JPH1014938A - 手術用顕微鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の目的は焦準を移動した場合でも最適な
傾斜中心点の設定が自動的に行われ、操作性を向上させ
た手術用顕微鏡を提供することにある。 【解決手段】鏡体を３次元空間内の所望の位置に支持
し、鏡体の傾斜中心点を観察光軸上で移動させることが
可能な支持装置を有した手術用顕微鏡において、前記傾
斜中心点を移動させる駆動部と、傾斜中心点検出部と、
前記鏡体の焦準位置を検出する焦準検出部とを有し、焦
準検出部から入力される実際の焦準位置データと前記傾
斜中心点検出部から出力される実際の傾斜中心点データ
との差異を比較演算し、メモリー部に予め記憶された焦
準位置と前記傾斜中心点の差異データを前記演算結果と
比較演算し、その演算結果に基づいて前記傾斜中心点を
自動的に補正するべく前記駆動部の駆動方向及び駆動量
を決定するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば脳神経外科手
術などにおいて使用され、観察光軸上の任意の点を中心
として鏡体を傾斜可能な手術用顕微鏡に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、手術用顕微鏡は支持装置に鏡体
を保持して使用される。特願昭７−２１６３０４号の出
願で提案されている手術用顕微鏡においての支持装置
は、観察光軸上の一点を中心として鏡体を傾斜させるこ
とが可能であり、さらに観察光軸上で傾斜中心点を移動
させることも可能である。

【０００３】この先行例のものには鏡体の焦準位置を鏡
体の傾斜中心点としたい場所に合わせ、その状態で所定
のスイッチを操作すると傾斜中心点がその位置に移動す
るという制御システム技術に関する記載もある。

【０００４】また、最近では、支持装置のアームをオー
ルフリーの状態に設定した場合に焦準機構を予め設定し
た位置に復帰させるというフォーカスの原点復帰機構が
提案されている。本明細書中では、これをフォーカスリ
セットと呼ぶこととする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】

（問題点）前記手術用顕微鏡の支持装置において、アー
ムをオールフリーにして観察位置を移動した後に焦準を
移動した場合、その都度、傾斜中心点を再び設定し直さ
ないと、意図した傾斜操作が行い難い。これは焦準操作
の二度手間になってしまい、実際の使用に際しては使い
勝手の悪いものであった。

【０００６】（本発明の目的）本発明は問題点に着目し
てなされたものであり、その目的とするところは焦準を
移動した場合でも最適な傾斜中心点の設定が自動的に行
われ、操作性を向上させた手術用顕微鏡を提供すること
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、焦準機構を有
する鏡体と、当該鏡体を３次元空間内の所望の位置に支
持し、少なくとも前記鏡体を当該鏡体の略観察光軸上の
任意の点を中心に傾斜可能に設定し、かつ前記傾斜中心
点を前記鏡体の略観察光軸上で移動させることが可能な
顕微鏡支持アーム機構とを有する手術用顕微鏡におい
て、前記傾斜中心点を移動させる駆動手段と、前記傾斜
中心点の位置を検出する傾斜中心点検出手段と、前記鏡
体の焦準位置を検出する焦準検出手段と、当該焦準検出
手段から入力される実際の焦準位置データと、前記傾斜
中心点検出手段から出力される実際の傾斜中心点データ
の差異を比較演算する第１の演算手段と、前記焦準位置
と前記傾斜中心点の差異を予め設定し記憶しておくメモ
リー手段と、当該メモリー手段に記憶された前記焦準位
置と前記傾斜中心点の差異データを、前記第１の演算手
段で演算された演算結果と比較演算し、その演算結果に
基づいて前記傾斜中心点を自動的に補正するべく前記駆
動手段の駆動方向及び駆動量を決定する第２の演算手段
と、前記第２の演算手段の演算結果に基づいて前記駆動
手段を駆動制御する制御手段とを有することを特徴とす
るものである。

【０００８】本発明によれば、予め術前に焦準位置と傾
斜中心点との差を設定しておくことにより、焦準を移動
してもその差分だけ傾斜中心点を自動的に補正するべく
第２の演算手段から制御部に駆動信号が送られ駆動され
るため、焦準位置と傾斜中心点の差は一定に保たれると
いう作用を持つ。

【０００９】

【発明の実施の形態】

＜第１の実施形態＞図１ないし図６を参照して、本発明
の第１実施形態を説明する。 （構成）図１は第１実施形態に係る手術用顕微鏡の機械
的な構成部分を概略的に示す。手術用顕微鏡は鏡体と、
この鏡体を３次元空間内の所望の位置に支持する顕微鏡
支持アーム機構としての支持装置とを備える。支持装置
は具体的には後述するが、少なくとも前記鏡体を略観察
光軸上の任意の点を中心に傾斜可能に設定し、かつ前記
傾斜中心点を前記鏡体の略観察光軸上で移動させること
が可能なものである。

【００１０】同図１中、１は鏡体を支持する支持装置に
おける支柱である。この支柱１は支持台４に対して立設
されている。支持台４は底面にキャスターを有した底板
４ａと立柱４ｂとからなり、その立柱４ｂの上端部に前
記支柱１が取り付けられている。支柱１は鉛直軸Ｏ0 を
中心として回転自在に設けられている。支柱１の上部に
は第１の平行四辺形リンク２が接続されており、その支
柱１の下部には第２の平行四辺形リンク３が接続されて
いる。

【００１１】第１の平行四辺形リンク２はアーム２ａ〜
２ｄを平行四辺形を構成するように配置し、それらを互
いに平行な回転軸Ｏ1 〜Ｏ4 まわりに回動可能に接続し
てなるものであり、これは前記支柱１の上端部に上方支
持部材５を介して接続され、回転軸Ｏ1 まわりに回動可
能に取り付けられている。ここで、回転軸Ｏ1 と鉛直軸
Ｏ0 とは直交している。

【００１２】第２の平行四辺形リンク３はアーム３ａ〜
３ｄを平行四辺形を形成するように配置し、これらを互
いに平行な回転軸Ｏ5 〜Ｏ8 まわりに回動可能に接続し
てなるものであり、これは前記支柱１の下端部に下方支
持部材６を介してその回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に接
続されている。ここで、回転軸Ｏ5 と鉛直軸Ｏ0 とは直
交し、かつ前記回転軸Ｏ1 と平行である。つまり、第１
の平行四辺形リンク２と第２の平行四辺形リンク３は支
柱１の上下に分離して相似的な対応関係をもって対称的
に配置されている。そして、後述する如く、第１の連動
機構および第２の連動機構を介して相似的に連繋した変
形動作を行う。

【００１３】第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａ
は、回転軸Ｏ1 下側一端から屈曲するアーム部を突き出
す全体としてＬ字形の形状をしており、その突出アーム
部の先端部分には前記回転軸Ｏ1 と平行な回転軸Ｏ13が
設けられるが、この回転軸Ｏ13まわりに回動可能に第１
の伝達ロッド７の上端が接続されている。ここで、紙面
に平行な面内で回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分と、
回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ13を結ぶ線分は直角をなしている
が、これに限られるものではない。

【００１４】また、第２の平行四辺形リンク３に対応し
たアーム３ａも、同様なＬ字形の形状をしており、その
突出アーム部の先端部分には、回転軸Ｏ5 と平行な回転
軸Ｏ14まわりに回動可能に前記第１の伝達ロッド７の下
端が接続されている。ここで、紙面に平行な面内で回転
軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸
Ｏ14を結ぶ線分は前記同様に直角であるが、前述した第
１の平行四辺形リンク２のアーム２ａの屈曲して突出す
るアーム部のものと平行ならば、これに限られるもので
はない。

【００１５】このとき、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ
1 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8
を結ぶ線分は、常に平行をなしており、また、回転軸Ｏ
1 ，０5 ，Ｏ14，Ｏ13を順次結ぶ各線分が、平行四辺形
を形成している。そして、この実施形態では、アーム２
ａ，３ａと、第１の伝達ロッド７により、回動力を伝達
して連動する第１の連動機構を構成する。

【００１６】同様にして、第１の平行四辺形リンク２に
おけるアーム２ｂの回転軸Ｏ2 と、第２の平行四辺形リ
ンク３におけるアーム３ｂの回転軸Ｏ6 とは、それに対
して回動可能な第２の伝達ロッド８によって接続されて
いる。つまり、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ1 と回転
軸Ｏ2 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ6 を結ぶ線
分とは常に平行をなす関係にあるように設定されてい
る。そして、この実施形態では、アーム２ｂ，３ｂと、
第２の伝達ロッド８により、回動力を伝達して連動する
第２の連動機構を構成する。

【００１７】第１の平行四辺形リンク２におけるアーム
２ｄの一端には、紙面に平行な面内にあって、鉛直軸Ｏ
0 と交差し、回転軸Ｏ3 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分上の回
転軸Ｏ9 まわりにおいて回動可能に支持される接続ブロ
ック９が設けられている。この接続ブロック９には第３
の平行四辺形リンク機構１０が接続されている。すなわ
ち、第３の平行四辺形リンク機構１０はアーム１０ａ〜
１０ｅおよび接続ブロック９を紙面に垂直な回転軸Ｏ15
〜Ｏ19、Ｏ31、Ｏ32まわりにそれぞれ回動可能に接続す
ることにより、２連式の平行四辺形リンク機構を形成し
てなる。この実施形態では、これら接続ブロック９と第
３の平行四辺形リンク機構１０により、互いに直交する
２つの回転軸Ｏ9 ，Ｏ10を中心にそれぞれ傾斜可能な傾
斜機構としての第１の傾斜アーム１１を構成している。

【００１８】ここで、顕微鏡鏡体（以下、鏡体とい
う。）１２は、その観察光軸が、紙面に平行な面内で、
回転軸Ｏ17と回転軸Ｏ18を結ぶ線分を通る回転軸Ｏ20と
一致しており、かつ前記アーム１０ｅの下方突出端部に
対して前記回転軸Ｏ20まわりに回動可能に取り付けられ
た鏡体支持アーム１３を介していわば吊持する状態で保
持されている。これにより、鏡体１２は、回転軸Ｏ9 、
回転軸Ｏ20、および回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ20の交点Ｔ１
を通る紙面に垂直な仮想の回転軸Ｏ10まわりにそれぞれ
回動可能である。なお、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10、回転
軸Ｏ20まわりのそれぞれの自重による回転モーメント
が、常に、ゼロになるべく重量配分されている。

【００１９】第２の平行四辺形リンク３におけるアーム
３ｄに対して固定的に接続された固定台２０には、紙面
に平行な面内にあって鉛直軸Ｏ0 と交差し、回転軸Ｏ9
と平行な回転軸Ｏ21まわりに回動可能に支持された回転
ブロック２１が接続されている。この回転ブロック２１
には、回転軸Ｏ10と平行であり、かつ回転軸Ｏ21と直交
する回転軸Ｏ12まわりに回動可能に接続された座２２が
設けられている。そして、この実施形態では、これら固
定台２０と回転ブロック２１および座２２により、別の
傾斜機構としての第２の傾斜アーム１５を構成してい
る。

【００２０】前記座２２には、スライドロッド２３の一
端が接続されており、このスライドロッド２３の他端部
には前記座２２に対して前記回転軸Ｏ20を含む紙面に平
行な面内で回転軸Ｏ12と直交する回転軸Ｏ23まわりに回
動可能なジョイント２４が接続されている。この実施形
態では、スライドロッド２３とジョイント２４によりさ
らに別の傾斜機構としての傾斜ロッド２５が構成されて
いる。なお、ここで、回転軸Ｏ21、回転軸Ｏ12、回転軸
Ｏ23まわりのそれぞれの自重による回転モーメントは常
にゼロになるべく重量配分されている。

【００２１】前記鏡体１２の回転軸Ｏ9 ，Ｏ10まわりの
傾斜運動を直接的に前記傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ21，
Ｏ12まわりの傾斜運動に同一比で伝達する手段として可
撓性の運動伝達部材が設けられている。すなわち、前記
第１の傾斜アーム１１における接続ブロック９には回転
軸Ｏ9 と同軸に配設された回転部材としてのプーリー２
６ａが設けられており、このプーリー２６ａには、それ
ぞれ反対側から巻き付けたワイヤー２７ａ，２７ｂの巻
込み端を固定している。この各ワイヤー２７ａ，２７ｂ
の導出端側はそれぞれ可撓性のアウターチューブ２８
ａ，２８ｂの内部に摺動可能に挿通されて案内されるよ
うになっている。アウターチューブ２８ａ，２８ｂの各
一端部は固定金具２９ａを介してアーム２ｄに対して固
定されている。接続ブロック９はプーリー２６ａの回転
によって同時に一体的に回転させられる。

【００２２】同様に、第２の傾斜アーム１５の回転ブロ
ック２１には、回転軸Ｏ21と同軸に配設された回転部材
としてのプーリー２６ｂが設けられており、これには前
記アウターチューブ２８ａ，２８ｂを通じて導かれてき
た前記ワイヤー２７ａ，２７ｂの各他端がそれぞれ反対
側から巻き付けられるとともに、そのプーリー２６ｂの
周面に固定されている。前記アウターチューブ２８ａ，
２８ｂの他端部は、固定金具２９ｂを介して前記固定台
２０に対して固定されている。したがって、回転ブロッ
ク２１はプーリー２６ｂの回転によって同時に一体的に
回転する。

【００２３】前述した第１の傾斜アーム１１における接
続ブロック９にはこれに対するアーム１０ｂに回転軸Ｏ
32と同軸的に連結して配設された同じく回転部材として
のプーリー２６ｃが設けられており、このプーリー２６
ｃには、それぞれ反対側から端部を巻き付け、その先端
を固定したワイヤー２７ｃ，２７ｄが設けられている。
このワイヤー２７ｃ，２７ｄはそれぞれ前述したものと
は別の可撓性のアウターチューブ２８ｃ，２８ｄの内部
に摺動可能に挿通されて案内される。アウターチューブ
２８ｃ，２８ｄの各端部は固定金具２９ｃを介して接続
ブロック９に対して固定されている。接続ブロック９は
プーリー２６ｃと一体的に回転するようになっている。

【００２４】同様に、第２の傾斜アーム１５の座２２に
は、回転軸Ｏ12と同軸に配設された回転部材としてのプ
ーリー２６ｄが設けられており、このプーリー２６ｄに
は前記ワイヤー２７ｃ，２７ｄの他端側が反対側から巻
き付けられるとともに、その先端がプーリー２６ｄに固
定されている。このワイヤー２７ｃ，２７ｄをガイドす
る前記アウターチューブ２８ｃ，２８ｄの端部は固定金
具２９ｄを介して回転ブロック２１に固定されている。
第２の傾斜アーム１５の座２２はプーリー２６ｄと一体
的に回転するようになっている。

【００２５】ここで、前記プーリー２６ａとプーリー２
６ｂは同一方向から見た場合において、その一方のプー
リーを回動させたとき、他方のプーリーが同じ方向に回
動すべく向きにワイヤー２７ａ，２７ｂが巻かれている
とともに、その回転角度が等しくなるべく、両プーリー
２６ａ，２６ｂは、同一の径で形成されている。

【００２６】同様に、前記プーリー２６ｃ，２６ｄは、
同一方向から見た場合において、一方のプーリーを回動
させたとき、他方のプーリーが同じ方向に回動すべく向
きにワイヤー２７ｃ，２７ｄが巻かれているとともに、
その回転角度が等しくなるべく両プーリー２６ｃ，２６
ｄは、同一の径に形成されている。

【００２７】この実施形態ではこれらプーリー２６ａ〜
２６ｄ、ワイヤー２７ａ〜２７ｄ、アウターチューブ２
８ａ〜２８ｄ、固定金具２９ａ〜２９ｄにより、運動伝
達機構４７を構成し、その可撓性で単一の長尺な伝達部
材からなるワイヤー２７ａ〜２７ｄは、ガイド手段とし
てのアウターチューブ２８ａ〜２８ｄを通じて、座屈や
たわみがなくその軸方向に進退するように案内される構
成である。なお、ワイヤー２７ａ〜２７ｄは１本の単線
であっても、芯線の有無に拘らず、より線であってもよ
い。

【００２８】一方、前記支持台４の底板４ａには、鉛直
軸Ｏ25まわりに回動可能に支持されている垂直シャフト
３０が設けられている。これにはアーム３１ａ〜３１ｄ
を互いに平行な回転軸Ｏ26〜Ｏ29まわりに回動可能に接
続してなる固定用平行四辺形リンク３１が、その回転軸
Ｏ26まわりに回動可能に設けた旋回バー３２を介して連
結されている。ここで、回転軸Ｏ26は、前記鉛直軸Ｏ25
に対して垂直であり、また、垂直シャフト３０には、そ
の鉛直軸Ｏ25まわりの回動を規制（制動）する電磁ブレ
ーキが配設され、また、アーム３１ａとアーム３１ｂに
は、回転軸Ｏ26まわりの回動を規制する後述の電磁ブレ
ーキが配設されている。

【００２９】前記傾斜ロッド２５のジョイント２４の上
端には、ロッド３３の一端が連結されている。このロッ
ド３３の他端は、前記固定用平行四辺形リンク３１のア
ーム３１ｄの一端に連結されている。そして、この傾斜
ロッド２５は、鉛直軸Ｏ25を含む紙面に平行な面内にあ
り、回転軸Ｏ28と回転軸Ｏ29を結ぶ線分を通る線上にお
いて各部に対して回動可能に接続されている。

【００３０】このロッド３３の一端は、前記傾斜ロッド
２５のジョイント２４に対して、回転軸Ｏ23と直交する
回転軸Ｏ24まわりに回動可能に接続されている。この実
施形態では、これら垂直シャフト３０、固定用平行四辺
形リンク３１、旋回バー３２およびロッド３３および後
述の電磁ブレーキにより運動規制機構４０が構成されて
いる。ここで、前記運動規制機構４０の、回転軸Ｏ25、
Ｏ26、Ｏ30まわりのそれぞれの自重による回転モーメン
トが、常にゼロになるべく、重量配分で構成されてい
る。

【００３１】図１で示すように前述した鉛直軸Ｏ0 を含
む紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ1、Ｏ4 、Ｏ10をそれ
ぞれ結ぶ三角形が、同一面内で、回転軸Ｏ5 、Ｏ8 、Ｏ
12をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸
を配置して構成されている。ここで相似比は、 （△Ｏ1 ，Ｏ4 ，０10）／（△5 、Ｏ8 、０12）＝Ｃ となっている。Ｃは、定数である。

【００３２】次に、細部の構成について説明する。図１
において、３７ａは、支持台４に配設され、その支持台
４に対する支柱１の回動を電気的に規制可能な電磁ブレ
ーキである。

【００３３】第１の傾斜アーム１１および第１の平行四
辺形リンク２のアーム２ｄとの接続部には第１の傾斜ア
ーム１１の接続ブロック９に突出して形成される第１の
回転ロッド３８が設けられている。この第１の回転ロッ
ド３８は、前記アーム２ｄの内部に配設されたベアリン
グに嵌挿されることにより、回転軸Ｏ9 まわりに回動可
能である。また、アーム２ｄには、電磁ブレーキ３７ｄ
が配設され、この電磁ブレーキ３７ｄはアーム２ｄに対
する前記第１の回転ロッド３８の回動を電気的に規制す
るようになっている。

【００３４】接続ブロック９にも、電磁ブレーキ３７ｅ
が配設され、電磁ブレーキ３７ｅは接続ブロック９に対
するアーム１０ａの回動を電気的に制動可能なものであ
る。鏡体支持アーム１３にも、鏡体支持アーム１３のア
ーム１０ｅに対する回転軸Ｏ20まわりの回転を規制可能
な電磁ブレーキ３７ｆが配設されている。

【００３５】次に、図２に従い、上方支持部材５の部分
の詳細を説明する。この図２は、図１の矢印ａ方向から
見た回転軸Ｏ1 を含む部分の断面を示すものである。す
なわち、上方支持部材５には、上方シャフト３４がベア
リング３６ａを介して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に支
持されており、その上方シャフト３４は、前記上方支持
部材５に配設された電磁ブレーキ３７ｂにより電気的に
規制可能である。前記アーム２ａは、前記上方シャフト
３４の外周にベアリング３６ｂを介して回転軸Ｏ1 まわ
りに回動可能に支持されている。前記アーム２ｂは、上
方シャフト３４に設けたフランジ部に対してねじにより
固定されている。

【００３６】次に、図３に従い、下方支持部材６の部分
の詳細を説明する。図３は図１の矢印ｂ方向から見た回
転軸Ｏ5 を含む部分の断面を示すものである。すなわ
ち、前記下方支持部材６には、下方シャフト３５が、ベ
アリング３６ｃを介して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に
支持されており、その下方シャフト３５は、前記下方支
持部材６に配設された電磁ブレーキ３７ｃにより電気的
に規制可能である。前記アーム３ａは、前記下方シャフ
ト３５のフランジ部に対してねじにより固定されてい
る。また、前記アーム３ｂは、前記下方シャフト３５の
外周にベアリング３６ｄを介して回転軸Ｏ5 まわりに回
動可能に支持されている。

【００３７】次に、図４に従い、第２の平行リンク３、
第２の傾斜アーム１５、傾斜ロッド２５および運動規制
機構４０の詳細な構成について説明する。図４中、Ｔ２
は、回転軸Ｏ12と回転軸Ｏ21との交点、Ｓ２は回転軸Ｏ
23、回転軸Ｏ24、回転軸Ｏ30の交点を示している。第２
の平行四辺形リンク３のアーム３ｄにはねじ軸４１が固
定されている。このねじ軸４１にはカウンターウエイト
３９が軸線方向に移動可能に支持されている。前記カウ
ンターウエイト３９は第１の平行四辺形リンク２、第２
の平行四辺形リンク３を連動させたとき、回転軸Ｏ0 ，
Ｏ1 まわりの回転モーメントが、常にゼロになるべく位
置および重量配分がなされている。

【００３８】同図４中、４３は傾斜ロッド駆動部であ
り、前記座２２に配設された傾斜ロッド２５のスライド
ロッド２３を電気的に駆動して回転軸Ｏ23の方向に移動
させ、傾斜中心点Ｓ１，Ｓ２を移動させる駆動手段を構
成する。また、同図４中、４４はその傾斜ロッド駆動部
４３の駆動量を検出することにより、Ｔ２とＳ２間の直
線距離Ｒ２を算出する傾斜ロッド位置検出部である。こ
の結果から傾斜中心点Ｓ１，Ｓ２の実際の位置データを
得ることができる。従って、傾斜ロッド位置検出部４４
は傾斜中心点を検出する傾斜中心点検出部を構成するも
のでもある。この傾斜ロッド位置検出部４４の検出手段
としては例えばエンコーダ等、種々のものを利用でき
る。

【００３９】また、支持台４には支持台４に対する垂直
シャフト３０の回転軸Ｏ25まわりの回動を電気的に規制
可能な電磁ブレーキ３７ｇが配設されている。また、固
定用平行四辺形リンク３１を構成するアーム３１ａ，３
１ｂにはアーム３１ａ，３１ｂの旋回バー３２に対する
回転軸Ｏ26まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレ
ーキ３７ｈ，３７ｉがそれぞれ配設されている。

【００４０】また、アーム３１ａと旋回バー３２のそれ
ぞれには、回転軸Ｏ26およびＯ25まわりの回転モーメン
トを相殺すべく設ける補助ウエイト４２ａ，４２ｂが固
定されている。

【００４１】次に、図５を参照して、鏡体１２および電
気回路の構成を説明する。鏡体１２は対物レンズ５０を
内蔵する。この対物レンズ５０を通じてそれぞれ観察す
るためにその対物レンズ５０を通る左目用の光軸５１Ｌ
と右目用の光軸５１Ｒ上に図示しないズームレンズ、結
像レンズおよび接眼レンズを設置して左右の観察光学系
を構成している。

【００４２】そして、対物レンズ５０を通る左目用の光
軸５１Ｌと右目用の光軸５１Ｒの交点が焦準位置Ｐとな
る。対物レンズ５０の焦点距離をｆ、鏡体１２の傾斜中
心点をＳ１、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10と回転軸Ｏ20の交
点をＴ１、交点Ｔ１から傾斜中心点Ｓ１までの距離がＲ
ｌ、交点Ｔ１から焦準位置Ｐまでの距離をＲｆとする。
対物レンズ５０は鏡体１２内を光軸方向に移動可能であ
り、この対物レンズ５０を移動させることにより被観察
物体側の焦点距離ｆを変化させることができる。

【００４３】対物レンズ５０の移動枠５３は対物レンズ
駆動部５２に機械的に保持されており、その対物レンズ
駆動部５２により対物レンズ５０を移動して焦準位置Ｐ
までの距離ｆの調節がなされるようになっている。すな
わち、対物レンズ駆動部５２は、例えば対物レンズ５０
の移動枠５３に設けたラック５４と、これに噛合するピ
ニオン５５とを有し、そのピニオン５５を図示しないモ
ータで回転することにより対物レンズ５０を観察光軸方
向に移動させるように構成してある。

【００４４】さらに、鏡体１２には対物レンズ５０が終
端に位置したことを検出するフォトインタラプタ５６が
設置されている。フォトインタラプタ５６は、前記対物
レンズ５０の移動枠５３に設けた図示しない遮光部材に
よって遮光されたとき、前記対物レンズ５０がその観察
光軸上を移動して最も上方の位置に達したことを検出す
る。フォトインタラプタ５６は支持台４などに設置され
た焦準位置検出用カウンタ回路１０１のＲＥＳＥＴ端子
に接続されている。

【００４５】前記対物レンズ駆動部５２においてピニオ
ン５５を駆動する駆動軸には対物レンズ位置検出手段５
７が接続されている。対物レンズ位置検出手段５７は例
えばエンコーダからなり、対物レンズ５０の位置を検出
する。この対物レンズ位置検出手段５７の出力端は前述
のカウンター回路１０１の図示しないデータ入力端に接
続されている。そして、焦準位置検出用カウンタ回路１
０１と対物レンズ位置検出手段５７は、鏡体１２の焦準
位置を検出する焦準検出部を構成するものである。

【００４６】前記カウンタ回路１０１の図示しないデー
タ出力部には制御部（ＣＰＵ）１０２に接続されてい
る。制御部１０２には対物レンズ駆動部５２に駆動指令
を与える第１ドライバ回路１０３が接続されている。第
１ドライバ回路１０３は対物レンズ駆動部５２に接続さ
れている。

【００４７】また、制御部１０２には第２ドライバ回路
１０４が接続されており、この第２ドライバ回路１０４
は、前記傾斜ロッド駆動部４３に接続されている。傾斜
ロッド駆動部４３の図示しない駆動軸には前記傾斜ロッ
ド位置検出部４４が接続されている。この傾斜ロッド位
置検出部４４には図示しないデータ出力部が設けられ、
データ出力部は前記制御部１０２に接続されている。

【００４８】制御部１０２の図示しないポートはウォッ
チドックタイマ回路１０５のクリア端子が接続されてい
る。このウォッチドックタイマ回路１０５の出力端は制
御部１０２のＮＭＩ端子に接続されている。

【００４９】制御部１０２には焦準位置Ｐと傾斜中心点
Ｓ１の差異データΔｆを入力するためのデータ入力手段
１０８が接続されている。さらに制御部１０２にはＲＯ
Ｍ１０６及びＥＥＰＲＯＭ１０７が接続されている。そ
して、ＲＯＭ１０６には制御部１０２のＣＰＵに実行さ
せる図６のフローチャートに示すようなプログラムが少
なくとも格納されている。

【００５０】なお、前記鏡体１２にはグリップ６１が設
けられており、これには水平方向フリースイッチ、上下
方向フリースイッチ、全方向フリースイッチ、鏡体球面
傾斜スイッチ、傾斜中心点設定スイッチなどの各種スイ
ッチを有し、これらのスイッチも前記制御部１０２に接
続されている。

【００５１】また、電磁ブレーキ３７ａ，３７ｃは図示
しない水平動電磁ブレーキ駆動回路を介し、電磁ブレー
キ３７ｂは図示しない上下動電磁ブレーキ駆動回路を介
し、電磁ブレーキ３７ｄ、３７ｅは図示しないティルト
電磁ブレーキ駆動回路を介し、電磁ブレーキ３７ｆは図
示しない光軸回転電磁ブレーキ駆動回路を介し、電磁ブ
レーキ３７ｇ、３７ｈ、３７ｉは図示しない運動規制機
構電磁ブレーキ駆動回路を介して、それぞれ前記制御部
１０２に接続される。

【００５２】（作用）この第１の実施形態の手術用顕微
鏡における作用を説明する。この手術用顕微鏡にあって
は、鏡体１２の３次元的な移動および直交する３軸まわ
りの傾斜（以下、６自由度の動きと呼ぶ）、略水平面内
の動き、略上下動、観察光軸上の一点を中心とした傾斜
動の各動作が、その手術スタイルに応じて種々、選択可
能なものである。まず、これらの一般的な各動作につい
て以下、順に説明する。

【００５３】［６自由度の動き］最初に、グリップ６１
の全方向フリースイッチを押すと、制御部１０２にはそ
れに応じた信号が入力され、水平動電磁ブレーキ駆動回
路、上下動電磁ブレーキ駆動回路、ティルト電磁ブレー
キ駆動回路、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路および
光軸回転電磁ブレーキ駆動回路に対して所要の信号を出
力し、全ての電磁ブレーキ３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３
７ｄ，３７ｅ，３７ｆ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレ
ーキ作用を解除する。

【００５４】そして、電磁ブレーキ３７ａのブレーキ作
用が解除されると、支柱１が支持台４に対して鉛直軸Ｏ
0 まわりに回動可能になり、このため、第１の平行四辺
形リンク２および第１の傾斜アーム１１を介して、鏡体
１２が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能に
なる。

【００５５】図２に示す電磁ブレーキ３７ｂが解除され
ると、アーム２ｂが上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1
まわりに回動可能になり、このため、アーム２ｃを介し
てアーム２ｄがアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに
アーム２ｂと平行を保ちながら回動可能となる。従っ
て、鏡体１２は、第１の傾斜アーム１１を介してアーム
２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに回動可能となる。

【００５６】図３で示す前記電磁ブレーキ３７ｃが解除
されると、アーム３ａが下方支持部材６に対して回転軸
Ｏ5 まわりに回動可能になり、第１の伝達ロッド７によ
り接続されたアーム２ａが上方支持部材５に対し回転軸
Ｏ1 まわりに回動可能となる。従って、鏡体１２は、第
１の平行四辺形リンク２および第１の傾斜アーム１１を
介して全体的に上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわ
りに回動可能となる。

【００５７】従って、これらの鏡体１２の３方向の回動
の組み合わせにより、鏡体１２は３次元的に移動可能な
状況になる。一方、電磁ブレーキ３７ｄが解除される
と、第１の傾斜アーム１１は、アーム２ｄに対して、回
転軸Ｏ9 まわりに回動可能となる。電磁ブレーキ３７ｅ
が開放されると、平行四辺形リンク機構１０のアーム１
０ａは、接続ブロック９に対して、回転軸Ｏ31まわりに
回動可能となり、アーム１０ｂ〜１０ｄにて接続される
アーム１０ｅはアーム１０ａと平行に回転軸Ｏ10を中心
に傾斜動可能となる。また、電磁ブレーキ３７ｆが開放
されると、鏡体１２は、鏡体支持部材１３を介して、ア
ーム１０ｅの回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。すな
わち、鏡体１２は回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10との交点Ｔ１
を中心とした転動が可能となる。

【００５８】ここで、運動規制機構４０の電磁ブレーキ
３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用はすべて解除さ
れているため、垂直シャフト３０の支持台４に対する回
転軸Ｏ25まわり、固定用平行四辺形リンク３１のアーム
３１ａ，３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわ
りの回動が可能となる。アーム３１ｂの旋回バー３２に
対する回転軸Ｏ26まわりの回動はアーム３１ｃによりア
ーム３１ｄのアーム３１ａに対する回転軸Ｏ29まわりの
回動へと伝達される。従って、ロッド３３もアーム３１
ａに対して回転軸Ｏ29まわりに回動し、かつロッド３３
はアーム３１ｄに対して回転軸Ｏ30まわりに回動可能で
ある。従って、鏡体１２の動きを規制するものはない状
態にある。すなわち、３次元的な移動と直交する３軸ま
わりの傾斜によって鏡体１２は、６自由度の動きが可能
となる。

【００５９】次に、前述の、鏡体１２の６自由度の動き
と連動する作用について説明する。アーム２ｂの上方支
持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動により、第２
の伝達ロッド８に接続されているアーム３ｂは、下方支
持部材６に対し回転軸Ｏ5 まわりにアーム２ｂと常に平
行を保ちながら回動する。そして、アーム３ｃによりア
ーム３ｂに対して平行に接続されたアーム３ｄもアーム
３ａに対し回転軸Ｏ8まわりに回動する。このとき、ア
ーム３ｄは、常にアーム２ｄと平行を保っている。

【００６０】アーム３ａの下方支持部材６に対する回転
軸Ｏ5 まわりの回動により、アーム３ｄも下方支持部材
６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動する。また、傾斜ロ
ッド２５も、第２の傾斜アーム１５を介してアーム３ｄ
とともに移動する。

【００６１】すなわち、アーム２ａとアーム３ａ、アー
ム２ｄとアーム３ｄは常に平行を保ちながら移動し、鉛
直軸Ｏ0 を含む紙面に平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，
Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，
Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形とは常に相似形を保っ
ている。このとき、アーム３ｄに支持されたカウンター
ウエイト３９は、鏡体１２の移動に対し、常に回転モー
メントを相殺する位置に移動する。これらの各部材の動
きにより、回転モーメントは常に相殺された状態で鏡体
１２の６自由度の動きが可能となる。

【００６２】［略水平面内の動き］脊椎等の手術中にお
いて、鏡体１２をほぼ水平方向にのみ頻繁に移動させた
い場合、術者がグリップ６１を握り、水平方向フリース
イッチを押すと、制御部１０２にはその信号が入力さ
れ、水平動電磁ブレーキ駆動回路、運動規制機構電磁ブ
レーキ駆動回路および光軸回転電磁ブレーキ駆動回路の
みに信号を出力して、電磁ブレーキ３７ａ，３７ｃ，３
７ｆ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用のみを解
除する。

【００６３】すなわち、電磁ブレーキ３７ａが解除され
ると、支柱１が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回
動可能になり、第１の平行四辺形リンク２および第１の
傾斜アーム１１を介して、鏡体１２が床面に対して鉛直
軸Ｏ0 まわりに回動可能になる。

【００６４】電磁ブレーキ３７ｃが解除されると、アー
ム３ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回
動可能になり、第１の伝達ロッド７により接続されたア
ーム２ａが上方支持部材５に対し回転軸Ｏ1 まわりに回
動可能となる。従って、鏡体１２は第１の平行四辺形リ
ンク２および第１の傾斜アーム１１を介して上方支持部
材５対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。

【００６５】また、電磁ブレーキ３７ｆが解除される
と、鏡体１２は、鏡体支持アーム１３を介して、アーム
１０ｅに対して回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。さ
らに、電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉも、解除されている
ため、運動規制機構４０は鏡体１２の動きを規制しな
い。

【００６６】ここで、電磁ブレーキ３７ｂは固定状態で
あり、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ｂは上方支
持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動が規制されて
いるため、アーム２ｄは常時紙面に平行な面内で一定の
角度を保った状態である。

【００６７】すなわち、アーム２ｄは回転軸Ｏ1 を中心
に回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 間の距離を半径とした円弧上
を常にその平行を保って移動可能となる。そして回転軸
Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１は紙面と平行な面内で、回
転軸Ｏ1を通り、回転軸Ｏ9 と平行な直線上で回転軸Ｏ1
から鏡体１２側に回転軸Ｏ4 と回転軸Ｏ10との間の距
離分離れた点を中心として、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 間
の距離を半径とする円弧上を移動する。

【００６８】ここで、第１の傾斜アーム１１の電磁ブレ
ーキ３７ｄ，３７ｅのブレーキ作用が固定された状態に
あるため、鏡体１２は、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわり
の傾斜を規制されている。従って、鏡体１２は、傾斜す
ることなく、その円弧状の軌跡に沿って移動する。

【００６９】これと支柱１の支持台４に対しての鉛直軸
Ｏ0 まわりの回動を組み合わせることにより略水平面内
の動きが可能となる。この実施形態では、鏡体１２は、
紙面内での略水平動時に円弧上を移動するため、観察光
軸方向に上下動を伴うが、実際の手術で必要とされる水
平動幅はかなり小さく、この上下動は、ほとんど問題に
ならない。

【００７０】［略上下動］脳神経外科等における開孔部
分を通しての深部の手術においては、その手術中に手前
側と奥側とを見るために視野をずらさずに、素早く観察
光軸方向に鏡体１２を移動させたい場合がある。この場
合には、術者がグリップ６１の上下動フリースイッチを
押す。すると、制御部１０２は信号を入力し、上下動電
磁ブレーキ駆動回路、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回
路、および光軸回転電磁ブレーキ駆動回路のみに信号を
出力し、電磁ブレーキ３７ｂ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉ
および３７ｆのみのブレーキ作用を解除する。

【００７１】つまり、電磁ブレーキ３７ｂが解除される
と、アーム２ｂが上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 ま
わりに回動可能となり、アーム２ｃを介してアーム２ｄ
がアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりにアーム２ｂと
平行を保ちながら回動可能となる。従って、鏡体１２は
第１の傾斜アーム１１を介してアーム２ａに対して回転
軸Ｏ4 まわりに回動可能となる。

【００７２】電磁ブレーキ３７ｆが開放されると、鏡体
１２は鏡体支持アーム１３を介して、アーム１０ｅに対
して回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。また、電磁ブ
レーキ３７ｇ〜３７ｉも解除されているため、運動規制
機構４０は傾斜ロッド２５の移動および傾斜による前記
交点Ｓ２のいかなる動きにも追従可能である（図４参
照）。

【００７３】この状態は、前述の略水平面内の動きと同
じく、鏡体１２は回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわりの傾斜
を規制されている。また、電磁ブレーキ３７ｃも固定状
態であり、第２平行四辺形リンク３のアーム３ａは、回
転軸Ｏ1 まわりの回動が規制されている。すなわち、第
１の伝達ロッド７により連結される第１の平行四辺形リ
ンク２のアーム２ａも回転軸Ｏ5 まわりの回動も固定さ
れている。

【００７４】このため、アーム２ｄは、常時紙面に平行
な面内で回転軸Ｏ4 まわりにのみ回動可能となる。従っ
て、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１は、回転軸Ｏ4
を中心として回転軸Ｏ4 と回転軸Ｏ10との間の距離を半
径とした円弧上のみ移動可能である。

【００７５】この実施形態では、鏡体１２は上下動時に
円弧上移動するため、観察光軸の傾斜による観察視野の
ズレが起こるが、実際の手術で必要とされる上下動幅は
かなり小さくこの視野のズレは、ほとんど問題にならな
い。

【００７６】［観察光軸上の一点を中心とした傾斜動］
この場合には、グリップ６１の鏡体球面傾斜動フリース
イッチを押すと、制御部１０２はその信号を入力し、水
平動電磁ブレーキ駆動回路、上下動電磁ブレーキ駆動回
路、ティルト電磁ブレーキ駆動回路、光軸回転電磁ブレ
ーキ駆動回路のみに信号を出力し、それらの電磁ブレー
キ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄ、３７ｅ、３７ｆの
ブレーキ作用のみが解除される。これは前述の６自由度
の動きの場合に対して、運動規制機構４０の電磁ブレー
キ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのみ固定とした状態である。

【００７７】従って、傾斜ロッド２５は、前記交点Ｓ２
の移動が拘束され、その点Ｓ２を中心に傾斜のみ可能と
なる。ここで、点Ｔ２は、Ｓ２とＴ２の距離Ｒ２を半径
とした球面上を動く。Ｔ２の動きは前述のアームの作用
と同様に伝達され、第１の傾斜アーム１１の回転軸Ｏ9
とＯ10の交点Ｔ１は交点Ｔ２の移動距離に前述の相似な
三角形の比の定数であるＣを乗した距離だけ反対方向に
移動する。

【００７８】傾斜ロッド２５の傾斜は可撓性のワイヤー
２７ａ〜２７ｄを用いた運動伝達機構４７により、その
動きが鏡体１２に伝達され、その鏡体１２の相似的な動
きとなって現れる。以下に、その作用を図１および図４
に従い説明する。

【００７９】すなわち、傾斜ロッド２５が回転軸Ｏ12ま
わりに回動すると、第２の傾斜アーム１５の座２２と一
体に配設されたプーリー２６ｄも一体になり回動する。
その結果、プーリー２６ｄの回動方向によりワイヤー２
７ｃ，２７ｄのいずれか一方が引っ張られ、そのワイヤ
ーは両端部を固定金具２９ｄおよび固定金具２９ｃによ
り回転ブロック２１ｄおよび接続ブロック９に固定され
ることによりワイヤーに沿った方向の移動を規制された
いずれかのアウターチューブ２８ｃ，２８ｄ内をスライ
ドし、第１の傾斜アーム１１のアーム１０ｂと一体に配
設されたプーリー２６ｃを前記プーリー２６ｄと同一方
向に同一角度で回動させる。一方、引っ張られない側の
ワイヤーも、それぞれプーリー２６ｄ，２６ｃの回動を
１対１で遊び無く伝達する働きをする。アーム１０ｂの
回動は平行四辺形リンク機構１０によりアーム１０ｅの
回転軸Ｏ10まわりの回動として伝達される。従って、鏡
体１２はその回転軸Ｏ10まわりに座２２の回転軸Ｏ12ま
わりの傾斜と同一方向に同一角度で回動する。

【００８０】また、傾斜ロッド２５が回転軸Ｏ21まわり
に回動すると、第２の傾斜アーム１５の回転ブロック２
１に配設されたプーリー２６ｂも一体になり回動する。
回動方向によりワイヤー２７ａ，２７ｂのいずれかが引
っ張られ、そのワイヤーは両端部を固定金具２９ｂおよ
び固定金具２９ａにより固定台２０ｄ及びアーム２ｄに
固定されることにより、そのワイヤーに沿った方向の移
動を規制されたアウターチューブ２８ａあるいは他のア
ウターチューブ２８ｂ内をスライドし、第１の傾斜アー
ム１１の接続ブロック９と一体に配設されたプーリー２
６ａを前記プーリー２６ｂと同一方向に同一角度で回動
させる。

【００８１】一方、引っ張られない側のワイヤーも、そ
れぞれプーリー２６ｂ，２６ａの回動を１対１で遊び無
く伝達する働きをする。従って，鏡体１２は、第１の傾
斜アーム１１を介して回転軸Ｏ9 まわりに回転ブロック
２１の回転軸Ｏ21まわりの傾斜と同一方向に同一角度で
回動する。

【００８２】すなわち、傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ23
と、平行四辺形リンク機構１０におけるアーム１０ｅの
観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20とが、常に平行に保つ。こ
のため、観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20の上のＴ１から、
Ｒ２×Ｃ＝Ｒ１の距離の点Ｓ１を中心に鏡体１２が傾斜
可能となる。すなわち、この作用を逐行する機構は傾斜
中心点Ｓ１を中心に鏡体１２を傾動させる手段を構成す
る。

【００８３】また、グリップ６１の傾斜中心点設定スイ
ッチを押すと、対物レンズ位置検出部５７からの対物レ
ンズ位置信号および傾斜ロッド位置検出部４４からの傾
斜ロッド位置信号が、制御部１０２に入力される。

【００８４】そして、制御部１０２では、対物レンズ位
置信号から、交点Ｔ１と鏡体１２の焦点面における観察
光軸上の焦準点Ｐとの間の距離Ｒｆを算出し、また、傾
斜ロッド位置信号から、交点Ｔ２と交点Ｓ２の間の距離
Ｒ２を算出する。そして、距離Ｒ２を相似三角形の比で
あるＣ倍した値Ｒ２×Ｃ＝Ｒｌと前記Ｒｆを比較し、両
者が等しくなるように、傾斜ロッド２５を移動させるべ
く、第２ドライバ回路１０４から駆動信号が傾斜ロッド
駆動部４３に出力され、傾斜ロッド駆動部４３では図示
しないモーターが回動し、図示しない減速機を介して、
傾斜ロッド２５のスライドロッド２３を回転軸Ｏ23の軸
線上を必要な方向に必要な距離移動させる。

【００８５】この駆動信号が傾斜ロッド駆動部４３に出
力されている間、制御部１０２は、運動規制機構電磁ブ
レーキ駆動回路５６ｅにも起動信号を出力して、電磁ブ
レーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用を解除
し、かつ、その他の電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｆは固定
している。

【００８６】この作用により、術者が鏡体１２の傾斜中
心点としたい点を鏡体１２の観察視野中心に合わせ、か
つ図示しないスイッチにより対物レンズ５０の焦点距離
を変化させ、その点に焦点を合わせて（図５中、点
Ｐ）、グリップ６１の傾斜中心点設定スイッチを押せ
ば、Ｓ１がＰと一致するように移動し、自動的に鏡体１
２の傾斜中心点が目的とする点に設定される。

【００８７】［焦準を移動した場合の傾斜中心点の設
定］電磁ブレーキ３７ａから３７ｉを駆動しての、アー
ムのオールフリーまたは鏡体を傾斜中心点を中心とした
傾斜を行う場合において鏡体１２の傾斜中心点Ｓ1を移
動する際の一般的な手順は前述した通り、傾斜ロッド駆
動部４３により傾斜ロッド２５のスライドロッド２３を
移動して行うが、ここでは特異な場合において傾斜中心
点を自動的に設定する場合の手順を図６のフローチャー
トを参照して説明する。

【００８８】まず、術者が電源を投入すると、プログラ
ムに従い、第１ドライバ回路１０３により対物レンズ駆
動部５２が駆動され、対物レンズ５０及び移動枠５３は
焦準上端方向へ移動させられる。移動枠５３が上端側終
端に達すると、図示しない遮光板がフォトインタラプタ
（ＰＩ）５６を遮光する。そのフォトインタラプタ５６
の出力はハイレベルからロウレベルへ変化する。従っ
て、フォトインタラプタ５６に接続されているカウンタ
回路１０１のリセット端子がロウレベルとなり、カウン
タ回路１０１がリセットされる。

【００８９】ついで、プログラムに従い、第１ドライバ
回路１０３が駆動され、対物レンズ５０を予め設定され
た焦準指定位置へ移動させる。この焦準指定位置は入力
手段により任意に設定できる。制御部１０２はカウンタ
回路１０１の出力を監視し、そのカウンタ値が焦準指定
位置に達すると、第１ドライバ回路１０３に停止信号を
出力し、対物レンズ駆動部５２の駆動を停止させ、その
位置に対物レンズ５０を停止させる。

【００９０】一方、術者は所望の時間にデータ入力手段
１０８を使用し、焦準指定位置、焦準位置Ｐと傾斜中心
点Ｓ１の差異データΔｆを入力しておく。焦準指定位置
及び差異データΔｆは制御部１０２を通じてメモリー手
段のＥＥＰＲＯＭ１０７に記憶される。上述のデータが
入力されていない場合には予め設定された所定のデータ
が使用される。

【００９１】制御部１０２は、カウンタ回路１０１から
データを読み込み、Ｔ１から焦準位置Ｐまでの距離Ｒｆ
を算出し、鏡体１２の焦準位置Ｐを検出する。また、制
御部１０２は、傾斜ロッド位置検出部４４からのデータ
をもとに傾斜中心点Ｓ１からＴ１までの距離Ｒｌを算出
し、傾斜中心点Ｓ１の位置のデータを得る。

【００９２】さらに制御部１０２はＲｆ＋Δｆの値を算
出し、Ｒｌと比較する。Ｒｌとほぼ等しい場合には、制
御部１０２は前記第２ドライバ回路１０４に対して停止
信号を出力し、傾斜中心点Ｓ１を移動させる駆動の開始
を禁止する。

【００９３】また、Ｒｆ＋ΔｆがＲｌよりも小さい場合
には、制御部１０２は、傾斜中心点Ｓ１を上方向に駆動
するべく前記第２ドライバ回路１０４に対し駆動信号を
出力する。従って、傾斜ロッド駆動部４３が駆動され、
傾斜中心点Ｓ１が上方に移動させられる。

【００９４】逆に、Ｒｆ＋ΔｆがＲｌよりも大きい場合
には、制御部１０２はその傾斜中心点Ｓ１を下方に移動
するべく前記第２ドライバ回路１０４に対して駆動信号
を出力し、傾斜中心点Ｓ１を下方に移動するように第２
ドライバ回路１０４を駆動する。この動作は図示しない
タイマによる割り込み処理にて定期的に繰り返される。

【００９５】さらに、この動作は図示しないフットスイ
ッチ等の入力手段により対物レンズ５０が駆動されてい
る場合でも中断なく行われるため、例えば対物レンズ駆
動部５２が停止している場合には、傾斜中心点Ｓ１はＲ
ｌがＲｆ＋Δｆと等しくなる位置で停止状態を保ち、対
物レンズ駆動部５２の駆動により対物レンズ５０が移動
してＲｆが変化している場合には、ＲｌがＲｆ＋Δｆと
等しくなるように傾斜中心点Ｓ１が連続的に駆動され
る。このため、傾斜中心点Ｓ１は常に焦準位置ＰからΔ
ｆの距離を保ったままの状態が維持される。つまり、焦
準を移動した場合でも傾斜中心点Ｐの設定が自動的に行
われる。

【００９６】本実施形態では、制御部１０２が暴走した
際に強制的に割り込み処理を行なうウォッチドックタイ
マ回路１０５が備えられているが、制御部１０２はその
ＮＭＩ入力端子にウォッチドックタイマ回路１０５から
のＮＭＩ割込み信号が入力されると、ＥＥＰＲＯＭ１０
７及び図示しないＲＡＭのメモリチェックを行ない、異
常が無ければ傾斜中心点Ｓ１を駆動するためのルーチン
作業にそのまま復帰し、メモリに異常があった場合に限
り、焦準指定位置及びカウンタ回路１０１を初期設定す
るためのプログラムを実施する。

【００９７】（効果）本実施形態によれば、照準部を駆
動しても常に傾斜中心点は焦準位置から一定距離を保つ
ため、術中に傾斜中心点を再設定し直す必要が無く、手
術の省時間化が可能である。さらに本実施形態による
と、制御部１０２が暴走した場合でも、メモリに異常が
無ければそのまま傾斜中心点の焦準位置への追従を続行
できるため、手術の中断を最小限にとどめる事ができ
る。

【００９８】＜第２実施形態＞図７及び図８を参照し
て、本発明の第２実施形態を説明する。 （構成）前述した第１実施形態と同様な個所の部分には
同じ符号を付してその説明を省略する。

【００９９】図７において示すように、対物レンズ５０
を取り付けている移動枠５３がスリップ機構１２１を介
して対物レンズ駆動部５２に接続されている。前述の移
動枠５３には、前記スリップ機構１２１とは異なる位置
に手動ツマミ１２２が取り付けられている。手動ツマミ
１２２の軸（図示せず）には対物レンズ位置検出手段５
７が接続されている。

【０１００】また、鏡体１２に取り付けられたグリップ
６１にはスイッチＳＷ１及びＳＷ２が設けられている。
スイッチＳＷ１及びＳＷ２は、各々ブレーキ制御回路１
２３及び制御部１０２に接続されている。ブレーキ制御
回路１２３は第１ブレーキ駆動回路１２４を介して無励
磁式電磁ブレーキ（通電時にフリーとなり、非通電時に
ロックするタイプ）３７ａ〜３７ｆに接続されており、
さらに、ブレーキ制御回路１２３は第２ブレーキ駆動回
路１２５を介して励磁式電磁ブレーキ（通電時にロック
し非通電時にフリーとなるタイプ）３７ｇ〜３７ｉに接
続されている。

【０１０１】ブレーキ制御回路１２３はスイッチＳＷ１
からの操作信号によりブレーキ駆動回路１２４に駆動信
号を出力し、スイッチＳＷ２からの操作信号によりブレ
ーキ駆動回路１２４及びブレーキ駆動回路１２５に駆動
信号を出力するべく図示しない回路を有している。

【０１０２】データ入力手段１０８は第１実施形態と同
様に制御部１０２に接続されているが、このデータ入力
手段１０８によって２種類の差異データΔｆ（Δｆ１及
びΔｆ２）が入力可能な構成であり、そこで、ＥＥＰＲ
ＯＭ１０７はその２種類の差異データΔｆ１及びΔｆ２
と焦準指定位置を格納可能な容量を有する。

【０１０３】制御部１０２には切り替えスイッチ１２０
が接続されている。また、制御部１０２に接続されてい
るＲＯＭ１０６には、図８に示す如く内容の手順のプロ
グラムが格納されている。図８中の※１及び※２のスタ
ート部分は前記第１実施形態での図６で示した同一符号
個所に該当する部分から続く流れである。そのため、図
６のフローチャートの内容は省略した。

【０１０４】（作用）本実施形態の作用は以下の通りで
ある。術者が電源を投入した際に、対物レンズ５０が上
端に達すると、カウンタ回路１０１がリセットされ、さ
らに対物レンズ５０が駆動されて焦準指定位置に設定さ
れる。この作用は第１実施形態の場合と同様である。但
し、対物レンズ駆動部５２はスリップ機構１２１を介し
て対物レンズ移動枠５３を駆動する点が異なる。従っ
て、対物レンズ駆動部５２による通常の駆動時はスリッ
プ機構１２１はロックされたままである。そして、これ
は図示しないフットスイッチ等の入力手段による焦準駆
動時も同様である。さらに対物レンズ移動枠５３の駆動
に対応して手動ツマミ１２２も回転されるため、対物レ
ンズ位置検出手段５７も連動してカウンタ回路１０１へ
の出力を行なう。

【０１０５】制御部１０２の暴走時に割り込み処理を行
なうウォッチドックタイマ回路１０５の作用も第１実施
形態と同様であるため、その説明を省略する。術者は、
所望の時間にデータ入力手段１０８を用いて焦準位置Ｐ
と傾斜中心点Ｓ１の差異データΔｆ１及びΔｆ２と焦準
指定位置を入力しておく。そして、スイッチＳＷ１がＯ
Ｎでない場合、術者が図示しない焦準スイッチを操作す
ることで、制御部１０２は第１ドライバ回路１０３に対
して駆動信号を出力し、対物レンズ５０が駆動され、そ
の焦準が行われる。この焦準動作はスイッチＳＷ２がＯ
Ｎされていても同様に行われる。

【０１０６】スイツチＳＷ１がＯＮされると、ブレーキ
制御回路１２３からブレーキ駆動回路１２４に対して駆
動信号が出力され、無励磁式電磁ブレーキ３７ａ〜３７
ｆがフリーの状態となる。従つて、励磁式電磁ブレーキ
３７ｇ〜３７ｉもフリー状態なので、鏡体１２はオール
フリー状態となり、３次元空間の所望の位置に位置させ
ることができる。

【０１０７】このとき、実際の焦準位置Ｐと、あらかじ
め設定してあった焦準指定位置が離れている場合には、
制御部１０２は焦準位置Ｐを焦準指定位置に合わせるべ
く第１ドライバ回路１０３に対して駆動信号を出力し、
対物レンズ５０が移動するように駆動される。ここで、
実際の焦準位置Ｐと焦準指定位置が、ほぼ同じ場合は制
御部１０２は第１ドライバ回路１０３に対して停止信号
を出力し、対物レンズ５０は停止される。これにより、
オールフリー時におけるフォーカスリセット動作が行わ
れる。

【０１０８】この際、フォーカスリセット動作または図
示しない入力手段による焦準駆動に伴つて、第１実施形
態と同様の作用により傾斜中心点Ｓ１を実際の焦準位置
Ｐに合わせるべく傾斜ロッド駆動部４３が駆動され、傾
斜中心点Ｓ１は焦準位置ＰからΔｆの距離を保って追従
される。

【０１０９】本実施形態では、Δｆのデータを２種類有
しており、切り替えスイッチ１２０により選択すること
ができる。すなわち、切り替えスイッチ１２０がＯＮの
場合にはΔｆ１を、切り替えスイッチ１２０がＯＦＦの
場合にはΔｆ２を選択することにより、２種類のΔｆの
データが切り替えられる。

【０１１０】スイッチＳＷ２がＯＮの場合、ブレーキ制
御回路１２３は、ブレーキ駆動回路１２４及び１２５に
駆動信号を出力するため、無励磁式電磁ブレーキ３７ａ
〜３７ｆがフリーの状態となり、励磁式電磁ブレーキ３
７ｇ〜３７ｉはロックされるため、鏡体１２は傾斜中心
点Ｓ１を中心とした傾斜操作が可能となる。この際には
前述のフォーカスリセット動作は行われず、焦準位置Ｐ
と傾斜中心点Ｓ１の追従動作のみが行われる。

【０１１１】また、第１ドライバ回路１０３或いは対物
レンズ駆動部５２等が故障して電動で対物レンズ５０を
駆動できない場合、術者は手動ツマミ１２２を回転させ
て対物レンズ５０の駆動を行なう。この場合、対物レン
ズ駆動部５２の例えば図示しない電動機の軸が焼き付い
てロックした場合スリップ機構１２１がスリップするこ
とにより手動ツマミ１２２にあわせて対物レンズ５０が
駆動される。本実施形態においてはこの状態でも対物レ
ンズ５０の駆動に合わせて対物レンズ位置検出部５７か
ら信号が正常に出力されるため、手動操作時においても
焦準位置Ｐの検出が行われる。

【０１１２】（効果）本実施形態によれば、前述の第１
実施形態における効果に加えて、次のような効果が得ら
れる。まず、切り替えスイッチ１２０の操作により複数
の傾斜中心点Ｓ１を選択できるため、例えばーつのΔｆ
を零に設定しておくことにより焦準位置Ｐを中心とした
鏡体１２の傾斜操作と、焦準位置Ｐから一定間隔をおい
た位置での鏡体１２の傾斜操作の選択が容易に行なうこ
とができ、体表面と体腔内を交互に観察する必要がある
場合などには使い勝手が非常に向上する。

【０１１３】また、電動で対物レンズ５０を駆動できな
くなった場合でも、手動ツマミ１２２によって対物レン
ズ５０の駆動が行なうことができ、さらに、その際にも
傾斜中心点Ｓ１と観察位置Ｐの追従動作も行なうことが
でき、故障時でも傾斜機能を使用可能である。

【０１１４】さらに、本実施形態においては、フォーカ
スリセット機構の動作中でも傾斜中心点Ｓ１が常に焦準
位置Ｐに追従するため、フォーカスリセット動作と組み
合わせても使い勝手のよい傾斜機構を提供することがで
きる。

【０１１５】なお、本実施形態では常に傾斜中心点Ｓ１
が焦準位置Ｐに追従するように構成したが、使用者によ
つてこのモードは様々なものが考えられる。例えば、傾
斜中心点Ｓ１を中心に鏡体１２を傾斜操作中、または鏡
体１２がロックされた状態において焦準位置Ｐが駆動さ
れた場合は、傾斜中心点Ｓ１の駆動は行なわず、傾斜中
心点Ｓ１と実際の焦準位置Ｐとの差異Δｆ´をメモリー
に記憶しておく。この時点での鏡体１２の傾斜操作はΔ
ｆ´をもとに行なう。鏡体１２がオールフリーにされ、
フォーカスリセット動作が行われた場合には、Δｆ´は
消去されあらかじめ設定されていたΔｆをもとに鏡体１
２の傾斜操作が行なわれる、といった構成及び作用とし
てもよい。

【０１１６】これにより、術中の焦準操作によって傾斜
中心点Ｓ１をむやみに変更したくない場合には、使い勝
手の良いものを提供することができる。 ＜第３実施形態＞図９及び図１０を参照して、本発明の
第３実施形態を説明する。 （構成）前述した第１実施形態と同様な個所の部分には
同じ符号を付してその説明を省略する。

【０１１７】図９において、鏡体１２にはオートフォー
カスユニット（以下、ＡＦユニットと呼ぶ）１５０が図
示しない支持具により支持されている。また、鏡体１２
の内部を通過する左眼用の光束５１Ｌ上にはビームスプ
リッター１４１が、右眼用の光束５１Ｒ上にはビームス
プリッター１４２が設置されている。一方のビームスプ
リッター１４１はＡＦユニット１５０に設けられたスポ
ット投影機１４０の光軸上に配置されたものであり、ス
ポット投影機１４０からのスポット光を焦準位置Ｐに反
射する方向に設置されている。他方のビームスプリッタ
ー１４２は、焦準位置Ｐからの光束をＡＦユニット１５
０に設置された受光素子１４３に向けて反射する方向に
設置されている。受光素子１４３はＡＦユニット１５０
内に設置されたＡＦ用ＣＰＵ（制御部）１４４に接続さ
れており、また、このＡＦ用ＣＰＵ１４４は前述した制
御部１０２とも接続されている。

【０１１８】また、前記制御部１０２に接続されたＲＯ
Ｍ１０６には、図１０に示すごとくの手順内容のプログ
ラムが格納されている。図１０中の※１及び※２は第１
実施形態で示した図６の同一符号個所に該当する部分と
なり、図６のフローチャートの内容は省略した。

【０１１９】（作用）本実施形態の作用は以下の通りで
ある。術者が電源を投入したときの、カウンタ回路１０
１のリセット動作及び対物レンズ５０の焦準指定位置へ
の駆動動作、さらにはグリップ６１に設けられたスイッ
チＳＷ１及びＳＷ２による鏡体１２の移動に関する作用
は第１実施形態及び第２実施形態と同様であるためにそ
の具体的な説明を省略する。

【０１２０】ＡＦユニット１５０に設置されたＡＦ用Ｃ
ＰＵ１４４は図示しないＲＯＭを有しており、それに格
納された手順内容によって制御される。ＡＦユニット１
５０には制御部１０２または図示しない入力手段から合
焦命令が入力され、スポット投影機１４０からスポット
光が射出される。射出されたスポット光はビームスプリ
ッター１４１により焦準位置Ｐの方向に反射され術部に
投影される。術部に投影されたスポット光は術部にて反
射され、ビームスプリッター１４２でさらに反射されて
図示しない結像レンズにより受光素子１４３に結像され
る。ＡＦ用ＣＰＵは、上記受光素子１４３に受光された
スポット光の結像位置のずれにより合焦状態を判断し、
制御部１０２に第１ドライバ回路１０３に対して対物レ
ンズ５０を合焦方向に駆動するべく信号出力を要求す
る。以上がオートフォーカス駆動の作用である。

【０１２１】術者はあらかじめデータ入力手段１０８を
用いて、Δｆ（第１実施形態と同様）及びＴ１とＳ１間
の距離Ｒｌの初期設定データＲｌini を入力し、ＥＥＰ
ＲＯＭ１０７に記憶しておく。

【０１２２】スイッチＳＷ１及びＳＷ２が共にＯＦＦの
場合、またはＳＷ１がＯＮの場合で、かつ切り替えスイ
ッチ１２０がＯＮの場合には、第１実施形態と同様に焦
準位置Ｐに傾斜中心点Ｓ１が追従するべく傾斜ロッド駆
動部４３が駆動される。

【０１２３】スイッチＳＷ１及びＳＷ２が共にＯＦＦ
か、またはＳＷ１がＯＮの場合で、かつ切り替えスイッ
チ１２０がＯＦＦの場合には、制御部１０２はＲｌがＲ
ｌiniと等しくなるべく傾斜ロッド駆動部４３を駆動す
る。

【０１２４】ＳＷ２がＯＮの場合には、傾斜ロッド駆動
部４３の駆動は行われず、 Ｒｆ−Ｒｌの値が予め設定
された値ΔｆＴＨよりも大きい場合にのみ、制御部１０
２からＡＦ用ＣＰＵ１４４に対して合焦動作を要求する
信号を出力し、合焦動作が行われる。

【０１２５】（効果）本実施形態によれば、次のような
効果を奏する。傾斜中心点Ｓ１を焦準位置Ｐに追従させ
るモードと、焦準位置Ｐと傾斜中心点Ｓ１を独立させて
おくモードの切り替えが、切り替えスイッチ１２０によ
り容易に行うことが可能である。

【０１２６】また、比較的体表面に近い部位の手術を行
う場合等で、傾斜中心点Ｓ１と焦準位置Ｐの間の距離が
小さい場合、Ｓ１を中心とした鏡体１２の傾斜操作時に
はオートフォーカスは動作せず傾斜動作のみが行われる
ため、鏡体操作によるスポット投影位置の微妙な変化に
よる敏感なオートフォーカス動作が防がれ、観察しやす
い。

【０１２７】逆に、体腔内の深い位置を手術する際にお
いて、傾斜中心点Ｓ１と焦準位置Ｐの間の距離が大きい
場合、Ｓ１を中心とした鏡体１２の傾斜操作時にオート
フォーカスが動作するようにＡＦユニット１５０に対し
て信号が出力されるため、鏡体１２の傾斜操作により観
察視野が変化しても常に観察視野は合焦常態にあり操作
性が良い。

【０１２８】本実施形態ではスポット投影式のオートフ
ォーカスとしたが、輝度法のオートフォーカスでも作用
及び効果は同様である。オートフォーカスを多点測距と
した場合、フォーカスリセットとの組み合わせで、視野
内のいずれかの部分に合焦していれば、フォーカスリセ
ットを実行しないということも容易に可能である。

【０１２９】［付記］ （１）前記焦準位置と前記傾斜中心点の差異を予め複数
設定し記憶しておくメモリー手段と、当該メモリー手段
に記憶された前記複数の差異データを選択する切り替え
手段と、を有することを特徴とした請求項１に記載した
手術用顕微鏡。

【０１３０】（２）前記メモリー手段に記憶されている
前記焦準位置と前記傾斜中心点の複数の差異データのう
ち、少なくとも一つは零であることを特徴とする付記１
に記載の手術用顕微鏡。

【０１３１】（３）焦準機構を有する鏡体と、当該鏡体
を３次元空間の所望の位置に支持し、少なくとも前記鏡
体を当該鏡体の略観察光軸上の任意の点を中心に傾斜可
能であり、かつ前記傾斜中心点を前記鏡体の略観察光軸
上で移動可能な顕微鏡支持アームと前記鏡体を略観察光
軸上の任意の点を中心に傾斜するべく、前記顕微鏡支持
アームを操作するための第１の操作部と、前記鏡体を少
なくとも前記略観察光軸上の任意の点を中心とする傾斜
操作以外の操作をするべく、前記顕微鏡支持アームを操
作するための第２操作部と、を有する手術用顕微鏡にお
いて、前記傾斜中心点を駆動する駆動部と、前記傾斜中
心位置を検出する傾斜中心点検出部と、前記鏡体の焦準
位置を検出する焦準検出部と、前記第１操作部と前記第
２操作部のうち、いずれが操作されたかを検出するため
のアーム操作検出部と、前記焦準検出部と、前記傾斜中
心点検出部、及び前記アーム操作検出部の各検出結果を
もとに、前記焦準機構及び前記駆動部の駆動方向及び駆
動量を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果を
もとに前記焦準機構及び前記駆動部を駆動制御する制御
部と、を有することを特徴とする手術用顕微鏡。

【０１３２】（４）前記演算手段には複数の演算プログ
ラムが格納されており、当該複数の演算プログラムを選
択する切り替え手段を有することを特徴とする付記３に
記載の手術用顕微鏡。

【０１３３】（付記１、付記２に対する問題点）なお、
手術中に、傾斜中心点を焦準位置に合わせる、または傾
斜中心点を体表面に合わせる等といった場合に、傾斜中
心点を設定する度に焦準をその位置に合わせなければな
らないため、手術中の傾斜中心点の切り換え操作が非常
に面倒であった。

【０１３４】（付記３、付記４に対する問題点）フォー
カスリセット機構との組み合わせに関して、フォーカス
リセットと上記の傾斜操作の組み合わせを考えた場合、
アームをオールフリーにする度にフォーカスを原点に移
動するために、焦準位置と傾斜中心点が頻繁に変化し、
その都度、傾斜中心点の再設定が必要となるといった問
題が生じていた。これらの問題により、手術の長時間化
につながり、術者及び患者の負担が大きかった。

【０１３５】（付記１、付記２の発明の目的）傾斜中心
点と焦準位置を合わせる、または傾斜中心点と体表面を
合わせる等の切り換え操作が、容易に行うことのできる
手術用顕微鏡の支持アームを提供することにある。

【０１３６】（付記３、付記４の発明の目的）フォーカ
スリセット機構と組み合わせた場合でも、最適な傾斜中
心点の設定が自動的に行われる顕微鏡の支持アームを提
供することにある。

【０１３７】（付記１及び付記２の作用）付記１及び付
記２の構成により、予め術前に焦準位置と鏡体の傾斜中
心点との差を複数種類設定しておくことにより、例えば
焦準位置を中心とした鏡体傾斜操作と体表面を中心とし
た鏡体傾斜操作の切り換えが、切り換え手段により行わ
れるという作用を持つ。

【０１３８】（付記３及び付記４の作用）付記３及び付
記４の構成により、アームをオールフリーにした場合と
傾斜中心点を中心とした傾斜のみを行う場合を検出し、
アームの動作状態に応じて焦準位置のみの移動、傾斜中
心点と焦準位置の連動した移動等の制御の切り換えが自
動的に行われるという作用を持つ。

【０１３９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、焦
準位置を変更した場合でも傾斜中心点は予め設定された
最適な値に保たれるため、傾斜中心点を設定し直す手間
が省け、手術の省時間化、術者や患者の疲労の軽減等の
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態に係る手術用顕微鏡の機械的構成
の概略的な説明図。

【図２】図１のａ矢印方向から見た回転軸Ｏ1 付近の断
面図。

【図３】図１のｂ矢印方向から見た回転軸Ｏ5 付近の断
面図。

【図４】第１実施形態に係る手術用顕微鏡の第２の平行
リンク、第２の傾斜アーム、傾斜ロッドおよび運動規制
機構の部分を示す斜視図。

【図５】第１実施形態に係る手術用顕微鏡の鏡体付近の
構成、及び手術用顕微鏡の電気回路の説明図。

【図６】第１実施形態に係る手術用顕微鏡の動作のフロ
ーチャート。

【図７】第２実施形態に係る手術用顕微鏡の鏡体付近の
構成、及び手術用顕微鏡の電気回路の説明図。

【図８】第２実施形態に係る手術用顕微鏡の動作のフロ
ーチャート。

【図９】第３実施形態に係る手術用顕微鏡の鏡体付近の
構成、及び手術用顕微鏡の電気回路の説明図。

【図１０】第３実施形態に係る手術用顕微鏡の動作のフ
ローチャート。

【符号の説明】

１…支柱、２…第１の平行四辺形リンク、２ａ〜２ｄ…
アーム、３…第２の平行四辺形リンク、３ａ〜３ｄ…ア
ーム、４…支持台、７…第１の伝達ロッド、８…第２の
伝達ロッド、１０…平行四辺形リンク機構、１２…鏡
体、２５…傾斜ロッド、４３…傾斜ロッド駆動部、５０
…対物レンズ、５２…対物レンズ駆動部、５３…移動
枠、５４…ラック、５５…ピニオン、５６…フォトイン
タラプタ、５７…対物レンズ位置検出手段、１０１…焦
準位置検出用カウンタ回路、１０２…制御部（ＣＰ
Ｕ）、１０３…第１ドライバ回路、１０４…第２ドライ
バ回路、１０５…ウォッチドックタイマ回路、１０８…
データ入力手段、１０６…ＲＯＭ、１０７…ＥＥＰＲＯ
Ｍ、Ｐ…焦準位置、Ｓ…傾斜中心点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】焦準機構を有する鏡体と、 当該鏡体を３次元空間内の所望の位置に支持し、少なく
   とも前記鏡体を当該鏡体の略観察光軸上の任意の点を中
   心に傾斜可能に設定し、かつ前記傾斜中心点を前記鏡体
   の略観察光軸上で移動させることが可能な顕微鏡支持ア
   ーム機構と、 を有する手術用顕微鏡において、 前記傾斜中心点を移動させる駆動手段と、 前記傾斜中心点の位置を検出する傾斜中心点検出手段
   と、 前記鏡体の焦準位置を検出する焦準検出手段と、 当該焦準検出手段から入力される実際の焦準位置データ
   と、前記傾斜中心点検出手段から出力される実際の傾斜
   中心点データの差異を比較演算する第１の演算手段と、 前記焦準位置と前記傾斜中心点の差異を予め設定し記憶
   しておくメモリー手段と、 当該メモリー手段に記憶された前記焦準位置と前記傾斜
   中心点の差異データを、前記第１の演算手段で演算され
   た演算結果と比較演算し、その演算結果に基づいて前記
   傾斜中心点を自動的に補正するべく前記駆動手段の駆動
   方向及び駆動量を決定する第２の演算手段と、 前記第２の演算手段の演算結果に基づいて前記駆動手段
   を駆動制御する制御手段と、 を有することを特徴とする手術用顕微鏡。