JPH10213017A - Ｅｇｒバルブの制御装置 - Google Patents
Ｅｇｒバルブの制御装置Info
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- JPH10213017A JPH10213017A JP9018102A JP1810297A JPH10213017A JP H10213017 A JPH10213017 A JP H10213017A JP 9018102 A JP9018102 A JP 9018102A JP 1810297 A JP1810297 A JP 1810297A JP H10213017 A JPH10213017 A JP H10213017A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
Landscapes
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
- Electrically Driven Valve-Operating Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＥＧＲバルブの開度を高い分解能をもって高
精度に制御することができるＥＧＲバルブの制御装置を
提供すること。 【解決手段】 付勢手段によってバルブの閉方向に所定
のリターントルクが付与され、かつ直流モータ２０の一
方向の通電によってバルブの開方向に可変のモータトル
クが付与され、それらのトルクバランスにより開閉され
るＥＧＲバルブの制御装置であって、ＥＧＲバルブの目
標開閉位置に対応する入力データとＥＧＲバルブの現開
閉位置の検出データとの偏差に基づいて、直流モータ２
０をＰＩＤ制御するフィードバック制御系と、ＥＧＲバ
ルブの開動時と閉動時においてＰＩＤ制御のゲインを変
更するゲイン変更手段６３Ａとを備えた。
精度に制御することができるＥＧＲバルブの制御装置を
提供すること。 【解決手段】 付勢手段によってバルブの閉方向に所定
のリターントルクが付与され、かつ直流モータ２０の一
方向の通電によってバルブの開方向に可変のモータトル
クが付与され、それらのトルクバランスにより開閉され
るＥＧＲバルブの制御装置であって、ＥＧＲバルブの目
標開閉位置に対応する入力データとＥＧＲバルブの現開
閉位置の検出データとの偏差に基づいて、直流モータ２
０をＰＩＤ制御するフィードバック制御系と、ＥＧＲバ
ルブの開動時と閉動時においてＰＩＤ制御のゲインを変
更するゲイン変更手段６３Ａとを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、排気ガスの再循環
系中に備わるＥＧＲ（Ｅｘｈａｕｓｔ ＧａｓＲｅｃｉ
ｒｃｕｌａｔｉｏｎ）バルブの制御装置に関するもので
ある。
系中に備わるＥＧＲ（Ｅｘｈａｕｓｔ ＧａｓＲｅｃｉ
ｒｃｕｌａｔｉｏｎ）バルブの制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のＥＧＲバルブの制御装置
は、例えば、ハイブリッドＰＭ型４相などのステッピン
グモータによってＥＧＲバルブを開閉制御するようにな
っており、そのステッピングモータをステップ角単位で
オープンループ制御することにより、ＥＧＲバルブの開
度が調整される。
は、例えば、ハイブリッドＰＭ型４相などのステッピン
グモータによってＥＧＲバルブを開閉制御するようにな
っており、そのステッピングモータをステップ角単位で
オープンループ制御することにより、ＥＧＲバルブの開
度が調整される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ステッピングモータを用いた従来の制御装置は、ステッ
ピングモータのステップ角単位でしかＥＧＲバルブの開
度を制御することができないため、ＥＧＲバルブの調整
開度の分解能に限界があった。さらに、ステッピングモ
ータのオープン制御においては、脱調現象が生じること
があるため応答性にも限界があり、また一度脱調した場
合には、制御量に誤差が発生したままとなるため信頼性
が悪化するという問題があった。
ステッピングモータを用いた従来の制御装置は、ステッ
ピングモータのステップ角単位でしかＥＧＲバルブの開
度を制御することができないため、ＥＧＲバルブの調整
開度の分解能に限界があった。さらに、ステッピングモ
ータのオープン制御においては、脱調現象が生じること
があるため応答性にも限界があり、また一度脱調した場
合には、制御量に誤差が発生したままとなるため信頼性
が悪化するという問題があった。
【０００４】本発明の目的は、ＥＧＲバルブの開度を高
い分解能をもって高精度に制御することができるＥＧＲ
バルブの制御装置を提供することにある。
い分解能をもって高精度に制御することができるＥＧＲ
バルブの制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によってＥＧＲ
バルブの開閉方向の一方向に所定のリターントルクが付
与され、かつ直流モータの一方向の通電によってＥＧＲ
バルブの開閉方向の他方向に可変のモータトルクが付与
され、それらのトルクバランスにより開閉されるＥＧＲ
バルブの制御装置であって、前記ＥＧＲバルブの目標開
閉位置に対応する入力データと前記ＥＧＲバルブの現開
閉位置の検出データとの偏差に基づいて、前記直流モー
タをＰＩＤ制御するフィードバック制御系と、前記ＥＧ
Ｒバルブの開動時と閉動時において前記ＰＩＤ制御のゲ
インを変更するゲイン変更手段とを備えたことを特徴と
する。
のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によってＥＧＲ
バルブの開閉方向の一方向に所定のリターントルクが付
与され、かつ直流モータの一方向の通電によってＥＧＲ
バルブの開閉方向の他方向に可変のモータトルクが付与
され、それらのトルクバランスにより開閉されるＥＧＲ
バルブの制御装置であって、前記ＥＧＲバルブの目標開
閉位置に対応する入力データと前記ＥＧＲバルブの現開
閉位置の検出データとの偏差に基づいて、前記直流モー
タをＰＩＤ制御するフィードバック制御系と、前記ＥＧ
Ｒバルブの開動時と閉動時において前記ＰＩＤ制御のゲ
インを変更するゲイン変更手段とを備えたことを特徴と
する。
【０００６】請求項２に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、請求項１において、前記ゲイン変更手段
は、前記ＥＧＲバルブの前記一方向動作時の標準トルク
と、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動作時の標準トルク
との比に対応させて、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動
作時における前記ＰＩＤ制御のゲインと、前記ＥＧＲバ
ルブの前記一方向動作時における前記ＰＩＤ制御のゲイ
ンとの比を設定することを特徴とする。
制御装置は、請求項１において、前記ゲイン変更手段
は、前記ＥＧＲバルブの前記一方向動作時の標準トルク
と、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動作時の標準トルク
との比に対応させて、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動
作時における前記ＰＩＤ制御のゲインと、前記ＥＧＲバ
ルブの前記一方向動作時における前記ＰＩＤ制御のゲイ
ンとの比を設定することを特徴とする。
【０００７】請求項３に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、請求項２において、前記ゲイン変更手段
は、前記ＥＧＲバルブの前記一方向動作時の標準トルク
を前記リターントルクの最大値とし、前記ＥＧＲバルブ
の前記他方向動作時の標準トルクを前記モータトルクの
最大値と前記リターントルクの最大値との差とすること
を特徴とする。
制御装置は、請求項２において、前記ゲイン変更手段
は、前記ＥＧＲバルブの前記一方向動作時の標準トルク
を前記リターントルクの最大値とし、前記ＥＧＲバルブ
の前記他方向動作時の標準トルクを前記モータトルクの
最大値と前記リターントルクの最大値との差とすること
を特徴とする。
【０００８】請求項４に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、請求項１から３のいずれかにおいて、前記
フィードバック制御系は、前記直流モータをチョッパ制
御するものであることを特徴とする。
制御装置は、請求項１から３のいずれかにおいて、前記
フィードバック制御系は、前記直流モータをチョッパ制
御するものであることを特徴とする。
【０００９】請求項５に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、請求項１から４のいずれかにおいて、前記
フィードバック制御系は、前記直流モータの他方向の通
電によって前記ＥＧＲバルブの開閉方向の一方向にも可
変のモータトルクを付与可能であることを特徴とする。
制御装置は、請求項１から４のいずれかにおいて、前記
フィードバック制御系は、前記直流モータの他方向の通
電によって前記ＥＧＲバルブの開閉方向の一方向にも可
変のモータトルクを付与可能であることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明は、ＥＧＲバルブの開閉制
御のために、直流モータを用いた特定の駆動方式を採用
することを前提としている。そこで、本発明の実施形態
の説明に先立ち、その直流モータを用いた駆動方式につ
いて説明する。
御のために、直流モータを用いた特定の駆動方式を採用
することを前提としている。そこで、本発明の実施形態
の説明に先立ち、その直流モータを用いた駆動方式につ
いて説明する。
【００１１】（直流モータを用いた駆動方式）ＥＧＲバ
ルブの開度をＤＣサーボモータ方式によりフィードバッ
ク制御する場合、摺動抵抗式のようなポジションセンサ
を用いてＥＧＲバルブの開度を連続的に検知してフィー
ドバックすることにより、直流モータの発生トルクを連
続的に制御して、ＥＧＲバルブの調整開度の分解能を理
論上無限に小さくすることができる。また、直流モータ
は、ステッピングモータのような脱調現象による制御誤
差が発生せず、その分、ステッピングモータを用いた場
合に比して応答性を上げることができ、信頼性も向上す
る。
ルブの開度をＤＣサーボモータ方式によりフィードバッ
ク制御する場合、摺動抵抗式のようなポジションセンサ
を用いてＥＧＲバルブの開度を連続的に検知してフィー
ドバックすることにより、直流モータの発生トルクを連
続的に制御して、ＥＧＲバルブの調整開度の分解能を理
論上無限に小さくすることができる。また、直流モータ
は、ステッピングモータのような脱調現象による制御誤
差が発生せず、その分、ステッピングモータを用いた場
合に比して応答性を上げることができ、信頼性も向上す
る。
【００１２】本発明は、このような直流モータを用い、
ＥＧＲバルブの駆動方式としていわゆるトルクバランス
方式を採用した。
ＥＧＲバルブの駆動方式としていわゆるトルクバランス
方式を採用した。
【００１３】このトルクバランス方式は、ＥＧＲバルブ
に対し、付勢手段としてのスプリングによって閉方向
（または開方向）に所定のリターントルクを付与し、か
つ直流モータの一方向の通電によって開方向（または閉
方向）に可変のモータトルクを付与し、それらのトルク
バランスにより開閉制御しようとするものである。
に対し、付勢手段としてのスプリングによって閉方向
（または開方向）に所定のリターントルクを付与し、か
つ直流モータの一方向の通電によって開方向（または閉
方向）に可変のモータトルクを付与し、それらのトルク
バランスにより開閉制御しようとするものである。
【００１４】いま、このような作動特性のＥＧＲバルブ
を制御するために、単に、ＥＧＲバルブの目標開閉位置
に対応する入力データとＥＧＲバルブの現開閉位置の検
出データとの偏差に基づいて、直流モータをＰＩＤ（比
例、積分、微分）制御する方法を採用した場合を想定す
る。ここでは、モータトルクをリターントルクよりも大
きくしてＥＧＲバルブを開動させ、またモータトルクを
リターントルクよりも小さくしてＥＧＲバルブを閉動さ
せるものとする。したがって、ＥＧＲバルブの開動時に
はモータトルクが優勢に作用し、その閉動時にはリター
ントルクが優勢に作用することになる。
を制御するために、単に、ＥＧＲバルブの目標開閉位置
に対応する入力データとＥＧＲバルブの現開閉位置の検
出データとの偏差に基づいて、直流モータをＰＩＤ（比
例、積分、微分）制御する方法を採用した場合を想定す
る。ここでは、モータトルクをリターントルクよりも大
きくしてＥＧＲバルブを開動させ、またモータトルクを
リターントルクよりも小さくしてＥＧＲバルブを閉動さ
せるものとする。したがって、ＥＧＲバルブの開動時に
はモータトルクが優勢に作用し、その閉動時にはリター
ントルクが優勢に作用することになる。
【００１５】このようなＥＧＲバルブにおいて、単に、
直流モータをＰＩＤ制御した場合には、ＥＧＲバルブの
開動時と閉動時におけるＰＩＤ制御のゲインが同一とな
り、モータトルクが優勢となるＥＧＲバルブの開動時
と、リターントルクが優勢となるＥＧＲバルブの閉動時
とにおいてトルク差が生じ、前者の開動時の方が後者の
閉動時よりも増大傾向となる。この結果、ＥＧＲバルブ
を同量だけ開閉させる場合、図８のようにＥＧＲバルブ
を目標位置ＴＰまで開動させる時には、目標位置ＴＰま
での経過時間ｔ１が比較的短くなり、また図９のように
ＥＧＲバルブを現在位置ＲＰから目標位置ＴＰまで閉動
させる時には、目標位置ＴＰまでの経過時間ｔ２が比較
的長くなってしまう（ｔ１＜ｔ２）。しかも、開動およ
び閉動によってＥＧＲバルブが目標位置ＴＰまで到達し
た直後のそれぞれにおいて、目標位置ＴＰから閉動側に
振れる振幅よりも開動側に振れる振幅が大きくなって、
制御の安定性が損なわれるおそれがある。
直流モータをＰＩＤ制御した場合には、ＥＧＲバルブの
開動時と閉動時におけるＰＩＤ制御のゲインが同一とな
り、モータトルクが優勢となるＥＧＲバルブの開動時
と、リターントルクが優勢となるＥＧＲバルブの閉動時
とにおいてトルク差が生じ、前者の開動時の方が後者の
閉動時よりも増大傾向となる。この結果、ＥＧＲバルブ
を同量だけ開閉させる場合、図８のようにＥＧＲバルブ
を目標位置ＴＰまで開動させる時には、目標位置ＴＰま
での経過時間ｔ１が比較的短くなり、また図９のように
ＥＧＲバルブを現在位置ＲＰから目標位置ＴＰまで閉動
させる時には、目標位置ＴＰまでの経過時間ｔ２が比較
的長くなってしまう（ｔ１＜ｔ２）。しかも、開動およ
び閉動によってＥＧＲバルブが目標位置ＴＰまで到達し
た直後のそれぞれにおいて、目標位置ＴＰから閉動側に
振れる振幅よりも開動側に振れる振幅が大きくなって、
制御の安定性が損なわれるおそれがある。
【００１６】本発明は、このような事情を考慮し、直流
モータを用いたいわゆるトルクバランスの駆動方式の利
点を生かしつつ、ＥＧＲバルブの制御の安定化を実現し
ようとするものである。以下、本発明の実施形態につい
て説明する。
モータを用いたいわゆるトルクバランスの駆動方式の利
点を生かしつつ、ＥＧＲバルブの制御の安定化を実現し
ようとするものである。以下、本発明の実施形態につい
て説明する。
【００１７】（第１の実施形態）図１から図６は、本発
明の第１の実施形態を説明するための図である。まず、
ＥＧＲバルブの構成を図１により説明する。
明の第１の実施形態を説明するための図である。まず、
ＥＧＲバルブの構成を図１により説明する。
【００１８】図１において１は、排気ガスの再循環系中
に介在する排ガス通路が内部に形成されたバルブボディ
であり、バルブ１１が図のように上動してシート１２に
接することによって排気ガス通路が閉じられ、バルブ１
１が下動してシート１２から離れることによって排気ガ
ス通路が開かれる。２は直流モータ２０を内蔵するモー
タケースである。モータ２０において、２１はコイル２
２が巻回されたロータ、２３はマグネット２４を備えた
ヨークであり、ロータ２１の上端部は、スライドボール
２５とロータシャフト２６によってモータケース２に回
転自在に支持され、ロータ２１の下端部は、ベアリング
２７によってバルブボディ１に回転自在に支持されてい
る。ロータ２１の上端にはコミュテータ２８が取り付け
られ、ブラシスプリング２９によってモータケース２側
のモータブラシ３０がコミュテータ２８に押し付けられ
ている。
に介在する排ガス通路が内部に形成されたバルブボディ
であり、バルブ１１が図のように上動してシート１２に
接することによって排気ガス通路が閉じられ、バルブ１
１が下動してシート１２から離れることによって排気ガ
ス通路が開かれる。２は直流モータ２０を内蔵するモー
タケースである。モータ２０において、２１はコイル２
２が巻回されたロータ、２３はマグネット２４を備えた
ヨークであり、ロータ２１の上端部は、スライドボール
２５とロータシャフト２６によってモータケース２に回
転自在に支持され、ロータ２１の下端部は、ベアリング
２７によってバルブボディ１に回転自在に支持されてい
る。ロータ２１の上端にはコミュテータ２８が取り付け
られ、ブラシスプリング２９によってモータケース２側
のモータブラシ３０がコミュテータ２８に押し付けられ
ている。
【００１９】４０は、ロータ２１の回動位置を検出する
ためのポジションセンサであり、本例の場合は、ロータ
２１の回動位置に応じて抵抗値が変化する形式となって
いる。このポジションセンサ４０とモータブラシ３０
は、コネクター端子３によって後述する制御装置に接続
される。
ためのポジションセンサであり、本例の場合は、ロータ
２１の回動位置に応じて抵抗値が変化する形式となって
いる。このポジションセンサ４０とモータブラシ３０
は、コネクター端子３によって後述する制御装置に接続
される。
【００２０】ロータ２１の内部にはモータシャフト３１
が螺合されており、そのモータシャフト３１は、ボディ
１側のガイドブッシュ１３によって回り止めされてい
る。したがって、ロータ２１の回動量に応じてモータシ
ャフト３１が上下動することになる。モータシャフト３
１の下端にはシャフト１４が連結されており、そのシャ
フト１４の中間部は、ガイドシール１５とガイドプレー
ト１６によってバルブボディ１に上下動自在にガイドさ
れ、またシャフト１４の下端にはバルブ１１が取り付け
られている。１７はガイドシールカバーである。モータ
シャフト１４の上端に取り付けられたスプリングシート
１８とガイドプレート１６との間には、シャフト１４を
上方つまりバルブ１１の閉動方向に付勢するためのスプ
リング１９が介在されている。
が螺合されており、そのモータシャフト３１は、ボディ
１側のガイドブッシュ１３によって回り止めされてい
る。したがって、ロータ２１の回動量に応じてモータシ
ャフト３１が上下動することになる。モータシャフト３
１の下端にはシャフト１４が連結されており、そのシャ
フト１４の中間部は、ガイドシール１５とガイドプレー
ト１６によってバルブボディ１に上下動自在にガイドさ
れ、またシャフト１４の下端にはバルブ１１が取り付け
られている。１７はガイドシールカバーである。モータ
シャフト１４の上端に取り付けられたスプリングシート
１８とガイドプレート１６との間には、シャフト１４を
上方つまりバルブ１１の閉動方向に付勢するためのスプ
リング１９が介在されている。
【００２１】このように構成されたＥＧＲバルブは、前
述したようなトルクバランス方式により駆動される。
述したようなトルクバランス方式により駆動される。
【００２２】すなわち、ＥＧＲバルブに対し、付勢手段
としてのスプリング１９によってバルブ１１の閉動方向
に所定のリターントルクを付与し、かつ直流モータ２０
の一方向の通電によってバルブ１１の開動方向に可変の
モータトルクを付与し、それらのトルクバランスにより
バルブ１１が開閉制御される。
としてのスプリング１９によってバルブ１１の閉動方向
に所定のリターントルクを付与し、かつ直流モータ２０
の一方向の通電によってバルブ１１の開動方向に可変の
モータトルクを付与し、それらのトルクバランスにより
バルブ１１が開閉制御される。
【００２３】図２は、制御装置全体の概略構成図であ
り、マイクロコンピュータ形態の制御部５０によってモ
ータ２０をチョッパ制御する。すなわち、モータ２０に
加える電圧を一定周期でオン、オフさせ、その１周期当
たりのオン時間とオフ時間の比（駆動デューティ）に応
じたＰＷＭ信号によりＦＥＴ（電解効果トランジスタ）
５１をスイッチ動作させて、モータ２０に加える平均駆
動電圧を制御するようになっている。
り、マイクロコンピュータ形態の制御部５０によってモ
ータ２０をチョッパ制御する。すなわち、モータ２０に
加える電圧を一定周期でオン、オフさせ、その１周期当
たりのオン時間とオフ時間の比（駆動デューティ）に応
じたＰＷＭ信号によりＦＥＴ（電解効果トランジスタ）
５１をスイッチ動作させて、モータ２０に加える平均駆
動電圧を制御するようになっている。
【００２４】５２はバッテリー、５３はツェナーダイオ
ード、５４はダイオードであり、モータ２０に流れる電
流は一方向にのみとされている。５５は制御部５０とＦ
ＥＴ５１との間のインターフェース、５６は制御部５０
の駆動電圧（５Ｖ）を確保するためのレギュレータであ
る。
ード、５４はダイオードであり、モータ２０に流れる電
流は一方向にのみとされている。５５は制御部５０とＦ
ＥＴ５１との間のインターフェース、５６は制御部５０
の駆動電圧（５Ｖ）を確保するためのレギュレータであ
る。
【００２５】制御部５０には、クランク角センサ等の運
転状態量センサ５７からの検出信号と、ポジションセン
サ４０からの検出信号が入力される。５８、５９はイン
ターフェースである。本例のポジションセンサ４０は、
定電圧（５Ｖ）が印加される抵抗体４１上にて移動する
可動接点部４２を備えており、その可動接点部４２がロ
ータ２１の回動に伴って移動することにより、その可動
接点部４２から、ロータ２１の回動位置に応じた電圧が
検出信号として出力される。６０は、抵抗体４１に定電
圧を印加するための電圧供給部である。
転状態量センサ５７からの検出信号と、ポジションセン
サ４０からの検出信号が入力される。５８、５９はイン
ターフェースである。本例のポジションセンサ４０は、
定電圧（５Ｖ）が印加される抵抗体４１上にて移動する
可動接点部４２を備えており、その可動接点部４２がロ
ータ２１の回動に伴って移動することにより、その可動
接点部４２から、ロータ２１の回動位置に応じた電圧が
検出信号として出力される。６０は、抵抗体４１に定電
圧を印加するための電圧供給部である。
【００２６】図３は、制御部５０によって構成される制
御系を説明するための概略のブロック図である。
御系を説明するための概略のブロック図である。
【００２７】図３において６１は、運転状態量センサ５
７の検出信号に基づいてＥＧＲバルブの最適な開閉位置
を求めるための目標位置演算部であり、その目標位置に
対応する電圧（以下、「目標値」という）を出力する。
６２は、ポジションセンサ４０の検出信号をＡ／Ｄ変換
する変換部であり、ＥＧＲバルブの現在の開閉位置に対
応する電圧（以下、「現在値」という）を出力する。こ
れらの目標値と現在値の偏差に基づいて、ＰＩＤ制御量
演算部６３が比例成分（Ｐ成分）、積分成分（Ｉ成
分）、微分成分（Ｄ成分）を合わせたＰＩＤ制御量（電
圧）を演算して出力する。そのＰＩＤ制御量は、駆動デ
ューティー演算部６４によって直流モータ２０の駆動デ
ューティー（ＰＩＤ制御用駆動デューティー）に変換さ
れる。
７の検出信号に基づいてＥＧＲバルブの最適な開閉位置
を求めるための目標位置演算部であり、その目標位置に
対応する電圧（以下、「目標値」という）を出力する。
６２は、ポジションセンサ４０の検出信号をＡ／Ｄ変換
する変換部であり、ＥＧＲバルブの現在の開閉位置に対
応する電圧（以下、「現在値」という）を出力する。こ
れらの目標値と現在値の偏差に基づいて、ＰＩＤ制御量
演算部６３が比例成分（Ｐ成分）、積分成分（Ｉ成
分）、微分成分（Ｄ成分）を合わせたＰＩＤ制御量（電
圧）を演算して出力する。そのＰＩＤ制御量は、駆動デ
ューティー演算部６４によって直流モータ２０の駆動デ
ューティー（ＰＩＤ制御用駆動デューティー）に変換さ
れる。
【００２８】ＰＩＤ制御量演算部６３には、後述するよ
うに、ＥＧＲバルブの開動時と閉動時におけるＰＩＤ制
御のゲインを変更するゲイン変更手段６３Ａが備えられ
ている。このゲイン変更手段６３Ａには、ＥＧＲバルブ
の開動と閉動を判定する判定部６３Ｂが構成されてい
る。本例の場合は、目標値と現在値の偏差がプラス偏差
のときにＥＧＲバルブが開動し、それがマイナス偏差の
ときにＥＧＲバルブが閉動することから、その偏差の極
性から判定部６３ＢがＥＧＲバルブの開閉方向を判定す
る。
うに、ＥＧＲバルブの開動時と閉動時におけるＰＩＤ制
御のゲインを変更するゲイン変更手段６３Ａが備えられ
ている。このゲイン変更手段６３Ａには、ＥＧＲバルブ
の開動と閉動を判定する判定部６３Ｂが構成されてい
る。本例の場合は、目標値と現在値の偏差がプラス偏差
のときにＥＧＲバルブが開動し、それがマイナス偏差の
ときにＥＧＲバルブが閉動することから、その偏差の極
性から判定部６３ＢがＥＧＲバルブの開閉方向を判定す
る。
【００２９】このようにして、目標値と現在値との偏差
に基づいて直流モータ２０をＰＩＤ制御するフィードバ
ック制御系が構成される。
に基づいて直流モータ２０をＰＩＤ制御するフィードバ
ック制御系が構成される。
【００３０】図４は、制御部５０の動作を説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【００３１】まず、目標値を現在値を読み込んで偏差を
求め（ステップＳ１、Ｓ２）、その偏差がプラス偏差で
あるか否かを判定部６３Ｂによって判定し、それがプラ
ス偏差であるときつまりＥＧＲバルブの開動時には、ゲ
イン変更手段６３が後述する開動時のゲインを選定し
（ステップＳ４）、一方、それがマイナス偏差であると
きつまりＥＧＲバルブの閉動時には、ゲイン変更手段６
３が後述する閉動時のゲインを選定する（ステップＳ
５）。演算部６３は、ゲイン変更手段６３Ａによって設
定されたゲインに基づき、偏差に対応するＰＩＤ制御量
を演算し（ステップＳ６）、そのＰＩＤ制御量をデュー
ティー演算部６４がＰＩＤ制御用駆動デューティーに変
換し（ステップＳ７）、その駆動デューティーによって
直流モータ２０が駆動される（ステップＳ８）。
求め（ステップＳ１、Ｓ２）、その偏差がプラス偏差で
あるか否かを判定部６３Ｂによって判定し、それがプラ
ス偏差であるときつまりＥＧＲバルブの開動時には、ゲ
イン変更手段６３が後述する開動時のゲインを選定し
（ステップＳ４）、一方、それがマイナス偏差であると
きつまりＥＧＲバルブの閉動時には、ゲイン変更手段６
３が後述する閉動時のゲインを選定する（ステップＳ
５）。演算部６３は、ゲイン変更手段６３Ａによって設
定されたゲインに基づき、偏差に対応するＰＩＤ制御量
を演算し（ステップＳ６）、そのＰＩＤ制御量をデュー
ティー演算部６４がＰＩＤ制御用駆動デューティーに変
換し（ステップＳ７）、その駆動デューティーによって
直流モータ２０が駆動される（ステップＳ８）。
【００３２】ところで、モータトルクをＴＭとし、リタ
ーントルクをＴＲとした場合、ＥＧＲバルブの開動時に
はモータトルクＴＭがリターントルクＴＲよりも大きく
なり（ＴＭ＞ＴＲ）、また、その閉動時にはモータトル
クＴＭがリターントルクＴＲよりも小さくなる（ＴＭ＜
ＴＲ）。このように、ＥＧＲバルブ開動時にはモータト
ルクＴＭが優勢となり、また、その閉動時にはリターン
トルクＴＲが優勢となる。ゲイン変更手段６３Ａは、こ
のような開動時と閉動時におけるトルク差を考慮して、
ＰＩＤ制御のゲインを変更する。本例の場合は、下式
（１）のように、モータトルクＴＭの最大値ＴＭｍａｘ
と、ＥＧＲバルブ全開時のリターントルクＴＲつまりリ
ターントルクＴＲの最大値ＴＲｍａｘとの差分｛（ＴＭ
ｍａｘ）−（ＴＲｍａｘ）｝を標準開動トルク（Ｔ−ｏ
ｐｅｎ）と考え、また下式（２）のように、リターント
ルクＴＲの最大値ＴＲｍａｘを標準閉動トルク（Ｔ−ｃ
ｌｏｓｅ）として考えた。
ーントルクをＴＲとした場合、ＥＧＲバルブの開動時に
はモータトルクＴＭがリターントルクＴＲよりも大きく
なり（ＴＭ＞ＴＲ）、また、その閉動時にはモータトル
クＴＭがリターントルクＴＲよりも小さくなる（ＴＭ＜
ＴＲ）。このように、ＥＧＲバルブ開動時にはモータト
ルクＴＭが優勢となり、また、その閉動時にはリターン
トルクＴＲが優勢となる。ゲイン変更手段６３Ａは、こ
のような開動時と閉動時におけるトルク差を考慮して、
ＰＩＤ制御のゲインを変更する。本例の場合は、下式
（１）のように、モータトルクＴＭの最大値ＴＭｍａｘ
と、ＥＧＲバルブ全開時のリターントルクＴＲつまりリ
ターントルクＴＲの最大値ＴＲｍａｘとの差分｛（ＴＭ
ｍａｘ）−（ＴＲｍａｘ）｝を標準開動トルク（Ｔ−ｏ
ｐｅｎ）と考え、また下式（２）のように、リターント
ルクＴＲの最大値ＴＲｍａｘを標準閉動トルク（Ｔ−ｃ
ｌｏｓｅ）として考えた。
【００３３】
【数１】 (T−open) ≒{(TMmax)−(TRmax)} …(1) (T−close)≒(TRmax) …(2) そして、それらのトルク（Ｔ−ｏｐｅｎ）、（Ｔ−ｃｌ
ｏｓｅ）との関係において、開動時のゲイン（Ｇ−ｏｐ
ｅｎ）と閉動時のゲイン（Ｇ−ｃｌｏｓｅ）を下式
（３）から求めて設定しておき、それらをＥＧＲバルブ
の開動時と閉動時においてゲイン変更手段６３Ａが選定
するようにした。
ｏｓｅ）との関係において、開動時のゲイン（Ｇ−ｏｐ
ｅｎ）と閉動時のゲイン（Ｇ−ｃｌｏｓｅ）を下式
（３）から求めて設定しておき、それらをＥＧＲバルブ
の開動時と閉動時においてゲイン変更手段６３Ａが選定
するようにした。
【００３４】
【数２】 (G−open) ：(G−close)＝(T−close)：(T−open) …(3) したがって、標準開動トルク（Ｔ−ｏｐｅｎ）に比例し
て閉動時のゲイン（Ｇ−ｃｌｏｓｅ）が設定され、標準
閉動トルク（Ｔ−ｃｌｏｓｅ）に比例して開動時のゲイ
ン（Ｇ−ｏｐｅｎ）が設定されることになり、ＰＩＤ制
御の結果として生じる開動トルクと閉動トルクとの差が
小さくなる。
て閉動時のゲイン（Ｇ−ｃｌｏｓｅ）が設定され、標準
閉動トルク（Ｔ−ｃｌｏｓｅ）に比例して開動時のゲイ
ン（Ｇ−ｏｐｅｎ）が設定されることになり、ＰＩＤ制
御の結果として生じる開動トルクと閉動トルクとの差が
小さくなる。
【００３５】この結果、所定量だけＥＧＲバルブを開動
および閉動させるときにおける経過時間ｔ１１およびｔ
１２（図５および図６参照）がほぼ一致して、応答性が
同一化する。さらに、開動時および閉動時によってＥＧ
Ｒバルブが目標位置ＴＰに到達した直後のそれぞれにお
いて、目標位置ＴＰから閉動側に振れる振幅と開動側に
振れる振幅がほぼ一致して、制御の安定性が確保される
ことになる。
および閉動させるときにおける経過時間ｔ１１およびｔ
１２（図５および図６参照）がほぼ一致して、応答性が
同一化する。さらに、開動時および閉動時によってＥＧ
Ｒバルブが目標位置ＴＰに到達した直後のそれぞれにお
いて、目標位置ＴＰから閉動側に振れる振幅と開動側に
振れる振幅がほぼ一致して、制御の安定性が確保される
ことになる。
【００３６】（第２の実施形態）上述した第１の実施形
態の場合は、標準開動トルク（Ｔ−ｏｐｅｎ）と標準閉
動トルク（Ｔ−ｃｌｏｓｅ）を定め、これらに基づいて
開動時のゲイン（Ｇ−ｏｐｅｎ）と閉動時のゲイン（Ｇ
−ｃｌｏｓｅ）の２つの値を予め設定しておいて、それ
らを択一的に選定するようにした。しかし、ＥＧＲバル
ブの開動量に応じてリターントルクが増大することを考
慮した場合、ＥＧＲバルブの開閉方向に応じてゲインを
変更することに加え、モータトルクに対するリターント
ルクの割合の変化に応じて、つまりＥＧＲバルブの開閉
位置に応じてもゲインを変更することが好ましい。その
場合には、ＥＧＲバルブの開閉方向と開閉位置とに応じ
てゲインを連続的または断続的に変更したり、また、ゲ
インを予め求めて記憶しておいたり、そのゲインを時々
刻々と演算するようにしてもよい。
態の場合は、標準開動トルク（Ｔ−ｏｐｅｎ）と標準閉
動トルク（Ｔ−ｃｌｏｓｅ）を定め、これらに基づいて
開動時のゲイン（Ｇ−ｏｐｅｎ）と閉動時のゲイン（Ｇ
−ｃｌｏｓｅ）の２つの値を予め設定しておいて、それ
らを択一的に選定するようにした。しかし、ＥＧＲバル
ブの開動量に応じてリターントルクが増大することを考
慮した場合、ＥＧＲバルブの開閉方向に応じてゲインを
変更することに加え、モータトルクに対するリターント
ルクの割合の変化に応じて、つまりＥＧＲバルブの開閉
位置に応じてもゲインを変更することが好ましい。その
場合には、ＥＧＲバルブの開閉方向と開閉位置とに応じ
てゲインを連続的または断続的に変更したり、また、ゲ
インを予め求めて記憶しておいたり、そのゲインを時々
刻々と演算するようにしてもよい。
【００３７】（第３の実施形態）また、フィードバック
制御系によって、リターントルクと逆方向のモータトル
クを発生させるべく、直流モータ２０を一方向にのみ通
電制御するだけではなく、リターントルクと同方向のモ
ータトルクを発生させるべく、直流モータ２０を他方向
にも通電制御するようにしてもよい。その場合には、直
流モータ２０を一方向に通電制御するときのＰＩＤ制御
量をプラスとし、それがマイナスとなったときのＰＩＤ
制御量に応じて直流モータ２０を他方向に通電制御すれ
ばよい。このように、リターントルクと同方向のモータ
トルクを発生させることにより、バルブ１１の閉動方向
の応答性が向上することになる。
制御系によって、リターントルクと逆方向のモータトル
クを発生させるべく、直流モータ２０を一方向にのみ通
電制御するだけではなく、リターントルクと同方向のモ
ータトルクを発生させるべく、直流モータ２０を他方向
にも通電制御するようにしてもよい。その場合には、直
流モータ２０を一方向に通電制御するときのＰＩＤ制御
量をプラスとし、それがマイナスとなったときのＰＩＤ
制御量に応じて直流モータ２０を他方向に通電制御すれ
ばよい。このように、リターントルクと同方向のモータ
トルクを発生させることにより、バルブ１１の閉動方向
の応答性が向上することになる。
【００３８】図７は、このように直流モータ２０を双方
向通電する場合における回路構成例の説明図である。本
例の場合は、４組のトランジスタ７１、７２、７３、７
４とダイオード７５、７６、７７、７８を組み合わせた
構成とされ、前述した実施形態と同様に直流モータ２０
をチョッパ制御するようになっている。すなわち、直流
モータ２０を一方向に通電制御するときには、トランジ
スタ７１をオンにして、トランジスタ７２をＰＷＭ信号
によりスイッチ動作させ、また直流モータ２０を他方向
に通電制御するときには、トランジスタ７３をオンにし
て、トランジスタ７４をＰＷＭ信号によりスイッチ動作
させる。８１、８２、８３、８４は、トランジスタ７
１、７２、７３、７４と制御部５０との間のインターフ
ェースである。
向通電する場合における回路構成例の説明図である。本
例の場合は、４組のトランジスタ７１、７２、７３、７
４とダイオード７５、７６、７７、７８を組み合わせた
構成とされ、前述した実施形態と同様に直流モータ２０
をチョッパ制御するようになっている。すなわち、直流
モータ２０を一方向に通電制御するときには、トランジ
スタ７１をオンにして、トランジスタ７２をＰＷＭ信号
によりスイッチ動作させ、また直流モータ２０を他方向
に通電制御するときには、トランジスタ７３をオンにし
て、トランジスタ７４をＰＷＭ信号によりスイッチ動作
させる。８１、８２、８３、８４は、トランジスタ７
１、７２、７３、７４と制御部５０との間のインターフ
ェースである。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によるリ
ターントルクと直流モータのモータトルクとのバランス
によりバルブを開閉させるトルクバランス駆動方式と、
ＰＩＤのフィードバック制御方式を採用することによ
り、ＥＧＲバルブの開度を高い分解能をもって高精度に
制御することができ、しかもＥＧＲバルブの開動時と閉
動時におけるＰＩＤ制御のゲインを変更することによ
り、ＥＧＲバルブの開動時と閉動時における応答性の同
一化、および開閉位置の安定化を図ることができる。
本発明のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によるリ
ターントルクと直流モータのモータトルクとのバランス
によりバルブを開閉させるトルクバランス駆動方式と、
ＰＩＤのフィードバック制御方式を採用することによ
り、ＥＧＲバルブの開度を高い分解能をもって高精度に
制御することができ、しかもＥＧＲバルブの開動時と閉
動時におけるＰＩＤ制御のゲインを変更することによ
り、ＥＧＲバルブの開動時と閉動時における応答性の同
一化、および開閉位置の安定化を図ることができる。
【００４０】請求項２に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、ＥＧＲバルブの一方向動作時の標準トルク
と、ＥＧＲバルブの他方向動作時の標準トルクとの比に
対応させて、ＥＧＲバルブの他方向動作時におけるのＰ
ＩＤ制御のゲインと、ＥＧＲバルブの一方向動作時にお
けるＰＩＤ制御のゲインとの比を設定することにより、
予め設定しておいた２つのゲインをＥＧＲバルブの開閉
方向に応じて選定することにより、開閉方向に応じてＰ
ＩＤ制御のゲインを簡単に変更することができる。
制御装置は、ＥＧＲバルブの一方向動作時の標準トルク
と、ＥＧＲバルブの他方向動作時の標準トルクとの比に
対応させて、ＥＧＲバルブの他方向動作時におけるのＰ
ＩＤ制御のゲインと、ＥＧＲバルブの一方向動作時にお
けるＰＩＤ制御のゲインとの比を設定することにより、
予め設定しておいた２つのゲインをＥＧＲバルブの開閉
方向に応じて選定することにより、開閉方向に応じてＰ
ＩＤ制御のゲインを簡単に変更することができる。
【００４１】請求項３に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、ＥＧＲバルブの一方向動作時の標準トルク
をリターントルクの最大値とし、ＥＧＲバルブの他方向
動作時の標準トルクをモータトルクの最大値とリターン
トルクの最大値との差とすることにより、それらの標準
トルクを好適な値に設定することができる。
制御装置は、ＥＧＲバルブの一方向動作時の標準トルク
をリターントルクの最大値とし、ＥＧＲバルブの他方向
動作時の標準トルクをモータトルクの最大値とリターン
トルクの最大値との差とすることにより、それらの標準
トルクを好適な値に設定することができる。
【００４２】請求項４に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、直流モータをＰＷＭ信号によりチョッパ制
御することができる。
制御装置は、直流モータをＰＷＭ信号によりチョッパ制
御することができる。
【００４３】請求項５に記載の本発明のＥＧＲバルブの
制御装置は、リターントルクと同方向にもモータトルク
を発生させるように直流モータを制御することにより、
リターントルクの付与方向におけるＥＧＲバルブの応答
性を向上させることができる。
制御装置は、リターントルクと同方向にもモータトルク
を発生させるように直流モータを制御することにより、
リターントルクの付与方向におけるＥＧＲバルブの応答
性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に備わるＥＧＲバルブ
の縦断面図である。
の縦断面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における制御部の概略
説明図である。
説明図である。
【図３】図２における制御部のブロック構成図である。
【図４】図２における制御部の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】図３の制御部によるＥＧＲバルブの開動制御例
の説明図である。
の説明図である。
【図６】図３の制御部によるＥＧＲバルブの閉動制御例
の説明図である。
の説明図である。
【図７】本発明の第２の実施形態における直流モータの
駆動回路の説明図である。
駆動回路の説明図である。
【図８】従来の制御方式によるＥＧＲバルブの開動制御
例の説明図である。
例の説明図である。
【図９】従来の制御方式によるＥＧＲバルブの閉動制御
例の説明図である。
例の説明図である。
１１ バルブ １２ シート １９ スプリング（付勢手段） ２０ 直流モータ ４０ ポジションセンサ ５０ 制御部 ６１ 目標位置演算部 ６２ Ａ／Ｄ変換部 ６３ ＰＩＤ制御量演算部 ６３Ａ ゲイン変更手段 ６３Ｂ 判定部 ６４ 駆動デューティー演算部
Claims (5)
- 【請求項１】 付勢手段によってＥＧＲバルブの開閉方
向の一方向に所定のリターントルクが付与され、かつ直
流モータの一方向の通電によってＥＧＲバルブの開閉方
向の他方向に可変のモータトルクが付与され、それらの
トルクバランスにより開閉されるＥＧＲバルブの制御装
置であって、 前記ＥＧＲバルブの目標開閉位置に対応する入力データ
と前記ＥＧＲバルブの現開閉位置の検出データとの偏差
に基づいて、前記直流モータをＰＩＤ制御するフィード
バック制御系と、 前記ＥＧＲバルブの開動時と閉動時において前記ＰＩＤ
制御のゲインを変更するゲイン変更手段とを備えたこと
を特徴とするＥＧＲバルブの制御装置。 - 【請求項２】 前記ゲイン変更手段は、前記ＥＧＲバル
ブの前記一方向動作時の標準トルクと、前記ＥＧＲバル
ブの前記他方向動作時の標準トルクとの比に対応させ
て、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動作時における前記
ＰＩＤ制御のゲインと、前記ＥＧＲバルブの前記一方向
動作時における前記ＰＩＤ制御のゲインとの比を設定す
ることを特徴とする請求項１に記載のＥＧＲバルブの制
御装置。 - 【請求項３】 前記ゲイン変更手段は、前記ＥＧＲバル
ブの前記一方向動作時の標準トルクを前記リターントル
クの最大値とし、前記ＥＧＲバルブの前記他方向動作時
の標準トルクを前記モータトルクの最大値と前記リター
ントルクの最大値との差とすることを特徴とする請求項
２に記載のＥＧＲバルブの制御装置。 - 【請求項４】 前記フィードバック制御系は、前記直流
モータをチョッパ制御するものであることを特徴とする
請求項１から３のいずれかに記載のＥＧＲバルブの制御
装置。 - 【請求項５】 前記フィードバック制御系は、前記直流
モータの他方向の通電によって前記ＥＧＲバルブの開閉
方向の一方向にも可変のモータトルクを付与可能である
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のＥ
ＧＲバルブの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9018102A JPH10213017A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | Ｅｇｒバルブの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9018102A JPH10213017A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | Ｅｇｒバルブの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10213017A true JPH10213017A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11962274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9018102A Pending JPH10213017A (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | Ｅｇｒバルブの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10213017A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002014676A1 (fr) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede de commande de vanne de recirculation des gaz d'echappement |
| WO2002069473A1 (fr) * | 2001-02-27 | 2002-09-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Alimentation en courant d'une soupape de recirculation des gaz de carter |
| WO2006062043A1 (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-15 | Mitsubishi Fuso Truck And Bus Corporation | モータ式ポペット弁及びモータ式ポペット弁を用いた内燃機関のｅｇｒ装置 |
| WO2008153198A1 (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-18 | Hitachi, Ltd. | Ｅｇｒ率管理によるｅｇｒ制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0650444A (ja) * | 1992-07-31 | 1994-02-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流量制御装置 |
| JPH08303285A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-11-19 | Hitachi Ltd | 自動車用バルブ制御装置及び制御方法 |
| JPH08326952A (ja) * | 1995-06-05 | 1996-12-10 | Nippondenso Co Ltd | 流量制御弁の動作不良診断装置 |
-
1997
- 1997-01-31 JP JP9018102A patent/JPH10213017A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0650444A (ja) * | 1992-07-31 | 1994-02-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流量制御装置 |
| JPH08303285A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-11-19 | Hitachi Ltd | 自動車用バルブ制御装置及び制御方法 |
| JPH08326952A (ja) * | 1995-06-05 | 1996-12-10 | Nippondenso Co Ltd | 流量制御弁の動作不良診断装置 |
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| WO2002014676A1 (fr) * | 2000-08-16 | 2002-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede de commande de vanne de recirculation des gaz d'echappement |
| WO2002069473A1 (fr) * | 2001-02-27 | 2002-09-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Alimentation en courant d'une soupape de recirculation des gaz de carter |
| WO2006062043A1 (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-15 | Mitsubishi Fuso Truck And Bus Corporation | モータ式ポペット弁及びモータ式ポペット弁を用いた内燃機関のｅｇｒ装置 |
| WO2008153198A1 (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-18 | Hitachi, Ltd. | Ｅｇｒ率管理によるｅｇｒ制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041019 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041022 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050304 |