JPH10176644A - 内燃機関の点火角を求めるための装置 - Google Patents
内燃機関の点火角を求めるための装置Info
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- JPH10176644A JPH10176644A JP9338751A JP33875197A JPH10176644A JP H10176644 A JPH10176644 A JP H10176644A JP 9338751 A JP9338751 A JP 9338751A JP 33875197 A JP33875197 A JP 33875197A JP H10176644 A JPH10176644 A JP H10176644A
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- Japan
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- ignition angle
- target
- stage
- internal combustion
- combustion engine
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02P—IGNITION, OTHER THAN COMPRESSION IGNITION, FOR INTERNAL-COMBUSTION ENGINES; TESTING OF IGNITION TIMING IN COMPRESSION-IGNITION ENGINES
- F02P5/00—Advancing or retarding ignition; Control therefor
- F02P5/04—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions
- F02P5/145—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions using electrical means
- F02P5/15—Digital data processing
- F02P5/152—Digital data processing dependent on pinking
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Ignition Installations For Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明の課題は、内燃機関の要求へのより適
切な適合を保証する、内燃機関の点火角を求めるための
装置を提供することである。 【解決手段】 この課題は本発明により、マップをもち
いて点火角を求めるための第1の処理段を有し、付加的
な点火角調整部分を求めるためのノッキング制御部を有
し、点火角調整部分は、基本点火角を求めるためにマッ
プ点火角に加えることができ、基本点火角が供給される
目標トルクインターフェースを有し、目標トルクインタ
ーフェースの出力側にトルクに最適化された目標点火角
が供給され、この目標点火角が供給される少なくとも1
つの制限段を有し、この制限段は目標点火角を許容され
る値にまで制限し、この制限段の出力側で出力点火角が
使用可能となるように、点火角を求めるための装置を構
成して解決される。
切な適合を保証する、内燃機関の点火角を求めるための
装置を提供することである。 【解決手段】 この課題は本発明により、マップをもち
いて点火角を求めるための第1の処理段を有し、付加的
な点火角調整部分を求めるためのノッキング制御部を有
し、点火角調整部分は、基本点火角を求めるためにマッ
プ点火角に加えることができ、基本点火角が供給される
目標トルクインターフェースを有し、目標トルクインタ
ーフェースの出力側にトルクに最適化された目標点火角
が供給され、この目標点火角が供給される少なくとも1
つの制限段を有し、この制限段は目標点火角を許容され
る値にまで制限し、この制限段の出力側で出力点火角が
使用可能となるように、点火角を求めるための装置を構
成して解決される。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、内燃機関の点火角
を求めるための装置に関する。
を求めるための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】BOSCH社の技術報告、組み合わせ点
火およびガソリン噴射システムMOTRONIC(19
87722011、KH/VDT‐09. 85‐De)
からすでに電子的点火制御のための制御装置が公知であ
る。この制御装置は2回の点火過程間に、負荷、回転
数、温度、スロットルバルブ位置の情報から、点火角お
よびドエル角などの制御量を求める。この場合にこれら
の制御量は記憶されたマップに基づいて求められる。点
火角を求めるためのマップは機関試験台での試験により
求められ、自動車では所定の規準、例えば燃料消費、排
気、走行特性にしたがって最適化され、引き続いて記憶
される。これにより各動作状態への迅速な適合と、良好
なパワー特性、燃料消費特性、排気ガス特性が可能とな
る。従来技術から公知の制御装置はマイクロコンピュー
タを有する。このマイクロコンピュータは点火角をマッ
プから取り出すことによって、動作パラメータから制御
量を求める。マップの点火角をさらに種々異なる動作条
件に適合させることができる。例えばアイドリング時に
は点火を、適切な排気ガス値、申し分のない回転および
わずかな消費となるように調整することができ、一方部
分負荷領域では走行特性と燃料消費が重要となる。初期
負荷時では、ノッキング動作を回避する場合の最大回転
トルクが問題となる。点火角を種々の信号の論理結合に
相応させて変更することができるので、この点火角は個
別に機関の各動作条件に適合可能である。例えば特別な
動作状態、スタート、アイドリング、エンジンブレー
キ、初期負荷に対して機関に固有の要求がしばしば考慮
される。種々異なる切換信号に依存して、その都度の点
火角は任意の値だけ変化させることができる。
火およびガソリン噴射システムMOTRONIC(19
87722011、KH/VDT‐09. 85‐De)
からすでに電子的点火制御のための制御装置が公知であ
る。この制御装置は2回の点火過程間に、負荷、回転
数、温度、スロットルバルブ位置の情報から、点火角お
よびドエル角などの制御量を求める。この場合にこれら
の制御量は記憶されたマップに基づいて求められる。点
火角を求めるためのマップは機関試験台での試験により
求められ、自動車では所定の規準、例えば燃料消費、排
気、走行特性にしたがって最適化され、引き続いて記憶
される。これにより各動作状態への迅速な適合と、良好
なパワー特性、燃料消費特性、排気ガス特性が可能とな
る。従来技術から公知の制御装置はマイクロコンピュー
タを有する。このマイクロコンピュータは点火角をマッ
プから取り出すことによって、動作パラメータから制御
量を求める。マップの点火角をさらに種々異なる動作条
件に適合させることができる。例えばアイドリング時に
は点火を、適切な排気ガス値、申し分のない回転および
わずかな消費となるように調整することができ、一方部
分負荷領域では走行特性と燃料消費が重要となる。初期
負荷時では、ノッキング動作を回避する場合の最大回転
トルクが問題となる。点火角を種々の信号の論理結合に
相応させて変更することができるので、この点火角は個
別に機関の各動作条件に適合可能である。例えば特別な
動作状態、スタート、アイドリング、エンジンブレー
キ、初期負荷に対して機関に固有の要求がしばしば考慮
される。種々異なる切換信号に依存して、その都度の点
火角は任意の値だけ変化させることができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、内燃
機関の要求へのより適切な適合を保証する、内燃機関の
点火角を求めるための装置を提供することである。
機関の要求へのより適切な適合を保証する、内燃機関の
点火角を求めるための装置を提供することである。
【0004】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明によ
り、点火角を、内燃機関の検出されたパラメータに基づ
く記憶されたマップを用いて求めるための第1の処理段
を有し、付加的な点火角調整部分を求めるためのノッキ
ング制御部を有し、点火角調整部分は、基本点火角を求
めるためにマップ点火角に加えることができ、基本点火
角が供給される目標トルクインターフェースを有し、目
標トルクインターフェースの出力側にトルクに最適化さ
れた目標点火角が出力され、トルクに最適化された目標
点火角が供給される少なくとも1つの後置接続された制
限段を有し、該制限段は前記目標点火角を内燃機関の動
作に許容される値にまで制限して、少なくとも1つの制
限段の出力側で出力点火角が取り出されるように、点火
角を求めるための装置を構成して解決される。
り、点火角を、内燃機関の検出されたパラメータに基づ
く記憶されたマップを用いて求めるための第1の処理段
を有し、付加的な点火角調整部分を求めるためのノッキ
ング制御部を有し、点火角調整部分は、基本点火角を求
めるためにマップ点火角に加えることができ、基本点火
角が供給される目標トルクインターフェースを有し、目
標トルクインターフェースの出力側にトルクに最適化さ
れた目標点火角が出力され、トルクに最適化された目標
点火角が供給される少なくとも1つの後置接続された制
限段を有し、該制限段は前記目標点火角を内燃機関の動
作に許容される値にまで制限して、少なくとも1つの制
限段の出力側で出力点火角が取り出されるように、点火
角を求めるための装置を構成して解決される。
【0005】
【発明の実施の形態】本発明による内燃機関の点火角を
求めるための装置は次の利点を有する。すなわち、すで
に公知の点火角の計算に対し、制御装置により求められ
た点火角への付加的なトルク介入を算入することによ
り、点火角決定が内燃機関の要求への適切な適合化を保
証する。従来実現されていた、制御装置内に組み込まれ
る点火角決定部はそのまま保持され、そのため付加的に
はトルクインターフェースを組み込むだけで、簡単でコ
ストも有利な点火角決定の最適化が達成される。
求めるための装置は次の利点を有する。すなわち、すで
に公知の点火角の計算に対し、制御装置により求められ
た点火角への付加的なトルク介入を算入することによ
り、点火角決定が内燃機関の要求への適切な適合化を保
証する。従来実現されていた、制御装置内に組み込まれ
る点火角決定部はそのまま保持され、そのため付加的に
はトルクインターフェースを組み込むだけで、簡単でコ
ストも有利な点火角決定の最適化が達成される。
【0006】従属請求項で実施される手段により、請求
項1に示される点火装置の有利な別の実施形態が可能と
なる。点火角に対して、点火角の調整部分が基本点火角
を越えないように点火角を調整する制限段を挿入するこ
とにより、ノッキング制御の点火角ひいてはノッキング
限界を上回らない。許容最大点火角および許容最小点火
角にまで点火角を最適化するための制限段により、制御
不能な点火角の跳躍的変化が発生しないことが保証され
る。
項1に示される点火装置の有利な別の実施形態が可能と
なる。点火角に対して、点火角の調整部分が基本点火角
を越えないように点火角を調整する制限段を挿入するこ
とにより、ノッキング制御の点火角ひいてはノッキング
限界を上回らない。許容最大点火角および許容最小点火
角にまで点火角を最適化するための制限段により、制御
不能な点火角の跳躍的変化が発生しないことが保証され
る。
【0007】
【実施例】本発明の実施例を図示し、以下に詳細に説明
する。
する。
【0008】図1には点火角経路を介してトルク調整を
用いた点火角を求めるための装置が示されている。この
場合制御装置内の第1の処理段10において、マップ点
火角ZW(KF)は、すでに従来の技術で詳細に説明さ
れたように、求められた内燃機関の動作パラメータによ
り求められる。点火角ZW(KF)を求めた後、ノッキ
ング制御部KRにより求められた付加的な点火角の補正
量がマップ点火角ZW(KF)に算入される。その場合
通常のようにこの基本点火角ZW(base)は相応の操作
ユニットへ送出される制御量として、例えば点火コイル
チャージング電流を切り換えるための点火コイルの1次
回路の出力段へ供給される。基本点火角を求めるための
個々の関数はすでに従来の技術から公知なので詳細に繰
り返しては説明しない。この基本点火角ZW(base)は
目標トルクインターフェース11の入力側に供給され
る。前記目標トルクインターフェースは出力として目標
点火角ZW(soll)を供給する。目標トルクインターフ
ェース11に基本点火角は機関から要求されるトルクと
して加えられる。その場合に遅れ方向の基本点火角の戻
りによりトルクの低減を生じさせてもよいし、また早め
方向の進みによりトルクの向上を生じさせてもよい。そ
のようにして基本点火角は目標トルクインターフェース
において内燃機関の実際の要求に適切に適合化される。
目標トルクインターフェースの出力は基本点火角ZW
(base)と同様に制限段12に送出される。制限段12
は、目標トルクインターフェースから送出された目標点
火角ZW(soll)が、ノッキング制御により所定の、ノ
ッキングのない動作を保証する点火角を越えないように
する。そのためこの点火角はノッキング限界を越えて調
整されることはない。制限段12の出力側は別の制限段
13に接続されている。この別の制限段13は点火角が
許容最大点火角を上回らず、許容最小点火角を下回らな
いことを保証する。別の制限段13は出力ZW(out)
を点火出力段の制御のために送出する。この装置により
簡単に、目標トルクインターフェースを点火角を求める
公知の装置と点火角データ部との間に挿入して点火角を
求め、内燃機関の動作を実際のトルクの要求に相応に制
御することが可能となる。
用いた点火角を求めるための装置が示されている。この
場合制御装置内の第1の処理段10において、マップ点
火角ZW(KF)は、すでに従来の技術で詳細に説明さ
れたように、求められた内燃機関の動作パラメータによ
り求められる。点火角ZW(KF)を求めた後、ノッキ
ング制御部KRにより求められた付加的な点火角の補正
量がマップ点火角ZW(KF)に算入される。その場合
通常のようにこの基本点火角ZW(base)は相応の操作
ユニットへ送出される制御量として、例えば点火コイル
チャージング電流を切り換えるための点火コイルの1次
回路の出力段へ供給される。基本点火角を求めるための
個々の関数はすでに従来の技術から公知なので詳細に繰
り返しては説明しない。この基本点火角ZW(base)は
目標トルクインターフェース11の入力側に供給され
る。前記目標トルクインターフェースは出力として目標
点火角ZW(soll)を供給する。目標トルクインターフ
ェース11に基本点火角は機関から要求されるトルクと
して加えられる。その場合に遅れ方向の基本点火角の戻
りによりトルクの低減を生じさせてもよいし、また早め
方向の進みによりトルクの向上を生じさせてもよい。そ
のようにして基本点火角は目標トルクインターフェース
において内燃機関の実際の要求に適切に適合化される。
目標トルクインターフェースの出力は基本点火角ZW
(base)と同様に制限段12に送出される。制限段12
は、目標トルクインターフェースから送出された目標点
火角ZW(soll)が、ノッキング制御により所定の、ノ
ッキングのない動作を保証する点火角を越えないように
する。そのためこの点火角はノッキング限界を越えて調
整されることはない。制限段12の出力側は別の制限段
13に接続されている。この別の制限段13は点火角が
許容最大点火角を上回らず、許容最小点火角を下回らな
いことを保証する。別の制限段13は出力ZW(out)
を点火出力段の制御のために送出する。この装置により
簡単に、目標トルクインターフェースを点火角を求める
公知の装置と点火角データ部との間に挿入して点火角を
求め、内燃機関の動作を実際のトルクの要求に相応に制
御することが可能となる。
【0009】図2には別の点火角最適化の方法が示され
ている。点火角最適化はこの実施例ではトルクレベルで
行われるのではなく、点火角効率を求め、それから最適
化を行っている。まず従来の技術ですでに公知であり図
1にも示されているように、基本点火角ZW(base)が
求められる。第1の処理段21では基本点火角ZW(ba
se)は点火角効率eta(base)に換算される。処理段
21の出力側は加算点22に接続され、この加算点22
に効率算出段23の出力側も接続されている。この効率
算出段は値Δeta(ZW)を算出し、この値は基本点
火角の効率に付加的に加えられる。この効率算出段23
は内燃機関への要求に基づいて補正量Δeta(ZW)
を求める。その場合に例えば基本点火角ZW(base)に
は算入されないが物理的な理由から有用な関数は、補正
量Δeta(ZW)の形で算出される。点火角効率の相
応の最適化は効率算出段23において例えばアンチバッ
キング関数にて行われてもよい。続いて加算段22にお
いて基本効率に補正量Δeta(ZW)が加算される。
加算段22の出力側は選択段26に接続される。効率e
ta(base)に補正量Δeta(ZW)を加えることに
対して代替的に、効率の適合を別の機能、例えばトラン
スミッション介入を介して行ってもよい。基本効率et
a(base)は処理段21からの出力の後に効率最適化段
24に、例えばトランスミッション介入の作用のために
供給される。この効率基本値eta(base)は最適化さ
れ、効率目標値eta(soll)として選択段26に供給
される。内燃機関の動作への所定の要求に応じて、付加
的に最適化された点火角効率または別のパラメータに依
存して最適化された効率が変換段25へ出力される。こ
の変換段は効率目標値eta(soll)を目標点火角ZW
(soll)に逆変換する。
ている。点火角最適化はこの実施例ではトルクレベルで
行われるのではなく、点火角効率を求め、それから最適
化を行っている。まず従来の技術ですでに公知であり図
1にも示されているように、基本点火角ZW(base)が
求められる。第1の処理段21では基本点火角ZW(ba
se)は点火角効率eta(base)に換算される。処理段
21の出力側は加算点22に接続され、この加算点22
に効率算出段23の出力側も接続されている。この効率
算出段は値Δeta(ZW)を算出し、この値は基本点
火角の効率に付加的に加えられる。この効率算出段23
は内燃機関への要求に基づいて補正量Δeta(ZW)
を求める。その場合に例えば基本点火角ZW(base)に
は算入されないが物理的な理由から有用な関数は、補正
量Δeta(ZW)の形で算出される。点火角効率の相
応の最適化は効率算出段23において例えばアンチバッ
キング関数にて行われてもよい。続いて加算段22にお
いて基本効率に補正量Δeta(ZW)が加算される。
加算段22の出力側は選択段26に接続される。効率e
ta(base)に補正量Δeta(ZW)を加えることに
対して代替的に、効率の適合を別の機能、例えばトラン
スミッション介入を介して行ってもよい。基本効率et
a(base)は処理段21からの出力の後に効率最適化段
24に、例えばトランスミッション介入の作用のために
供給される。この効率基本値eta(base)は最適化さ
れ、効率目標値eta(soll)として選択段26に供給
される。内燃機関の動作への所定の要求に応じて、付加
的に最適化された点火角効率または別のパラメータに依
存して最適化された効率が変換段25へ出力される。こ
の変換段は効率目標値eta(soll)を目標点火角ZW
(soll)に逆変換する。
【0010】本発明による点火角を求めるための装置に
より、内燃機関の動作への実際の要求に、すでに存在す
る点火角関数を変更させる必要なくきわめて良好に適合
させることができる。
より、内燃機関の動作への実際の要求に、すでに存在す
る点火角関数を変更させる必要なくきわめて良好に適合
させることができる。
【図1】点火角適合をトルク調整を用いて実行するため
の、本発明の装置の第1の実施形態のブロック図であ
る。
の、本発明の装置の第1の実施形態のブロック図であ
る。
【図2】点火角適合を点火角効率の最適化を用いて実行
するための本発明の装置の第2の実施形態のブロック図
である。
するための本発明の装置の第2の実施形態のブロック図
である。
10、21 処理段 11 目標トルクインターフェース 12、13 制限段 22 加算点 23 効率算出段 24 効率最適化段 25 変換段 26 選択段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ホン ツァン ドイツ連邦共和国 レーゲンスブルク ブ ランドゥルベルガー シュトラーセ 138
Claims (4)
- 【請求項1】 点火角(ZW(KF))を、内燃機関の
検出されたパラメータに基づく記憶されたマップを用い
て求めるための第1の処理段(10)を有し、 付加的な点火角調整部分(ΔZW)を求めるためのノッ
キング制御部(KR)を有し、前記点火角調整部分は、
基本点火角(ZW(base))を求めるためにマップ点火
角(ZW(KF))に加えることができ、 前記基本点火角(ZW(base))が供給される目標トル
クインターフェース(11)を有し、該目標トルクイン
ターフェースの出力側にトルクに最適化された目標点火
角(ZW(soll))が出力され、 該トルクに最適化された目標点火角(ZW(soll))が
供給される少なくとも1つの後置接続された制限段(1
2、13)を有し、該制限段は前記目標点火角(ZW
(soll))を内燃機関の動作に許容される値にまで制限
して、少なくとも1つの制限段(12、13)の出力側
で出力点火角(ZW(out))が取り出される、ことを特
徴とする内燃機関の点火角を求めるための装置。 - 【請求項2】 第1の制限段(12)は目標点火角(Z
W(soll))を、ノッキング制御により決定可能な、ノ
ッキングの発生しない点火角の値にまで制限する、請求
項1に記載の装置。 - 【請求項3】 第2の制限段(13)は、目標トルク段
(11)により最適化された目標点火角(ZW(sol
l))を点火角の最大許容変化および最小許容変化に制
限する、請求項2に記載の装置。 - 【請求項4】 マップ点火角は点火角効率に換算され、 該点火角効率は、内燃機関により要求される効率条件に
適合化され、続いて目標効率が再び点火角に変換され
る、請求項1に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19651238A DE19651238C2 (de) | 1996-12-10 | 1996-12-10 | Einrichtung Bestimmung des Zündwinkels einer Brennkraftmaschine |
DE19651238.7 | 1996-12-10 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10176644A true JPH10176644A (ja) | 1998-06-30 |
Family
ID=7814205
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9338751A Pending JPH10176644A (ja) | 1996-12-10 | 1997-12-09 | 内燃機関の点火角を求めるための装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5992385A (ja) |
JP (1) | JPH10176644A (ja) |
DE (1) | DE19651238C2 (ja) |
FR (1) | FR2756874B1 (ja) |
IT (1) | IT1296840B1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19737257A1 (de) * | 1997-08-27 | 1999-03-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Klopfregelung in Zündanlagen für Brennkraftmaschinen |
DE19740365A1 (de) * | 1997-09-13 | 1999-03-18 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Bestimmung des Zündwinkels in Zündanlagen für Brennkraftmaschinen |
DE19940511A1 (de) | 1999-08-26 | 2001-03-08 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung und Verfahren zur Bestimmung des Zündwinkels |
DE10007207A1 (de) * | 2000-02-17 | 2001-08-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Steuerung einer Brennkraftmaschine |
AT411843B (de) * | 2001-01-18 | 2004-06-25 | Jenbacher Ag | Verfahren und einrichtung zum regeln eines fremdgezündeten verbrennungsmotors |
DE10257994A1 (de) * | 2002-12-12 | 2004-07-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Zündwinkelbestimmung |
EP1903204A1 (en) * | 2006-09-12 | 2008-03-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for reducing pollutant emissions and consumption of an engine |
DE102007042229A1 (de) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der Zusammensetzung eines Kraftstoffgemischs |
DE102009008960B4 (de) * | 2009-02-13 | 2012-02-02 | Mwm Gmbh | Verfahren zur Regelung eines Verbrennungsmotors |
ITBO20120323A1 (it) * | 2012-06-12 | 2013-12-13 | Magneti Marelli Spa | Metodo di controllo di un motore a combustione interna |
DE102014102325A1 (de) * | 2014-02-24 | 2015-08-27 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren zum Regeln eines Zündzeitpunktes |
AT516134B1 (de) * | 2014-07-22 | 2018-12-15 | Ge Jenbacher Gmbh & Co Og | Brennkraftmaschine mit einer Regeleinrichtung |
CN112682240B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-12-13 | 联合汽车电子有限公司 | 点火角控制方法及其控制装置 |
Family Cites Families (20)
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