JPH10143885A - 光ディスク装置 - Google Patents
光ディスク装置Info
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- JPH10143885A JPH10143885A JP29550096A JP29550096A JPH10143885A JP H10143885 A JPH10143885 A JP H10143885A JP 29550096 A JP29550096 A JP 29550096A JP 29550096 A JP29550096 A JP 29550096A JP H10143885 A JPH10143885 A JP H10143885A
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- actuator
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- optical disk
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクチュエータ等価回路による粗動モータ制
御系において必要な反作用補正量のゲイン調整を行っ
て、トラック追従制御を安定に動作させる。 【解決手段】 アクチュエータ３と等価な伝達関数を有
する等価フィルタ２２から得られる記録／再生ヘッド１
０の移動量に基づいて粗動モータ５の駆動を制御する制
御系において、第３調整回路２８は、粗動モータ５の駆
動の反作用によるアクチュエータ３への干渉を補正する
反作用補正器２５における補正の誤差を検知し、その検
知結果に基づいて反作用補正器２５のゲインを調整す
る。第１調整回路２６は、トラック追従制御系の第１ゲ
イン補償器２１のゲインを調整し、第２調整回路２７
は、粗動モータ制御系の第２ゲイン補償器２４のゲイン
を調整する。
御系において必要な反作用補正量のゲイン調整を行っ
て、トラック追従制御を安定に動作させる。 【解決手段】 アクチュエータ３と等価な伝達関数を有
する等価フィルタ２２から得られる記録／再生ヘッド１
０の移動量に基づいて粗動モータ５の駆動を制御する制
御系において、第３調整回路２８は、粗動モータ５の駆
動の反作用によるアクチュエータ３への干渉を補正する
反作用補正器２５における補正の誤差を検知し、その検
知結果に基づいて反作用補正器２５のゲインを調整す
る。第１調整回路２６は、トラック追従制御系の第１ゲ
イン補償器２１のゲインを調整し、第２調整回路２７
は、粗動モータ制御系の第２ゲイン補償器２４のゲイン
を調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、光ディスク媒体に
対して記録・再生を行う光ディスク装置に関し、特に、
サーボループを用いて光ディスク媒体に対するトラック
追従を行う制御系に関する。
対して記録・再生を行う光ディスク装置に関し、特に、
サーボループを用いて光ディスク媒体に対するトラック
追従を行う制御系に関する。
【０００２】
【従来の技術】多数の記録トラックを有する光ディスク
媒体に対する記録・再生を行う光ディスク装置におい
て、所望の記録トラックへ記録・再生用の光学ユニット
を追従させるための追従制御系として種々のものが提案
されている。図８は、このような光ディスク装置の追従
制御系の従来の一例を示す構成図である。
媒体に対する記録・再生を行う光ディスク装置におい
て、所望の記録トラックへ記録・再生用の光学ユニット
を追従させるための追従制御系として種々のものが提案
されている。図８は、このような光ディスク装置の追従
制御系の従来の一例を示す構成図である。
【０００３】図８において、１は光ディスク媒体であ
り、光ディスク媒体１の下方には、光ディスク媒体１に
対する情報の記録／再生を行う光学ヘッドとしての記録
／再生ヘッド１０が設けられている。記録／再生ヘッド
１０は、光ディスク媒体１の記録トラックに対する記録
／再生光の焦点合わせを行う対物レンズ２を備えてい
る。記録／再生ヘッド１０は対物レンズ２を備えた状態
で、微動アクチュエータとしてのアクチュエータ３によ
り光ディスク媒体１の径方向への微小移動が可能であ
る。また、光学センサ４は、記録／再生ヘッド１０の出
力（光ディスク媒体１からの反射光）に基づき、光ディ
スク媒体１の記録トラックに対する径方向への位置ずれ
を検知してトラッキング誤差信号を発生し、それをトラ
ック追従制御系の第１ゲイン／位相補償器５１へ出力す
る。第１ゲイン／位相補償器５１は、トラッキング誤差
信号に基づき、光スポットが所望の記録トラックに追従
できるように、アクチュエータ３の駆動量を決定してＤ
／Ａ変換器８へ出力する。Ｄ／Ａ変換器８はこの駆動量
をアクチュエータ３の駆動電流に変換してアクチュエー
タ３へ出力する。
り、光ディスク媒体１の下方には、光ディスク媒体１に
対する情報の記録／再生を行う光学ヘッドとしての記録
／再生ヘッド１０が設けられている。記録／再生ヘッド
１０は、光ディスク媒体１の記録トラックに対する記録
／再生光の焦点合わせを行う対物レンズ２を備えてい
る。記録／再生ヘッド１０は対物レンズ２を備えた状態
で、微動アクチュエータとしてのアクチュエータ３によ
り光ディスク媒体１の径方向への微小移動が可能であ
る。また、光学センサ４は、記録／再生ヘッド１０の出
力（光ディスク媒体１からの反射光）に基づき、光ディ
スク媒体１の記録トラックに対する径方向への位置ずれ
を検知してトラッキング誤差信号を発生し、それをトラ
ック追従制御系の第１ゲイン／位相補償器５１へ出力す
る。第１ゲイン／位相補償器５１は、トラッキング誤差
信号に基づき、光スポットが所望の記録トラックに追従
できるように、アクチュエータ３の駆動量を決定してＤ
／Ａ変換器８へ出力する。Ｄ／Ａ変換器８はこの駆動量
をアクチュエータ３の駆動電流に変換してアクチュエー
タ３へ出力する。
【０００４】記録／再生ヘッド１０はキャリッジ６に搭
載されており、キャリッジ６は、粗動アクチュエータと
しての粗動モータ５の駆動により、対物レンズ２，アク
チュエータ３及び光学センサ４を含めた状態で記録／再
生ヘッド１０を、光ディスク媒体１の径方向へ移動させ
る。レンズセンサ６０は、キャリッジ６に対する記録／
再生ヘッド１０の変位量を検知して粗動モータ制御系の
第２ゲイン／位相補償器５２へ出力する。第２ゲイン／
位相補償器５２は、レンズセンサ６０の出力に基づき、
粗動モータ５の駆動量を決定してＤ／Ａ変換器９へ出力
する。Ｄ／Ａ変換器９はこの駆動量を粗動モータ５の駆
動電流に変換して粗動モータ５へ出力する。
載されており、キャリッジ６は、粗動アクチュエータと
しての粗動モータ５の駆動により、対物レンズ２，アク
チュエータ３及び光学センサ４を含めた状態で記録／再
生ヘッド１０を、光ディスク媒体１の径方向へ移動させ
る。レンズセンサ６０は、キャリッジ６に対する記録／
再生ヘッド１０の変位量を検知して粗動モータ制御系の
第２ゲイン／位相補償器５２へ出力する。第２ゲイン／
位相補償器５２は、レンズセンサ６０の出力に基づき、
粗動モータ５の駆動量を決定してＤ／Ａ変換器９へ出力
する。Ｄ／Ａ変換器９はこの駆動量を粗動モータ５の駆
動電流に変換して粗動モータ５へ出力する。
【０００５】図８に示す構成例では、記録／再生ヘッド
１０のトラック追従においてトラッキング誤差信号のオ
フセットが生じないように、これを搭載したキャリッジ
６に対する記録／再生ヘッド１０の変位量をレンズセン
サ６０で検知し、これに対して粗動モータ５を追従させ
る制御を行っている。
１０のトラック追従においてトラッキング誤差信号のオ
フセットが生じないように、これを搭載したキャリッジ
６に対する記録／再生ヘッド１０の変位量をレンズセン
サ６０で検知し、これに対して粗動モータ５を追従させ
る制御を行っている。
【０００６】また、近年では光ディスク装置の小型化を
実現するため、記録／再生ヘッド１０の変位量を検知す
るレンズセンサ６０を設けないで、記録再生ヘッド１０
の等価回路を設け、この等価回路により記録／再生ヘッ
ド１０の変位量を検知するようにした「等価フィルタ方
式」の制御系が公知である。図９は、このような制御系
を採用した従来の光ディスク装置の構成図である。
実現するため、記録／再生ヘッド１０の変位量を検知す
るレンズセンサ６０を設けないで、記録再生ヘッド１０
の等価回路を設け、この等価回路により記録／再生ヘッ
ド１０の変位量を検知するようにした「等価フィルタ方
式」の制御系が公知である。図９は、このような制御系
を採用した従来の光ディスク装置の構成図である。
【０００７】図９において図８と同一番号を付した部分
は同一な部分を示す。また、６１はアクチュエータ３と
同じ伝達関数を有する等価フィルタであり、第１ゲイン
／位相補償器５１の出力をこの等価フィルタ６１に通す
ことにより、記録／再生ヘッド１０の移動量を第２ゲイ
ン／位相補償器５２へ入力できるようになっている。但
し、等価フィルタ６１からの出力に応じて粗動モータ５
を駆動する際に生じるアクチュエータ３への干渉を相殺
するために、粗動モータ５に与えられる加速度成分をア
クチュエータ３に対する制御信号に加算する処理（反作
用補正）を行うことが必須であり、この干渉を補償する
ための反作用補正器６２を設けている。この反作用補正
器６２を設けることによって、初めて等価フィルタ６１
はレンズセンサ６０と同等の信号を出力することができ
る。
は同一な部分を示す。また、６１はアクチュエータ３と
同じ伝達関数を有する等価フィルタであり、第１ゲイン
／位相補償器５１の出力をこの等価フィルタ６１に通す
ことにより、記録／再生ヘッド１０の移動量を第２ゲイ
ン／位相補償器５２へ入力できるようになっている。但
し、等価フィルタ６１からの出力に応じて粗動モータ５
を駆動する際に生じるアクチュエータ３への干渉を相殺
するために、粗動モータ５に与えられる加速度成分をア
クチュエータ３に対する制御信号に加算する処理（反作
用補正）を行うことが必須であり、この干渉を補償する
ための反作用補正器６２を設けている。この反作用補正
器６２を設けることによって、初めて等価フィルタ６１
はレンズセンサ６０と同等の信号を出力することができ
る。
【０００８】図１０は、図９の「等価フィルタ方式」に
よる光ディスク装置のトラック追従制御系のモデルを示
す図である。図１０において、ブロック７０は、トラッ
ク追従制御系の第１ゲイン／位相補償器５１，粗動モー
タ制御系の第２ゲイン／位相補償器５２，等価フィルタ
６１及び反作用補正器６２を含む補償系に関するブロッ
クを示し、ブロック７１は、アクチュエータ３及び粗動
モータ５を含むトラッキング機構部に関するブロックを
示す。また、Ｇ1 はトラック追従制御系の第１ゲイン／
位相補償器５１の伝達関数、Ｇ2 は粗動モータ制御系の
第２ゲイン／位相補償器５２の伝達関数、ＧA はアクチ
ュエータ３の伝達関数、ＧV は粗動モータ５の伝達関数
をそれぞれ表し、Ｈ0 は粗動モータ５からアクチュエー
タ３に干渉する反作用成分の係数であってアクチュエー
タ３と粗動モータ５との加速性能比（ＧV ／ＧA ）に相
当し、ＧE は等価フィルタ６１の伝達関数を表していて
アクチュエータ３の伝達関数ＧA と等価であり、ＨはＨ
0 を相殺するための反作用補正係数でありＨ0 の見積り
値を表している。
よる光ディスク装置のトラック追従制御系のモデルを示
す図である。図１０において、ブロック７０は、トラッ
ク追従制御系の第１ゲイン／位相補償器５１，粗動モー
タ制御系の第２ゲイン／位相補償器５２，等価フィルタ
６１及び反作用補正器６２を含む補償系に関するブロッ
クを示し、ブロック７１は、アクチュエータ３及び粗動
モータ５を含むトラッキング機構部に関するブロックを
示す。また、Ｇ1 はトラック追従制御系の第１ゲイン／
位相補償器５１の伝達関数、Ｇ2 は粗動モータ制御系の
第２ゲイン／位相補償器５２の伝達関数、ＧA はアクチ
ュエータ３の伝達関数、ＧV は粗動モータ５の伝達関数
をそれぞれ表し、Ｈ0 は粗動モータ５からアクチュエー
タ３に干渉する反作用成分の係数であってアクチュエー
タ３と粗動モータ５との加速性能比（ＧV ／ＧA ）に相
当し、ＧE は等価フィルタ６１の伝達関数を表していて
アクチュエータ３の伝達関数ＧA と等価であり、ＨはＨ
0 を相殺するための反作用補正係数でありＨ0 の見積り
値を表している。
【０００９】図１０において、第１ゲイン／位相補償器
５１の入力側のＡ点で測定した一巡伝達関数ＧS0はトラ
ック追従制御系の総合一巡伝達関数を表しており、図１
１に示すトラック追従制御系のゲイン／周波数及び位相
／周波数の特性関係を表すグラフにおいて、この測定ゲ
インが０ｄＢとなる周波数がトラック追従制御の制御帯
域となる。この一巡伝達関数ＧS0は、以下の式（１）で
表される。また、式（１）において、ＧE とＧA とが等
価であり（ＧE ＝ＧA ）、Ｈ0 に対するＨの見積り値が
大きく異ならない（Ｈ0 ≒Ｈ）ことを考慮すると、式
（１′）が得られる。更に、トラック追従制御の制御帯
域付近ではＧ2 ・ＧV の値が十分小さくなるので、この
一巡伝達関数ＧS0は最終的には式（１″）に示す近似式
で表されることになる。
５１の入力側のＡ点で測定した一巡伝達関数ＧS0はトラ
ック追従制御系の総合一巡伝達関数を表しており、図１
１に示すトラック追従制御系のゲイン／周波数及び位相
／周波数の特性関係を表すグラフにおいて、この測定ゲ
インが０ｄＢとなる周波数がトラック追従制御の制御帯
域となる。この一巡伝達関数ＧS0は、以下の式（１）で
表される。また、式（１）において、ＧE とＧA とが等
価であり（ＧE ＝ＧA ）、Ｈ0 に対するＨの見積り値が
大きく異ならない（Ｈ0 ≒Ｈ）ことを考慮すると、式
（１′）が得られる。更に、トラック追従制御の制御帯
域付近ではＧ2 ・ＧV の値が十分小さくなるので、この
一巡伝達関数ＧS0は最終的には式（１″）に示す近似式
で表されることになる。
【００１０】
【数１】
【００１１】従って、式（１″）に示すように、この一
巡伝達関数ＧS0はＧ1 とＧA との積に近似されるので、
アクチュエータ３の加速性能のばらつき等によってその
制御帯域が変動する場合には、第１ゲイン／位相補償器
５１の伝達関数Ｇ1 の値を調整することにより制御帯域
付近での一巡伝達関数ＧS0のゲインを一定値に合わせる
ことができる。
巡伝達関数ＧS0はＧ1 とＧA との積に近似されるので、
アクチュエータ３の加速性能のばらつき等によってその
制御帯域が変動する場合には、第１ゲイン／位相補償器
５１の伝達関数Ｇ1 の値を調整することにより制御帯域
付近での一巡伝達関数ＧS0のゲインを一定値に合わせる
ことができる。
【００１２】また、図１０において、第２ゲイン／位相
補償器５２の出力側のＢ点で測定した一巡伝達関数ＧV1
は粗動モータ制御系の一巡伝達関数を表しており、図１
２に示す粗動モータ制御系のゲイン／周波数及び位相／
周波数の特性関係を表すグラフにおいて、この測定ゲイ
ンが０ｄＢとなる周波数が粗動モータ制御帯域となる。
この一巡伝達関数ＧV1は、式（２）で表される。また、
式（２）において、Ｈ 0 がＧV とＧA との比（Ｈ0 ＝Ｇ
V ／ＧA ）を表すので、式（２′）が得られる。更に、
粗動モータの制御帯域付近ではＧ1 ・ＧA の値が十分大
きくなることから、この一巡伝達関数ＧV1は最終的には
式（２″）に示す近似式で表されることになる。
補償器５２の出力側のＢ点で測定した一巡伝達関数ＧV1
は粗動モータ制御系の一巡伝達関数を表しており、図１
２に示す粗動モータ制御系のゲイン／周波数及び位相／
周波数の特性関係を表すグラフにおいて、この測定ゲイ
ンが０ｄＢとなる周波数が粗動モータ制御帯域となる。
この一巡伝達関数ＧV1は、式（２）で表される。また、
式（２）において、Ｈ 0 がＧV とＧA との比（Ｈ0 ＝Ｇ
V ／ＧA ）を表すので、式（２′）が得られる。更に、
粗動モータの制御帯域付近ではＧ1 ・ＧA の値が十分大
きくなることから、この一巡伝達関数ＧV1は最終的には
式（２″）に示す近似式で表されることになる。
【００１３】
【数２】
【００１４】この式（２″）によると、粗動モータ制御
の一巡伝達関数ＧV1のゲインはＧ2とＨとで決定される
ことがわかる。
の一巡伝達関数ＧV1のゲインはＧ2とＨとで決定される
ことがわかる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従って、粗動モータ制
御系の一巡伝達関数ＧV1には、粗動モータ５の加速性能
のばらつき要素（粗動モータ５の伝達関数ＧV ）が反映
されず、反作用成分の係数Ｈ0 の見積り値Ｈを適正な値
に設定することができない。このため、粗動モータ５の
加速性能が見積り値からずれた値になった場合に、本来
適正な反作用補正を行うことによって実現される、レン
ズセンサ６０の出力の代替信号である等価フィルタ６１
の出力が誤った値となり、レンズセンサ６０を用いない
「等価フィルタ方式」を採用した図９に示す従来の光デ
ィスク装置では制御系が不安定になるという問題があっ
た。
御系の一巡伝達関数ＧV1には、粗動モータ５の加速性能
のばらつき要素（粗動モータ５の伝達関数ＧV ）が反映
されず、反作用成分の係数Ｈ0 の見積り値Ｈを適正な値
に設定することができない。このため、粗動モータ５の
加速性能が見積り値からずれた値になった場合に、本来
適正な反作用補正を行うことによって実現される、レン
ズセンサ６０の出力の代替信号である等価フィルタ６１
の出力が誤った値となり、レンズセンサ６０を用いない
「等価フィルタ方式」を採用した図９に示す従来の光デ
ィスク装置では制御系が不安定になるという問題があっ
た。
【００１６】本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたも
のであり、「等価フィルタ方式」を採用した制御系にあ
って、等価フィルタによるトラック追従制御の安定性に
おいて重要な要素である反作用補正量のゲイン補正を行
うことにより、トラック追従制御を安定に動作させるこ
とができる光ディスク装置を提供することを目的とす
る。
のであり、「等価フィルタ方式」を採用した制御系にあ
って、等価フィルタによるトラック追従制御の安定性に
おいて重要な要素である反作用補正量のゲイン補正を行
うことにより、トラック追従制御を安定に動作させるこ
とができる光ディスク装置を提供することを目的とす
る。
【００１７】
【課題を解決するための手段】請求項１の光ディスク装
置は、光ディスク媒体の記録トラックに追従する光学ヘ
ッドと、該光学ヘッドを前記光ディスク媒体の径方向へ
移動する微動アクチュエータと、前記光学ヘッド及び微
動アクチュエータを搭載するキャリッジと、該キャリッ
ジを前記光ディスク媒体の径方向へ移動する粗動アクチ
ュエータと、前記光ディスク媒体の目標記録トラックに
対する前記光学ヘッドの追従誤差を検出する誤差検出手
段と、該誤差検出手段の検出結果に基づいて前記微動ア
クチュエータの駆動量を求める微動アクチュエータ制御
手段と、求めた前記微動アクチュエータの駆動量が入力
され、前記微動アクチュエータと等価な伝達関数を有す
る等価回路と、該等価回路から得られる前記光学ヘッド
の移動量に基づいて前記粗動アクチュエータの駆動量を
求める粗動アクチュエータ制御手段と、前記粗動アクチ
ュエータの駆動に伴う前記微動アクチュエータへの干渉
を補正する干渉補正手段とを備える光ディスク装置にお
いて、前記微動アクチュエータへの干渉の補正の誤差を
検知する補正誤差検知手段と、該補正誤差検知手段の検
知結果に基づいて前記干渉補正手段の補正ゲインを調整
する干渉補正ゲイン調整手段とを備えたことを特徴とす
る。
置は、光ディスク媒体の記録トラックに追従する光学ヘ
ッドと、該光学ヘッドを前記光ディスク媒体の径方向へ
移動する微動アクチュエータと、前記光学ヘッド及び微
動アクチュエータを搭載するキャリッジと、該キャリッ
ジを前記光ディスク媒体の径方向へ移動する粗動アクチ
ュエータと、前記光ディスク媒体の目標記録トラックに
対する前記光学ヘッドの追従誤差を検出する誤差検出手
段と、該誤差検出手段の検出結果に基づいて前記微動ア
クチュエータの駆動量を求める微動アクチュエータ制御
手段と、求めた前記微動アクチュエータの駆動量が入力
され、前記微動アクチュエータと等価な伝達関数を有す
る等価回路と、該等価回路から得られる前記光学ヘッド
の移動量に基づいて前記粗動アクチュエータの駆動量を
求める粗動アクチュエータ制御手段と、前記粗動アクチ
ュエータの駆動に伴う前記微動アクチュエータへの干渉
を補正する干渉補正手段とを備える光ディスク装置にお
いて、前記微動アクチュエータへの干渉の補正の誤差を
検知する補正誤差検知手段と、該補正誤差検知手段の検
知結果に基づいて前記干渉補正手段の補正ゲインを調整
する干渉補正ゲイン調整手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００１８】請求項２の光ディスク装置は、請求項１に
おいて、前記粗動アクチュエータ制御手段の制御ゲイン
を測定する手段と、測定した制御ゲインの測定値を用い
て、前記干渉補正手段の補正ゲインが調整された後に、
前記粗動アクチュエータ制御手段の制御ゲインを調整す
る粗動アクチュエータ制御ゲイン調整手段とを更に備え
たことを特徴とする。
おいて、前記粗動アクチュエータ制御手段の制御ゲイン
を測定する手段と、測定した制御ゲインの測定値を用い
て、前記干渉補正手段の補正ゲインが調整された後に、
前記粗動アクチュエータ制御手段の制御ゲインを調整す
る粗動アクチュエータ制御ゲイン調整手段とを更に備え
たことを特徴とする。
【００１９】請求項３の光ディスク装置は、請求項１に
おいて、前記干渉補正ゲイン調整手段が、前記粗動アク
チュエータ制御手段の制御ゲインを調整するように構成
したことを特徴とする。
おいて、前記干渉補正ゲイン調整手段が、前記粗動アク
チュエータ制御手段の制御ゲインを調整するように構成
したことを特徴とする。
【００２０】本発明の光ディスク装置では、粗動アクチ
ュエータ（粗動モータ）の駆動に対する反作用による微
動アクチュエータ（アクチュエータ）への干渉を補正す
る際の誤差を検出し、その検出結果に応じて、その反作
用を補正する回路のゲインを調整する。よって、粗動ア
クチュエータ（粗動モータ）の加速性能にばらつきが生
じてもそのばらつきに対応して等価回路（等価フィル
タ）を適正に動作することができる。この結果、「等価
フィルタ方式」を採用したトラック追従制御系にあって
も、その制御系が不安定になるという虞がない。
ュエータ（粗動モータ）の駆動に対する反作用による微
動アクチュエータ（アクチュエータ）への干渉を補正す
る際の誤差を検出し、その検出結果に応じて、その反作
用を補正する回路のゲインを調整する。よって、粗動ア
クチュエータ（粗動モータ）の加速性能にばらつきが生
じてもそのばらつきに対応して等価回路（等価フィル
タ）を適正に動作することができる。この結果、「等価
フィルタ方式」を採用したトラック追従制御系にあって
も、その制御系が不安定になるという虞がない。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面を参照して具体的に説明する。
示す図面を参照して具体的に説明する。
【００２２】図１は、本発明の光ディスク装置の構成図
である。図１において、１は多数の記録トラックを有す
る光ディスク媒体であり、光ディスク媒体１の下方に
は、光ディスク媒体１の記録トラックにレーザ光を照射
してデータの記録／再生を行う光学ヘッドとしての記録
／再生ヘッド１０が設けられている。記録／再生ヘッド
１０は、光ディスク媒体１への記録トラックに対する記
録／再生光の焦点合わせを行う対物レンズ２を備えてい
る。記録／再生ヘッド１０は対物レンズ２を備えた状態
で、微動アクチュエータとしてのアクチュエータ３によ
り光ディスク媒体１の径方向への微小移動が可能であ
る。また、光学センサ４は、記録／再生ヘッド１０の出
力（光ディスク媒体１からの反射光）に基づいて、光デ
ィスク媒体１の記録トラックにおける径方向の位置ずれ
を検知してトラッキング誤差信号を発生して、Ａ／Ｄ変
換器１１へ出力する。記録／再生ヘッド１０はキャリッ
ジ６に搭載されており、キャリッジ６は、粗動アクチュ
エータとしての粗動モータ５の駆動により、対物レンズ
２，アクチュエータ３，光学センサ４及び記録／再生ヘ
ッド１０で構成される機構部全体を、光ディスク媒体１
の径方向へ移動させる。
である。図１において、１は多数の記録トラックを有す
る光ディスク媒体であり、光ディスク媒体１の下方に
は、光ディスク媒体１の記録トラックにレーザ光を照射
してデータの記録／再生を行う光学ヘッドとしての記録
／再生ヘッド１０が設けられている。記録／再生ヘッド
１０は、光ディスク媒体１への記録トラックに対する記
録／再生光の焦点合わせを行う対物レンズ２を備えてい
る。記録／再生ヘッド１０は対物レンズ２を備えた状態
で、微動アクチュエータとしてのアクチュエータ３によ
り光ディスク媒体１の径方向への微小移動が可能であ
る。また、光学センサ４は、記録／再生ヘッド１０の出
力（光ディスク媒体１からの反射光）に基づいて、光デ
ィスク媒体１の記録トラックにおける径方向の位置ずれ
を検知してトラッキング誤差信号を発生して、Ａ／Ｄ変
換器１１へ出力する。記録／再生ヘッド１０はキャリッ
ジ６に搭載されており、キャリッジ６は、粗動アクチュ
エータとしての粗動モータ５の駆動により、対物レンズ
２，アクチュエータ３，光学センサ４及び記録／再生ヘ
ッド１０で構成される機構部全体を、光ディスク媒体１
の径方向へ移動させる。
【００２３】Ａ／Ｄ変換器１１は、光学センサ４から出
力されたトラッキング誤差信号をディジタル値に変換し
てディジタルプロセッサ７へ出力する。ディジタルプロ
セッサ７は、Ａ／Ｄ変換器１１の出力に基づいて、アク
チュエータ３及び粗動モータ５の駆動量を計算によって
求め、前者の駆動量を示す信号をＤ／Ａ変換器８へ、後
者の駆動量を示す信号をＤ／Ａ変換器９へそれぞれ出力
する。Ｄ／Ａ変換器８は、ディジタルプロセッサ７から
出力されたアクチュエータ駆動量をアクチュエータ駆動
電流に変換してアクチュエータ３へ出力する。また、Ｄ
／Ａ変換器９は、ディジタルプロセッサ７から出力され
た粗動モータ駆動量を粗動モータ駆動電流に変換して粗
動モータ５へ出力する。
力されたトラッキング誤差信号をディジタル値に変換し
てディジタルプロセッサ７へ出力する。ディジタルプロ
セッサ７は、Ａ／Ｄ変換器１１の出力に基づいて、アク
チュエータ３及び粗動モータ５の駆動量を計算によって
求め、前者の駆動量を示す信号をＤ／Ａ変換器８へ、後
者の駆動量を示す信号をＤ／Ａ変換器９へそれぞれ出力
する。Ｄ／Ａ変換器８は、ディジタルプロセッサ７から
出力されたアクチュエータ駆動量をアクチュエータ駆動
電流に変換してアクチュエータ３へ出力する。また、Ｄ
／Ａ変換器９は、ディジタルプロセッサ７から出力され
た粗動モータ駆動量を粗動モータ駆動電流に変換して粗
動モータ５へ出力する。
【００２４】ディジタルプロセッサ７は、トラック追従
制御系の第１位相補償器２０と、トラック追従制御系の
第１ゲイン補償器２１と、アクチュエータ３と同じ伝達
関数を有する等価フィルタ２２と、粗動モータ制御系の
第２位相補償器２３と、粗動モータ制御系の第２ゲイン
補償器２４と、粗動モータ５の駆動の反作用によるアク
チュエータ３への干渉を補正する反作用補正器２５と、
第１ゲイン補償器２１を調整する第１調整回路２６と、
第２ゲイン補償器２４を調整する第２調整回路２７と、
反作用補正器２５を調整する第３調整回路２８と、第１
ゲイン補償器２１及び反作用補正器２５の出力を加算す
る加算器２９とを有する。
制御系の第１位相補償器２０と、トラック追従制御系の
第１ゲイン補償器２１と、アクチュエータ３と同じ伝達
関数を有する等価フィルタ２２と、粗動モータ制御系の
第２位相補償器２３と、粗動モータ制御系の第２ゲイン
補償器２４と、粗動モータ５の駆動の反作用によるアク
チュエータ３への干渉を補正する反作用補正器２５と、
第１ゲイン補償器２１を調整する第１調整回路２６と、
第２ゲイン補償器２４を調整する第２調整回路２７と、
反作用補正器２５を調整する第３調整回路２８と、第１
ゲイン補償器２１及び反作用補正器２５の出力を加算す
る加算器２９とを有する。
【００２５】図２は、図１のディジタルプロセッサ７内
の第１調整回路２６，第２調整回路２７，第３調整回路
２８の内部構成を示す図である。これらの各第１，第
２，第３調整回路２６，２７，２８は、同一の内部構成
をなしており、一巡応答ゲインを測定したい周波数の信
号（正弦波）を供給する正弦波発生回路３０と、各調整
回路２６，２７，２８の入力信号に正弦波発生回路３０
から供給される正弦信号を加算する正弦波加算器３１
と、正弦波加算器３１の前後での信号から目標となる周
波数の信号成分を抽出してその振幅比を出力する比較器
３２と、比較器３２で求めた振幅比を第１ゲイン補償器
２１，第２ゲイン補償器２４，反作用補正器２５の値に
積算または除算してその値を更新するゲイン書き換え器
３３とを有する。
の第１調整回路２６，第２調整回路２７，第３調整回路
２８の内部構成を示す図である。これらの各第１，第
２，第３調整回路２６，２７，２８は、同一の内部構成
をなしており、一巡応答ゲインを測定したい周波数の信
号（正弦波）を供給する正弦波発生回路３０と、各調整
回路２６，２７，２８の入力信号に正弦波発生回路３０
から供給される正弦信号を加算する正弦波加算器３１
と、正弦波加算器３１の前後での信号から目標となる周
波数の信号成分を抽出してその振幅比を出力する比較器
３２と、比較器３２で求めた振幅比を第１ゲイン補償器
２１，第２ゲイン補償器２４，反作用補正器２５の値に
積算または除算してその値を更新するゲイン書き換え器
３３とを有する。
【００２６】図３は、本発明の「等価フィルタ方式」に
よる光ディスク装置のトラック追従制御系のモデルを示
す図であり、前述した図１０に示す従来例のモデルと同
様な部分には同一符号を付している。図３において、ブ
ロック７０は、トラック追従制御系の第１位相補償器２
０及び第１ゲイン補償器２１，粗動モータ制御系の第２
位相補償器２３及び第２ゲイン補償器２４，等価フィル
タ２２並びに反作用補正器２５を含む補償系に関するブ
ロックを示し、ブロック７１は、アクチュエータ３及び
粗動モータ５を含むトラッキング機構部に関するブロッ
クを示す。また、Ｇ1 はトラック追従制御系の第１位相
補償器２０／第１ゲイン補償器２１の伝達関数、Ｇ2 は
粗動モータ制御系の第２位相補償器２３／第２ゲイン補
償器２４の伝達関数、ＧA はアクチュエータ３の伝達関
数、ＧV は粗動モータ５の伝達関数をそれぞれ表し、Ｈ
0 は粗動モータ５からアクチュエータ３に干渉する反作
用成分の係数であってアクチュエータ３と粗動モータ５
との加速性能比（ＧV ／Ｇ A ）に相当し、ＧE は等価フ
ィルタ２２の伝達関数を表してアクチュエータ３の伝達
関数ＧA と等価であり、ＨはＨ0 を相殺するための反作
用補正係数でありＨ 0 の見積り値を表している。
よる光ディスク装置のトラック追従制御系のモデルを示
す図であり、前述した図１０に示す従来例のモデルと同
様な部分には同一符号を付している。図３において、ブ
ロック７０は、トラック追従制御系の第１位相補償器２
０及び第１ゲイン補償器２１，粗動モータ制御系の第２
位相補償器２３及び第２ゲイン補償器２４，等価フィル
タ２２並びに反作用補正器２５を含む補償系に関するブ
ロックを示し、ブロック７１は、アクチュエータ３及び
粗動モータ５を含むトラッキング機構部に関するブロッ
クを示す。また、Ｇ1 はトラック追従制御系の第１位相
補償器２０／第１ゲイン補償器２１の伝達関数、Ｇ2 は
粗動モータ制御系の第２位相補償器２３／第２ゲイン補
償器２４の伝達関数、ＧA はアクチュエータ３の伝達関
数、ＧV は粗動モータ５の伝達関数をそれぞれ表し、Ｈ
0 は粗動モータ５からアクチュエータ３に干渉する反作
用成分の係数であってアクチュエータ３と粗動モータ５
との加速性能比（ＧV ／Ｇ A ）に相当し、ＧE は等価フ
ィルタ２２の伝達関数を表してアクチュエータ３の伝達
関数ＧA と等価であり、ＨはＨ0 を相殺するための反作
用補正係数でありＨ 0 の見積り値を表している。
【００２７】本発明では、第１調整回路２６にて、トラ
ック追従制御系（図３のＡ点）でのループゲインを測定
し、その測定結果に応じて第１ゲイン補償器２１のゲイ
ン調整を行う。また、第２調整回路２７にて、粗動モー
タ制御系（図３のＢ点）でのループゲインを測定し、そ
の測定結果に応じて第２ゲイン補償器２４のゲイン調整
を行う。本発明では、これらのゲイン調整に加えて、第
３調整回路２８にて、反作用補正後の粗動モータ駆動系
（図３のＣ点）でのループゲインを測定し、その測定結
果に応じて反作用補正器２５のゲイン調整を行い、粗動
モータ５の加速性能のばらつきに対応して等価フィルタ
２２を適正に動作させるようにする。
ック追従制御系（図３のＡ点）でのループゲインを測定
し、その測定結果に応じて第１ゲイン補償器２１のゲイ
ン調整を行う。また、第２調整回路２７にて、粗動モー
タ制御系（図３のＢ点）でのループゲインを測定し、そ
の測定結果に応じて第２ゲイン補償器２４のゲイン調整
を行う。本発明では、これらのゲイン調整に加えて、第
３調整回路２８にて、反作用補正後の粗動モータ駆動系
（図３のＣ点）でのループゲインを測定し、その測定結
果に応じて反作用補正器２５のゲイン調整を行い、粗動
モータ５の加速性能のばらつきに対応して等価フィルタ
２２を適正に動作させるようにする。
【００２８】図３において、反作用補正後の粗動モータ
駆動系のＣ点で測定した一巡伝達関数ＧV2は反作用補正
後の粗動モータ駆動系の一巡伝達関数を表しており、図
４に示す反作用補正後の粗動モータ駆動系のゲイン／周
波数及び位相／周波数の特性関係を表すグラフにおい
て、この測定ゲインが０ｄＢとなる周波数付近では、反
作用ゲインＨ0 に比例してゲイン／周波数曲線が増減す
る。この一巡伝達関数Ｇ V2は、以下の式（３）で表され
る。また、式（３）において、ＧE とＧA とが等価であ
り（ＧE ＝ＧA ）、この関数でゲイン曲線がゲイン値０
ｄＢとなるときの周波数は比較的低域となってこの周波
数付近ではＧ1 ・ＧA が十分に大きい値になることを考
慮すると、式（３′）が得られる。また、粗動モータ駆
動制御の制御帯域付近ではＧ2 ・ＧE の値が十分に大き
いので、式（３′）における分母の１は無視でき、この
一巡伝達関数ＧV2は最終的には式（３″）に示す近似式
で表されることになる。
駆動系のＣ点で測定した一巡伝達関数ＧV2は反作用補正
後の粗動モータ駆動系の一巡伝達関数を表しており、図
４に示す反作用補正後の粗動モータ駆動系のゲイン／周
波数及び位相／周波数の特性関係を表すグラフにおい
て、この測定ゲインが０ｄＢとなる周波数付近では、反
作用ゲインＨ0 に比例してゲイン／周波数曲線が増減す
る。この一巡伝達関数Ｇ V2は、以下の式（３）で表され
る。また、式（３）において、ＧE とＧA とが等価であ
り（ＧE ＝ＧA ）、この関数でゲイン曲線がゲイン値０
ｄＢとなるときの周波数は比較的低域となってこの周波
数付近ではＧ1 ・ＧA が十分に大きい値になることを考
慮すると、式（３′）が得られる。また、粗動モータ駆
動制御の制御帯域付近ではＧ2 ・ＧE の値が十分に大き
いので、式（３′）における分母の１は無視でき、この
一巡伝達関数ＧV2は最終的には式（３″）に示す近似式
で表されることになる。
【００２９】
【数３】
【００３０】式（３″）に示すように、反作用補正後の
粗動モータ制御系の一巡伝達関数Ｇ V2は反作用補正量の
見積り値Ｈの関数になっている。従って、第３調整回路
２８にて、該周波数でループゲインを測定し、その値が
規定値となるように反作用補正器２５のＨの値を合わせ
込む。
粗動モータ制御系の一巡伝達関数Ｇ V2は反作用補正量の
見積り値Ｈの関数になっている。従って、第３調整回路
２８にて、該周波数でループゲインを測定し、その値が
規定値となるように反作用補正器２５のＨの値を合わせ
込む。
【００３１】また、同様に、第１調整回路２６にて、ト
ラック追従制御系の第１位相補償器２０／第１ゲイン補
償器２１の伝達関数Ｇ1 の値を合わせ込むと共に、第２
調整回路２７にて、粗動モータ制御系の第２位相補償器
２３／第２ゲイン補償器２４の伝達関数Ｇ2 の値を合わ
せ込む。
ラック追従制御系の第１位相補償器２０／第１ゲイン補
償器２１の伝達関数Ｇ1 の値を合わせ込むと共に、第２
調整回路２７にて、粗動モータ制御系の第２位相補償器
２３／第２ゲイン補償器２４の伝達関数Ｇ2 の値を合わ
せ込む。
【００３２】このように、本発明では、設計値から若干
ずれた加速性能のアクチュエータ３と粗動モータ５とを
搭載している光ディスク装置について、これらのアクチ
ュエータ３及び粗動モータ５に対して一定の制御帯域を
与えるようなゲイン補償を行うことを目的とする。
ずれた加速性能のアクチュエータ３と粗動モータ５とを
搭載している光ディスク装置について、これらのアクチ
ュエータ３及び粗動モータ５に対して一定の制御帯域を
与えるようなゲイン補償を行うことを目的とする。
【００３３】このような目的を果たすために、ディジタ
ルプロセッサ７内の第１ゲイン補償器２１，第２ゲイン
補償器２４，反作用補正器２５のゲイン値が特定のメモ
リアドレスに記憶されており、各メモリアドレスに記憶
される内容（ゲイン値）を第１調整回路２６，第２調整
回路２７，第３調整回路２８にて書き換えることによっ
て第１ゲイン補償器２１，第２ゲイン補償器２４，反作
用補正器２５のゲイン調整を行う。図５は、このような
ゲイン値の書き換えの動作手順を示すフローチャートで
ある。
ルプロセッサ７内の第１ゲイン補償器２１，第２ゲイン
補償器２４，反作用補正器２５のゲイン値が特定のメモ
リアドレスに記憶されており、各メモリアドレスに記憶
される内容（ゲイン値）を第１調整回路２６，第２調整
回路２７，第３調整回路２８にて書き換えることによっ
て第１ゲイン補償器２１，第２ゲイン補償器２４，反作
用補正器２５のゲイン調整を行う。図５は、このような
ゲイン値の書き換えの動作手順を示すフローチャートで
ある。
【００３４】最初、第１ゲイン補償器２１，第２ゲイン
補償器２４，反作用補正器２５には、設計値Ｇ1 ，
Ｇ2 ，Ｈをそれぞれ書き込んでおく（ステップＳ１）。
なお、トラック追従制御帯域周波数をｆ1 、粗動モータ
制御帯域周波数をｆ2 とする。まず、周波数ｆ1 の応答
をＡ点で測定する。この測定はディジタルプロセッサ７
中の第１調整回路２６で行う。第１調整回路２６内の正
弦波発生回路３０が制御帯域周波数の信号を発生し、正
弦波加算器３１前後での信号振幅比（ＧS0）を比較器３
２にて求め、その後、ゲイン書き換え器３３にて、入力
されたＧS0で書き込まれていたＧ1 を除算して新たな値
Ｇ1 ′を得、第１ゲイン補償器２１の値をそのＧ1 ′に
更新する（ステップＳ２）。
補償器２４，反作用補正器２５には、設計値Ｇ1 ，
Ｇ2 ，Ｈをそれぞれ書き込んでおく（ステップＳ１）。
なお、トラック追従制御帯域周波数をｆ1 、粗動モータ
制御帯域周波数をｆ2 とする。まず、周波数ｆ1 の応答
をＡ点で測定する。この測定はディジタルプロセッサ７
中の第１調整回路２６で行う。第１調整回路２６内の正
弦波発生回路３０が制御帯域周波数の信号を発生し、正
弦波加算器３１前後での信号振幅比（ＧS0）を比較器３
２にて求め、その後、ゲイン書き換え器３３にて、入力
されたＧS0で書き込まれていたＧ1 を除算して新たな値
Ｇ1 ′を得、第１ゲイン補償器２１の値をそのＧ1 ′に
更新する（ステップＳ２）。
【００３５】次に、反作用補正量を合わせ込むために、
参照周波数ｆ3 での応答をＣ点で測定する。この測定は
ディジタルプロセッサ７中の第３調整回路２８で行う。
第３調整回路２８内の正弦波発生回路３０が制御帯域周
波数の信号を発生し、正弦波加算器３１前後での信号振
幅比（ＧV2）を比較器３２にて求め、その後、ゲイン書
き換え器３３にて、入力されたＧV2を書き込まれていた
設計値Ｈに乗算して新たな値Ｈ′を得、反作用補正器２
５の値をそのＨ′に更新する（ステップＳ３）。
参照周波数ｆ3 での応答をＣ点で測定する。この測定は
ディジタルプロセッサ７中の第３調整回路２８で行う。
第３調整回路２８内の正弦波発生回路３０が制御帯域周
波数の信号を発生し、正弦波加算器３１前後での信号振
幅比（ＧV2）を比較器３２にて求め、その後、ゲイン書
き換え器３３にて、入力されたＧV2を書き込まれていた
設計値Ｈに乗算して新たな値Ｈ′を得、反作用補正器２
５の値をそのＨ′に更新する（ステップＳ３）。
【００３６】最後に周波数ｆ2 の応答をＢ点で測定す
る。この測定はディジタルプロセッサ７中の第２調整回
路２７で行う。第２調整回路２７内の正弦波発生回路３
０が制御帯域周波数の信号を発生し、正弦波加算器３１
前後での信号振幅比（ＧV1）を比較器３２にて求め、そ
の後、ゲイン書き換え器３３にて、入力されたＧV1で書
き込まれていた設計値Ｇ2 を除算して新たな値Ｇ2 ′を
得、第２ゲイン補償器２４の値をそのＧ2 ′に更新する
（ステップＳ４）。
る。この測定はディジタルプロセッサ７中の第２調整回
路２７で行う。第２調整回路２７内の正弦波発生回路３
０が制御帯域周波数の信号を発生し、正弦波加算器３１
前後での信号振幅比（ＧV1）を比較器３２にて求め、そ
の後、ゲイン書き換え器３３にて、入力されたＧV1で書
き込まれていた設計値Ｇ2 を除算して新たな値Ｇ2 ′を
得、第２ゲイン補償器２４の値をそのＧ2 ′に更新する
（ステップＳ４）。
【００３７】以上のような手順に従って第１ゲイン補償
器２１，反作用補正器２５，第２ゲイン補償器２４の各
ゲインを順次調整すれば、従来の方式で不可能だった反
作用補正量のばらつきを吸収することができ、「等価フ
ィルタ方式」を採用したトラック追従で安定な制御が可
能となる。
器２１，反作用補正器２５，第２ゲイン補償器２４の各
ゲインを順次調整すれば、従来の方式で不可能だった反
作用補正量のばらつきを吸収することができ、「等価フ
ィルタ方式」を採用したトラック追従で安定な制御が可
能となる。
【００３８】本発明の他の実施の形態について説明す
る。図６は、本発明による光ディスク装置の他の例の構
成を示す図であり、図６において、図１と同一番号を付
した部分は同一部分を示す。
る。図６は、本発明による光ディスク装置の他の例の構
成を示す図であり、図６において、図１と同一番号を付
した部分は同一部分を示す。
【００３９】図６に示す構成例では、光ディスク媒体１
からの反射光に基づいて、光ディスク媒体１の記録トラ
ックにおける径方向の位置ずれを検知してトラッキング
誤差信号を発生する光学センサ４を、記録／再生ヘッド
１０に設けるのではなく、これと独立させて設置してい
る。また、キャリッジ６内には、光ディスク媒体１から
の反射光を光学センサ４へ導くためのミラー４０を備え
ている。また、４１，４２はＰＷＭ（Pulse Width Modu
lation）駆動回路であり、各ＰＷＭ駆動回路４１，４２
は、ディジタルプロセッサ７で求められた制御量をパル
ス幅変調させてコイル電流をアクチュエータ３，粗動モ
ータ５へ出力する。このようなＰＷＭ駆動方式を採用す
ることにより、１サンプリング時間内でのパルスのデュ
ーティ比を変化させて、平均コイル電流をサンプリング
時間単位で制御することができる。なお、ディジタルプ
ロセッサ７の内部構成は、前述した実施の形態（図１，
２参照）と同じである。
からの反射光に基づいて、光ディスク媒体１の記録トラ
ックにおける径方向の位置ずれを検知してトラッキング
誤差信号を発生する光学センサ４を、記録／再生ヘッド
１０に設けるのではなく、これと独立させて設置してい
る。また、キャリッジ６内には、光ディスク媒体１から
の反射光を光学センサ４へ導くためのミラー４０を備え
ている。また、４１，４２はＰＷＭ（Pulse Width Modu
lation）駆動回路であり、各ＰＷＭ駆動回路４１，４２
は、ディジタルプロセッサ７で求められた制御量をパル
ス幅変調させてコイル電流をアクチュエータ３，粗動モ
ータ５へ出力する。このようなＰＷＭ駆動方式を採用す
ることにより、１サンプリング時間内でのパルスのデュ
ーティ比を変化させて、平均コイル電流をサンプリング
時間単位で制御することができる。なお、ディジタルプ
ロセッサ７の内部構成は、前述した実施の形態（図１，
２参照）と同じである。
【００４０】図７は、本発明の他の実施の形態における
ディジタルプロセッサ７の内部構成図である。図７に示
す構成例では、図１に示す構成例と比較して、粗動モー
タ制御系の第２ゲイン補償器２４とアクチュエータ３へ
の干渉を補正する反作用補正器２５とを共通に調整する
第４調整回路４５を、第２調整回路２７及び第３調整回
路２８に代えて設けている。他の構成は、図１に示すも
のと同じである。
ディジタルプロセッサ７の内部構成図である。図７に示
す構成例では、図１に示す構成例と比較して、粗動モー
タ制御系の第２ゲイン補償器２４とアクチュエータ３へ
の干渉を補正する反作用補正器２５とを共通に調整する
第４調整回路４５を、第２調整回路２７及び第３調整回
路２８に代えて設けている。他の構成は、図１に示すも
のと同じである。
【００４１】前述した式（２″）で示されるように、Ｂ
点での一巡伝達関数ＧV1はＧ2 に比例すると共に、Ｈに
も比例する。即ち、この一巡伝達関数ＧV1は、装置の加
速性能ばらつきに直接影響されず、反作用補正量Ｈを通
じて間接的に影響を受ける形になっている。従って、図
５のフローチャートのステップＳ３におけるＣ点での測
定結果を用いて設計値Ｇ2 を除算して新たな値Ｇ2 ′を
得るようにしても良い。このようにすれば、必ずしもＢ
点での応答を測定する必要はなく、Ｃ点での測定結果に
応じて第２ゲイン補償器２４のゲイン調整も行うことが
可能である。
点での一巡伝達関数ＧV1はＧ2 に比例すると共に、Ｈに
も比例する。即ち、この一巡伝達関数ＧV1は、装置の加
速性能ばらつきに直接影響されず、反作用補正量Ｈを通
じて間接的に影響を受ける形になっている。従って、図
５のフローチャートのステップＳ３におけるＣ点での測
定結果を用いて設計値Ｇ2 を除算して新たな値Ｇ2 ′を
得るようにしても良い。このようにすれば、必ずしもＢ
点での応答を測定する必要はなく、Ｃ点での測定結果に
応じて第２ゲイン補償器２４のゲイン調整も行うことが
可能である。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
粗動モータ駆動の反作用によるアクチュエータへの干渉
の補正の誤差を検出して、その検出結果に応じて反作用
補正器のゲインを補正するようにしたので、製造時の誤
差等によるアクチュエータ及び粗動モータの加速性能の
ばらつきに対し、等価フィルタによる粗動モータ制御に
おいて必要な反作用補正量の適正化を行うことが可能と
なり、レンズセンサを使わない「等価フィルタ方式」の
光ディスク装置のトラック追従制御の安定化及び製造工
程における歩留り改善に寄与するところが大きい。
粗動モータ駆動の反作用によるアクチュエータへの干渉
の補正の誤差を検出して、その検出結果に応じて反作用
補正器のゲインを補正するようにしたので、製造時の誤
差等によるアクチュエータ及び粗動モータの加速性能の
ばらつきに対し、等価フィルタによる粗動モータ制御に
おいて必要な反作用補正量の適正化を行うことが可能と
なり、レンズセンサを使わない「等価フィルタ方式」の
光ディスク装置のトラック追従制御の安定化及び製造工
程における歩留り改善に寄与するところが大きい。
【図１】本発明の光ディスク装置の構成図である。
【図２】本発明の光ディスク装置における調整回路の内
部構成図である。
部構成図である。
【図３】本発明の光ディスク装置のトラック追従制御系
のモデルを示す図である。
のモデルを示す図である。
【図４】反作用補正後の粗動モータ駆動系のゲイン／周
波数及び位相／周波数の特性関係を表すグラフである。
波数及び位相／周波数の特性関係を表すグラフである。
【図５】本発明の光ディスク装置における調整回路の動
作手順を示すフローチャートである。
作手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の他の光ディスク装置の構成図である。
【図７】本発明の更に他の光ディスク装置におけるディ
ジタルプロセッサの内部構成図である。
ジタルプロセッサの内部構成図である。
【図８】従来の光ディスク装置の一例を示す構成図であ
る。
る。
【図９】従来の光ディスク装置の他の例を示す構成図で
ある。
ある。
【図１０】従来の光ディスク装置のトラック追従制御系
のモデルを示す図である。
のモデルを示す図である。
【図１１】トラック追従制御系のゲイン／周波数及び位
相／周波数の特性関係を表すグラフである。
相／周波数の特性関係を表すグラフである。
【図１２】粗動モータ制御系のゲイン／周波数及び位相
／周波数の特性関係を表すグラフである。
／周波数の特性関係を表すグラフである。
１ 光ディスク媒体 ２ 対物レンズ ３ アクチュエータ（微動アクチュエータ） ４ 光学センサ ５ 粗動モータ（粗動アクチュエータ） ６ キャリッジ ７ ディジタルプロセッサ ８，９ Ｄ／Ａ変換器 １０ 記録／再生ヘッド １１ Ａ／Ｄ変換器 ２０ 第１位相補償器 ２１ 第１ゲイン補償器 ２２ 等価フィルタ ２３ 第２位相補償器 ２４ 第２ゲイン補償器 ２５ 反作用補正器 ２６ 第１調整回路 ２７ 第２調整回路 ２８ 第３調整回路 ３０ 正弦波発生回路 ３１ 正弦波加算器 ３２ 比較器 ３３ ゲイン書き換え器 ４５ 第４調整回路
Claims (3)
- 【請求項１】 光ディスク媒体の記録トラックに追従す
る光学ヘッドと、該光学ヘッドを前記光ディスク媒体の
径方向へ移動する微動アクチュエータと、前記光学ヘッ
ド及び微動アクチュエータを搭載するキャリッジと、該
キャリッジを前記光ディスク媒体の径方向へ移動する粗
動アクチュエータと、前記光ディスク媒体の目標記録ト
ラックに対する前記光学ヘッドの追従誤差を検出する誤
差検出手段と、該誤差検出手段の検出結果に基づいて前
記微動アクチュエータの駆動量を求める微動アクチュエ
ータ制御手段と、求めた前記微動アクチュエータの駆動
量が入力され、前記微動アクチュエータと等価な伝達関
数を有する等価回路と、該等価回路から得られる前記光
学ヘッドの移動量に基づいて前記粗動アクチュエータの
駆動量を求める粗動アクチュエータ制御手段と、前記粗
動アクチュエータの駆動に伴う前記微動アクチュエータ
への干渉を補正する干渉補正手段とを備える光ディスク
装置において、前記微動アクチュエータへの干渉の補正
の誤差を検知する補正誤差検知手段と、該補正誤差検知
手段の検知結果に基づいて前記干渉補正手段の補正ゲイ
ンを調整する干渉補正ゲイン調整手段とを備えたことを
特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項２】 前記粗動アクチュエータ制御手段の制御
ゲインを測定する手段と、測定した制御ゲインの測定値
を用いて、前記干渉補正手段の補正ゲインが調整された
後に、前記粗動アクチュエータ制御手段の制御ゲインを
調整する粗動アクチュエータ制御ゲイン調整手段とを更
に備えたことを特徴とする請求項１記載の光ディスク装
置。 - 【請求項３】 前記干渉補正ゲイン調整手段が、前記粗
動アクチュエータ制御手段の制御ゲインを調整するよう
に構成したことを特徴とする請求項１記載の光ディスク
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29550096A JPH10143885A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 光ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29550096A JPH10143885A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 光ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10143885A true JPH10143885A (ja) | 1998-05-29 |
Family
ID=17821427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29550096A Withdrawn JPH10143885A (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 光ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10143885A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012059146A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Toshiba Corp | 位置決め装置及び位置決め方法 |
-
1996
- 1996-11-07 JP JP29550096A patent/JPH10143885A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012059146A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Toshiba Corp | 位置決め装置及び位置決め方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040203 |