JPH10180675A - ワーク取出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上段及び下段用敷板上にワークを収納するパ
レットからワークを迅速かつ安定的に取り出し得るワー
ク取出装置を提供する。 【解決手段】 第１、第２走行レール１２、１３に沿っ
て配置されるパレット１００の上段用敷板１０５上から
第１、第２走行レール１２、１３に沿って移動する走行
台車２１に回転装置３５、フローティング装置３７等を
介して支持されるワーク用クランプ装置３９によりワー
クＷを取り出し搬出し、上段用敷板１０５上のワークＷ
の取り出し完了を検知すると、パレット開放装置４０に
より上段用敷板１０５を開放し、続いて下段用敷板１０
４上のワークＷを取り出し搬出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パレットによって
搬入されたワークを自動的に取り出すワーク取出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、一般に自動車組立工場の艤装組
立ラインにおいて車体に組付けるディファレンシャル装
置等の大重量のワークは、その仕様毎に予め仕分けられ
てパレットに収納されて搬入される。そして搬入された
ワークはロボット等によってパレットから取り出されて
艤装組立ラインの組立ステーションに搬入されて車体に
組付けられる。

【０００３】各パレットはワークを効率的に収納するた
めワークを載置する敷板を上段用及び下段用の２段に設
けて上段と下段とに区画し、上段及び下段用敷板に各々
複数のワークを載置収納され、パレットによって搬入さ
れたワークは、上段用敷板上に収納されたワークをロボ
ットにより取り出し、上段用敷板上に収納されたワーク
の取り出しが完了した後に、下段の蓋となる上段用敷板
をロボット或いは作業者が開放して下段用敷板上に収容
されたワークをロボットによって取り出すようになって
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、仕様毎に仕分
けられたワークを各々収納する複数のパレットが順に置
かれ、そのパレット間を移動するロボットにより該当す
るワークが収納されているパレットからワークを取り出
すには、その作業に時間を要し、かつ空になったパレッ
トとの交換時にはロボットによるワーク取り出し作業を
中断しなければならず、サイクルタイムに余裕がなくな
る等の不具合がある。

【０００５】この対策として上段用敷板上に収納された
ワークを取り出しが完了した後、下段用敷板上のワーク
の取り出しに移行する際、上段用敷板を開放する迅速な
開放作業及び下段のワークをパレットから迅速に、かつ
安定的に取り出すことが要求される。

【０００６】従って、本発明はかかる点に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、上段及び下段用敷
板上にワークを収納するパレットからワークを迅速かつ
安定的に取り出し得るワーク取出装置を提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明によるワーク取出装置は、走行案内装置に沿って案内
されて移動し、かつ走行案内装置に沿って配置されたワ
ークを載置収納する下段用敷板及び上段用敷板を具備す
るパレットの上段用敷板上に載置されたワークを取り出
し搬出した後、上段用敷板を開放して下段用敷板上に載
置されたワークを取り出し搬出するワーク取出装置にお
いて、走行案内装置と、走行案内装置に沿って案内され
て移動可能な走行装置と、ワークを載置する下段用敷板
及び上段用敷板を具備し、走行案内装置に沿って配置さ
れたパレットからワークをクランプして上昇せしめる走
行装置に支持された移載装置と、走行装置に設けられた
上段用敷板を開放せしめるパレット開放装置とを有する
ことを特徴とするものである。従って、走行案内装置に
案内されて移動する走行装置にワークをクランプしてパ
レットから上昇せしめる移載装置及び上段用敷板を開放
せしめるパレット開放装置を設けることにより、走行案
内装置に沿って走行装置を往復移動して走行案内装置に
沿って配設されるパレットの上段用敷板上に載置される
ワークを移載装置により取り出し搬送し、上段用敷板上
のワークの取り出しが完了すると、パレット開放装置に
より上段用敷板を開放し、継続して下段用敷板上のワー
クが取り出し搬送され、ワークを迅速かつ安定的に取り
出すことが可能になる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明におけるワーク取出
装置の一実施の形態を図によって説明する。

【０００９】図１はワーク取出装置１の概要を示す全体
側面図、図２は同じく概要を示す全体平面図、図３は図
１の矢視Ａ方向からの全体側面図であり、図４は図１の
Ｂ部拡大図、図５は図３のＣ部拡大図、図６は図５のＤ
部拡大図である。

【００１０】ワーク取出装置１は、走行案内装置１０、
走行装置２０、移載装置３０及びパレット開放装置４０
を主要部としている。

【００１１】走行案内装置１０は、図５及び図６に示す
ようにフロアに配設される架台１１を有し、架台１１上
に相対向して第１及び第２走行レール１２、１３が敷設
され、かつ第１走行レール１２に沿って複数立設する支
柱１４に支持されて第１走行レール１２に沿う歯車ラッ
ク１４ａを具備している。

【００１２】更に走行案内装置１０は、第１及び第２走
行レール１２、１３と対向して天井に配設される案内レ
ール１５を有している。

【００１３】フロア上には走行案内装置１０の架台１１
に沿って複数、本実施の形態では１１個のパレット載置
位置１６ａ、１６ｂ‥‥１６ｋが等間隔で設けられ、各
パレット載置位置１６ａ、１６ｂ‥‥１６ｋには予め仕
様毎に仕分けされた例えばディファレンシャル装置等の
ワークＷが収納される各パレット１００がフォーク等で
搬入されて置かれている。

【００１４】走行装置２０は架台１１上を走行する走行
台車２１と、走行台車２１に立設する垂直部２２ａ及び
垂直部２２ａの頂部に配設される水平部２２ｂからなる
略Ｔ字状の取出ロボット本体２２と、取出ロボット本体
２２から上方に延設されて上端が案内レール１５に係止
して移動する案内部材２３を有し、案内部材２３の上端
に給電用トロリ２４が設けられている。

【００１５】走行台車２１は図５及び図６に示すように
第１走行レール１２上を滑動するスライダ２５ａ及び第
２走行レール１３の端縁を挾持して転動する一対のロー
ラ２５ｂを有する支持台２５によって第１及び第２走行
レール１２、１３に沿って案内移動可能に支持され、更
に図５に示すように走行台車２１には上記歯車ラック１
４ａに噛合するピニオン２６ａを具備する電動モータ２
６ｂ等からなる走行駆動装置２６が設けられ、更に後述
するパレット１００の上段用敷板１０５が閉鎖状態でか
つ上段用敷板１０５上にワークＷが載置されていないこ
とを検知する開放確認センサ（図示せず）が設けられて
いる。

【００１６】移載装置３０は、図４及び図５に示すよう
に上記取出ロボット本体２２の水平部２２ｂに沿って設
けられる水平案内レール３１ａに沿って平面視第１及び
第２走行レール１２、１３に対して直交する方向に移動
可能に支持される支持部本体３１を有し、この支持部本
体３１は水平方向駆動装置、例えば水平部２２ｂと支持
部本体３１との間に架設される水平移動用エアシリンダ
３２の伸縮によって水平案内レール３１ａに沿って往復
移動する。

【００１７】支持部本体３１にはこの支持部本体３１か
ら上方に延設される支持部材３３に支持される垂直駆動
装置、例えば垂直移動用エアシリンダ３４によって上下
移動可能に回転装置３５が設けられ、回転装置３５によ
って垂直方向の回転軸芯を中心に回転駆動される回転軸
３６の下端にフローティング装置３７が設けられてい
る。

【００１８】フローティング装置３７は、図７に図５の
Ｅ−Ｅ線断面を示し、図８に図７のＦ−Ｆ線断面を示す
ように、回転軸３６の下端に取り付けられる上板３７ａ
と、上板３７ａと対向配置して中央部に開口部３７ｃが
開口する下板３７ｂと、上板３７ａと下板３７ｂとの各
々の側縁間を連結する側板３７ｄと、下板３７ｂ上に配
設される複数のボールキャスタ３７ｅを介して水平移動
可能に支持される矩形のフローティングプレート３７ｆ
と、一方の対向する側板３７ｄに各々２個及び他方の対
向する側板３７ｄに各々１個の固定用エアシリンダ３７
ｇとを有している。

【００１９】そして各固定用エアシリンダ３７ｇのピス
トンロッド先端に設けられるローラ３７ｈの圧接によっ
てフローティングプレート３７ｆの位置決めを行うこと
により、フローティングプレート３７ｆから開口部３７
ｃを貫通して垂下する支持軸３８をセンタリングするよ
うに構成されている。

【００２０】更に支持軸３８の下端にはワークＷをクラ
ンプ及びアンクランプするワーク用クラン装置３９が取
り付けられている。

【００２１】一方、パレット開放装置４０は、図６、図
９に図６の矢視Ｇ方向からの正面図、図１０に図９の平
面図を示すように、パレット載置位置１６ａ、１６ｂ‥
‥１６ｋに載置されるパレット１００と対向するように
走行台車２１に取り付けられる第１及び第２ブラケット
４１、４２を有している。

【００２２】第１ブラケット４１には平面視第１及び第
２走行レール１２、１３と直交して水平方向に延びる第
１回転軸４３が配設され、第１回転軸４３に第１スプロ
ケット４４が取り付けられている。更に第１ブラケット
４１にはドライブスプロケット４５を具備する電動モー
タ４６等の回転駆動装置が設けられている。

【００２３】一方、第２ブラケット４２には第１回転軸
４３に対して平行配置される第２及び第３回転軸４７、
４８が設けられ、第２回転軸４７に第２スプロケット４
９及びドライブギヤ５０が取り付けられる一方、第３回
転軸４８にはドライブギヤ５０と噛み合うドリブンギヤ
５１が取り付けられている。

【００２４】更に電動モータ４６のドライブスプロケッ
ト４５、第１スプロケット４４及び第２スプロケット４
９間にはチェーン５２が巻回されていて電動モータ４６
の回転により第１スプロケット４４とドライブギヤ５０
に噛み合うドリブンギヤ５１とは互いに逆方向に回転し
て連動するよう構成されている。

【００２５】第１スプロケット４４及びドリブンギヤ５
１には各々揺動アーム５３の基端５３ａが取り付けら
れ、各揺動アーム５３の先端５３ｂにはパレット敷板係
合部５５が設けられている。

【００２６】パレット敷板係合部５５は、図１１に揺動
アーム５３の先端５３ｂを示すように第１回転軸４３及
び第３回転軸４８に対して平行な軸芯を有する挿通孔５
６ａが開口する揺動アーム５３の先端５３ｂに設けられ
たピン案内部５６と、この挿通孔５６ａにその軸芯方向
に沿って往復移動可能に嵌入して先端５７ａがピン案内
部５６から突出するピン５７と、揺動アーム５３の先端
５３ｂとピン５７との間に架設されるピン駆動用シリン
ダ５８を具備するピン駆動部とによって構成される。

【００２７】そしてピン駆動用シリンダ５８の伸長によ
ってピン５７の先端５７ａがピン案内部５６の挿通孔５
６ａに案内されて出没するように構成されていて、電動
モータ４６の正逆回転駆動により第１スプロケット４４
及びドリブンギヤ５１に各々取り付けられた揺動アーム
５３が回動してパレット敷板係合部５５が互いに円弧状
に揺動して接離する。なお図中符号５９は第１ブラケッ
ト４１に取り付けられてチェーン５２の張力を調整する
テンション装置である。

【００２８】一方パレット１００は、図１２に斜視図を
示すように、矩形板状の底板１０２及び底板１０２の各
隅部に立設する支持柱１０３によって形成される基枠１
０１を有し、各支持柱１０３の下端近傍間に底板１０２
に対して平行に板状の下段用敷板１０４が架設されてい
る。

【００２９】相対向する支持柱１０３の中間高さ位置に
はヒンジ１０６によって基端が軸支される一対の上段用
敷板１０５が揺動可能に設けられ、両上段用敷板１０５
の先端は下段用敷板１０４に立設する上段用敷板支持部
材１０７の頂端によって略両上段用敷板１０５が面一に
支承される。

【００３０】両上段用敷板１０５の先端上部には上記ピ
ン５７の先端５７ａが挿入可能な係止穴１０８ａを具備
する係止片１０８が設けられ、上段用敷板１０５は観音
開き状に上方に揺動するとともに、下段用敷板１０４及
び上段用敷板１０５の上面には複数のワークＷを位置決
め載置するためのワーク位置決め部材１０９が設けられ
ている。

【００３１】次にこのように構成されるワーク取出装置
１の作用について説明する。

【００３２】先ず、各パレット１００毎に異なる仕様の
ワークＷが下段用敷板１０４上及び上段用敷板１０５上
にワーク位置決め部材１０９によって位置決めされて複
数、例えば下段用敷板１０４上及び上段用敷板１０５上
に各々１０個のワークＷが収納され、ワーク１０を収納
した各パレット１００は図２に示すように各パレット載
置位置１６ａ、１６ｂ‥‥１６ｋ上に搬入されて準備さ
れる。

【００３３】そして予め設定された仕様に基づいて走行
駆動装置２６の電動モータ２６ｂの回転駆動によりラッ
ク１５に噛み合うピニオン２６ａにより走行台車２１を
第１走行レール１２及び第２走行レール１３に沿って対
応する仕様のワークＷが収納されるパレット１００が載
置される位置、例えば１６ｃ上にワーク用クランプ装置
３９が対向するワーク取り出し位置で停止せしめる。こ
の停止した状態でパレット１００の各ヒンジ１０６と同
軸上に第１回転軸４３及び第３回転軸４８が位置し、各
ピン５７が各係止片１０８の係止穴１０８ａと対向す
る。

【００３４】次に取出ロボット本体２２に設けられる水
平移動用エアシリンダ３２の伸縮により支持部本体３１
を水平案内レール３１ａに沿ってパレット１００の上段
用敷板１０５上のワークＷとワーク用クランプ装置３９
とを対向させ、かつ回転装置３５により回転軸３６、フ
ローティング装置３７を介してワーク用クランプ装置３
９を回動せしめ、ワークＷに対向するワーク用クランプ
装置３９の概略的な相対位置決めを行う。

【００３５】続いてフローティング装置３７の各固定用
エアシリンダ３７ｇが収縮したフローティングプレート
３７ｆの移動が許容された状態で垂直移動用エアシリン
ダ３４を伸長させて回転装置３５、フローティング装置
３７、支持軸３８等を介して支持軸３８の下端に設けら
れたワーク用クランプ装置３９を下降させてワークワー
クＷをクランプする。

【００３６】このワークＷのクランプに際してフローテ
ィング装置３７のボールキャスタ３７ｅ上をフローティ
ングプレート３７ｆが水平移動可能であることからワー
ク用クランプ装置３９の水平移動が許容され、ワークＷ
とワーク用クランプ装置３９との相対的なずれやパレッ
ト１００内に障害物がある場合でもワークＷや障害物に
当接してワーク用クランプ装置３９が容易に移動してワ
ークＷをクランプすることができる。

【００３７】ワーク在席検出スイッチ３９ａと過下降検
出スイッチ３９ｂからの信号を確認した後、垂直移動用
エアシリンダ３４の収縮によりワークＷをクランプした
ワーク用クランプ装置３９が上昇せしめられる。

【００３８】続いてフローティング装置３７の各固定用
エアシリンダ３７ｇを伸長して、各固定用エアシリンダ
３７ｇの先端に設けられたローラ３７ｈをフローティン
グプレート３７ｆに圧接してフローティングプレート３
７ｆを固定し、ワーク用クランプ装置３９と回転装置３
５との間の相対変位を規制する。

【００３９】そして走行駆動装置２６の電動モータ２６
ｂを上記と逆方向に回転駆動して走行台車２１を移動さ
せてワークＷをワーク取付位置または搬出位置へ搬出す
る。同様の作動を繰り返すことにより各仕様に応じて各
パレツト１００からワークＷを取り出す。

【００４０】そしてパレット１００の上段用敷板１０５
上のワークＷの取り出しが完了すると、上段用敷板１０
５を開放し、下段用敷板１０４上のワークＷを取り出
す。

【００４１】次に上段用敷板１０５の開放について説明
する。

【００４２】設定された仕様に基づいてワーク取り出し
のために走行駆動装置２６により対応する仕様が収納さ
れたパレット１００位置に、例えば１６ｃ上にワーク用
クランプ装置３９が対向するワーク取り出し位置まで走
行台車２１が移動して停止する。

【００４３】ワーク取り出し位置に走行台車２１が停止
した状態では、パレット開放装置４０のオフセット分だ
けズレているので更にオフセット分だけ移動して停止す
る。パレット１００の各上段用敷板１０５の先端上部に
設けられた各係止片１０８の係止穴１０８ａの軸芯と、
パレット開放装置４０の各揺動アーム５３に設けられる
ピン５７の軸芯が略同軸上に位置される。

【００４４】この状態において上段用敷板１０５が閉鎖
状態でかつ上段用敷板１０５上にワークＷが載置されて
いないことを開放確認センサが検知すると、その信号に
従ってピン駆動用シリンダ５８を伸長せしめることによ
り図１１にピン５７の後退位置を二点鎖線５７′で示す
状態からピン案内部５６の挿通孔５６ａに案内されて前
進移動して係止片１０８の係止穴１０８ａに先端５７ａ
が挿入される。

【００４５】次に電動モータ４６によりドライブスプロ
ケット４５を回転してチェーン５２を介して第１スプロ
ケット４４、第２スプロケット４９、ドライブギヤ５０
及びドリブンギヤ５１を連動せしめ、第１スプロケット
４４及びドリブンギヤ５１に各々基端５３ａが取り付け
られた各揺動アーム５３を図９に二点鎖線５３′で示す
ように先端５３ａが互いに離間するように揺動する。

【００４６】各揺動アーム５３の揺動に伴って先端５７
ａが係止片１０８の係止穴１０８ａに挿入されたピン５
７は互いに離間する円弧状に揺動し、各上段用敷板１０
５はヒンジ１０６を揺動中心として観音開き状に開放さ
れ、各上段用敷板１０５はストッパ（図示せず）により
開放状態に保持される。

【００４７】各上段用敷板１０５を開放した後、ピン駆
動用シリンダ５８の収縮によりピン５７を図１１に二点
鎖線５７′で示す後退位置へ後退させて係止片１０８の
係止穴１０８ａから先端５７ａを抜き外し、上段用敷板
１０５と揺動アーム５３の先端５３ａとの係合を解除す
る。

【００４８】そして電動モータ４６によりドライブスプ
ロケット４５を逆回転してチェーン５２を介して第１ス
プロケット４４及びドリブンギヤ５１を逆方向に回動さ
せて各揺動アーム５３の先端５３ａが互いに接近するよ
う揺動アーム５３を揺動させて実線で示す元の位置に復
帰させる。

【００４９】しかる後、前記オフセット分だけ走行台車
２１を移動してワーク取出し位置に戻し、水平移動用エ
アシリンダ３２の伸縮による支持部本体３１の移動及び
回転装置３５、フローティング装置３７によりワーク用
クランプ装置３９を下段用敷板１０４上に位置決め載置
されたワークＷに対するセンタリングを行い、垂直用エ
アシリンダ３４の伸長によりワーク用クランプ装置３９
を下降させて下段用敷板１０４上のワークＷをクランプ
する。

【００５０】続いて垂直移動用エアシリンダ３４の収縮
によりワーク用クランプ装置３９を上昇させてワークＷ
をパレット１００から取り出し、走行駆動装置２０を駆
動させてワークＷをワーク取付位置へ排出する。

【００５１】上記各作業を繰り返すことにより各パレッ
ト１００の上段用敷板１０５及び下段用敷板１０４上の
ワークＷを取り出してワーク取付位置または搬出位置に
搬出し、かつワークＷの取り出しが完了したパレット１
００は順次ワークＷが収納されたパレット１００と交換
される。

【００５２】以上説明した本実施の形態によると、予め
設定された仕様に基づいて走行台車２１を第１、第２走
行レール１２、１３に沿って案内されて対応するワーク
Ｗが収納されているパレット１００の位置に対向するワ
ーク取出位置で停止し、回転装置３５、フローティング
装置３７により位置調整されるワーク用クランプ装置３
９により安定的にパレット１００の上段用敷板１０５上
のワークＷがクランプされ取り出される。

【００５３】更に上段用敷板１０５上のワークＷ取り出
しの完了を開放確認センサが検知すると、パレット開放
装置４０により上段用敷板１０５を開放して引続き下段
用敷板１０４上のワークＷの取り出しが再開されるので
上段及び下段用敷板１０４、１０５上に収納されたワー
クを迅速にかつ安定的に取り出すことが可能になり作業
効率が大幅に向上する。

【００５４】なお、パレット開放装置４０の両揺動アー
ム５３の連動機構を第１スプロケット４４、第２スプロ
ケット４９、チェーン５２、ドライブギヤ５０、ドリブ
ンギヤ５１等を用いることなく、リンク機構を用いる等
のように、上記実施の形態に限らず、本発明の要旨の範
囲内で種々の追加、変更等を行うことができる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明した本発明のワーク取出装置に
よると、走行案内装置上を移動する走行装置にワークを
クランプして上昇せしめる移載装置及び上段用敷板を開
放せしめるパレット開放装置を設けることにより走行案
内装置に沿って配置されるパレットの上段用敷板上に載
置されるワークの取り出し作業に続いて上段用敷板をパ
レット開放装置により開放して下段用敷板上のワーク取
り出し作業が連続的に行え、上下２段の敷板上にワーク
を収納するパレットからのワークを迅速かつ安定的に取
り出し搬送することが可能になりワーク取り出しの作業
効率が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による一実施の形態の概要を示す全体正
面図である。

【図２】同じく一実施の形態の概要を示す全体平面図で
ある。

【図３】図１の矢視Ａ方向からの全体側面図である。

【図４】図１のＢ部拡大図である。

【図５】図３のＣ部拡大図である。

【図６】図５のＤ部拡大図である。

【図７】図５のＥ−Ｅ線断面図である。

【図８】図７のＦ−Ｆ線断面図である。

【図９】図６の矢視Ｇ方向からの側面図である。

【図１０】９図の平面図である。

【図１１】本実施の形態に用いられる揺動アームの先端
部を示す説明図である。

【図１２】本実施の形態に用いられるパレットを説明す
る斜視図である。

【符号の説明】

１ ワーク取出装置 １０ 走行案内装置 １２ 第１走行レール １３ 第２走行レール ２０ 走行装置 ２１ 走行台車 ２２ 取出ロボット本体 ３０ 移載装置 ３１ 支持部本体 ３３ 支持部材 ３７ フローティング装置 ３８ 支持軸 ４０ パレット開放装置 ４４ 第１スプロケット ４５ ドライブスプロケット ４６ 電動モータ ４９ 第２スプロケット ５０ ドライブギヤ ５１ ドリブンギヤ ５２ チェーン ５３ 揺動アーム ５３ａ 基端 ５３ｂ 先端 ５５ パレット敷板係合部 ５６ ピン案内部 ５７ ピン ５８ ピン駆動用シリンダ １００ パレット １０１ 基枠 １０４ 下段用敷板 １０５ 上段用敷板 １０８ 係止片 １０８ａ 係止穴

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行案内装置に沿って案内されて移動
   し、かつ走行案内装置に沿って配置されたワークを載置
   収納する下段用敷板及び上段用敷板を具備するパレット
   の上段用敷板上に載置されたワークを取り出し搬出した
   後、上段用敷板を開放して下段用敷板上に載置されたワ
   ークを取り出し搬出するワーク取出装置において、 走行案内装置と、 走行案内装置に沿って案内されて移動可能な走行装置
   と、 ワークを載置する下段用敷板及び上段用敷板を具備し、
   走行案内装置に沿って配置されたパレットからワークを
   クランプして上昇せしめる走行装置に支持された移載装
   置と、 上段用敷板を開放せしめる走行装置に設けられたパレッ
   ト開放装置とを有することを特徴とするワーク取出装
   置。
2. 【請求項２】 走行案内装置がフロア上に敷設されるレ
   ールであり、走行装置がレール上を走行する走行台車及
   び走行台車上に設けられて移載装置を支持する取出ロボ
   ット本体を具備することを特徴とする請求項１に記載の
   ワーク取出装置。
3. 【請求項３】 移載装置が 走行装置の移動方向に対して直交する水平方向で移動可
   能に走行装置に支持された支持部本体と、 上下動可能に支持部本体に設けられかつ垂直方向の回転
   軸芯を有する回転可能に回転軸を支持する回転装置と、 回転軸に設けられてワーク用クランプ装置を選択的に水
   平移動及び固定可能に支持するフローティング装置と、 を有することを特徴とする請求項１または２に記載のワ
   ーク取出装置。
4. 【請求項４】 上段用敷板の基端がパレットの基枠にヒ
   ンジを介して揺動可能に支持され先端に係止穴を具備
   し、 パレット開放装置が、 上段用敷板の揺動方向と略対向して上記ヒンジと略同軸
   上に揺動中心を有して揺動可能な揺動アームと、 揺動アーム先端に設けられて上記係止穴に係脱するピン
   と、 揺動アームを揺動する駆動装置とを有することを特徴と
   する請求項１〜３のいずれかに記載のワーク取出装置。
5. 【請求項５】 一対の上段用敷板の各基端が各々相対向
   するパレットの基枠にヒンジを介して揺動可能に支持さ
   れ、各上段用敷板の先端に各々係止穴を具備し、 パレット開放装置が、 各上段用敷板の揺動方向と略対向して上記各ヒンジと略
   同軸上に揺動中心を有して揺動可能な一対の揺動アーム
   と、 各揺動アーム先端に各々設けられて上記各上段用敷板先
   端の係止穴に係脱するピンと、 両揺動アームを連動して先端が互に接離するよう揺動す
   る駆動装置と、 有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載
   のワーク取出装置。
6. 【請求項６】 駆動装置が、 回転駆動装置によって回転駆動されるドライブスプロケ
   ットと、 一方の揺動アームの基端が一体的に設けられる第１スプ
   ロケットと、 第２スプロケットと、 上記ドライブスプロケット、第１スプロケット及び第２
   スプロケットに巻回されるチェーンと、 第２スプロケットと同軸上でかつ第２スプロケットと一
   体的に回転するドライブギヤと、 他方の揺動アームの基端が一体的に設けられると共にド
   ライブギヤに噛合するドリブンギヤとを有することを特
   徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のワーク取出装
   置。
7. 【請求項７】 ピンが、 揺動アーム先端に設けられるピン案内部に出没可能に支
   持され、ピンと揺動アーム先端との間に架設されるピン
   駆動用シリンダの伸縮によりピン案内部から出没するこ
   とを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載のワーク
   取出装置。