JPH10194008A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車間距離制御時の加減速を滑らかにして走行性
を快適にする。 【解決手段】自車の車速に応じて求めた基準車間距離
（例えば40ｍ) に対し、割り込みや車線変更によって計
測される車間距離が基準車間距離から大きく外れた場合
に、計測車間距離に対して相対速度の方向と大きさに応
じて仮の目標車間距離を、接近時は減少補正し、遠のく
ときは増大補正して設定し、以て急な加減速の発生を防
止して快適な走行性を確保する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車間距離を適正に保持
制御する車両の走行制御装置に関し、特に、車間距離が
適正値になるまでの加減速制御が円滑に行えるようにし
た車両走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両走行制御装置として、快適な運転性
が得られるように自車の先行車との車間距離を車間距離
を適正に保つように制御するものがあるが、例えば、該
制御によって車間距離が適正に保たれた状態で走行して
いるときに、先行車と自車との間に他の車が割り込んで
きた場合や自車あるいは先行車の車線変更した場合など
に、車間距離の対象となる先行車が変わり、実際の車間
距離が急に短縮されたり増大されたりしてしまうため、
目標車間距離を維持しようとして急に減速されたり加速
されたりすることがあり、本来の快適性が損なわれてし
まうことがある。

【０００３】このため、前記のような割り込みや車線変
更等により、実際の車間距離が目標車間距離から大きく
外れた場合に、実際の車間距離に近づけて仮目標車間距
離を設定し、目標車間距離を該仮車間距離から本来の目
標車間距離に徐々に近づけるように設定する構成とし
て、急な加減速の発生防止を図ったものがある（特開平
４−２３８７４１号参照) 。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置では、前記仮目標車間距離の設定を、本来の車速
のみに応じて求められる目標車間距離を定数倍して設定
するだけの構成となっていたため、先行車（割り込み車
を含めて) が遠のいたり、近づいたりする場合のように
自車と先行車との間の相対速度がある場合には、該相対
速度に対する考慮がされていない仮目標車間距離を設定
しても、相対速度を急に無くすように急な加減速が発生
してしまい、改善の余地があった。

【０００５】また、上記のような相対速度を考慮して、
加減速を滑らかにする制御手法として図10に示す制御ブ
ロック図において、トルク目標や車速目標の生成部の応
答速度を遅くすることが考えられる。しかし、内部の速
応性を遅くして加減速の滑らかさを向上させると、先行
車が減速した場合に車間距離が目標値をオーバーシュー
トして先行車に接近し過ぎる可能性が生じる。速応性と
滑らかさな加減速の両立を内部の特性を変えて満たすこ
とは困難である。

【０００６】また、距離目標生成部は車速目標生成部の
応答性を基にして設計され、車速目標生成部はトルク目
標生成部の応答性に基づいて設計されるため、トルク目
標や車速目標の特性を変えると、中の閉ループ（β〜
θ) の安定性も変化するため、該安定性を確保すること
を考えなければならない。即ち、閉ループ内（β〜θ)
の特性が変わるため、距離目標生成（α〜β) の対象と
するモデルが変わることになり、距離目標生成の特性を
変えて安定性を確保するか、距離目標生成のロジックを
ロバストに組んでおかねばならず、アルゴリズムが複雑
になると共に、ＣＰＵの演算量が増大する。

【０００７】本発明は、このような従来の問題に鑑みな
されたもので、制御系の中の閉ループ（図８のβ〜θ)
の速応性，安定性は変えないで、外から入力する目標車
間距離を生成するループ（図８のα〜β) を変えること
により、複雑なアルゴリズムを必要とせず、ＣＰＵの演
算量も少量で済ませつつ、加減速の滑らかさを向上させ
た車両走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明は、図１に示すように、自車と先行車との車間距
離を検出する車間距離検出手段と、自車と先行車との相
対速度を検出する相対速度検出手段と、基準車間距離を
基準車間距離設定手段と、前記車間距離検出手段によっ
て検出された車間距離を、相対速度が自車と先行車とが
接近する方向の場合は減少補正し、相対速度が自車と先
行車とが離れる方向の場合は増大補正した車間距離を、
仮目標車間距離として設定する仮目標車間距離設定手段
と、目標車間距離を、前記仮目標車間距離を初期値とし
て前記基準車間距離に徐々に接近させつつ一致させるよ
うに目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
車間距離を目標車間距離に一致させるように、車両の駆
動力を制御する車両駆動力制御手段と、を含んで構成し
たことを特徴とする。 （作用・効果)車間距離が適正に保たれていない状況
で、自車と先行車とが接近する方向に相対速度を生じて
いる場合は、前記仮目標車間距離設定手段により現在の
車間距離を減少補正した値を仮目標車間距離として設定
することにより、該接近方向の相対速度の急激な減少、
つまり急な減速の発生が抑制される。

【０００９】一方、先行車が自車から遠ざかる方向に相
対速度を生じている場合は、前記仮目標車間距離設定手
段により現在の車間距離を増大補正した値を仮目標車間
距離として設定することにより、該遠ざかる方向の相対
速度の急激な減少、つまり急な加速の発生が抑制され
る。このようにして、相対速度の急変が抑制されて急な
加減速の発生が防止されることにより、快適な走行性が
得られる。

【００１０】また、請求項２に係る発明は、前記基準車
間距離設定手段は、自車の車速を含む条件に基づいて、
基準車間距離を設定することを特徴とする。 （作用・効果)例えば、自車の車速が大きいときは、僅
かな車両駆動力の制御で車間距離が変化しやすいため、
基準車間距離を大きく設定して、運転に余裕を持たせる
ことができる。

【００１１】また、請求項３に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、検出された車間距離を、相対速度
が自車と先行車とが接近する方向の場合は該接近方向の
相対速度が大きいときは大きく減少補正し、相対速度が
自車と先行車とが離れる方向の場合は該離れ方向の相対
速度が大きいときは大きく増大補正した車間距離を、仮
目標車間距離として設定することを特徴とする。 （作用・効果)相対速度が大きいときほど、車間距離の
変化量が大きいため、該予測される変化量に応じて仮目
標車間距離を、相対速度の方向に応じてそれぞれ大きく
減少補正又は増大補正することにより、加減速の発生を
相対速度の大きさに応じてより効果的に抑制することが
できる。

【００１２】また、請求項４に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、当該車間距離制御の開始時に仮目
標車間距離を設定することを特徴とする。 （作用・効果)このようにすれば、車間距離制御を車間
距離が近い状態のときに開始した場合に、急な減速をす
ることなく滑らかに基準車間距離まで近づけて制御する
ことができ、また、車間距離が遠い状態から制御を開始
した場合も、急な加速をすることなく滑らかに基準車間
距離まで制御することができる。

【００１３】そして、前記目標車間距離の設定更新が、
車間距離制御開始時の車間距離に加えて相対速度も考慮
して行われるため、先行車が遠ざかる状態や近づく状態
で制御を開始した場合においても、急な加減速を防止す
ることができる。また、請求項５に係る発明は、前記仮
目標車間距離設定手段は、検出された車間距離と前記基
準車間距離との偏差が所定以上大きいときに仮目標車間
距離を設定することを特徴とする。 （作用・効果)このようにすれば、他車のが割り込みや
自車の車線変更などにより、車間距離が急に短縮した場
合に、急な減速をすることなく滑らかに基準車間距離に
近づけて制御することができ、また、自車や先行車が車
線変更して車間距離が急に増大したり、あるいは遠方か
ら先行車に近づく場合に、急な加速を防止して、スムー
ズに追従走行を行うことができる。

【００１４】また、請求項６に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、検出された車間距離の変化量が所
定以上であるときに仮目標車間距離を設定することを特
徴とする。 （作用・効果)前記のような急に車間距離が変化する場
合に、該変化量に基づいて仮目標車間距離を設定するこ
とで、急な加減速の発生を防止できる。

【００１５】また、請求項７に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、相対速度による仮目標車間距離の
補正量を、自車の車速が大きいときは、小さくするよう
に修正することを特徴とする。 （作用・効果)通常の目標車間距離を設定する場合に、
車速が大きいときほど目標車間距離を大きく設定するの
と同様の理由で自車の車速が大きいときは、車間距離が
変化しやすいので、仮目標車間距離の補正量を小さくす
ることで、適切な仮目標車間距離を設定することができ
る。

【００１６】また、請求項８に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、相対速度による仮目標車間距離の
補正量を、検出された車間距離と基準車間距離との偏差
が大きいときは、小さくするように修正することを特徴
とする。 （作用・効果)車間距離と基準車間距離との偏差が大き
い場合は、仮目標車間距離の相対速度による補正量を小
さくすることにより、仮目標車間距離から基準車間距離
にするのに時間が掛かりすぎることを防止できる。

【００１７】また、請求項９に係る発明は、前記仮目標
車間距離設定手段は、仮目標車間距離が限界値を下回ら
ないように設定することを特徴とする。 （作用・効果)車間距離が接近している状況で接近方向
の相対速度も大きい場合は、相対速度による補正によっ
て仮目標車間距離がより小さい値に設定しまうこととな
り、余裕が無くなってしまうので、仮目標車間距離が限
界値を下回らないように設定して、余裕を持たせること
ができる。

【００１８】また、請求項10に係る発明は、前記車両駆
動力制御手段は、車両の駆動力を車両搭載エンジンの駆
動力を制御し、かつ、車両の制動力を制御することを特
徴とする。 （作用・効果)目標車間距離に近づける制御を行うため
に、車両を加速する場合は、車両搭載エンジンの駆動力
を増大させ（ガソリンエンジン等ではスロットル弁開
度，ディーゼルエンジン等では燃料噴射量を制御して)
、減速する場合は小さい減速の場合はエンジンの駆動
力を減少させ、大きな減速を必要とする場合はブレーキ
ペダルの踏圧等を制御して車両の制動力を制御して行う
ことができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
図に基づいて説明する。図２は、本発明の実施の形態に
係る車両走行制御装置の構成を示す、機能ブロック図で
ある。図において、車間距離検出手段である車間距離セ
ンサ１は、レーザーレーダー等によって自車と先行車と
の車間距離を検出する。

【００２０】車速検出手段である車速センサ２は、車輪
速に応じたパルスの発生等により、自車の車速を検出す
る。設定スイッチ10Ａ及び解除スイッチ10Ｂで構成され
る設定・解除スイッチ10は、車間距離制御をドライバー
の意志で設定し、該設定を解除するときに押される。

【００２１】これら、車間距離センサ１，車速センサ２
及び設定・解除スイッチ10により検出された車間距離
Ｌ，車速Ｖ，設定又は解除の各信号は、マイクロコンピ
ュータ等で構成される制御回路３に入力され、該制御回
路３は、これら検出信号に基づいて、各種演算を行い、
車間距離を制御するための制御信号を、エンジンのスロ
ットル弁（図示せず) を駆動するスロットルアクチュエ
ータ４及び車両のブレーキペダル（図示せず) を駆動す
るブレーキアクチュエータ５に出力する。

【００２２】次に、前記制御回路３の各種演算機能の概
要（詳細は後述のフローチャートで説明) を、図示一点
鎖線で示したブロック毎に説明する。相対速度演算部３
Ａは、前記検出された車間距離を微分や差分演算するこ
とにより、自車と先行車との相対速度を演算する。基準
車間距離演算部３Ｂは、例えば、車速Ｖに基づいて基準
車間距離を設定する。

【００２３】仮目標車間距離設定部３Ｃは、前記設定ス
イッチ10Ａからの設定信号の入力時に、検出された車間
距離と相対速度と自車速度とに基づいて、仮の目標車間
距離を演算する。目標車間距離誘導部３Ｄは、目標車間
距離を仮目標車間距離から基準車間距離まで走行時間に
応じて近づける。

【００２４】車間距離制御部Ｅは、車間距離と相対速度
と車速とから、車間距離を目標車間距離に制御するため
のスロットル弁開度及びブレーキ踏圧を演算し、該演算
結果に応じた制御信号を前記スロットルアクチュエータ
４及びブレーキアクチュエータ５に出力して車間距離を
制御する。なお、前記スロットルアクチュエータ４及び
ブレーキアクチュエータ５と該車間距離制御部３Ｅと
が、車両駆動力制御手段を構成する。

【００２５】次に、本実施の形態に係る一連の車間距離
制御を、図３、図４に示したフローチャートに従って説
明する。ステップ（図ではＳと記す。以下同様) １で
は、車間距離センサ１からの信号に基づいて、車間距離
Ｌを検出する。ステップ２では、車速検出センサ２から
の信号に基づいて、車速Ｖを検出する。

【００２６】ステップ３では、前記車間距離Ｌを微分あ
るいは差分することにより相対速度ｖを演算する。ステ
ップ４では、基準車間距離Ｌｓを、例えば次式により演
算する。 基準車間距離Ｌｓ＝Ｃ１（正の定数) ×Ｖ（車速) ・・・・・・(1) ステップ５では、解除スイッチ10が押されたか否かを判
定する。

【００２７】そして、押されたと判定された場合は車間
距離をドライバーがマニュアル操作すると判断し、ステ
ップ６へ進んで作動フラグを手動モードにセットする。
ステップ５で解除スイッチ10Ｂが押されていないと判定
された場合、及びステップ６を経た後は、ステップ７へ
進み、設定スイッチ10Ａが押されたか否かを判定する。

【００２８】そして、押されたと判定された場合は車間
距離を本制御装置により自動で制御すると判断し、ステ
ップ８へ進んで作動フラグを自動手動モードにセット
し、更に、ステップ９へ進んで目標距離フラグを設定モ
ードにセットする。ステップ７で設定スイッチ10Ａが押
されていないと判定された場合、及びステップ９を経た
後は、ステップ10へ進み、目標距離フラグが設定モード
にセットされているか否か、つまり設定スイッチ10Ａが
押された直後か、否かを判定する。

【００２９】そして、目標距離フラグが設定モードにセ
ットされていると判定されたとき、つまり設定スイッチ
が押された直後は、ステップ11へ進み、仮目標車間距離
を演算する。該仮目標車間距離Ｌ１、前記設定スイッチ
10Ａが押された直後に検出された車間距離Ｌと、前記演
算された相対速度ｖと、自車の車速Ｖとに基づいて、次
式のように算出される。

【００３０】 Ｌ１＝Ｌ＋（Ｃ２×ｖ) ／Ｖ ・・・・(2) ここで、前記Ｃ２は定数（＞０) であり、仮目標車間距
離Ｌ１は、相対速度ｖ0 ＝０のときは、車間距離制御設
定時に検出された車間距離Ｌに一致し、相対速度ｖ＜０
で自車が先行車に接近する走行時は、該車間距離Ｌより
短い値に設定され、相対速度ｖ＞０で先行車が自車から
遠ざかる走行時は、該車間距離Ｌより長い値に設定され
ることとなる。

【００３１】即ち、相対速度ｖ＝０のときは、取り敢え
ず、仮目標車間距離Ｌ１を検出車間距離Ｌに一致させ
て、車間距離を現状に維持するところから制御を開始す
ることにより、急激な加減速を防止できる。また、相対
速度ｖ＞０または相対速度ｖ＜０の走行時は、該相対速
度ｖによって変化しようとする車間距離Ｌの該変化を妨
げない方向に現状の車間距離Ｌを補正し、かつ、相対速
度ｖ（絶対値) が大きいときほど、該補正量を大きくす
ることにより、相対速度ｖの急激な変化を抑制し、以て
急激な加減速を防止できる。

【００３２】また、前記(2) 式では、仮目標車間距離Ｌ
１の相対速度ｖによる補正項において自車の車速Ｖを分
母として、該車速Ｖが大きいときは、補正量を小さくす
るように修正してある。即ち、車速Ｖが大きいときは、
車間距離Ｌが変化しやすいので、仮目標車間距離Ｌ１の
補正量を小さくすることで、適切な仮目標車間距離Ｌ１
を設定することができる。但し、該車速Ｖを考慮するこ
とは必須ではなく、次式のように、車間距離Ｌと相対速
度ｖのみで仮目標車間距離Ｌ１を設定する構成であって
もよい。

【００３３】 Ｌ１＝Ｌ＋Ｃ２×ｖ ・・・・(3) また、仮目標車間距離Ｌ１の相対速度ｖによる補正量
を、前記車速Ｖの他、検出された車間距離Ｌと基準車間
距離Ｌｓとの偏差が大きいときほど、小さくするように
修正する構成であってもよく、このようにすれば、車間
距離Ｌと基準車間距離Ｌｓとの偏差が大きい場合は、仮
目標車間距離Ｌ１の相対速度ｖによる補正量を小さくす
ることにより、仮目標車間距離Ｌ１から基準車間距離Ｌ
ｓにするのに時間が掛かりすぎることを防止できる。

【００３４】更に、仮目標車間距離Ｌ１が限界値（例え
ば10ｍ) を下回らないように設定する構成とするのがよ
い。即ち、車間距離Ｌが接近している状況で接近方向の
相対速度も大きい場合は、相対速度ｖによる補正によっ
て仮目標車間距離Ｌ１がより小さい値に設定しまうこと
となり、余裕が無くなってしまうので、仮目標車間距離
Ｌ１が限界値を下回らないように設定して、余裕を持た
せることができる。

【００３５】これらの点を考慮に入れて求められる仮目
標車間距離Ｌ１の一例を図９に示す。次いでステップ12
では、前記目標距離フラグを誘導モードに切り換え、以
後目標車間距離Ｌａを前記仮目標車間距離Ｌ１から基準
車間距離Ｌｓに徐々に近づけるようにする。

【００３６】前記ステップ12を経て又は前記ステップ10
で目標距離フラグが設定モードでないと判定された場合
は、ステップ13へ進む。ステップ13では、前記目標距離
フラグが誘導モードに設定されたか否かを判定する。前
記設定スイッチ10Ａが押され、仮目標車間距離Ｌ１を演
算した直後は、目標距離フラグが誘導モードに切り換え
られているため、ステップ14に進み誘導車間距離を演算
する。

【００３７】該誘導車間距離Ｌ２は、次式に従って算出
される。 誘導車間距離Ｌ２＝Ｃ３×（設定後経過時間) ＋仮目標
車間距離Ｌ１ 設定スイッチが押された直後は、前記設定後経過時間が
０であるから、誘導車間距離Ｌ２は、仮目標車間距離Ｌ
１に等しい。ステップ15では、前記算出された誘導車間
距離Ｌ２が、前記算出された基準車間距離Ｌｓに略一致
したか否かを判定する。そして、基準車間距離Ｌｓに略
一致するまではステップ16へ進み、算出された誘導車間
距離Ｌ２を目標車間距離Ｌｓとして設定する。

【００３８】ステップ17では、前記作動フラグが自動モ
ードが否かを判定する。設定スイッチ10Ａが押された直
後は自動モードになっているので、ステップ18へ進み前
記設定された目標車間距離Ｌａに対応してスロットル弁
の開度θｔ及びブレーキ踏圧Ｐｂ（ブレーキペダル踏み
込み量) を演算する。ステップ19では、前記スロットル
弁の開度θｔ及び及びブレーキ踏圧Ｐｂが得られるよう
に、スロットルアクチュエータ４及びブレーキアクチュ
エータ５を制御する。

【００３９】このように、設定スイッチ10Ａが押された
直後は、そのときの車間距離Ｌと相対速度ｖとに基づい
て設定された仮目標車間距離Ｌ１が設定され、目標車間
距離Ｌａの初期値を仮目標車間距離Ｌ１として車間距離
Ｌの制御が開始される。そして、次回以降のフローで
は、特に解除スイッチ10Ｂを押したり、設定スイッチ10
Ａを再度押したりしない限りは、目標距離フラグが誘導
モードにセットされているので、ステップ４からステッ
プ５，ステップ７，ステップ10，ステップ13とジャンプ
してステップ14に進み、設定スイッチ10Ａを押してから
の経過時間に応じた誘導目標車間距離Ｌ２が算出され、
基準車間距離Ｌｓと略一致するまでは、同様に該誘導目
標車間距離Ｌ２を目標車間距離Ｌａとして設定し、車間
距離Ｌを徐々に基準車間距離Ｌｓに近づけるようにスロ
ットル弁開度及びブレーキ踏圧を制御する。

【００４０】誘導目標車間距離Ｌ２が基準車間距離Ｌｓ
と略一致した後は、ステップ15の判定がＮＯとなってス
テップ20へ進んで目標距離フラグを基準モードに切り換
え、ステップ21へ進んで該基準車間距離Ｌｓを目標車間
距離Ｌａに設定した後、ステップ17以降へ進んで、車間
距離Ｌを基準車間距離Ｌｓに維持する制御に移行する。
以後のフローでは目標距離フラグを基準モードに切り換
えているので、ステップ13の判定がＮＯとなってステッ
プ22で基準車間距離Ｌｓを目標車間距離Ｌａに設定した
後、ステップ17以降へ進んで車間距離Ｌを基準車間距離
Ｌｓに維持する制御を継続する。

【００４１】また、かかる車間距離の自動制御中に前記
解除スイッチ10Ｂが押されると、ステップ５の判定がＹ
ＥＳとなって、作動フラグを手動モードに切り換え、こ
れによって、ステップ17の判定がＮＯとなりスロットル
開度，ブレーキ踏圧の制御を停止し、車間距離制御を停
止する。このように、本実施の形態では、車間距離制御
の開始時に、仮の目標車間距離を設定し、基準車間距離
まで随時更新する構成としたため、該制御開始時の車間
距離が近い状態に急な減速をすることなく滑らかに基準
車間距離まで近づけて制御することができ、また、車間
距離が遠い状態から制御を開始した場合も、急な加速を
することなく滑らかに基準車間距離まで制御することが
できる。

【００４２】そして、前記目標車間距離の設定更新が、
車間距離制御開始時の車間距離に加えて相対速度も考慮
して行われるため、先行車が遠ざかる状態や近づく状態
で制御を開始した場合においても、急な加減速を防止す
ることができ、快適な走行性を確保することができる。
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。図５
は本実施の形態の構成を示し、前記第１の実施の形態の
図２の構成から設定・解除スイッチ10が省略され、仮目
標車間距離演算部３Ｃ’が、前記設定・解除スイッチ10
からの信号の代わりに基準車間距離演算部３Ｂで演算さ
れた基準車間距離Ｌｓを入力し、車間距離Ｌと基準車間
距離Ｌｓとの偏差が所定以上である場合に、仮目標車間
距離Ｌ１の演算を行う点が異なる。

【００４３】図６、図７は、本第２の実施の形態に係る
車間距離制御のフローチャートを示す。第１の実施の形
態と異なる部分について説明すると、設定・解除スイッ
チ10の動作に応じた作動モード及び目標距離フラグの切
り換えの代わりに、ステップ31において、現在検出され
ている車間距離Ｌと基準車間距離Ｌｓとの偏差（絶対
値) が所定値より大きいか否かを判定し、大きい場合
に、目標距離フラグを設定モードにセットし、それによ
って仮目標車間距離Ｌ２の設定が行われ、該仮目標車間
距離Ｌ２を初期値として基準車間距離Ｌｓに徐々に近づ
ける制御を行うものである。

【００４４】本実施の形態では、検出された車間距離と
目標車間距離とが離れている場合に、仮の目標車間距離
を設定し、基準車間距離まで随時更新する構成としたた
め、先行車と自車との間に他車が割り込んできたり、自
車が車線変更して、新たな先行車との間に検出される車
間距離が急に短縮した場合に、急な減速をすることなく
滑らかに基準車間距離に近づけて制御することができ、
快適な走行性を確保することができる。

【００４５】また、自車や先行車が車線変更して新たな
先行車との間に検出される車間距離が急に増大したり、
あるいは遠方から先行車に近づく場合においても、急な
加速を防止して、スムーズに追従走行を行うことができ
る。なお、急な車間距離の変化に対応するだけの実施の
形態としては、該車間距離の変化量が所定以上であるこ
とを検出して、仮目標車間距離を設定し直す構成として
もよい。

【００４６】また、本実施の形態と前記第１の実施の形
態の構成を兼ね備えて構成してもよいことは勿論であ
る。具体的には、図８に示すように、図３のステップ７
で設定スイッチ10Ａが押されなかったと判定された場合
に、前記ステップ31で現在検出されている車間距離と基
準車間距離との偏差（絶対値) が所定値より大きいか否
かを判定し、大きい場合にステップ９に進んで目標距離
フラグを設定モードとし、前記偏差が所定値以下の場合
はステップ10にジャンプする構成とすればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成・機能を示すブロック図。

【図２】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。

【図３】同上の実施の形態の車間距離制御の前段を示す
フローチャート。

【図４】同上の実施の形態の車間距離制御の後段を示す
フローチャート。

【図５】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロッ
ク図。

【図６】同上の実施の形態の車間距離制御の前段を示す
フローチャート。

【図７】同上の実施の形態の車間距離制御の後段を示す
フローチャート。

【図８】本発明の第３の実施の形態の車間距離制御の一
部を示すフローチャート。

【図９】各実施の形態の仮目標車間距離の設定の一例を
示す表。

【図10】車間距離制御の一般的なブロック図。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ ２ 車速センサ ３ 制御回路 ３Ａ 相対速度演算部 ３Ｂ 基準車間距離演算部 ３Ｃ 仮目標車間距離設定部 ３Ｄ 目標車間距離誘導部 ３Ｅ 車間距離制御部 ４ スロットルアクチュエータ ５ ブレーキアクチュエータ 10 設定・解除スイッチ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車と先行車との車間距離を検出する車間
   距離検出手段と、 自車と先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段
   と、 基準車間距離を設定する基準車間距離設定手段と、 前記車間距離検出手段によって検出された車間距離を、
   相対速度が自車と先行車とが接近する方向の場合は減少
   補正し、相対速度が自車と先行車とが離れる方向の場合
   は増大補正した車間距離を、仮目標車間距離として設定
   する仮目標車間距離設定手段と、 目標車間距離を、前記仮目標車間距離を初期値として前
   記基準車間距離に徐々に接近させつつ一致させるように
   目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、 車間距離を目標車間距離に一致させるように、車両の駆
   動力を制御する車両駆動力制御手段と、 を含んで構成したことを特徴とする車両の走行制御装
   置。
2. 【請求項２】前記基準車間距離設定手段は、自車の車速
   を含む条件に基づいて、基準車間距離を設定することを
   特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 【請求項３】前記仮目標車間距離設定手段は、検出され
   た車間距離を、相対速度が自車と先行車とが接近する方
   向の場合は該接近方向の相対速度が大きいときは大きく
   減少補正し、相対速度が自車と先行車とが離れる方向の
   場合は該離れ方向の相対速度が大きいときは大きく増大
   補正した車間距離を、仮目標車間距離として設定するこ
   とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両の走
   行制御装置。
4. 【請求項４】前記仮目標車間距離設定手段は、当該車間
   距離制御の開始時に仮目標車間距離を設定することを特
   徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の車
   両の走行制御装置。
5. 【請求項５】前記仮目標車間距離設定手段は、検出され
   た車間距離と前記基準車間距離との偏差が所定以上大き
   いときに仮目標車間距離を設定することを特徴とする請
   求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の車両の走行制
   御装置。
6. 【請求項６】前記仮目標車間距離設定手段は、検出され
   た車間距離の変化量が所定以上であるときに仮目標車間
   距離を設定することを特徴とする請求項１〜請求項４の
   いずれか１つに記載の車両の走行制御装置。
7. 【請求項７】前記仮目標車間距離設定手段は、相対速度
   による仮目標車間距離の補正量を、自車の車速が大きい
   ときは、小さくするように修正することを特徴とする請
   求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の車両の走行制
   御装置。
8. 【請求項８】前記仮目標車間距離設定手段は、相対速度
   による仮目標車間距離の補正量を、検出された車間距離
   と基準車間距離との偏差が大きいときは、大きくするよ
   うに修正することを特徴とする請求項１〜請求項７のい
   ずれか１つに記載の車両の走行制御装置。
9. 【請求項９】前記仮目標車間距離設定手段は、仮目標車
   間距離が限界値を下回らないように設定することを特徴
   とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載の車両
   の走行制御装置。
10. 【請求項10】前記車両駆動力制御手段は、車両搭載エン
    ジンの駆動力の制御及び車両の制動力を制御することに
    より、車両の駆動力を制御することを特徴とする請求項
    １〜請求項３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装
    置。