KR100466916B1 - 회전 기억 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

회전 기억 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR100466916B1 KR10-2001-0036522A KR20010036522A KR100466916B1 KR 100466916 B1 KR100466916 B1 KR 100466916B1 KR 20010036522 A KR20010036522 A KR 20010036522A KR 100466916 B1 KR100466916 B1 KR 100466916B1
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히다치 글로벌 스토리지 테크놀로지스 네덜란드 비.브이.
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Abstract

본 발명은 서보 어드레스 마크(Servo Address Mark : SAM)를 검출할 수 없는 경우에도 서보 잠금 상태를 유지하고, 정상적인 판독 상태로 복귀하는 것을 특징으로 한다.
SAM을 검출할 수 없는 경우는, 서보 잠금이 해제되지 않은 시간 타이밍으로 더미 SAM을 생성한다. 서보 인터럽트 제어를 통상적으로 행하고, 더미 SAM을 이용한 서보 제어 처리가 일정 회수를 넘은 경우에는, 긴급 브레이크 제어에 들어간다. 긴급 브레이크 제어에서는 아암의 이동 방향을 판단하여 반대 방향으로 구동되도록 VCM에 전류를 구동한다. 또는, 로드/언로드 기구에서 이용되는 역기전력(electromotive force) 회로의 출력값을 이용하여 피드백 제어를 행한다.

Description

회전 기억 장치 및 그 제어 방법{ROTARY MEMORY DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 회전 기억 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 하드 디스크 장치의 고속 탐색 동작시의 신뢰성 향상에 적용하는 유용한 기술에 관한 것이다.
일반적으로 하드 디스크 장치에서는 헤드의 위치 결정에 있어서 서보 수단을 이용한다. 하드 디스크 장치에서는 미리 디스크 매체에 위치 정보를 기록해 두고, 이 위치정보를 헤드로 판독함으로써 현재의 헤드 위치를 검출한다. 위치 정보는 디스크 매체상에 방사형으로 기록되고, 디스크 매체의 회전 정밀도의 범위 내에서 정기적으로 검출된다. 위치 정보는 일반적으로 서보 어드레스 마크(Servo Address Mark : SAM), 그레이 코드, 버스트 데이터로 이루어지고, SAM의 정기적인 검출에 의해 서보 잠금 상태가 실현된다. 일반적으로 서보 잠금 상태에서 SAM에 후속하는 그레이 코드내의 어드레스 정보를 판독하고, 헤드의 트랙 위치(실린더 위치)를 검출할 수 있다.
헤드 아암의 움직임은 액추에이터로 제어되고, 통상 보이스 코일 모터(Voice Coil Motor : VCM)가 이용된다. 목표 어드레스로의 헤드의 이동을 위해, 헤드에 의해 판독된 현재 어드레스와 목표 어드레스의 각 정보로부터 헤드의 궤도가 계산된다. 최단 시간에 헤드가 목표 어드레스에 도달하도록 VCM으로의 입력 전류가 제어된다. 일반적으로 하드 디스크 장치는 그 성능을 최대한 발휘하도록 설계되며, 또한, 탐색 시간을 될 수 있는 한 짧게 하기 때문에, 목표 어드레스로 이동하기까지의 고속 탐색 동작시에는 헤드 선단의 속도가 최대 3.3 m/sec에 달한다.
최근, 하드 디스크 장치의 기록 밀도의 향상이 이루어져 보다 엄격한 상태에서의 동작이 실현되고 있다. 이로 인해, 위치 정보의 판독시 잘못이 생길 확률이 높아진다. 위치 정보의 판독 오류는 온도, 전원 등의 외부 환경에서의 스트레스 조건, 위치 정보 기록의 불완전함, 헤드의 일시 고장에 의한 것 등 그 요인은 여러 가지에 의한다. 이들 요인을 모두 없애는 것은 현실적으로 어렵기 때문에, 오류 회복(recovery)의 수법이 중요해진다. 특히, 내충격성의 향상이나 헤드의 마모를 방지한다는 관점에서 최근 로드/언로드 기구(램프 로드 기구로 칭해지는 경우도 있다)를 채용하는 경우가 증가하고 있다. 로드/언로드 기구에서는 헤드가 램프에 올려져서 대기되기 때문에, 회전 디스크 위를 비상하고 있는 상태보다도 헤드 위치가 높아진다. 이 때문에, 탐색 오류가 생겨 헤드가 고속도(예컨대 1 m/sec 이상)로 램프에 오버런한 경우에는, 그 외주에 위치하는 급정거(crash stop) 기구에 헤드가 충돌한다. 충돌에 의한 헤드의 리바운드로 자기 매체 표면을 손상하는 문제가 생길 경우가 있다.
통상 SAM을 판독할 수 없는 경우, 서보 잠금 상태가 해제되어 서보 잠금 해제 상태가 된다. 이 경우, VCM 출력을 중립으로 하여 SAM의 판독을 시도한다. VCM이 중립으로 되어 있기 때문에, 헤드 아암은 관성 운동을 하게 된다. 그레이 코드의 판독에 실패한 경우, 혹은 유효한 그레이 코드를 판독할 수 없는 경우에는, 상태 추정기를 이용하여 그레이 코드의 판독이 잘못되었는지를 검출한다. 상태 추정기는 제어 대상의 상태 변수에 관한 물리 모델과 실험기에서의 측정값(실험값)을 내부에 갖고, 측정값(판독된 그레이 코드)과 추정값의 차이(추정 오차)를 이용하여 추정값을 보정하는 기능을 갖는다. 상태가 안정한 추정기의 출력(추정값)은 충분한 신뢰도를 갖는다고 생각되기 때문에, 측정값과의 사이에 미리 설정한 기준값을 넘는 차이가 검출되었을 때에는 추정값을 채용한다. 이와 같이 하여 그레이 코드의 판독이 잘못되었는지를 검출하고, 오류 판독을 보정할 수 있다.
그리고, 일본국 특개평9-139034호 공보에는 고속 탐색 중에 서보 오류가 생긴 경우의 회복 기술이 기재되어 있다. 해당 공보의 기술에서는 추정 속도가 기준 속도를 넘은 경우에는 즉시 구동 전류를 정지하고, 추정 속도와 기준 속도의 차에 따른 브레이크 전류를 흘려서 헤드 속도를 소정 속도 이하로 저하시킨 뒤에 스토퍼에 충돌시키는 기술이 기재되어 있다.
또한, 일본국 특개평11-45522호 공보에는 탐색 오류시에 탐색 개시시로부터의 구동 전류를 적분기로 적분하고, 이 적분값을 기준으로 감속 제어 신호를 생성하는기술이 기재되어 있다.
또한, 일본국 특개평6-187749호 공보에는 탐색 오류시에 통상의 속도 제어 신호로부터 미리 기억 회로에 기록한 감속 신호로 전환하여 헤드를 감속 제어하는 기술이 기재되어 있다. 또한, 일본국 특개평4-106768호 공보에는 정상시에는 정상시 속도 테이블을 이용하고, 이상시에는 이상시 속도 테이블을 이용하여 감속한 속도 제어를 행하는 기술이 기재되어 있다.
그런데, 상기한 종래 기술로는 충분한 탐색 오류 대책이 되지 않는다. VCM을 중립으로 하는 방책에서는 그 때의 관성 속도가 1 m/sec를 넘는 경우로서, SAM의 판독이 불가능한 경우에는 상기한 매체 표면의 영구적인 손상에 이르는 문제가 있다. 또한, 만약 SAM을 판독할 수 있게 되었다고 해도 남겨진 영역으로 충분히 감속할 수 있다는 보장은 없다.
한편, 그레이 코드를 잘못 판독한 경우, 상기한 상태 추정기의 적용은 오류 비율이 낮을 때는 효과적이다. 그러나, 보다 고밀도의 기록을 실현하고자 한다면 필연적으로 오류 비율이 상승하여 충분히 기능하지 않는다는 문제가 있다. 특히, 추정기가 실제 헤드 위치와 어긋나 있는 경우에는 추정값을 사용하여 예기치 못한 헤드 가속이 생기는 경우가 있고, 또한, 추정기가 실험기 쪽을 옳다고 판단하고, 자기 값을 실험기에 맞추어 가는 천이 기간에 그레이 코드를 잘못 판독하게 되면, 예기치 못한 헤드의 가속이 생기는 경우가 있다. 이들 예기치 못한 가속은 헤드의 오버런에 이르는 위험성을 높이는 것은 물론, 불연속 VCM 출력에 의한 소리의 발생, 진동의 발생이 생겨서 바람직하지 못하다.
본 발명의 목적은 이하와 같다. SAM의 검출을 할 수 없는 경우라도 서보 잠금 상태를 유지하여, 정상적인 판독 상태로 복귀하는 것을 시도하는 수법을 제공하는 것에 있다. SAM의 정상적인 검출을 기대할 수 없다고 판단한 경우에는, 헤드 급정거로의 충돌을 피하거나 혹은 매체 표면에 대한 회복 불가능한 손상이 생기지 않을 정도의 충돌로 그치는 수법을 제공하는 것에 있다. 또한, 바람직하지 못한 VCM의 이상 음, 혹은 진동 발생을 억제하는 기술을 제공하는 것에 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 하드 디스크 장치의 일례를 도시한 블록도.
도 2는 하드 디스크 컨트롤러와 그 주변부를 더욱 자세히 도시한 블록도.
도 3은 SAM의 취득에서 서보 인터럽트에 이르는 흐름을 도시한 플로우챠트.
도 4는 더미 SAM을 생성하는 타이밍도.
도 5는 서보 인터럽트 신호가 발행되었을 때 1회의 서보 인터럽트 제어의 개요를 도시한 플로우차트.
도 6은 제어 모드의 변경 처리의 일례를 도시한 플로우차트.
도 7은 긴급 브레이크 처리의 일례를 도시한 플로우차트.
도 8은 역기전력 모니터의 일례를 도시한 회로도.
도 9는 속도 변화 모니터 수단으로의 처리 일례를 도시한 플로우차트.
도 10은 이상 서보 입력 방지 처리의 일례를 도시한 플로우차트.
도 11은 이상 서보 입력 방지 처리의 다른 예를 도시한 플로우차트.
도 12는 제어 모드 변경 처리의 다른 예를 도시한 플로우차트.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
1 : 자기 기록 매체
2 : 스핀들 모터
3 : 자기 헤드
4 : 아암
5 : 보이스 코일 모터
6 : VCM 드라이버
7 : 역기전력 모니터
8 : 헤드 전치 증폭기
9 : 서보 채널
10 : 긴급 브레이크 제어 수단
11 : 하드 디스크 컨트롤러
12 : RAM
13 : ROM
14 : 호스트 인터페이스
15 : 버스
16 : 호스트 장치
17 : 서보 논리 수단
18 : 위치 생성 수단/가속 체크 수단
19 : 입력 최적화 수단/위험 체크 수단
20 : 서보 컨트롤러
21 : 디지털 필터
22 : 상태 추정 수단
23 : MPU
24 : 더미 SAM 생성 수단
25 : 램프 로드 기구
A : 단자
OP1∼OP3 : 증폭기
Out : 출력
본원 발명의 개략을 설명하면, 이하와 같다. 즉, 본 발명에서는 어떠한 원인으로 SAM을 검출할 수 없는 경우라도, 서보 잠금가 해제되지 않는 시간 타이밍으로 더미 SAM을 생성한다. 이에 따라 규칙적인 서보 인터럽트 제어를 실행하여 정상적인 판독 상태로의 복귀를 시도할 수 있다. 또, SAM을 판독할 수 있었는지 아닌지는 SAM이 판독되어야 되는 시간 윈도우(SAM 커밍 윈도우)내에 판독된 SAM 신호(smf)가 출력되었는지 아닌지를 판단할 수 있다. 더미 SAM을 생성한 경우에는 다음번 서보 게이트의 지연이 생기지 않도록 섹터 인터벌로서 더미 섹터 인터벌을 이용한다.
이와 같이 SAM을 판독할 수 없더라도 더미 SAM을 생성하여 서보 인터럽트 제어를 통상 대로에 행하지만, 일정 회수의 인터벌(시간)이 경과하더라도 역시 정상 상태로 복귀할 수 없는(여전히 SAM을 판독할 수 없는)경우에는, 긴급 브레이크 제어에 들어간다. 긴급 브레이크 제어에서는 아암의 선단부에 구비된 헤드의 이동 방향을 판단하여, 아암이 반대 방향으로 구동되도록 VCM의 전류를 구동한다. 이 경우, 구동 전류값, 구동 시간은 미리 정한다. 또는 로드/언로드 기구에서 이용되는 역기전력(Back Electromotive Force) 회로의 출력값을 이용하여 피드백 제어를 할 수 있다. 헤드의 이동에 제동을 가하기 때문에 만일 헤드가 급정거 기구에 충돌하더라도 충분히 감속된 상태로 충돌하기 때문에, 자기 매체 표면의 손상으로 기인하는 데이터 소실 등의 문제를 피할 수 있다.
본 발명에서는 긴급 브레이크 제어에 들어가더라도, SAM의 검출 및 그레이 코드의 판독은 여전히 시도한다. 이러한 시행이 가능한 것은 더미 SAM을 정기적으로 생성하고 있기 때문에, 서보 인터럽트 제어는 정상대로 행해지는 것에 기초한다. 긴급 브레이크 제어 중에 SAM이 검출되었을 때는 통상 제어로 복귀할 수 있다.
또한, 본 발명에서는 그레이 코드를 잘못 판독한 경우에 대해 이하와 같은 방책을 제안한다. 즉, 그레이 코드가 잘못 판독되면, 전회의 트랙 위치에서는 있을 수 없는 가속값, 서보 컨트롤러에의 입력값을 얻을 수 있다. 혹은 상태 추정기로 추정된 추정치와는 멀리 떨어진 값이 판독된다. 이러한 있을 수 없는 가속값, 입력값을 얻었을 때는 미리 정한 최대값으로 대체하여 제어를 속행할 수 있다. 있을 수 없는 값이 일정 시간 계속된 경우에는, 서보 제어가 정상적으로 행해지고 있지 않다고 판단하여 긴급 브레이크 제어에 들어 갈 수 있다. 또는, 잘못 판독하게 되면, 긴급 브레이크 제어에 들어가기 위한 카운터인 위험 카운터를 리셋하지 않도록 할 수도 있다.
그리고, 헤드가 감속 과정에 있을 때는 가속하여야 할 입력값이 입력되는 것도 그레이 코드를 잘못 판독했다고 생각할 수 있다. 이 경우는, 헤드가 감속되는값으로서, 대표적인 값으로 입력값을 치환하여 제어를 계속할 수 있다. 이로 인해, 보다 확실한 값을 이용하게 되고, 가장 적절한 서보 제어를 할 수 있다.
이들 그레이 코드를 잘못 판독한 경우에 대한 방책은 모두 VCM에 대한 불연속 전류 입력(전력 인가)을 억제하는 입력값으로 변환하는 것으로, 결과적으로 VCM으로부터의 소리 발생, 진동 발생을 억제할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면에 기초하여 상세히 설명한다. 단, 본 발명은 많은 다른 형태로 실시하는 것이 가능하고, 본 실시예의 기재 내용에 한정하여 해석하면 안 된다. 또, 실시예의 전체를 통해서 동일한 요소에는 동일한 번호를 붙이는 것으로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 하드 디스크 장치의 일례를 도시한 블록도이다. 본 실시예의 하드 디스크 장치는 정보가 자기적으로 기록되는 디스크형 자기 기록 매체(1)와 이 자기 기록 매체(1)를 회전 구동하는 스핀들 모터(2)와, 자기 기록 매체(1)에 정보를 기록하거나, 또는 기록된 정보를 판독하는 자기 헤드(3)와, 자기 헤드(3)를 지지하는 아암(4)과, 아암(4)을 구동하는 보이스 코일 모터(5)(액추에이터)를 갖는다. 보이스 코일 모터(5)의 구동은 VCM 드라이버(6)에 의해 행해지고, 보이스 코일 모터(5)의 역기전력은 역기전력 모니터(7)에 의해 모니터링된다. 헤드(3)의 아날로그 출력은 헤드 전치 증폭기(8)로 증폭되어 서보 채널(9)에 입력된다.
본 실시예의 하드 디스크 장치는 긴급 브레이크 제어 수단(10)을 갖는다. 긴급 브레이크 제어 수단(10)에 대해서는 나중에 상세히 서술한다. 하드 디스크 컨트롤러(11)는 디스크 장치 전체를 제어하는 것으로, 예컨대 서보 채널(9)로부터의 서보 신호를 받아 VCM 드라이버(6)에 드라이버 신호를 출력한다. 또는 긴급 브레이크 모드로 되었을 때는, 긴급 브레이크 제어 수단(10)에 제어 신호를 입력하고, 긴급 브레이크 제어 수단(10)은 역기전력 모니터(7)로부터의 신호를 참조하여 VCM에 긴급 브레이크 구동을 건다.
하드 디스크 컨트롤러(11)는 RAM(12), ROM(13), 호스트 인터페이스(14)와 버스(15)를 통해 접속된다. 호스트 인터페이스(14)는 호스트 장치(16)와 인터페이스한다. ROM(13)에는 하드 디스크 컨트롤러(11)내의 MPU로 처리되는 프로그램이 저장되고, RAM(12)에는 예컨대 상기 프로그램이 ROM(13)으로부터 로드된다. 또는 RAM(12)은 디스크 장치로부터 입력되어 디스크 장치로 출력되는 데이터의 버퍼로서 기능한다.
도 2는 상기한 하드 디스크 컨트롤러(11) 부분과 그 주변 부재를 더욱 자세히 도시한 블록도이다. 상기한 부재 혹은 수단 외에 이하의 부재 혹은 수단을 갖는다. 즉, 서보 논리 수단(17), 위치 생성 수단/가속 체크 수단(18), 입력 최적화 수단/위험 체크 수단(19), 서보 컨트롤러(20), 디지털 필터(21), 상태 추정기(22), MPU(23)를 갖는다. 또, 많은 부재 또는 수단은 1칩의 소자로서 하드 디스크 컨트롤러(11)내에 구성되지만, 이것에 한정되지 않고, 디스크리트 소자로서 구성되어도 좋다.
자기 기록 매체(1)에는 방사형으로 위치 정보가 기록되어 있다. 위치 정보는 서보 어드레스 마크(SAM), 그레이 코드, 버스트로 이루어진다. 위치 정보를 포함하는 매체(1)상의 데이터는 헤드에 의해 판독되고, 헤드 전치 증폭기(8)로 증폭되어 서보 채널(9)에 입력된다.
서보 채널(9)은 헤드 전치 증폭기(8)의 아날로그 파형으로부터 SAM을 검출하고, SAM을 검출했을 때는 그 타이밍으로 smf(servo address mark found) 신호를 서보 논리 수단(17)에 보낸다. 또한, SAM에 이어지는 그레이 코드를 디코드하고, 버스트 신호를 A/D 변환한다. 이들 데이터는 서보 데이터 라인을 통해 서보 논리 수단(17)에 직렬 전송된다. 서보 채널(9)은 서보 게이트 신호에 의해 활성화된다.
서보 논리 수단(17)은 설계된 샘플링 간격으로 매체(1)에 기록된 서보 패턴(위치 정보)을 판독하기 위해서, 서보 채널(9)을 활성화하게 하는 타이밍 제어를 한다. 서보 채널(9)로부터 얻은 정보를 기초로 판독된 위치 정보를 생성한다. 또한, 위치 정보를 생성한 타이밍으로 MPU(23)에 대하여 서보 인터럽트를 발생한다. 동시에 서보 잠금의 스테이터스를 생성한다. 또한, 서보 논리 수단(17)은 서보 채널에서의 SAM 검출 상황을 모니터하고, 정해진 시간 윈도우내에서 SAM이 검출되지 않을 때는 더미 SAM 생성 수단(24)을 이용하여 더미 SAM을 생성한다. 더미 SAM을 생성하기 때문에, 서보 채널로부터 SAM이 검출된 경우와 같이 MPU(23)에 대해 서보 인터럽트를 발생할 수 있다.
위치 생성 수단/가속 체크 수단(18)은 서보 논리 수단(17)으로부터의 정보와 상태 추정 수단(22)으로부터의 정보를 기초로 위치 정보의 판독이 잘못되었는 지를 판단한다. 목표 위치를 기초로 피드백 제어에 필요한 위치 편차 정보를 산출한다.
긴급 브레이크 제어 수단(10)은 서보 패턴(위치 정보 : SAM)을 판독할 수 없게 되었을 때 기동된다. 서보 패턴을 판독할 수 있었던 최후의 속도를 기초로 헤드 속도가 안전한 속도(예컨대 0.4 m/sec) 이하까지 감속시킨다. 헤드 속도의 감속은 VCM 드라이버(6)에 일정 전류(예컨대 1A)를 계속해서 흘린다. 또는 역기전력로부터의 입력을 이용하여 제어한다.
역기전력 모니터(7)는 VCM에 소요되는 역기전력을 측정한다. 이 측정값을 이용하여 긴급 브레이크 제어에 피드백을 걸 수 있다. 서보 패턴이 보이지 않을 때의 속도 측정 역할을 한다.
입력 최적화 수단/위험 체크 수단(19)은 위치 생성 수단의 출력 정보를 검사하여 입력 최적화 수단의 후단인 서보 컨트롤러(20)가 불연속 출력을 하지 않도록 하는 기능을 갖는다. 또한, 헤드 위치의 판독 불량이 정해진 회수 이상 연속했는지 어떤지를 판정하여, 제어를 긴급 브레이크 제어로 전환한다.
서보 컨트롤러(20)는 탐색 시간이 가장 짧아지도록 최적화한 피드백 및 피드 포워드의 각 파라미터를 내장한다. 각 샘플링(서보 인터럽트 제어)의 VCM 출력을 계산한다. 디지털 필터(21)는 기구계(機構系)의 공진을 억제하는 노치 필터를 실장한다.
상태 추정 수단(22)은 그 내부에 액추에이터의 물리 모델과 실험에 의해 정한 파라미터를 구비하며, 실험기로부터의 정보를 피드백하면서 다음번 샘플링(서보 인터럽트)에서의 헤드 위치를 추정한다.
MPU(23)는 RAM(12) 혹은 ROM(13)에 기록된 마이크로 코드에 따라 각종 제어를 행한다. 본 실시예에서 특히 중요한 제어 기능으로서, 서보 논리로부터의 인터럽트 신호에 따라 서보 제어를 하는 기능을 갖는다.
또한 본 실시예에서는 램프(25)를 갖는(로드/언로드 기구를 갖는) 하드 디스크 장치에 본 발명을 적용한다. 로드/언로드 기구에서는 오버런이 생겼을 때 기록 매체에 대한 손상이 생길 가능성이 높기 때문에, 본원 발명을 적용하는 효과가 크다. 그러나, 로드/언로드 기구는 본 발명의 본질 부분이 아니며, 특별히 필수적인 요건도 아니다.
다음에, 본 발명의 제어 방법에 관해서 설명한다. 도 3은 SAM의 취득에서 서보 인터럽트 제어에 이르는 흐름을 도시한 플로우차트이다. SAM의 취득을 위해 서보 논리 수단(17)에서 서보 채널(9)로 서보 게이트 신호를 보낸다(단계 26). 서보 게이트를 하이 레벨로 함으로써 서보 채널이 활성화된다. 서보 게이트를 하이 레벨로 한 뒤, 소정 시간 프레임(SAM 커밍 윈도우)내에서 smf 신호를 얻을 수 있는 지를 판단한다(단계 27). smf 신호를 얻을 수 있는 경우(SAM을 취득할 수 있는 경우), 그 타이밍으로 서보 인터럽트 신호를 발행하여 서보 제어에 들어간다(단계 28). 단계 27에서 smf 신호를 얻을 수 없을 때는 더미 SAM을 생성한다(단계 29). 더미 SAM은 도 4에 도시한 바와 같이, 서보 잠금 윈도우내에서 생성한다. 이와 같이, 서보 잠금 윈도우내에서 더미 SAM을 생성하기 때문에 서보 잠금가 해제되는 일은 없다. 또한, 서보 잠금으로 판단되기 때문에 다음 섹터의 판독시에는 통상대로 서보 게이트를 열 수 있다. 이 때문에 오류를 발생시킨 섹터에 대해서만 더미 SAM이 이용된다. 또, 더미 SAM을 이용한 경우에는, 더미 SAM을 생성할 것인지의 판단 및 생성을 위한 시간이 필요하며, 더미 SAM을 이용하지 않고 제어하는 본래의 인터벌과 비교하여 타이밍이 지연된다. 다음번 SAM 판독시도 본래의 타이밍으로 서보 게이트를 열 필요가 있기 때문에, 섹터 인터벌로서 본래의 인터벌보다도 짧은 더미 인터벌을 이용한다(단계 30). 더미 SAM에 의해 서보 인터럽트 신호가 생성되고, 통상의 경우와 마찬가지로 서보 인터럽트 제어에 들어간다(단계 28).
이와 같이 본 실시예에서는 SAM을 판독할 수 없더라도 더미 SAM을 이용하여 서보 인터럽트 신호를 규칙적으로 발행하여 서보 제어를 통상대로 규칙적으로 행한다. 이를 위해, VCM을 중립으로 하여 서보 패턴 탐색 모드로 하기보다도 상태 추정 수단(22)과 함께 이용함으로써, 과거의 정확하게 판독할 수 있었던 상태로부터의 추정에 의해 거의 정확한 트랙 위치를 유지하는 확률이 높다. 돌발적인 요인에 의해 SAM을 판독할 수 없더라도 다음번 판독시에는 판독할 수 있는 가능성이 높고, 정상 동작에 복귀하는 가능성이 높아진다.
또한, 본 실시예의 제어 방법은 고속 탐색 동작 중에 더미 SAM을 이용하는 것에 특징이 있고, 트랙 추종 중에 더미 SAM을 이용하는 구성과는 다르다. 트랙 추종 중의 더미 SAM은 마크에 손상이 있었던 경우의 회복에 이용되는 것으로, 본 실시예와 같이 고속 탐색 동작중에 서보 제어를 유지하는 것을 목적으로 하는 것은 아니다.
도 5는 서보 인터럽트 신호가 발행되었을 때의 한 번의 서보 인터럽트 제어의 개요를 도시한 플로우차트이다. 우선, MPU(23)로부터의 지령에 의해, 타겟 변경을 처리한다(단계 31). 타겟 변경 처리는 호스트 혹은 MPU(23)로부터의 지령에 의해 헤드가 추종해야 되는 목표 트랙의 위치가 변경되고, 서보 기구가 이것을 인식하는 처리이다. 타겟이 변경되었을 때는 헤드의 위치 이동은 타겟까지의 탐색 시간을 최단으로 하도록 최적의 동작이 선택된다. 그리고, 다음에 설명하는 위치 생성 단계까지 사이에, 예컨대 오류 회복(recovery) 등 각종 처리가 행해져도 좋다.
다음에 헤드의 현재 위치를 생성하는 위치 생성 처리가 행해진다(단계 32). 위치 생성은 서보 채널로부터 얻은 서보 데이터에 기초하는 본래 위치 데이터 혹은 상태 추정 수단(22)으로부터 얻어지는 추정 위치 데이터 등이다. 생성되는 데이터에는 예컨대, 전회의 위치 데이터와 이번의 위치 데이터의 차이로 얻어지는 속도 데이터나, 전회의 속도 데이터와 이번의 속도 데이터와의 차이로 얻어지는 가속도 데이터 등이 포함된다. 또한, 추정 위치 데이터나 본래 위치 데이터 어느 한 쪽을 적용할지는 추정값과 본래 데이터의 편차나 동작 모드에 의해 선택할 수 있다.
다음에, 현재의 제어 모드에 따라 통상 제어(단계 33) 또는 긴급 제어(단계 34) 어느 한 쪽의 처리가 행해진다. 제어 모드는 전회의 서보 인터럽트 처리시에 결정되고, 그 결정된 제어 모드가 이번에 적용된다. 통상 제어 모드에는 헤드가 속도 컨트롤 상태에 있는 속도 제한 모드, 목표 트랙에 수렴(收斂)해 있는 상태의 안정 모드, 목표 트랙을 추종하고 있는 상태의 트랙 추종 모드 등 목표 트랙과 현재 위치와의 차이에 따른 복수 단계의 제어 모드가 있어도 좋다. 이와 같이 복수 단계로 나누어 제어함으로써 각 모드에 따른 최적의 제어 파라미터를 선택할 수 있어 제어를 최적화할 수 있다. 또, 긴급 제어에 대해서는 나중에 자세히 서술한다.
다음에, 제어 모드를 변경 처리한다(단계 35). 이 단계는 나중에 자세히 서술한다. 그 후, 탐색 완료 체크 처리를 행하고(단계 36), 탐색 시간 아웃 체크 처리를 한다(단계 37). 탐색 완료 체크 처리는 헤드가 타겟의 트랙을 추종하여 판독/기록을 할 수 있는 상황이 된 것을 검출하고 통지하는 처리이다. 카운터를 이용하여 여러번의 서보 인터럽트 처리로 추종 상태가 확인된 뒤에 탐색 완료를 발행하도록 해도 좋다. 탐색 시간 아웃 체크 처리는 소정 시간이 경과한 뒤에 탐색 완료가 발행되지 않을 때에 탐색 오류 메시지가 발행되어 종료한다.
도 6은 제어 모드를 변경 처리(단계 35)한 일례를 도시한 플로우차트이다. 지금 제어 모드는 통상 제어에 있다고 가정한다. 해당 서보 인터럽트 처리에 있어서, 더미 SAM이 사용되었는지 아닌지를 판단한다(단계 38). 더미 SAM이 사용된 경우에는 위험 카운터를 하나 증가하고(단계 39), 위험 카운터가 5이상인지 아닌지를 판단한다(단계 40). 여기서는 위험 카운터의 기준값을 5로 하고 있는데 변경 가능한 것은 물론이다. 위험 카운터가 5이상일 경우에는 긴급 브레이크 모드로 변경하고(단계 41), 제어 모드 변경 처리를 종료한다(단계 42). 위험 카운터가 5이상이 아닌 경우는, 제어 모드를 변경하지 않고(즉 통상 제어대로 유지한다), 제어 모드 변경 처리를 종료한다(단계 42).
한편, 더미 SAM이 사용되지 않는 경우는, 그레이 코드를 잘못 판독했는지 아닌지를 판단한다(단계 43). 그레이 코드를 잘못 판독한 경우에 대해서는 후술한다. 그레이 코드를 잘못 판독한 경우에는 위험 카운터의 값을 유지한 채로, 그리고, 제어 모드를 변경하지 않고 제어 모드 변경 처리를 종료한다(단계 42). 한편, 잘못 판독하지 않은 경우(즉, 전부 순조롭게 동작하고 있는 경우)는 위험 카운터를 0에 리셋(단계 44)한 뒤, 제어 모드를 변경하지 않고 제어 모드 변경 처리를 종료한다(단계 42). 즉, SAM을 정상적으로 판독할 수 있고, 또한 그레이 코드를 잘못 판독하지 않은 경우에는 정상적으로 동작하고 있는 것이므로 위험 카운터는 0에 리셋된다. SAM을 정상적으로 판독할 수 있는 경우라도, 그레이 코드를 잘못 판독한 경우에는, 완전히 문제가 없다고는 할 수 없기 때문에, 현상태의 위험 카운터를 유지한다. SAM을 정상적으로 판독할 수 없는 경우는 분명히 이상이 있는 것이므로 위험 카운터를 증가한다. 단, 즉시 긴급 브레이크 처리를 하는 것은 아니고, 위험 카운터가 소정 값을 넘은 경우에 긴급 모드로 된다. 이러한 제어 방법을 취함으로써, 여러 번의 SAM 판독 불량이 발생했다고 해도 그것이 우발적인 것이라면, 그 후 정상적으로 서보 패턴이 판독되는 경우가 있어, 이러한 경우에는 위험 카운터가 리셋되어 위험이 현재화(顯在化)하는 일이 없다. 한편, 정말로 장해가 있는 경우에는, 규정값을 넘는 위험 카운터에 의해 검출되어, 안전한 상태로 오류 처리를 할 수 있도록 긴급 브레이크 모드로 할 수 있다.
여기서는 단계 43에서 그레이 코드를 잘못 판독한 것으로 판단되었을 때, 위험 카운터값을 변화시키지 않는 것으로 했지만, 안전을 생각한다면 더미 SAM의 경우와 마찬가지로 위험 카운터를 증가해도 좋다. 또는 더 가중하여, 예컨대 더미 SAM 이용의 경우에는 2개 증가하고, 잘못 판독한 경우에는 1개 증가하도록 해도 좋다.
도 7은 긴급 브레이크 처리(단계 34)의 일례를 도시한 플로우차트이다. 전회의 서보 인터럽트 처리에서의 모드 변경 처리로 제어 모드가 긴급 제어 모드로 변경되었을 때는 다음번 서보 인터럽트 처리에서는 단계 32의 위치 생성후에 긴급제어(단계 34)로 진행한다.
우선, 역기전력 모니터(7)의 출력을 취득하고(단계 45), 그 값이 포화되어 있는 지 아닌지를 판단한다(단계 46). 포화되어 있는 경우에는 출력 극성으로부터 헤드의 이동 방향을 파악한다(단계 47). 이동 방향을 따라 VCM에 인가하는 브레이크 전류의 극성을 결정하고, 브레이크 전류를 구동한다(단계 48). 이 단계에서는 헤드의 이동 속도는 파악할 수 없기 때문에, 소정 전류값과 인가 시간(예컨대 절대값으로 1A, 인가 시간을 3.2 msec)으로 구동한다. 상기 소정 값은 적어도 역기전력 모니터가 포화되는 정도의 큰 속도를 갖고 있는 것과, VCM 및 액추에이터의 특성을 고려하고 결정할 수 있다. 다음에 반대 방향 구동 카운터(funsya-count)를 하나 감소시키고(단계 49), 반대 방향 구동 카운터가 0인지 아닌지를 판단한다(단계 50). 또, 반대 방향 구동 카운터의 값은 그 때의 속도 값에 적당한 인수(factor)를 곱하여 결정할 수 있다. 반대 방향 구동 카운터가 0일 경우는, 소정의 감속 처리가 행하여질 것이므로 오류 회복 처리에 들어간다(단계 51). 오류 회복 처리에서는 탐색 오류 보고가 발행된다. 반대 방향 구동 카운터가 0이 아닐 경우는, 긴급 브레이크 처리를 종료하여 통상의 서보 인터럽트 처리로 되돌아간다(단계 52). 이와 같이, 본 실시예의 제어 방법에서는 긴급 브레이크 처리 도중이라도 통상대로 서보 인터럽트 처리하여 탐색 동작을 반복한다. 이 도중에서 서보 패턴을 판독할 수 있는 경우가 있고, 이럴 경우는 긴급 브레이크 처리로부터 빼내어 통상 제어 처리로 복귀하는 것이 가능해진다. 즉, 본 제어 방법에서는 긴급 처리에 들어간 뒤에도 정상 제어 처리로의 복귀 가능성을 남기고 있어, 정말로 복귀 불가능한 경우에만 탐색오류를 발행한다는 점에 특징이 있다. 이러한 탐색 오류의 경우에라도 헤드 속도는 충분히 감속되어, 급정지 기구 등에의 충돌이 생겼다고 해도 회복 불가능한 정도의 장해가 생기지 않도록 할 수 있다.
한편, 단계 46에서 측정 회로가 포화되어 있지 않다고 판단되었을 때는, 역기전력 회로의 출력값을 이용하여 헤드 위치의 피드백 제어를 행한다(단계 53). 소정 제어 후에, 역기전력의 출력값이 기준값 이하인지를 판단하고(단계 54), 기준값 이하인 경우에는 충분히 헤드 속도가 감속되어 있기 때문에 오류 회복 처리에 들어간다(단계 51). 역기전력의 출력값이 기준값 이상일 때는, 타임 아웃인지를 판단하고 (단계 55), 타임 아웃일 때는 오류 회복 처리에 들어간다(단계 51). 타임 아웃이 아닌 경우는 긴급 브레이크 처리를 종료하여 통상의 서보 인터럽트 처리로 되돌아간다(단계 52). 역기전력 회로의 출력값을 이용할 수 있는 경우는, 피드백 제어가 가능하기 때문에 통상 제어 상태로 복귀할 수 있는 가능성이 보다 높아진다.
도 8은 역기전력 모니터(7)의 일례를 도시한 회로도이다. VCM 모터에 흐르는 전류를 센서 R에 의해 전압으로 변환하고, 이 센서 R의 양끝 전압을 1단째의 증폭기(OP1)로 증폭한다. OP1의 출력을 입력으로 하는 2개의 증폭기(OP2, OP3)는 OP2가 종래부터 이용되고 있는 로드/언로드 기구용의 역기전력 회로이다. 헤드가 램프로부터 로드/언로드될 때는 스위치(S)가 단자(A) 측에 접속되어 출력(Out)을 얻을 수 있다. 한편 OP3가 본 실시예의 제어 방법에 이용되는 회로이다. 즉 여기서는 로드/언로드 기구용의 역기전력 회로를 일부 유용하고 있다. OP3의 부귀환 회로를 구성하는 소자와 마이너스 입력측에 접속되는 저항 소자의 값을 조정하여, 풀 스케일을조정할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 제어 방법에서는, 서보 패턴(SAM, 그레이 코드, 버스트)을 판독할 수 없더라도, 더미 SAM을 이용하여 서보 인터럽트 처리(서보 제어 처리)를 유지한다. 그리고, SAM을 판독할 수 없는 상태가 소정 회수를 넘으면 긴급 브레이크 처리하여 탐색 오류를 발행한다. 이러한 제어 방법에 의해, 우발적인 SAM의 판독 불량이 발생하더라도 다음번 판독 시에는 복귀할 수 있는 가능성이 높아진다. 또한, 긴급 브레이크 처리중이라도 통상 제어로 복귀할 수 있는 가능성이 있으므로, 결과적으로 탐색 오류가 될 확률을 낮게 할 수 있다. 또한, 탐색 오류가 될 경우라도 헤드 속도를 충분히 감속한 상태로 오류 처리되기 때문에, 헤드의 오버런과 리바운드에 의한 자기 기록 매체 표면의 손상 발생을 억제할 수 있다.
다음에, 그레이 코드를 잘못 판독한 경우의 처리에 관해서 설명한다. 도 9는 속도 변화 모니터 수단에서의 처리의 일례를 도시한 플로우차트이다. 우선, 서보 데이터로부터 본래의 실린더 데이터(헤드 위치)를 취득한다(단계 56). 다음에, 전회의 트랙값(헤드 위치)과 현재의 본래 실린더 데이터(헤드 위치)의 차이로부터 현재의 헤드 속도를 계산한다(단계 57). 다음에, 전회의 헤드 속도와 현재의 헤드 속도의 차이로부터 현재의 헤드 가속도를 계산한다(단계 58). 헤드 가속도는 일반적으로 액추에이터의 특성 등으로부터 그 상한(절대값)이 거의 결정되어 있다. 여기서, 얻어진 가속도가 있을 수 없는 가속도로 되어 있는지 아닌지를 판단한다(단계 59). 가속도가 정상치의 범위내이면 속도 변화 모니터 처리를 종료하고(단계 60),가속도가 정상치의 범위를 넘어 있으면 해당 실린더 값을 취득한 판독은 잘못된 판독이었다고 판단하고(단계 61), 그 후 속도 변화 모니터 처리를 종료한다(단계 60). 이러한 오류 판독 정보는 상기한 제어 모드의 변경 처리로 이용된다.
다음에, 이상 서보 입력을 방지하는 처리에 관해서 설명한다. 도 10은 이상 서보 입력 방지 처리의 일례를 도시한 플로우차트이다. 우선, 상태 추정 수단으로부터의 정보를 가미하여 헤드 위치를 취득한다(단계 62). 현재의 헤드 위치를 P(n)로 하여 나타낸다. 다음에, 전회의 헤드 위치 P(n-1)를 이용하여, 현재의 헤드 속도 V(n)를 계산한다(단계 63). V(n) = P(n) - P(n-1)이다. 다음에, 타겟 트랙까지의 거리를 입력으로 하는 궤도 계산 함수에 의해 그 위치에서의 목표 속도 TV(n)를 계산한다(단계 64). V(n)와 TV(n)로부터 서보 컨트롤러의 입력값 X(n) = V(n) - TV(n)를 계산한다(단계 65). X(n)의 절대값이 최대 변화값을 넘었는지를 판단하여(단계 66), 최대 변화값을 넘은 경우에는 그 극성을 고려하여 X(n)에 최대 변화값을 대입한다(단계 67). 넘지 않은 경우에는 X(n)으로서 그대로의 값을 이용한다. 그 후 VCM 컨트롤값 U(n)을 계산한다(단계 68). 또, U(n) = U(n-1) + Y(n), Y(n) = -k1×X(n)-k2×X(n-1)-k3×Y(n-1)-k4×Y(n-2)이다. k1∼k4는 그 때의 제어 모드마다 적절히 선택된 정수이다. 그리고, U(n)를 디지털 필터에 입력하여 VCM을 컨트롤한다(단계 69).
이와 같이 입력 X(n)에 제한을 두기 때문에 VCM에의 불연속 입력이 억제된다. 그 결과, VCM으로부터의 이상 음 발생이나 진동 발생을 억제할 수 있다.
또한, 이상 서보 입력 억제의 다른 예를 도 11에 도시한다. 도 10과 같이 서보 컨트롤러 입력을 계산하고(단계 65), 감속 과정 중인지를 판단한다(단계 70). 감속 과정중일 경우는, X(n)이 가속인 상황에 있는지를 판단하고(단계 71), 가속의 상태에 있는 경우는, X(n)에 감속 상태가 되는 대표값을 입력한다(단계 72). 그리고 통상의 제어로 되돌아간다(단계 73). 감속 과정 중에 헤드가 가속하는 값이 입력되는 것은 이상이 있는 것이므로, 입력값을 헤드가 감속 상태가 되는 입력값으로 대체하는 것이다. 이 경우, 감속 입력값으로서 대표값을 선택한다. 대표값은 액추에이터의 특성, VCM의 특성 등에서 가장 대표적인 값으로서 미리 실험 등에 의해 구한 값이며, 최적값이라고는 말할 수 없지만, 이 경우의 대표 값으로서는 타당한 값이다. 이와 같이 이상 입력을 검출하여 이것을 정상적인 값으로 대체하기 때문에, VCM의 제어가 순조롭게 행해져서 이상 음, 진동 발생을 억제할 수 있다.
또한, 도시는 생략하지만, 상태 추정 수단에의 입력값으로서 타당하지 않은 값이 판독되어 입력되는 경우가 있다. 이러한 경우에도 입력값에 제한을 두어 상태 추정 수단의 내부 상태를 양호하게 유지할 수 있다.
이상, 본 발명자에 의해 이루어진 발명을 발명의 실시예에 기초하여 구체적으로 설명했지만, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것이 아니고, 그 요지를 벗어나지 않는 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다.
예컨대, 상기 실시예의 제어 모드 변경 처리(도 6)의 플로우에서는 더미 SAM을 이용하지 않고, 또한, 그레이 코드를 잘못 판독하지 않은 경우(즉 정상적으로서 패턴을 판독할 수 있는 경우)에는, 즉시 위험 카운터를 0에 리셋하는 예를 설명했다. 이 경우, 긴급 브레이크 제어 모드에 있는 상태에서 한번이라도 정상적으로 서보 패턴(SAM, 그레이 코드 등)을 판독할 수 있으면, 통상 제어 모드로 복귀하게 된다. 그러나, 일반적으로 긴급 브레이크 모드로 있는 상태는 헤드 제어가 불안정한 상태이며, 한번의 정상적인 서보 패턴의 판독을 갖고 통상 제어 모드로 복귀시키기 위해서는, 우연히 정상적인 서보 패턴의 판독이 행해진 경우를 배제할 수 없다. 이 때문에, 보다 안전하고 확실한 헤드 제어 처리를 하기 위해서, 예컨대 도 12에 도시한 바와 같은 제어 모드 변경 처리를 채용할 수 있다. 도 12는 제어 모드 변경 처리의 다른 예를 도시한 플로우차트이다. 도 12에 있어서, 단계 74에 나타낸 통상 제어 리턴 카운터(Norm-ret-count)를 도입할 수 있다. 긴급 브레이크 모드(단계 41)로 되는 단계에서 통상 제어 리턴 카운터를 0에 리셋하고(단계 74), 다음번 서보 인터럽트 처리에서 긴급 브레이크 제어 상태로 들어간다. 긴급 브레이크 모드에서의 서보 패턴 판독으로, SAM과 그레이 코드를 정상적으로 판독할 수 있었다고 판단(단계 43에서 no의 판단)된 경우, 통상 제어 리턴 카운터를 1개 증가하고(단계 75), 통상 제어 리턴 카운터가 5개 이상인지를 판단한다(단계 76). no인 경우에는, 아직 통상 제어로 복귀하기에는 충분하지 않다고 판단하여 제어 모드를 긴급 브레이크 모드로 유지한 채로 이후의 서보 제어를 계속한다(단계 42). 제어 리턴 카운터가 5개 이상인 경우에는, 충분히 제어 상태가 안정되었다고 판단할 수 있기 때문에 제어 모드를 통상 제어 모드로 설정하고(단계 77), 위험 카운터를 0에 리셋하여(단계 44), 이후의 서보 제어를 계속한다(단계 42). 이러한 제어를 채용함으로써, 긴급 브레이크 모드에서 통상 제어 모드로의 복귀에 있어서, 우발적인 서보 패턴의 판독에 의한 복귀를 배제할 수 있다. 헤드 제어가 거의 확실하게 안정된경우에만 통상 제어로 복귀하여 긴급시의 불규칙한 복귀를 방지하고, 의도하지 않는 헤드 충돌을 방지할 수 있다. 상기 예에서는 제어 리턴 카운터의 기준값을 5로 했지만 이것에 한정되지 않는 것은 물론이다.
또한, 상기 실시예에서는 아암 제어 수단으로서 보이스 코일 모터(VCM)를 예시했지만, 이것에 한정되지 않고, 그 밖의 모터, 액추에이터를 이용하는 것도 가능하다.
또한, 상기 실시예에서는 회전 기억 장치의 일례로서 하드 디스크 장치를 예시하여 설명했지만, 하드 디스크 장치에 한정되지 않고, 회전형 기록 매체를 갖는 기억 장치, 예컨대 CD-R/W, DVD, MO 기억 장치 등 에서 가능한 광학적 및 광자기적 기록 장치에도 적용할 수 있다. 또한, 예컨대 프로피 디스크 장치 등 착탈 가능한 회전형 자기 기록 장치에도 적용이 가능하다.
본원에서 개시되는 발명 중, 대표적인 것에 의해 얻어지는 효과는 후술하는 바와 같다. SAM을 검출할 수 없는 경우라도 서보 잠금 상태를 유지하여 정상적인 판독 상태로 복귀할 수 있다. SAM의 정상적인 검출을 기대할 수 없다고 판단한 경우에는, 헤드의 급정거 충돌을 피하고, 혹은 매체 표면에 대한 회복 불가능한 손상이 생기지 않을 정도의 충돌로 그치는 수법을 제공할 수 있다. 바람직하지 못한 VCM의 이상 음 혹은 진동 발생을 억제할 수 있다.

Claims (19)

  1. 위치 정보가 기록된 회전 기억 매체를 회전 구동하는 회전 구동 수단과, 상기 회전 기억 매체의 적어도 상기 위치 정보를 판독하는 헤드와, 상기 헤드를 그 선단에 구비하는 아암을 구동하는 아암 구동 수단과, 상기 헤드의 상기 회전 기억 매체에 대한 상대 위치를 제어하는 서보 수단을 구비한 회전 기억 장치로서,
    상기 헤드로부터 상기 위치 정보의 마커 신호를 판독하는 수단과,
    상기 마커 신호를 판독하지 못했을 경우, 상기 마커 신호를 대신하는 더미 마커 신호를 생성하는 수단과,
    상기 마커 신호 또는 더미 마커 신호를 이용하여 상기 서보 수단의 인터럽트 처리를 실행하는 수단과,
    상기 더미 마커 신호를 이용하여 상기 인터럽트 처리가 행해진 회수를 카운트하는 수단과,
    상기 아암 구동 수단으로부터의 출력값을 계측하고, 상기 출력값으로부터 상기 헤드의 이동 방향을 판단하는 수단과,
    상기 카운트 수가 소정 값을 넘은 경우에, 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 수단을 포함하는 것인 회전 기억 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 아암 구동 수단은 보이스 코일 모터를 포함하고, 상기 출력값은 상기 보이스 코일 모터의 역기전력 값인 것인 회전 기억 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보이스 코일 모터의 역기전력을 모니터하는 수단과,
    상기 역기전력 모니터의 출력을 이용하여 상기 구동력의 피드백 제어를 행하는 수단을 더 포함하는 것인 회전 기억 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 헤드의 가속도를 계산하는 수단과,
    상기 가속도가 소정 값을 넘었을 때, 상기 위치 정보의 어드레스 정보를 잘못 판독했다고 판단하는 수단을 더 포함하며,
    상기 판독이 잘못되었다고 판단되었을 때는, 상기 서보 수단의 상기 인터럽트 처리에 있어서의 상기 더미 마커 신호의 사용 회수 카운터를 리셋하지 않는 것인 회전 기억 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 잘못된 판독 회수를 카운트하는 수단을 더 포함하며,
    상기 잘못된 판독 회수가 소정 값을 넘었을 때 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 것인 회전 기억 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 헤드의 현재 위치를 추정하고 상기 헤드에 의해 판독된 현재의 헤드 위치와의 편차가 소정 값을 넘었을 경우에는 상기 추정값을 상기 헤드 위치로 하는 상태 추정 수단과,
    상기 상태 추정 수단으로의 보정 입력이 소정 값을 넘었을 때는 상기 어드레스 정보를 잘못 판독했다고 판단하는 수단을 더 포함하며,
    상기 판독이 잘못되었다고 판단되었을 때, 상기 서보 수단의 상기 인터럽트 처리에 있어서 상기 더미 마커 신호의 사용 회수 카운터를 리셋하지 않는 것인 회전 기억 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 잘못된 판독 회수를 카운트하는 수단을 더 포함하며,
    상기 잘못된 판독 회수가 소정 값을 넘었을 때는, 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 것인 회전 기억 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 헤드에 의해 판독되는 상기 위치 정보의 어드레스 정보와 상기 서보 수단의 전회 인터럽트 처리에서의 어드레스 정보로부터 상기 서보 수단으로의 입력 값을 계산하는 수단을 더 포함하며,
    상기 입력값 계산 수단은 상기 입력값을 소정 범위로 제한하는 기능을 갖는 것인 회전 기록 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 헤드에 의해 판독되는 상기 위치 정보의 어드레스 정보와 상기 서보 수단의 전회 인터럽트 처리에서의 어드레스 정보로부터 상기 서보 수단으로의 입력값을 계산하는 수단과,
    상기 헤드의 상기 아암 구동 수단에 의한 이동이 감속 과정에 있는가를 판단하는 수단을 더 포함하며,
    상기 입력값 계산 수단은, 상기 헤드의 이동이 상기 감속 과정에 있다고 판단되고 또한 상기 헤드의 이동 속도를 증가하는 입력값이 계산되었을 때는 상기 입력값을 상기 헤드의 이동 속도가 감소하는 값으로 대체하는 기능을 구비하는 것인 회전 기록 장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 회전 기억 장치는 로드/언로드 기구를 구비하는 하드 디스크 장치인 것인 회전 기억 장치.
  11. 위치 정보가 기록된 회전 기억 매체를 회전 구동하는 회전 구동 수단과, 상기 회전 기억 매체의 적어도 상기 위치 정보를 판독하는 헤드와, 상기 헤드를 그 선단에 구비하는 아암을 구동하는 아암 구동 수단과, 상기 헤드의 상기 회전 기억 매체에 대한 상대 위치를 제어하는 서보 수단을 구비한 것인 회전 기억 장치의 제어 방법으로서,
    상기 헤드로부터 상기 위치 정보의 마커 신호를 판독하는 단계과,
    상기 마커 신호의 판독을 판단하고, 상기 마커 신호가 판독되지 않을 때는 더미 마커 신호를 생성하는 단계와,
    상기 마커 신호 또는 더미 마커 신호를 입력하여 상기 서보 수단의 인터럽트 처리를 실행하는 단계를 가지며,
    상기 인터럽트 처리 단계에서, 상기 더미 마커 신호를 이용한 회수를 카운트하여 상기 카운트수가 소정 값을 넘었는지를 판단하고,
    상기 카운트수가 상기 소정 값을 넘었을 경우에는, 상기 아암 구동 수단으로부터의 출력값을 계측하고, 상기 출력값으로부터 상기 헤드의 이동 방향을 판단하여 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 출력값은 상기 아암 구동 수단의 보이스 코일 모터로부터의 역기전력 값인 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 보이스 코일 모터의 상기 역기전력을 이용하여 상기 구동력의 피드백 제어를 행하는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 헤드의 가속도를 계산하는 단계와,
    상기 가속도가 소정 값을 넘었는지를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 판단이 참일 때는, 상기 위치 정보의 어드레스 정보를 잘못 판독했다고 판단하여, 상기 서보 인터럽트 처리에서 상기 더미 마커 신호의 사용 회수 카운터를 리셋하지 않는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 잘못된 판독 회수를 카운트하는 단계와,
    상기 잘못된 판독 회수가 소정 값을 넘었는지를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 판단이 참일 때는, 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 헤드의 현재 위치를 추정하는 단계와,
    상기 헤드에 의해 판독된 현재의 헤드 위치와 상기 추정값과의 편차가 소정 값을 넘었는지를 판단하는 단계와,
    상기 판단이 참일 때는 상기 현재의 헤드 위치를 상기 추정값으로 대체하는 단계와,
    다음번 서보 인터럽트 처리에서 상기 추정 단계의 입력이 되는 값이 소정 값을 넘었는지를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 입력 값이 소정 값을 넘었을 때는, 상기 어드레스 정보를 잘못 판독했다고 판단하고, 상기 서보 인터럽트 처리에서의 상기 더미 마커 신호의 사용 회수 카운터를 리셋하지 않는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 잘못된 판독의 회수를 카운트하는 단계와,
    상기 잘못된 판독 회수가 소정 값을 넘었는지를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 판단이 참일 때는, 상기 아암 구동 수단에 대해 상기 이동 방향과는 반대 방향의 구동력을 부여하는 것인 회전 기억 장치의 제어 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 헤드에 의해 판독되는 상기 위치 정보의 어드레스 정보와 상기 서보 수단의 전회 인터럽트 처리에서의 어드레스 정보로부터 상기 서보 수단으로의 입력값을 계산하는 단계와,
    상기 입력값을 소정 범위로 제한하는 단계를 더 포함하는 것인 회전 기록 장치의 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 헤드에 의해 판독되는 상기 위치 정보의 어드레스 정보와 상기 서보 수단의 전회 인터럽트 처리에서의 어드레스 정보로부터 상기 서보 수단으로의 입력값을 계산하는 단계와,
    상기 헤드의 상기 아암 구동 수단에 의한 이동이 감속 과정에 있는지를 판단하는 단계와,
    상기 헤드의 이동이 상기 감속 과정에 있다고 판단되고, 또한, 상기 헤드의 이동 속도를 증가하는 입력값이 계산되었을 때는, 상기 입력값을 상기 헤드의 이동 속도가 감소하는 값으로 대체하는 단계를 더 포함하는 것인 회전 기록 장치의 제어 방법.
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