JP2752937B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
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- JP2752937B2 JP2752937B2 JP7295375A JP29537595A JP2752937B2 JP 2752937 B2 JP2752937 B2 JP 2752937B2 JP 7295375 A JP7295375 A JP 7295375A JP 29537595 A JP29537595 A JP 29537595A JP 2752937 B2 JP2752937 B2 JP 2752937B2
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- Japan
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- magnetic head
- magnetic disk
- magnetic
- actuator mechanism
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スピンドルモータ
によって回転させられる少なくとも１枚の磁気ディスク
と、磁気ディスクの記録面に接近して磁気ディスクに対
してデータの書込みまたは読出しを行う磁気ヘッドと、
ボイスコイルモータを駆動源として磁気ヘッドを磁気デ
ィスクの指定されたシリンダの位置に移動させるアクチ
ュエータ機構部と、アクチュエータ機構部に対してボイ
スコイルモータ駆動電流を供給する位置決め制御部とを
備える磁気ディスク装置に関する。
によって回転させられる少なくとも１枚の磁気ディスク
と、磁気ディスクの記録面に接近して磁気ディスクに対
してデータの書込みまたは読出しを行う磁気ヘッドと、
ボイスコイルモータを駆動源として磁気ヘッドを磁気デ
ィスクの指定されたシリンダの位置に移動させるアクチ
ュエータ機構部と、アクチュエータ機構部に対してボイ
スコイルモータ駆動電流を供給する位置決め制御部とを
備える磁気ディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在の磁気ディスク装置は、小型化や大
容量化や高速動作化等の性能向上に対する要求が高まっ
ており、磁気ヘッドを磁気ディスクの指定されたシリン
ダの位置に移動させるための位置決め動作（シーク動
作）のときの移動速度の高速化は、このうちの高速動作
化の実現のための重要な要因の一つとなっている。
容量化や高速動作化等の性能向上に対する要求が高まっ
ており、磁気ヘッドを磁気ディスクの指定されたシリン
ダの位置に移動させるための位置決め動作（シーク動
作）のときの移動速度の高速化は、このうちの高速動作
化の実現のための重要な要因の一つとなっている。
【０００３】スピンドルモータによって回転させられる
少なくとも１枚の磁気ディスクと、磁気ディスクの記録
面に接近して磁気ディスクに対してデータの書込みまた
は読出し（リード・ライト）を行う磁気ヘッドと、ボイ
スコイルモーター（ＶＣＭ）を駆動源として磁気ヘッド
を磁気ディスクの指定されたシリンダの位置に移動させ
るアクチュエータ機構部と、アクチュエータ機構部に対
してボイスコイルモータ駆動電流（ＶＣＭ駆動電流）を
供給する位置決め制御部とを備える従来の磁気ディスク
装置は、アクチュエータ機構部が磁気ヘッドを磁気ディ
スクの指定されたシリンダの位置に移動させる高速シー
ク動作中に、磁気ディスクに書込まれている位置情報信
号の読取りエラー（サーボエラー）が発生したとき、位
置決め制御部からアクチュエータ機構部に対して供給し
ているＶＣＭ駆動電流を遮断するが、このとき磁気ヘッ
ドは、ＶＣＭ駆動電流の遮断時の速度で自走してストッ
パに衝突して停止する。
少なくとも１枚の磁気ディスクと、磁気ディスクの記録
面に接近して磁気ディスクに対してデータの書込みまた
は読出し（リード・ライト）を行う磁気ヘッドと、ボイ
スコイルモーター（ＶＣＭ）を駆動源として磁気ヘッド
を磁気ディスクの指定されたシリンダの位置に移動させ
るアクチュエータ機構部と、アクチュエータ機構部に対
してボイスコイルモータ駆動電流（ＶＣＭ駆動電流）を
供給する位置決め制御部とを備える従来の磁気ディスク
装置は、アクチュエータ機構部が磁気ヘッドを磁気ディ
スクの指定されたシリンダの位置に移動させる高速シー
ク動作中に、磁気ディスクに書込まれている位置情報信
号の読取りエラー（サーボエラー）が発生したとき、位
置決め制御部からアクチュエータ機構部に対して供給し
ているＶＣＭ駆動電流を遮断するが、このとき磁気ヘッ
ドは、ＶＣＭ駆動電流の遮断時の速度で自走してストッ
パに衝突して停止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の磁気ディスク装置は、高速シーク動作中にサーボエラ
ーが発生してＶＣＭ駆動電流が遮断されたとき、磁気ヘ
ッドをＶＣＭ駆動電流の遮断時の速度で自走させてスト
ッパに衝突させて停止させているため、磁気ヘッドが高
速でストッパに衝突して磁気ヘッドや磁気ディスクが損
傷することがあるという問題点を有している。
の磁気ディスク装置は、高速シーク動作中にサーボエラ
ーが発生してＶＣＭ駆動電流が遮断されたとき、磁気ヘ
ッドをＶＣＭ駆動電流の遮断時の速度で自走させてスト
ッパに衝突させて停止させているため、磁気ヘッドが高
速でストッパに衝突して磁気ヘッドや磁気ディスクが損
傷することがあるという問題点を有している。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の磁気ディスク装
置は、磁気ヘッドの高速シーク動作中にサーボエラーが
発生してそのときの前記磁気ヘッドの推定速度が指定さ
れた基準速度を上回るとき、直ちにアクチュエータ機構
部に対するボイスコイルモータ駆動電流の供給を停止し
て前記磁気ヘッドの動作方向と反対方向の所定の大きさ
のブレーキ電流を前記磁気ヘッドの推定速度と基準速度
との差に対応する時間だけ前記アクチュエータ機構部に
供給して前記磁気ヘッドの速度を所定の速度まで低減さ
せた後、前記ブレーキ電流を遮断して前記所定の速度以
下の速度で前記磁気ヘッドをストッパに対して衝突させ
るようにしたものである。
置は、磁気ヘッドの高速シーク動作中にサーボエラーが
発生してそのときの前記磁気ヘッドの推定速度が指定さ
れた基準速度を上回るとき、直ちにアクチュエータ機構
部に対するボイスコイルモータ駆動電流の供給を停止し
て前記磁気ヘッドの動作方向と反対方向の所定の大きさ
のブレーキ電流を前記磁気ヘッドの推定速度と基準速度
との差に対応する時間だけ前記アクチュエータ機構部に
供給して前記磁気ヘッドの速度を所定の速度まで低減さ
せた後、前記ブレーキ電流を遮断して前記所定の速度以
下の速度で前記磁気ヘッドをストッパに対して衝突させ
るようにしたものである。
【０００６】すなわち、本発明の磁気ディスク装置は、
スピンドルモータによって回転させられる少なくとも１
枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記録面に接近
して前記磁気ディスクに対してデータの書込みまたは読
出しを行う磁気ヘッドと、ボイスコイルモータを駆動源
として前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定された
シリンダの位置に移動させるアクチュエータ機構部と、
前記アクチュエータ機構部に対してボイスコイルモータ
駆動電流を供給する位置決め制御部とを備え、前記位置
決め制御部内に、前記磁気ヘッドの速度および位置を推
定するオブザーバと、前記アクチュエータ機構部が前記
磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定されたシリンダの
位置に移動するシーク動作中に前記磁気ディスクに書込
まれている位置情報信号の読取りエラーが発生したとき
に前記磁気ヘッドの速度を減少させるブレーキ電流を発
生させるブレーキ電流発生部とを設け、前記シーク動作
中に前記位置情報信号の読取りエラーが発生したとき、
前記ブレーキ電流発生部から所定の大きさのブレーキ電
流を前記オブザーバにおける前記磁気ヘッドの推定速度
とあらかじめ設定してある基準速度との差に対応する時
間だけ前記ボイスコイルモータに供給して前記磁気ヘッ
ドの速度を所定の速度以下とすることを含むものであ
る。
スピンドルモータによって回転させられる少なくとも１
枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスクの記録面に接近
して前記磁気ディスクに対してデータの書込みまたは読
出しを行う磁気ヘッドと、ボイスコイルモータを駆動源
として前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定された
シリンダの位置に移動させるアクチュエータ機構部と、
前記アクチュエータ機構部に対してボイスコイルモータ
駆動電流を供給する位置決め制御部とを備え、前記位置
決め制御部内に、前記磁気ヘッドの速度および位置を推
定するオブザーバと、前記アクチュエータ機構部が前記
磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定されたシリンダの
位置に移動するシーク動作中に前記磁気ディスクに書込
まれている位置情報信号の読取りエラーが発生したとき
に前記磁気ヘッドの速度を減少させるブレーキ電流を発
生させるブレーキ電流発生部とを設け、前記シーク動作
中に前記位置情報信号の読取りエラーが発生したとき、
前記ブレーキ電流発生部から所定の大きさのブレーキ電
流を前記オブザーバにおける前記磁気ヘッドの推定速度
とあらかじめ設定してある基準速度との差に対応する時
間だけ前記ボイスコイルモータに供給して前記磁気ヘッ
ドの速度を所定の速度以下とすることを含むものであ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施形態を示すブロック
図、図２は図１の実施形態の動作を示すフローチャー
ト、図３は図１の実施形態の磁気ヘッドの速度を示す特
性図、図４は図１の実施形態のブレーキ電流を示す特性
図である。
図、図２は図１の実施形態の動作を示すフローチャー
ト、図３は図１の実施形態の磁気ヘッドの速度を示す特
性図、図４は図１の実施形態のブレーキ電流を示す特性
図である。
【０００９】本実施形態は、図１に示すように、ボイス
コイルモータ（ＶＣＭ：図示省略）を駆動源とし、磁気
ヘッド（図示省略）を磁気ディスク（図示省略）の指定
されたシリンダの位置に移動させるアクチュエータ機構
部８と、アクチュエータ機構部８のＶＣＭに対してボイ
スコイルモータ駆動電流（ＶＣＭ駆動電流）１１を供給
する位置決め制御部１とを備えている。
コイルモータ（ＶＣＭ：図示省略）を駆動源とし、磁気
ヘッド（図示省略）を磁気ディスク（図示省略）の指定
されたシリンダの位置に移動させるアクチュエータ機構
部８と、アクチュエータ機構部８のＶＣＭに対してボイ
スコイルモータ駆動電流（ＶＣＭ駆動電流）１１を供給
する位置決め制御部１とを備えている。
【００１０】位置決め制御部１は、アクチュエータ機構
部８が出力する磁気ヘッド出力信号１２をＡ／Ｄコンバ
ータ９を介して入力して磁気ヘッドの速度および位置を
推定するオブザーバ２と、オブザーバ２の出力の磁気ヘ
ッド速度推定値１３を入力してブレーキ電流を発生する
ブレーキ電流発生部３と、磁気ヘッド速度推定値１３お
よびブレーキ電流発生部３の出力信号およびＡ／Ｄコン
バータ９の出力信号を入力してＤ／Ａコンバータ６およ
びサーボアンプ７を介してアクチュエータ機構部８のＶ
ＣＭに対してＶＣＭ駆動電流１１を供給するコントロー
ラ４とを有している。コントローラ４の出力信号は、オ
ブザーバ２にも入力している。オブザーバ２およびブレ
ーキ電流発生部３およびコントローラ４は、マイクロコ
ンピュータ（マイコン）５によって構成されている。マ
イコン５およびＤ／Ａコンバータ６およびサーボアンプ
７およびＡ／Ｄコンバータ９は、位置決め制御部１を形
成している。
部８が出力する磁気ヘッド出力信号１２をＡ／Ｄコンバ
ータ９を介して入力して磁気ヘッドの速度および位置を
推定するオブザーバ２と、オブザーバ２の出力の磁気ヘ
ッド速度推定値１３を入力してブレーキ電流を発生する
ブレーキ電流発生部３と、磁気ヘッド速度推定値１３お
よびブレーキ電流発生部３の出力信号およびＡ／Ｄコン
バータ９の出力信号を入力してＤ／Ａコンバータ６およ
びサーボアンプ７を介してアクチュエータ機構部８のＶ
ＣＭに対してＶＣＭ駆動電流１１を供給するコントロー
ラ４とを有している。コントローラ４の出力信号は、オ
ブザーバ２にも入力している。オブザーバ２およびブレ
ーキ電流発生部３およびコントローラ４は、マイクロコ
ンピュータ（マイコン）５によって構成されている。マ
イコン５およびＤ／Ａコンバータ６およびサーボアンプ
７およびＡ／Ｄコンバータ９は、位置決め制御部１を形
成している。
【００１１】次に、上述のように構成した磁気ディスク
装置の動作について図２〜図４を参照して説明する。
装置の動作について図２〜図４を参照して説明する。
【００１２】磁気ディスク装置の高速シーク動作中にサ
ーボエラーが発生すると（図２のステップ２１）、位置
決め制御部１は、ＶＣＭ駆動電流１１を供給を停止する
（ステップ２２）。オブザーバ２は、アクチュエータ機
構部８が出力する磁気ヘッド出力信号１２によってこの
時点まで磁気ヘッドの速度および位置を推定している。
サーボエラーの発生時点における磁気ヘッドの推定速度
が、あらかじめ設定してある（実験データ等によって設
定する）基準速度よりも大きい場合は（ステップ２
３）、ブレーキ電流発生部３は、図４に示すようなブレ
ーキ電流を発生してコントローラ４に送り（ステップ２
４）、コントローラ４は、これをＤ／Ａコンバータ６お
よびサーボアンプ７を介してアクチュエータ機構部８に
送る。これによって磁気ヘッドのストッパに対する衝突
速度は、図３の従来の衝突速度３５から衝突速度３２ま
で低減されるので、衝突による磁気ヘッドや磁気ディス
クの損傷が防止される。ブレーキ電流の供給は、図４に
示すように、複数回の単位時間（Ｔｓ）３６の休止を含
んで階段状に所定の大きさにするもので、磁気ヘッドの
速度が衝突速度３２となるまでのトータルの時間とし
て、ブレーキ電流供給時間３３の間ブレーキ電流を供給
する。このブレーキ電流供給時間３３は、磁気ヘッドの
推定速度と基準速度の差によってあらかじめ設定されて
いる。ブレーキ電流供給時間３３が経過すると（ステッ
プ２５）、ブレーキ電流の供給を停止し（ステップ２
６）、衝突速度３２でストッパに衝突させる。
ーボエラーが発生すると（図２のステップ２１）、位置
決め制御部１は、ＶＣＭ駆動電流１１を供給を停止する
（ステップ２２）。オブザーバ２は、アクチュエータ機
構部８が出力する磁気ヘッド出力信号１２によってこの
時点まで磁気ヘッドの速度および位置を推定している。
サーボエラーの発生時点における磁気ヘッドの推定速度
が、あらかじめ設定してある（実験データ等によって設
定する）基準速度よりも大きい場合は（ステップ２
３）、ブレーキ電流発生部３は、図４に示すようなブレ
ーキ電流を発生してコントローラ４に送り（ステップ２
４）、コントローラ４は、これをＤ／Ａコンバータ６お
よびサーボアンプ７を介してアクチュエータ機構部８に
送る。これによって磁気ヘッドのストッパに対する衝突
速度は、図３の従来の衝突速度３５から衝突速度３２ま
で低減されるので、衝突による磁気ヘッドや磁気ディス
クの損傷が防止される。ブレーキ電流の供給は、図４に
示すように、複数回の単位時間（Ｔｓ）３６の休止を含
んで階段状に所定の大きさにするもので、磁気ヘッドの
速度が衝突速度３２となるまでのトータルの時間とし
て、ブレーキ電流供給時間３３の間ブレーキ電流を供給
する。このブレーキ電流供給時間３３は、磁気ヘッドの
推定速度と基準速度の差によってあらかじめ設定されて
いる。ブレーキ電流供給時間３３が経過すると（ステッ
プ２５）、ブレーキ電流の供給を停止し（ステップ２
６）、衝突速度３２でストッパに衝突させる。
【００１３】図５は本発明の他の実施形態のブレーキ電
流を示す特性図である。
流を示す特性図である。
【００１４】本実施形態の場合は、ブレーキ電流の大き
さを階段状に大きくせず、一気に所定の大きさとし、磁
気ヘッドの速度が衝突速度３２となるまでブレーキ電流
供給時間３３ａの間ブレーキ電流を供給するものであ
り、ブレーキ電流供給時間３３ａも、磁気ヘッドの推定
速度と基準速度の差によってあらかじめ設定されてい
る。
さを階段状に大きくせず、一気に所定の大きさとし、磁
気ヘッドの速度が衝突速度３２となるまでブレーキ電流
供給時間３３ａの間ブレーキ電流を供給するものであ
り、ブレーキ電流供給時間３３ａも、磁気ヘッドの推定
速度と基準速度の差によってあらかじめ設定されてい
る。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の磁気ディ
スク装置は、高速シーク動作中にサーボエラーが発生し
てそのときの磁気ヘッドの推定速度が基準速度よりも大
きいとき、直ちにＶＣＭ駆動電流の供給を停止して磁気
ヘッドの推定速度と基準速度との差に対応する時間だけ
ブレーキ電流を供給して磁気ヘッドの速度を所定の速度
まで低減することにより、ストッパに衝突するときの磁
気ヘッドの速度を常に所定の速度以下とすることが可能
になるという効果があり、従って磁気ヘッドや磁気ディ
スクの損傷を回避することが可能になるという効果があ
る。
スク装置は、高速シーク動作中にサーボエラーが発生し
てそのときの磁気ヘッドの推定速度が基準速度よりも大
きいとき、直ちにＶＣＭ駆動電流の供給を停止して磁気
ヘッドの推定速度と基準速度との差に対応する時間だけ
ブレーキ電流を供給して磁気ヘッドの速度を所定の速度
まで低減することにより、ストッパに衝突するときの磁
気ヘッドの速度を常に所定の速度以下とすることが可能
になるという効果があり、従って磁気ヘッドや磁気ディ
スクの損傷を回避することが可能になるという効果があ
る。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】図１の実施形態の磁気ヘッドの速度を示す特性
図である。
図である。
【図４】図１の実施形態のブレーキ電流を示す特性図で
ある。
ある。
【図５】本発明の他の実施形態のブレーキ電流を示す特
性図である。
性図である。
１ 位置決め制御部 ２ オブザーバ ３ ブレーキ電流発生部 ４ コントローラ ５ マイクロコンピュータ（マイコン） ６ Ｄ／Ａコンバータ ７ サーボアンプ ８ アクチュエータ機構部 ９ Ａ／Ｄコンバータ １１ ＶＣＭ駆動電流 １２ 磁気ヘッド出力信号 １３ 磁気ヘッド速度推定値 ２１〜２６ ステップ ３２ 衝突速度 ３３・３３ａ ブレーキ電流供給時間 ３５ 従来の衝突速度 ３６ 単位時間（Ｔｓ）
Claims (2)
- 【請求項１】 磁気ヘッドの高速シーク動作中にサーボ
エラーが発生してそのときの前記磁気ヘッドの推定速度
が指定された基準速度を上回るとき、直ちにアクチュエ
ータ機構部に対するボイスコイルモータ駆動電流の供給
を停止して前記磁気ヘッドの動作方向と反対方向のブレ
ーキ電流を前記磁気ヘッドの推定速度と基準速度との差
に対応する時間だけ前記アクチュエータ機構部に供給し
て前記磁気ヘッドの速度を所定の速度まで低減させた
後、前記ブレーキ電流を遮断して前記所定の速度以下の
速度で前記磁気ヘッドをストッパに対して衝突させるよ
うにし、前記ブレーキ電流は、複数回の単位時間の休止
を含んで階段状に増大させて所定の大きさとし、前記磁
気ヘッドの速度が前記所定の速度となるまで供給するこ
とを特徴とする磁気ディスク装置。 - 【請求項２】 スピンドルモータによって回転させられ
る少なくとも１枚の磁気ディスクと、前記磁気ディスク
の記録面に接近して前記磁気ディスクに対してデータの
書込みまたは読出しを行う磁気ヘッドと、ボイスコイル
モータを駆動源として前記磁気ヘッドを前記磁気ディス
クの指定されたシリンダの位置に移動させるアクチュエ
ータ機構部と、前記アクチュエータ機構部に対してボイ
スコイルモータ駆動電流を供給する位置決め制御部とを
備え、前記位置決め制御部内に、前記磁気ヘッドの速度
および位置を推定するオブザーバと、前記アクチュエー
タ機構部が前記磁気ヘッドを前記磁気ディスクの指定さ
れたシリンダの位置に移動するシーク動作中に前記磁気
ディスクに書込まれている位置情報信号の読取りエラー
が発生したときに前記磁気ヘッドの速度を減少させるブ
レーキ電流を発生させるブレーキ電流発生部とを設け、
前記シーク動作中に前記位置情報信号の読取りエラーが
発生したとき、前記ブレーキ電流発生部から複数回の単
位時間の休止を含んで階段状に増大して所定の大きさと
なるブレーキ電流を前記オブザーバにおける前記磁気ヘ
ッドの推定速度とあらかじめ設定してある基準速度との
差に対応する時間だけ前記ボイスコイルモータに供給し
て前記磁気ヘッドの速度を所定の速度以下とすることを
含むことを特徴とする磁気ディスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7295375A JP2752937B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7295375A JP2752937B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09139034A JPH09139034A (ja) | 1997-05-27 |
| JP2752937B2 true JP2752937B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=17819819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7295375A Expired - Lifetime JP2752937B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2752937B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100518514B1 (ko) * | 1998-02-20 | 2005-11-24 | 삼성전자주식회사 | 하드 디스크 드라이브에서 엑츄에이터 온트랙 제어장치및 그방법 |
| KR100524895B1 (ko) * | 1998-02-20 | 2005-12-27 | 삼성전자주식회사 | 아웃터 클래쉬 스탑점을 찾는 방법 |
| JP4263340B2 (ja) | 2000-07-07 | 2009-05-13 | ヒタチグローバルストレージテクノロジーズネザーランドビーブイ | 回転記憶装置およびその制御方法 |
| JP4260754B2 (ja) * | 2005-01-31 | 2009-04-30 | 富士通株式会社 | デイスク装置のシークエラーリトライ方法及びデイスク装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03241574A (ja) * | 1990-02-20 | 1991-10-28 | Fujitsu Ltd | トラックアクセス制御方式 |
| JPH06187749A (ja) * | 1992-12-16 | 1994-07-08 | Nec Eng Ltd | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め回路 |
-
1995
- 1995-11-14 JP JP7295375A patent/JP2752937B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09139034A (ja) | 1997-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980127 |