JPH10104047A - 定量供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 貯槽からの排出制御において、特に複数の貯
槽を切り換えて排出量制御を行う定量供給装置で、瞬間
排出量を所定値に正確に維持することと、累積排出量も
所定値に正確に維持できる定量供給装置を提供するこ
と。 【解決手段】 それぞれ計量器２ａ、２ｂを備えた複数
の貯槽１ａ、１ｂと、瞬間排出量を設定する瞬間目標値
設定器５ａ、５ｂとＡ／Ｄ変換器３ａ、３ｂを経由した
計量信号と瞬間目標値設定器からの信号とを比較演算し
て制御信号を出力する演算制御器４ａ、４ｂと、貯槽か
ら内容物を排出する排出フィーダ８ａ、８ｂと、この排
出フィーダを駆動するサーボモータ７ａ、７ｂ及びモー
タ制御器６ａ、６ｂと、計量器からの信号を受け目標値
設定器に出力する累積偏差補正器１０ａ、１０ｂとで構
成した定量供給装置において、計量信号から演算された
瞬間排出偏差を制御系にフィードバックするとともに、
貯槽切り換え時に排出量を一定規則で減少させ、その目
標値に対する偏差を演算制御器へフィードフォワードし
て瞬間排出量を維持する機能を備えた定量供給装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、塊状物、粒体、
粉体又は液体を計量式の貯槽に収納しておき、これらを
一定流量で次段に設けられた貯槽等の下部装置に供給す
る定量供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は化学工業を始め広
い分野で利用されており、その目的は、瞬間に近い短時
間間隔でも供給量が基準値にできる限り一致しており、
又長い時間間隔では累積供給量が累積目標値にできる限
り一致することが望まれている。上記のように長時間連
続して定量供給するときは、２つの貯槽を相互に切り換
えながら供給する方法がよく使用されている。このよう
な定量供給装置としては特公昭４１−２３２７に開示さ
れており、第４図はこの実施例のブロック図である。こ
の図において２１ａ、２１ｂは貯槽、２２ａ、２２ｂは
この貯槽中の内容物の重量又は容積を指示する指示計、
２４ａ、２４ｂは上記指示計の単位時間当たりの移動量
を加算装置２５に伝達するための接続機構である。又２
３ａ、２３ｂは上記貯槽の内容物を排出する排出機構
で、貯槽等の下部装置３０に接続されている。２６は基
準値発生装置、２７は比較器、２８は偏差信号発生器、
２８ａ、２８ｂは排出機構を調節する調節器で、２９は
切り換え器である。上記接続機構２４ａ、２４ｂは貯槽
に物品を投入している間は切り離され、貯槽から内容物
が排出され、その排出機構が完全に停止するまでは接続
されている。

【０００３】第５図は前述の装置の制御系統を示す実施
例である。この図において指示計２２ａ、２２ｂの指示
軸は、それぞれ２４ａ、２４ｂをそれぞれクラッチとす
ると、そのクラッチを経てシンクロ発生器２５ａ、２５
ｂに接続されている。これらシンクロ発生器の出力はシ
ンクロ制御変圧器２７に接続されている。一方回転機の
ような基準値発生装置２６で設定された基準値は、上記
シンクロ制御変圧器２７に供給され、上記指示計２２
ａ、２２ｂの和の基準速度に対する偏差を出力として発
生し、この出力を増幅器３１によって拡大した後モータ
３２を回転させ、その回転により偏差信号発生器２８を
調節している。このモータ３２はシンクロ制御変圧器２
７の出力を偏差信号発生器２８の偏差信号に等しくなる
ように動作する。この偏差信号は切り換え器２９を経て
排出弁２３ａ、２３ｂの開度を調節するモータ２８ａ、
２８ｂの一方に与えられ、その排出量を定量に対する偏
差がないように調節する。従って、排出量が基準値に対
応しておればシンクロ発信機２５ａ及び２５ｂの総合出
力は基準速度に対応し、シンクロ制御変圧器２７は出力
せず０であり、モータ２８ａ及び２８ｂも回転しない。

【０００４】この図４の装置において、貯槽２１ａより
定量供給を始め、この貯層が空に近くなると排出機構２
３ａを２３ｂに切り換えて貯槽２１ｂからの供給に切り
換える。このとき指示計２２ａと２２ｂの移動速度を加
算装置２５で加算の上基準値発生装置２６からの基準値
信号とを比較器２７で比較して誤差信号を取り出し、２
８、２９とを介して調節器２８ｂに入力して排出機構２
３ｂにて貯槽２１ｂからの排出量を制御するようになっ
ている。即ち貯槽からの実際の供給量と設定された基準
値とを比較しながらその誤差をフィードバックして供給
量を基準値と一致するように調節するようになってい
る。しかしながら、貯槽２１ａから貯槽２１ｂに定量供
給を切り換えても、排出機構２３ａは慣性のためしばら
く動き、その間上記貯槽２１ａからは少量の排出を行っ
た後停止し、その間は上記貯槽２１ａに対して排出制御
をしていないことになるので、その排出量は不安定であ
った。このような不安定な供給は貯槽２１ｂの定量供給
制御への大きな外乱となり、フィードバック制御を行っ
ても瞬間に近い短時間で供給誤差が生じることになる。
又、この開示されているものでは長時間の累積供給量を
正確に制御することができない。従ってこの開示された
技術では、貯槽を切り換えたときの瞬時に近い短時間の
供給誤差と長時間の累積供給誤差とを生じるという問題
点があった。

【０００５】又、貯槽を１つとした排出制御の定量供給
装置として特公平８−１３９１が開示されているが、こ
れは貯槽に原料を補充している間は無制御状態であった
から、貯槽内のヘッド圧が増加するに従って排出機構で
ある振動フィーダを制御することによって上記無制御状
態を解決しようとしたものである。更に、貯槽を上下２
段としていずれも重量検出機構を備えた装置として特公
平４−４１７６６が開示されているが、この技術も貯槽
の原料重量の下限値から上限値になるまでの原料補充中
に両重量検出機構の計量信号により排出制御しようとす
るものであり、いずれも効果としては認められるが、前
述のように瞬時に近い短時間の供給誤差と長時間の累積
誤差を解決するまでには到っていない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、例
えば火力発電所の微粉炭噴射ノズルに供給する微粉炭の
排出量制御で、瞬間排出量を所定値に維持することと、
所定の電力量を所定時間に発電するためには所定時間中
に供給される微粉炭の重量も所定重量に近づくことが重
要である。従って、前述のような問題点である貯槽切り
換えのときの瞬間供給偏差と長時間の累積供給偏差をフ
ィードバック制御とフィードフォワード制御を併用する
ことにより極めて少なくできる定量供給装置を提供しよ
うとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、この発明は、複数の貯槽にそれぞれ計量器を取り
付け、瞬間排出量を設定する瞬間目標値設定器と、上記
計量器からＡ／Ｄ変換器を経由した信号と上記目標設定
器からの信号とを比較演算して制御信号を出力する演算
制御器とを設け、一方上記貯槽の下部装置に内容物を供
給する排出フィーダをこの貯槽の下に取り付け、この排
出フィーダを駆動するサーボモータとその制御器とを設
け、更に上記計量器からの信号を受け上記瞬間目標設定
器に出力する累積偏差補正器とにより定量供給装置を構
成して、上記複数の貯槽の一方からの排出を切り換える
ことによって連続した定量供給が行えるようにし、この
定量供給において、計量信号から演算された瞬間供給偏
差を上記の演算制御器にてフィードバック制御するよう
にするとともに、先に排出器の貯槽の下限値からその貯
槽の排出停止までの間を一定規則による減少により排出
量を制御し、この排出量と上記下限値からスタートする
次の貯槽の排出量との和が瞬間排出量の所定値になるよ
うに同時に制御し、又、上記規則による目標値の変化に
よる偏差を先の貯槽の演算制御器にフィードフォワード
し、更にこの貯槽からの排出量の変化による偏差を切り
換えられる次の貯槽の演算制御器にフィードフォワード
することにより瞬間排出量を安定して維持できるように
し、加えて複数の貯槽からの累積排出量を常に演算しつ
つ設定された累積目標値とを比較して、累積偏差補正器
によって瞬間排出量の目標値を許容誤差の範囲内で補正
することにより累積排出量即ち累積供給量を正確に維持
するように構成した。

【０００８】

【発明の実施の形態】この発明では、複数の計量器付貯
槽を切り換えての排出制御で定量供給を行うが、瞬間供
給偏差を制御系へフィードバックするとともに、切り換
え時においては先行排出をしている貯槽は一定規則にお
ける減量排出によって目標値の変化による偏差をその貯
槽の制御系へ、同時に排出量の変化による偏差を切り換
えられる次の貯槽の制御系へそれぞれフィードフォワー
ドすることで瞬間排出量を所定値に正確に維持し、更に
累積排出量の偏差により瞬間排出量の目標値を補正する
ことで累積排出量を所定値に正確に維持できる。

【０００９】

【実施例】この発明の実施例におけるブロック図を図１
に、制御器の演算動作タイミングを図２に、累積目標値
における所定時間間隔が１つの貯槽からの排出時間より
長いときの供給量と時間との関係を図３にそれぞれ示
す。図１において、１ａ、１ｂはそれぞれ計量器２ａ、
２ｂを備えた貯槽で図示しない投入装置から粉粒体の原
料を投入するようになっている。３ａ、３ｂは上記計量
器からのアナログ出力をディジタル計量信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器で、その信号はそれぞれ演算制御器４ａ、
４ｂに入力されている。一方、瞬間目標値ｒａ、ｒｂと
（瞬間供給基準値又は一定規則の減り変化値として設定
される）、それから発信された瞬間目標値ｒａ、ｒｂの
変化による供給量偏差１１ａ、１１ｂ及び貯槽１ｂから
の排出量ｑｂの変化による排出量偏差１２ａ、貯槽１ａ
からの排出量ｑａの変化による排出量偏差１２ｂがそれ
ぞれ上記演算制御器４ａ、４ｂに入力される。更に相互
補正のため上記供給量偏差１１ａは演算制御器４ｂへ、
供給量偏差１１ｂは演算制御器４ａへそれぞれ入力され
ている。上記演算制御器４ａ、４ｂにおいては、入力さ
れたそれぞれの信号は演算の後操作量としてモータ制御
器６ａ、６ｂに供給され、サーボモータ７ａ、７ｂを制
御して排出フィーダ８ａ、８ｂを駆動するようになって
いる。又、上記貯槽１ａ、１ｂのそれぞれの排出フィー
ダ８ａ、８ｂからの排出量の和が下部装置９への供給量
となっている。更に、それぞれの計量器からの信号を受
ける累積偏差補正器１０ａ、１０ｂは累積供給誤差を減
らすためにその信号はそれぞれ瞬間目標値ｒａ設定器５
ａ及びｒｂ設定器５ｂに入力され瞬間目標値ｒａ及びｒ
ｂを修正するようになっている。

【００１０】この装置の動作状況を図１及び図２によっ
て説明する。最初貯槽１ａより図２Ａにおいて目標値ｒ
ａ（ｎ）を実線Ａ1 に示すように瞬間基準値として目標
値ｒａ設定器５ａにより設定した上排出フィーダ８ａよ
り原料の定量供給制御を開始する。但し、上記ｎは１、
２、・・・の整数で、ｒａ（ｎ）はサンプル時刻ｎのサ
ンプル値を表す。上記のように供給を開始するとＡ／Ｄ
変換器３ａからの計量信号により演算された時間当たり
の排出量である瞬間供給値をｑａ（ｎ）とし、瞬間供給
偏差をｅｑａ（ｎ）とすると式１となる。 ｅｑａ（ｎ）＝ｒａ（ｎ）−ｑａ（ｎ）・・・・・式１ そこでフィードバック制御理論を用いて演算制御器４ａ
からモータ制御器６ａへ出力する。例えば偏差ｅｑａ
（ｎ）に適当な比例（Ｐ）及び積分（Ｉ）の定数を乗算
し、これらの乗算結果を加算した上、上記モータ制御器
６ａに供給することになる。ここまでは在来のフィード
バック制御と同じである。次に貯槽１ａが予め設定され
た計量器２ａにおける下限値Ｗa1即ち空に近くなったと
き、上記貯槽１ａから貯槽１ｂに定量供給を切り換え
る。そのとき上記目標値ｒａ（ｎ）を実線Ａ2 に示すよ
うに、例えばランプ減り関数とか正弦関数の減少部分の
ような一定の規則によって設定し、上記貯槽１ａからの
排出量を上記の一定の規則で安定的に減らせるように上
記演算制御器４ａから信号をモータ制御器６ａに送りモ
ータ７ａによって排出フィーダ８ａを制御するようにす
る。更に制御の即応性を向上させるため目標値ｒａ
（ｎ）変化による偏差ｅｆａ（ｎ）１１ａを演算制御器
４ａにフィードフォワードして直接制御対象に加える。
この上記偏差は式２によって求めることができる。 ｅｆａ（ｎ）＝ｒａ（ｎ＋１）−ｒａ（ｎ）・・・・・式２ この目標値ｒａ（ｎ）変化による偏差についても、瞬間
供給偏差ｅｑａ（ｎ）と同様適当な比例（Ｐ）及び積分
（Ｉ）の定数を乗算し、その乗算結果を加算して上記ｅ
ｑａ（ｎ）のフィードバックの結果と合わせて演算制御
器４ａよりモータ制御器６ａに信号を供給し、目標値ｒ
ａ（ｎ）が零になると排出フィーダ８ａの排出動作を停
止させ貯槽１ａに原料を補充することになる。

【００１１】次に貯槽１ｂの定量供給となるが、前述の
ように貯槽１ａの貯留量が予め設定された下限値Ｗa1と
なったことを計量器２ａからの計量信号としてＡ／Ｄ変
換器３ａから演算制御器４ｂに入力されると、予め瞬間
目標値ｒｂ設定器５ｂにより図２Ｂの点線Ｂ1 として示
すように目標値ｒｂ（ｎ）を瞬間基準値として定量供給
を行うことになるが、前述のように排出フィーダ８ａが
排出動作を停止するまでは貯槽１ａと貯槽１ｂとの双方
が排出を行うことになる。従って定量供給量はこれら２
つの貯槽からの排出量の和となる。この間Ａ／Ｄ変換器
３ｂからの計量信号により演算された時間当たりの排出
量である瞬間供給値をｑｂ（ｎ）とし、瞬間供給偏差を
ｅｑｂ（ｎ）とすると式３によって求めることができ
る。 ｅｑｂ（ｎ）＝ｒｂ（ｎ）−ｑａ（ｎ）−ｑｂ（ｎ）・・・・・式３ そこで前述の貯槽１ａから定量供給で述べたと同様、フ
ィードバック制御理論を用いて演算制御器４ｂからモー
タ制御器６ｂへ出力する。即ち偏差ｅｑｂ（ｎ）に適当
な比例（Ｐ）及び積分（Ｉ）の定数を乗算し、これらの
乗算結果を加算した上、上記モータ制御器６ｂに供給す
ることになる。この場合、瞬間供給量は貯槽１ａと貯槽
１ｂの両方からの排出量の和となるので、貯槽１ｂから
の実際の排出量は図２Ｃの点線Ｂ1'となる。そこで貯槽
１ａからの排出量ｑａ（ｎ）の減少が貯槽１ｂの定量供
給制御への外乱とみなされるが、貯槽１ａからの排出量
が制御されているので、貯槽１ｂからの排出は充分外乱
を減少した定量供給制御となり安定している。また、そ
の変化による偏差ｅｄｂ（ｎ）は貯槽１ａの目標値ｒａ
（ｎ）の変化による偏差ｅｆａ（ｎ）と同じであり、こ
れを式４に示す。 ｅｄｂ（ｎ）＝ｒａ（ｎ＋１）−ｒａ（ｎ）・・・・・式４ そこで前述と同様、制御の即応性を向上させるためこの
偏差ｅｄｂ（ｎ）１１ｂを演算制御器４ｂにフィードフ
ォワードして直接制御対象に加える。

【００１２】貯槽１ａの排出フィーダ８ａの排出動作を
停止させると、図２Ａ及び２Ｃに示すように貯槽１ａか
らの排出が停止された時刻となり、その時から定量供給
は貯槽１ｂのみとなり、Ａ／Ｄ変換器３ｂからの計量信
号を受けた演算制御器４ｂにより制御される。そのとき
の瞬間供給偏差は式５によって求められる。 ｅｑｂ（ｎ）＝ｒｂ−ｑｂ（ｎ）・・・・・式５ 次に前述の貯槽１ａからの定量供給と同様、図２Ｂに示
すように貯槽１ｂが予め設定された計量器２ｂにおける
下限値Ｗb1即ち空に近くなったとき、上記貯槽１ｂから
貯槽１ａに定量供給を切り換える。そのとき、前述と同
様貯槽１ｂから排出量を図２Ｂの点線Ｂ2 に示すように
一定の規則で安定的に減らせるように上記演算制御器４
ｂから信号をモータ制御器６ｂに送りモータ７ｂによっ
て排出フィーダ８ｂを制御するようにする。上記の排出
量を減らす割合は、貯槽１ａ又は１ｂから一定の規則で
減っていた供給量が急に零とならないよう、排出フィー
ダ８ａ又は８ｂの排出動作停止時点では完全に排出せず
若干残すようにしておく。この例では貯槽１ｂの定量供
給制御に対する外乱とみなしていた貯槽１ａからの排出
量の減少変化による偏差は、前述のように設定された目
標値ｒａ（ｎ）によって式４のように演算されるが、前
回の貯槽１ａから排出したときの排出量を記憶してお
き、これを用いてもよい。このことによって貯槽１ａか
らの排出量の制御誤差の影響がなくなる。

【００１３】次に前述の課題でも述べたように、所定時
間中に供給される原料の重量も所定重量に近づくことが
重要であり、そのために累積供給誤差を修正することが
是非必要となる。前述のように貯槽１ａ、１ｂからの排
出量は、常に計量・制御されているので任意の例えばＮ
のサンプル間隔での累積供給量値ＷN を正確に計算する
ことができる。即ち、貯槽１ａ又は１ｂから原料供給が
単独で行われているときは、それぞれ対応する計量器２
ａ又は２ｂから出力される計量信号を用いて累積供給量
値ＷN を計算することができるし、貯槽を切り換えると
きは、貯槽１ａと１ｂの両方から原料が供給されるの
で、計量器２ａ、２ｂからの出力される計量信号の和を
用いて累積供給量ＷN を計算することができる。そこで
計算された上記累積供給量ＷN を予め設定された累積目
標値ＷS と比較して供給量の累積偏差ＥＷN が式６によ
り求められる。 ＥＷN ＝ＷS −ＷN ・・・・・式６ 又、上記供給量の累積偏差により前述した瞬間供給基準
値に基づいて設定された瞬間目標値ｒａ（ｎ）、ｒｂ
（ｎ）がそれぞれ累積偏差補正器１０ａ、１０ｂから瞬
間目標値ｒａ設定器５ａ及び瞬間目標値ｒｂ設定器５ｂ
に補正信号が出力され補正される。今補正係数をＧとす
ると瞬間目標値ｒａ（ｎ）、ｒｂ（ｎ）がそれぞれ式７
及び式８により許容誤差の範囲で補正され、累積供給量
を正確に維持することができる。 ｒａ（ｎ）＝ｒａ（ｎ）−Ｇ×ＥＷN ・・・・・式７ ｒｂ（ｎ）＝ｒｂ（ｎ）−Ｇ×ＥＷN ・・・・・式８

【００１４】累積目標値における所定時間間隔が図３に
示すように１つの貯槽排出時間より長くかかる場合、例
えば貯槽１ａの排出開始時刻ＴS から２つ目の貯槽１ｂ
の排出終了時刻までかかるときは、それぞれの貯槽１
ａ、１ｂの排出開始から排出終了までの原料の重量が計
量器２ａ、２ｂからの計量信号により排出開始時点の計
量値から排出終了時点の計量値を減算することにより求
められ、この２つの貯槽からの排出量の和により累積供
給量が高精度に算出される。上記の所定時間間隔は図に
示すようにＴS からＴE までのＴ時間となるので、上記
累積供給量の中には前回定量供給されていた貯槽（この
場合は１ｂ）から一定の規則で減っていた排出量（点線
Ｃ’までの斜線部分）及び次回定量供給される貯槽（こ
の場合は１ａ）から一定の規則で増えていた排出量（点
線Ｃ”点からの斜線部分）が計量信号によってそれぞれ
算出されて含まれている。従って殆ど静的計量値を用い
て算出されるので正確である。但し、累積供給量を予め
設定された累積目標値に近づける必要があるので、式６
に示すように供給量の累積偏差を求め、式７及び式８に
より瞬間目標ｒａ（ｎ）及びｒｂ（ｎ）を１つの貯槽か
らの排出時間ごとに補正することになる。そこで定量供
給の全過程における累積供給量は正確に算出されること
になる。

【００１５】

【発明の効果】この発明になる複数の貯槽を切り換えて
原料等の内容物を定量供給する装置においては、貯槽か
らの排出を切り換えるとき、先に排出していた貯槽が空
に近い下限値となったとき、上記貯槽からの排出量を一
定の規則で減じることによりその貯槽からの安定な排出
が維持できるとともに、次に切り換わるべき貯槽からの
定量供給制御に対し、外乱を極力減少することができる
ので正確な瞬間供給ができるという効果がある。又、瞬
間供給偏差を排出機構にフィードバックすると共に、例
えば二つの貯槽ａ、ｂを切り換えるとき、貯槽ａの減少
する目標値の変化による偏差を直接貯槽ａの制御器にフ
ィードフォワードすることで制御の即応性が向上すると
いう効果があり、同様に貯槽ａからの排出量の減り変化
分を貯槽ｂの定量供給制御の外乱とみなして直接貯槽ｂ
の制御器にフィードフォワードして効果を出し、このよ
うにフィードバック制御とフィードフォワード制御を併
用することで複数の貯槽を切り換えて定量供給するとき
の瞬間供給値が正確に得られるという大きな効果があ
る。更に、貯槽ａ、ｂからの排出量が常に計量・制御さ
れているので長時間の累積供給量が正確に算出でき、予
め設定された累積目標値とを比較して瞬間供給量の目標
値を許容誤差範囲内に補正することができるので累積供
給量を正確に維持できるという効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例におけるブロック図である。

【図２】この発明の実施例における貯槽からの供給量と
時間との関係を示す図で、貯槽１ａの（Ａ）、貯槽１ｂ
の（Ｂ）及び貯槽１ａから貯槽１ｂに切り換えるときの
（Ｃ）である。

【図３】この発明の実施例における累積目標値における
所定時間間隔が１つの貯槽よりの排出時間より長いとき
の供給量と時間との関係を示す図である。

【図４】従来の実施例のブロック図である。

【図５】従来の図４の実施例における制御系統を示す図
である。

【符号の説明】

１ａ、１ｂ 貯槽 ２ａ、２ｂ 計量器 ３ａ、３ｂ Ａ／Ｄ変換器 ４ａ、４ｂ 演算制御器 ５ａ、５ｂ 瞬間目標値設定器 ６ａ、６ｂ モータ制御器 ７ａ、７ｂ サーボモータ ８ａ、８ｂ 排出フィーダ ９ 下部装置 １０ａ、１０ｂ 累積偏差補正器 １１ａ、１１ｂ 目標値変化による偏差 １２ａ、１２ｂ 排出量変化による偏差

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ計量器を備えた複数の貯槽と、
   瞬間排出量を設定する瞬間目標値設定器と、上記計量器
   からＡ／Ｄ変換器を経由した計量信号と上記瞬間目標値
   設定器からの信号とを比較演算して制御信号を出力する
   演算制御器と、上記貯槽の内容物を下部装置に供給する
   排出フィーダと、この排出フィーダを駆動するサーボモ
   ータ及びモータ制御器と、上記計量器からの信号を受け
   上記瞬間目標値設定器に出力する累積偏差補正器とを備
   え、貯槽からの排出を切り換えて定量供給を行う装置に
   おいて、計量信号に基づき演算された瞬間排出偏差値を
   上記演算制御器にてフィードバック制御するとともに、
   貯槽量の下限値から排出停止までの間を一定規則による
   減少により排出量を制御し、この規則による目標値の変
   化による偏差をこの貯槽の演算制御器にフィードフォワ
   ードし、この貯槽からの排出量の変化による偏差を切り
   換えられる次の貯槽の制御器にフィードフォワードする
   ことにより安定した瞬間排出量を維持し、更に複数の貯
   槽からの累積排出量を常に演算し、設定された累積目標
   値とを比較し、累積偏差補正器により瞬間排出量の目標
   値を許容誤差の範囲内で補正して累積排出量即ち累積供
   給量を正確に維持することを特徴とする定量供給装置。
2. 【請求項２】 １つの貯槽の貯槽量の下限値から排出停
   止までの瞬間排出量と、上記下限値から切り換わる次の
   貯槽からの瞬間排出量との和が所定の瞬間排出量になる
   よう制御することを特徴とする請求項１記載の定量供給
   装置。
3. 【請求項３】 それぞれの貯槽からの内容物の排出開始
   から排出終了までの排出量を静的計量値から算出し、そ
   れらの排出量を定量供給の全過程にわたって加算するこ
   とにより、累積供給量を正確に算出することを特徴とす
   る請求項１記載の定量供給装置。