JPH10138073A - 自動工具交換装置 - Google Patents
自動工具交換装置Info
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- JPH10138073A JPH10138073A JP8298953A JP29895396A JPH10138073A JP H10138073 A JPH10138073 A JP H10138073A JP 8298953 A JP8298953 A JP 8298953A JP 29895396 A JP29895396 A JP 29895396A JP H10138073 A JPH10138073 A JP H10138073A
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- rotary shaft
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/341—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission cam-operated
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/02—Driving main working members
- B23Q5/04—Driving main working members rotary shafts, e.g. working-spindles
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
- Y10T483/1748—Tool changer between spindle and matrix
- Y10T483/1752—Tool changer between spindle and matrix including tool holder pivotable about axis
- Y10T483/1755—Plural tool holders pivotable about common axis
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- Y10T483/1767—Linearly movable tool holders
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 出力軸に対する必要スペースを削減し装置の
小型化を達成できるとともに、かつ工具保持アームを往
復直線運動する際の慣性力を減少させて装置の高速運転
を可能とする自動工具交換装置を提供する。 【解決手段】 リフト用回転軸２２の回転運動を直線運
動に変換する運動変換カム３８にアーム支持部材４０の
カムフォロワ４２を係合する。リフト用回転軸と旋回用
回転軸２４との相対揺動回転運動が生じると、運動変換
カムに対しカムフォロワが往復直線運動を行い、スプラ
イン結合４４を介して旋回用回転軸に対し軸方向に相対
移動可能なアーム支持部材が工具保持アーム２６を往復
直線運動させる。リフト用回転軸と旋回用回転軸が同期
回転する際には、運動変換カムとカムフォロワとの相対
変位は発生せず、アーム支持部材および工具保持アーム
は旋回用回転軸によって旋回運動する。
小型化を達成できるとともに、かつ工具保持アームを往
復直線運動する際の慣性力を減少させて装置の高速運転
を可能とする自動工具交換装置を提供する。 【解決手段】 リフト用回転軸２２の回転運動を直線運
動に変換する運動変換カム３８にアーム支持部材４０の
カムフォロワ４２を係合する。リフト用回転軸と旋回用
回転軸２４との相対揺動回転運動が生じると、運動変換
カムに対しカムフォロワが往復直線運動を行い、スプラ
イン結合４４を介して旋回用回転軸に対し軸方向に相対
移動可能なアーム支持部材が工具保持アーム２６を往復
直線運動させる。リフト用回転軸と旋回用回転軸が同期
回転する際には、運動変換カムとカムフォロワとの相対
変位は発生せず、アーム支持部材および工具保持アーム
は旋回用回転軸によって旋回運動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アームを旋回運動
および往復直線運動させることにより、該アームに支持
される工具を自動的に交換する自動工具交換装置に関す
る。
および往復直線運動させることにより、該アームに支持
される工具を自動的に交換する自動工具交換装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動工具交換装置としては、実
開昭６０−３１５４５号公報（Int.Cl.F16H 37/16 ）お
よび実開昭６１−１８７６４１号公報（Int.Cl.B23Q 3/
157 ）に開示されたものが従来から知られている。即
ち、かかる自動工具交換装置は入力回転を揺動回転に変
換するドラム状カムを備え、このドラム状カムで変換さ
れた揺動回転を出力軸に伝達して、この出力軸を所定の
タイミングをもって回転するようになっている。
開昭６０−３１５４５号公報（Int.Cl.F16H 37/16 ）お
よび実開昭６１−１８７６４１号公報（Int.Cl.B23Q 3/
157 ）に開示されたものが従来から知られている。即
ち、かかる自動工具交換装置は入力回転を揺動回転に変
換するドラム状カムを備え、このドラム状カムで変換さ
れた揺動回転を出力軸に伝達して、この出力軸を所定の
タイミングをもって回転するようになっている。
【０００３】一方、前記ドラム状カムの一側面にカム溝
が形成され、このカム溝によってリンクを揺動運動させ
るようになっており、このリンクの揺動運動を前記出力
軸に伝達して、この出力軸を所定のタイミングをもって
軸方向に往復直線運動させるようになっている。そし
て、前記出力軸の回転により、この出力軸に設けた工具
保持アームを旋回して工具を選択し、この出力軸の軸方
向運動により工具の脱着が自動的に行われる。
が形成され、このカム溝によってリンクを揺動運動させ
るようになっており、このリンクの揺動運動を前記出力
軸に伝達して、この出力軸を所定のタイミングをもって
軸方向に往復直線運動させるようになっている。そし
て、前記出力軸の回転により、この出力軸に設けた工具
保持アームを旋回して工具を選択し、この出力軸の軸方
向運動により工具の脱着が自動的に行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の自動工具交換装置にあっては、上述したように出
力軸は回転するだけでなく、それ自体が軸方向へも移動
する構造となっていて、したがってハウジング内にはこ
の出力軸の軸方向運動スペースをも確保する必要があ
り、このためハウジングの大型化を余儀なくされて、自
動工具交換装置のコンパクト化を達成することができな
かった。
従来の自動工具交換装置にあっては、上述したように出
力軸は回転するだけでなく、それ自体が軸方向へも移動
する構造となっていて、したがってハウジング内にはこ
の出力軸の軸方向運動スペースをも確保する必要があ
り、このためハウジングの大型化を余儀なくされて、自
動工具交換装置のコンパクト化を達成することができな
かった。
【０００５】また、工具を脱着するための前記出力軸の
軸方向往復運動は上記のようにリンクの揺動運動によっ
て得られるが、該リンクは一端部を回動可能な支点、他
端部を前記出力軸に係合する作用点、中間部を前記カム
溝に係合する力点とする構成であって、このようなリン
ク構成では力の伝達に際して著しく大きな負荷が発生す
ると共に、出力軸と工具保持アームとが一体となって軸
方向に移動するために大きな慣性力が発生し、これらの
影響で自動工具交換装置の高速運転を実現することが著
しく困難であるという各種課題があった。
軸方向往復運動は上記のようにリンクの揺動運動によっ
て得られるが、該リンクは一端部を回動可能な支点、他
端部を前記出力軸に係合する作用点、中間部を前記カム
溝に係合する力点とする構成であって、このようなリン
ク構成では力の伝達に際して著しく大きな負荷が発生す
ると共に、出力軸と工具保持アームとが一体となって軸
方向に移動するために大きな慣性力が発生し、これらの
影響で自動工具交換装置の高速運転を実現することが著
しく困難であるという各種課題があった。
【０００６】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、出力軸をその軸方向に往復直線運動させることなく
工具保持アームのみを往復直線運動させるようにして、
出力軸に対する必要スペースを削減し装置の小型化を達
成できるとともに、かつ工具保持アームを往復直線運動
する際の慣性力を減少させて装置の高速運転を可能とす
る自動工具交換装置を提供することを目的とする。
て、出力軸をその軸方向に往復直線運動させることなく
工具保持アームのみを往復直線運動させるようにして、
出力軸に対する必要スペースを削減し装置の小型化を達
成できるとともに、かつ工具保持アームを往復直線運動
する際の慣性力を減少させて装置の高速運転を可能とす
る自動工具交換装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに請求項１に示す本発明の自動工具交換装置は、第１
のタイミングをもった回転運動が入力される第１回転軸
と、該第１回転軸と同軸で互いに相対回転可能に設けら
れ、第２のタイミングをもった回転運動が入力される第
２回転軸と、前記第１回転軸に設けられ、その軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カムと、
該運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、かつ
前記第２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にス
プライン結合されて設けられるアーム支持部材と、該ア
ーム支持部材に設けられ、工具を着脱可能に支持する工
具保持アームと、を備えたことを特徴とする。
めに請求項１に示す本発明の自動工具交換装置は、第１
のタイミングをもった回転運動が入力される第１回転軸
と、該第１回転軸と同軸で互いに相対回転可能に設けら
れ、第２のタイミングをもった回転運動が入力される第
２回転軸と、前記第１回転軸に設けられ、その軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カムと、
該運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、かつ
前記第２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にス
プライン結合されて設けられるアーム支持部材と、該ア
ーム支持部材に設けられ、工具を着脱可能に支持する工
具保持アームと、を備えたことを特徴とする。
【０００８】また、請求項２に示す本発明の自動工具交
換装置は、前記第１回転軸に入力される第１のタイミン
グをもった回転運動は、入力軸に設けられた第１カム
と、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた第１タ
ーレットとを備えた第１変換機構で作り出すことを特徴
とする。
換装置は、前記第１回転軸に入力される第１のタイミン
グをもった回転運動は、入力軸に設けられた第１カム
と、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた第１タ
ーレットとを備えた第１変換機構で作り出すことを特徴
とする。
【０００９】更に、請求項３に示す本発明の自動工具交
換装置は、前記第２回転軸に入力される第２のタイミン
グをもった回転運動は、入力軸に設けられた第２カム
と、該第２カムに係合するカムフォロアを設けた第２タ
ーレットとを備えた第２変換機構で作り出すことを特徴
とする。
換装置は、前記第２回転軸に入力される第２のタイミン
グをもった回転運動は、入力軸に設けられた第２カム
と、該第２カムに係合するカムフォロアを設けた第２タ
ーレットとを備えた第２変換機構で作り出すことを特徴
とする。
【００１０】また、請求項４に示す本発明の自動工具交
換装置は、前記第１のタイミングをもった回転運動は、
前記第１回転軸に連結したサーボモータを回転制御する
ことにより作り出すことを特徴とする。
換装置は、前記第１のタイミングをもった回転運動は、
前記第１回転軸に連結したサーボモータを回転制御する
ことにより作り出すことを特徴とする。
【００１１】さらにまた、請求項５に示す本発明の自動
工具交換装置は、前記第２のタイミングをもった回転運
動は、前記第２回転軸に連結したサーボモータを回転制
御することにより作り出すことを特徴とする。
工具交換装置は、前記第２のタイミングをもった回転運
動は、前記第２回転軸に連結したサーボモータを回転制
御することにより作り出すことを特徴とする。
【００１２】以上の構成による本発明の自動工具交換装
置の作用を以下に述べると、請求項１の自動工具交換装
置は、第１回転軸がこれに入力される第１のタイミング
をもった回転運動によって回転されるとともに、第２回
転軸はこれに入力される第２のタイミングをもった回転
運動によって回転され、これに伴って運動変換カムは第
１回転軸によってその軸周りに回転され、またアーム支
持部材はこれがスプライン結合された第２回転軸によっ
てその軸周りに回転される。この際、第１回転軸の軸周
りの回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム
にアーム支持部材のカムフォロワが係合されていること
から、上記第１及び第２のタイミングの回転運動の設定
に従ってこれら第１回転軸と第２回転軸との間に相対回
転が生じると、運動変換カムに対してカムフォロワが変
位して直線運動を行うこととなり、これによりスプライ
ン結合を介して第２回転軸に軸方向に沿って相対移動可
能に設けられたアーム支持部材が工具保持アームを直線
運動させることになる。
置の作用を以下に述べると、請求項１の自動工具交換装
置は、第１回転軸がこれに入力される第１のタイミング
をもった回転運動によって回転されるとともに、第２回
転軸はこれに入力される第２のタイミングをもった回転
運動によって回転され、これに伴って運動変換カムは第
１回転軸によってその軸周りに回転され、またアーム支
持部材はこれがスプライン結合された第２回転軸によっ
てその軸周りに回転される。この際、第１回転軸の軸周
りの回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム
にアーム支持部材のカムフォロワが係合されていること
から、上記第１及び第２のタイミングの回転運動の設定
に従ってこれら第１回転軸と第２回転軸との間に相対回
転が生じると、運動変換カムに対してカムフォロワが変
位して直線運動を行うこととなり、これによりスプライ
ン結合を介して第２回転軸に軸方向に沿って相対移動可
能に設けられたアーム支持部材が工具保持アームを直線
運動させることになる。
【００１３】他方、第１回転軸と第２回転軸が同期して
回転する際には、運動変換カムとカムフォロワとの間に
相対変位は発生せず、アーム支持部材は第２回転軸によ
って単に回転され、工具保持アームは単純に旋回運動さ
れることになる。
回転する際には、運動変換カムとカムフォロワとの間に
相対変位は発生せず、アーム支持部材は第２回転軸によ
って単に回転され、工具保持アームは単純に旋回運動さ
れることになる。
【００１４】このようにこれら第１回転軸および第２回
転軸が複合して、工具保持アームに軸方向直線運動や旋
回運動を生じさせる出力軸としての機能を発揮するが、
本発明にあっては、第１回転軸に設けられその軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カムと、
運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、かつ第
２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にスプライ
ン結合されて設けられるアーム支持部材とを備えたこと
により、出力軸を構成するこれら第１回転軸および第２
回転軸の両者、特に工具保持アームに軸方向直線運動を
生じさせる第１回転軸をなんらその軸方向に運動させる
ことなく、工具保持アームのみを軸方向に直線運動させ
ることができる。このため、出力軸であるこれら第１回
転軸および第２回転軸に対する必要スペースを回転運動
のみに要する最小限に止めることができて、装置の小型
化を達成することができる。
転軸が複合して、工具保持アームに軸方向直線運動や旋
回運動を生じさせる出力軸としての機能を発揮するが、
本発明にあっては、第１回転軸に設けられその軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カムと、
運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、かつ第
２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にスプライ
ン結合されて設けられるアーム支持部材とを備えたこと
により、出力軸を構成するこれら第１回転軸および第２
回転軸の両者、特に工具保持アームに軸方向直線運動を
生じさせる第１回転軸をなんらその軸方向に運動させる
ことなく、工具保持アームのみを軸方向に直線運動させ
ることができる。このため、出力軸であるこれら第１回
転軸および第２回転軸に対する必要スペースを回転運動
のみに要する最小限に止めることができて、装置の小型
化を達成することができる。
【００１５】また、工具保持アームを直線運動させるた
めの運動変換カムと、この運動変換カムに係合するカム
フォロワを有するアーム支持部材のスプライン結合部分
以外の運動系がすべて回転運動系で構成され、また直線
運動を得る構成部分もカム機構のみで構成しているの
で、運動が滑らかで負荷の発生が小さく、そしてまた直
線運動する要素がアーム支持部材と工具保持アームのみ
であるため発生する慣性力を減少させることができ、装
置の高速運転化を実現することができる。
めの運動変換カムと、この運動変換カムに係合するカム
フォロワを有するアーム支持部材のスプライン結合部分
以外の運動系がすべて回転運動系で構成され、また直線
運動を得る構成部分もカム機構のみで構成しているの
で、運動が滑らかで負荷の発生が小さく、そしてまた直
線運動する要素がアーム支持部材と工具保持アームのみ
であるため発生する慣性力を減少させることができ、装
置の高速運転化を実現することができる。
【００１６】また、請求項２に示す本発明の自動工具交
換装置では、前記第１回転軸に入力される第１のタイミ
ングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第１カム
と、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた第１タ
ーレットとを備えた第１変換機構で作り出すようにした
ので、入力軸と共に第１カムが回転されると、この第１
カムに沿ってカムフォロアが変位し、これに伴ってこの
カムフォロアを備える第１ターレットがその中心軸周り
に回転され、この第１ターレットの回転が第１回転軸に
入力されることになる。そして、前記第１カムのカム形
状によって第１のタイミングをもった回転運動が設定さ
れる。
換装置では、前記第１回転軸に入力される第１のタイミ
ングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第１カム
と、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた第１タ
ーレットとを備えた第１変換機構で作り出すようにした
ので、入力軸と共に第１カムが回転されると、この第１
カムに沿ってカムフォロアが変位し、これに伴ってこの
カムフォロアを備える第１ターレットがその中心軸周り
に回転され、この第１ターレットの回転が第１回転軸に
入力されることになる。そして、前記第１カムのカム形
状によって第１のタイミングをもった回転運動が設定さ
れる。
【００１７】さらに、請求項３に示す本発明の自動工具
交換装置では、前記第２回転軸に入力される第２のタイ
ミングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第２カ
ムと、該第２カムに係合するカムフォロアを設けた第２
ターレットとを備えた第２変換機構で作り出すようにし
たので、入力軸と共に第２カムが回転されると、この第
２カムに沿ってカムフォロアが変位し、これに伴ってこ
のカムフォロアを備える第２ターレットがその中心軸周
りに回転され、この第２ターレットの回転が第２回転軸
に入力されることになる。そして、前記第２カムのカム
形状によって第２のタイミングをもった回転運動が設定
される。
交換装置では、前記第２回転軸に入力される第２のタイ
ミングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第２カ
ムと、該第２カムに係合するカムフォロアを設けた第２
ターレットとを備えた第２変換機構で作り出すようにし
たので、入力軸と共に第２カムが回転されると、この第
２カムに沿ってカムフォロアが変位し、これに伴ってこ
のカムフォロアを備える第２ターレットがその中心軸周
りに回転され、この第２ターレットの回転が第２回転軸
に入力されることになる。そして、前記第２カムのカム
形状によって第２のタイミングをもった回転運動が設定
される。
【００１８】そして、上記第１変換機構と併用して、同
一の入力軸から第１および第２のタイミングをもった回
転運動を取り出して第１回転軸および第２回転軸を回転
させることにより、これら各回転軸に設けた運動変換カ
ムとアーム支持部材との相互作用によって得られる工具
保持アームの作動の正確性を高めることができ、より高
速な運転を実現することができる。
一の入力軸から第１および第２のタイミングをもった回
転運動を取り出して第１回転軸および第２回転軸を回転
させることにより、これら各回転軸に設けた運動変換カ
ムとアーム支持部材との相互作用によって得られる工具
保持アームの作動の正確性を高めることができ、より高
速な運転を実現することができる。
【００１９】また、本発明の請求項４および５に示す自
動工具交換装置では、前記第１のタイミングをもった回
転運動、並びに第２のタイミングをもった回転運動が、
第１回転軸および第２回転軸それぞれに連結したサーボ
モータを回転制御することにより作り出されるようにな
っていて、ハウジング内の装置構成がシンプルかつコン
パクトとなり、さらなる装置の小型化を達成することが
できる。
動工具交換装置では、前記第１のタイミングをもった回
転運動、並びに第２のタイミングをもった回転運動が、
第１回転軸および第２回転軸それぞれに連結したサーボ
モータを回転制御することにより作り出されるようにな
っていて、ハウジング内の装置構成がシンプルかつコン
パクトとなり、さらなる装置の小型化を達成することが
できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して詳細に説明する。図１から図９は本発明の
自動工具交換装置の第１実施形態を示し、図１は断面正
面図、図２は図１中Ａ−Ａ線断面図、図３は図１中Ｂ−
Ｂ線断面図、図４は図２中Ｃ−Ｃ線断面図、図５
（イ），（ロ）はリフト用カムおよび旋回用カムのカム
形状を展開した説明図、図６は運動変換カムのカム形状
を展開した説明図、図７は工具保持アームの旋回および
軸方向直線運動のタイミング線図、図８は作動状態を示
す断面正面図、図９は工作機械への取付状態を示す正面
図である。
面を参照して詳細に説明する。図１から図９は本発明の
自動工具交換装置の第１実施形態を示し、図１は断面正
面図、図２は図１中Ａ−Ａ線断面図、図３は図１中Ｂ−
Ｂ線断面図、図４は図２中Ｃ−Ｃ線断面図、図５
（イ），（ロ）はリフト用カムおよび旋回用カムのカム
形状を展開した説明図、図６は運動変換カムのカム形状
を展開した説明図、図７は工具保持アームの旋回および
軸方向直線運動のタイミング線図、図８は作動状態を示
す断面正面図、図９は工作機械への取付状態を示す正面
図である。
【００２１】本実施形態は基本的には、第１のタイミン
グをもった回転運動が入力される第１回転軸としてのリ
フト用回転軸２２と、リフト用回転軸２２と同軸で互い
に相対回転可能に設けられ、第２のタイミングをもった
回転運動が入力される第２回転軸としての旋回用回転軸
２４と、リフト用回転軸２２に設けられ、その軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム３８
と、運動変換カム３８に係合されるカムフォロワ４２を
有し、かつ旋回用回転軸２４にその軸方向に沿って相対
移動可能にスプライン結合４４されて設けられるアーム
支持部材４０と、アーム支持部材４０に設けられ、工具
７２を着脱可能に支持する工具保持アーム２６とを備
え、リフト用回転軸２２に入力される第１のタイミング
をもった回転運動は、入力軸１６に設けられた第１カム
としてのリフト用カム４６と、リフト用カム４６に係合
するカムフォロア５８を設けた第１ターレットとしての
リフト用ターレット５６とを備えた第１変換機構１８で
作り出され、また旋回用回転軸２４に入力される第２の
タイミングをもった回転運動は、入力軸１６に設けられ
た第２カムとしての旋回用カム４８と、旋回用カム４８
に係合するカムフォロア６２を設けた第２ターレットと
しての旋回用ターレット６０とを備えた第２変換機構２
０で作り出されるように構成される。
グをもった回転運動が入力される第１回転軸としてのリ
フト用回転軸２２と、リフト用回転軸２２と同軸で互い
に相対回転可能に設けられ、第２のタイミングをもった
回転運動が入力される第２回転軸としての旋回用回転軸
２４と、リフト用回転軸２２に設けられ、その軸周りの
回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム３８
と、運動変換カム３８に係合されるカムフォロワ４２を
有し、かつ旋回用回転軸２４にその軸方向に沿って相対
移動可能にスプライン結合４４されて設けられるアーム
支持部材４０と、アーム支持部材４０に設けられ、工具
７２を着脱可能に支持する工具保持アーム２６とを備
え、リフト用回転軸２２に入力される第１のタイミング
をもった回転運動は、入力軸１６に設けられた第１カム
としてのリフト用カム４６と、リフト用カム４６に係合
するカムフォロア５８を設けた第１ターレットとしての
リフト用ターレット５６とを備えた第１変換機構１８で
作り出され、また旋回用回転軸２４に入力される第２の
タイミングをもった回転運動は、入力軸１６に設けられ
た第２カムとしての旋回用カム４８と、旋回用カム４８
に係合するカムフォロア６２を設けた第２ターレットと
しての旋回用ターレット６０とを備えた第２変換機構２
０で作り出されるように構成される。
【００２２】そして、リフト用回転軸２２がこれに入力
される第１のタイミングをもった回転運動によって回転
されるとともに、旋回用回転軸２４はこれに入力される
第２のタイミングをもった回転運動によって回転され、
これに伴って運動変換カム３８はリフト用回転軸２２に
よってその軸周りに回転され、またアーム支持部材４０
はこれがスプライン結合４４された旋回用回転軸２４に
よってその軸周りに回転される。この際、リフト用回転
軸２２の軸周りの回転運動を軸方向直線運動に変換する
運動変換カム３８にアーム支持部材４０のカムフォロワ
４２が係合されていることから、上記第１及び第２のタ
イミングの回転運動の設定に従ってこれらリフト用回転
軸２２と旋回用回転軸２４との間に相対な揺動回転運動
が生じると、運動変換カム３８に対してカムフォロワ４
２が変位して往復直線運動を行うこととなり、これによ
り、スプライン結合４４を介して旋回用回転軸２４に軸
方向に沿って相対移動可能に設けられたアーム支持部材
４０が工具保持アーム２６を往復直線運動させることに
なる。
される第１のタイミングをもった回転運動によって回転
されるとともに、旋回用回転軸２４はこれに入力される
第２のタイミングをもった回転運動によって回転され、
これに伴って運動変換カム３８はリフト用回転軸２２に
よってその軸周りに回転され、またアーム支持部材４０
はこれがスプライン結合４４された旋回用回転軸２４に
よってその軸周りに回転される。この際、リフト用回転
軸２２の軸周りの回転運動を軸方向直線運動に変換する
運動変換カム３８にアーム支持部材４０のカムフォロワ
４２が係合されていることから、上記第１及び第２のタ
イミングの回転運動の設定に従ってこれらリフト用回転
軸２２と旋回用回転軸２４との間に相対な揺動回転運動
が生じると、運動変換カム３８に対してカムフォロワ４
２が変位して往復直線運動を行うこととなり、これによ
り、スプライン結合４４を介して旋回用回転軸２４に軸
方向に沿って相対移動可能に設けられたアーム支持部材
４０が工具保持アーム２６を往復直線運動させることに
なる。
【００２３】他方、リフト用回転軸２２と旋回用回転軸
２４が同期して回転する際には、運動変換カム３８とカ
ムフォロワ４２との間に相対変位は発生せず、アーム支
持部材４０は旋回用回転軸２４によって単に回転され、
工具保持アーム２６は単純に旋回運動されることにな
る。
２４が同期して回転する際には、運動変換カム３８とカ
ムフォロワ４２との間に相対変位は発生せず、アーム支
持部材４０は旋回用回転軸２４によって単に回転され、
工具保持アーム２６は単純に旋回運動されることにな
る。
【００２４】以下に詳述すると、本実施形態の自動工具
交換装置１０は、図１，図２に示すようにハウジング１
２にボールベアリング１４，１４を介して回転自在に取
付けられた入力軸１６の回転を、第１変換機構１８およ
び第２変換機構２０を介して第１回転軸としてのリフト
用回転軸２２および第２回転軸としての旋回用回転軸２
４へ、所定のタイミングをもった揺動回転および間欠回
転に変換して伝達し、これら揺動回転および間欠回転に
よって工具保持アーム２６を旋回および軸方向移動させ
るようになっている。
交換装置１０は、図１，図２に示すようにハウジング１
２にボールベアリング１４，１４を介して回転自在に取
付けられた入力軸１６の回転を、第１変換機構１８およ
び第２変換機構２０を介して第１回転軸としてのリフト
用回転軸２２および第２回転軸としての旋回用回転軸２
４へ、所定のタイミングをもった揺動回転および間欠回
転に変換して伝達し、これら揺動回転および間欠回転に
よって工具保持アーム２６を旋回および軸方向移動させ
るようになっている。
【００２５】前記リフト用回転軸２２および前記旋回用
回転軸２４は、リフト用回転軸２２が中心部に配置さ
れ、旋回用回転軸２４がその外側に同軸で相対回転可能
に設けられている。そして、これらリフト用回転軸２２
および旋回用回転軸２４は、図中水平方向に配置された
前記入力軸１６の配置方向に対して直角方向となるよう
に垂直に配置される。外側の旋回用回転軸２４は、ハウ
ジング１２の上側にこれを貫通して固定される外筒３０
に、ボールベアリング３２，３２を介して回転自在に支
持されると共に、内側のリフト用回転軸２２は旋回用回
転軸２４に対し、その上端部に配置されるニードルベア
リング３４および下端部に配置されるボールベアリング
３６を介して相対回転自在に支持される。
回転軸２４は、リフト用回転軸２２が中心部に配置さ
れ、旋回用回転軸２４がその外側に同軸で相対回転可能
に設けられている。そして、これらリフト用回転軸２２
および旋回用回転軸２４は、図中水平方向に配置された
前記入力軸１６の配置方向に対して直角方向となるよう
に垂直に配置される。外側の旋回用回転軸２４は、ハウ
ジング１２の上側にこれを貫通して固定される外筒３０
に、ボールベアリング３２，３２を介して回転自在に支
持されると共に、内側のリフト用回転軸２２は旋回用回
転軸２４に対し、その上端部に配置されるニードルベア
リング３４および下端部に配置されるボールベアリング
３６を介して相対回転自在に支持される。
【００２６】前記リフト用回転軸２２の上端部には、回
転運動を軸方向運動に変換する運動変換カム３８が軸方
向に設けられる。この運動変換カム３８はリフト用回転
軸２２周りに、図６（イ）または（ロ）に示すような所
定の螺旋形状に形成されたカム溝３８ａを備え、このカ
ム溝３８ａに係合するカムフォロワ４２は、アーム支持
部材４０が設けられた旋回用回転軸２４に対する当該リ
フト用回転軸２２の相対揺動回転によって、軸方向に往
復直線運動を行うようになっている。
転運動を軸方向運動に変換する運動変換カム３８が軸方
向に設けられる。この運動変換カム３８はリフト用回転
軸２２周りに、図６（イ）または（ロ）に示すような所
定の螺旋形状に形成されたカム溝３８ａを備え、このカ
ム溝３８ａに係合するカムフォロワ４２は、アーム支持
部材４０が設けられた旋回用回転軸２４に対する当該リ
フト用回転軸２２の相対揺動回転によって、軸方向に往
復直線運動を行うようになっている。
【００２７】図６（イ）に示すような蛇行する形態のカ
ム曲線に設定した場合には、移動開始初期はゆっくり
と、そして中間にあっては早く、そしてまた停止する際
にはまたゆっくりとした速度の動きをカムフォロワ４
２、ひいては工具保持アーム２６に与えることができ
る。他方、図６（ロ）には、工具保持アーム２６を等速
で駆動させることができるリニアな形態のカム曲線を設
定した場合が示されている。このようにカム曲線の設定
で移動速度を制御することができて、各種仕様の工具保
持アーム２６それぞれに適した運動を設定することがで
きる。一般に、等速度的な動きを設定した場合には起動
時および停止時の慣性力の影響が非常に大きく、工具保
持アーム２６の振動の発生が問題となるが、カム曲線を
用いた駆動では慣性力の影響を小さく押さえることがで
き、高速で滑らかな作動を実現することができる。
ム曲線に設定した場合には、移動開始初期はゆっくり
と、そして中間にあっては早く、そしてまた停止する際
にはまたゆっくりとした速度の動きをカムフォロワ４
２、ひいては工具保持アーム２６に与えることができ
る。他方、図６（ロ）には、工具保持アーム２６を等速
で駆動させることができるリニアな形態のカム曲線を設
定した場合が示されている。このようにカム曲線の設定
で移動速度を制御することができて、各種仕様の工具保
持アーム２６それぞれに適した運動を設定することがで
きる。一般に、等速度的な動きを設定した場合には起動
時および停止時の慣性力の影響が非常に大きく、工具保
持アーム２６の振動の発生が問題となるが、カム曲線を
用いた駆動では慣性力の影響を小さく押さえることがで
き、高速で滑らかな作動を実現することができる。
【００２８】このように構成した前記運動変換カム３８
の外側には、相対移動および相対回転可能に筒状のアー
ム支持部材４０が設けられる。該アーム支持部材４０の
上端部には前記工具保持アーム２６が一体に形成される
ようになっている。また、該アーム支持部材４０にはそ
の内側の対向位置に一対のカムフォロア４２，４２が取
付けられ、これらカムフォロア４２，４２は前記運動変
換カム３８のカム溝３８ａに係合される。
の外側には、相対移動および相対回転可能に筒状のアー
ム支持部材４０が設けられる。該アーム支持部材４０の
上端部には前記工具保持アーム２６が一体に形成される
ようになっている。また、該アーム支持部材４０にはそ
の内側の対向位置に一対のカムフォロア４２，４２が取
付けられ、これらカムフォロア４２，４２は前記運動変
換カム３８のカム溝３８ａに係合される。
【００２９】前記アーム支持部材４０の下端部は、前記
旋回用回転軸２４の上端部外側にスプライン結合４４さ
れる。該スプライン結合４４は、図３に示すように旋回
用回転軸２４の上端部外側を断面方形状に形成する一
方、アーム支持部材４０の嵌合穴を旋回用回転軸２４の
外側形状に沿って形成し、これらを互いに嵌合すること
により構成される。従って、前記スプライン結合４４部
分を介して、アーム支持部材４０は旋回用回転軸２４と
一体に回転される一方、軸方向に相対移動が可能となっ
ている。前記スプライン結合４４は、軸方向への相対移
動を許容し、かつ軸周りの相対回転を規制できる機構で
あれば良い。
旋回用回転軸２４の上端部外側にスプライン結合４４さ
れる。該スプライン結合４４は、図３に示すように旋回
用回転軸２４の上端部外側を断面方形状に形成する一
方、アーム支持部材４０の嵌合穴を旋回用回転軸２４の
外側形状に沿って形成し、これらを互いに嵌合すること
により構成される。従って、前記スプライン結合４４部
分を介して、アーム支持部材４０は旋回用回転軸２４と
一体に回転される一方、軸方向に相対移動が可能となっ
ている。前記スプライン結合４４は、軸方向への相対移
動を許容し、かつ軸周りの相対回転を規制できる機構で
あれば良い。
【００３０】前記入力軸１６には、それぞれがグロボイ
ダルカムとして形成される第１カムとしてのリフト用カ
ム４６および第２カムとしての旋回用カム４８が一体回
転可能に設けられる。リフト用カム４６および旋回用カ
ム４８の外周にはテーパリブ４６ａ，４８ａがそれぞれ
所定の形状をもって形成される。
ダルカムとして形成される第１カムとしてのリフト用カ
ム４６および第２カムとしての旋回用カム４８が一体回
転可能に設けられる。リフト用カム４６および旋回用カ
ム４８の外周にはテーパリブ４６ａ，４８ａがそれぞれ
所定の形状をもって形成される。
【００３１】前記リフト用カム４６の片側には図４に示
すように、入力軸１６に対して直角方向に垂直配置され
る支軸５２が、ボールベアリング５４，５４を介してハ
ウジング１２に回転自在に支持され、この支軸５２に第
１ターレットとしてのリフト用ターレット５６が設けら
れる。該リフト用ターレット５６の外周には、前記リフ
ト用カム４６のテーパリブ４６ａの両側を挟むように係
合されるカムフォロア５８が設けられる。該カムフォロ
ア５８はリフト用ターレット５６の外周に等間隔に４個
が設けられ、そのうちの隣設される２個が前記テーパリ
ブ４６ａの両側に係合されるようになっている。そし
て、前記リフト用カム４６とカムフォロア５８を設けた
前記リフト用ターレット５６とによって、前記第１変換
機構１８が構成される。
すように、入力軸１６に対して直角方向に垂直配置され
る支軸５２が、ボールベアリング５４，５４を介してハ
ウジング１２に回転自在に支持され、この支軸５２に第
１ターレットとしてのリフト用ターレット５６が設けら
れる。該リフト用ターレット５６の外周には、前記リフ
ト用カム４６のテーパリブ４６ａの両側を挟むように係
合されるカムフォロア５８が設けられる。該カムフォロ
ア５８はリフト用ターレット５６の外周に等間隔に４個
が設けられ、そのうちの隣設される２個が前記テーパリ
ブ４６ａの両側に係合されるようになっている。そし
て、前記リフト用カム４６とカムフォロア５８を設けた
前記リフト用ターレット５６とによって、前記第１変換
機構１８が構成される。
【００３２】一方、前記旋回用回転軸２４の下端部は第
２ターレットとしての旋回用ターレット６０として形成
され、該旋回用ターレット６０の外周には、前記旋回用
カム４８のテーパリブ４８ａに係合されるカムフォロア
６２が設けられる。該カムフォロア６２は前記リフト用
ターレット５６と同様に旋回用ターレット６０の外周に
等間隔に４個が設けられ、そのうちの隣設される２個が
テーパリブ４８ａの両側に係合される。そして、前記旋
回用カム４８とカムフォロア６２を設けた前記旋回用タ
ーレット６０とによって、前記第２変換機構２０が構成
される。
２ターレットとしての旋回用ターレット６０として形成
され、該旋回用ターレット６０の外周には、前記旋回用
カム４８のテーパリブ４８ａに係合されるカムフォロア
６２が設けられる。該カムフォロア６２は前記リフト用
ターレット５６と同様に旋回用ターレット６０の外周に
等間隔に４個が設けられ、そのうちの隣設される２個が
テーパリブ４８ａの両側に係合される。そして、前記旋
回用カム４８とカムフォロア６２を設けた前記旋回用タ
ーレット６０とによって、前記第２変換機構２０が構成
される。
【００３３】前記リフト用ターレット５６を支持する支
軸５２の下端部に第１ギア６４が設けられる一方、前記
リフト用回転軸２２の下端部は前記旋回用ターレット６
０の下端から突出され、この突出部分に前記第１ギア６
４に噛合される第２ギア６６が設けられる。そして、こ
れら第１，第２ギア６４，６６を介して前記リフト用タ
ーレット５６の回転がリフト用回転軸２２に伝達される
ようになっている。本実施形態では前記第１ギア６４と
前記第２ギア６６とのギア比は２：１に設定され、リフ
ト用ターレット５６の回転がリフト用回転軸２２に増速
されて伝達されるようになっている。
軸５２の下端部に第１ギア６４が設けられる一方、前記
リフト用回転軸２２の下端部は前記旋回用ターレット６
０の下端から突出され、この突出部分に前記第１ギア６
４に噛合される第２ギア６６が設けられる。そして、こ
れら第１，第２ギア６４，６６を介して前記リフト用タ
ーレット５６の回転がリフト用回転軸２２に伝達される
ようになっている。本実施形態では前記第１ギア６４と
前記第２ギア６６とのギア比は２：１に設定され、リフ
ト用ターレット５６の回転がリフト用回転軸２２に増速
されて伝達されるようになっている。
【００３４】ここで、前記第１変換機構１８を構成する
リフト用カム４６のテーパリブ４６ａは、図５（イ）に
示す蛇行形状をもって形成されてリフト用ターレット５
６に変位を生じさせ、第１ギア６４および第２ギア６６
を介してリフト用回転軸２２に第１のタイミングをもっ
た揺動回転を伝達する一方、前記第２変換機構２０を構
成する旋回用カム４８のテーパリブ４８ａは、図５
（ロ）に示す螺旋形状をもって形成され、旋回用ターレ
ット６０に変位を生じさせて旋回用回転軸２４に第２の
タイミングをもった間欠回転を伝達するようになってい
る。
リフト用カム４６のテーパリブ４６ａは、図５（イ）に
示す蛇行形状をもって形成されてリフト用ターレット５
６に変位を生じさせ、第１ギア６４および第２ギア６６
を介してリフト用回転軸２２に第１のタイミングをもっ
た揺動回転を伝達する一方、前記第２変換機構２０を構
成する旋回用カム４８のテーパリブ４８ａは、図５
（ロ）に示す螺旋形状をもって形成され、旋回用ターレ
ット６０に変位を生じさせて旋回用回転軸２４に第２の
タイミングをもった間欠回転を伝達するようになってい
る。
【００３５】以上の構成により本実施形態のカム式の自
動工具交換装置１０にあっては、入力軸１６が回転駆動
されると、これに伴ってリフト用カム４６，旋回用カム
４８が回転される。すると、リフト用カム４６の回転に
よって、これのテーパリブ４６ａに沿ってカムフォロア
５８が入力軸１６の軸方向に沿って移動され、リフト用
ターレット５６は支軸５２周りに第１のタイミングをも
って揺動回転され、この揺動回転は第１，第２ギア６
４，６６を介してリフト用回転軸２２に伝達される。一
方、旋回用カム４８の回転によって、これのテーパリブ
４８ａに沿ってカムフォロア６２がこれも入力軸１６の
軸方向に沿って移動され、旋回用ターレット６０は旋回
用回転軸２４を第２のタイミングをもって間欠回転させ
る。
動工具交換装置１０にあっては、入力軸１６が回転駆動
されると、これに伴ってリフト用カム４６，旋回用カム
４８が回転される。すると、リフト用カム４６の回転に
よって、これのテーパリブ４６ａに沿ってカムフォロア
５８が入力軸１６の軸方向に沿って移動され、リフト用
ターレット５６は支軸５２周りに第１のタイミングをも
って揺動回転され、この揺動回転は第１，第２ギア６
４，６６を介してリフト用回転軸２２に伝達される。一
方、旋回用カム４８の回転によって、これのテーパリブ
４８ａに沿ってカムフォロア６２がこれも入力軸１６の
軸方向に沿って移動され、旋回用ターレット６０は旋回
用回転軸２４を第２のタイミングをもって間欠回転させ
る。
【００３６】前記リフト用回転軸２２の揺動回転は、こ
のリフト用回転軸２２の上端部に設けられた運動変換カ
ム３８に伝達され、この運動変換カム３８の揺動回転
は、カム溝３８ａに係合されたカムフォロア４２を介し
てアーム支持部材４０の往復直線運動、具体的には上下
方向へのリフト運動に変換され、図８に示すように工具
保持アーム２６を上下にリフトさせる。このリフト運動
の際には、前記アーム支持部材４０は旋回用回転軸２４
とのスプライン結合４４部分を介して摺動されるように
なっている。一方、前記旋回用回転軸２４の間欠回転
も、スプライン結合４４部分を介して前記アーム支持部
材４０に伝達されるようになっており、工具保持アーム
２６はこのアーム支持部材４０と共に間欠的に旋回運動
する。
のリフト用回転軸２２の上端部に設けられた運動変換カ
ム３８に伝達され、この運動変換カム３８の揺動回転
は、カム溝３８ａに係合されたカムフォロア４２を介し
てアーム支持部材４０の往復直線運動、具体的には上下
方向へのリフト運動に変換され、図８に示すように工具
保持アーム２６を上下にリフトさせる。このリフト運動
の際には、前記アーム支持部材４０は旋回用回転軸２４
とのスプライン結合４４部分を介して摺動されるように
なっている。一方、前記旋回用回転軸２４の間欠回転
も、スプライン結合４４部分を介して前記アーム支持部
材４０に伝達されるようになっており、工具保持アーム
２６はこのアーム支持部材４０と共に間欠的に旋回運動
する。
【００３７】本実施形態では図９に示すように、このカ
ム式の自動工具交換装置１０は図１とは逆さの向きにし
て工作機械７０に取付けられ、この工作機械７０に用い
られる工具７２を交換するようになっている。即ち、前
記工具保持アーム２６は両端部で工具７２を着脱可能に
保持するようになっており、工具保持アーム２６の一端
部に新たな工具７２を保持させるとともに他端部に不要
となった工具７２を保持させ、次いでこの工具保持アー
ム２６を１８０°旋回させ、その後工具保持アーム２６
を上方へリフト運動させて新たな工具７２を工作機械７
０にセットするとともに、不要となった工具７２を工具
ラック７４へ戻し、その後さらに工具保持アーム２６を
下方へリフト運動させることにより、工具７２の交換が
行われるようになっている。
ム式の自動工具交換装置１０は図１とは逆さの向きにし
て工作機械７０に取付けられ、この工作機械７０に用い
られる工具７２を交換するようになっている。即ち、前
記工具保持アーム２６は両端部で工具７２を着脱可能に
保持するようになっており、工具保持アーム２６の一端
部に新たな工具７２を保持させるとともに他端部に不要
となった工具７２を保持させ、次いでこの工具保持アー
ム２６を１８０°旋回させ、その後工具保持アーム２６
を上方へリフト運動させて新たな工具７２を工作機械７
０にセットするとともに、不要となった工具７２を工具
ラック７４へ戻し、その後さらに工具保持アーム２６を
下方へリフト運動させることにより、工具７２の交換が
行われるようになっている。
【００３８】ところで、リフト用ターレット５６および
旋回用ターレット６０によって生じる工具保持アーム２
６の動作は、図７に示すタイミングをもって行われるこ
とになる。工具保持アーム２６の旋回は、旋回用回転軸
２４の回転により行われるが、この際、アーム支持部材
４０は、その内側に設けたカムフォロア４２が運動変換
カム３８のカム溝３８ａに係合した状態で回転するた
め、工具保持アーム２６は旋回に伴ってリフト運動をも
行い得るが、本実施形態では前記工具保持アーム２６の
旋回運動とリフト運動とを分けるように上記回転運動の
タイミングを設定しており、すなわちリフト用ターレッ
ト５６、延いてはリフト用回転軸２２を旋回用回転軸２
４の回転と同期して回転させるようにしている。
旋回用ターレット６０によって生じる工具保持アーム２
６の動作は、図７に示すタイミングをもって行われるこ
とになる。工具保持アーム２６の旋回は、旋回用回転軸
２４の回転により行われるが、この際、アーム支持部材
４０は、その内側に設けたカムフォロア４２が運動変換
カム３８のカム溝３８ａに係合した状態で回転するた
め、工具保持アーム２６は旋回に伴ってリフト運動をも
行い得るが、本実施形態では前記工具保持アーム２６の
旋回運動とリフト運動とを分けるように上記回転運動の
タイミングを設定しており、すなわちリフト用ターレッ
ト５６、延いてはリフト用回転軸２２を旋回用回転軸２
４の回転と同期して回転させるようにしている。
【００３９】即ち、上記タイミング線図に沿ってカム式
の自動工具交換装置１０の作動を述べると、まず、入
力軸１６の回転角０°〜９０°では、入力軸１６の回転
が第１変換機構１８を介してリフト用ターレット５６に
第１のタイミングをもった９０°戻す回転として入力さ
れ、この回転はギヤ比２：１の第１，第２ギア６４，６
６を介してリフト用回転軸２２に入力されて運動変換カ
ム３８を１８０°戻すように回転する。この回転により
工具保持アーム２６は図８に示したように下方に移動
（移動量は５０ｍｍ）する。このとき、旋回用ターレッ
ト６０は回転されない。
の自動工具交換装置１０の作動を述べると、まず、入
力軸１６の回転角０°〜９０°では、入力軸１６の回転
が第１変換機構１８を介してリフト用ターレット５６に
第１のタイミングをもった９０°戻す回転として入力さ
れ、この回転はギヤ比２：１の第１，第２ギア６４，６
６を介してリフト用回転軸２２に入力されて運動変換カ
ム３８を１８０°戻すように回転する。この回転により
工具保持アーム２６は図８に示したように下方に移動
（移動量は５０ｍｍ）する。このとき、旋回用ターレッ
ト６０は回転されない。
【００４０】入力軸１６の回転角９０°〜２７０°で
は、入力軸１６の回転が第２変換機構２０を介して旋回
用ターレット６０に第２のタイミングをもった１８０°
進める回転として入力され、この回転で旋回用回転軸２
４が１８０°進む回転をし、この旋回用回転軸２４の回
転により工具保持アーム２６が１８０°旋回する。この
とき、上述したように運動変換カム３８がアーム支持部
材４０に対して相対回転して工具保持アーム２６がリフ
ト運動するのを防止するため、リフト用ターレット５
６、ひいてはリフト用回転軸２２も同期して１８０°進
む回転をする。
は、入力軸１６の回転が第２変換機構２０を介して旋回
用ターレット６０に第２のタイミングをもった１８０°
進める回転として入力され、この回転で旋回用回転軸２
４が１８０°進む回転をし、この旋回用回転軸２４の回
転により工具保持アーム２６が１８０°旋回する。この
とき、上述したように運動変換カム３８がアーム支持部
材４０に対して相対回転して工具保持アーム２６がリフ
ト運動するのを防止するため、リフト用ターレット５
６、ひいてはリフト用回転軸２２も同期して１８０°進
む回転をする。
【００４１】入力軸１６の回転角２７０°〜３６０°
では、入力軸１６の回転が第１変換機構１８を介してリ
フト用ターレット５６に、前記の０°〜９０°の場合
とは逆方向の９０°進める回転として入力され、この回
転は第１，第２ギア６４，６６を介してリフト用回転軸
２２と共に運動変換カム３８を１８０°進めるように回
転する。これによって工具保持アーム２６はの場合と
は逆に上方に移動されて初期状態に戻される。このと
き、旋回用ターレット６０は回転されない。
では、入力軸１６の回転が第１変換機構１８を介してリ
フト用ターレット５６に、前記の０°〜９０°の場合
とは逆方向の９０°進める回転として入力され、この回
転は第１，第２ギア６４，６６を介してリフト用回転軸
２２と共に運動変換カム３８を１８０°進めるように回
転する。これによって工具保持アーム２６はの場合と
は逆に上方に移動されて初期状態に戻される。このと
き、旋回用ターレット６０は回転されない。
【００４２】本実施形態のカム式の自動工具交換装置１
０では、リフト用回転軸２２および旋回用回転軸２４が
複合して、工具保持アーム２６にリフト運動や旋回運動
を生じさせる出力軸としての機能を発揮するが、本実施
形態にあっては、リフト用回転軸２２に設けられその軸
周りの回転運動をリフト運動に変換する運動変換カム３
８と、運動変換カム３８に係合されるカムフォロワ４２
を有し、かつ旋回用回転軸２４にその軸方向に沿って相
対移動可能にスプライン結合４４されて設けられるアー
ム支持部材４０とを備えたことにより、出力軸を構成す
るこれらリフト用回転軸２２および旋回用回転軸２４の
両者、特に工具保持アーム２６にリフト運動を生じさせ
るリフト用回転軸２２をなんらその軸方向に運動させる
ことなく、工具保持アーム２６のみをリフト運動させる
ことができる。このため、出力軸であるこれらリフト用
回転軸２２および旋回用回転軸２４に対する必要スペー
スを回転運動のみに要する最小限に止めることができ
て、自動工具交換装置１０の小型化を達成することがで
きる。
０では、リフト用回転軸２２および旋回用回転軸２４が
複合して、工具保持アーム２６にリフト運動や旋回運動
を生じさせる出力軸としての機能を発揮するが、本実施
形態にあっては、リフト用回転軸２２に設けられその軸
周りの回転運動をリフト運動に変換する運動変換カム３
８と、運動変換カム３８に係合されるカムフォロワ４２
を有し、かつ旋回用回転軸２４にその軸方向に沿って相
対移動可能にスプライン結合４４されて設けられるアー
ム支持部材４０とを備えたことにより、出力軸を構成す
るこれらリフト用回転軸２２および旋回用回転軸２４の
両者、特に工具保持アーム２６にリフト運動を生じさせ
るリフト用回転軸２２をなんらその軸方向に運動させる
ことなく、工具保持アーム２６のみをリフト運動させる
ことができる。このため、出力軸であるこれらリフト用
回転軸２２および旋回用回転軸２４に対する必要スペー
スを回転運動のみに要する最小限に止めることができ
て、自動工具交換装置１０の小型化を達成することがで
きる。
【００４３】また、工具保持アーム２６をリフト運動さ
せるための運動変換カム３８と、この運動変換カム３８
に係合するカムフォロワ４２を有するアーム支持部材４
０のスプライン結合４４部分以外の運動系がすべて回転
運動系で構成され、またリフト運動を得る構成部分もカ
ム機構のみで構成しているので、運動が滑らかで負荷の
発生が小さく、そしてまたリフト運動する要素がアーム
支持部材４０と工具保持アーム２６のみであるため発生
する慣性力を減少させることができ、自動工具交換装置
１０の高速運転化を実現することができる。
せるための運動変換カム３８と、この運動変換カム３８
に係合するカムフォロワ４２を有するアーム支持部材４
０のスプライン結合４４部分以外の運動系がすべて回転
運動系で構成され、またリフト運動を得る構成部分もカ
ム機構のみで構成しているので、運動が滑らかで負荷の
発生が小さく、そしてまたリフト運動する要素がアーム
支持部材４０と工具保持アーム２６のみであるため発生
する慣性力を減少させることができ、自動工具交換装置
１０の高速運転化を実現することができる。
【００４４】また、本実施形態ではリフト用カム４６を
備えた第１変換機構１８および旋回用カム４８を備えた
第２変換機構２０によって、入力軸１６の回転からリフ
ト用回転軸２２および旋回用回転軸２４に入力される第
１のタイミングをもった揺動回転および第２のタイミン
グをもった間欠回転を作り出すようになっている。
備えた第１変換機構１８および旋回用カム４８を備えた
第２変換機構２０によって、入力軸１６の回転からリフ
ト用回転軸２２および旋回用回転軸２４に入力される第
１のタイミングをもった揺動回転および第２のタイミン
グをもった間欠回転を作り出すようになっている。
【００４５】そしてまた、同一の入力軸１６から第１お
よび第２のタイミングをもった回転運動を取り出してリ
フト用回転軸２２および旋回用回転軸２４を回転させる
ことにより、これら各回転軸２２，２４に設けた運動変
換カム３８とアーム支持部材４０との相互作用によって
得られる工具保持アーム２６の作動の正確性を高めるこ
とができ、より高速な運転を実現することができる。
よび第２のタイミングをもった回転運動を取り出してリ
フト用回転軸２２および旋回用回転軸２４を回転させる
ことにより、これら各回転軸２２，２４に設けた運動変
換カム３８とアーム支持部材４０との相互作用によって
得られる工具保持アーム２６の作動の正確性を高めるこ
とができ、より高速な運転を実現することができる。
【００４６】図１０は本発明の第２実施形態を示す自動
工具交換装置１０ａの断面正面図で、前記第１実施形態
と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略
して述べる。
工具交換装置１０ａの断面正面図で、前記第１実施形態
と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略
して述べる。
【００４７】即ち、この実施形態の自動工具交換装置１
０ａは、リフト用回転軸２２に入力される第１のタイミ
ングをもった揺動回転と、旋回用回転軸２４に入力され
る第２のタイミングをもった間欠回転とを、それぞれに
連結した第１サーボモータ８０および第２サーボモータ
８２の回転制御により作り出す構成となっている。
０ａは、リフト用回転軸２２に入力される第１のタイミ
ングをもった揺動回転と、旋回用回転軸２４に入力され
る第２のタイミングをもった間欠回転とを、それぞれに
連結した第１サーボモータ８０および第２サーボモータ
８２の回転制御により作り出す構成となっている。
【００４８】前記第１サーボモータ８０は、前記リフト
用回転軸２２の直下となるハウジング１２の底部１２ａ
に取付けられると共に、第２サーボモータ８２は、前記
第１サーボモータ８０の外周を囲繞するように配置され
た筒状台座８４の上側に、この第１サーボモータ８０と
同軸に取付けられる。第２サーボモータ８２には、中心
部に前記リフト用回転軸２２を挿通する中空孔８２ａが
形成され、リフト用回転軸２２はその下端部が該中空孔
８２ａに挿通されて第１サーボモータ８０に連結され
る。
用回転軸２２の直下となるハウジング１２の底部１２ａ
に取付けられると共に、第２サーボモータ８２は、前記
第１サーボモータ８０の外周を囲繞するように配置され
た筒状台座８４の上側に、この第１サーボモータ８０と
同軸に取付けられる。第２サーボモータ８２には、中心
部に前記リフト用回転軸２２を挿通する中空孔８２ａが
形成され、リフト用回転軸２２はその下端部が該中空孔
８２ａに挿通されて第１サーボモータ８０に連結され
る。
【００４９】一方、前記第２サーボモータ８２は中空孔
８２ａを囲繞するように出力部８２ｂが設けられるよう
になっており、そして、旋回用回転軸２４の下端部に設
けたフランジ部２４ａを該出力部８２ｂにボルト８６を
介して連結するようになっている。
８２ａを囲繞するように出力部８２ｂが設けられるよう
になっており、そして、旋回用回転軸２４の下端部に設
けたフランジ部２４ａを該出力部８２ｂにボルト８６を
介して連結するようになっている。
【００５０】そして、前記第１サーボモータ８０の回転
を、第１のタイミングをもって正逆回転制御することに
より、リフト用回転軸２２に入力される揺動回転を得、
また前記第２サーボモータ８２の回転を、第２のタイミ
ングをもって間欠回転制御することにより、旋回用回転
軸２４に入力される間欠回転を得るようになっている。
を、第１のタイミングをもって正逆回転制御することに
より、リフト用回転軸２２に入力される揺動回転を得、
また前記第２サーボモータ８２の回転を、第２のタイミ
ングをもって間欠回転制御することにより、旋回用回転
軸２４に入力される間欠回転を得るようになっている。
【００５１】従って、この実施形態にあっては前記第１
実施形態と同様に、リフト用回転軸２２に入力される揺
動回転を運動変換カム３８を介して軸方向直線往復運動
に変換して、工具保持アーム２６をリフト運動させると
共に、旋回用回転軸２４に入力される間欠回転により工
具保持アーム２６を旋回させて、工具の交換を行うこと
ができる。そして、第１のタイミングをもった揺動回転
および第２のタイミングをもった間欠回転を前記第１，
第２サーボモータ８０，８２で発生させることができる
ため、ハウジング１２内の構造をシンプルかつコンパク
ト化することができて、延いては、自動工具交換装置１
０ａを小型化することができる。
実施形態と同様に、リフト用回転軸２２に入力される揺
動回転を運動変換カム３８を介して軸方向直線往復運動
に変換して、工具保持アーム２６をリフト運動させると
共に、旋回用回転軸２４に入力される間欠回転により工
具保持アーム２６を旋回させて、工具の交換を行うこと
ができる。そして、第１のタイミングをもった揺動回転
および第２のタイミングをもった間欠回転を前記第１，
第２サーボモータ８０，８２で発生させることができる
ため、ハウジング１２内の構造をシンプルかつコンパク
ト化することができて、延いては、自動工具交換装置１
０ａを小型化することができる。
【００５２】図１１は本発明の第３実施形態を示す自動
工具交換装置１０ｂの断面正面図で、前記第１，第２実
施形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明
を省略して述べる。
工具交換装置１０ｂの断面正面図で、前記第１，第２実
施形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明
を省略して述べる。
【００５３】即ち、この実施形態の自動工具交換装置１
０ｂは、前記第２実施形態と同様にリフト用回転軸２２
に入力される揺動回転を第１サーボモータ９０で作り出
すと共に、旋回用回転軸２４に入力される間欠回転を第
２サーボモータ９２で作り出すようになっている。
０ｂは、前記第２実施形態と同様にリフト用回転軸２２
に入力される揺動回転を第１サーボモータ９０で作り出
すと共に、旋回用回転軸２４に入力される間欠回転を第
２サーボモータ９２で作り出すようになっている。
【００５４】第１サーボモータ９０は、リフト用回転軸
２２から離れた部位においてハウジング１２の底部１２
ａに取付けられると共に、第２サーボモータ９２はハウ
ジング１２の天井部１２ｂに、前記第１サーボモータ９
０と対向して取付けられる。そして、前記第１サーボモ
ータ９０の出力回転を、第１，第２リフト用ギア９４，
９４ａを介してリフト用回転軸２２に出力すると共に、
第２サーボモータ９２の出力回転を、第１，第２旋回用
ギア９６，９６ａを介して旋回用回転軸２４に出力する
ようになっている。
２２から離れた部位においてハウジング１２の底部１２
ａに取付けられると共に、第２サーボモータ９２はハウ
ジング１２の天井部１２ｂに、前記第１サーボモータ９
０と対向して取付けられる。そして、前記第１サーボモ
ータ９０の出力回転を、第１，第２リフト用ギア９４，
９４ａを介してリフト用回転軸２２に出力すると共に、
第２サーボモータ９２の出力回転を、第１，第２旋回用
ギア９６，９６ａを介して旋回用回転軸２４に出力する
ようになっている。
【００５５】そして、前記第２実施形態と同様に前記第
１サーボモータ９０の回転を、リフト用回転軸２２に入
力される第１のタイミングをもった揺動回転に制御し、
かつ、前記第２サーボモータ９２の回転を、旋回用回転
軸２４に入力される第２のタイミングをもった間欠回転
に制御するようになっている。
１サーボモータ９０の回転を、リフト用回転軸２２に入
力される第１のタイミングをもった揺動回転に制御し、
かつ、前記第２サーボモータ９２の回転を、旋回用回転
軸２４に入力される第２のタイミングをもった間欠回転
に制御するようになっている。
【００５６】従って、この実施形態にあっては前記第２
実施形態と同様に、リフト用回転軸２２に入力される揺
動回転によって工具保持アーム２６をリフト運動させ、
旋回用回転軸２４に入力される間欠回転によって工具保
持アーム２６を旋回させることができるとともに、自動
工具交換装置１０ｂの小型化を達成することができる。
実施形態と同様に、リフト用回転軸２２に入力される揺
動回転によって工具保持アーム２６をリフト運動させ、
旋回用回転軸２４に入力される間欠回転によって工具保
持アーム２６を旋回させることができるとともに、自動
工具交換装置１０ｂの小型化を達成することができる。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１に
示す自動工具交換装置にあっては、第１回転軸および第
２回転軸が複合して、工具保持アームに軸方向直線運動
や旋回運動を生じさせる出力軸としての機能を発揮する
が、本発明にあっては、第１回転軸に設けられその軸周
りの回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム
と、運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、か
つ第２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にスプ
ライン結合されて設けられるアーム支持部材とを備えた
ことにより、出力軸を構成するこれら第１回転軸および
第２回転軸の両者、特に工具保持アームに軸方向直線運
動を生じさせる第１回転軸をなんらその軸方向に運動さ
せることなく、工具保持アームのみを軸方向に直線運動
させることができる。このため、出力軸であるこれら第
１回転軸および第２回転軸に対する必要スペースを回転
運動のみに要する最小限に止めることができて、装置の
小型化を達成することができる。
示す自動工具交換装置にあっては、第１回転軸および第
２回転軸が複合して、工具保持アームに軸方向直線運動
や旋回運動を生じさせる出力軸としての機能を発揮する
が、本発明にあっては、第１回転軸に設けられその軸周
りの回転運動を軸方向直線運動に変換する運動変換カム
と、運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、か
つ第２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にスプ
ライン結合されて設けられるアーム支持部材とを備えた
ことにより、出力軸を構成するこれら第１回転軸および
第２回転軸の両者、特に工具保持アームに軸方向直線運
動を生じさせる第１回転軸をなんらその軸方向に運動さ
せることなく、工具保持アームのみを軸方向に直線運動
させることができる。このため、出力軸であるこれら第
１回転軸および第２回転軸に対する必要スペースを回転
運動のみに要する最小限に止めることができて、装置の
小型化を達成することができる。
【００５８】また、工具保持アームを直線運動させるた
めの運動変換カムと、この運動変換カムに係合するカム
フォロワを有するアーム支持部材のスプライン結合部分
以外の運動系がすべて回転運動系で構成され、また直線
運動を得る構成部分もカム機構のみで構成しているの
で、運動が滑らかで負荷の発生が小さく、そしてまた直
線運動する要素がアーム支持部材と工具保持アームのみ
であるため発生する慣性力を減少させることができ、装
置の高速運転化を実現することができる。
めの運動変換カムと、この運動変換カムに係合するカム
フォロワを有するアーム支持部材のスプライン結合部分
以外の運動系がすべて回転運動系で構成され、また直線
運動を得る構成部分もカム機構のみで構成しているの
で、運動が滑らかで負荷の発生が小さく、そしてまた直
線運動する要素がアーム支持部材と工具保持アームのみ
であるため発生する慣性力を減少させることができ、装
置の高速運転化を実現することができる。
【００５９】また、本発明の請求項２に示す自動工具交
換装置にあっては、前記第１回転軸に入力される第１の
タイミングをもった回転運動を、入力軸に設けられた第
１カムと、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた
第１ターレットとを備えた第１変換機構で作り出すよう
にしたので、カムとカムフォロワとの転がり接触により
高い伝達効率を確保できて運転効率を向上することがで
きるとともに、カム曲線により動作の制御が自在で、自
動工具交換装置の起動・停止時にあっても滑らかな動作
を与えることができる。
換装置にあっては、前記第１回転軸に入力される第１の
タイミングをもった回転運動を、入力軸に設けられた第
１カムと、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた
第１ターレットとを備えた第１変換機構で作り出すよう
にしたので、カムとカムフォロワとの転がり接触により
高い伝達効率を確保できて運転効率を向上することがで
きるとともに、カム曲線により動作の制御が自在で、自
動工具交換装置の起動・停止時にあっても滑らかな動作
を与えることができる。
【００６０】さらに、本発明の請求項３に示す自動工具
交換装置にあっては、前記第２回転軸に入力される第２
のタイミングをもった回転運動を、入力軸に設けられた
第２カムと、該第２カムに係合するカムフォロアを設け
た第２ターレットとを備えた第２変換機構で作り出すよ
うにしたので、カムとカムフォロワとの転がり接触によ
り高い伝達効率を確保できて運転効率を向上することが
できるとともに、カム曲線により動作の制御が自在で、
自動工具交換装置の起動・停止時にあっても滑らかな動
作を与えることができる。
交換装置にあっては、前記第２回転軸に入力される第２
のタイミングをもった回転運動を、入力軸に設けられた
第２カムと、該第２カムに係合するカムフォロアを設け
た第２ターレットとを備えた第２変換機構で作り出すよ
うにしたので、カムとカムフォロワとの転がり接触によ
り高い伝達効率を確保できて運転効率を向上することが
できるとともに、カム曲線により動作の制御が自在で、
自動工具交換装置の起動・停止時にあっても滑らかな動
作を与えることができる。
【００６１】そしてまた、上記第１変換機構と併用し
て、同一の入力軸から第１および第２のタイミングをも
った回転運動を取り出して第１回転軸および第２回転軸
を回転させることにより、これら各回転軸に設けた運動
変換カムとアーム支持部材との相互作用によって得られ
る工具保持アームの作動の正確性を高めることができ、
より高速な運転を実現することができる。
て、同一の入力軸から第１および第２のタイミングをも
った回転運動を取り出して第１回転軸および第２回転軸
を回転させることにより、これら各回転軸に設けた運動
変換カムとアーム支持部材との相互作用によって得られ
る工具保持アームの作動の正確性を高めることができ、
より高速な運転を実現することができる。
【００６２】また、本発明の請求項４および５に示す自
動工具交換装置にあっては、前記第１のタイミングをも
った回転運動、並びに第２のタイミングをもった回転運
動を、第１回転軸および第２回転軸それぞれに連結した
サーボモータを回転制御することにより作り出すように
したので、ハウジング内の装置構成をシンプルかつコン
パクト化することができ、さらなる装置の小型化を達成
することができる。
動工具交換装置にあっては、前記第１のタイミングをも
った回転運動、並びに第２のタイミングをもった回転運
動を、第１回転軸および第２回転軸それぞれに連結した
サーボモータを回転制御することにより作り出すように
したので、ハウジング内の装置構成をシンプルかつコン
パクト化することができ、さらなる装置の小型化を達成
することができる。
【図１】本発明の第１実施形態を示す断面正面図であ
る。
る。
【図２】図１中のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図１中のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】図２中のＣ−Ｃ線断面図である。
【図５】リフト用カムおよび旋回用カムのカム形状を展
開した説明図である。
開した説明図である。
【図６】運動変換カムのカム形状を展開した説明図であ
る。
る。
【図７】本発明の第１実施形態に用いられる工具保持ア
ームの旋回および軸方向移動のタイミング線図である。
ームの旋回および軸方向移動のタイミング線図である。
【図８】本発明の第１実施形態における作動状態を示す
断面正面図である。
断面正面図である。
【図９】本発明の第１実施形態の取付状態を示す正面図
である。
である。
【図１０】本発明の第２実施形態を示す断面正面図であ
る。
る。
【図１１】本発明の第３実施形態を示す断面正面図であ
る。
る。
１０，１０ａ，１０ｂ 自動工具交換装置 １２ ハウジング １６ 入力軸 １８ 第１変換機構 ２０ 第２変換機構 ２２ リフト用回転軸（第１回転軸） ２４ 旋回用回転軸（第２回転軸） ２６ 工具保持アーム ３８ 運動変換カム ３８ａ カム溝 ４０ アーム支持部材 ４２ カムフォロア ４４ スプライン結合 ４６ リフト用カム（第１カム） ４６ａ テーパリブ ４８ 旋回用カム（第２カム） ４８ａ テーパリブ ５６ リフト用ターレット（第１ターレット） ５８ カムフォロア ６０ 旋回用ターレット（第２ターレット） ６２ カムフォロア ８０，８２，９０，９２ サーボモータ
Claims (5)
- 【請求項１】 第１のタイミングをもった回転運動が入
力される第１回転軸と、 該第１回転軸と同軸で互いに相対回転可能に設けられ、
第２のタイミングをもった回転運動が入力される第２回
転軸と、 前記第１回転軸に設けられ、その軸周りの回転運動を軸
方向直線運動に変換する運動変換カムと、 該運動変換カムに係合されるカムフォロワを有し、かつ
前記第２回転軸にその軸方向に沿って相対移動可能にス
プライン結合されて設けられるアーム支持部材と、 該アーム支持部材に設けられ、工具を着脱可能に支持す
る工具保持アームと、を備えたことを特徴とする自動工
具交換装置。 - 【請求項２】 前記第１回転軸に入力される第１のタイ
ミングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第１カ
ムと、該第１カムに係合するカムフォロアを設けた第１
ターレットとを備えた第１変換機構で作り出すことを特
徴とする請求項１に記載の自動工具交換装置。 - 【請求項３】 前記第２回転軸に入力される第２のタイ
ミングをもった回転運動は、入力軸に設けられた第２カ
ムと、該第２カムに係合するカムフォロアを設けた第２
ターレットとを備えた第２変換機構で作り出すことを特
徴とする請求項１または２に記載の自動工具交換装置。 - 【請求項４】 前記第１のタイミングをもった回転運動
は、前記第１回転軸に連結したサーボモータを回転制御
することにより作り出すことを特徴とする請求項１に記
載の自動工具交換装置。 - 【請求項５】 前記第２のタイミングをもった回転運動
は、前記第２回転軸に連結したサーボモータを回転制御
することにより作り出すことを特徴とする請求項１また
は４に記載の自動工具交換装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29895396A JP3669793B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 自動工具交換装置 |
| US08/965,165 US5876316A (en) | 1996-11-11 | 1997-11-06 | Automatic tool changer |
| IT97UD000207A IT1296712B1 (it) | 1996-11-11 | 1997-11-10 | Cambiautensili automatico |
| KR1019970059188A KR100436469B1 (ko) | 1996-11-11 | 1997-11-11 | 자동 공구교환기 |
| DE19749937A DE19749937B4 (de) | 1996-11-11 | 1997-11-11 | Automatische Werkzeugwechselvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29895396A JP3669793B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 自動工具交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10138073A true JPH10138073A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3669793B2 JP3669793B2 (ja) | 2005-07-13 |
Family
ID=17866326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29895396A Expired - Fee Related JP3669793B2 (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | 自動工具交換装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5876316A (ja) |
| JP (1) | JP3669793B2 (ja) |
| KR (1) | KR100436469B1 (ja) |
| DE (1) | DE19749937B4 (ja) |
| IT (1) | IT1296712B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6601470B2 (en) | 2000-06-26 | 2003-08-05 | Sankyo Manufacturing Co. | Cam mechanism |
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