JPH10188500A - データ記録再生装置及び同装置におけるヘッドのシーク・位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】サーボエリアでＴＡが発生した場合に、それを
検出して状況に応じた制御を行うことで信頼性を向上さ
せ、パフォーマンスの低下を最小限に止める。 【解決手段】ディスク１からヘッド２により読み取ら
れ、ヘッドアンプ１０１により増幅されたアナログ出力
と基準電圧とをＴＡ検出回路１０２で比較して、ＴＡの
発生を検出するとＴＡ検出信号１０５を出力する。ＴＡ
発生タイミング検出回路１２０は、サーボエリアの期間
にＴＡ検出信号１０５が出力された場合に、サーボエリ
アでのＴＡ発生を検出する。ＣＰＵ１４は、シーク中に
サーボエリアでのＴＡ発生が検出された場合には、その
サーボエリアから得られるサーボデータをもとに算出さ
れたヘッド位置に従うシーク・位置決め制御を控え、シ
ーク後のヘッド位置決め処理中にサーボエリアでのＴＡ
発生が検出された場合には、ライト動作を禁止すると共
にリード動作は許可する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク上に記録
されたサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet Resistiv
e）素子を有するヘッドのシーク・位置決め制御を行う
データ記録再生装置及び同装置におけるヘッドのシーク
・位置決め制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ヘッドによりデータの記録再生を行うデ
ータ記録再生装置、例えば磁気ディスク装置では、記録
媒体としてのディスク（磁気ディスク）に記録されたサ
ーボデータに基づいて当該ディスク上の指定位置にヘッ
ドをシーク・位置決め制御する、いわゆるセクタサーボ
方式の位置決め制御を適用するのが一般的である。

【０００３】サーボデータが記録されるディスク上の領
域はサーボエリアと呼ばれる。このディスク上には、半
径方向に同心円状の多数のトラックが形成されている。
サーボエリアは、ディスク上では中心から各トラックを
渡って放射状に一定間隔で配置されている。各サーボエ
リアは、シリンダ番号（シリンダアドレス）を示すシリ
ンダコードが記録されたシリンダコードエリア、位置情
報（シリンダコードの示すシリンダ内の位置誤差）を波
形の振幅で示すためのデータであるバーストデータ（バ
ーストパターン）が記録されたバーストパターンエリア
を有する。

【０００４】磁気ディスク装置のサーボシステムは、ヘ
ッドによりサーボエリアのシリンダコードエリアから再
生されたシリンダコードとバーストパターンエリアから
再生されたバーストデータに基づいて、ヘッドを目標シ
リンダまで移動し、最終的に目標シリンダの中心に位置
決めするシーク・位置決め制御（シーク・位置決め処
理）を行う。従来の磁気ディスク装置におけるシーク・
位置決め処理の手順を図６のフローチャートに示す。

【０００５】図６のフローチャートから明らかなよう
に、従来のシーク・位置決め処理では、サーボエリアか
らサーボデータを取り込んで当該サーボデータをもとに
ヘッドの現在位置を算出すると（ステップ６０１，６０
２）、シーク中であるならば（ステップ６０３）、ヘッ
ドによるリード／ライト動作を禁止した上で（ステップ
６０４）、ヘッドをヘッド移動機構（キャリッジ）によ
りディスクの半径方向に移動させるのに必要な駆動力を
与えるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）の制御量（ＶＣＭ
制御量）を算出し（ステップ６０５）、その制御量に従
うＶＣＭへの駆動電流出力（ＶＣＭ制御出力）を行う
（ステップ６０６）。ここで、ＶＣＭ制御量の演算は、
ステップ６０２で算出されたヘッド位置の情報と、先行
する予め定められた数のサーボエリアのサーボデータを
もとに算出された過去数サンプル（サーボサンプル）の
ヘッド位置の情報とをもとに行われる。

【０００６】これに対し、シーク中でないならば、即ち
シーク後のヘッド位置決め処理中であるならば（ステッ
プ６０３）、ヘッドの目標位置とステップ６０２で算出
（検出）されたヘッド位置との差（即ち位置誤差）を調
べ（ステップ６０７）、位置誤差が規定値より大きい場
合にはリード／ライト動作を禁止し（ステップ６０
８）、位置誤差が規定値より小さい場合にはリード／ラ
イト動作を許可した上で（ステップ６０９）、ＶＣＭ制
御量を算出し（ステップ６１０）、その制御量に従うＶ
ＣＭ制御出力を行う（ステップ６０６）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年の磁気
ディスク装置の中には、高記録密度化を実現するため
に、ＭＲ（Magnet Resistive）ヘッドと呼ばれる新しい
タイプの読み出し専用ヘッドを備えたものが出現してき
ている。

【０００８】しかし、ＭＲヘッドは、従来主流であった
ＭＩＧ（Metal In Gap）ヘッドや薄膜ヘッドとは特性が
かなり異なり、サーマルアスペリティ（ＴＡ）と呼ばれ
る特有の問題を抱えている。このサーマルアスペリティ
は、ＭＲヘッド（ＭＲ素子）がディスク上の突起物など
に接触した場合に熱が発生し、その熱により当該ＭＲヘ
ッドの抵抗値が変化することにより起きるもので、ディ
スクからＭＲヘッドにより読み取られた信号（リード信
号）の波形（再生波形）がＤＣ的に変化する（歪む）現
象をいう。

【０００９】サーボエリアでサーマルアスペリティが発
生した場合、正しいシリンダコードやバーストデータを
得ることができない。したがって、サーマルアスペリテ
ィが発生したサーボエリアから取り込んだサーボデータ
をもとに算出したヘッド位置の情報を使って従来のよう
に無条件でＶＣＭ制御量を演算し、シーク制御を行った
のでは（図６ステップ６０５，６０６）、安定したシー
クを行うことができないという問題があった。

【００１０】また、位置決め制御中であれば、本来は正
しい位置に位置決めできているにも拘らず、誤ったサー
ボデータをもとに算出したヘッド位置のために位置誤差
大と誤判定し（即ち誤った位置であると誤認識し）、デ
ータのリード／ライトを禁止してしまう（図６ステップ
６０７，６０８）可能性がある。更に、その後の位置決
め制御に過渡応答が生じてしまい、安定した位置決め制
御状態に戻るまでデータのリード／ライトが行えないと
いう問題もあった。

【００１１】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
でその目的は、シーク中にサーボエリアでサーマルアス
ペリティが発生した場合に、そのサーボエリアでのサー
ボサンプルに限り、そのサーボエリアから得られるサー
ボデータを用いたシーク・位置決め制御を控えることに
より、サーマルアスペリティがシーク・位置決め制御に
与える影響を最小限に止めることができるデータ記録再
生装置及び同装置におけるヘッドのシーク・位置決め制
御方法を提供することにある。

【００１２】本発明の他の目的は、シーク後の位置決め
処理中にサーボエリアでサーマルアスペリティが発生し
た場合に、そのサーボエリアから得られるサーボデータ
をもとに検出されたヘッド位置に無関係にライト動作を
禁止することにより、誤った位置にデータがライトされ
るのを防止できるデータ記録再生装置及び同装置におけ
るヘッドのシーク・位置決め制御方法を提供することに
ある。

【００１３】本発明の更に他の目的は、シーク後の位置
決め処理中にサーボエリアでサーマルアスペリティが発
生した場合に、そのサーボエリアから得られるサーボデ
ータをもとに検出されたヘッド位置に無関係にリード動
作は許可することにより、ヘッドが正しい位置に位置決
めされているならば、サーマルアスペリティ発生時で
も、目標位置に書かれているデータを読み出せる可能性
を向上することができるデータ記録再生装置及び同装置
におけるヘッドのシーク・位置決め制御方法を提供する
ことにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の観点に係
る構成は、ディスク上に配置された各サーボエリアに記
録されているサーボデータに基づいてＭＲ素子を有する
ヘッドの位置を算出し、その算出したヘッド位置をもと
に上記ヘッドを目標位置にシーク・位置決めするデータ
記録再生装置において、上記サーボエリアでサーマルア
スペリティが発生したことを検出するサーマルアスペリ
ティ発生タイミング検出手段と、このサーマルアスペリ
ティ発生タイミング検出手段によりサーボエリアでサー
マルアスペリティが発生したことがシーク中に検出され
た場合に、そのサーボエリアでのサーボサンプルに限
り、そのサーボエリアから得られるサーボデータをもと
に算出されたヘッド位置に従うシーク・位置決め制御を
控える制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１５】このような構成においては、シーク中にサ
ーボエリアでサーマルアスペリティが発生したことが検
出された場合には、そのサーボエリアでのサーボサンプ
ルに限り、そのサーボエリアから得られるサーボデータ
を用いたシーク・位置決め制御が控えられる。もし、サ
ーマルアスペリティにより歪んだ波形を復号したサーボ
データをシーク・位置決め制御に用いたならば、そのシ
ーク・位置決め制御が不安定になることから、サーボエ
リアでサーマルアスペリティが発生した場合に、そのサ
ーボエリアから得られるサーボデータを用いたシーク・
位置決め制御を行わないことで、そのシーク・位置決め
制御が不安定になるのを防止することができ、サーマル
アスペリティがシーク・位置決め制御に与える影響を最
小限に止めることができる。

【００１６】本発明の第２の観点に係る構成は、サーボ
エリアでサーマルアスペリティが発生したことを検出す
るサーマルアスペリティ発生タイミング検出手段と、こ
のサーマルアスペリティ発生タイミング検出手段により
サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したことが
シーク後のヘッド位置決め処理中に検出された場合に、
そのサーボエリアから得られるサーボデータをもとに算
出されたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止する制
御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１７】このような構成においては、シーク後のヘ
ッド位置決め処理中にサーボエリアでサーマルアスペリ
ティが発生したことが検出された場合には、そのサーボ
エリアから得られるサーボデータをもとに算出されたヘ
ッド位置に拘らずに、ライト動作が禁止されることか
ら、実際にはヘッドが誤った位置に位置決めされている
にも拘らずに、サーマルアスペリティの影響で正しいヘ
ッド位置であると誤検出されて誤った位置にデータがラ
イトされるのを防ぎ、目標位置以外のデータが破壊され
るのを防止することができる。

【００１８】本発明の第３の観点に係る構成は、上記第
２の観点に係る構成における制御手段に代えて、上記サ
ーマルアスペリティ発生タイミング検出手段によりサー
ボエリアでサーマルアスペリティが発生したことがシー
ク後のヘッド位置決め処理中に検出された場合に、その
サーボエリアから得られるサーボデータをもとに算出さ
れたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止すると共
に、リード動作については許可する制御手段を備えたこ
とを特徴とする。

【００１９】このような構成においては、シーク後のヘ
ッド位置決め処理中にサーボエリアでサーマルアスペリ
ティが発生したことが検出された場合には、ライト動作
は禁止されるものの、リード動作は算出されたヘッド位
置に拘らずに許可されることから、実際にはヘッドが正
しい位置に位置決めされているにも拘らずに、サーマル
アスペリティの影響で誤ったヘッド位置であると誤検出
されてリードが禁止されるのを防ぐことができ、サーマ
ルアスペリティ発生時でも、データを読み出せる可能性
が向上する。なお、上記第１の観点における制御手段と
上記第２または第３の観点における制御手段の各制御機
能を併せ持つ構成とすることも可能である。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につき
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に
係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。

【００２１】図１において、１はデータが記録される媒
体であるディスク（磁気ディスク）、２はディスク１へ
のデータ書き込み（データ記録）及びディスク１からの
データ読み出し（データ再生）に用いられるヘッド（磁
気ヘッド）である。ここでは、ディスク１は複数枚（図
では２枚）積層して設けられており、ヘッド２は各ディ
スク１の各データ面に対応してそれぞれ設けられてい
る。ヘッド２は、読出し専用ヘッドとしてのＭＲヘッド
（ＭＲ素子）と、記録ヘッドとを持つ再生記録分離型ヘ
ッドである。

【００２２】ディスク１の両面には同心円状の多数のト
ラックが形成され、各トラックには、位置決め制御等に
用いられる（シリンダ番号を示すシリンダコード、当該
シリンダコードの示すシリンダ内の位置誤差を波形の振
幅で示すためのバーストデータを含む）サーボデータが
記録された複数のサーボエリアが等間隔で配置されてい
る。これらのサーボエリアは、ディスク１上では中心か
ら各トラックを渡って放射状に配置されている。サーボ
エリア間はデータエリア（ユーザエリア）となってお
り、当該データエリアには複数のデータセクタが設定さ
れる。

【００２３】ディスク１はスピンドルモータ（ＳＰＭ）
３により高速に回転する。ヘッド２はキャリッジ４と称
するヘッド移動機構に取り付けられて、このキャリッジ
４の移動によりディスク１の半径方向に移動する。キャ
リッジ４は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５により駆
動される。

【００２４】スピンドルモータ（ＳＰＭ）３は、当該モ
ータ３に制御電流を流して当該モータ３を駆動するため
のＳＰＭドライバ６に接続され、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）５は、当該モータ５に制御電流を流して当該
モータ５を駆動するためのＶＣＭドライバ７に接続され
ている。このモータ３，５駆動用の制御電流の値（制御
量）は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１４の計算処理
で決定され、Ｄ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバー
タ８，９にディジタル値で与えられる。Ｄ／Ａコンバー
タ８，９は、ＣＰＵ１４からのディジタルの制御量をア
ナログの制御量に変換してドライバ６，７に出力する。

【００２５】各ヘッド２は例えばフレキシブルプリント
配線板（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路１０と
接続されている。ヘッドアンプ回路１０は、ヘッド２の
切り替え、ヘッド２との間のリード／ライト信号の入出
力等を司るもので、ヘッド２で読み取られたアナログ出
力を増幅するヘッドアンプ（プリアンブ）１０１を有す
る。またヘッドアンプ回路１０は、リード／ライト回路
１１から送られてくる書き込みデータに従いヘッド２に
ライト信号（ライト電流）を出力するライトドライバ
（図示せず）も有する。

【００２６】ヘッドアンプ回路１０は更に、ヘッドアン
プ１０１の出力信号からＴＡ（サーマルアスペリティ）
を検出するＴＡ検出回路（サーマルアスペリティ検出回
路）１０２を有する。

【００２７】ＴＡ検出回路１０２は、図２に示すよう
に、基準電圧発生器１０３と、コンパレータ１０４とか
ら構成される。基準電圧発生器１０３はＴＡ（サーマル
アスペリティ）が発生したか否かの判定の基準となる電
圧（基準電圧）Ｖref を発生する。コンパレータ１０４
は、ヘッドアンプ１０１の出力と基準電圧Ｖref とを比
較して、ヘッドアンプ１０１からの出力が基準電圧Ｖre
f よりも高くなった場合に、ＴＡが発生したことが検出
されたものとして、その期間だけ有効なＴＡ検出信号１
０５を出力する。

【００２８】リード／ライト回路１１は、ヘッド２によ
りディスク１から読み取られてヘッドアンプ回路１０内
のヘッドアンプ１０１により増幅されたアナログ出力
（ヘッド２のリード信号）を入力してデータ再生動作に
必要な信号処理を行うデコード機能（リードチャネル）
と、ディスク１へのデータ記録に必要な信号処理を行う
エンコード機能（ライトチャネル）と、ヘッド位置決め
制御等のサーボ処理に必要なサーボデータ中のバースト
データを抽出する処理を行う信号処理機能とを有する。

【００２９】サーボ処理回路１２は、リード／ライト回
路１１で再生されたデータを受けてサーボ処理に必要な
信号処理を実行する。即ちサーボ処理回路１２は、リー
ド／ライト回路１１で再生されたデータからサーボエリ
アの期間だけ有効（真）となる周知のタイミング信号で
あるサーボゲートＳＧ等のタイミング生成機能、サーボ
エリアに記録されているサーボデータ中のシリンダコー
ドを抽出・復号するデコード機能を有する。

【００３０】またサーボ処理回路１２は、ヘッドアンプ
回路１０中のＴＡ検出回路１０２からのＴＡ検出信号１
０５を受けて、ＴＡ（サーマルアスペリティ）がサーボ
エリアのタイミングで発生したか否かを検出するＴＡ発
生タイミング検出回路１２０を有している。

【００３１】ＴＡ発生タイミング検出回路１２０は、図
３に示すように、サーボゲートＳＧをデータ入力（Ｄ入
力）、（ＴＡ検出回路１０２からの）ＴＡ検出信号１０
５をクロック入力（ＣＫ入力）、ＲＯＭ１５に格納され
ている制御プログラム（ＦＷ）に従って発生されるリセ
ット信号１２１をリセット入力（Ｒ入力）とするＤフリ
ップフロップ１２２から構成される。Ｄフリップフロッ
プ１２２のＱ出力は、サーボエリアのタイミングでのＴ
Ａ発生検出を示すサーボエリア内ＴＡ発生検出信号１２
３として用いられる。

【００３２】サーボ処理回路１２は、例えばゲートアレ
イ（ＧＡ）により構成される。Ａ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）コンバータ１３は、リード／ライト回路１１に
よりサーボデータから抽出されたバーストデータ（アナ
ログ信号）をＡ／Ｄ変換してＣＰＵ１４に出力する。

【００３３】ＣＰＵ１４は、例えばワンチップのマイク
ロプロセッサである。このＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に
格納されている制御プログラム（ＦＷ）に従って磁気デ
ィスク装置内の各部を制御する。即ちＣＰＵ１４は、サ
ーボ処理回路１２により抽出されたサーボデータ中のシ
リンダコード及びリード／ライト回路１１により抽出さ
れたサーボデータ中のバーストデータに従って（Ｄ／Ａ
コンバータ９、ＶＣＭドライバ７を介してボイスコイル
モータ５を駆動制御することで）ヘッド２を目標位置に
移動させるためのシーク・位置決め制御、ＨＤＣ１７を
制御することによるリード／ライトデータの転送制御な
どの制御を行う。ＣＰＵ１４は、ヘッド２のシーク・位
置決め制御に際しては、サーボ処理回路１２内のＴＡ発
生タイミング検出回路１２０の出力（サーボエリア内Ｔ
Ａ発生検出信号１２３）を参照し、その出力の状態を考
慮した制御を行う。

【００３４】ＣＰＵ１４には、ヘッド２のシーク・位置
決め制御用のプログラム（ファームウェア）を含む磁気
ディスク装置全体を制御するための制御プログラム（Ｆ
Ｗ）等が格納されているＲＯＭ（Read Only Memory）１
５と、ＣＰＵ１４のワーク領域、ＣＰＵ１４が使用する
制御用パラメータの記憶領域等を提供するＲＡＭ（Rand
om Access Memory）１６と、ディスクコントローラ（Ｈ
ＤＣ）１７が接続されている。

【００３５】ＨＤＣ（ディスクコントローラ）１７は、
ホスト装置（図示せず）との間のコマンド、データの通
信を制御すると共に、リード／ライト回路１１（を介し
てディスク１）との間のデータの通信を制御する。

【００３６】次に、図１の構成の磁気ディスク装置の動
作を、（ＲＯＭ１５に格納されているシーク・位置決め
制御プログラムに従う）ヘッドのシーク・位置決め制御
処理を例に図４のフローチャート及び図５のタイミング
チャートを参照して説明する。

【００３７】まず、ディスク１に記録された情報はヘッ
ド２により読み取られ、その読み取り出力（リード信
号）はヘッドアンプ回路１０内のヘッドアンプ１０１で
増幅されてリード／ライト回路（Ｒ／Ｗ回路）１１に供
給される。

【００３８】リード／ライト回路１１は、ヘッドアンプ
回路１０内のヘッドアンプ１０１により増幅されたリー
ド信号（アナログ信号）からデータ（サーボエリアのデ
ータ及びデータエリアのデータ）を再生する。またリー
ド／ライト回路１１は、サーボ処理回路１２から供給さ
れるタイミング信号に応じて、上記再生したデータから
サーボデータ中のバーストデータ（バーストパターン信
号）を抽出する。リード／ライト回路１１により再生さ
れたデータはサーボ処理回路１２に供給され、当該リー
ド／ライト回路１１により抽出されたバーストデータは
Ａ／Ｄコンバータ１３に供給される。

【００３９】サーボ処理回路１２は、リード／ライト回
路１１により再生されたデータからサーボエリアの期間
だけ有効（真）となるサーボゲートＳＧ等のタイミング
信号を生成すると共に、当該サーボエリアに記録されて
いたサーボデータ中のシリンダコードを抽出・復号す
る。一般にサーボデータ中には、当該サーボデータ（が
記録されているサーボエリア）を識別するための固有の
識別パターン（サーボエリア識別パターン）が含まれて
おり、この識別パターンをサーボ処理回路１２にて検出
することにより、この識別パターンより後ろに配置され
る同じサーボエリアのサーボデータ中のバーストデータ
を抽出するためのタイミング信号、及び次のサーボエリ
アの期間に相当するサーボゲートＳＧが生成される。サ
ーボ処理回路１２にて生成されたバーストデータ抽出用
のタイミング信号はリード／ライト回路１１に送られ、
このタイミング信号に応じてバーストデータが抽出され
る。

【００４０】サーボ処理回路１２により抽出・復号され
たシリンダコードはＣＰＵ１４に供給される。また、リ
ード／ライト回路１１により抽出されてＡ／Ｄコンバー
タ１３に供給されたバーストデータは、当該Ａ／Ｄコン
バータ１３によりディジタル値に変換されてＣＰＵ１４
に供給される。

【００４１】ＣＰＵ１４は、サーボ処理回路１２により
抽出・復号されたシリンダコード及びＡ／Ｄコンバータ
１３によりディジタル値に変換されたバーストデータを
含むサーボデータを取り込んで、当該サーボデータをも
とにヘッドの現在位置を算出する（ステップ４０１，４
０２）。

【００４２】次にＣＰＵ１４は、シーク中であるか否か
を判断し（ステップ４０３）、シーク中であるならば、
ヘッド２によるリード／ライト動作を禁止した上で（ス
テップ４０４）、サーボエリアのタイミングでＴＡ（サ
ーマルアスペリティ）が発生しているか否かを判断する
（ステップ４０５）。このステップ４０５での判断は、
サーボ処理回路１２内のＴＡ発生タイミング検出回路１
２０から有効なサーボエリア内ＴＡ発生検出信号１２３
が出力されているか否かを各サーボエリアからのサーボ
データ取り込み毎に（各サーボサンプル毎に）監視する
ことで行われる。

【００４３】本実施形態においては、ＴＡが発生したこ
とを検出するためのＴＡ検出回路１０２がヘッドアンプ
回路１０に設けられている。ＴＡ検出回路１０２内のコ
ンパレータ１０４は、ヘッドアンプ回路１０内のヘッド
アンプ１０１からの出力信号（リード信号）と基準電圧
発生器１０３により発生される基準電圧Ｖref とを比較
し、ヘッドアンプ１０１からの出力信号が、ＴＡのため
に図５において符号５１で示すように基準電圧Ｖref よ
りも高くなっている場合に、ＴＡが発生したことが検出
されたものとして、その期間だけ有効なＴＡ検出信号１
０５を出力する。このＴＡ検出信号１０５はサーボ処理
回路１２内のＴＡ発生タイミング検出回路１２０に供給
される。

【００４４】ＴＡ検出回路１０２（内のコンパレータ１
０４）からＴＡ発生タイミング検出回路１２０に供給さ
れたＴＡ検出信号１０５は、当該ＴＡ発生タイミング検
出回路１２０内のＤフリップフロップ１２２のＣＫ入力
に導かれる。このＤフリップフロップ１２２のＤ入力に
は、（サーボエリアの期間だけ高レベルとなる）サーボ
ゲートＳＧが導かれる。

【００４５】Ｄフリップフロップ１２２は、サーボゲー
トＳＧが高レベル（論理“１”）の期間に、ＴＡ検出信
号１０５が高レベル（論理“１”）となった場合、即ち
サーボエリアのタイミングでＴＡが発生した場合だけセ
ットする。これによりＤフリップフロップ１２２のＱ出
力は低レベル（論理“０”）から高レベル（論理“１”
に遷移する。このＤフリップフロップ１２２の高レベル
のＱ出力は、サーボエリアのタイミングでＴＡが発生し
たこと（が検出されたこと）を示す真のサーボエリア内
ＴＡ発生検出信号１２３として用いられる。

【００４６】さてＣＰＵ１４は、上記ステップ４０５で
の判断処理、即ちサーボエリアのタイミングでＴＡが発
生しているか否かを、サーボ処理回路１２内のＴＡ発生
タイミング検出回路１２０（が有するＤフリップフロッ
プ１２２）からのサーボエリア内ＴＡ発生検出信号１２
３をもとに行う。

【００４７】もし、サーボエリア内ＴＡ発生検出信号１
２３が真であれば、ＣＰＵ１４は、該当するサーボエリ
ア内でＴＡが発生したものと判断し、そのサーボエリア
のサーボサンプルに限り、サーボ処理回路１２にて得ら
れたシリンダコード及びリード／ライト回路１１で得ら
れた（Ａ／Ｄコンバータ１３からの）バーストデータを
用いたシーク・位置決め制御を控える。即ちＣＰＵ１４
は、そのサーボサンプルで行うべきボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）５の制御量（ＶＣＭ制御量）の演算（ステッ
プ４０６）と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５への制
御出力（ステップ４０７）を控える。そしてＣＰＵ１４
は、ＲＯＭ１５に格納されている制御プログラム（Ｆ
Ｗ）に従って有効なリセット信号１２１を発生する（ス
テップ４１４）。このリセット信号１２１はＤフリップ
フロップ１２２のＲ入力に導かれ、これにより（サーボ
エリアのタイミングで検出されたＴＡ検出信号１０５に
応じてセットされた）Ｄフリップフロップ１２２はリセ
ットし、サーボエリア内ＴＡ発生検出信号１２３は偽
（低レベル）となる。

【００４８】ＶＣＭ制御量の演算は、ステップ４０２で
算出されたヘッド位置の情報と、先行する予め定められ
た数のサーボエリアのサーボデータをもとに算出された
過去数サンプル（サーボサンプル）のヘッド位置の情報
とをもとに行われるのが一般的である。このため、一度
でも異常データが入力されると、しばらくの間はその後
のＶＣＭ制御量の演算結果に影響が残り、その結果とし
て、シーク・位置決め制御が不安定になる。しかし本実
施形態では、サーボエリアでのＴＡ発生時には、そのサ
ーボエリアのサーボサンプルに限り、ＶＣＭ制御量の演
算並びにシーク・位置決め制御を控えるため、１サンプ
ル分の制御は抜けることになるものの、異常値によって
ＶＣＭ制御量を演算することと比較して、シーク・位置
決め制御に与える影響は少なくて済む。

【００４９】一方、上記ステップ４０３でシーク中でな
いと判断した場合、即ちシーク後のヘッド位置決め処理
中の場合には、ＣＰＵ１４は、上記ステップ４０５と同
様に、サーボエリアのタイミングでＴＡ（サーマルアス
ペリティ）が発生しているか否かを判断する（ステップ
４０８）。

【００５０】ところで、ＴＡ発生時には、ヘッド２の出
力波形が歪んでいる。したがって、サーボエリアでのＴ
Ａ発生時であれば、ヘッドアンプ１０１の出力波形もサ
ーボエリアの期間内で図５において符号５１で示したよ
うに歪んでいる。このため、当該サーボエリアから抽出
されるシリンダコードやバーストデータも正しく得られ
ない。このような場合、従来は、ヘッド２を本来正しく
位置決めできているにも拘らずに位置決め不良（位置誤
差が規定値より大きい）と誤認識してしまい、リード動
作を禁止してしまう可能性があった。逆に、ヘッド２を
正しく位置決めできていないにも拘らずに位置決めでき
ている（位置誤差が規定値より小さい）と誤認識してし
まい、その場合にライト動作を行えばデータ破壊を引き
起こす可能性もあった。更に、誤ったヘッド位置情報に
従ってＶＣＭ制御量の演算を行えば、ＶＣＭ制御出力も
異常になるので、その後のシーク・位置決め制御は不安
定になる。

【００５１】そこで本実施形態では、シーク中でないと
きに、即ちシーク後のヘッド位置決め処理中に（ステッ
プ４０３）、サーボエリアでＴＡが発生しているならば
（ステップ４０８）、ＣＰＵ１４はライト動作を禁止す
ると共に、リード動作は許可する（ステップ４０９）。

【００５２】このように、位置決め処理中にサーボエリ
アでＴＡが発生した場合に、「ライト動作を禁止する」
ことにより、ステップ４０２で算出されたヘッド位置情
報が誤っていたためにディスク１上の他のシリンダのデ
ータが破壊されるのを防止することができる。また、位
置決め処理中にサーボエリアでＴＡが発生しても、「リ
ード動作は許可する」ことにより、ステップ４０２で算
出されたヘッド位置情報が正しかった場合に、目標位置
に書かれているデータを読み出せる可能性を向上するこ
とができる。

【００５３】これに対し、位置決め処理中に（ステップ
４０３）、サーボエリアでＴＡが発生していない場合に
は（ステップ４０８）、ＣＰＵ１４は従来のシーク中で
ないときと同様の制御を行う。即ちＣＰＵ１４は、ヘッ
ドの目標位置とステップ４０２で算出（検出）されたヘ
ッド位置との差（即ち位置誤差）を調べ（ステップ４１
０）、位置誤差が規定値より大きい場合にはリード／ラ
イト動作を禁止し（ステップ４１１）、位置誤差が規定
値より小さい場合にはリード／ライト動作を許可した上
で（ステップ４１２）、ＶＣＭ制御量を算出し（ステッ
プ４１３）、その制御量に従うＶＣＭ制御出力を行う
（ステップ４０７）。

【００５４】以上に述べた実施形態では磁気ディスク装
置について説明したが、本発明は、ディスク上に記録さ
れたサーボデータに基づいてＭＲ素子を有するヘッドの
シーク・位置決め制御を行うデータ記録再生装置装置で
あれば、光磁気ディスク装置など、磁気ディスク装置以
外のデータ記録再生装置にも適用可能である。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、シ
ーク中にサーボエリアでサーマルアスペリティが発生し
た場合に、そのサーボエリアでのサーボサンプルに限
り、そのサーボエリアから得られるサーボデータを用い
たシーク・位置決め制御を控えるようにしたので、サー
マルアスペリティがシーク・位置決め制御に与える影響
を最小限に止めることができる。

【００５６】また本発明によれば、シーク後のヘッド位
置決め処理中にサーボエリアでサーマルアスペリティが
発生した場合に、そのサーボエリアから得られるサーボ
データをもとに検出されたヘッド位置に無関係にライト
動作を禁止するようにしたので、誤った位置にデータが
ライトされるのを防止できる。

【００５７】また本発明によれば、シーク後のヘッド位
置決め処理中にサーボエリアでサーマルアスペリティが
発生した場合に、そのサーボエリアから得られるサーボ
データをもとに検出されたヘッド位置に無関係にリード
動作は許可するようにしたので、ヘッドが正しい位置に
位置決めされているならば、サーマルアスペリティ発生
時でも、目標位置に書かれているデータを読み出せる可
能性を向上することができる。

【００５８】このように本発明によれば、サーボエリア
でサーマルアスペリティが発生したことを検出した場合
に、状況に応じた制御を行うことにより、信頼性を向上
させ、パフォーマンスの低下を最小限に止めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の
構成を示すブロック図。

【図２】図１中のＴＡ検出回路１０２のブロック構成
図。

【図３】図１中のＴＡ発生タイミング検出回路１２０の
ブロック構成図。

【図４】同実施形態におけるヘッドのシーク・位置決め
制御処理の手順を示すフローチャート。

【図５】同実施形態における動作を説明するためのタイ
ミングチャート。

【図６】従来のヘッドのシーク・位置決め制御処理の手
順を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…ディスク、 ２…ヘッド、 ５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、 １０…ヘッドアンプ回路、 １１…リード／ライト回路（Ｒ／Ｗ回路）、 １２…サーボ処理回路、 １４…ＣＰＵ（制御手段）、 １５…ＲＯＭ、 １０１…ヘッドアンプ、 １０２…ＴＡ検出回路（サーマルアスペリティ検出回
路）、 １０５…ＴＡ検出信号、 １２０…ＴＡ発生タイミング検出回路（サーマルアスペ
リティ発生タイミング検出手段）、 １２３…サーボエリア内ＴＡ発生検出信号。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置において、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とを検出するサーマルアスペリティ発生タイミング検出
   手段と、 前記サーマルアスペリティ発生タイミング検出手段によ
   り前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生した
   ことがシーク中に検出された場合に、そのサーボエリア
   でのサーボサンプルに限り、そのサーボエリアから得ら
   れるサーボデータをもとに算出されたヘッド位置に従う
   シーク・位置決め制御を控える制御手段とを具備するこ
   とを特徴とするデータ記録再生装置。
2. 【請求項２】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置におけるヘッド
   のシーク・位置決め制御方法であって、 前記サーボエリアに記録されているサーボデータに基づ
   くヘッド位置の算出毎に、当該サーボエリアでサーマル
   アスペリティが発生したか否かを検査し、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とをシーク中に検出した場合には、そのサーボエリアで
   のサーボサンプルに限り、そのサーボエリアから得られ
   るサーボデータをもとに算出されたヘッド位置に従うシ
   ーク・位置決め制御を控えるようにしたことを特徴とす
   るヘッドのシーク・位置決め制御方法。
3. 【請求項３】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置において、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とを検出するサーマルアスペリティ発生タイミング検出
   手段と、 前記サーマルアスペリティ発生タイミング検出手段によ
   り前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生した
   ことがシーク後のヘッド位置決め処理中に検出された場
   合に、そのサーボエリアから得られるサーボデータをも
   とに算出されたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止
   する制御手段とを具備することを特徴とするデータ記録
   再生装置。
4. 【請求項４】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置におけるヘッド
   のシーク・位置決め制御方法であって、 前記サーボエリアに記録されているサーボデータに基づ
   くヘッド位置の算出毎に、当該サーボエリアでサーマル
   アスペリティが発生したか否かを検査し、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とをシーク後のヘッド位置決め処理中に検出した場合に
   は、そのサーボエリアから得られるサーボデータをもと
   に算出されたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止す
   るようにしたことを特徴とするヘッドのシーク・位置決
   め制御方法。
5. 【請求項５】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置において、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とを検出するサーマルアスペリティ発生タイミング検出
   手段と、 前記サーマルアスペリティ発生タイミング検出手段によ
   り前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生した
   ことがシーク後のヘッド位置決め処理中に検出された場
   合に、そのサーボエリアから得られるサーボデータをも
   とに算出されたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止
   すると共にリード動作は許可する制御手段とを具備する
   ことを特徴とするデータ記録再生装置。
6. 【請求項６】 ディスク上に配置された各サーボエリア
   に記録されているサーボデータに基づいてＭＲ（Magnet
   Resistive）素子を有するヘッドの位置を算出し、その
   算出したヘッド位置をもとに前記ヘッドを目標位置にシ
   ーク・位置決めするデータ記録再生装置におけるヘッド
   のシーク・位置決め制御方法であって、 前記サーボエリアに記録されているサーボデータに基づ
   くヘッド位置の算出毎に、当該サーボエリアでサーマル
   アスペリティが発生したか否かを検査し、 前記サーボエリアでサーマルアスペリティが発生したこ
   とをシーク後のヘッド位置決め処理中に検出した場合に
   は、そのサーボエリアから得られるサーボデータをもと
   に算出されたヘッド位置に無関係にライト動作を禁止す
   ると共にリード動作は許可するようにしたことを特徴と
   するヘッドのシーク・位置決め制御方法。