JPH0973302A - サーボモータの制御係数設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】サーボモータの制御ゲイン等の制御係数を作業
効率よく設定する。 【解決手段】測定もしくは推定されたサーボモータの、
摩擦力、クーロン力、操作量の限界値およびガタの大き
さから成る非線形要素の値を導入したシミュレーション
を行ないながら、制御係数の値を定め、上記非線形要素
を補償する手段を導入した制御系をサーボモータの制御
に適用するとともに、上記シミュレーションにより定め
られた制御係数の値をサーボモータの制御に適用し、そ
の制御係数の値を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、生産機械、プリン
タ、磁気ディスク等における移動機構、およびロボット
等に用いられるサーボモータの制御ゲイン等の制御係数
を設定する方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、サーボモータの制御ゲインを設定
するには、先ず非線形要素を考慮せずにシミュレーショ
ンを行ない、そのシミュレーション結果が所望の応答特
性となるように制御ゲインを求め、その制御ゲインを実
際のハードウェアとしてのサーボモータ（以下、「実
機」と称する）を制御する制御系に与え、その後その実
機の応答特性が所望の応答特性に近づくように制御ゲイ
ンを試行錯誤により補正することにより、最終的な制御
ゲインを設定するという方法が採られていた。

【０００３】ところが、この方法は、シミュレーション
の結果求められる制御ゲインを実機の制御系に与えて
も、所望の応答特性から大きく外れた応答特性しか得ら
れないことが多く、したがって試行錯誤的な調整による
部分が多く、その調整に多大な時間を要するという問題
がある。特に、通常６個のサーボモータが用いられてい
るロボットの場合、それら６個のサーボモータを調整す
るのに１カ月程度の時間を要している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のシミュレーショ
ンの結果求められる制御ゲインを実機に適用したときの
実機の応答特性が所望の応答特性と大きく離れてしまう
原因は、実機に非線系要素が存在することにあると考え
られる。非線形要素を補償しようとする提案として、従
来、非線系要素の１つである固体摩擦の作用を補償しよ
うとする提案（特開昭６０−２７９１３号公報参照）
や、非線形の要因を特定せずに、入力に対する出力の非
線形性を補償しようとする提案（特開昭６２−２９５２
２２号公報参照）がある。

【０００５】しかし、非線形要素は固体摩擦のみではな
く、また非線形の要因を特定しないで補償するには、実
機にある決まった動きのみを行なわせる場合は有効であ
るが、実機に種々の動作を行なわせる場合その動作毎に
異なった補償を行なう必要を生じ現実的ではない。ま
た、上記のいずれの提案においても、非線形要素を考慮
しようとはしているが、制御ゲインを設定するにあた
り、非線形要素を考慮した結果どのようにすると試行錯
誤を減らし作業効率を向上させることができるかという
ことについては言及されていない。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑み、制御ゲイン
等、制御形の制御係数を作業効率よく設定することので
きる、サーボモータの制御係数設定方法を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のサーボモータの制御係数設定方法は、サーボモータ
の応答特性が所望の応答特性に近づくように、値の大き
さによりサーボモータの応答特性が変化する、制御系の
係数の値を定めるサーボモータの制御係数設定方法にお
いて、測定もしくは推定された、サーボモータの、摩擦
力、クーロン力、操作量の限界値およびガタの大きさか
ら成る非線形要素の値を導入したシミュレーションを行
ないながら上記係数の値を定め、上記非線形要素を補償
する手段を導入した制御系をサーボモータの制御に適用
するとともに、上記シミュレーションにより定められた
係数の値をサーボモータの制御に適用し、その係数の値
を補正することを特徴とする。

【０００８】ここで、本発明のサーボモータの制御ゲイ
ンの設定方法において、上記シミュレーションを行なう
に先立ち、上記非線形要素のうち、静摩擦力、クーロン
力、およびガタの大きさが零であって操作量に限界がな
いとしたときのサーボモータの応答シミュレーションを
行ないながら、上記係数の暫定的な値を定め、その後、
非線形要素の値を導入した上記シミュレーションを行な
いながら、その暫定的な値を補正することにより上記係
数の値を定めてもよい。

【０００９】本発明のサーボモータの制御係数設定方法
は、先ず非線形要素を考慮したシミュレーションを行な
って制御系の係数を定め、その係数を、非線形要素を考
慮した実機の制御系に適用するものであるため、実機に
適用した最初から所望の応答特性に近い応答特性が得ら
れ、試行錯誤による調整は僅かで済み、調整のための工
数が大幅に削減される。

【００１０】また、本発明によれば、静摩擦力、クーロ
ン力（動摩擦力）、操作量の限界値、およびガタという
主要な非線形要素全てを考慮に入れているため、極めて
高精度のシミュレーションを行なうことができる。制御
系の係数をシミュレーションで定めるにあたってもある
程度試行錯誤が必要であり、その分工数がかかるが、先
ず非線形要素を考慮しないシミュレーションを行なって
制御系の暫定的な係数の値を求め、非線形要素を考慮し
たときにその暫定的に求めた係数値を補正するようにす
ると、制御系の係数をシミュレーンで定める際の工数が
少なくて済み、サーボモータの制御系の係数を最終的に
設定するまでの作業効率の向上が図られる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。ここでは、ＰＩＤ制御における制御ゲインの
設定方法について説明する。図１は、非線形要素が考慮
されていない理想形のＰＩＤ制御のブロック図、図２
は、ステップ状の入力波形図、図３は、図２に示すステ
ップ状の入力に対するサーボモータ（実機およびシミュ
レーション）の応答波形図である。

【００１２】ここではサーボモータ１０は、慣性モーメ
ントをＩ、粘性係数をＤ、ゲインをＫとしたとき、 Ｇ_p （ｓ）＝Ｋ／（Ｉｓ＋Ｄ） ……（１） と表わされる。ＰＩＤ制御の場合、このようなサーボモ
ータ１０を制御するにあたっては、比例ゲインＫ_p ，積
分ゲインＫ_I ，微分ゲインＫ_D の３つの制御ゲイン（本
発明にいう係数の一例）が設定される。

【００１３】伝達関数が２次形［Ｇ（ｓ）＝ω_n ² ／
（ｓ² ＋２ζω_n ｓ＋ω_n ² ）］の場合、ステップ状目
標値に対する応答波形は次のように計算できる。ここ
で、ζは減衰率，ω_n は共振角周波数，Ｙ_o は目標値、
Ｙ_s （ｔ）はシミュレーション値、Ｙ（ｔ）は実測値で
ある。 （ζ＞１の場合）

【００１４】

【数１】

【００１５】（ζ＝１の場合）

【００１６】

【数２】

【００１７】（ζ＜１の場合）

【００１８】

【数３】

【００１９】そこで、制御系設計者は、サーボモータの
応答特性が所望の仕様を満たすように、ζ，ω_n を指定
する。これにより、シミュレーション上でのステップ状
入力に対する応答波形は、図３に点線で示すグラフＡ
（理想値）となる。しかし、実際の制御系には、静摩
擦，クーロン力，ガタ，操作量のリミットなどの非線形
要素が存在する。したがって、シミュレーションにおい
ては、これらの非線形要素を考慮しないと高ゲインとな
り、モータが暴走する危険性がある。そこで本実施形態
においては、以下のように、非線形要素を考慮する。

【００２０】図４は、非線形要素を考慮したＰＩＤ制御
のブロック図である。図４に示すように、ここでは、静
摩擦ｕ_s ，クーロン力ｕ_d は、サーボモータの応答速度
ｖに基づいて設定して操作量ｕに加減する。操作量ｕに
は、上下限リミットを設定する。位置ｙにはガタｙ_b を
加減することにより、非線形要素を考慮したシミュレー
ションを行なう。

【００２１】位置ｙは現在時刻より前に加わった各サン
プリング時刻毎の操作量から速度を計算し、それを積分
することにより求める。現在よりｔ秒前に加わった操作
量ｕ（ｉ）の速度は、

【００２２】

【数４】

【００２３】 ここで、ｕ（ｉ）＝ｕ±ｕ’（通常−１０≦ｕ≦＋１０） ……（６） ただし、ｕは操作量の計算値、ｕ’は静摩擦またはクー
ロン力である。従って、位置ｙは、ガタをｙ_b とする
と、

【００２４】

【数５】

【００２５】となる。ここで、Ｋは制御系のゲイン、Ｄ
は制御系の粘性抵抗係数、Ｊは制御系のイナーシャであ
る。図５は、非線系要素を考慮したシミュレーションの
フローチャートである。ＰＩＤ制御のコントローラの伝
達関数をＧ_c （ｓ）とする。すなわち、 Ｇ_c （ｓ）＝Ｋ_p ＋Ｋ_I ／Ｓ＋Ｋ_D Ｓ ……（８） とする。ここでは、先ずＧ_c （ｓ）として、非線形要素
を無視した理想形のシミュレーションにより求めた伝達
関数（比例ゲインＫ_p ，積分ゲインＫ_I ，微分ゲインＫ
_D ）を設定する。また、非線形要素、すなわち静摩擦ｕ
_s 、クーロン力（動摩擦）ｕ_d 、操作量ｕのリミット量
ｕ_max 、ガタｙ_b は、サーボモータの実機からの測定
値、あるいは設計上、カタログ上からの推定値を入力す
る。サーボモータの設定位置ｒと現在の位置ｙとの差ｅ
＝ｒ−ｙを求め、コントローラＧ_c （ｓ）の演算を行な
う（ステップ（５−ａ））。次いで、ステップ（５−
ｂ）において、操作量ｕがその下限リミット−ｕ_max と
上限リミットｕ_max との間にあるか否かが判定され、操
作量ｕが下限リミット−ｕ_max ，上限リミットｕ_max を
越えているときは、操作量ｕを、それぞれ下限リミット
−ｕ_max ，上限リミットｕ _max に固定する（ステップ
（５−ｃ））。

【００２６】次にステップ（５−ｄ）において、現在の
サンプリング時刻ｋにおけるサーボモータの速度ｙ’
（ｋ）が零か否かが判定され、速度ｙ’（ｋ）＝０のと
きは、ステップ（５−ｅ）に進み、誤差ｅが正か負か判
定され、ｅ＞０，ｅ≦０に応じて、それぞれ、操作量ｕ
から静摩擦ｕ_s が減算され、あるいは操作量ｖに静摩擦
ｕ_s が加算される（ステップ（５−ｇ））。これは、速
度ｙ’（ｋ）＝０のとき、即ち、サーボモータが停止し
ているときは、静摩擦ｕ_s を考慮する必要があり、しか
も静摩擦ｕ_s は、誤差ｅに応じた方向、すなわちサーボ
モータが移動しようとした方向に対し逆方向に作用する
ことを考慮するものである。

【００２７】一方、ステップ（５−ｄ）において速度
ｙ’（ｋ）≠０のとき、即ちサーボモータが移動してい
るときはクーロン力（動摩擦）ｕ_D を考慮する必要があ
り、クーロン力ｕ_D もサーボモータの移動方向に対し逆
向きに作用することから、ステップ（５−ｆ）に進んで
速度ｙ’（ｋ）が正か否かが調べられ、速度ｙ’（ｋ）
＞０，ｙ’（ｋ）≦０に応じて、それぞれ、操作量ｕか
らクーロン力ｕ_D が減算され、あるいは操作量ｕにクー
ロン力ｕ_D が加算される（ステップ（５−ｇ））。

【００２８】このようにして、リミット量、静摩擦ない
しクーロン力が考慮された操作量ｕが、サーボモータを
模擬した、非線形要素を無視した理想系としての伝達系
Ｇ_p（ｓ）に入力され、サーボモータの応答がシミュレ
ーションされる（ステップ（５−ｈ））。次に、サーボ
モータのガタが考慮される。

【００２９】先ずステップ（５−ｉ）において、現在の
サンプリング点ｋにおける速度ｙ’（ｋ）が正か０か負
かが判定され、ｙ’（ｋ）＜０，ｙ’（ｋ）＝０，ｙ’
（ｋ）＞０の場合、それぞれステップ（５−ｊ），ステ
ップ（５−ｌ），ステップ（５−ｋ）に進む。ｙ’
（ｋ）＝０のときは、ステップ（５−ｌ）に進み、速度
が零である現在の位置ｙ（ｋ）が速度零点ｙ₀ として設
定され（ｙ₀ ＝ｙ（ｋ））、現在位置ｙ（ｋ）がそのま
ま補正なしに現在位置ｙ（ｋ）として設定される（ステ
ップ（５−ｍ））。

【００３０】また、ｙ’（ｋ）＜０のとき、すなわち速
度が負のときは、ステップ（５−ｊ）に進み、現在の速
度ｙ’（ｋ）の符号と直前のサンプリング点の速度ｙ’
（ｋ−１）の符号が同一符号であるか否か、すなわち、
直前のサンプリング時刻ｋ−１から現在のサンプリング
時刻ｋまでの間にサーボモータが負の方向に移動し続け
ているか否か、さらに換言すればサーボモータの移動方
向が正の方向から負の方向に反転していないかどうかが
判定される。ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０，すなわ
ち、サーボモータが負の方向に移動し続けているときは
ステップ（５−ｎ）に進み、位置ｙ（ｋ）にガタｙ_b が
加算される。またｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）≦０のと
き、すなわちサーボモータの移動方向が正の方向から負
の方向に反転したときはステップ（５−ｏ）に進み、直
前の速度零点ｙ₀ に対し、ｙ₀ ≦ｙ（ｋ）≦ｙ₀ ＋２ｙ
_b の範囲内にあるか否かが判定される。ｙ（ｋ）がｙ₀
≦ｙ（ｋ）≦ｙ₀ ＋２ｙ_b の範囲内にあるときは、位置
ｙ（ｋ）は、ガタの影響を考慮すると速度零点ｙ₀ にと
どまるため、ステップ（５−ｇ）において、ｙ（ｋ）＝
ｙ₀ とされる。一方、ｙ（ｋ）がｙ₀ ≦ｙ（ｋ）≦ｙ₀
＋２ｙ_b の範囲を外れたときはステップ（５−ｐ）に進
み、それまでの正の方向のガタｙ_b が負の方向ガタｙ_b
に移行するためガタｙ_b ガ２倍に考慮され、ｙ（ｋ）＝
ｙ（ｋ）−２ｙ_b とされる。

【００３１】ステップ（５−ｉ）においてｙ（ｋ）＞０
と判定されたとき、すなわち速度が正のときは、ステッ
プ（５−ｋ）に進み、ステップ（５−ｊ）の場合と同様
に、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０か否かが判定さ
れ、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０のときは、ステッ
プ（５−ｒ）に進み、ｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−ｙ_b が求め
られ、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）≦０のときは、ステ
ップ（５−ｓ）に進み、ｙ₀ ≧ｙ（ｋ）≧ｙ₀ −２ｙ_b
を満足するか否か判定され、これを満足するか否かに応
じて、それぞれ、ｙ（ｋ）＝ｙ₀ （ステップ（５−
ｔ））、ｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）＋２ｙ_b （ステップ（５−
ｕ））とされる。

【００３２】このようなシミュレーションにおいて、コ
ントロール系の伝達関数Ｇ_c （ｓ）（比例ゲインＫ_p ，
積分ゲインＫ_I ，微分ゲインＫ_D ）を調整すると、サー
ボモータの理想の応答特性に近づいた応答特性が得られ
る。図３の破線で示したグラフＤは、図５に示すコント
ロール系の伝達関数Ｇ_c （ｓ）として、理想系のシミュ
レーション結果による伝達関数をそのまま用いた、非線
系要素を考慮したシミュレーション結果を示している。
ここで、Ｇ_c （ｓ）を調整するとグラフＣのように改善
される。

【００３３】Ｇ_c （ｓ）の調整によりグラフＣにまで改
善された時点で、今度はＧ_c （ｓ）を実機としてのサー
ボモータに適用する。図６は、実機としてのサーボモー
タに適用した制御系のフローチャートである。ステップ
（６−ａ）では、位置設定値ｒとガタ補償が行なわれた
後の位置ｙ（ｋ）との差分（誤差）ｅに、図５に示すシ
ミュレーションにより求められたＧ_c（ｓ）を作用させ
る。ステップ（６−ｂ）では、速度ｙ’（ｋ）が零か否
か、すなわちサーボモータが停止しているか否かが判定
される。ｙ’（ｋ）＝０のときは、ステップ（６−ｃ）
に進み、誤差ｅが正か否かが判定され、静摩擦ｕ_s が補
償された操作量ｕ＝ｕ＋ｕ_s ，ｕ＝ｕ−ｕ_s がそれぞれ
求められる（ステップ（６−ｅ）。一方、ステップ（６
−ｂ）においてｙ’（ｋ）≠０と判定されると、ステッ
プ（６−ｄ）に進んでｙ’（ｋ）が正か否かが判定さ
れ、クーロン力ｕ_Dが補正されてそれぞれｕ＝ｕ＋ｕ
_D ，ｕ＝ｕ−ｕ_D が求められる（ステップ（６−
ｅ））。

【００３４】ステップ（６−ｆ）では、操作量ｕが−ｕ
_max ≦ｕ≦ｕ_max の範囲内にあるか否かが判定され、ｕ
＜−ｕ_max ，−ｕ_max ≦ｕ≦ｕ_max ，ｕ＞−ｕ_max に応
じ、それぞれ、ｕ＝−ｕ_max ，ｕ＝ｕ，ｕ＝ｕ_max とさ
れる（ステップ（６−ｇ））。以上のようにして求めら
れた操作量ｕが実機としてのサーボモータに入力され、
そのサーボモータの出力がサンプリングされる（６−
ｋ）。サンプリング時刻ｋにサンプリングされたサーボ
モータの位置出力をｙ（ｋ），速度をｙ’（ｋ）とす
る。

【００３５】ステップ（６−ｌ）では、速度ｙ’（ｋ）
がｙ’（ｋ）＞０かｙ’（ｋ）＝０かｙ’（ｋ）＜０か
が判定され、それぞれステップ（６−ｍ），（６−
ｏ），（６−ｎ）に進む。ｙ’（ｋ）＝０のときは、ス
テップ（６−ｏ）に進み、速度が零である現在の位置ｙ
（ｋ）が速度零点ｙ₀ として設定され（ｙ₀ ＝ｙ
（ｋ））、現在位置ｙ（ｋ）がそのまま補正なしに現在
位置ｙ（ｋ）として設定される（ステップ（６−ｐ）。

【００３６】ｙ’（ｋ）＜０のとき、すなわち速度が負
のときは、ステップ（６−ｍ）に進み、現在の速度ｙ’
（ｋ）の符号と直前のサンプリング時刻における速度
ｙ’（ｋ−１）の符号がいずれも負であるか否か、すな
わち、直前のサンプリング時刻から現在のサンプリング
時刻までの間サーボモータが負の方向に移動し続けてい
るか否か、さらに換言すればサーボモータの移動方向が
正の方向から負の方向に反転していないかどうかが判定
される。ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０，すなわち、
サーボモータが負の方向に移動し続けているときはステ
ップ（６−ｑ）に進み、位置ｙ（ｋ）からガタｙ_b が減
算される。またｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）≦０のと
き、すなわちサーボモータの移動方向が正の方向から負
の方向に反転したときはステップ（６−ｒ）に進み、直
前の速度零点ｙ₀ に対し、ｙ₀ ≦ｙ（ｋ）≦ｙ₀ ＋２ｙ
_b の範囲内にあるか否かが判定される。ｙ（ｋ）が、ｙ
₀ ≦ｙ（ｋ）≦ｙ₀ ＋２ｙ_b の範囲内にあるときは、位
置ｙ（ｋ）は、ガタの影響を考慮すると速度零点ｙ₀ に
とどまるため、ステップ（６−ｓ）において、ｙ（ｋ）
＝ｙ₀ とされる。一方、ｙ（ｋ）がｙ₀ ≦ｙ（ｋ）≦ｙ
₀ ＋２ｙ_b の範囲を外れたときはステップ（６−ｔ）に
進み、それまでの正の方向のガタｙ_b が負の方向ガタｙ
_b に移行するためガタｙ_b が２倍に補償され、ｙ（ｋ）
＝ｙ（ｋ）＋２ｙ _b とされる。

【００３７】ステップ（６−ｌ）においてｙ（ｋ）＞０
判定されたとき、すなわち速度が正のときは、ステップ
（６−ｎ）に進み、ステップ（６−ｍ）の場合と同様
に、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０か否かが判定さ
れ、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）＞０のときは、ステッ
プ（６−ｕ）に進み、ｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）＋ｙ_b が求め
られ、ｙ’（ｋ）／ｙ’（ｋ−１）≦０のときは、ステ
ップ（６−ｖ）に進み、ｙ ₀ ≧ｙ（ｋ）≧ｙ₀ −２ｙ_b
を満足するか否か判定され、これを満足するか否かに応
じて、それぞれ、ｙ（ｋ）＝ｙ₀ （ステップ（６−
ｗ））、ｙ（ｋ）＝ｙ（ｋ）−２ｙ_b （ステップ（６−
ｘ））とされる。

【００３８】このようにして求めたｙ（ｋ）は、コント
ローラ側にフィードバックされ、設定位置ｒとの間で減
算され、誤差ｅが求められる。ここで、コントローラの
伝達関数Ｇ_c （ｓ）（比例ゲインＫ_p ，積分ゲインＫ
_I ，微分ゲインＫ_D ）として、最初はシミュレーション
で求めた数値を入力し、その後、それらの数値の微調整
を行なう。図３に示すグラフＣは、微調整前、すなわ
ち、伝達関数Ｇ_c （ｓ）として、シミュレーションで求
めた数値を入力した時点での応答波形であり、これを実
機で微調整することにより、グラフＢのように、その応
答波形を理想形（グラフＡ）に近づけることができる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
非線形要素を考慮したシミュレーションにより制御係数
を定め、非線形要素を考慮した制御系をサーボモータの
制御に適用するとともに、上記シミュレーションにより
定められた制御係数を適用して、その制御係数を補正す
るようにしたため、シミュレーションと実機での制御
（シミュレーション）との差異が小さくなり、実機での
試行錯誤による最終調整の工数が低減され、全体として
制御係数の設定が効率よく行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】非線形要素が考慮されていない理想形のＰＩＤ
制御のブロック図である。

【図２】ステップ状の入力波形図である。

【図３】図２に示すステップ状の入力に対するサーボモ
ータの応答波形図である。

【図４】非線形要素を考慮したＰＩＤ制御のブロック図
である。

【図５】非線系要素を考慮したシミュレーションのフロ
ーチャートである。

【図６】実機としてのサーボモータに適用した制御系の
フローチャートである。

【符号の説明】

１０ サーボモータ ２０ コントローラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータの応答特性が所望の応答特
   性に近づくように、値の大きさによりサーボモータの応
   答特性が変化する、制御系の係数の値を定めるサーボモ
   ータの制御係数設定方法において、 測定もしくは推定された、サーボモータの、摩擦力、ク
   ーロン力、操作量の限界値およびガタの大きさから成る
   非線形要素の値を導入したシミュレーションを行ないな
   がら前記係数の値を定め、 前記非線形要素を補償する手段を導入した制御系をサー
   ボモータの制御に適用するとともに、前記シミュレーシ
   ョンにより定められた前記係数の値をサーボモータの制
   御に適用し、該係数の値を補正することを特徴とするサ
   ーボモータの制御係数設定方法。
2. 【請求項２】 前記シミュレーションを行なうに先立
   ち、前記非線形要素のうち、静摩擦力、クーロン力、お
   よびガタの大きさが零であって操作量に限界がないとし
   たときのサーボモータの応答シミュレーションを行ない
   ながら、前記係数の暫定的な値を定め、 非線形要素の値を導入した前記シミュレーションを行な
   いながら、該暫定的な値を補正することにより前記係数
   の値を定めることを特徴とする請求項１記載のサーボモ
   ータの制御係数設定方法。