JPH04106768A - 磁気ディスク装置におけるシーク速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、データ面サーボ方式の磁気ディスク装置にお
けるシーク速度制御装置に関する。

（従来の技術） 例えば磁気ディスク装置では、ディスクに予め記録され
ているサーボデータに基づいて、磁気ヘッドの位置決め
制御が行なわれる。この磁気ヘッドの位置決め方式（サ
ーボ方式）には、サーボ面サーボ方式とデータ面サーボ
方式がある。

データ面サーボ方式は、埋め込み式サーボ方式と呼ばれ
るもので、データ面にサーボデータが間欠的に記録され
ている。また、このデータ面サーボ方式１つとしてセク
タ・サーボ方式があるが、このセクタ・サーボ方式にお
いては、シリンダの位置データは、各セクタ毎にサーボ
データの一部分として絶対アドレスがコード化されて記
録されている。そして、シーク動作においては、１セク
タ時間毎にこのアドレスデータよりヘッドのシリンダ数
、移動速度等を計算し、速度制御を行なっている。この
速度制御中はアドレスデータのみで制御を行なっている
が、シーク中ではアドレスデータを誤読することかある
。このアドレスデータの誤読は、ヘッドが高速で移動し
ている時に多く見られる。

しかして、上記の速度制御は、従来では第４図に示すよ
うにして行なっている。すなわち、速度制御中は、１セ
クタ毎にアドレスデータを読取り、アドレスエラーを生
じているか否かを判断しくステップＡ１）、アドレスエ
ラーであれば前セクタ時のアドレスデータ、速度から予
測して現アドレス位置とみなしくステップＡ２）、目標
速度を算出する（ステップＡ３）。アドレスエラーを生
じていなければ、そのアドレスデータから目標速度を算
出する（ステップＡ３）。その後、「誤差速度−目標速
度−移動速度」の演算により誤差速度を求め（ステップ
Ａ４）、デジタル／アナログ変換処理して速度制御を行
なう（ステップＡ５）。

上記のように従来ては、アドレスエラーを生じた場合で
も、前セクタ時のアドレスデータ、速度から現アドレス
位置を予α］し、そのまま速度制御を続行するようにし
ている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、上記従来のようにシーク中にアドレスデータを
誤読した場合、前セクタ時のアドレスデータ、速度から
現アドレス位置を予測し、そのまま速度制御を続行する
ようにした場合、サーボＡＧＣ異常等により実際にアド
レスデータか破壊されている場合でも、そのエラーの発
見か遅れ、ヘッドか高速のまま移動し、ストッパに衝突
してデータ面を破壊する虞れがある。また、従来方法て
は、アドレスデータを誤読した場合、実際の位置データ
が得られないまま速度制御を続行するので、シークタイ
ムにばらつきを生じるという問題がある。

本発明は上記実情に鑑みなされたもので、−気ヘッドの
速度制御を安定、がっ、確実に行ない得ると共に、実際
にサーボＡＧＣ異常が発生した場合に迅速に対応するこ
とができる磁気ディスク装置におけるン−り速度制御装
置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、データ面サーボ方式により位置決め制御され
る磁気ヘッドによりデータの記録／再生を行なう磁気デ
ィスク装置において、上記磁気ヘッドにより記録媒体か
ら読出される各セクタのアドレスデータを検出するアド
レスデータ検８手段と、この検出手段により検出された
アドレスデータのエラー発生の育無を検出するアドレス
エラー検出手段と、正常時のシーク目標速度が設定され
た正常速度テーブルと、アドレスエラー発生時のシーク
目標速度が設定された異常時速度テーブルと、シーク時
の減速制御期間中、上記アドレスデータ検出手段により
検出されたアドレスデータに基づいて上記正常速度テー
ブルを参照し、通常のシーク速度制御を行なう通常速度
制御手段と、上記シーク時の減速制御期間中に上記アド
レスエラー検出手段によりアドレスエラーが検出された
際、上記異常時速度テーブルを参照し、本来の制御速度
より減速したシーク速度制御を行なう異常時速度制御手
段と、上記アドレスエラー検出手段により複数回連続し
てエラーが検出された際、シーク動作を停止するン一り
停止手段とを備えた磁気ディスク装置におけるシーク速
度制御装置である。

（作用） シーク動作を行なう場合、最初は一定の速度信号を出力
して加速制御し、磁気ヘッドが所？ｌ゛のアドレス範囲
に達すると、減速制御を行ない九から磁気ヘッドを目標
シリンダまで移動する。この減速制御においては、記録
媒体から読出されるアドレスデータにエラーを生じてい
るか否かを判断し、エラーが生じていなければ、正常速
度テーブルを用いて通常の減速制御を実行する。上記ア
ドレスデータにエラーが発生した場合は、異常時速度テ
ーブルを用いて本来の制御速度より一時的に減速する。

この減速動作により、アドレスデータの読取りが容易に
なると共に真のサーボＡＧＣ異常に備えることができる
。そして、アドレスデータエラーが複数回連続した場合
は、シーク動作を停止する。これにより１．サーボＡＧ
Ｃ異常によるデータ破壊を防止することができる。

（実施例） 以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。

第１図に於いて、１０は記録媒体（磁気ディスク）で、
セクタ・サーボ方式によるデータ構造を有し、各セクタ
毎にサーボ領域とデータ領域か設けられている。上記各
セクタのサーボ領域には、サーボデータの一部分として
シリンダの位置を示すアドレスデータがコード化されて
記録されている。上記記録媒体１０に対するデータの読
出し／書込みは、磁気ヘッド（リード／ライトへ・ソド
）１１により行なわれる。この磁気へ・ソド１１により
読み取られたデータは、ＡＧＣアンプ１２により増幅さ
れ、第１の位置信号検出器１３及び第２の位置信号検出
器１４に入力される。第１の位置信号検出器１３は、磁
気へ・ソド１１により読出されたサーボ領域における正
側のアドレスデータを検知し、第２の位置信号検出器１
４は負側のアドレスデータを検知する。上記第１の位置
信号検出器１３により検出されたアドレスデータＡ及び
第２の位置信号検出器１４により検知されたアドレスデ
ータＢは、アドレスエラー検出器１５に入力されると共
に、ＣＰＵ１６　（マイクロコンピュータ）１６に入力
される。上記アドレスエラー検出器１５は、上記アドレ
スデータＡ、Ｂを一致比較し、不一致の場合にアドレス
エラーであると判断してアドレスニラ−信号をＣＰＵ１
６に出力する。

このＣＰＵ１６は、シーク時の速度制御を行なうもので
、正常速度テーブル１７及び異常時速度テーブル１８を
備えている。上記正常速度テーブル１７には、正常時の
速度制御データか予め記憶されている。また、異常時速
度テーブル１８には、異常時、つまり、アドレスエラー
時の速度制御データが予め記憶されている。この異常時
の速度制御データは、目標速度を一時的に緩めるように
設定されている。

そして、上記ＣＰＵ１６から出力される速度制御信号は
、Ｄ／Ａ　（デジタル／アナログ）変換器１９に送られ
る。このＤ／Ａ変換器１９は、ＣＰＵ１６からのデジタ
ル信号をアナログ信号に変換し、パワーアンプ２０に入
力し、ヘッド移動用モータ２１を駆動する。

次に上記実施例の動作を第２図のフローチャートを参照
して説明する。ＣＰＵ１６は、シーク命令が与えられる
ことにより、ヘッド移動用モータ２１に対し、第２図の
フローチャートに示す速度制御処理を実行する。ＣＰＵ
１６は、シーク動作を行なう場合、第３図の目標速度特
性に示すように、まず、最初は最大速度に達するように
加速制御し、その後、減速制御を行ないながら磁気ヘッ
ド１１を目標シリンダまで移動する。すなわち、ヘット
移動用モータ２１対する速度制御は、加速制御期間Ｓａ
と減速制御期間ｓｂに別けて行なわれる。

しかして、ＣＰＵ１６は、速度制御を開始すると、まず
、減速制御期間ｓｂであるか否かを判断する（ステップ
Ｂｌ）。制御開始時点ては未だ減速制御期間ｓｂではな
いので、加速制御期間Ｓａであると判断しくステップＢ
２）、一定の速度信号をＤ／Ａ変換器１９を介して出力
しくステップＢ３）、ヘッド移動用モータ２１を加速制
御する。

二の加速制御期間では、ある一定のアドレスデータ範囲
がアドレスデータとして検出されるまで、一定の速度信
号を出力してヘッド移動用モータ２コを加速制御する。

この場合、アドレスデータ範囲としては、最大速度で１
セクタを移動した時に移動するシリンダ数以上のシリン
ダ数を設定しておく。

そして、ＣＰＵ１６は、上記ヘッド移動用モータ２１の
駆動により磁気ヘッド１１が移動し、所定範囲のアドレ
スデータが検出されると、減速制御期間ｓｂに入ったと
判断しくステップＢｌ）、減速制御動作を開始する。ま
ず、磁気へラド１１により読取ったアドレスデータにエ
ラーを生じているか否かをチエツクする（ステップＢ４
）。この場合、第１の位置信号検出器１３は、磁気ヘッ
ド１１から読出される正のアドレスデータＡを検出し、
第２の位置信号検出器１４は同じアドレスデータのうち
負のアドレスデータＢを検出する。

従って、正しくアドレスが読取られていれば、アドレス
データＡとアドレスデータＢは同じである。

従って、アドレスエラー検出器１５は、上記アドレスデ
ータＡとアドレスデータＢとを一致比較し、不一致の場
合にアドレスエラーが発生したものとしてアドレスエラ
ー信号をＣＰＵ１６に出力する。

アドレスエラーか発生していない場合には、上記位置信
号検出器１３．１４から送られてくる現セクタのアドレ
スデータＡ、Ｂと１回前のセクタのアドレスデータとか
ら移動速度を算出すると共に、予め既知である残り移動
シリンダから目標速度を正常速度テーブル１７により求
める（ステップＢ５）。次に上記目標速度と移動速度と
の差の速度を算出しくステップＢ６）、それに対応する
駆動電流をパワーアンプ２０に流すための電圧をＣＰＵ
１６により計算し、その計算結果に基づく指示データを
Ｄ／Ａ変換器１９に出力する（ステップＢ７）。アドレ
スエラー発生しない状態では、上記の制御動作が繰り返
され、第３図に示す目標速度に一致するようにヘッド移
動用モータ２１が駆動される。

上記の減速制御においてアドレスエラーが発生すると、
アドレスエラーが連続して発生したか否か判断され（ス
テップＢ８）、連続でなければ異常時速度テーブル１８
を使用して１セクタ前のアドレデータに対する異常時目
標速度を求める（ステップＢ９）。この時の目標速度は
、第３図に示す正常時の目標速度より遅い速度に設定す
る。次いて上記異常時の目標速度と１セクタ前の移動速
度との差の速度を算出しくステップＢ１０）Ｄ／Ａ変換
器１９に出力する（ステップＢ　１１）。

上記のようにアドレスエラーが発生した場合には、本来
の制御速度より減速し、アドレスデータの読み取りを容
易にすると共に、真のサーボＡＧＣ異常に備える。

そして、次のセクタに対するアドレスデータを読み取っ
た時、アドレスエラーが発生していなければステップＢ
４からステップＢ５に進んで通常の速度制御に戻り、本
来の目標速度を算出し、誤差速度をＤ／Ａ変換器１９に
出力する。

しかし、アドレスエラーをか２回連続して発生した場合
には、ステップＢ８からステップＢ１２に示す停止エラ
ー処理に進み、ヘッド移動用モータ２１を一時的に停止
する。この段階でアドレスエラーが解除されていなれれ
ばサーボＡＧＣ異常と見なす。また、上記−時停止後、
アドレスエラーが解除されていれば、サーボＡＧＣ異常
ではないと判断して、そのアドレスから再びシーク動作
を開始する。

上記実施例では、シーク動作時にアドレスエラーが発生
するとシーク速度を一時的に減速し、更にアドレスエラ
ーが２回連続すると、シーク動作を一時停止するように
しているので、実際にサーボＡＧＣ異常が発生している
場合の対応が１セクタタイム後には可能となり、異常時
のデータ保護が迅速、かつ、確実に行なわれる。

この場合、ステップＢ８のアドレスエラーの連続検出に
おいて、アドレスエラーが２回以上、例えば５回連続し
た場合にステップＢ１２の停止エラー処理を行ない、そ
れまではアドレスエラーが検出される毎にシーク速度を
順次減速するようにしても良い。このようにアドレスエ
ラーか検出される毎にシーク速度を減速することにより
、次のセクタでアドレスデータを正しく読み取り得る確
率が高くなり、通常の制御状態に迅速に戻ることかでき
る。また、アドレスエラーが発生する毎にシーク速度を
減速することにより、サーボＡＧＣ異常が発生した場合
でも、ヘッド移動用モータ２１の停止制御を迅速に行な
う二とができ、磁気ヘッド１１によるデータ面の破壊を
確実に防止できる。

［発明の効果］ 以上詳記したように本発明によれば、シーク動作時にア
ドレスエラーが発生した場合、シーク速度を一時的に減
速し、更にアドレスエラーが連続すると、シーク動作を
一時停止するようにしたので、シーク時におけるヘッド
移動用モータの速度制御を安定、かつ、確実に行ない得
ると共に、実際にサーボＡＧＣ異常が発生した場合に迅
速に対応でき、磁気ヘッドによるデータ破壊を確実に防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る磁気ディスク装置にお
けるシーク速度制御装置の構成を示すブロック図、第２
図は同実施例におけるシーク時の速度制御動作を示すフ
ローチャート、第３図は速度制御時の目標速度特性を示
す図、第４図は従来の磁気ディスク装置におけるシーク
速度制御装置のシーク時の速度制御動作を示すフローチ
ャートである。 １０・・・記録媒体、１１・・・磁気ヘッド、１２・・
・ＡＧＣアンプ、１３・・・第１の位置信号検出器、１
４・・・第２の位置信号検出器、１５・・・アドレスエ
ラー検出器、１６・・・ＣＰＵ、１７・・・正常速度テ
ーブル、１８・・・異常時速度テーブル、１９・・Ｄ／
Ａ変換器、２０・・・パワーアンプ、２１・・・ヘッド
移動用モータ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. データ面サーボ方式により位置決め制御される磁気ヘッ
   ドによりデータの記録／再生を行なう磁気ディスク装置
   において、上記磁気ヘッドにより記録媒体から読出され
   る各セクタのアドレスデータを検出するアドレスデータ
   検出手段と、この検出手段により検出されたアドレスデ
   ータのエラー発生の有無を検出するアドレスエラー検出
   手段と、正常時のシーク目標速度が設定された正常速度
   テーブルと、アドレスエラー発生時のシーク目標速度が
   設定された異常時速度テーブルと、シーク時の減速制御
   期間中、上記アドレスデータ検出手段により検出された
   アドレスデータに基づいて上記正常速度テーブルを参照
   し、通常のシーク速度制御を行なう通常速度制御手段と
   、上記シーク時の減速制御期間中に上記アドレスエラー
   検出手段によりアドレスエラーが検出された際、上記異
   常時速度テーブルを参照し、本来の制御速度より減速し
   たシーク速度制御を行なう異常時速度制御手段と、上記
   アドレスエラー検出手段により複数回連続してエラーが
   検出された際、シーク動作を停止するシーク停止手段と
   を具備したことを特徴とする磁気ディスク装置における
   シーク速度制御装置。