JP2000040318A - ディスク記憶装置及び同装置におけるヘッドの位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】サーボセクタのサーボ領域から正しいサーボデ
ータが抽出できなくても、その影響がヘッド位置決め制
御で後続サーボセクタに及ぶのを防止する。 【解決手段】ディフェクトサーボセクタとして検出され
たディスク１上のサーボセクタを特定する情報（サーボ
セクタアドレス及びシリンダアドレス）をＦＲＯＭ１５
内の管理テーブル１５２に登録しておく。ＣＰＵ１４
は、ヘッド２によりサーボセクタのサーボ領域からサー
ボデータが読み出され、サーボセクタアドレス及びシリ
ンダアドレスがサーボデータ検出回路１３によって抽出
され、バーストデータがピークホールド回路９により抽
出される毎に、上記両アドレスによって管理テーブル１
５２を参照することで現サーボセクタがディフェクトサ
ーボセクタであるか否かを判定し、ディフェクトサーボ
セクタの場合には、抽出されたシリンダアドレス及びバ
ーストデータに基づくヘッド位置決め制御を控える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク上に記録
されたサーボデータに基づいてヘッドの位置決め制御を
行うディスク記憶装置及び同装置におけるヘッドの位置
決め制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】データの記録にディスク（ディスク記録
媒体）を用いたディスク記憶装置、例えば磁気ディスク
装置では、ディスク（磁気ディスク）上のトラックに等
間隔で配置されたサーボセクタのサーボ領域に記録され
ているサーボデータに基づいて、更に具体的に述べるな
らばサーボデータ中のシリンダアドレス及びバーストデ
ータ（サーボバーストパターン）に基づいてヘッドの位
置決め制御を行う、いわゆるセクタサーボ方式の位置決
め制御を適用するのが一般的である。

【０００３】この種の磁気ディスク装置では、何らかの
要因で、サーボデータが正しく抽出できないサーボエラ
ー、例えばサーボデータ中のバーストデータが正しく抽
出できないバースト異常に起因するサーボエラーが発生
した場合には、誤ったサーボデータ（バーストデータ）
に基づいてヘッドの位置決め制御が行われることにな
る。この場合、先行するサーボセクタ（のサーボ領域）
からのサーボデータに基づくヘッド位置決め制御でヘッ
ドが目標位置（に対する一定の誤差範囲内）に正しく位
置決めされていたとしても（つまりオントラック状態に
あったとしても）、誤ったサーボデータに基づいて（目
標位置から外れているとして）ヘッド位置決め制御が行
われることで、ヘッドは目標位置から外れてしまい、即
ちオフトラック（ドリフトオフ）してしまい、データの
記録再生ができなくなるという不具合が発生する。

【０００４】すると、後続のサーボセクタでサーボデー
タを正しく抽出できたとしても、当該サーボデータに基
づいてヘッドを実際に目標位置に位置決めできるまで、
数セクタを要することから、それらのセクタに対しても
データの記録再生を行うことができなくなる可能性があ
る。

【０００５】以上に述べたサーボエラーを発生するサー
ボセクタが存在する場合のヘッド位置決め制御によるサ
ーボセクタ位置とヘッド位置ずれ量との関係の一例を図
５に示す。この図５には、サーボセクタ＃１〜＃６の範
囲では、正しく抽出されたサーボデータに基づいてヘッ
ドが目標位置に正しく位置決めされており、ライト可能
な状態にあることが示されている。この状態で、次のサ
ーボセクタ＃７（のサーボ領域）からサーボデータが正
しく抽出できなかった場合には、ヘッドは実際には正し
く位置決めされているのに、当該誤ったサーボデータに
よりヘッドがオントラック状態から外れていると判断さ
れる。すると、サーボセクタ＃７はライト禁止状態に設
定される。また、上記誤ったサーボデータに基づく位置
決め制御が行われることで、図５に示すようにヘッドは
ドリフトオフしてオントラック状態から大きく外れる。

【０００６】この場合、後続のサーボセクタ＃８，＃９
ではサーボデータが正しく抽出できたとしても、ヘッド
をオントラック状態に戻すには時間がかかるため、ヘッ
ドは当該セクタ＃８，＃９でも依然としてオントラック
状態から外れ、サーボセクタ＃７に続いてライト禁止と
なる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、ディ
スク上に記録されたサーボデータに基づいてヘッドの位
置決め制御を行うディスク記憶装置では、サーボセクタ
のサーボ領域からサーボデータが正しく抽出できないサ
ーボエラー、例えばバースト異常に起因するサーボエラ
ーの場合には、実際にはヘッドが目標位置に位置決めさ
れていたとしても、当該サーボデータに基づく位置決め
制御によりヘッドが目標位置から大きく外れてしまう。
このため従来は、たとえ後続のサーボセクタのサーボ領
域から正しくサーボデータが抽出できたとしても、その
影響が数セクタに及び、その数セクタ分の期間はヘッド
が目標位置から外れている状態が続いて、データの記録
再生が円滑に行えないという問題があった。

【０００８】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
でその目的は、サーボセクタのサーボ領域から正しくサ
ーボデータが抽出できない場合にも、その影響がヘッド
の位置決め制御において後続のサーボセクタに及ぶのを
極力防止できる磁気ディスク装置及び同装置におけるヘ
ッドの位置決め制御方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ディスク上に
配置されたサーボセクタのサーボ領域に記録されている
サーボデータに基づいてヘッドの移動に必要な操作量を
決定し、当該操作量をもとに前記ヘッドの位置決め制御
を行うディスク記憶装置において、ディスク上の全ての
サーボセクタの中からサーボエラーを発生するディフェ
クトサーボセクタとして検出されたサーボセクタの情報
が予め登録されたディフェクトサーボセクタ登録手段
と、ヘッドによりサーボセクタのサーボ領域からサーボ
データが読み出される毎に、上記ディフェクトサーボセ
クタ登録手段の登録内容を参照することで、当該サーボ
セクタがディフェクトサーボセクタであるか否かを判定
するディフェクトサーボセクタ判定手段と、このディフ
ェクトサーボセクタ判定手段によりディフェクトサーボ
セクタであると判定された場合、当該サーボセクタのサ
ーボ領域から読み出されるサーボデータに基づくヘッド
位置決め制御を抑止する制御手段とを備えたことを特徴
とする。

【００１０】このような構成のディスク記憶装置におい
ては、サーボ領域からの正しいサーボデータ抽出が行え
ないサーボセクタ、つまりサーボエラーを発生するディ
フェクトサーボセクタのリストが予めディフェクトサー
ボセクタ登録手段に登録されているため、ヘッドにより
サーボセクタのサーボ領域からサーボデータが読み出さ
れる毎に行われるヘッド位置決め制御の際に、当該ディ
フェクトサーボセクタ登録手段に登録されているディフ
ェクトサーボセクタのリストを参照することで、現在の
サーボセクタがディフェクトサーボセクタであるか否か
を判定することができる。

【００１１】ここで、ディフェクトサーボセクタ登録手
段の登録情報（ディフェクトサーボセクタのリスト）に
基いてディフェクトサーボセクタを判定するには、当該
登録情報として、サーボエラーを発生するサーボセクタ
を特定するための情報、例えばサーボセクタ中のサーボ
セクタアドレス及びシリンダアドレスの組を用いるとよ
い。但し、サーボセクタアドレス及びシリンダアドレス
の組を用いるためには、当該サーボセクタアドレス及び
シリンダアドレスは正しく読める必要がある。この場
合、ディフェクトサーボセクタとして登録できるサーボ
セクタは、サーボデータ中のバーストデータが正しく抽
出できないサーボセクタ、即ちバースト異常セクタとな
る。

【００１２】さて、上記のディフェクトサーボセクタ登
録手段の登録情報に基づく判定で、現在のサーボセクタ
がディフェクトサーボセクタであると判定された場合に
は、当該サーボセクタのサーボ領域から読み出される誤
ったサーボデータに基づくヘッド位置決め制御が抑止さ
れる。

【００１３】このように、ディフェクトサーボセクタの
場合には、当該サーボセクタのサーボ領域から読み出さ
れる誤ったサーボデータに基づくヘッド位置決め制御を
控えることで、従来のように誤ったサーボデータに基づ
くヘッド位置決め制御を行う場合と異なって、ヘッドの
位置ずれ量が大きくなるのを防ぎ、安定したヘッド位置
決め制御が行える。この結果、サーボエラーを発生した
サーボセクタの影響が、ヘッドの位置決め制御において
後続のサーボセクタに及ぶのを極力防止でき、データの
記録再生が行えないサーボセクタの数を減らすことがで
きる。

【００１４】ここで、ディフェクトサーボセクタである
と判定されたサーボセクタのサーボ領域から読み出され
る誤ったサーボデータに基づくヘッド位置決め制御を抑
止するだけでなく、前回のヘッド位置決め制御に使用し
た操作量をもとにヘッド位置決め制御を行うならば、位
置ずれ量が大きくなるのを一層確実に防ぐことができ
る。この効果は、最近の過去複数回のヘッド位置決め制
御に使用した操作量から現在のヘッド位置に対応する操
作量を推定し、当該操作量をもとにヘッド位置決め制御
を行うならば、一層顕著となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を磁気ディスク装置
に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置のサ
ーボ制御系を中心とした構成を示すブロック図である。

【００１６】図１において、１はデータが記録される媒
体であるディスク（磁気ディスク）、２はディスク１へ
のデータ書き込み（データ記録）及びディスク１からの
データ読み出し（データ再生）に用いられるヘッド（磁
気ヘッド）である。ヘッド２は、ディスク１の各記録面
に対応してそれぞれ設けられているものとする。なお本
実施形態では、ディスク１は単一枚であるとするが、複
数枚積層して設けられることもある。

【００１７】本実施形態で適用されるヘッド２は記録ヘ
ッドと再生ヘッドとが分離した複合分離型ヘッドであ
り、再生ヘッドにはＭＲ素子からなるＭＲヘッドが用い
られている。

【００１８】ディスク１の両面には図２に示すように同
心円状の多数のトラックが形成され、各トラックは複数
のセクタ（サーボセクタ）１００に等分割されている。
各サーボセクタ１００は、サーボデータが記録されたサ
ーボ領域１１０と、データ（ユーザデータ）が記録され
る（複数のデータセクタを構成する）データ領域（ユー
ザ領域）１２０からなる。サーボ領域１１０は、ディス
ク１上では中心から各トラックを渡って放射状に等間隔
で配置されている。

【００１９】サーボ領域１１０に記録されているサーボ
データは、サーボ領域識別用の固有のサーボ識別パター
ン、該当するサーボセクタ１００のシリンダ上の配置位
置に固有のサーボセクタ番号を示すサーボセクタアドレ
ス、該当するサーボセクタ１００が存在するシリンダ位
置に固有のシリンダ番号を示すシリンダアドレス（シリ
ンダコード）、当該シリンダアドレスの示すシリンダ内
の位置誤差を波形の振幅で示すためのバーストデータ
（バーストパターン）等を含む。このバーストデータは
例えば４つのバースト信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからなり、バ
ースト信号ＡとＢの組み合わせと、バースト信号ＣとＤ
の組み合わせの一方を選択的に使用してヘッド２の位置
決め制御が行われる。ここではバースト信号Ａ，Ｂは、
各トラックの中心位置を境にトラックピッチと同じ幅で
交互に一定周波数で記録され、バースト信号Ｃ，Ｄは、
各トラック境界を境にトラックピッチと同じ幅で交互に
一定周波数で記録されている。

【００２０】再び図１を参照すると、ディスク１はスピ
ンドルモータ（ＳＰＭ）３により高速に回転する。ヘッ
ド２はキャリッジ４と称するヘッド移動機構に取り付け
られて、このキャリッジ４の移動によりディスク１の半
径方向に移動する。キャリッジ４は、ボイスコイルモー
タ（ＶＣＭ）５により駆動される。

【００２１】スピンドルモータ（ＳＰＭ）３及びボイス
コイルモータ（ＶＣＭ）５は、モータドライバ６に接続
されている。モータドライバ６は、スピンドルモータ３
に制御電流を流して当該モータ３を駆動する他、ボイス
コイルモータ５に制御電流を流して当該モータ５を駆動
する。この制御電流を表す値（操作量）は、ＣＰＵ１４
の計算処理で決定される。

【００２２】各ヘッド２は例えばフレキシブルプリント
配線板（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路（ヘッ
ドＩＣ）７と接続されている。ヘッドアンプ回路７は、
ヘッド２の切り替え、ヘッド２との間のリード／ライト
信号の入出力等を司るもので、ヘッド２で読み取られた
アナログ出力（アナログ再生出力）を増幅するヘッドア
ンプ、及びライトチャネルから送られてくる書き込みデ
ータに従いヘッド２にライト信号（ライト電流）を出力
するライトドライバ（いずれも図示せず）を有する。

【００２３】ヘッドアンプ回路７は、当該ヘッドアンプ
回路７（内のヘッドアンプ）により増幅されたアナログ
出力（ヘッド２のリード信号）を一定の振幅に増幅する
ＡＧＣ（Automatic Gain Controll ）回路８と接続され
ている。

【００２４】ＡＧＣ回路８は、当該ＡＧＣ回路８の出力
からヘッド位置決め制御等のサーボ処理に必要なサーボ
データ中のバースト信号Ａ〜Ｄの各々のピーク値をホー
ルドするピークホールド回路（Ｐ／Ｈ回路）９に接続さ
れている。ピークホールド回路９は、当該ピークホール
ド回路９の各出力（バースト信号Ａ〜Ｄ）を順次ディジ
タルデータに変換してＣＰＵ１４に出力するＡ／Ｄ変換
回路１０と接続されている。なお、Ａ／Ｄ変換回路１０
をＣＰＵ１４に内蔵させることも可能である。

【００２５】また、ＡＧＣ回路８は、当該ＡＧＣ回路８
の出力を入力してデータ再生動作に必要な信号処理を行
うリードチャネル１１、及び当該ＡＧＣ回路８の出力の
ピークを検出して２値化するピーク検出回路１２と接続
されている。ピーク検出回路１２はサーボデータ検出回
路１３と接続されている。このサーボデータ検出回路１
３は、ピーク検出回路１２の出力から、サーボ領域１１
０内に記録されているサーボ識別パターンを検出するこ
とでサーボ領域１１０を検出し、その旨のセクタ割り込
みをＣＰＵ１４に対して発生する機能と、当該サーボ領
域１１０内に記録されている各バースト信号Ａ〜Ｄのタ
イミングを表すバースト切り替え信号１３１をピークホ
ールド回路９に出力する機能と、サーボ領域１１０内に
記録されているサーボセクタアドレス並びにシリンダア
ドレスを抽出・復号してＣＰＵ１４に出力する機能とを
有している。

【００２６】ＣＰＵ１４は、例えばワンチップのマイク
ロプロセッサである。このＣＰＵ１４は、フラッシュＲ
ＯＭ（ＦＲＯＭ）１５に格納されている制御プログラム
１５１に従って磁気ディスク装置内の各部を制御する。

【００２７】ＣＰＵ１４は、サーボデータ検出回路１３
により抽出されたシリンダアドレス及びＡ／Ｄ変換回路
１０で変換されたバースト信号Ａ〜Ｄのピーク値に対す
るＡ／Ｄ変換値（以下、バースト出力Ａ〜Ｄと称する）
を読み取り、その読み取ったデータに従って（モータド
ライバ６を介してボイスコイルモータ５を駆動制御する
ことで）ヘッド２を目標シリンダに移動させて、その目
標シリンダ内の目標位置に位置決めするヘッド位置決め
制御を司る。ここで、目標位置への位置決め制御には、
バースト出力Ａ，Ｂの組とＣ，Ｄの組のうちのいずれか
の組をもとに算出した位置誤差（ヘッド位置情報）が用
いられる。

【００２８】ＣＰＵ１４は、ヘッド位置決め制御以外
に、ＨＤＣ１８を制御することによるリード／ライトデ
ータの転送制御も行う。ＣＰＵ１４には、書き換え可能
な不揮発性メモリとしてのフラッシュＲＯＭ（Read Onl
y Memory）１５、ＣＰＵ１４のワーク領域等を提供する
書き換え可能な揮発性メモリとしてのＲＡＭ（Random A
ccess Memory）１６、ＣＰＵ１４の制御のもとでヘッド
アンプ回路７を介してヘッド２によるリード／ライト動
作を制御するリード／ライト動作制御回路１７、及びＨ
ＤＣ（ディスクコントローラ）１８が接続されている。
なお、フラッシュＲＯＭ（以下、ＦＲＯＭと称する）１
５及びＲＡＭ１６をＣＰＵ１４に内蔵させることも可能
である。

【００２９】ＦＲＯＭ１５には、ＣＰＵ１４の制御に必
要な制御プログラム１５１が格納されている。またＦＲ
ＯＭ１５には、ほぼ定常的にサーボエラーとなるサーボ
セクタ１００、つまりディフェクトサーボセクタの情報
が登録されたディフェクトサーボセクタ管理テーブル１
５２が、例えばディスク１の記録面数（ヘッド数）分格
納されている。

【００３０】ＨＤＣ１８は、ホスト装置との間のコマン
ド、データの通信を制御すると共に、リードチャネル１
１及び図示せぬライトチャネル（を介してディスク１）
との間のデータの通信を制御する。

【００３１】次に図１の構成の磁気ディスク装置の動作
を説明する。まず、ディスク１の記録面に配置されてい
る全てのサーボセクタ１００の中からディフェクトサー
ボセクタを洗い出すディフェクトサーボセクタ洗い出し
処理について説明する。

【００３２】本実施形態では、図１の磁気ディスク装置
の製造段階において、ホスト装置（テスト装置）からの
指示に従うＣＰＵ１４の制御により、ディスク１の各記
録面に配置されている全てのサーボセクタ１００のサー
ボ領域１１０を対象とするサーボデータの読み取りを行
うことで、ほぼ定常的にサーボエラーとなるサーボセク
タ１００をサーボデータの信頼性が低いディフェクトサ
ーボセクタとして検出するディフェクトサーボセクタ洗
い出し処理を実行するようにしている。ここでは、同一
サーボセクタ１００について、当該サーボセクタ１００
内のサーボ領域１１０からのサーボデータ読み取りを予
め定められた複数回実行し、正しいサーボデータを抽出
できなかった回数、つまりサーボエラーとなった回数が
一定の回数を超えたサーボセクタ１００を、ほぼ定常的
にサーボエラーとなるディフェクトサーボセクタとして
検出する。

【００３３】但し、サーボデータ中のサーボセクタアド
レスまたはシリンダアドレスが正しく読めないサーボセ
クタは、当該サーボセクタを特定できないため、本実施
形態におけるディフェクトサーボセクタの対象外とす
る。即ち本実施形態におけるディフェクトサーボセクタ
とは、サーボセクタアドレス及びシリンダアドレスは正
しく再生できるものの、バーストデータがほぼ定常的に
正しく再生できない、つまりバースト異常のあるサーボ
セクタ１００のことである。

【００３４】上記したような、ほぼ定常的にサーボエラ
ーとなるサーボセクタ１００には、そのサーボ領域１１
０にきず、あるいは微小な突起等が存在する場合が多
い。特に、サーボ領域１１０に突起が存在する場合に
は、ヘッド２にＭＲヘッドを用いた磁気ディスク装置で
は、当該突起にヘッド２が接触（衝突）することにより
発生する熱で再生波形（リード信号波形）が乱される、
即ち再生波形がＤＣ的に変化して（１〜２μｓ程度の時
間の変化で、周波数的には低い）ベースライン（再生波
形の振幅の中心ライン）がシフトする熱アスペリティ
（Thermal Asperity；ＴＡ）という現象のために、定常
的にサーボエラーを招く。

【００３５】ＣＰＵ１４は、ディフェクトサーボセクタ
として検出したサーボセクタ１００の情報（サーボセク
タ１００を特定する情報）をＦＲＯＭ１５内に確保され
ている、対応するディスク１の記録面（ヘッド番号）に
固有のディフェクトサーボセクタ管理テーブル１５２に
登録する。ここでディフェクトサーボセクタの情報は、
当該サーボセクタ（１００）が存在するシリンダ位置を
示すシリンダアドレスと、そのシリンダ上の当該サーボ
セクタの配置位置に固有のサーボセクタアドレスとから
なる。なお、ディフェクトサーボセクタ管理テーブル１
５２の保存先はＦＲＯＭ１５に限るものではなく、例え
ばディスク１上のユーザから見えない特別の領域（一般
にシステム領域と称される）など、書き換え可能な不揮
発性記憶装置であればよい。もし、ディフェクトサーボ
セクタ管理テーブル１５２をディスク１上の特別の領域
に保存する場合には、装置の起動時にＣＰＵ１４の制御
により当該管理テーブル１５２をディスク１から読み出
してＲＡＭ１６上に展開することで、当該管理テーブル
１５２が高速に参照できるようにするとよい。

【００３６】次に、通常動作時（例えばユーザ使用時）
におけるサーボセクタ１００毎のヘッドの位置決め制御
について、図３のフローチャートを参照して説明する。
ＨＤＣ１８は、ホスト装置から例えばリードまたはライ
ト命令が与えられた場合、その命令に含まれている論理
アドレスからヘッド２を位置させるべき目標シリンダを
示す目標シリンダ番号を生成して、ＣＰＵ１４に出力す
る。

【００３７】ＣＰＵ１４は、これを受けてヘッド２を目
標シリンダまで移動（シーク）させ、更に当該ヘッド２
を目標シリンダ内の目標位置に位置決めするヘッド位置
決め制御（シーク・位置決め制御）を次のように行う。

【００３８】まず、ヘッド位置決め制御時において、デ
ィスク１上のサーボ領域１１０に記録されているサーボ
データがヘッド２により読み取られたものとする。この
ヘッド２の読み取り出力であるリード信号（アナログ出
力）はヘッドアンプ回路７（内のヘッドアンプ）で増幅
され、更にＡＧＣ回路８により一定の振幅に増幅され
る。

【００３９】ピーク検出回路１２は、ＡＧＣ回路８の出
力から、パルスピーク検出によりデータパルスを抽出す
る。サーボデータ検出回路１３は、ピーク検出回路１２
にて抽出されたデータパルスから、サーボデータ中のサ
ーボ識別パターンを検出し、ＣＰＵ１４に対してセクタ
割り込みを発生すると共に、その検出タイミングをもと
に、サーボデータ中のバースト信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのタ
イミングを表すバースト切り替え信号１３１をピークホ
ールド回路９に出力する。またサーボデータ検出回路１
３は、ピーク検出回路１２にて抽出されたデータパルス
からサーボデータ中のサーボセクタアドレス及びシリン
ダアドレスを抽出・復号してＣＰＵ１４に出力する。

【００４０】ピークホールド回路９は、ＡＧＣ回路８の
出力から（サーボデータ中の）各バースト信号Ａ〜Ｄの
ピーク値をサンプルホールドする動作をサーボデータ検
出回路１３からのバースト切り替え信号１３１のタイミ
ングで行う。これによりピークホールド回路９は、バー
スト信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのピーク値を抽出する。このバ
ースト信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのピーク値はＡ／Ｄ変換回路
１０によりＡ／Ｄ変換され、そのＡ／Ｄ変換値であるバ
ースト出力Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤはＣＰＵ１４に送られる。

【００４１】ＣＰＵ１４は、サーボデータ検出回路１３
からのサーボセクタ割り込み毎に図３のフローチャート
に従って以下の処理を実行する。まずＣＰＵ１４は、サ
ーボデータ検出回路１３からのサーボセクタ割り込み時
にサーボデータ検出回路１３から送られた該当するサー
ボセクタ１００でのサーボセクタアドレス及びシリンダ
アドレスを取り込んでＲＡＭ１６内の所定の領域に一時
格納する（ステップＳ１）。

【００４２】次にＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１６内に取り込
んだサーボセクタアドレス及びシリンダアドレスからな
る情報、つまりサーボセクタ割り込みの要因となったサ
ーボセクタ１００の情報により該当するサーボセクタ１
００が存在するディスク１の記録面に固有の（ＦＲＯＭ
１５内の）ディフェクトサーボセクタ管理テーブル１５
２を参照し、その情報が当該管理テーブル１５２に登録
されているか否かを調べることで、当該サーボセクタ１
００がディフェクトサーボセクタであるか否かを判定す
る（ステップＳ２，Ｓ３）。

【００４３】ＣＰＵ１４は、サーボセクタ割り込みの要
因となったサーボセクタ１００がディフェクトサーボセ
クタでないと判定した場合、サーボデータ検出回路１３
からのサーボセクタ割り込み時にＡ／Ｄ変換回路１０か
ら送られた当該サーボセクタ１００でのバースト出力
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを取り込んでＲＡＭ１６内の所定の領域
に一時格納する（ステップＳ４）。

【００４４】次にＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１６内に取り込
んだシリンダアドレス及びバースト出力Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
をもとに、ヘッド２の現在位置と目標位置との位置誤差
を算出する（ステップＳ５）。

【００４５】次にＣＰＵ１４は、求めた位置誤差もと
に、ヘッド２を目標位置に位置決めするのに必要な操作
量を算出し、その算出した操作量をモータドライバ６に
出力してボイスコイルモータ５を駆動することで（ステ
ップＳ６，Ｓ７）、ヘッド２を目標位置に移動させる。

【００４６】同時にＣＰＵ１４は、ステップＳ４で算出
した操作量をＲＡＭ１６内に確保されたＸレジスタに保
存する（ステップＳ８）。つまり、Ｘレジスタの内容
を、最新の操作量に更新する。この処理は、サーボセク
タ割り込みの要因となったサーボセクタ１００がディフ
ェクトセクタであった場合に、後述するように、当該セ
クタのサーボ領域１１０から抽出されるサーボデータ
（中のシリンダアドレス及びバーストデータ）をもとに
操作量を算出する代わりに、前回のサーボセクタ割り込
み時のヘッド位置決め制御で用いられた操作量を利用で
きるようにするために行われる。

【００４７】ステップＳ６で算出された操作量がモータ
ドライバ６に出力されると共にＸレジスタに保存される
と、１回のサーボセクタ割り込みに対するヘッド位置決
め制御は終了となる。

【００４８】一方、サーボセクタ割り込みの要因となっ
たサーボセクタ１００がディフェクトサーボセクタであ
ると判定した場合には、ＣＰＵ１４はＲＡＭ１６内に確
保されたＸレジスタに保持されている操作量、即ち最も
最近のサーボセクタ割り込み時のヘッド位置決め制御で
モータドライバ６に出力された操作量を、そのまま今回
の操作量としてモータドライバ６に出力してボイスコイ
ルモータ５を駆動することで（ステップＳ９）、ヘッド
２を目標位置に移動させる。これにより、１回のサーボ
セクタ割り込みに対するヘッド位置決め制御は終了とな
る。

【００４９】このように本実施形態においては、サーボ
セクタ割り込みの要因となったサーボセクタ１００、即
ち現サーボセクタ１００が、ほぼ定常的にサーボエラー
となるディフェクトサーボセクタであることが判明でき
た場合には、当該セクタのサーボ領域１１０から読み取
られる誤ったサーボデータに基づくヘッド位置決め制御
を行わずに、その直前のサーボセクタ割り込み時のヘッ
ド位置決め制御で用いられた操作量を利用してヘッド位
置決め制御を行うようにしている。このため、誤った操
作量による誤ったヘッド移動を防止でき、データの記録
再生ができないサーボセクタの発生を減らすことができ
る。

【００５０】本実施形態においてサーボエラーを発生す
るサーボセクタが存在する場合のヘッド位置決め制御に
よるサーボセクタ位置とヘッド位置ずれ量との関係の一
例を図４に示す。この図４には、図５の例と同様に、サ
ーボセクタ＃１〜＃６の範囲では、正しく抽出されたサ
ーボデータに基づいてヘッドが目標位置に正しく位置決
めされており、ライト可能な状態にあることが示されて
いる。次のサーボセクタ＃７では、図５の例と同様に、
サーボデータが正しく抽出できずにサーボエラーが発生
するものとする。但し、このサーボセクタ＃７は、ディ
フェクトサーボセクタとしてディフェクトサーボセクタ
管理テーブル１５２に登録されているものとする。

【００５１】さて本実施形態では、サーボセクタ＃７で
のサーボエラーの要因がバースト異常にあり、サーボデ
ータ中のサーボセクタアドレス及びシリンダアドレスは
正しく抽出できる場合には、そのサーボセクタアドレス
及びシリンダアドレスからなる情報によりディフェクト
サーボセクタ管理テーブル１５２を参照することで、当
該サーボセクタ＃７がディフェクトサーボセクタである
ことを検出できる。この場合、当該サーボセクタ＃７の
サーボ領域１１０から読み取られる誤ったサーボデータ
に基づいて操作量を算出して当該誤った操作量を用いた
ヘッド位置決め制御を行うのではなく、先行するサーボ
セクタ＃６でのヘッド位置決め制御で用いられた操作量
を用いてヘッド位置決め制御を行う。これにより、図５
に示した従来技術とは異なって、位置決め精度が悪化し
て後続のサーボセクタ、つまり＃８以降のサーボセクタ
に悪影響を及ぼすことはなく、サーボエラーが発生した
サーボセクタ＃７のみがライト禁止になるだけで済む。

【００５２】以上に述べた実施形態では、最も最近に算
出された操作量を保存しておき、ディフェクトサーボセ
クタが検出された場合には当該操作量をそのまま利用す
る場合について説明したが、これに限るものではない。
例えば最近の過去複数回のヘッド位置決め制御に使用し
た操作量を保存して、その複数回分の操作量の変化の傾
向から、現在のヘッド位置に対応する操作量を推定し、
その推定した操作量を用いるようにしても構わない。こ
の際、単純に複数回分の位置誤差（ヘッド位置情報）の
平均値を求め、それを推定値としても構わない。また、
保存の対象となる操作量は、ステップＳ７で出力される
複数回分の操作量だけであっても、複数の連続するサー
ボセクタに対応してステップＳ７またはステップＳ９で
出力される連続する複数回分の操作量であっても構わな
い。

【００５３】また、以上に述べた実施形態では、ヘッド
２にＭＲヘッドを用いた磁気ディスク装置に適用した場
合について説明したが、本発明は、ディスク上に記録さ
れた複数のバーストデータを含むサーボデータに基づい
てヘッドの位置決め制御を行うディスク記憶装置であれ
ば、ＭＲヘッド以外のヘッドを用いた磁気ディスク装置
は勿論、光磁気ディスク装置、フロッピーディスク装置
など、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも適
用可能である。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、サ
ーボエラーを発生するサーボセクタをディフェクトセク
タとして予め登録しておき、そのサーボセクタのサーボ
領域から読み出されるサーボデータはヘッド位置決め制
御に使用しないようにしたので、誤ったサーボデータに
基づくヘッド移動で位置ずれ量が大きくなるのを防ぎ、
安定したヘッド位置決め制御が行える。これにより、サ
ーボエラーを発生したサーボセクタの影響が、ヘッドの
位置決め制御において後続のサーボセクタに及ぶのを極
力防止でき、データの記録再生が行えないサーボセクタ
の数を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の
サーボ制御系を中心とした構成を示すブロック図。

【図２】同実施形態で適用されるディスク１の代表的な
フォーマット例を示す概念図。

【図３】同実施形態におけるサーボセクタ毎のヘッドの
位置決め制御を説明するためのフローチャート。

【図４】同実施形態においてサーボエラーを発生するサ
ーボセクタが存在する場合のヘッド位置決め制御による
サーボセクタ位置とヘッド位置ずれ量との関係の一例を
示す図。

【図５】サーボエラーを発生するサーボセクタが存在す
る場合の従来のヘッド位置決め制御によるサーボセクタ
位置とヘッド位置ずれ量との関係の一例を示す図。

【符号の説明】 １…ディスク ２…ヘッド ５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ９…ピークホールド回路（Ｐ／Ｈ回路） １０…Ａ／Ｄ変換回路 １３…サーボデータ検出回路 １４…ＣＰＵ（ディフェクトサーボセクタ判定手段、制
御手段） １５…ＦＲＯＭ（フラッシュＲＯＭ、不揮発性記憶手
段） １５２…ディフェクトサーボセクタ管理テーブル（ディ
フェクトサーボセクタ登録手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ディスク上に配置されたサーボセクタの
   サーボ領域に記録されているサーボデータに基づいてヘ
   ッドの移動に必要な操作量を決定し、当該操作量をもと
   に前記ヘッドの位置決め制御を行うディスク記憶装置に
   おいて、 前記ディスク上の全てのサーボセクタの中からサーボエ
   ラーを発生するディフェクトサーボセクタとして検出さ
   れたサーボセクタの情報が予め登録されたディフェクト
   サーボセクタ登録手段と、 前記ヘッドにより前記サーボセクタのサーボ領域から前
   記サーボデータが読み出される毎に、前記ディフェクト
   サーボセクタ登録手段の登録内容を参照することで、当
   該サーボセクタがディフェクトサーボセクタであるか否
   かを判定するディフェクトサーボセクタ判定手段と、 前記ディフェクトサーボセクタ判定手段によりディフェ
   クトサーボセクタであると判定された場合、当該サーボ
   セクタのサーボ領域から読み出されるサーボデータに基
   づくヘッド位置決め制御を抑止する制御手段とを具備す
   ることを特徴とするディスク記憶装置。
2. 【請求項２】 ディスク上に配置されたサーボセクタの
   サーボ領域に記録されているサーボデータに基づいてヘ
   ッドの移動に必要な操作量を決定し、当該操作量をもと
   に前記ヘッドの位置決め制御を行うディスク記憶装置に
   おいて、 前記ディスク上の全てのサーボセクタの中からサーボエ
   ラーを発生するディフェクトサーボセクタとして検出さ
   れたサーボセクタの情報が予め登録されたディフェクト
   サーボセクタ登録手段と、 前記ヘッドにより前記サーボセクタのサーボ領域から前
   記サーボデータが読み出される毎に、前記ディフェクト
   サーボセクタ登録手段の登録内容を参照することで、当
   該サーボセクタがディフェクトサーボセクタであるか否
   かを判定するディフェクトサーボセクタ判定手段と、 前記ディフェクトサーボセクタ判定手段によりディフェ
   クトサーボセクタであると判定された場合、前回のヘッ
   ド位置決め制御に使用した操作量をもとにヘッド位置決
   め制御を行う制御手段とを具備することを特徴とするデ
   ィスク記憶装置。
3. 【請求項３】 ディスク上に配置されたサーボセクタの
   サーボ領域に記録されているサーボデータに基づいてヘ
   ッドの移動に必要な操作量を決定し、当該操作量をもと
   に前記ヘッドの位置決め制御を行うディスク記憶装置に
   おいて、 前記ディスク上の全てのサーボセクタの中からサーボエ
   ラーを発生するディフェクトサーボセクタとして検出さ
   れたサーボセクタの情報が予め登録されたディフェクト
   サーボセクタ登録手段と、 前記ヘッドにより前記サーボセクタのサーボ領域から前
   記サーボデータが読み出される毎に、前記ディフェクト
   サーボセクタ登録手段の登録内容を参照することで、当
   該サーボセクタがディフェクトサーボセクタであるか否
   かを判定するディフェクトサーボセクタ判定手段と、 前記ディフェクトサーボセクタ判定手段によりディフェ
   クトサーボセクタであると判定された場合、最近の過去
   複数回のヘッド位置決め制御に使用した操作量から現在
   のヘッド位置に対応する操作量を推定し、当該操作量を
   もとにヘッド位置決め制御を行う制御手段とを具備する
   ことを特徴とするディスク記憶装置。
4. 【請求項４】 ディスク上に配置されたサーボセクタの
   サーボ領域に記録されているサーボデータに基づいてヘ
   ッドの移動に必要な操作量を決定し、当該操作量をもと
   に前記ヘッドの位置決め制御を行うディスク記憶装置に
   おけるヘッドの位置決め制御方法であって、 前記ディスク上の全てのサーボセクタの中からサーボエ
   ラーを発生するサーボセクタをディフェクトサーボセク
   タとして検出して、その検出したサーボセクタの情報の
   リストを予め不揮発性記憶手段に登録しておき、 前記ヘッドにより前記サーボセクタのサーボ領域から前
   記サーボデータが読み出される毎に、前記不揮発性記憶
   手段に登録されている情報リストを参照することで、当
   該サーボセクタがディフェクトサーボセクタであるか否
   かを判定し、 ディフェクトサーボセクタであると判定した場合には、
   当該サーボセクタのサーボ領域から読み出されるサーボ
   データに基づくヘッド位置決め制御を抑止するようにし
   たことを特徴とするヘッドの位置決め制御方法。