め、この操向操作速度での操向操作によって前車輪が前
記切換え角に達するに必要とする時間を求め、この時間
と前記補正時間とが一致するタイミングで前記前輪変速
装置の増速操作を開始する制御装置を備えている点にあ
り、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、車体の走行速度を計測する車速センサを備
えると共に、この車速センサで計測される走行速度が高
速であるほど前記切換え角を小さく設定する補正手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００９】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、車体の走行速度を計測する車速センサを備
えると共に、この車速センサで計測される走行速度が予
め設定された以上の値に達すると前輪変速装置の増速作
動を阻止する規制手段を備えている点にあり、その作用
は次の通りである。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、操向操
作を行った場合には前車輪が切換え角に達する以前に前
輪変速装置の増速操作を開始すると共に、その増速操作
を開始するタイミングを操向操作の速度に基づいて調節
して前車輪が切換え角まで操向操作されたタイミングで
前輪変速装置から前車輪に対して増速された動力が伝え
られるよう設定しているので、操向操作の速度に拘わら
ず前車輪が切換え角に達すると確実に前車輪を増速状態
にして小半径での旋回を可能にする。

【００１１】上記第２の特徴によると、第１の特徴の作
用に加えて、車体の走行速度が高速であるほど、切換え
角を小さくするので前輪変速装置の増速操作の開始タイ
ミングを早めて操向操作開始から前輪が増速状態に達す
るまでの時間を短縮する結果、車体の走行速度の拘わら
ず操向操作を開始した位置から決まった距離だけ走行し
た位置で前輪を増速状態にして旋回を行い得るものとな
る。

【００１２】上記第３の特徴によると、第１の特徴の作
用に加えて、高速での走行時には操向操作を行っても前
輪が増速状態にならないので、路上走行時に車体を急旋
回させる現象を回避できるものとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、前車輪１及び
後車輪２を備えた車体３の前部にエンジン４を搭載する
と共に、車体３の後部にエンジン４からの動力を前車輪
１、後車輪２に変速して伝えるミッションケース５を配
置し、車体３の中央部にメータパネル部６とステアリン
グハンドル７とを配置し、左右の後車輪フェンダ８の中
間位置に運転座席９を配置して作業車の一例としての農
用トラクタを構成する。

【００１４】図２に示すように、ミッションケース５に
は車体の走行速度を４段に変速する主変速装置、車体３
の走行速度を標準状態と超減速状態との２段に変速する
くクリープ変速装置、車体３の走行方向を前後方向の何
れか一方に設定する前後進変速装置、車体３の走行速度
を高速と低速との２段に変速する副変速装置夫々で成る
ギヤ式の変速系（図示せず）、及び、差動機構１１夫々
を内蔵すると共に、この差動機構１１からの動力を左右
の後車輪２，２に伝える伝動軸１２，１２に制動力を作
用させるサイドブレーキ１３，１３をミッションケース
５の側面に備えている。又、該ミッションケース５の下
部位置に前輪変速装置Ａを備え、この前輪変速装置Ａと
前車輪１の差動ケース１４との間に中間伝動軸１５を備
えている。尚、前記主変速装置、クリープ変速装置、前
後進変速変速装置、副変速装置は夫々対応する変速レバ
ー（図示せず）で変速操作自在に構成されている。

【００１５】又、前記ステアリングハンドル７と連係す
る油圧式のパワーステアリング機構１６に駆動軸１７で
揺動駆動するピットマンアーム１８が備えられ、このピ
ットマンアーム１８と左右の前車輪１，１を操向操作す
るナックルアーム１９，１９との間にロッド２０，２０
を介装して前車輪１を駆動操向自在に構成してあり、車
体３のステップの右側位置には左右のサイドブレーキ１
３，１３に対応したブレーキペダル２１，２１が配置さ
れている。尚、このブレーキペダル２１，２１は車体３
の旋回時に旋回内側に対応するものを踏込み操作するこ
とで旋回内側のサイドブレーキ１３が制動されて車体３
の小半径での旋回を可能にするものであり、左右のブレ
ーキペダル２１，２１を同時に踏込み操作することで通
常の制動にも用いられる。

【００１６】前記前輪変速装置Ａは図３に示すように、
ケース２４の下部位置に対して前記中間伝動軸１５に動
力を伝える出力軸２５が遊転支承されると共に、この出
力軸２５に対して高速伝動ギヤ２６をクラッチケース２
７Ａに一体形成した摩擦式クラッチ２７と標準伝動ギヤ
２８とを備え、ケース２４に対して遊転支承した中間軸
２９に対して前記高速伝動ギヤ２６に咬合する第１ギヤ
３０と前記標準伝動ギヤ２８に咬合する第２ギヤ３１と
を備えて構成されている。又、第２ギヤ３１に対しては
後車輪１の差動機構１１に対して変速動力を伝える駆動
軸３２に備えたギヤ３３と咬合する中間ギヤ３４からの
動力が伝えられるよう伝動系が構成されている。

【００１７】前記摩擦クラッチ２７のクラッチケース２
７Ａは出力軸２５に遊転支承され、該摩擦クラッチ２７
のシフト部材２７Ｂを出力軸２５の軸芯に沿って標準伝
動位置Ｅに操作するとシフト部材２７Ｂの咬合爪と標準
伝動ギヤの咬合爪とが咬合して標準伝動ギヤ２８からの
動力を出力軸２５に伝えて前車輪１の周速度を後車輪２
の周速度と一致する速度で駆動し、シフト部材２７Ｂを
増速伝動位置Ｆに操作すると摩擦クラッチ２７の複数の
摩擦板２７Ｃが押圧されて該摩擦式クラッチ２７が入り
状態に達し、高速伝動ギヤ２６からの動力を出力軸２５
に伝えて前記標準的な伝動状態より増速された状態で前
車輪１を駆動し、更に、シフト部材２７Ｂを中立位置Ｎ
に設定すると何れのギヤからの動力も出力軸２５には伝
えられない状態（２輪駆動状態）に達するよう構成され
ている。

【００１８】同図に示すように、前輪変速装置Ａのケー
ス２４には前記シフト部材２７Ｂを、前記標準伝動位置
Ｅ、増速伝動位置Ｆ、中立位置Ｎの３位置にシフト操作
するアクチュエータとして油圧シリンダＢを備えてい
る。つまり、この油圧シリンダＢは小内径部と大内径部
とを有したシリンダチューブ３６を備えると共に、この
シリンダチューブ３６の両端側に貫通するピストンロッ
ド３７の中間位置に対してシリンダチューブ３６の小内
径部に内嵌するピストン３８を一体形成し、シリンダチ
ューブ３６の大内径部に内嵌する移動ピストン３９をピ
ストンロッド３７の軸芯方向に移動自在に備え、ピスト
ンロッド３７の外端部には前記シフト部材２７Ｂに係合
するシフタ４０を備えている。又、このシリンダチュー
ブ３６の大内径側に第１ポートＰ１を形成し、中間の段
状部に第２ポートＰ２を形成し、小内径側には第３ポー
トＰ３を形成してあり、夫々のポートＰ１，Ｐ２，Ｐ３
に対しては前記エンジン４で駆動される油圧ポンプ４１
からの作動油が減圧弁４２、電磁操作型の第１制御弁Ｖ
１、電磁操作型の第２制御弁Ｖ２、電磁操作型の第３制
御弁Ｖ３を介して送られるよう油路系が形成されてい
る。尚、この油路系からの作動油は前記パワーステアリ
ング機構１６に分岐して供給されるようにも構成されて
いる。

【００１９】又、第１制御弁Ｖ１、第３制御弁Ｖ３を排
油状態にして第２制御弁Ｖ２から圧油を供給する状態で
は図４に示す如く油圧シリンダＢが作動してシフト部材
２７Ｂを標準伝動位置Ｅに設定し、第１制御弁Ｖ１、第
２制御弁Ｖ２を排油状態にして第３制御弁Ｖ３から圧油
を供給する状態では図５に示す如く油圧シリンダＢが作
動してシフト部材２７Ｂを増速伝動位置Ｆに設定し、第
２制御弁Ｖ２を排油状態にして第１制御弁Ｖ１、第３制
御弁Ｖ３から圧油を供給する状態では図３に示す如く油
圧シリンダＢが作動してシフト部材２７Ｂを中立位置Ｎ
に設定するものとなっている。

【００２０】図６に示すように、前記ピットマンアーム
１８にカム部材４４を固設すると共に、このピットマン
アーム４３の揺動作動時にカム部材４４との接当で揺動
操作される操作部材４５を車体フレーム４６に対して枢
支軸４７周りで揺動自在に支持してあり、左右の操作部
材４４，４４と左右夫々の切換機構Ｃ，Ｃとを第１ワイ
ヤＷ１，Ｗ１で連係し、切換機構Ｃとサイドブレーキ１
３のレバー１３Ａ（図７を参照）とを第１ロッドＲ１を
介して連係し、左右のブレーキペダル２１，２１と切換
機構Ｃ，Ｃとを第２ロッドＲ２，Ｒ２を介して連係し、
更に、この切換機構Ｃ，Ｃと牽制ソレノイド４８とを第
２ワイヤＷ２，Ｗ２を介して連係してある。

【００２１】図７に示すように切換機構Ｃは、車体フレ
ーム４６に取り付けた支軸５０に第１アーム５１を揺動
自在に支承すると共に、この支軸５０に第２アーム５２
と第３アーム５３とを一体揺動自在、かつ、第１アーム
５１とは独立して揺動するよう支承し、第１アーム５１
の揺動端に第１ピン５１Ｐを介して前記第１ワイヤＷ１
を連結し、第２アーム５２の揺動端に第２ピン５２Ｐを
介して前記第２ロッドＲ２を連結し、第３アーム５３の
揺動端とサイドブレーキ１３のレバー１３Ａとを前記第
１ロッドＲ１で連係し、又、第１アーム５１の揺動端に
前記第１ピン５１Ｐ周りで揺動自在に連係アーム５４を
支持し、この連係アーム５４に形成した係合凹部５４Ａ
を第２アームの第２ピン５２Ｐに対して係脱自在に構成
し、この連係アーム５４の揺動端に前記第２ワイヤＷ２
を連結し、更に、第１アーム５１を制動解除方向に付勢
するコイルバネ５５、及び、連係アーム５４を第２ピン
５２Ｐと係合方向に付勢するツル巻きバネ５６を第２ピ
ン５２Ｐに備えて構成されている。

【００２２】又、前記牽制ソレノイド４８は非通電状態
で第２ワイヤＷ２を引き操作して連係アーム５４を第２
ピン５２Ｐから離間させるよう第２ワイヤＷ２に連結す
るプランジャ４８Ａを引き操作するバネ４８Ｂ、及び、
プランジャ４８Ａを電磁力で操作するソレノイド４８Ｃ
を備え、通電状態では図８に示すように、第２ワイヤＷ
２を弛緩させて連係アーム５４と第２ピン５２Ｐとの係
合を許すように構成されている。又、連係アーム５４と
第２ピン５２Ｐとの係合が許された状態で操向操作が行
われ、左右何れかの第１ワイヤＷ１が引き操作された場
合には図９に示す如く第１アーム５１と第２、第３アー
ム５２，５２とが一体揺動してサイドブレーキ１３を制
動操作するものとなり、図７に示す如く連係アーム５４
が第２ピン５２Ｐから離間した状態で操向操作が行われ
ても操作力は第２、第３アーム５２，５３に伝えられず
サイドブレーキ１３の制動操作は行われないものとなっ
ている。

【００２３】又、図７に示すように、ブレーキペダル２
１を踏み込み操作した場合には、連係アーム５４と第２
ピン５２Ｐとの状態に拘らず第１ロッドＲ１からの操作
力で第１、第２アーム５１，５２が一体揺動してサイド
ブレーキ１３を制動操作するよう構成され、前述のよう
にブレーキペダル２１を踏み込み操作しない状態で操向
操作が行われた場合に、第１ロッドＲ１と第２ピン５２
Ｐとの干渉を回避する目的で第１ロッドＲ１に融通とし
て穿設された長孔５７に第２ピン５２Ｐを挿通して連係
が形成されている。

【００２４】このように構成されたことから、どのよう
な状況でも左右何れかのブレーキペダル２１を踏込み操
作した場合には、対応した側のサイドブレーキ１３が制
動操作されるものとなっており、牽制ソレノイド４８が
通電状態でステアリングハンドル７の操作で前車輪１を
所定角度以上に操向操作した場合には、カム部材４４と
の接当で揺動操作される操作部材４５が第１ワイヤＷ１
を引き操作して旋回内側のサイドブレーキ１３を自動的
に制動操作し、牽制ソレノイド４８が非通電状態では前
車輪１を所定角度以上に操向操作しても旋回内側のサイ
ドブレーキ１３は制動されないものとなっている。

【００２５】又、この農用トラクタでは作業時にステア
リングハンドル７を操作して車体３を旋回させる場合に
は、自動的に前車輪１を増速して旋回半径を小さくする
制御を行うよう構成され、この制御を行うよう車体３に
はマイクロプロセッサを備えた制御装置６０を備えてい
る。又、この制御装置６０には車体３の旋回時に前記切
換機構Ｃの制御によって旋回内側のサイドブレーキ１３
の制動で旋回半径を一層小さくするモードの選択、ある
いは、所定速度以上での走行時には前車輪１の増速を牽
制する制御動作等が設定されている。

【００２６】図１０に示すように制御装置６０に対し
て、前記ピットマンアーム１８の揺動角度を計測する操
向センサとしてのポテンショメータ型の切れ角センサ６
１からの信号、前輪増速装置Ａの高速伝動ギヤ２６に近
接して配置したピックアップ型のセンサで成る車速セン
サ６２からの信号、前車輪１の増速時に旋回内側のサイ
ドブレーキ１３を自動的に制動操作する制御（以下、制
動旋回モードと称する）を選択するための旋回モードス
イッチ６３からの信号、前車輪１と後車輪２とを駆動す
る状態（以下、４駆状態と略称する）での走行と、後車
輪２のみを駆動する状態（以下、２駆状態と略称する）
での走行との何れかを選択する駆動モードスイッチ６４
からの信号、前記副変速装置の変速状態を検出する副変
速スイッチ６５からの信号、クリープ変速装置の変速状
態を検出するクリープスイッチ６６からの信号、前記左
右のブレーキペダル２１，２１が踏み込み操作されたこ
とを検出する一対のブレーキスイッチ６７，６７からの
信号が入力する系が形成されると共に、前記第１制御弁
Ｖ１、第２制御弁Ｖ２、第３制御弁Ｖ３夫々のソレノイ
ド、及び、牽制ソレノイド４８、表示機構６８夫々に対
する出力系が形成されている。尚、旋回モードスイッチ
６３、駆動モードスイッチ６４は前記メータパネル６に
備えられ、副変速スイッチ６５、クリープスイッチ６６
は変速系に備えられ、又、表示機構６８は前記メータパ
ネル部６に備えられるものであり、駆動モードが２駆状
態であるか４駆状態であるかを表示するランプ、制動旋
回モードが選択されているかを表示するランプ、前車輪
１の駆動速度が標準状態か増速状態かを表示するランプ
夫々を備えて構成されている（表示構造、表示差動は詳
述せず）。

【００２７】前記制御装置６０のメインの制御動作は図
１１のフローチャートに示すように設定されている。つ
まり、駆動モードスイッチ６４の状態を判別して２駆状
態を選択する位置にある場合には、第１、第２、第３制
御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の制御で前述のようにシフト部材
２７Ｂを中立位置Ｎに設定して２駆状態に設定し（＃１
０１、＃１０２ステップ）、この状態で左右のブレーキ
ペダル２１，２１が同時に踏み込み操作された場合にの
み第１、第２、第３制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の制御でシ
フト部材２７Ｂを標準位置Ｅに設定して４駆状態にする
ことで制動性能の向上を図るものとなっている（＃１０
３〜＃１０６ステップ）。又、駆動モードスイッチ６４
が４駆状態を選択する位置にある場合には第１、第２、
第３制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の制御で前述のようにシフ
ト部材２７Ｂを標準位置Ｅに設定て４駆状態に設定し
（＃１０１、＃１０７ステップ）、次に、副変速スイッ
チ６５とクリープスイッチ６６との状態判別して何れも
高速位置に設定されている場合には路上走行等の非作業
状態にあると判別できるので前車輪１を増速する制御は
行わず、夫々のスイッチ６５，６６がこれ以外の位置に
ある場合には作業状態にあると判別できるので、次に、
旋回モードスイッチ６３の状態を判別して制動旋回モー
ドを行う位置にある場合には牽制ソレノイド４８に通電
駆動し、制動旋回モードを行わない位置にある場合には
牽制ソレノイド４８に通電を行わず、次に、前輪変速ル
ーチンの制御を行い（＃１０８〜＃１１１ステップ、＃
２００ステップ）、この制御をリセットされるまで反復
して行うように制御動作が設定されている（＃１１２ス
テップ）。

【００２８】前記前輪変速ルーチン＃２００ステップは
サブルーチンの形でセットされたものであり、その動作
は図１２のフローチャートに示すように設定されてい
る。この制御では前記車速センサ６２からの信号に基づ
いて車体３の走行速度が前車輪１の増速操作を阻止すべ
き牽制速度以下にある場合にのみ、現在の走行速度に基
づいて前車輪１の増速を行う切換え角θａ（前車輪１の
増速を行うべき目標角）を予め設定されたデータに基づ
いて設定すると共に、マイクロプロセッサのレジスタ等
に設定保持し、切れ角センサ６１からの信号に基づいて
操向操作が開始されたかを判別する（＃２０１〜＃２０
４ステップ）。尚、車体３の走行速度が前車輪１の増速
操作を阻止すべき牽制速度以下にある場合に前車輪１の
増速を許す処理で規制手段が構成されている。

【００２９】図１３に示すように、前記切換え角θａは
直進姿勢の前車輪１を基準にした切れ角であり、走行速
度が高速であるほど小さい角度を設定するよう制御装置
６０に対して補正手段としてのデータが設定されてい
る。又、前記牽制速度は高速走行時において操向操作し
た際に前車輪１の増速で急旋回が行われる不都合を解消
するものであり、牽制速度以上にある場合には前輪変速
ルーチンの以下の制御を行わないよう制御動作が設定さ
れている。

【００３０】次に、操向操作が開始行われた場合には、
操向操作の速度（角速度）に対して、シフト部材２７Ｂ
が標準伝動位置Ｅから増速伝動位置Ｆに達するに要する
補正時間を乗じて図１３に示す如く切換え角θａを基準
にした補正角θｂを求め、更に操向操作が継続した場合
には、前車輪１の操向操作角度が切換え角θａから補正
角θｂを減じた値の角度より大きくなったタイミングで
第１、第２、第３制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の制御で前述
のようにシフト操作部材２７Ｂを標準伝動位置Ｅから増
速伝動位置Ｆに切換え、この前輪増速状態を前車輪１の
直進方向への操向操作で前車輪１が前記切換え角θａよ
り小さくなったタイミングで前述とは逆に第１、第２、
第３制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の制御でシフト部材２７Ｂ
を増速伝動位置Ｆから標準伝動位置Ｅからに復元操作す
るものとなっている（＃２０５〜＃２１０ステップ）。

【００３１】このように本発明では作業時に車体３を旋
回させる際にはステアリングハンドル７を操作するだけ
で、自動的に前車輪１を増速して小半径での旋回を可能
にすると共に、この前車輪１の増速を作動遅れを発生す
る油圧シリンダＢを用いているに拘わらず車体３の走行
速度に応じて設定された切換え角θａに達した時点でタ
イムラグを発生させることなく油圧シリンダＢからの強
力な力で行い得るものとなっており、又、走行速度に応
じて設定される切換え角θａは走行速度が高速であるほ
ど小さい角度に設定されるのでステアリングハンドル７
の操作開始のタイミングから前車輪１を増速するまでに
車体３が走行する距離を大きくする不都合を発生し難い
ものとなっており、更に、車体３の走行速度が高速であ
る場合には前車輪１の増速を行わないので、例えば、路
上走行時にステアリングハンドル７を大きく操作しても
前車輪１の増速が行われず急旋回も回避されるものとな
っている。更に、このトラクタでは車体３を旋回させる
際に自動的に旋回内側の後車輪２を制動操作して一層小
さい半径での旋回を行う制御モードも選択できるよう構
成され、この制御モードが選択された場合には車体１の
旋回時には前車輪１の増速と略同じタイミングで旋回内
側のサイドブレーキ１３を制動操作することで一層小さ
い半径で車体３を旋回させて高能率の作業を行い得るも
のとなっている。

【００３２】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、前車輪の操向操作時に前輪増速用のア
クチュエータの作動を開始するまでの時間を算出し、そ
の時間が経過したタイミングでアクチュエータの作動を
開始するよう時間を基準にした制御を行うように制御動
作を設定することも可能である。

【００３３】

【発明の効果】従って、アクチュエータの操作力で前輪
変速装置を増速操作する有効性を損なうことなく、操向
操作の速度に拘わらず決まった最適なタイミングで前車
輪の増速を行うものとなり、作業者が決まった操作感覚
で旋回を行い得る作業車が合理的に構成された（請求項
１）。又、どのような走行速度であっても操向操作を行
った位置から決まった距離の位置で旋回を行うものとな
り（請求項２）、路上走行時には作業者が特別の操作を
行わずとも急旋回を阻止して安定した走行を可能にする
ものとなった（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図

【図２】農用トラクタの伝動系の概略平面図

【図３】前輪変速装置の断面図

【図４】標準伝動位置の油圧シリンダの断面図

【図５】増速伝動位置の油圧シリンダの断面図

【図６】前輪変速操作を行う系の概略図

【図７】切換え機構の側面図

【図８】係合アームと第２ピンとが係合した状態の切換
え機構の側面図

【図９】操向操作でサイドブレーキが操作される際の切
換え機構の側面図

【図１０】制御系のブロック回路図

【図１１】メインの制御動作のフローチャート

【図１２】前輪変速ルーチンのフローチャート

【図１３】前車輪の操向角度を示す模式図

【符号の説明】

１ 前車輪 ２ 後車輪 ３ 車体 ６０ 制御装置 ６１ 操向センサ ６２ 車速センサ Ａ 前輪変速装置 Ｂ アクチュエータ θａ 切換え角

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前車輪の操向操作と連動して前車輪の周
   速度を後車輪の周速度より増大させる前輪変速装置を備
   えた作業車であって、 前記前車輪の操向操作角を計測する操向センサを備え、
   前記前輪変速装置を増速操作するアクチュエータを備
   え、又、前記前輪変速装置を増速状態に切換えるための
   前車輪の操向操作角を切換え角に設定し、前記前輪変速
   装置の増速操作開始から前車輪に対して増速された駆動
   力が伝えられるまでに必要とする時間を補正時間に設定
   すると共に、前記操向センサの単位時間内の計測結果に
   基づいて前車輪の操向操作速度を求め、この操向操作速
   度での操向操作によって前車輪が前記切換え角に達する
   に必要とする時間を求め、この時間と前記補正時間とが
   一致するタイミングで前記前輪変速装置の増速操作を開
   始する制御装置を備えている作業車。
2. 【請求項２】 車体の走行速度を計測する車速センサを
   備えると共に、この車速センサで計測される走行速度が
   高速であるほど前記切換え角を小さく設定する補正手段
   を備えている請求項１記載の作業車。
3. 【請求項３】 車体の走行速度を計測する車速センサを
   備えると共に、この車速センサで計測される走行速度が
   予め設定された以上の値に達すると前輪変速装置の増速
   作動を阻止する規制手段を備えている請求項１記載の作
   業車。