JPH10193423A - アクチュエータの位置と速度の検出装置 - Google Patents
アクチュエータの位置と速度の検出装置Info
- Publication number
- JPH10193423A JPH10193423A JP9017478A JP1747897A JPH10193423A JP H10193423 A JPH10193423 A JP H10193423A JP 9017478 A JP9017478 A JP 9017478A JP 1747897 A JP1747897 A JP 1747897A JP H10193423 A JPH10193423 A JP H10193423A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- actuator
- signal
- counter
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 20
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 14
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/80—Measuring, controlling or regulating of relative position of mould parts
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/486—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by photo-electric detectors
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パルス発生器によるアクチュエータの位置検
出の分解能はパルス間隔に依るが、エンコーダ等のパル
ス発生器のパルス間隔はスリット板等の光学機器に依存
し、分解能向上には物理的限界がある。一方、前記パル
ス間隔の時間に基づいてアクチュエータの移動速度を検
出する場合に、エンコーダの前記スリット板には製造上
の誤差があり、パルス間隔誤差となって演算した速度信
号に誤差が発生する。 【解決手段】 アクチュエータに１／４周期ずれたＡＢ
相信号を発するパルス発生器を備え、該信号を逓倍する
逓倍器と、低逓倍したパルスを計数する速度演算用の第
一のカウンタと、高逓倍したパルスを計数する位置演算
用の第二のカウンタとを有する制御装置を備えたのであ
る。
出の分解能はパルス間隔に依るが、エンコーダ等のパル
ス発生器のパルス間隔はスリット板等の光学機器に依存
し、分解能向上には物理的限界がある。一方、前記パル
ス間隔の時間に基づいてアクチュエータの移動速度を検
出する場合に、エンコーダの前記スリット板には製造上
の誤差があり、パルス間隔誤差となって演算した速度信
号に誤差が発生する。 【解決手段】 アクチュエータに１／４周期ずれたＡＢ
相信号を発するパルス発生器を備え、該信号を逓倍する
逓倍器と、低逓倍したパルスを計数する速度演算用の第
一のカウンタと、高逓倍したパルスを計数する位置演算
用の第二のカウンタとを有する制御装置を備えたのであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】射出成形機における射出スク
リュまたはプランジャ（以下、射出部材と総称する）等
のアクチュエータの位置を極めて高い分解能で検出する
と共に、アクチュエータの速度を安定して精度良く検出
することが出来る装置に関するものである。
リュまたはプランジャ（以下、射出部材と総称する）等
のアクチュエータの位置を極めて高い分解能で検出する
と共に、アクチュエータの速度を安定して精度良く検出
することが出来る装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】特開平５−２２０８０２に示す先行技術
は、射出部材のエンコーダからのパルス間隔中に基準ク
ロック数をカウントし、該カウント値から前記射出部材
の移動速度を算出するものである。また、射出部材の位
置は該エンコーダの出力パルスを直接カウントして求め
ていた。
は、射出部材のエンコーダからのパルス間隔中に基準ク
ロック数をカウントし、該カウント値から前記射出部材
の移動速度を算出するものである。また、射出部材の位
置は該エンコーダの出力パルスを直接カウントして求め
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来方法において
は、位置検出の分解能つまり最小検出距離はエンコーダ
の出力信号におけるパルス間隔によって決定される。分
解能を向上するには該パルス間隔をより小さくする必要
があるが、パルス間隔はエンコーダに内蔵したスリット
板（原板）等の光学機器に依存するため、物理的な限界
があった。
は、位置検出の分解能つまり最小検出距離はエンコーダ
の出力信号におけるパルス間隔によって決定される。分
解能を向上するには該パルス間隔をより小さくする必要
があるが、パルス間隔はエンコーダに内蔵したスリット
板（原板）等の光学機器に依存するため、物理的な限界
があった。
【０００４】一方、エンコーダの出力パルス間隔は同一
であることが理想であるが、現実にはスリット板等の加
工上の問題による誤差が存在する。速度検出方法はパル
ス間隔に基づいているため、前記誤差は射出部材等のア
クチュエータの検出速度誤差として大きく現れる。従っ
て、該速度信号を表示器に表示したときに実際の速度と
異なる速度が表示されると共に、該速度信号をアクチュ
エータの速度制御におけるフィードバック信号とする場
合には速度制御に変調を来すことになる。
であることが理想であるが、現実にはスリット板等の加
工上の問題による誤差が存在する。速度検出方法はパル
ス間隔に基づいているため、前記誤差は射出部材等のア
クチュエータの検出速度誤差として大きく現れる。従っ
て、該速度信号を表示器に表示したときに実際の速度と
異なる速度が表示されると共に、該速度信号をアクチュ
エータの速度制御におけるフィードバック信号とする場
合には速度制御に変調を来すことになる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、アクチュエータ
に互いに１／４周期ずれた位相を有する２個のパルスを
発生するパルス発生器を備え、該パルス発生器からのパ
ルスを逓倍する逓倍部と、該逓倍部からの第一のパルス
に基づいて計数を開始・停止する第一のカウンタと、該
第一のカウンタに計数する基準クロックを供給する基準
クロック発生部と、前記逓倍部からの第二のパルスを計
数する第二のカウンタとを含み、前記第一のカウンタか
らの信号により前記アクチュエータの移動速度を演算し
且つ前記第二のカウンタからの信号により前記アクチュ
エータの位置を演算する制御装置とを備えたのである。
それにより、アクチュエータの位置検出は高逓倍率のパ
ルス数によりその分解能を向上せしめると共に、アクチ
ュエータの速度検出は低逓倍率のパルスによりパルス間
隔の誤差による影響を最小限に抑えて安定した速度検出
を実現したのである。
に互いに１／４周期ずれた位相を有する２個のパルスを
発生するパルス発生器を備え、該パルス発生器からのパ
ルスを逓倍する逓倍部と、該逓倍部からの第一のパルス
に基づいて計数を開始・停止する第一のカウンタと、該
第一のカウンタに計数する基準クロックを供給する基準
クロック発生部と、前記逓倍部からの第二のパルスを計
数する第二のカウンタとを含み、前記第一のカウンタか
らの信号により前記アクチュエータの移動速度を演算し
且つ前記第二のカウンタからの信号により前記アクチュ
エータの位置を演算する制御装置とを備えたのである。
それにより、アクチュエータの位置検出は高逓倍率のパ
ルス数によりその分解能を向上せしめると共に、アクチ
ュエータの速度検出は低逓倍率のパルスによりパルス間
隔の誤差による影響を最小限に抑えて安定した速度検出
を実現したのである。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に、図面に基づいてこの発明の
実施の形態を詳細に説明する。図１（ａ）は射出成形機
１を制御する制御装置２の概略を示すブロック図であ
る。射出成形機１は図示しない型締装置、射出装置等よ
りなり、それらを駆動制御するための油圧装置あるいは
電動機等よりなる駆動装置３０を備え、該駆動装置３０
は制御装置２の出力部９からの制御信号１３によって作
動する。制御装置２はマイクロプロセッサよりなるＭＰ
Ｕ４を中心に構成され、該ＭＰＵ４は制御プログラムや
各種データ等を格納するＲＯＭ５、検出データや演算中
の数値等を一時記憶するＲＡＭ６、射出速度やスクリュ
位置等の成形条件を設定入力したり射出成形機の操作を
行うと共に設定値とそれに対する実測値等を表示する操
作・表示部７、射出成形機１のアクチュエータ３１から
の検出信号１１を取り込むための入力部８および前記制
御信号１３を出力する出力部９とバスライン１０で接続
している。入力部８は、射出成形機１の射出部材等のア
クチュエータ３１の前後移動あるいは回動移動を検出す
るエンコーダ３等からなるパルス発生器からのエンコー
ダ信号１２および射出成形機１の型締装置や射出装置等
のアクチュエータ３１に取り付けたリミットスイッチ等
からの位置信号あるいは加熱筒の温度信号等を取り込
む。出力部９から出力される例えば射出部材の移動速度
を制御する制御信号１３は、駆動装置３０が油圧式であ
るときは電磁流量調整弁を比例的に開閉する信号であ
り、駆動装置３０が電動機であるときは電流を比例的に
増減する信号となる。この制御は、予め操作・表示部７
で設定した射出部材の位置に関するプログラム設定値を
堅持するべく、エンコーダ信号１２からこの発明によっ
て求めた位置信号と速度信号をフィードバック信号とし
た閉ループ制御である。上記以外の制御信号１３は射出
部材の射出圧力制御、型開閉速度制御、加熱筒温度制御
等がある。
実施の形態を詳細に説明する。図１（ａ）は射出成形機
１を制御する制御装置２の概略を示すブロック図であ
る。射出成形機１は図示しない型締装置、射出装置等よ
りなり、それらを駆動制御するための油圧装置あるいは
電動機等よりなる駆動装置３０を備え、該駆動装置３０
は制御装置２の出力部９からの制御信号１３によって作
動する。制御装置２はマイクロプロセッサよりなるＭＰ
Ｕ４を中心に構成され、該ＭＰＵ４は制御プログラムや
各種データ等を格納するＲＯＭ５、検出データや演算中
の数値等を一時記憶するＲＡＭ６、射出速度やスクリュ
位置等の成形条件を設定入力したり射出成形機の操作を
行うと共に設定値とそれに対する実測値等を表示する操
作・表示部７、射出成形機１のアクチュエータ３１から
の検出信号１１を取り込むための入力部８および前記制
御信号１３を出力する出力部９とバスライン１０で接続
している。入力部８は、射出成形機１の射出部材等のア
クチュエータ３１の前後移動あるいは回動移動を検出す
るエンコーダ３等からなるパルス発生器からのエンコー
ダ信号１２および射出成形機１の型締装置や射出装置等
のアクチュエータ３１に取り付けたリミットスイッチ等
からの位置信号あるいは加熱筒の温度信号等を取り込
む。出力部９から出力される例えば射出部材の移動速度
を制御する制御信号１３は、駆動装置３０が油圧式であ
るときは電磁流量調整弁を比例的に開閉する信号であ
り、駆動装置３０が電動機であるときは電流を比例的に
増減する信号となる。この制御は、予め操作・表示部７
で設定した射出部材の位置に関するプログラム設定値を
堅持するべく、エンコーダ信号１２からこの発明によっ
て求めた位置信号と速度信号をフィードバック信号とし
た閉ループ制御である。上記以外の制御信号１３は射出
部材の射出圧力制御、型開閉速度制御、加熱筒温度制御
等がある。
【０００７】図１（ｂ）は前記入力部８の一部を詳細に
示したブロック図である。波形整形部１４はエンコーダ
３から伝送されるエンコーダ信号１２に含まれる波形の
歪みやノイズを除去してＡＢ相信号２３として出力す
る。該ＡＢ相信号２３は図２ないし図４にＡおよびＢと
して図示するように、エンコーダ３が等速度回転したと
き互いに１／４周期ずれた２つの同一周期のパルス波と
なる。従ってアクチュエータの正移動と逆移動に応じて
エンコーダ３のＡＢ相信号２３はそれぞれ図２および図
３に示す波形を連続的に出力する。
示したブロック図である。波形整形部１４はエンコーダ
３から伝送されるエンコーダ信号１２に含まれる波形の
歪みやノイズを除去してＡＢ相信号２３として出力す
る。該ＡＢ相信号２３は図２ないし図４にＡおよびＢと
して図示するように、エンコーダ３が等速度回転したと
き互いに１／４周期ずれた２つの同一周期のパルス波と
なる。従ってアクチュエータの正移動と逆移動に応じて
エンコーダ３のＡＢ相信号２３はそれぞれ図２および図
３に示す波形を連続的に出力する。
【０００８】前記ＡＢ相信号２３を入力する逓倍部１５
はプログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）よりな
り、図２に示す正回転パルス発生部と図３に示す逆回転
パルス発生部を有しそれぞれ次の演算を実行する。まず
図２においてエンコーダ３が正回転のときは、Ｂ相信号
の立上がりとＡ相信号の論理積によるパルスＣｆ、Ａ相
信号の立下がりとＢ相信号の論理積によるパルスＤｆ、
Ｂ相信号の立下がりとＡ相反転信号の論理積によるパル
スＥｆ、Ａ相信号の立上がりとＢ相反転信号の論理積に
よるパルスＦｆおよび該Ｃｆ、Ｄｆ、Ｅｆ、Ｆｆの論理
和であるＧｆを得る。エンコーダ３が逆回転のときは前
記パルスＣｆ乃至Ｇｆは発生しない。ここで、パルスＣ
ｆ乃至Ｆｆのいずれかを第一のパルスである正移動信号
２４としてラッチ１７へ出力する。また、パルスＧｆは
４逓倍パルス信号であり、第二のパルスである正移動逓
倍信号２８としてカウンタ１９へ出力する。なお、パル
スＣｆとパルスＥｆの論理和あるいはパルスＤｆとパル
スＦｆの論理和を２逓倍パルス信号として正移動信号２
４あるいは正移動逓倍信号２８とすることも可能であ
る。
はプログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）よりな
り、図２に示す正回転パルス発生部と図３に示す逆回転
パルス発生部を有しそれぞれ次の演算を実行する。まず
図２においてエンコーダ３が正回転のときは、Ｂ相信号
の立上がりとＡ相信号の論理積によるパルスＣｆ、Ａ相
信号の立下がりとＢ相信号の論理積によるパルスＤｆ、
Ｂ相信号の立下がりとＡ相反転信号の論理積によるパル
スＥｆ、Ａ相信号の立上がりとＢ相反転信号の論理積に
よるパルスＦｆおよび該Ｃｆ、Ｄｆ、Ｅｆ、Ｆｆの論理
和であるＧｆを得る。エンコーダ３が逆回転のときは前
記パルスＣｆ乃至Ｇｆは発生しない。ここで、パルスＣ
ｆ乃至Ｆｆのいずれかを第一のパルスである正移動信号
２４としてラッチ１７へ出力する。また、パルスＧｆは
４逓倍パルス信号であり、第二のパルスである正移動逓
倍信号２８としてカウンタ１９へ出力する。なお、パル
スＣｆとパルスＥｆの論理和あるいはパルスＤｆとパル
スＦｆの論理和を２逓倍パルス信号として正移動信号２
４あるいは正移動逓倍信号２８とすることも可能であ
る。
【０００９】図３においてエンコーダ３が逆回転のとき
は、Ｂ相反転信号の立上がりとＡ相信号の論理積による
パルスＣｒ、Ａ相信号の立下がりとＢ相反転信号の論理
積によるパルスＤｒ、Ｂ相反転信号の立下がりとＡ相反
転信号の論理積によるパルスＥｒ、Ａ相信号の立上がり
とＢ相信号の論理積によるパルスＦｒおよび該Ｃｒ、Ｄ
ｒ、Ｅｒ、Ｆｒの論理和であるＧｒを得る。エンコーダ
３が正回転のときは前記パルスＣｒ乃至Ｇｒは発生しな
い。ここで、パルスＣｒ乃至Ｆｒのいずれかを第一のパ
ルスである逆移動信号２５としてラッチ１８へ出力す
る。また、パルスＧｒは４逓倍パルス信号であり、第二
のパルスである逆移動逓倍信号２９としてカウンタ２０
へ出力する。なを、パルスＣｒとパルスＥｒの論理和あ
るいはパルスＤｒとパルスＦｒの論理和を２逓倍パルス
信号として逆移動信号２５あるいは逆移動逓倍信号２９
とすることも可能である。
は、Ｂ相反転信号の立上がりとＡ相信号の論理積による
パルスＣｒ、Ａ相信号の立下がりとＢ相反転信号の論理
積によるパルスＤｒ、Ｂ相反転信号の立下がりとＡ相反
転信号の論理積によるパルスＥｒ、Ａ相信号の立上がり
とＢ相信号の論理積によるパルスＦｒおよび該Ｃｒ、Ｄ
ｒ、Ｅｒ、Ｆｒの論理和であるＧｒを得る。エンコーダ
３が正回転のときは前記パルスＣｒ乃至Ｇｒは発生しな
い。ここで、パルスＣｒ乃至Ｆｒのいずれかを第一のパ
ルスである逆移動信号２５としてラッチ１８へ出力す
る。また、パルスＧｒは４逓倍パルス信号であり、第二
のパルスである逆移動逓倍信号２９としてカウンタ２０
へ出力する。なを、パルスＣｒとパルスＥｒの論理和あ
るいはパルスＤｒとパルスＦｒの論理和を２逓倍パルス
信号として逆移動信号２５あるいは逆移動逓倍信号２９
とすることも可能である。
【００１０】ラッチ１７、１８においては、図４に示す
ような入力パルスの立上がり毎にＯＮ−ＯＦＦを繰り返
すパルスＨ１を生成する。なを図４ではパルス間隔誤差
（破線で示す）を有するＢ相信号に基づくパルスＣによ
って生成されたゲートパルスＨ１を示している。
ような入力パルスの立上がり毎にＯＮ−ＯＦＦを繰り返
すパルスＨ１を生成する。なを図４ではパルス間隔誤差
（破線で示す）を有するＢ相信号に基づくパルスＣによ
って生成されたゲートパルスＨ１を示している。
【００１１】正逆回転に分けてそれぞれのラッチ１７、
１８から出力されたゲートパルス２６、２７は、それぞ
れ第一のカウンタであるカウンタ２１、２２にゲート信
号として入力される。該カウンタ２１、２２には基準ク
ロック発生部１６から基準クロックパルス信号が入力さ
れており、該基準クロックパルスはアクチュエータが高
速のときは高周波数としアクチュエータが低速のときは
低周波数とする。実施例としてはアクチュエータ速度が
３〜１８ｍ／ｍｉｎのとき基準クロックパルスは１ＭＨ
ｚであり、アクチュエータ速度が０．３〜１．８ｍ／ｍ
ｉｎのときはそれを１００ＫＨｚとした。カウンタ２
１、２２ではゲートパルス２６、２７がＯＮの期間に基
準クロックパルスが計数され、その結果はバスライン１
０を通じてＭＰＵ４に送られ、ＭＰＵ４はゲートパルス
のＯＮ時間（図４のＴ１、Ｔ２）を計測し、さらにＲＯ
Ｍ５に格納したエンコーダの１パルスに相当するアクチ
ュエータ３１の移動距離とによりアクチュエータの移動
速度を演算するのである。この際、ＭＰＵ４のデータサ
ンプリングを所定回数行い、それらのデータを移動平均
演算しながら実行する。
１８から出力されたゲートパルス２６、２７は、それぞ
れ第一のカウンタであるカウンタ２１、２２にゲート信
号として入力される。該カウンタ２１、２２には基準ク
ロック発生部１６から基準クロックパルス信号が入力さ
れており、該基準クロックパルスはアクチュエータが高
速のときは高周波数としアクチュエータが低速のときは
低周波数とする。実施例としてはアクチュエータ速度が
３〜１８ｍ／ｍｉｎのとき基準クロックパルスは１ＭＨ
ｚであり、アクチュエータ速度が０．３〜１．８ｍ／ｍ
ｉｎのときはそれを１００ＫＨｚとした。カウンタ２
１、２２ではゲートパルス２６、２７がＯＮの期間に基
準クロックパルスが計数され、その結果はバスライン１
０を通じてＭＰＵ４に送られ、ＭＰＵ４はゲートパルス
のＯＮ時間（図４のＴ１、Ｔ２）を計測し、さらにＲＯ
Ｍ５に格納したエンコーダの１パルスに相当するアクチ
ュエータ３１の移動距離とによりアクチュエータの移動
速度を演算するのである。この際、ＭＰＵ４のデータサ
ンプリングを所定回数行い、それらのデータを移動平均
演算しながら実行する。
【００１２】ＭＰＵ４は、正移動信号のデータに関する
カウンタ２１と、逆移動信号のデータに関するカウンタ
２２とのデータの有無を見てアクチュエータの正逆移動
を判断し且つその速度を演算するのである。ここで、ア
クチュエータの移動が停止したとき又は、微低速、振動
等により状態が判断出来ないときの特別な状況について
説明する。つまり具体的にはＡ相、Ｂ相それぞれによる
ゲートパルス２６、２７がいずれもＯＮ状態でアクチュ
エータが停止した場合は、カウンタ２１、２２が基準ク
ロックパルスの計数を終了させることが出来ないためＭ
ＰＵ４は速度データの更新演算を実行出来ず、速度信号
としてはアクチュエータ停止寸前の値を保持することに
なる。この問題を解決するため、前記事態ではＭＰＵ４
の演算処理の所定数サンプリング後カウンタ２１、２２
のカウント値をリセットして強制的に速度値を零にする
ような処理を実行する。
カウンタ２１と、逆移動信号のデータに関するカウンタ
２２とのデータの有無を見てアクチュエータの正逆移動
を判断し且つその速度を演算するのである。ここで、ア
クチュエータの移動が停止したとき又は、微低速、振動
等により状態が判断出来ないときの特別な状況について
説明する。つまり具体的にはＡ相、Ｂ相それぞれによる
ゲートパルス２６、２７がいずれもＯＮ状態でアクチュ
エータが停止した場合は、カウンタ２１、２２が基準ク
ロックパルスの計数を終了させることが出来ないためＭ
ＰＵ４は速度データの更新演算を実行出来ず、速度信号
としてはアクチュエータ停止寸前の値を保持することに
なる。この問題を解決するため、前記事態ではＭＰＵ４
の演算処理の所定数サンプリング後カウンタ２１、２２
のカウント値をリセットして強制的に速度値を零にする
ような処理を実行する。
【００１３】一方、正逆回転に分けて移動逓倍信号を計
数する第二のカウンタである前記カウンタ１９、２０は
その計数値をバスライン１０を通じてＭＰＵ４に送り、
ＭＰＵ４はカウンタ１９とカウンタ２０との計数値の差
を演算することによってアクチュエータの現在位置を検
出する。
数する第二のカウンタである前記カウンタ１９、２０は
その計数値をバスライン１０を通じてＭＰＵ４に送り、
ＭＰＵ４はカウンタ１９とカウンタ２０との計数値の差
を演算することによってアクチュエータの現在位置を検
出する。
【００１４】ところで、エンコーダ３のエンコーダ信号
１２のパルス間隔誤差について図４に基づいて説明す
る。図４のＢ相信号に破線で図示するようなパルス間隔
誤差があったとする。このような誤差はパルスの基であ
るエンコーダのスリット板の加工上の問題の他、スリッ
ト板の中心軸のずれ等によって生ずる周期的なパルス間
隔の変動とも複雑に絡まって発生する。誤差を含むＡＢ
相信号を前述のように逓倍部１５で処理して得たパルス
Ｃをラッチしたのが信号Ｈ１であり、パルスＧをラッチ
したのが信号Ｈ４である。本願実施例ではパルスＧはア
クチュエータの位置演算用であり、ラッチしてアクチュ
エータの速度検出用に使用しないが、仮にパルスＧをラ
ッチして得たゲートパルス信号Ｈ４を速度検出のために
使用すると、そのＯＮ時間Ｔ１とＴ２には明らかに差が
出る。これはＡＢ相信号を４逓倍したためパルス間隔の
最大１５％程の誤差が拡大されるためであり、本来等し
くなるべきＴ１とＴ２の間隔が甚だしく乱れ、その間隔
を基に演算した速度値が変化するのである。一方、Ｂ相
信号に基づくパルスＣを１逓倍して得たゲートパルス信
号Ｈ１は、Ｂ相信号における最大１５％程の誤差が逆に
縮小されるため速度信号への影響を最小限に抑えること
が可能である。従って、位置検出の分解能を向上させる
ために、位置検出には４逓倍したパルスＧを使用し、速
度検出にはパルス間隔の誤差を最小にするためパルスＣ
乃至パルスＦのいずれかまたはパルスＣとパルスＥの論
理和あるいはパルスＤとパルスＦの論理和のいずれかを
採用するのである。
１２のパルス間隔誤差について図４に基づいて説明す
る。図４のＢ相信号に破線で図示するようなパルス間隔
誤差があったとする。このような誤差はパルスの基であ
るエンコーダのスリット板の加工上の問題の他、スリッ
ト板の中心軸のずれ等によって生ずる周期的なパルス間
隔の変動とも複雑に絡まって発生する。誤差を含むＡＢ
相信号を前述のように逓倍部１５で処理して得たパルス
Ｃをラッチしたのが信号Ｈ１であり、パルスＧをラッチ
したのが信号Ｈ４である。本願実施例ではパルスＧはア
クチュエータの位置演算用であり、ラッチしてアクチュ
エータの速度検出用に使用しないが、仮にパルスＧをラ
ッチして得たゲートパルス信号Ｈ４を速度検出のために
使用すると、そのＯＮ時間Ｔ１とＴ２には明らかに差が
出る。これはＡＢ相信号を４逓倍したためパルス間隔の
最大１５％程の誤差が拡大されるためであり、本来等し
くなるべきＴ１とＴ２の間隔が甚だしく乱れ、その間隔
を基に演算した速度値が変化するのである。一方、Ｂ相
信号に基づくパルスＣを１逓倍して得たゲートパルス信
号Ｈ１は、Ｂ相信号における最大１５％程の誤差が逆に
縮小されるため速度信号への影響を最小限に抑えること
が可能である。従って、位置検出の分解能を向上させる
ために、位置検出には４逓倍したパルスＧを使用し、速
度検出にはパルス間隔の誤差を最小にするためパルスＣ
乃至パルスＦのいずれかまたはパルスＣとパルスＥの論
理和あるいはパルスＤとパルスＦの論理和のいずれかを
採用するのである。
【００１５】以上、本発明の実施の形態について詳述し
てきたが、これらはあくまでも例示であり、本発明はこ
れらの実施の形態によって何ら限定的に解釈されるもの
ではなく、当業者の知識に基づいて種々なる変更、修
正、改良等を加えた態様において実施され得るものであ
り、また、そのような実施の態様が、本発明の趣旨を逸
脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるもの
であることは、言うまでもない。
てきたが、これらはあくまでも例示であり、本発明はこ
れらの実施の形態によって何ら限定的に解釈されるもの
ではなく、当業者の知識に基づいて種々なる変更、修
正、改良等を加えた態様において実施され得るものであ
り、また、そのような実施の態様が、本発明の趣旨を逸
脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるもの
であることは、言うまでもない。
【００１６】例えば、前記実施の形態では、入力部８に
逓倍部１５、ラッチ１７、１８、カウンタ１９、２０、
２１、２２、基準クロック発生部１６を設けるように記
載したが、それらのいずれかあるいはすべての機能をＭ
ＰＵ４に請けもたせ、ソフトウェアで処理するようにし
てもよい。
逓倍部１５、ラッチ１７、１８、カウンタ１９、２０、
２１、２２、基準クロック発生部１６を設けるように記
載したが、それらのいずれかあるいはすべての機能をＭ
ＰＵ４に請けもたせ、ソフトウェアで処理するようにし
てもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、アクチュエータの位置
検出は高逓倍率のパルス数によりその分解能を向上せし
めると共に、アクチュエータの速度検出は低逓倍率のパ
ルスによりパルス間隔の誤差による影響を最小限に抑え
て安定した速度検出を実現したのである。
検出は高逓倍率のパルス数によりその分解能を向上せし
めると共に、アクチュエータの速度検出は低逓倍率のパ
ルスによりパルス間隔の誤差による影響を最小限に抑え
て安定した速度検出を実現したのである。
【図１】本発明のアクチュエータの速度と位置の検出装
置の概要を示すブロック図であり、（ａ）は全体の構成
を示し、（ｂ）は（ａ）における入力部の一部を詳細に
示すものである。
置の概要を示すブロック図であり、（ａ）は全体の構成
を示し、（ｂ）は（ａ）における入力部の一部を詳細に
示すものである。
【図２】図１の逓倍部における正回転パルスの処理状況
を示す波形図である。
を示す波形図である。
【図３】図１の逓倍部における逆回転パルスの処理状況
を示す波形図である。
を示す波形図である。
【図４】逓倍部およびラッチにおけるパルスの処理状況
とエンコーダ信号のパルス間隔誤差による影響を説明す
る波形図である。
とエンコーダ信号のパルス間隔誤差による影響を説明す
る波形図である。
１ 射出成形機 ２ 制御装置 ３ エンコーダ ４ ＭＰＵ ５ ＲＯＭ ６ ＲＡＭ ７ 操作・表示部 ８ 入力部 ９ 出力部 １０ バスライン １１ 検出信号 １２ エンコーダ信号 １３ 制御信号 １４ 波形整形部 １５ 逓倍部 １６ 基準クロック発生部 １７、１８ ラッチ １９、２０、２１、２２ カウンタ ２３ ＡＢ相信号 ２４ 正移動信号 ２５ 逆移動信号 ２６、２７ ゲートパルス ２８ 正移動逓倍信号 ２９ 逆移動逓倍信号 ３０ 駆動装置 ３１ アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｐ 13/04 Ｇ０１Ｐ 13/04 Ａ
Claims (4)
- 【請求項１】 射出成形機のアクチュエータにおける移
動の位置と速度を検出するための装置であって、該アク
チュエータに互いに１／４周期ずれた位相を有する２個
のパルスを発生するパルス発生器を備え、該パルス発生
器からのパルスを逓倍する逓倍部と、該逓倍部からの第
一のパルスに基づいて計数を開始・停止する第一のカウ
ンタと、該第一のカウンタに計数する基準クロックを供
給する基準クロック発生部と、前記逓倍部からの第二の
パルスを計数する第二のカウンタとを含み、前記第一の
カウンタからの信号により前記アクチュエータの移動速
度を演算し且つ前記第二のカウンタからの信号により前
記アクチュエータの位置を演算する制御装置とを備えた
ことを特徴とするアクチュエータの位置と速度の検出装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記逓倍部の第一の
パルスは第二のパルスより低い逓倍数であることを特徴
とするアクチュエータの位置と速度の検出装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記第一のカウンタ
は前記アクチュエータの正移動および逆移動のためにそ
れぞれのカウンタを有することを特徴とするアクチュエ
ータの位置と速度の検出装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記第二のカウンタ
は前記アクチュエータの正移動および逆移動のためにそ
れぞれのカウンタを有することを特徴とするアクチュエ
ータの位置と速度の検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9017478A JPH10193423A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | アクチュエータの位置と速度の検出装置 |
| US09/004,859 US6016056A (en) | 1997-01-14 | 1998-01-09 | Measurement of displacement and speed in an injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9017478A JPH10193423A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | アクチュエータの位置と速度の検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10193423A true JPH10193423A (ja) | 1998-07-28 |
Family
ID=11945122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9017478A Pending JPH10193423A (ja) | 1997-01-14 | 1997-01-14 | アクチュエータの位置と速度の検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6016056A (ja) |
| JP (1) | JPH10193423A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650851B1 (ko) * | 2005-11-15 | 2006-11-27 | 현대모비스 주식회사 | 후륜현가능동제어시스템의 액츄에이터 속도 측정 장치 및방법 |
| JP2021528644A (ja) * | 2018-06-29 | 2021-10-21 | 東莞市李群自動化技術有限公司ＱＫＭ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｄｏｎｇ Ｇｕａｎ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ | エンコーダ信号サンプリング方法及び装置 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6289259B1 (en) * | 1998-10-16 | 2001-09-11 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Intelligent hydraulic manifold used in an injection molding machine |
| US6591483B1 (en) | 2000-04-04 | 2003-07-15 | The Cherry Corporation | Method of forming a spatially fine magnetic structure |
| US6498474B1 (en) * | 2001-06-27 | 2002-12-24 | Kelsey-Hayes Company | Rotational velocity and direction sensing system |
| TW542778B (en) * | 2001-09-14 | 2003-07-21 | Sumitomo Heavy Industries | Injection apparatus |
| US10079616B2 (en) | 2014-12-19 | 2018-09-18 | University Of Washington | Devices and methods for backscatter communication using one or more wireless communication protocols including bluetooth low energy examples |
| CN108141646B (zh) | 2015-08-12 | 2021-09-21 | 华盛顿大学 | 反向散射装置及结合反向散射装置的网络系统 |
| US10951446B2 (en) * | 2016-01-26 | 2021-03-16 | University Of Washington | Backscatter devices including examples of single sideband operation |
| WO2018075653A1 (en) | 2016-10-18 | 2018-04-26 | University Of Washington | Backscatter systems, devices, and techniques utilizing css modulation and/or higher order harmonic cancellation |
| EP3607429A4 (en) | 2017-04-06 | 2021-01-06 | The University of Washington | IMAGE AND / OR VIDEO TRANSFER USING BACK SCREENING DEVICES |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4811254A (en) * | 1985-12-17 | 1989-03-07 | Nippon Gakki Seizo Kabushiki Kaisha | Displacement detector for an encoder |
| JPH05220802A (ja) * | 1992-02-10 | 1993-08-31 | Meiki Co Ltd | 射出成形機における射出速度検出方法 |
-
1997
- 1997-01-14 JP JP9017478A patent/JPH10193423A/ja active Pending
-
1998
- 1998-01-09 US US09/004,859 patent/US6016056A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100650851B1 (ko) * | 2005-11-15 | 2006-11-27 | 현대모비스 주식회사 | 후륜현가능동제어시스템의 액츄에이터 속도 측정 장치 및방법 |
| JP2021528644A (ja) * | 2018-06-29 | 2021-10-21 | 東莞市李群自動化技術有限公司ＱＫＭ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｄｏｎｇ Ｇｕａｎ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ | エンコーダ信号サンプリング方法及び装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6016056A (en) | 2000-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10193423A (ja) | アクチュエータの位置と速度の検出装置 | |
| US20190028047A1 (en) | Stepper Trajectory Driver With Numerical Controlled Oscillators Operated at Frequency Provided by a Synchronized Clock Signal | |
| JP4283873B2 (ja) | インクリメンタルセンサ・シミュレーションとして、複数の電気パルスを数値設定に基づき自動的に形成する方法 | |
| US5216346A (en) | Waveform processing circuit for pulse generator | |
| JPS58214811A (ja) | 増分形デイジタル変換器 | |
| EP0401757A2 (en) | Method of detecting the number of revolutions | |
| CN100494907C (zh) | 基于正交编码信号的分频电路 | |
| JP2549751B2 (ja) | パルス位置計測型計器駆動回路 | |
| KR20080113130A (ko) | 선택적 작동 기계 부품의 위치 정밀 트리거링 방법 및 장치 | |
| KR970072704A (ko) | 제어기용 카운터 회로 | |
| JPH05188068A (ja) | サーボモータの速度検出装置 | |
| JP2002311040A (ja) | 速度検出装置 | |
| WO2000033088A1 (en) | Blended velocity estimation | |
| JPH01320468A (ja) | 機械の回転数を測定する方法および装置 | |
| JP7146257B2 (ja) | 物品移動速度計測装置 | |
| CN115931031A (zh) | 一种角度位置传感器测量装置 | |
| KR970002301B1 (ko) | 사출성형기의 위치 제어 회로 | |
| JPH0627436Y2 (ja) | 作図機のペンヘツド送り装置 | |
| JP3045644B2 (ja) | キャリア移動制御装置とパルス周波数変換器 | |
| KR950004713A (ko) | 디지탈서보모터의 위치제어방법 및 그 장치 | |
| JPH05220802A (ja) | 射出成形機における射出速度検出方法 | |
| KR20000008601A (ko) | 모터의 속도검출장치 | |
| JPH11281660A (ja) | 車輪速検出装置 | |
| JPH0410809A (ja) | パルス増倍回路 | |
| JPH01269015A (ja) | 位置検出信号の処理方式 |