JPH10120114A - 天井走行台車の入出庫用昇降台姿勢維持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 棚側に昇降台の振れを防止するための付属品
を設ける必要がなく昇降台を棚前面に接近させることが
でき、昇降台の片側にだけ棚が配置されている場合にも
昇降台を安定した姿勢に維持できる天井走行台車の入出
庫用昇降台姿勢維持装置を提供する。 【解決手段】 天井走行台車４の台車本体４Ａから吊り
下げられた昇降台５の側面前後位置に、前記昇降台の側
面から物品Ｗを入出庫する棚区画の開口部両側の支柱の
両外側または両内側に突出してそれぞれの支柱側面を把
持する把持位置と昇降台側に退避して昇降台の昇降を可
能とする退避位置との間で進退移動される対の把持爪２
２を設ける。前記対の把持爪にはそれぞれ各支柱の両外
側または両内側に係合する凹部が形成され、把持爪駆動
機構によって進退駆動される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を棚に入出庫
する際に、天井走行台車から吊り下げられている入出庫
用昇降台の姿勢を維持するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、棚に対して物品を入出庫する機能
を備えた天井走行台車は、台車本体から吊りワイヤ等で
昇降自在に吊り下げられた入出庫用の昇降台を有してお
り、前記昇降台を入出庫を行う棚区画の位置に停止させ
て、昇降台に搭載された移載機構によって昇降台から目
的の棚区画へ物品を入庫し、あるいは、棚区画内の物品
を昇降台上へ出庫するようにしている。

【０００３】入出庫時には棚に対して昇降台の振れを防
止してその姿勢を維持しておく必要があり、例えば、特
開平１−１８７１１１号公報、実開平３−９３９６号公
報、及び、実開平３−１２８９３号公報に記載されてい
るものは、棚の前面に上下方向にガイドレールを設置し
て昇降台に設けられているローラを案内し、昇降台の姿
勢を維持するようにしている。

【０００４】また、特開平２−２９１３０２号公報、実
開昭６３−２４１０８号公報、及び、実開平３−１５０
８７号公報に記載されているものは、棚の前面に各棚区
画毎に被係合部材を設け、昇降台側に前記被係合部材と
選択的に係合離脱可能な係合部材を設けて、昇降台の係
合部材を入出庫を行う棚区画に設けられている被係合部
材に係合することによって、昇降台の振れを防止するよ
うにしている。

【０００５】また、実開平３−９３９７号公報に記載さ
れているものは、昇降台の両側に配置されている２つの
棚のそれぞれの支柱の側面に昇降台の両側に設けられて
いる押圧部材を同時に押し付けてそれぞれの押圧部材と
支柱との間に作用する摩擦力によって、昇降台を両側の
棚の対向する支柱間で固定してその姿勢を維持してい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た特開平１−１８７１１１号公報、実開平３−９３９６
号公報、及び、実開平３−１２８９３号公報に記載され
ているような、ガイドレールを用いているものは棚列が
多数ある場合、各棚列に正確に対応するように多数のガ
イドレールを高い取付精度で設置する必要があるためコ
ストが高くなる問題がある。

【０００７】また、特開平２−２９１３０２号公報、実
開昭６３−２４１０８号公報、及び、実開平３−１５０
８７号公報に記載されているような、棚側に設けられて
いる被係合手段に昇降台側の係合手段を係合させる構造
のものでは、各棚の段の正確な位置に被係合部材を設け
る必要があり、しかも、被係合部材は、棚の前面から突
出しているので、昇降台を支障なく昇降させるためには
棚前面と昇降台との間隔を大きくとる必要がある。

【０００８】ところが、これに対応するように昇降台に
搭載されている物品移載機構の伸縮腕の伸縮ストローク
を長くすると、移載機構の剛性や強度を大きくする必要
が生じ、さらに、これに伴って天井走行台車全体の重量
が増加するため、走行レール等の天井走行台車を支持す
る部材までも強度を高める必要が生じ設備全体のコスト
が高くなる問題がある。

【０００９】さらに、昇降台の両側に棚が設置されてい
る場合には、それぞれの棚の被係合部材に昇降台の係合
部材を係合させて昇降台を安定して支持することができ
るが、昇降台の片側にしか棚が設置されていない場合に
は、昇降台の一方の係合部材のみを棚側の被係合部材に
点支持状態で係合させるため、入出庫時に昇降台の重心
が物品の移動によって棚側に移動すると、昇降台に前記
被係合部材と係合部材との係合点のまわりにモーメント
が作用し、昇降台に振れが生じたり傾いたりする恐れが
ある。

【００１０】また、実開平３−９３９７号公報に記載さ
れているものは、昇降台の片側のみに棚が設けられてい
る場合には使用することができない構造であるととも
に、押圧部材を棚の支柱に単に押し付ける構造であるた
め、支柱の表面が曲面であったり、接触面積が少ない場
合には、押圧部材が滑り易く安定性に欠ける問題もあっ
た。

【００１１】そこで、本発明は、前述した種々の従来技
術における問題を解決し、棚側に昇降台の振れを防止す
るための付属品を設ける必要がなく昇降台を棚前面に接
近させることができるとともに、昇降台の片側にだけ棚
が配置されている場合にも昇降台を安定した姿勢に維持
できる、天井走行台車の入出庫用昇降台姿勢維持装置を
提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の天井走行台車の入出庫用昇降台姿勢維持装
置は、棚に対して入出庫を行う天井走行台車の台車本体
から昇降自在に吊り下げられた昇降台の少なくとも一方
の側面前後位置にそれぞれ設けられ、前記昇降台の側面
から物品を入出庫する棚区画の開口部両側の支柱の両外
側または両内側に突出してそれぞれの支柱側面を把持す
る把持位置と昇降台側に退避して昇降台の昇降を可能と
する退避位置との間で進退移動自在な対の把持爪と、前
記対の把持爪を進退駆動する把持爪駆動機構から構成さ
れている。そして、前記対の把持爪にはそれぞれ前記各
支柱の両外側または両内側に係合する凹部が形成されて
いる。前記対の把持爪は、前記各支柱の上下に離間した
２カ所で把持するように、上下に２組設けられているこ
とが好ましい。

【００１３】

【作用】昇降台と棚との間で物品の入庫あるいは出庫を
行う場合には、天井走行台車を目的の棚区画のある位置
の棚列上方に停止させて、昇降台を前記棚区画の開口部
に対向する位置まで下降させる。

【００１４】ここで、把持爪駆動機構によって昇降台の
側面から対の把持爪を突出させて、前記棚区画の開口部
両側の支柱の両外側または両内側の側面をそれぞれの把
持爪の凹部を係合させて把持することにより昇降台をこ
れらの支柱に支持して、入出庫時に昇降台の振れを防止
し、その姿勢が維持されるようにする。

【００１５】その後、前記棚区画へ昇降台上の物品を入
庫する作業または、棚区画に載置されている物品を昇降
台上へ出庫する作業を行う。そして、前記作業の終了
後、昇降台の把持爪駆動機構を動作させて各支柱の側面
からそれぞれの把持爪の凹部を外し、これらの把持爪を
昇降台の昇降動作に支障がない位置まで昇降台側に退避
させてから昇降台を昇降させる。

【００１６】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は本発明の１実施例を示す天井走行台車によ
って物品の入出庫を行う棚設備の斜視図であって、高架
式の走行レール１下方両側に沿って多段の棚２，３が配
置されており、これらの棚２，３の間を、物品Ｗの入出
庫を行う自走式の天井走行台車４が前記走行レール１に
案内支持されて走行するように構成されている。

【００１７】前記天井走行台車４は物品Ｗを搭載する昇
降台５を備えており、前記昇降台５は、図２に示すよう
に台車本体４Ａに内蔵されているホイストから吊り下げ
られている４本の吊りワイヤ６に上端の４隅がそれぞれ
連結されて、図１に示す棚２，３の間を昇降可能に構成
されている。

【００１８】昇降台５の下部には、前記棚２，３に入出
庫するための物品Ｗを搭載する載置板７が前後の縦枠
８，８によって支持されていて、載置板７に対して両側
から物品Ｗの出し入れが可能になっている。前記載置板
７の上方には、棚２，３に対して物品Ｗの出し入れを行
うための移載機構９が搭載されている。

【００１９】図３は、昇降台５の正面図、すなわち図２
において天井走行台車４の走行方向から見た図であっ
て、前記移載機構９は左右何れの方向にも突出可能な移
載ビーム１０を有しており、前記移載ビーム１０の両端
にそれぞれ一対ずつ設けられた物品係合爪１１によっ
て、物品Ｗの左右側面の上部を両側から挟み込んで、昇
降台５の載置板７上と図１に示す棚２または棚３の棚区
画との間で物品Ｗの移載を行うようになっている。

【００２０】詳細には図示していないが、前記移載ビー
ム１０の伸縮動作は、昇降台５の上部に搭載したモータ
１２でボールねじ軸１３を回転させてボールナット１４
を移動することにより行なっており、前記ボールナット
１４と一体に移動するピニオンを固定側のラックと移動
側のラックとの両方に噛み合わせて、移載ビーム１０と
同方向にスライド自在に支持されている中間ビーム１５
に前記移動ラックを介してボールナット１４の変位を拡
大して伝達している。そして、さらに、中間ビーム１５
からチェーンとスプロケットを組み合わせた機構を介し
て中間ビーム１５の変位を拡大して移載ビーム１０に伝
達するようにしている。

【００２１】また、前記物品係合爪１１は、図２に示す
ように、物品Ｗと係合する垂下位置と両外側に横向きと
なる退避位置との間で回動自在になっている。一方、図
４は図１に示す棚２，３の一つの棚区画の平面図であっ
て、棚区画１６は、４本の丸パイプの支柱１７の間に角
パイプの横材１８が連結されて画成されており、その底
部に入庫される物品を支持するための一対の物品支持板
１９が配置されている。

【００２２】また、これらの物品支持板１９の両外側か
らは、棚区画１６内に入庫された物品の位置決めを行う
ためのガイド板２０がそれぞれ立設されている。前記物
品支持板１９とガイド板２０の棚区画１６の開口側の端
部にはそれぞれ、入庫時に物品を案内するために下方と
両外側に傾斜した折曲部１９Ａ，２０Ａが設けられてい
る。

【００２３】次に、図５は昇降台５の平面図であって、
昇降台５の天井走行台車の走行方向に対する左右両側に
は、それぞれ本発明の昇降台姿勢維持装置２１が設けら
れている。これらの昇降台姿勢維持装置２１は、前述し
た図４に示す棚区画１６の開口部両側に立設された一対
の支柱１７の側面をそれぞれ両外側から対の挟み込む把
持爪２２を有しており、これらの把持爪２２は、昇降台
５側に支持された把持アーム軸２３の回りに回動自在な
把持アームの先端に設けられている。

【００２４】図６に示すように、それぞれの把持爪２２
には、棚区画の前面両側の支柱の側面と把持位置で係合
する凹部２２Ａが形成されていて、図５に示す棚区画開
口部の両側の支柱１７を対の把持爪２２で両外側から把
持した際に、前記凹部２２Ａに断面円形の支柱１７の外
周面が係合するようになっている。

【００２５】また、それぞれの把持アーム２４には把持
アーム軸２２回りに一体に回動するレバー２５が連結さ
れ、前記レバー２５の先端は駆動シリンダ２６のロッド
２７の先端に回動自在に枢支されている。また、それぞ
れの駆動シリンダ２６は、シリンダ揺動軸２８によって
昇降台側に水平面内で揺動自在に取り付けられ、ロッド
２７の伸縮によるレバー２５の把持アーム軸回りの回動
を可能にしている。

【００２６】図３に示すように、把持爪２２が先端に設
けられている把持アーム２４は、昇降台５の上下方向に
間隔をあけて２つ設けられており、上下の把持アーム２
４の基端側はそれぞれ、把持アーム軸２３の外側に回動
自在に嵌装されているスリーブ２８の外周面に固着され
てこれと一体に回動するようになっている。また、レバ
ー２５も前記スリーブ２８に固定されて上下２つの把持
アーム２４と一体に回動するようになっている。

【００２７】次に、昇降台姿勢維持装置２１の動作を説
明する。図１に示すように自走搬送車４が棚２，３間に
侵入し、物品Ｗの入庫または出庫を行う棚区画がある棚
列の上方に停止した後、昇降台５を図２に示す４本の吊
りワイヤ６を同期して台車本体４Ａから繰り出して目的
の棚区画の高さまで下降させる。

【００２８】昇降台５の昇降動作時には、昇降台５の左
右両側に対向している棚２，３の前面と各把持爪２２と
を干渉しないように、全ての把持爪２２は、図５に仮想
線で描かれている退避位置に回動されている。

【００２９】昇降台５の下降停止位置は、図２に示す昇
降台５の縦枠８に取り付けられている反射式のフォトセ
ンサＳが、棚前面の支柱に貼られている反射テープを検
出することによって確認されて正確に位置決めされる。
そして、昇降台５が目的の棚区画側方まで下降して停止
した後、図６に示す位置へ駆動シリンダ２６のロッド２
７が伸長駆動され、レバー２５を介してそれぞれの把持
アーム２４が棚側に突出するように回動される。

【００３０】そうすると、これらの把持アーム２４先端
に固定されている把持爪２２の凹部２２Ａが図５の実線
で示すように棚区画の開口部両側の支柱１７の両外側に
係合し、昇降台５の位置が図１に示す棚２と棚３の両方
に対して固定される。

【００３１】本実施例では、図２及び図３に示すよう
に、把持爪２２は上下方向に間隔をあけて２組並んで設
けられ、両側の支柱１７の上下２カ所を両外側から把持
する構造であるため、昇降台５の傾きは確実に防止さ
れ、また、支柱１７に負荷される荷重が上下に分散され
るので支柱１７を屈曲変形させる可能性が少ない。

【００３２】こうして、昇降台５の位置を固定した後、
昇降台５に搭載されている物品Ｗを目的の棚区画に入庫
する場合には、移載ビーム１０両端の物品係合爪１１を
図２及び図３に示す下方へ向いた位置に回動させて載置
板７上の物品Ｗの両側面に係合させた状態で、モータ１
２を駆動して移載ビーム１０を目的の棚側に突出させ
る。

【００３３】その結果、載置板７上の物品Ｗは、移載ビ
ーム１０の突出方向後方の物品係合爪１１に押されて棚
側に送り出され、図４に示す一対の物品支持板１９前端
の折曲部１９Ａに誘導されて物品支持板１９上に移載さ
れる。また、前記物品Ｗは同時に両方の物品支持板１９
の両外側に立設されているガイド板２０前端の折曲部２
０Ａによってセンタリングされて２つのガイド板２０の
中央に位置決めされる。

【００３４】こうして、目的の棚区画への物品の入庫が
完了したら、図２に示す位置から物品係合爪１１を両外
側に回動して退避させ、次いで、モータ１２の逆転によ
って移載ビーム１０を昇降台５側に収縮させる。

【００３５】その後、各駆動シリンダ２６のロッド２７
を収縮させて、図５に仮想線で示した位置まで把持爪２
２を退避させることにより、昇降台５は各支柱１７との
連結が解除されて昇降動が可能となる。

【００３６】また、棚区画内の物品Ｗを出庫する場合に
は、前述した入庫動作と同様に、昇降台姿勢維持装置２
１によって、昇降台５を棚区画両側の支柱１７に固定し
た後、図２及び図３に示す移載ビーム１０両端の物品係
合爪１１を両外側へ横向きに回動させて退避させた状態
で、移載ビーム１０を棚区画内部に伸長させ、次いで、
移載ビーム１０両端の物品係合爪１１を下方の係合位置
に回動させてそれぞれの物品係合爪１１を物品Ｗの両側
面に対向させる。

【００３７】その後、移載ビーム１０を収縮させると、
移載ビーム１０の突出端側の物品係合爪１１が物品Ｗに
当接係合し、図４に示す棚区画１６の一対の物品支持板
１９上から昇降台５の載置板７の上へ物品Ｗが移載され
る。物品Ｗが完全に載置板７上へ移動したら、昇降台姿
勢維持装置２１を解除して昇降台５を上昇させ、天井走
行台車４を走行させて目的の場所へ搬送する。

【００３８】前述した実施例では、支柱１７に丸パイプ
を採用したことで、レバー２５を介して駆動シリンダ２
６で把持アーム２４を揺動するようにした把持爪駆動機
構によって、把持爪２２の凹部２２Ａを支柱１７側面に
確実に係合させることができる。前記把持爪駆動機構
は、把持爪２２の係脱及び進退動作を一動作で行え、構
造が簡単であるため、制御が容易で製作コストを安くで
きる利点を有する。

【００３９】しかしながら、把持爪駆動機構はこれに限
定されるものではなく、例えば、昇降台側面から棚側へ
の出没自在な可動枠上に対の把持爪を対向して相互に接
近離間自在に設け、前記可動枠の出没動作とそれぞれの
把持爪の両方の支柱に対する係合動作とを別個の駆動シ
リンダで行う構造としてもよく、支柱も把持爪を側面に
係合可能な断面形状を有していればよい。

【００４０】また、前述した実施例においては、図１に
示すように天井走行台車４の走行レール１の両側に棚
２，３を配置しているため、昇降台５には両側に昇降台
姿勢維持装置２１を設けて、物品Ｗの入出庫時には昇降
台５を両方の棚２，３の支柱に支持するようにしている
が、昇降台姿勢維持装置は入出庫を行う棚側のもののみ
を使用してもよく、また、昇降台の片側にしか棚が設置
されていない場合には、昇降台姿勢維持装置は昇降台の
棚と面する側だけに設ければよい。

【００４１】また、本実施例では、上下方向に並んだ２
つの把持爪２２でそれぞれ支柱１７の上下２カ所を把持
して昇降台５の傾動が有効に防止されるようにしている
が、把持爪の支柱と係合する面が上下方向に長く形成さ
れている場合や、本実施例のように、左右両側の棚のそ
れぞれの両方の支柱に昇降台を支持させる場合には、そ
れぞれの支柱に対して一つの把持爪を係合させるだけで
もよい。

【００４２】さらに、前述した実施例では、対の把持爪
２２を昇降台５の側面から棚区画の開口部両側の支柱１
７の両外側に突出させて、それぞれの把持爪２２の凹部
２２Ａをそれぞれの支柱１７の両外側の側面に係合させ
ているが、棚区画両側の支柱間の間隔が広い場合には、
対の把持爪を昇降台側面からこれらの支柱の両内側に突
出させてそれぞれの把持爪の凹部を両方の支柱の両内側
の面に係合させるようにしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の天井走
行台車の昇降台姿勢維持装置によれば、物品を入出庫す
る棚区画の開口部両側に立設された支柱を両外側または
両内側から対の把持爪で把持して昇降台の振れを拘束
し、その姿勢を維持することができ、また、前記対の把
持爪を昇降台側へ退避させて昇降台を昇降させることが
できる。

【００４４】その結果、昇降台を案内するガイドレール
等の付属部材を棚側に設ける必要が無くなるとともに、
昇降台側面と棚前面との隙間を小さくできることで昇降
台に搭載する移載機構の移載ビームの伸縮ストロークが
短くて済み、移載機構の剛性を高める必要がないので設
備コストを安くできる。

【００４５】また、本発明の天井走行台車の昇降台姿勢
維持装置によれば、昇降台の片側のみに棚が存在する場
合にも使用することができ、特に、前記対の把持爪が前
記各支柱の上下に離間した２カ所で把持するように、上
下に２組設けられている場合には、物品移載時に昇降台
の重心が大きく移動しても、昇降台が傾斜することを確
実に防止でき、入出庫作業を支障なく行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の天井走行台車の昇降台姿勢維持装置
が適用される棚設備の斜視図である。

【図２】 本発明の天井走行台車の昇降台姿勢維持装置
の１実施例を示す側面図である。

【図３】 本発明の天井走行台車の昇降台姿勢維持装置
の１実施例を示す昇降台の正面図である。

【図４】 本発明が適用される棚区画の平面図である。

【図５】 本発明の天井走行台車の昇降台姿勢維持装置
の１実施例を示す昇降台の平面図である。

【図６】 本発明の天井走行台車の昇降台姿勢維持装置
の把持爪駆動機構を示す概略部分平面図である。

【符号の説明】

１ 走行レール ２，３ 棚
４ 天井走行台車 ４Ａ 台車本体 ５ 昇降台
６ 吊りワイヤ ７ 載置板 ８ 縦枠
９ 移載機構 １０ 移載ビーム １１ 物品係合爪
１２ モータ １３ ボールねじ軸 １４ ボールナット
１５ 中間ビーム １６ 棚区画 １７ 支柱
１８ 横材 １９ 物品支持板 １９Ａ 折曲部
２０ ガイド板 ２０Ａ 折曲部 ２１ 昇降台姿勢維持装置 ２２ 把持爪 ２２Ａ 凹部
２３ 把持アーム軸 ２４ 把持アーム ２５ レバー
２６ 駆動シリンダ ２７ ロッド ２８ シリンダ揺動軸

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 棚に対して入出庫を行う天井走行台車の
   台車本体から昇降自在に吊り下げられた昇降台の少なく
   とも一方の側面前後位置にそれぞれ設けられ、前記昇降
   台の側面から物品を入出庫する棚区画の開口部両側の支
   柱の両外側または両内側に突出してそれぞれの支柱側面
   を把持する把持位置と昇降台側に退避して昇降台の昇降
   を可能とする退避位置との間で進退移動自在な対の把持
   爪と、前記対の把持爪を進退駆動する把持爪駆動機構か
   ら構成され、 前記対の把持爪にはそれぞれ前記各支柱の両外側または
   両内側に係合する凹部が形成されていることを特徴とす
   る天井走行台車の入出庫用昇降台姿勢維持装置。
2. 【請求項２】 前記対の把持爪は、前記各支柱の上下に
   離間した２カ所で把持するように、上下に２組設けられ
   ていることを特徴とする請求項１記載の天井走行台車の
   入出庫用昇降台姿勢維持装置。