JPH0963070A - トラックアクセス方法および装置 - Google Patents
トラックアクセス方法および装置Info
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- JPH0963070A JPH0963070A JP8023333A JP2333396A JPH0963070A JP H0963070 A JPH0963070 A JP H0963070A JP 8023333 A JP8023333 A JP 8023333A JP 2333396 A JP2333396 A JP 2333396A JP H0963070 A JPH0963070 A JP H0963070A
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- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
- G11B7/08541—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head involving track counting to determine position
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピックアップの駆動機構にバックラッシュが
あっても、安定したトラックアクセスを行わせ、また、
トラックアクセス開始命令が出された時期におけるピッ
クアップとキャリッジとの相対位置や相対速度に影響さ
れず、正確なトラックアクセス動作を提供する。 【解決手段】 ピックアップを記録媒体のトラックに追
従させているトラッキング状態においてトラックアクセ
ス開始命令が出された時、密アクチュエータによりピッ
クアップを記録媒体のトラックに追従させる動作を維持
しつつ、粗アクチュエータによりキャリッジをトラック
アクセス方向に移動開始し、キャリッジに対するピック
アップの相対位置が、キャリッジを基準としてピックア
ップの可動範囲内に予め設定された第１の範囲の境界線
を含む範囲外に達した時、密アクチュエータによるピッ
クアップのトラックへの追従を中止し、粗駆動制御及び
必要に応じて密駆動制御を併用することによりピックア
ップを目標トラックへ移動させる。
あっても、安定したトラックアクセスを行わせ、また、
トラックアクセス開始命令が出された時期におけるピッ
クアップとキャリッジとの相対位置や相対速度に影響さ
れず、正確なトラックアクセス動作を提供する。 【解決手段】 ピックアップを記録媒体のトラックに追
従させているトラッキング状態においてトラックアクセ
ス開始命令が出された時、密アクチュエータによりピッ
クアップを記録媒体のトラックに追従させる動作を維持
しつつ、粗アクチュエータによりキャリッジをトラック
アクセス方向に移動開始し、キャリッジに対するピック
アップの相対位置が、キャリッジを基準としてピックア
ップの可動範囲内に予め設定された第１の範囲の境界線
を含む範囲外に達した時、密アクチュエータによるピッ
クアップのトラックへの追従を中止し、粗駆動制御及び
必要に応じて密駆動制御を併用することによりピックア
ップを目標トラックへ移動させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転する記録媒体
のトラックに情報を記録し、またはトラックから情報を
再生もしくは消去するピックアップを備えた装置に関
し、特に、ピックアップを目標のトラックへ高速に移動
させるトラックアクセス方法および装置に関するもので
ある。
のトラックに情報を記録し、またはトラックから情報を
再生もしくは消去するピックアップを備えた装置に関
し、特に、ピックアップを目標のトラックへ高速に移動
させるトラックアクセス方法および装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】近年、記録媒体の高密度化に伴い、大量
の情報を高速に記録または再生する必要性が増してい
る。そのため、ピックアップを用いて記録媒体に情報を
書き込んだり、逆に情報を読み出したりする情報記録お
よび再生装置において、ピックアップをできるだけ高速
に目標トラックに到達させるためのトラックアクセス技
術が種々提案されている。例えば特開平２−１８９７７
４号公報に開示された技術によれば、トラックアクセス
装置の構成として粗駆動をする駆動装置の上に微少移動
するトラッキングアクチュエータが搭載され、トラッキ
ングアクチュエータの上にピックアップが搭載された構
成となっている。同技術によれば、トラックアクセス時
に基準速度信号を発生させ、基準速度にピックアップの
速度を合わせる制御を行うことによりピックアップの振
動を抑制しつつ高速で安定した移動を実現している。
の情報を高速に記録または再生する必要性が増してい
る。そのため、ピックアップを用いて記録媒体に情報を
書き込んだり、逆に情報を読み出したりする情報記録お
よび再生装置において、ピックアップをできるだけ高速
に目標トラックに到達させるためのトラックアクセス技
術が種々提案されている。例えば特開平２−１８９７７
４号公報に開示された技術によれば、トラックアクセス
装置の構成として粗駆動をする駆動装置の上に微少移動
するトラッキングアクチュエータが搭載され、トラッキ
ングアクチュエータの上にピックアップが搭載された構
成となっている。同技術によれば、トラックアクセス時
に基準速度信号を発生させ、基準速度にピックアップの
速度を合わせる制御を行うことによりピックアップの振
動を抑制しつつ高速で安定した移動を実現している。
【０００３】具体的には、ピックアップは記録媒体のト
ラックを検出し、トラック検出信号と方向判別信号とを
生成する。トラックアクセス時の基準速度信号として速
度を表すパルス列を発生させ、ピックアップが検出する
トラック検出信号と発生したパルスの位相とを比較す
る。もしトラックアクセス中のピックアップがトラック
アクセス方向に移動している場合に、ピックアップの検
出した移動速度が基準速度信号より遅いならばトラッキ
ングアクチュエータを加速し、逆に、ピックアップの検
出した移動速度が基準速度信号よりも速いならば、トラ
ッキングアクチュエータを減速してピックアップの移動
速度を基準速度信号に合わせる。またピックアップがト
ラックアクセス方向とは逆の方向に移動しているとき
は、強制的にピックアップをトラックアクセス方向に加
速するようトラッキングアクチュエータを制御する。
ラックを検出し、トラック検出信号と方向判別信号とを
生成する。トラックアクセス時の基準速度信号として速
度を表すパルス列を発生させ、ピックアップが検出する
トラック検出信号と発生したパルスの位相とを比較す
る。もしトラックアクセス中のピックアップがトラック
アクセス方向に移動している場合に、ピックアップの検
出した移動速度が基準速度信号より遅いならばトラッキ
ングアクチュエータを加速し、逆に、ピックアップの検
出した移動速度が基準速度信号よりも速いならば、トラ
ッキングアクチュエータを減速してピックアップの移動
速度を基準速度信号に合わせる。またピックアップがト
ラックアクセス方向とは逆の方向に移動しているとき
は、強制的にピックアップをトラックアクセス方向に加
速するようトラッキングアクチュエータを制御する。
【０００４】また特開平１−２９０１７６号公報に開示
されている技術によれば、密アクチュエータに取り付け
られた速度センサーまたは光学ヘッドが検出するトラッ
キングエラー信号（以下、ＴＥ信号とよぶこともある）
と再生ＲＦ信号とにより、光ディスクに照射されるスポ
ットと光ディスクとの相対速度を検出し、目標トラック
に移動する駆動信号（基準となる速度を示す信号）と上
記相対速度との差がゼロとなるように粗アクチュエータ
およびハイパスフィルターを介して密アクチュエータを
制御する構成となっている。
されている技術によれば、密アクチュエータに取り付け
られた速度センサーまたは光学ヘッドが検出するトラッ
キングエラー信号（以下、ＴＥ信号とよぶこともある）
と再生ＲＦ信号とにより、光ディスクに照射されるスポ
ットと光ディスクとの相対速度を検出し、目標トラック
に移動する駆動信号（基準となる速度を示す信号）と上
記相対速度との差がゼロとなるように粗アクチュエータ
およびハイパスフィルターを介して密アクチュエータを
制御する構成となっている。
【０００５】以下、２種類の従来の代表的なトラックア
クセス装置について説明する。 （従来例１）以下に第１の従来例のトラックアクセス装
置の動作を、図１３の機能ブロック図を用いて説明す
る。図１３に示す構成においては、記録媒体１、ピック
アップ２、密アクチュエータ５、粗アクチュエータ６、
デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補償回路
１０、速度検出手段１１、速度差検出手段１３、キャリ
ッジ１４、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１
７、粗駆動アンプ１８、ウォームネジ１９、スピンドル
モータ２０、トラックアクセス開始命令入力ポート２
１、バネ２２、目標移動距離算出手段２３、正反転アン
プ３８、正反転アンプ３９、トラックアクセス微調手段
４３、粗駆動基本信号生成手段４４、及び、基準速度信
号生成手段５２が設けられている。
クセス装置について説明する。 （従来例１）以下に第１の従来例のトラックアクセス装
置の動作を、図１３の機能ブロック図を用いて説明す
る。図１３に示す構成においては、記録媒体１、ピック
アップ２、密アクチュエータ５、粗アクチュエータ６、
デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補償回路
１０、速度検出手段１１、速度差検出手段１３、キャリ
ッジ１４、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１
７、粗駆動アンプ１８、ウォームネジ１９、スピンドル
モータ２０、トラックアクセス開始命令入力ポート２
１、バネ２２、目標移動距離算出手段２３、正反転アン
プ３８、正反転アンプ３９、トラックアクセス微調手段
４３、粗駆動基本信号生成手段４４、及び、基準速度信
号生成手段５２が設けられている。
【０００６】図１３において、記録媒体１はスピンドル
モータ２０によって回転している。粗アクチュエータ６
は、ウォームネジ１９を介してキャリッジ１４を駆動す
る。駆動する方向は記録媒体１のトラックに略直交方向
であり、この方向をトラックアクセス（ここでは、トラ
ック横断の意）方向と呼ぶ。キャリッジ１４は密アクチ
ュエータ５を搭載しており、密アクチュエータ５は記録
媒体１のトラック間隔に対して十分精度よくピックアッ
プ２を駆動することができる。またピックアップ２はキ
ャリッジ１４に対してバネ２２によりトラックアクセス
方向に弾性を持たせて可動であり、密アクチュエータ５
が力を発生しない状態では、バネ２２によりピックアッ
プ２はキャリッジ１４上の可動範囲の略中央に安定位置
を持つ。このとき密アクチュエータ５の非駆動状態にお
けるキャリッジ１４から見たピックアップ２の安定位置
を、ここではピックアップ原点と呼ぶことにする。密ア
クチュエータ５の可動範囲は上記ピックアップ原点から
トラックアクセス方向に＋500μmから−500μmの間であ
る。またトラックアクセスにおいて、記録媒体１の内周
から外周へ向かう方向を正の方向、外周から内周に向か
う方向を負の方向とする。
モータ２０によって回転している。粗アクチュエータ６
は、ウォームネジ１９を介してキャリッジ１４を駆動す
る。駆動する方向は記録媒体１のトラックに略直交方向
であり、この方向をトラックアクセス（ここでは、トラ
ック横断の意）方向と呼ぶ。キャリッジ１４は密アクチ
ュエータ５を搭載しており、密アクチュエータ５は記録
媒体１のトラック間隔に対して十分精度よくピックアッ
プ２を駆動することができる。またピックアップ２はキ
ャリッジ１４に対してバネ２２によりトラックアクセス
方向に弾性を持たせて可動であり、密アクチュエータ５
が力を発生しない状態では、バネ２２によりピックアッ
プ２はキャリッジ１４上の可動範囲の略中央に安定位置
を持つ。このとき密アクチュエータ５の非駆動状態にお
けるキャリッジ１４から見たピックアップ２の安定位置
を、ここではピックアップ原点と呼ぶことにする。密ア
クチュエータ５の可動範囲は上記ピックアップ原点から
トラックアクセス方向に＋500μmから−500μmの間であ
る。またトラックアクセスにおいて、記録媒体１の内周
から外周へ向かう方向を正の方向、外周から内周に向か
う方向を負の方向とする。
【０００７】ＴＥ生成手段９は、トラッキングエラー信
号（以下ＴＥ信号とよぶこともある）を、ピックアップ
２から受信する２種類の信号Ｅ及びＦにより生成する。
ＴＥ信号の生成方法としては、たとえば、オーム社、
『コンパクトディスク読本』中島平太郎他著、第２版、
平成５年刊、第161頁に紹介されているように、３ビー
ム法やプッシュプル法など種々の方法が実現化されてい
るが、いずれも２つまたはそれ以上の信号を元にＴＥ信
号を生成する。本従来例では、ＴＥ生成手段９は、３ビ
ーム法により生成された信号Ｅ及びＦからＴＥ信号を生
成している。
号（以下ＴＥ信号とよぶこともある）を、ピックアップ
２から受信する２種類の信号Ｅ及びＦにより生成する。
ＴＥ信号の生成方法としては、たとえば、オーム社、
『コンパクトディスク読本』中島平太郎他著、第２版、
平成５年刊、第161頁に紹介されているように、３ビー
ム法やプッシュプル法など種々の方法が実現化されてい
るが、いずれも２つまたはそれ以上の信号を元にＴＥ信
号を生成する。本従来例では、ＴＥ生成手段９は、３ビ
ーム法により生成された信号Ｅ及びＦからＴＥ信号を生
成している。
【０００８】位相補償回路１０はＴＥ信号を基に、密ア
クチュエータ５を駆動するためのトラッキングドライブ
信号（以下ＴＲＤ信号とよぶこともある）を生成する。
バネ２２と密アクチュエータ５とは力が拮抗しているた
め、ピックアップ２をピックアップ原点以外の位置でキ
ャリッジ１４に対して静止させようとするときは、密ア
クチュエータ５に所定の駆動電流を流す必要がある。バ
ネ２２の弾性のため、ピックアップ２の保持位置がピッ
クアップ原点から離れれば離れるほど、静止させるため
には絶対値の大きな駆動電流が必要である。この特徴の
ため密アクチュエータ５に流れる駆動電流はキャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対的な位置を示す情報
となる。駆動電流はＴＲＤ信号を密駆動アンプ１７によ
り増幅して作るので、ＴＲＤ信号から、キャリッジ１４
から見たピックアップ２の相対位置がわかる。
クチュエータ５を駆動するためのトラッキングドライブ
信号（以下ＴＲＤ信号とよぶこともある）を生成する。
バネ２２と密アクチュエータ５とは力が拮抗しているた
め、ピックアップ２をピックアップ原点以外の位置でキ
ャリッジ１４に対して静止させようとするときは、密ア
クチュエータ５に所定の駆動電流を流す必要がある。バ
ネ２２の弾性のため、ピックアップ２の保持位置がピッ
クアップ原点から離れれば離れるほど、静止させるため
には絶対値の大きな駆動電流が必要である。この特徴の
ため密アクチュエータ５に流れる駆動電流はキャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対的な位置を示す情報
となる。駆動電流はＴＲＤ信号を密駆動アンプ１７によ
り増幅して作るので、ＴＲＤ信号から、キャリッジ１４
から見たピックアップ２の相対位置がわかる。
【０００９】ピックアップ２を記録媒体１のトラックに
追従させる動作を以下トラッキングと称する。このトラ
ッキング中における動作を図１３を用いて説明する。ト
ラッキング中、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５
はａに接続され、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６はｃに接続されている。トラッキング中は前述のよう
に、ピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従す
る。このとき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ
信号は密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を通って
密駆動アンプ１７で増幅され、増幅された信号が密アク
チュエータ５に入力される。またＴＲＤ信号はデッドゾ
ーンアンプ８に入力される。粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６はｃに接続されているので、デッドゾー
ンアンプ８の出力である粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗
駆動アンプ１８に送られて増幅され、粗アクチュエータ
６の駆動信号となる。
追従させる動作を以下トラッキングと称する。このトラ
ッキング中における動作を図１３を用いて説明する。ト
ラッキング中、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５
はａに接続され、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６はｃに接続されている。トラッキング中は前述のよう
に、ピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従す
る。このとき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ
信号は密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を通って
密駆動アンプ１７で増幅され、増幅された信号が密アク
チュエータ５に入力される。またＴＲＤ信号はデッドゾ
ーンアンプ８に入力される。粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６はｃに接続されているので、デッドゾー
ンアンプ８の出力である粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗
駆動アンプ１８に送られて増幅され、粗アクチュエータ
６の駆動信号となる。
【００１０】密アクチュエータ５は駆動範囲は狭いが精
密な移動が行える。逆に粗アクチュエータ６は駆動範囲
は広いが位置決め精度は粗い。そこで、ピックアップ２
の微少な動きに対しては、精度よく微少距離移動できる
密アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５
で対応しきれない大きな距離の移動に粗アクチュエータ
６と密アクチュエータ５の併用で移動を行う。位置決め
精度の比較的低い粗アクチュエータ６は頻繁に動かない
方が望ましい。そこで、ピックアップ２が、キャリッジ
１４からみて所定の範囲、例えば−Ｚｄ１より大きくＺ
ｄ２より小さい範囲にあるときは密アクチュエータ５の
みでトラッキングを行い、ピックアップ原点から−Ｚｄ
１以下またはＺｄ２以上になったときに粗アクチュエー
タ６と密アクチュエータ５を併用しながらトラッキング
を行う。この、−Ｚｄ１より大きくＺｄ２より小さい範
囲をトラッキング動作の不感帯と呼ぶ。
密な移動が行える。逆に粗アクチュエータ６は駆動範囲
は広いが位置決め精度は粗い。そこで、ピックアップ２
の微少な動きに対しては、精度よく微少距離移動できる
密アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５
で対応しきれない大きな距離の移動に粗アクチュエータ
６と密アクチュエータ５の併用で移動を行う。位置決め
精度の比較的低い粗アクチュエータ６は頻繁に動かない
方が望ましい。そこで、ピックアップ２が、キャリッジ
１４からみて所定の範囲、例えば−Ｚｄ１より大きくＺ
ｄ２より小さい範囲にあるときは密アクチュエータ５の
みでトラッキングを行い、ピックアップ原点から−Ｚｄ
１以下またはＺｄ２以上になったときに粗アクチュエー
タ６と密アクチュエータ５を併用しながらトラッキング
を行う。この、−Ｚｄ１より大きくＺｄ２より小さい範
囲をトラッキング動作の不感帯と呼ぶ。
【００１１】位相補償回路１０が出力するＴＲＤ信号
は、キャリッジ１４に対するピックアップ２の相対位置
に応じて変化する。キャリッジ１４から見てピックアッ
プ２の相対位置が上記トラッキング動作の不感帯の一方
の端−Ｚｄ１にあるときのＴＲＤ信号の値を−Ｗｄ１、
他方の端Ｚｄ２にあるときのＴＲＤ信号の値をＷｄ２と
する。デッドゾーンアンプ８はＴＲＤ信号に対する駆動
信号の出力特性に所定の関数関係を有しているアンプで
ある。すなわち、図１３内のデッドゾーンアンプ８とし
て示すように、横軸にＴＲＤ信号をとると、横軸原点は
ピックアップ原点に相当し、記録媒体１の外周方向を
正、内周方向を負とする。横軸原点を含む−Ｗｄ１から
Ｗｄ２までの間をトラッキングデッドゾーンとよび、入
力されるＴＲＤ信号がトラッキングデッドゾーンの範囲
内にある場合は、デッドゾーンアンプ８が出力する粗ト
ラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。従って粗アクチュ
エータ６を駆動しない。
は、キャリッジ１４に対するピックアップ２の相対位置
に応じて変化する。キャリッジ１４から見てピックアッ
プ２の相対位置が上記トラッキング動作の不感帯の一方
の端−Ｚｄ１にあるときのＴＲＤ信号の値を−Ｗｄ１、
他方の端Ｚｄ２にあるときのＴＲＤ信号の値をＷｄ２と
する。デッドゾーンアンプ８はＴＲＤ信号に対する駆動
信号の出力特性に所定の関数関係を有しているアンプで
ある。すなわち、図１３内のデッドゾーンアンプ８とし
て示すように、横軸にＴＲＤ信号をとると、横軸原点は
ピックアップ原点に相当し、記録媒体１の外周方向を
正、内周方向を負とする。横軸原点を含む−Ｗｄ１から
Ｗｄ２までの間をトラッキングデッドゾーンとよび、入
力されるＴＲＤ信号がトラッキングデッドゾーンの範囲
内にある場合は、デッドゾーンアンプ８が出力する粗ト
ラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。従って粗アクチュ
エータ６を駆動しない。
【００１２】入力するＴＲＤ信号がＷｄ２を越えた瞬間
にデッドゾーンアンプ８は粗アクチュエータ６に対する
駆動信号Ｖｄ２を出力する。信号Ｖｄ２がある値を持っ
ているのは、粗アクチュエータ６が駆動を開始する起動
電圧分だけバイアスを持たせているからである。ＴＲＤ
信号がＷｄ２以上になるとそれに応じて粗トラッキング
信号Ｖｔｒは直線的に増加する。一方、ＴＲＤ信号が−
Ｗｄ１になるとデッドゾーンアンプ８は負の値−Ｖｄ１
を出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より小さくなると
（負の方向に絶対値が大きくなると）それに応じて粗ト
ラッキング信号Ｖｔｒも直線的に小さくなる（負の方向
に絶対値が大きくなる）。粗駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｔ）１６はｃに接続されているので、粗トラッキング
信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ１８に入力され、粗アクチュ
エータ６を駆動する。また密駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｐ）１５はａに接続されているので、位相補償回路１
０の出力ＴＲＤ信号は密駆動アンプ１７に入力され密ア
クチュエータ５を駆動する。
にデッドゾーンアンプ８は粗アクチュエータ６に対する
駆動信号Ｖｄ２を出力する。信号Ｖｄ２がある値を持っ
ているのは、粗アクチュエータ６が駆動を開始する起動
電圧分だけバイアスを持たせているからである。ＴＲＤ
信号がＷｄ２以上になるとそれに応じて粗トラッキング
信号Ｖｔｒは直線的に増加する。一方、ＴＲＤ信号が−
Ｗｄ１になるとデッドゾーンアンプ８は負の値−Ｖｄ１
を出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より小さくなると
（負の方向に絶対値が大きくなると）それに応じて粗ト
ラッキング信号Ｖｔｒも直線的に小さくなる（負の方向
に絶対値が大きくなる）。粗駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｔ）１６はｃに接続されているので、粗トラッキング
信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ１８に入力され、粗アクチュ
エータ６を駆動する。また密駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｐ）１５はａに接続されているので、位相補償回路１
０の出力ＴＲＤ信号は密駆動アンプ１７に入力され密ア
クチュエータ５を駆動する。
【００１３】この構成により、トラッキング中はキャリ
ッジ１４から見てピックアップ２の相対位置がトラッキ
ング動作の不感帯内にあるときは、ＴＲＤ信号はデッド
ゾーンアンプ８で設定されたトラッキングデッドゾーン
の範囲である−Ｗｄ１からＷｄ２までの範囲内にある。
この場合は、密アクチュエータ５によりピックアップ２
を記録媒体１のトラックに追従させ、粗アクチュエータ
６は駆動しない。そしてピックアップ２の、キャリッジ
１４から見た相対位置が−Ｚｄ１以下、またはＺｄ２以
上になるとき、ＴＲＤ信号はそれぞれ−Ｗｄ１以下、ま
たはＷｄ２以上になる。従って、デッドゾーンアンプ８
は粗トラッキング信号Ｖｔｒとして、Ｖｄ２以上または
−Ｖｄ１以下の値を出力して粗アクチュエータ６を駆動
し、密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とを併用
しながら記録媒体１のトラックにピックアップ２を追従
させる。以上が従来例１のトラッキング時の動作であ
る。
ッジ１４から見てピックアップ２の相対位置がトラッキ
ング動作の不感帯内にあるときは、ＴＲＤ信号はデッド
ゾーンアンプ８で設定されたトラッキングデッドゾーン
の範囲である−Ｗｄ１からＷｄ２までの範囲内にある。
この場合は、密アクチュエータ５によりピックアップ２
を記録媒体１のトラックに追従させ、粗アクチュエータ
６は駆動しない。そしてピックアップ２の、キャリッジ
１４から見た相対位置が−Ｚｄ１以下、またはＺｄ２以
上になるとき、ＴＲＤ信号はそれぞれ−Ｗｄ１以下、ま
たはＷｄ２以上になる。従って、デッドゾーンアンプ８
は粗トラッキング信号Ｖｔｒとして、Ｖｄ２以上または
−Ｖｄ１以下の値を出力して粗アクチュエータ６を駆動
し、密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とを併用
しながら記録媒体１のトラックにピックアップ２を追従
させる。以上が従来例１のトラッキング時の動作であ
る。
【００１４】次に従来例１のトラックアクセス時の動作
について説明する。図１３において、トラックアクセス
開始命令入力ポート２１がトラックアクセス開始命令を
受けて指令１を出力すると、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５はｂに切り替わり、同時に基準速度信号
生成手段５２が基準速度信号の生成を開始する。基準速
度信号生成手段５２の働きは、たとえば、ラジオ技術社
刊『光ディスク技術』、平成元年発行、第１６２頁にそ
の詳細が示されている。ここでは図１４を用いてその要
点を説明する。図１４は基準速度信号生成手段５２（図
１３）が生成する基準速度信号を示した図である。図の
（ａ）および（ｃ）は横軸が時間を示し、縦軸がトラッ
クアクセス時のピックアップの速度を示している。また
（ｂ）は横軸が時間を示し、縦軸はピックアップ２（図
１３）の移動する距離を示している。
について説明する。図１３において、トラックアクセス
開始命令入力ポート２１がトラックアクセス開始命令を
受けて指令１を出力すると、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５はｂに切り替わり、同時に基準速度信号
生成手段５２が基準速度信号の生成を開始する。基準速
度信号生成手段５２の働きは、たとえば、ラジオ技術社
刊『光ディスク技術』、平成元年発行、第１６２頁にそ
の詳細が示されている。ここでは図１４を用いてその要
点を説明する。図１４は基準速度信号生成手段５２（図
１３）が生成する基準速度信号を示した図である。図の
（ａ）および（ｃ）は横軸が時間を示し、縦軸がトラッ
クアクセス時のピックアップの速度を示している。また
（ｂ）は横軸が時間を示し、縦軸はピックアップ２（図
１３）の移動する距離を示している。
【００１５】基準速度信号生成手段５２はトラックアク
セス時におけるピックアップ２の最適な立ち上がり速度
プロフィールと立ち下がり速度プロフィールと最高速度
とをあらかじめ記憶している。目標移動距離算出手段２
３（図１３）は、ピックアップ２が読み込むトラック情
報からトラックアクセス直前のピックアップ２の位置Ｐ
１を検出し、トラックアクセス先として指示された目標
トラックの位置Ｐ２までの距離Ｐ12を算出し、基準速度
信号生成手段５２へ送る。一方、基準速度信号生成手段
５２は、距離Ｐ12、並びにピックアップ２の立ち上がり
速度プロフィール、最高速度Ｖｍａｘ、及びピックアッ
プ立ち下がり速度プロフィールから、ピックアップ２が
目標とすべき最適な速度信号を生成する。
セス時におけるピックアップ２の最適な立ち上がり速度
プロフィールと立ち下がり速度プロフィールと最高速度
とをあらかじめ記憶している。目標移動距離算出手段２
３（図１３）は、ピックアップ２が読み込むトラック情
報からトラックアクセス直前のピックアップ２の位置Ｐ
１を検出し、トラックアクセス先として指示された目標
トラックの位置Ｐ２までの距離Ｐ12を算出し、基準速度
信号生成手段５２へ送る。一方、基準速度信号生成手段
５２は、距離Ｐ12、並びにピックアップ２の立ち上がり
速度プロフィール、最高速度Ｖｍａｘ、及びピックアッ
プ立ち下がり速度プロフィールから、ピックアップ２が
目標とすべき最適な速度信号を生成する。
【００１６】具体的には、距離Ｐ12からピックアップ２
がトラックアクセス時の立ち上がりに進む距離Ｓ１と立
ち下がりに進む距離Ｓ２とを引いた値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ
２）が正の値の場合は、それを最高速Ｖｍａｘで割った
値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）／Ｖｍａｘだけの時間を最高速
の期間として基準速度信号を生成する。もし、（Ｐ12−
Ｓ１−Ｓ２）が負の値の場合は、最高速になる前の立ち
上がり途中でピックアップ２の速度が立ち下がる方が望
ましいので、予め基準速度信号生成手段１２は図１４の
（ｃ）のように上記負の値の大きさに応じた基準速度信
号を記憶しておく。
がトラックアクセス時の立ち上がりに進む距離Ｓ１と立
ち下がりに進む距離Ｓ２とを引いた値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ
２）が正の値の場合は、それを最高速Ｖｍａｘで割った
値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）／Ｖｍａｘだけの時間を最高速
の期間として基準速度信号を生成する。もし、（Ｐ12−
Ｓ１−Ｓ２）が負の値の場合は、最高速になる前の立ち
上がり途中でピックアップ２の速度が立ち下がる方が望
ましいので、予め基準速度信号生成手段１２は図１４の
（ｃ）のように上記負の値の大きさに応じた基準速度信
号を記憶しておく。
【００１７】図１４の（ａ）において、指令１が発せら
れたときに基準速度信号生成手段５２は基準速度信号の
生成を開始する。同様に（ｃ）のような短距離のトラッ
クアクセスにおいても、指令１が発せられたときに基準
速度信号生成手段５２は基準速度信号の生成を開始す
る。生成された基準速度信号は後述の速度差検出手段１
３（図１３）に送られる。ピックアップ２がこの基準速
度信号通りに移動するときの目標移動距離を図１４の
（ｂ）に示す。指令１を受け取る直前にはピックアップ
２は現トラックにいたが、基準速度信号にしたがって加
速、等速および減速するならば、トラックアクセス終了
後には目標トラックに到達する。
れたときに基準速度信号生成手段５２は基準速度信号の
生成を開始する。同様に（ｃ）のような短距離のトラッ
クアクセスにおいても、指令１が発せられたときに基準
速度信号生成手段５２は基準速度信号の生成を開始す
る。生成された基準速度信号は後述の速度差検出手段１
３（図１３）に送られる。ピックアップ２がこの基準速
度信号通りに移動するときの目標移動距離を図１４の
（ｂ）に示す。指令１を受け取る直前にはピックアップ
２は現トラックにいたが、基準速度信号にしたがって加
速、等速および減速するならば、トラックアクセス終了
後には目標トラックに到達する。
【００１８】トラックアクセス時の動作について図１３
および図１６の（ａ）を用いて説明する。図１６は図１
３の機能ブロック図に関与する信号のタイミングチャー
トで、図１６の（ａ）は粗アクチュエータ６にバックラ
ッシュがない場合、（ｂ）はバックラッシュがある場合
である。図１３に示すトラックアクセス開始命令入力ポ
ート２１にトラックアクセス開始命令が入力されたとき
からトラックアクセス動作は始まる。このときトラック
アクセス開始指令入力ポート２１から出される信号を指
令１とする。図１６の（ａ）において時刻ｔ1にトラッ
クアクセス開始命令が出されると、指令１により粗駆動
切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がａからｂ、および密
駆動スイッチ（ＳＷｐ）１５がｃからｄにそれぞれ切り
替わる。同時に指令１により、粗駆動基本信号生成手段
４４（図１３）は粗駆動アンプ１８（図１３）に駆動信
号Ｖ2を出力し同時にトラックアクセス微調手段４３
（図１３）を非動作状態から動作状態に変えて、ピック
アップ２と基準速度信号との速度差を元に密アクチュエ
ータ５および粗アクチュエータ６を制御する。
および図１６の（ａ）を用いて説明する。図１６は図１
３の機能ブロック図に関与する信号のタイミングチャー
トで、図１６の（ａ）は粗アクチュエータ６にバックラ
ッシュがない場合、（ｂ）はバックラッシュがある場合
である。図１３に示すトラックアクセス開始命令入力ポ
ート２１にトラックアクセス開始命令が入力されたとき
からトラックアクセス動作は始まる。このときトラック
アクセス開始指令入力ポート２１から出される信号を指
令１とする。図１６の（ａ）において時刻ｔ1にトラッ
クアクセス開始命令が出されると、指令１により粗駆動
切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がａからｂ、および密
駆動スイッチ（ＳＷｐ）１５がｃからｄにそれぞれ切り
替わる。同時に指令１により、粗駆動基本信号生成手段
４４（図１３）は粗駆動アンプ１８（図１３）に駆動信
号Ｖ2を出力し同時にトラックアクセス微調手段４３
（図１３）を非動作状態から動作状態に変えて、ピック
アップ２と基準速度信号との速度差を元に密アクチュエ
ータ５および粗アクチュエータ６を制御する。
【００１９】トラックアクセス開始命令入力ポート２１
はトラックアクセス開始命令を受けると指令１を出力す
る。指令１は密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を
ｂに切り替え、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
をｄに切り替え、粗駆動基本信号生成手段４４に粗駆動
基本信号を出力させ、基準速度信号生成手段５２に基準
速度信号を出力させる。速度差検出手段１３は速度検出
手段１１が出力するピックアップ２のトラックを基準に
した速度と上記基準速度信号との速度差をとり、トラッ
クアクセス微調手段４３へ出力する。トラックアクセス
微調手段４３は、速度差を基に密アクチュエータ５と粗
アクチュエータ６とを微調駆動する信号を生成する。
はトラックアクセス開始命令を受けると指令１を出力す
る。指令１は密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を
ｂに切り替え、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
をｄに切り替え、粗駆動基本信号生成手段４４に粗駆動
基本信号を出力させ、基準速度信号生成手段５２に基準
速度信号を出力させる。速度差検出手段１３は速度検出
手段１１が出力するピックアップ２のトラックを基準に
した速度と上記基準速度信号との速度差をとり、トラッ
クアクセス微調手段４３へ出力する。トラックアクセス
微調手段４３は、速度差を基に密アクチュエータ５と粗
アクチュエータ６とを微調駆動する信号を生成する。
【００２０】次に、トラックアクセス微調手段４３の動
作を図１７を用いて説明する。図１７はトラックアクセ
ス微調手段４３の動作を概念的に表した回路図であり、
密駆動ゲイン７３及び粗駆動ゲイン７４を有する。速度
差検出手段１３から入力された速度差信号は密駆動ゲイ
ン７３で調整され、密駆動微調信号Ｖ'fとして後段に送
られ、同時に、速度差信号は粗駆動ゲイン７４で調整さ
れ、粗駆動微調信号Ｖ'cとして後段に送られる。図１３
に戻り、トラックアクセス微調手段４３の一方の出力で
ある密駆動微調信号Ｖ'fは、正反転アンプ３８、引き続
き密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動
アンプ１７に送られ、密アクチュエータ５を駆動する。
正反転アンプ３８は、図示されていないトラックアクセ
ス方向に関する信号を受けて、トラックアクセス方向が
記録媒体１の内周から外周のときは密駆動微調信号Ｖ'f
をそのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆
動微調信号Ｖ'fを反転して後段に送る。これにより密ア
クチュエータ５の移動正方向とトラックアクセス方向を
一致させる。
作を図１７を用いて説明する。図１７はトラックアクセ
ス微調手段４３の動作を概念的に表した回路図であり、
密駆動ゲイン７３及び粗駆動ゲイン７４を有する。速度
差検出手段１３から入力された速度差信号は密駆動ゲイ
ン７３で調整され、密駆動微調信号Ｖ'fとして後段に送
られ、同時に、速度差信号は粗駆動ゲイン７４で調整さ
れ、粗駆動微調信号Ｖ'cとして後段に送られる。図１３
に戻り、トラックアクセス微調手段４３の一方の出力で
ある密駆動微調信号Ｖ'fは、正反転アンプ３８、引き続
き密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動
アンプ１７に送られ、密アクチュエータ５を駆動する。
正反転アンプ３８は、図示されていないトラックアクセ
ス方向に関する信号を受けて、トラックアクセス方向が
記録媒体１の内周から外周のときは密駆動微調信号Ｖ'f
をそのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆
動微調信号Ｖ'fを反転して後段に送る。これにより密ア
クチュエータ５の移動正方向とトラックアクセス方向を
一致させる。
【００２１】また、トラックアクセス微調手段４３の他
方の出力である粗駆動微調信号Ｖ'cは、粗駆動基本信号
と重畳されて粗トラックアクセス信号となった後、正反
転アンプ３９、引き続き粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｔ）１６を経て粗駆動アンプ１８に送られ、粗アクチュ
エータ６を駆動する。このとき、正反転アンプ３９は、
図示されていないトラックアクセス方向に関する信号を
受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から
外周のときは上記粗トラックアクセス信号をそのまま後
段に送り、逆に外周から内周のときは上記粗トラックア
クセス信号を反転して後段に送る。これにより粗アクチ
ュエータ６の移動正方向をトラックアクセス方向と一致
させる。
方の出力である粗駆動微調信号Ｖ'cは、粗駆動基本信号
と重畳されて粗トラックアクセス信号となった後、正反
転アンプ３９、引き続き粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｔ）１６を経て粗駆動アンプ１８に送られ、粗アクチュ
エータ６を駆動する。このとき、正反転アンプ３９は、
図示されていないトラックアクセス方向に関する信号を
受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から
外周のときは上記粗トラックアクセス信号をそのまま後
段に送り、逆に外周から内周のときは上記粗トラックア
クセス信号を反転して後段に送る。これにより粗アクチ
ュエータ６の移動正方向をトラックアクセス方向と一致
させる。
【００２２】以上のように、従来例１では、トラックア
クセス開始命令を受けた時刻ｔ1からトラックアクセス
微調手段４３は、基準速度信号とピックアップ２の記録
媒体１のトラックを基準にした速度との差が小さくなる
ように、密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６を制
御するので、ピックアップ２の振動を抑えつつ高速にト
ラックアクセスを行う。
クセス開始命令を受けた時刻ｔ1からトラックアクセス
微調手段４３は、基準速度信号とピックアップ２の記録
媒体１のトラックを基準にした速度との差が小さくなる
ように、密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６を制
御するので、ピックアップ２の振動を抑えつつ高速にト
ラックアクセスを行う。
【００２３】（従来例２）次に、第２の従来例のトラッ
クアクセス装置を図２５を用いて説明する。図２５に示
す装置は、記録媒体１、ピックアップ２、密アクチュエ
ータ５、粗アクチュエータ６、ＴＥ生成手段９、位相補
償回路１０、キャリッジ１４、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１８、ウォームネ
ジ１９、スピンドルモータ２０、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１、バネ２２、正反転アンプ３９、直
流検出回路６２、カウンター６３、粗駆動信号生成手段
６４、ブレーキング開始時期決定手段６５、及びブレー
キ回路６６を備えている。
クアクセス装置を図２５を用いて説明する。図２５に示
す装置は、記録媒体１、ピックアップ２、密アクチュエ
ータ５、粗アクチュエータ６、ＴＥ生成手段９、位相補
償回路１０、キャリッジ１４、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１８、ウォームネ
ジ１９、スピンドルモータ２０、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１、バネ２２、正反転アンプ３９、直
流検出回路６２、カウンター６３、粗駆動信号生成手段
６４、ブレーキング開始時期決定手段６５、及びブレー
キ回路６６を備えている。
【００２４】粗アクチュエータ６及びＴＥ生成手段９
は、従来例１と同様に構成されている。また従来例１と
同様に、ＴＲＤ信号に基づいて密アクチュエータ５に流
れる駆動電流はキャリッジ１４に対するピックアップ２
の相対的な位置を示す信号となる。従来例２において、
ピックアップ２が記録媒体１のトラックに追従するいわ
ゆるトラッキング中における動作を図２５を用いて説明
する。図において、トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続され、ピックアップ
２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエータ５に
よりトラックアクセス方向に移動する。また、直流検出
回路６２は、回転する記録媒体１の偏心成分をＴＲＤ信
号から効果的に除去または低減するものであり、具体的
には当該偏心の周波数以下のカットオフ周波数を有する
ローパスフィルタである。
は、従来例１と同様に構成されている。また従来例１と
同様に、ＴＲＤ信号に基づいて密アクチュエータ５に流
れる駆動電流はキャリッジ１４に対するピックアップ２
の相対的な位置を示す信号となる。従来例２において、
ピックアップ２が記録媒体１のトラックに追従するいわ
ゆるトラッキング中における動作を図２５を用いて説明
する。図において、トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続され、ピックアップ
２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエータ５に
よりトラックアクセス方向に移動する。また、直流検出
回路６２は、回転する記録媒体１の偏心成分をＴＲＤ信
号から効果的に除去または低減するものであり、具体的
には当該偏心の周波数以下のカットオフ周波数を有する
ローパスフィルタである。
【００２５】図２５において、トラッキング中は、ピッ
クアップ２は記録媒体１のトラックに追従するが、この
とき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ信号は、
密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動ア
ンプ１７により増幅され、密アクチュエータ５を駆動す
る。また、ＴＲＤ信号は直流検出回路６２にも同時に入
力される。直流検出回路６２の出力である粗トラッキン
グ信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
及び正反転アンプ３９を経た後、粗駆動アンプ１８に送
られる。この粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ
１８により増幅され、増幅された信号により粗アクチュ
エータ６を駆動する。粗アクチュエータ６は印加される
電圧が正か負かによって、反転または正転を行う。粗ア
クチュエータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達
されトラックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１
の外周方向または内周方向に駆動する。
クアップ２は記録媒体１のトラックに追従するが、この
とき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ信号は、
密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動ア
ンプ１７により増幅され、密アクチュエータ５を駆動す
る。また、ＴＲＤ信号は直流検出回路６２にも同時に入
力される。直流検出回路６２の出力である粗トラッキン
グ信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
及び正反転アンプ３９を経た後、粗駆動アンプ１８に送
られる。この粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ
１８により増幅され、増幅された信号により粗アクチュ
エータ６を駆動する。粗アクチュエータ６は印加される
電圧が正か負かによって、反転または正転を行う。粗ア
クチュエータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達
されトラックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１
の外周方向または内周方向に駆動する。
【００２６】従来例１と同じように、ピックアップ２の
微少な動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御で
きる密アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエー
タ５に比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は
頻繁に動かない方が望ましい。特に回転する記録媒体１
の中心軸のズレなどによって生じる偏心については主に
密アクチュエータ５で対応し、ピックアップ２をトラッ
キングさせる。そのため、直流検出回路６２が、ＴＲＤ
信号に含まれる偏心成分以上の周波数成分を除去ないし
は低減させて正反転アンプ３９、粗駆動アンプ１８及び
ブレーキ回路６６を介して粗アクチュエータ６を駆動す
る。
微少な動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御で
きる密アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエー
タ５に比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は
頻繁に動かない方が望ましい。特に回転する記録媒体１
の中心軸のズレなどによって生じる偏心については主に
密アクチュエータ５で対応し、ピックアップ２をトラッ
キングさせる。そのため、直流検出回路６２が、ＴＲＤ
信号に含まれる偏心成分以上の周波数成分を除去ないし
は低減させて正反転アンプ３９、粗駆動アンプ１８及び
ブレーキ回路６６を介して粗アクチュエータ６を駆動す
る。
【００２７】次に、図２５を用いて従来例２のトラック
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、同入力ポート２１からトラック開始命令
を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せら
れた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が発
せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６４
は後述する粗アクチュエータ６を駆動する信号としてＶ
prを出力する。またカウンター６３は指令１を受ける
と、トラック横断時に正弦波となるＴＥ信号の正弦波の
山の数をカウントして上記指令１後に横断したトラック
数を数え始める。指令１を受ける度ごとにカウンター６
３のカウント数はゼロにリセットされる。
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、同入力ポート２１からトラック開始命令
を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せら
れた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が発
せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６４
は後述する粗アクチュエータ６を駆動する信号としてＶ
prを出力する。またカウンター６３は指令１を受ける
と、トラック横断時に正弦波となるＴＥ信号の正弦波の
山の数をカウントして上記指令１後に横断したトラック
数を数え始める。指令１を受ける度ごとにカウンター６
３のカウント数はゼロにリセットされる。
【００２８】粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６が
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の信号が正
反転アンプ３９を経て、粗駆動アンプ１８により増幅さ
れ、ブレーキ回路６６を介して粗アクチュエータ６を駆
動する。ここで、正反転アンプ３９は、図示されていな
いトラックアクセス方向の判別信号を受けて、トラック
アクセス方向が記録媒体１の内周から外周のときは粗駆
動信号Ｖprをそのまま後段に送り、逆に外周から内周の
ときは粗駆動信号Ｖprを反転して後段に送る。後段の粗
駆動アンプ１８によって増幅された信号により粗アクチ
ュエータ６が駆動され、キャリッジ１４の移動方向を所
望のトラックアクセス方向に駆動する。上記トラックア
クセス方向の判別信号はピックアップ２がトラッキング
している位置と目標トラックとから求められる。
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の信号が正
反転アンプ３９を経て、粗駆動アンプ１８により増幅さ
れ、ブレーキ回路６６を介して粗アクチュエータ６を駆
動する。ここで、正反転アンプ３９は、図示されていな
いトラックアクセス方向の判別信号を受けて、トラック
アクセス方向が記録媒体１の内周から外周のときは粗駆
動信号Ｖprをそのまま後段に送り、逆に外周から内周の
ときは粗駆動信号Ｖprを反転して後段に送る。後段の粗
駆動アンプ１８によって増幅された信号により粗アクチ
ュエータ６が駆動され、キャリッジ１４の移動方向を所
望のトラックアクセス方向に駆動する。上記トラックア
クセス方向の判別信号はピックアップ２がトラッキング
している位置と目標トラックとから求められる。
【００２９】また指令１を受けると、密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、密駆動
アンプ１７の入力は接地されるので、密アクチュエータ
５には駆動力は発生しない。従って、指令１後のピック
アップ２は密アクチュエータ５からの駆動力を失い、密
アクチュエータ５の運動は、指令１直前のキャリッジ１
４から見たピックアップ２の相対位置と相対速度、上記
ピックアップ２の相対位置によりバネ２２に発生する
力、ピックアップ２の慣性およびキャリッジ１４の移動
などにより決定される。指令１が出された時のピックア
ップ２の上記相対位置および上記相対速度は一定ではな
いので、指令１後のピックアップ２の運動は毎回異な
る。
イッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、密駆動
アンプ１７の入力は接地されるので、密アクチュエータ
５には駆動力は発生しない。従って、指令１後のピック
アップ２は密アクチュエータ５からの駆動力を失い、密
アクチュエータ５の運動は、指令１直前のキャリッジ１
４から見たピックアップ２の相対位置と相対速度、上記
ピックアップ２の相対位置によりバネ２２に発生する
力、ピックアップ２の慣性およびキャリッジ１４の移動
などにより決定される。指令１が出された時のピックア
ップ２の上記相対位置および上記相対速度は一定ではな
いので、指令１後のピックアップ２の運動は毎回異な
る。
【００３０】また、ブレーキング開始時期決定手段６５
は指令１を受けると、ピックアップ２が記録媒体１のト
ラックから読み込んだ現在のピックアップ２の位置と目
標トラックまでの距離を算出した後、キャリッジ１４を
停止させるべく粗アクチュエータ６にブレーキをかける
時期を算出する。ブレーキング開始時期の算出の方法
は、以下のように行う。ブレーキのかけ始めからキャリ
ッジ１４が停止するまでに横断するトラック数Ｍを制動
本数Ｍと呼ぶと、制動本数Ｍをあらかじめ予備実験で求
め、ブレーキング開始時期決定手段６５に定数Ｍとして
与えておく。そして、カウンター６３からピックアップ
２が横断するトラック本数を逐次受けながら、上記算出
された横断すべきトラック数Ｌから制動本数Ｍを差し引
いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横切った時期をブレー
キング開始時期として、後段のブレーキ回路６６にブレ
ーキング開始命令を出力するものである。
は指令１を受けると、ピックアップ２が記録媒体１のト
ラックから読み込んだ現在のピックアップ２の位置と目
標トラックまでの距離を算出した後、キャリッジ１４を
停止させるべく粗アクチュエータ６にブレーキをかける
時期を算出する。ブレーキング開始時期の算出の方法
は、以下のように行う。ブレーキのかけ始めからキャリ
ッジ１４が停止するまでに横断するトラック数Ｍを制動
本数Ｍと呼ぶと、制動本数Ｍをあらかじめ予備実験で求
め、ブレーキング開始時期決定手段６５に定数Ｍとして
与えておく。そして、カウンター６３からピックアップ
２が横断するトラック本数を逐次受けながら、上記算出
された横断すべきトラック数Ｌから制動本数Ｍを差し引
いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横切った時期をブレー
キング開始時期として、後段のブレーキ回路６６にブレ
ーキング開始命令を出力するものである。
【００３１】ブレーキング開始命令を受けると、ブレー
キ回路６６は予め与えられた定数であるブレーキング時
間Ｔｂだけ粗アクチュエータ６がトラックアクセス方向
とは逆方向の駆動力を発生するように制御する。具体的
には粗アクチュエータ６の電源供給ラインの両端を短絡
させることで粗アクチュエータ６に逆起電力を発生させ
ブレーキングをかける。ブレーキング時間Ｔｂは予め停
止にかかる時間を実験から求め、ブレーキング開始時期
決定手段６５に与えた定数である。
キ回路６６は予め与えられた定数であるブレーキング時
間Ｔｂだけ粗アクチュエータ６がトラックアクセス方向
とは逆方向の駆動力を発生するように制御する。具体的
には粗アクチュエータ６の電源供給ラインの両端を短絡
させることで粗アクチュエータ６に逆起電力を発生させ
ブレーキングをかける。ブレーキング時間Ｔｂは予め停
止にかかる時間を実験から求め、ブレーキング開始時期
決定手段６５に与えた定数である。
【００３２】図２５に示したトラックアクセス装置の動
作の流れを図２６を用いて説明する。図２６は従来例２
におけるトラックアクセス装置の動作を示したフローチ
ャートである。図２６において、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１（図２５）がトラックアクセス開始
命令を受け取ると指令１を発する（２６０１）。そし
て、指令１により密駆動切り替えスイッチＳＷp１５を
ａからｂに切り替え、ピックアップ２が記録媒体１のト
ラックに追従するトラッキング状態を解除し、同時に粗
駆動切り替えスイッチＳＷt１６をｃからｄに切り替
え、現在のピックアップ２の位置するトラックと目標ト
ラックから今回のトラックカウントで横断するべきトラ
ック本数Ｌを算出する（２６０２）。さらに、粗駆動信
号生成手段６４は粗駆動信号Ｖprを発信し（２６０
２）、トラックアクセスを開始する。カウンター６３は
指令１が発せられたときからカウント数をゼロにリセッ
トすると同時にＴＥ信号を基にピックアップ２が横断す
るトラック数のカウントを始める。横断したトラック本
数が（Ｌ−Ｍ）本になった瞬間にブレーキング開始時期
決定手段６５はブレーキング開始命令をブレーキ回路６
６に発信し（２６０３）、ブレーキ回路６６は粗アクチ
ュエータ６に対してトラックアクセス方向の逆方向に一
定時間Ｔｂだけ駆動力を発生させるように制御し（２６
０４）、キャリッジ１４を停止させる（２６０５）もの
である。
作の流れを図２６を用いて説明する。図２６は従来例２
におけるトラックアクセス装置の動作を示したフローチ
ャートである。図２６において、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１（図２５）がトラックアクセス開始
命令を受け取ると指令１を発する（２６０１）。そし
て、指令１により密駆動切り替えスイッチＳＷp１５を
ａからｂに切り替え、ピックアップ２が記録媒体１のト
ラックに追従するトラッキング状態を解除し、同時に粗
駆動切り替えスイッチＳＷt１６をｃからｄに切り替
え、現在のピックアップ２の位置するトラックと目標ト
ラックから今回のトラックカウントで横断するべきトラ
ック本数Ｌを算出する（２６０２）。さらに、粗駆動信
号生成手段６４は粗駆動信号Ｖprを発信し（２６０
２）、トラックアクセスを開始する。カウンター６３は
指令１が発せられたときからカウント数をゼロにリセッ
トすると同時にＴＥ信号を基にピックアップ２が横断す
るトラック数のカウントを始める。横断したトラック本
数が（Ｌ−Ｍ）本になった瞬間にブレーキング開始時期
決定手段６５はブレーキング開始命令をブレーキ回路６
６に発信し（２６０３）、ブレーキ回路６６は粗アクチ
ュエータ６に対してトラックアクセス方向の逆方向に一
定時間Ｔｂだけ駆動力を発生させるように制御し（２６
０４）、キャリッジ１４を停止させる（２６０５）もの
である。
【００３３】
（課題１）上記の従来例１及び２において、一般に、粗
駆動を行う駆動ギアのかみ合わせにバックラッシュと呼
ばれる隙間がある。しかしながら上記の従来例１におい
ては、このようなバックラッシュにより粗アクチュエー
タ６の駆動力が時間遅れを持ちながらキャリッジ１４に
伝達される場合には、駆動初期においてキャリッジ１４
が動かない。従って、キャリッジ１４に搭載されている
ピックアップ２だけが密アクチュエータ５によりトラッ
クアクセス方向に動き、やがてピックアップ２の可動限
界を越えて暴走し、密アクチュエータ５の端に衝突した
り、キャリッジ１４の壁面に衝突するといった現象が生
じることがあった。
駆動を行う駆動ギアのかみ合わせにバックラッシュと呼
ばれる隙間がある。しかしながら上記の従来例１におい
ては、このようなバックラッシュにより粗アクチュエー
タ６の駆動力が時間遅れを持ちながらキャリッジ１４に
伝達される場合には、駆動初期においてキャリッジ１４
が動かない。従って、キャリッジ１４に搭載されている
ピックアップ２だけが密アクチュエータ５によりトラッ
クアクセス方向に動き、やがてピックアップ２の可動限
界を越えて暴走し、密アクチュエータ５の端に衝突した
り、キャリッジ１４の壁面に衝突するといった現象が生
じることがあった。
【００３４】この暴走は、トラックアクセス開始命令が
発せられた直後から基準速度信号が発生され、ピックア
ップ２の移動速度を基準速度信号を基に制御を行う時、
バックラッシュのため粗アクチュエータ６の駆動力がピ
ックアップ２に伝わらずにキャリッジ１４は移動しない
が、応答の速い密アクチュエータ５だけがピックアップ
２をトラックアクセス方向に駆動するために生じる。図
１６の（ｂ）にバックラッシュがある場合のピックアッ
プ２の動きを示す。図１６の（ｂ）において、時刻ｔ1
にトラックアクセス開始命令が出されるが、バックラッ
シュのため粗アクチュエータ６の駆動力がキャリッジ１
４に伝達されるのに時間差があり、時刻ｔ2になってキ
ャリッジ１４が移動を始める。この間、ピックアップ２
には基準速度信号を基にした速度制御が行われるため
に、動かないキャリッジ１４の代わりにピックアップ２
の密アクチュエータ５だけがトラックアクセス方向に突
進し、やがてはピックアップ２の可動限界を越えるので
ある。
発せられた直後から基準速度信号が発生され、ピックア
ップ２の移動速度を基準速度信号を基に制御を行う時、
バックラッシュのため粗アクチュエータ６の駆動力がピ
ックアップ２に伝わらずにキャリッジ１４は移動しない
が、応答の速い密アクチュエータ５だけがピックアップ
２をトラックアクセス方向に駆動するために生じる。図
１６の（ｂ）にバックラッシュがある場合のピックアッ
プ２の動きを示す。図１６の（ｂ）において、時刻ｔ1
にトラックアクセス開始命令が出されるが、バックラッ
シュのため粗アクチュエータ６の駆動力がキャリッジ１
４に伝達されるのに時間差があり、時刻ｔ2になってキ
ャリッジ１４が移動を始める。この間、ピックアップ２
には基準速度信号を基にした速度制御が行われるため
に、動かないキャリッジ１４の代わりにピックアップ２
の密アクチュエータ５だけがトラックアクセス方向に突
進し、やがてはピックアップ２の可動限界を越えるので
ある。
【００３５】現在実用化されている多くのトラックアク
セス装置において微調整のための密アクチュエータ５の
有効可動範囲は１ｍｍ程度以下と非常に小さく、それ以
上移動させるとピックアップ２が密アクチュエータ５の
端やキャリッジ１４の壁面に衝突して過剰な衝撃振動が
生じるという問題点があった。また、光スポット型のピ
ックアップの場合、衝突の衝撃により焦点ズレや結像ズ
レが生じ、光検出器に正しく光スポットが入射されずト
ラックの情報を再生できないためにトラックアクセス制
御が不能となるという問題点を有していた。一方、ギア
のバックラッシュを小さくする技術は種々提案されてい
るが、たとえば車載用の情報記録や再生装置において
は、車内の温度が冬と夏とでは大きく異なり、年間を通
じると摂氏マイナス１０度からプラス８０度までの広い
範囲にわたる。従って、ギアの熱膨張や収縮が生じる。
このため、ギア間のかみ合わせの空隙を減らす方法での
バックラッシュ対策にはおのずと限度があった。
セス装置において微調整のための密アクチュエータ５の
有効可動範囲は１ｍｍ程度以下と非常に小さく、それ以
上移動させるとピックアップ２が密アクチュエータ５の
端やキャリッジ１４の壁面に衝突して過剰な衝撃振動が
生じるという問題点があった。また、光スポット型のピ
ックアップの場合、衝突の衝撃により焦点ズレや結像ズ
レが生じ、光検出器に正しく光スポットが入射されずト
ラックの情報を再生できないためにトラックアクセス制
御が不能となるという問題点を有していた。一方、ギア
のバックラッシュを小さくする技術は種々提案されてい
るが、たとえば車載用の情報記録や再生装置において
は、車内の温度が冬と夏とでは大きく異なり、年間を通
じると摂氏マイナス１０度からプラス８０度までの広い
範囲にわたる。従って、ギアの熱膨張や収縮が生じる。
このため、ギア間のかみ合わせの空隙を減らす方法での
バックラッシュ対策にはおのずと限度があった。
【００３６】（課題２）また、従来例２においては以下
のような問題点があった。そもそもトラックアクセス開
始時のピックアップ２とキャリッジ１４の相対位置や相
対速度はトラックアクセスごとに異なっているので、ト
ラックアクセス開始直後のピックアップ２の運動が毎回
異なる。例えば、トラックアクセス開始時のピックアッ
プ２の相対位置がキャリッジ１４上のトラックアクセス
前方に偏位していた場合には、密アクチュエータ５によ
る駆動力を失ったピックアップ２がバネ２２の力でトラ
ックアクセス後方へ移動を開始するが、その時カウンタ
ー５は、あたかもピックアップ２がトラックアクセス方
向へ移動したかのごとく誤って認識し、横断した記録媒
体１のトラック本数をカウントしてしまう。その結果、
本来ブレーキングを開始すべき時期よりもかなり早い時
期にブレーキングを開始してしまい、目標トラックから
ずれた地点にピックアップが着地してしまう現象が生じ
た。
のような問題点があった。そもそもトラックアクセス開
始時のピックアップ２とキャリッジ１４の相対位置や相
対速度はトラックアクセスごとに異なっているので、ト
ラックアクセス開始直後のピックアップ２の運動が毎回
異なる。例えば、トラックアクセス開始時のピックアッ
プ２の相対位置がキャリッジ１４上のトラックアクセス
前方に偏位していた場合には、密アクチュエータ５によ
る駆動力を失ったピックアップ２がバネ２２の力でトラ
ックアクセス後方へ移動を開始するが、その時カウンタ
ー５は、あたかもピックアップ２がトラックアクセス方
向へ移動したかのごとく誤って認識し、横断した記録媒
体１のトラック本数をカウントしてしまう。その結果、
本来ブレーキングを開始すべき時期よりもかなり早い時
期にブレーキングを開始してしまい、目標トラックから
ずれた地点にピックアップが着地してしまう現象が生じ
た。
【００３７】また、トラックアクセス開始直後のピック
アップ２の運動が一定していないことがその後のトラッ
クアクセス中のピックアップ２の運動に影響し、記録媒
体１のトラックをピックアップ２が横断する速度がトラ
ックアクセスごとに一定でない。従って、現在のトラッ
クと目標トラックまでの距離が同じであってかつ同じブ
レーキング開始時期にキャリッジ１４に対してブレーキ
をかけても、ピックアップ２は毎回異なったトラックに
着地することを繰り返すという問題が発生した。
アップ２の運動が一定していないことがその後のトラッ
クアクセス中のピックアップ２の運動に影響し、記録媒
体１のトラックをピックアップ２が横断する速度がトラ
ックアクセスごとに一定でない。従って、現在のトラッ
クと目標トラックまでの距離が同じであってかつ同じブ
レーキング開始時期にキャリッジ１４に対してブレーキ
をかけても、ピックアップ２は毎回異なったトラックに
着地することを繰り返すという問題が発生した。
【００３８】本発明は上記問題点に鑑み、ピックアップ
の駆動機構にバックラッシュがあっても、安定したトラ
ックアクセスが可能であり、また、トラックアクセス開
始命令が出された時期におけるピックアップとキャリッ
ジの相対位置や相対速度に影響されず安定して正確にト
ラックアクセスをすることが可能なトラックアクセス方
法及び装置を提供することを目的とする。
の駆動機構にバックラッシュがあっても、安定したトラ
ックアクセスが可能であり、また、トラックアクセス開
始命令が出された時期におけるピックアップとキャリッ
ジの相対位置や相対速度に影響されず安定して正確にト
ラックアクセスをすることが可能なトラックアクセス方
法及び装置を提供することを目的とする。
【００３９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のトラックアクセス方法は、ピックアップを記
録媒体のトラックに追従させているトラッキング状態に
おいてトラックアクセス開始命令が出された時、密アク
チュエータによりピックアップを記録媒体のトラックに
追従させる動作を維持しつつ、粗アクチュエータにより
キャリッジをトラックアクセス方向に移動開始し、キャ
リッジを基準としたピックアップの可動範囲内に予め第
１の範囲を設定し、トラックアクセス開始命令が出され
た後のキャリッジに対するピックアップの相対位置を検
出し、相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に達
した時、密アクチュエータによるピックアップのトラッ
クへの追従を中止し、粗駆動制御及び必要に応じて密駆
動制御を併用することによりピックアップを目標トラッ
クへ移動させる。
に本発明のトラックアクセス方法は、ピックアップを記
録媒体のトラックに追従させているトラッキング状態に
おいてトラックアクセス開始命令が出された時、密アク
チュエータによりピックアップを記録媒体のトラックに
追従させる動作を維持しつつ、粗アクチュエータにより
キャリッジをトラックアクセス方向に移動開始し、キャ
リッジを基準としたピックアップの可動範囲内に予め第
１の範囲を設定し、トラックアクセス開始命令が出され
た後のキャリッジに対するピックアップの相対位置を検
出し、相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に達
した時、密アクチュエータによるピックアップのトラッ
クへの追従を中止し、粗駆動制御及び必要に応じて密駆
動制御を併用することによりピックアップを目標トラッ
クへ移動させる。
【００４０】また、本発明のトラックアクセス装置は、
ピックアップを搭載したキャリッジをトラックと実質的
に直交するトラックアクセス方向に移動させる粗アクチ
ュエータと、キャリッジに搭載され、粗アクチュエータ
より小さい範囲かつ高い精度でピックアップをトラック
アクセス方向に移動させる密アクチュエータと、キャリ
ッジを基準としたピックアップの相対位置を検出する位
置検出手段と、トラックアクセス開始命令が出された時
からトラックアクセスのために粗アクチュエータを駆動
する信号を発生させる粗駆動信号生成手段と、キャリッ
ジを基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の
範囲を設定し、位置検出手段によって検出された相対位
置が第１の範囲の境界線を含む範囲外になった時に所定
の信号を出力するスイッチ手段と、所定の信号を受けて
密アクチュエータによるトラックへの追従を停止させる
密駆動切り替えスイッチとを備える。
ピックアップを搭載したキャリッジをトラックと実質的
に直交するトラックアクセス方向に移動させる粗アクチ
ュエータと、キャリッジに搭載され、粗アクチュエータ
より小さい範囲かつ高い精度でピックアップをトラック
アクセス方向に移動させる密アクチュエータと、キャリ
ッジを基準としたピックアップの相対位置を検出する位
置検出手段と、トラックアクセス開始命令が出された時
からトラックアクセスのために粗アクチュエータを駆動
する信号を発生させる粗駆動信号生成手段と、キャリッ
ジを基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の
範囲を設定し、位置検出手段によって検出された相対位
置が第１の範囲の境界線を含む範囲外になった時に所定
の信号を出力するスイッチ手段と、所定の信号を受けて
密アクチュエータによるトラックへの追従を停止させる
密駆動切り替えスイッチとを備える。
【００４１】
【発明の実施の形態】本発明のトラックアクセス方法
は、記録媒体のトラックに情報を記録、消去または再生
するためのピックアップを搭載したキャリッジを粗アク
チュエータによってトラックと実質的に直交するトラッ
クアクセス方向に移動させる粗駆動制御と、キャリッジ
に搭載された密アクチュエータによって粗駆動制御より
小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップをトラック
アクセス方向に移動させる密駆動制御とを任意に用いる
ことによりピックアップを目標トラックへ移動させるト
ラックアクセス方法であって、ピックアップを記録媒体
のトラックに追従させているトラッキング状態において
トラックアクセス開始命令が出された時、密アクチュエ
ータによりピックアップを記録媒体のトラックに追従さ
せる動作を維持しつつ、粗アクチュエータによりキャリ
ッジをトラックアクセス方向に移動開始し、キャリッジ
を基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の範
囲を設定し、トラックアクセス開始命令が出された後の
キャリッジに対するピックアップの相対位置を検出し、
かつ、相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に達
した時、密アクチュエータによるピックアップのトラッ
クへの追従を中止し、粗駆動制御及び密駆動制御を併用
することによりピックアップを目標トラックへ移動させ
る。
は、記録媒体のトラックに情報を記録、消去または再生
するためのピックアップを搭載したキャリッジを粗アク
チュエータによってトラックと実質的に直交するトラッ
クアクセス方向に移動させる粗駆動制御と、キャリッジ
に搭載された密アクチュエータによって粗駆動制御より
小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップをトラック
アクセス方向に移動させる密駆動制御とを任意に用いる
ことによりピックアップを目標トラックへ移動させるト
ラックアクセス方法であって、ピックアップを記録媒体
のトラックに追従させているトラッキング状態において
トラックアクセス開始命令が出された時、密アクチュエ
ータによりピックアップを記録媒体のトラックに追従さ
せる動作を維持しつつ、粗アクチュエータによりキャリ
ッジをトラックアクセス方向に移動開始し、キャリッジ
を基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の範
囲を設定し、トラックアクセス開始命令が出された後の
キャリッジに対するピックアップの相対位置を検出し、
かつ、相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に達
した時、密アクチュエータによるピックアップのトラッ
クへの追従を中止し、粗駆動制御及び密駆動制御を併用
することによりピックアップを目標トラックへ移動させ
る。
【００４２】また、ピックアップの速度を検出し、ピッ
クアップの現在位置から目標トラックまでの距離を求
め、この距離に基づいてピックアップの基準速度信号を
生成し、この基準速度信号とピックアップの速度との差
を示す速度差信号を生成し、粗駆動のための基本信号を
この速度差信号により調整し、粗駆動制御及び密駆動制
御を併用することによりピックアップを目標トラックへ
移動させることもできる。
クアップの現在位置から目標トラックまでの距離を求
め、この距離に基づいてピックアップの基準速度信号を
生成し、この基準速度信号とピックアップの速度との差
を示す速度差信号を生成し、粗駆動のための基本信号を
この速度差信号により調整し、粗駆動制御及び密駆動制
御を併用することによりピックアップを目標トラックへ
移動させることもできる。
【００４３】また、移動中のキャリッジをブレーキ手段
により減速させる制動制御を用意し、ピックアップの現
在位置から目標トラックまでの距離を求め、この距離に
基づいてキャリッジにブレーキをかけ始めるブレーキン
グ開始時期を決定し、ピックアップを目標トラックへ移
動させるとき、ブレーキング開始時期にブレーキ手段に
よりキャリッジにブレーキをかけることもできる。
により減速させる制動制御を用意し、ピックアップの現
在位置から目標トラックまでの距離を求め、この距離に
基づいてキャリッジにブレーキをかけ始めるブレーキン
グ開始時期を決定し、ピックアップを目標トラックへ移
動させるとき、ブレーキング開始時期にブレーキ手段に
よりキャリッジにブレーキをかけることもできる。
【００４４】また、粗アクチュエータによるキャリッジ
の移動開始からキャリッジが等速移動になるまでの間に
横断するトラック本数をＫ、等速運動するキャリッジが
ブレーキをかけられてから停止するまでに横断するトラ
ック本数をＭ、とするとき、トラックアクセス開始前の
現トラックと目標トラックとのトラック数の差が（Ｋ＋
Ｍ）よりも小さい場合は、この差の実質的半数のトラッ
クをピックアップが横切った時をブレーキング開始時期
とし、トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラ
ックとのトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）以上の場合は、目
標トラックからＭだけ手前のトラックをピックアップが
横切った時をブレーキング開始時期とすることが好まし
い。
の移動開始からキャリッジが等速移動になるまでの間に
横断するトラック本数をＫ、等速運動するキャリッジが
ブレーキをかけられてから停止するまでに横断するトラ
ック本数をＭ、とするとき、トラックアクセス開始前の
現トラックと目標トラックとのトラック数の差が（Ｋ＋
Ｍ）よりも小さい場合は、この差の実質的半数のトラッ
クをピックアップが横切った時をブレーキング開始時期
とし、トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラ
ックとのトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）以上の場合は、目
標トラックからＭだけ手前のトラックをピックアップが
横切った時をブレーキング開始時期とすることが好まし
い。
【００４５】また、ブレーキング開始時期は、記録媒体
の内周から外周にトラックアクセスする場合と外周から
内周にトラックアクセスする場合とにおいて互いに独立
して決定されるようにしてもよい。
の内周から外周にトラックアクセスする場合と外周から
内周にトラックアクセスする場合とにおいて互いに独立
して決定されるようにしてもよい。
【００４６】また、ブレーキング開始時期は、前回まで
のトラックアクセスにおける、目標トラックとトラック
アクセス後実際にピックアップが着地したトラックとの
差に基づいて逐次修正することが好ましい。
のトラックアクセスにおける、目標トラックとトラック
アクセス後実際にピックアップが着地したトラックとの
差に基づいて逐次修正することが好ましい。
【００４７】また、トラック本数Ｍを仮に定め、このト
ラック本数Ｍを、前回までのトラックアクセスにおける
ピックアップの実際の着地トラックの目標トラックから
の誤差により逐次修正することが好ましい。
ラック本数Ｍを、前回までのトラックアクセスにおける
ピックアップの実際の着地トラックの目標トラックから
の誤差により逐次修正することが好ましい。
【００４８】また、逐次修正は、記録媒体の内周から外
周にトラックアクセスする場合と外周から内周にトラッ
クアクセスする場合とでそれぞれ別個に行うこともでき
る。
周にトラックアクセスする場合と外周から内周にトラッ
クアクセスする場合とでそれぞれ別個に行うこともでき
る。
【００４９】また、逐次修正は、前回のトラックアクセ
スにおける着地トラックが目標トラックより手前であっ
た場合は前回の目標トラックと実際に上記ピックアップ
が着地したトラックとの差のトラック本数の１００％以
下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開始
時期を遅くし、また前回の着地トラックが目標トラック
を越えた場合は前回の目標トラックと実際にピックアッ
プが着地したトラックとの差のトラック本数の１００％
以下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開
始時期を早くすることもできる。
スにおける着地トラックが目標トラックより手前であっ
た場合は前回の目標トラックと実際に上記ピックアップ
が着地したトラックとの差のトラック本数の１００％以
下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開始
時期を遅くし、また前回の着地トラックが目標トラック
を越えた場合は前回の目標トラックと実際にピックアッ
プが着地したトラックとの差のトラック本数の１００％
以下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開
始時期を早くすることもできる。
【００５０】また、逐次修正は、前回のトラックアクセ
スにおける目標トラックと実際にピックアップが着地し
たトラックとの差の２０％以下であることが好ましい。
スにおける目標トラックと実際にピックアップが着地し
たトラックとの差の２０％以下であることが好ましい。
【００５１】また、キャリッジから見たピックアップの
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータはトラックアクセス方向への駆動力をピ
ックアップに加えることもできる。
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータはトラックアクセス方向への駆動力をピ
ックアップに加えることもできる。
【００５２】また、ブレーキング開始時期から一定時間
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タはトラックアクセスの逆方向への駆動力をピックアッ
プに加えることもできる。
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タはトラックアクセスの逆方向への駆動力をピックアッ
プに加えることもできる。
【００５３】また、キャリッジを基準に見たピックアッ
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間において、ピックア
ップの相対位置が第２の範囲内に在る時には密アクチュ
エータによってピックアップをトラックに追従させ、相
対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移った時に
密アクチュエータと粗アクチュエータとを併用してトラ
ックに追従させるとき、第２の範囲は第１の範囲の境界
線を含む範囲内にあるようにしても良い。
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間において、ピックア
ップの相対位置が第２の範囲内に在る時には密アクチュ
エータによってピックアップをトラックに追従させ、相
対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移った時に
密アクチュエータと粗アクチュエータとを併用してトラ
ックに追従させるとき、第２の範囲は第１の範囲の境界
線を含む範囲内にあるようにしても良い。
【００５４】一方、本発明のトラックアクセス装置は、
記録媒体のトラックに情報を記録、消去または再生する
ためのピックアップを記録媒体のトラックに追従させて
いるトラッキング状態からピックアップを高速に目標ト
ラックへ移動させるトラックアクセス装置であって、ピ
ックアップを搭載したキャリッジをトラックと実質的に
直交するトラックアクセス方向に移動させる粗アクチュ
エータと、キャリッジに搭載され、粗アクチュエータよ
り小さい範囲かつ高い精度でピックアップをトラックア
クセス方向に移動させる密アクチュエータと、キャリッ
ジを基準としたピックアップの相対位置を検出する位置
検出手段と、トラックアクセス開始命令が出された時か
らトラックアクセスのために粗アクチュエータを駆動す
る信号を発生させる粗駆動信号生成手段と、キャリッジ
を基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の範
囲を設定し、位置検出手段によって検出された相対位置
が第１の範囲の境界線を含む範囲外になった時に所定の
信号を出力するスイッチ手段と、所定の信号を受けて密
アクチュエータによるトラックへの追従を停止させる密
駆動切り替えスイッチとを備える。
記録媒体のトラックに情報を記録、消去または再生する
ためのピックアップを記録媒体のトラックに追従させて
いるトラッキング状態からピックアップを高速に目標ト
ラックへ移動させるトラックアクセス装置であって、ピ
ックアップを搭載したキャリッジをトラックと実質的に
直交するトラックアクセス方向に移動させる粗アクチュ
エータと、キャリッジに搭載され、粗アクチュエータよ
り小さい範囲かつ高い精度でピックアップをトラックア
クセス方向に移動させる密アクチュエータと、キャリッ
ジを基準としたピックアップの相対位置を検出する位置
検出手段と、トラックアクセス開始命令が出された時か
らトラックアクセスのために粗アクチュエータを駆動す
る信号を発生させる粗駆動信号生成手段と、キャリッジ
を基準としたピックアップの可動範囲内に予め第１の範
囲を設定し、位置検出手段によって検出された相対位置
が第１の範囲の境界線を含む範囲外になった時に所定の
信号を出力するスイッチ手段と、所定の信号を受けて密
アクチュエータによるトラックへの追従を停止させる密
駆動切り替えスイッチとを備える。
【００５５】また、トラックアクセス開始命令が出され
た時から粗アクチュエータをトラックアクセスのために
駆動する基本信号を発生させる粗駆動基本信号生成手段
と、ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求める手段と、距離に基づいてピックアップの基準
速度信号を生成する手段と、ピックアップの速度を検出
する手段と、基準速度信号とピックアップの速度との差
を示す速度差信号を生成する手段と、所定の信号を受け
て、基本信号を速度差信号によって調整して粗アクチュ
エータに供給する手段とを備えても良い。
た時から粗アクチュエータをトラックアクセスのために
駆動する基本信号を発生させる粗駆動基本信号生成手段
と、ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求める手段と、距離に基づいてピックアップの基準
速度信号を生成する手段と、ピックアップの速度を検出
する手段と、基準速度信号とピックアップの速度との差
を示す速度差信号を生成する手段と、所定の信号を受け
て、基本信号を速度差信号によって調整して粗アクチュ
エータに供給する手段とを備えても良い。
【００５６】また、ピックアップの現在位置から目標ト
ラックまでの距離を求め、その距離に基づいて、キャリ
ッジにブレーキをかける時期を求めるブレーキング開始
時期決定手段と、上記時期に、移動中のキャリッジにブ
レーキをかけて減速させるブレーキ手段とを設けても良
い。
ラックまでの距離を求め、その距離に基づいて、キャリ
ッジにブレーキをかける時期を求めるブレーキング開始
時期決定手段と、上記時期に、移動中のキャリッジにブ
レーキをかけて減速させるブレーキ手段とを設けても良
い。
【００５７】また、ブレーキング開始時期決定手段は、
上記時期を、前回までのトラックアクセスにおける目標
トラックと実際のピックアップの着地トラックとの差に
より逐次修正することが好ましい。
上記時期を、前回までのトラックアクセスにおける目標
トラックと実際のピックアップの着地トラックとの差に
より逐次修正することが好ましい。
【００５８】また、キャリッジから見たピックアップの
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータによりトラックアクセス方向への駆動力
をピックアップに加えるためのトラックアクセス微調手
段を含めても良い。
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータによりトラックアクセス方向への駆動力
をピックアップに加えるためのトラックアクセス微調手
段を含めても良い。
【００５９】また、ブレーキング開始時刻から一定時間
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タを制御してトラックアクセスの逆方向への駆動力をピ
ックアップに加えるためのトラックアクセス微調手段を
含めても良い。
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タを制御してトラックアクセスの逆方向への駆動力をピ
ックアップに加えるためのトラックアクセス微調手段を
含めても良い。
【００６０】また、キャリッジを基準に見たピックアッ
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間にピックアップの相
対位置が第２の範囲内に在るか否かを検出するデッドゾ
ーンアンプを備え、相対位置が第２の範囲内に在る時は
密アクチュエータによりピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に粗アクチュエータと密アクチュエータとを併用
してトラックに追従させ、かつ、第２の範囲は第１の範
囲の境界線を含む第１の範囲内にあるように構成しても
良い。
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間にピックアップの相
対位置が第２の範囲内に在るか否かを検出するデッドゾ
ーンアンプを備え、相対位置が第２の範囲内に在る時は
密アクチュエータによりピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に粗アクチュエータと密アクチュエータとを併用
してトラックに追従させ、かつ、第２の範囲は第１の範
囲の境界線を含む第１の範囲内にあるように構成しても
良い。
【００６１】また、基本信号は、トラックアクセス開始
命令から上記所定の信号が出力されるまでは第１のレベ
ルの出力信号であり、上記所定の信号が出力された時以
降は、第１のレベルより高い第２のレベルの出力信号で
あることが好ましい。
命令から上記所定の信号が出力されるまでは第１のレベ
ルの出力信号であり、上記所定の信号が出力された時以
降は、第１のレベルより高い第２のレベルの出力信号で
あることが好ましい。
【００６２】また、上記のトラックアクセス方法におい
ては、ピックアップの速度を検出したが、ピックアップ
ではなく、キャリッジの速度を検出しても良い。
ては、ピックアップの速度を検出したが、ピックアップ
ではなく、キャリッジの速度を検出しても良い。
【００６３】また、上記の他のトラックアクセス方法に
おいては、ピックアップの位置を検出したが、ピックア
ップではなく、キャリッジの位置を検出しても良い。
おいては、ピックアップの位置を検出したが、ピックア
ップではなく、キャリッジの位置を検出しても良い。
【００６４】
【実施例】以下本発明のトラックアクセス方法及び装置
の実施例について、図面を参照しながら説明する。 《実施例１》図１は本発明の実施例１におけるトラック
アクセス装置の機能ブロック図である。図に示す構成に
おいては、記録媒体１、ピックアップ２、トラックアク
セス微調手段３、粗駆動基本信号生成手段４、密アクチ
ュエータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイッ
チ７、デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補
償回路１０、速度検出手段１１、基準速度信号生成手段
１２、速度差検出手段１３、キャリッジ１４、密駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１
８、ウォームネジ１９、スピンドルモータ２０、トラッ
クアクセス開始命令入力ポート２１、バネ２２、目標移
動距離算出手段２３、正反転アンプ３８、及び、正反転
アンプ３９が設けられている。上記構成のうち、例え
ば、基準速度信号生成手段１２及び目標移動距離算出手
段２３についてはＣＰＵを用いて構成する。
の実施例について、図面を参照しながら説明する。 《実施例１》図１は本発明の実施例１におけるトラック
アクセス装置の機能ブロック図である。図に示す構成に
おいては、記録媒体１、ピックアップ２、トラックアク
セス微調手段３、粗駆動基本信号生成手段４、密アクチ
ュエータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイッ
チ７、デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補
償回路１０、速度検出手段１１、基準速度信号生成手段
１２、速度差検出手段１３、キャリッジ１４、密駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１
８、ウォームネジ１９、スピンドルモータ２０、トラッ
クアクセス開始命令入力ポート２１、バネ２２、目標移
動距離算出手段２３、正反転アンプ３８、及び、正反転
アンプ３９が設けられている。上記構成のうち、例え
ば、基準速度信号生成手段１２及び目標移動距離算出手
段２３についてはＣＰＵを用いて構成する。
【００６５】粗アクチュエータ６は、印加された電圧が
正か負かによって、正転または反転を行う。粗アクチュ
エータ６の回転は、ウォームネジ１９を介してキャリッ
ジ１４を、記録媒体１の内周から外周までの範囲を実質
的に半径方向（ラジアル方向）に直線移動させる。ウォ
ームネジ１９は螺旋状に溝が形成され、キャリッジ１４
側にある溝受けを介してキャリッジ１４を駆動する。駆
動する方向は記録媒体１のトラックに実質的に直交する
方向であり、この方向をトラックアクセス方向と呼ぶ。
キャリッジ１４は密アクチュエータ５を搭載しており、
密アクチュエータ５はピックアップ２を記録媒体１のト
ラック幅に対して十分精度よく駆動することができる。
またピックアップ２はキャリッジ１４に対してバネ２２
によりトラックアクセス方向に弾性を持ちながら可動で
ある。密アクチュエータ５が非駆動時であって駆動力を
発生しない状態では、ピックアップ２はバネ２２が発生
する力によりキャリッジ１４上におけるピックアップ２
の可動範囲の略中央に移動し、その位置で安定する。こ
のときのキャリッジ１４から見たピックアップ２の安定
位置をピックアップ原点と呼ぶ。
正か負かによって、正転または反転を行う。粗アクチュ
エータ６の回転は、ウォームネジ１９を介してキャリッ
ジ１４を、記録媒体１の内周から外周までの範囲を実質
的に半径方向（ラジアル方向）に直線移動させる。ウォ
ームネジ１９は螺旋状に溝が形成され、キャリッジ１４
側にある溝受けを介してキャリッジ１４を駆動する。駆
動する方向は記録媒体１のトラックに実質的に直交する
方向であり、この方向をトラックアクセス方向と呼ぶ。
キャリッジ１４は密アクチュエータ５を搭載しており、
密アクチュエータ５はピックアップ２を記録媒体１のト
ラック幅に対して十分精度よく駆動することができる。
またピックアップ２はキャリッジ１４に対してバネ２２
によりトラックアクセス方向に弾性を持ちながら可動で
ある。密アクチュエータ５が非駆動時であって駆動力を
発生しない状態では、ピックアップ２はバネ２２が発生
する力によりキャリッジ１４上におけるピックアップ２
の可動範囲の略中央に移動し、その位置で安定する。こ
のときのキャリッジ１４から見たピックアップ２の安定
位置をピックアップ原点と呼ぶ。
【００６６】ＴＥ生成手段９は、従来例１または２と同
様に、ピックアップ２から受信する２種類の信号Ｅ及び
Ｆ（３ビーム法等により生成された信号）によりトラッ
キングエラー信号（ＴＥ信号）を生成する。また従来例
と同様に、バネ２２と密アクチュエータ５は力が拮抗し
ているため、キャリッジ１４から見てピックアップ２を
ピックアップ原点以外の位置で静止させようとするとき
は、密アクチュエータ５に所定の駆動電流を流す必要が
ある。バネ２２はピックアップ２がピックアップ原点に
あるときは力を発生しないが、ピックアップ２がピック
アップ原点から離れるほどピックアップ原点方向に向か
う大きな力を発生する。このため、ピックアップ２をピ
ックアップ原点から離れた位置に保持させるとき、その
位置がピックアップ原点から離れれば離れるほど密アク
チュエータ５には大きな駆動電流が必要である。従っ
て、密アクチュエータ５に流れる駆動電流はキャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対的な位置を表す。
様に、ピックアップ２から受信する２種類の信号Ｅ及び
Ｆ（３ビーム法等により生成された信号）によりトラッ
キングエラー信号（ＴＥ信号）を生成する。また従来例
と同様に、バネ２２と密アクチュエータ５は力が拮抗し
ているため、キャリッジ１４から見てピックアップ２を
ピックアップ原点以外の位置で静止させようとするとき
は、密アクチュエータ５に所定の駆動電流を流す必要が
ある。バネ２２はピックアップ２がピックアップ原点に
あるときは力を発生しないが、ピックアップ２がピック
アップ原点から離れるほどピックアップ原点方向に向か
う大きな力を発生する。このため、ピックアップ２をピ
ックアップ原点から離れた位置に保持させるとき、その
位置がピックアップ原点から離れれば離れるほど密アク
チュエータ５には大きな駆動電流が必要である。従っ
て、密アクチュエータ５に流れる駆動電流はキャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対的な位置を表す。
【００６７】位相補償回路１０はＴＥ信号を基に密アク
チュエータ５を駆動するためのトラッキングドライブ信
号（以下ＴＲＤ信号とよぶこともある）を生成する。Ｔ
ＲＤ信号は密駆動アンプ１７により増幅され、密アクチ
ュエータ５に駆動電流を供給する。ＴＲＤ信号は、ピッ
クアップ２の相対的な位置を表す駆動電流の基になる信
号であるから、キャリッジ１４に対するピックアップ２
の相対位置を示す信号である。ＴＲＤ信号の有する上記
特徴は、実施例１においてトラッキング時およびトラッ
クアクセス時に利用される。ピックアップ２が記録媒体
１のトラックに追従するいわゆるトラッキング中におけ
る動作を図１を用いて説明する。トラッキング中は密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続され
る。ピックアップ２はキャリッジ１４に搭載された密ア
クチュエータ５によりトラックアクセス方向に移動する
が、このときキャリッジ１４から見たピックアップ２の
可動範囲内に後述の第１の範囲および第２の範囲を設定
する。
チュエータ５を駆動するためのトラッキングドライブ信
号（以下ＴＲＤ信号とよぶこともある）を生成する。Ｔ
ＲＤ信号は密駆動アンプ１７により増幅され、密アクチ
ュエータ５に駆動電流を供給する。ＴＲＤ信号は、ピッ
クアップ２の相対的な位置を表す駆動電流の基になる信
号であるから、キャリッジ１４に対するピックアップ２
の相対位置を示す信号である。ＴＲＤ信号の有する上記
特徴は、実施例１においてトラッキング時およびトラッ
クアクセス時に利用される。ピックアップ２が記録媒体
１のトラックに追従するいわゆるトラッキング中におけ
る動作を図１を用いて説明する。トラッキング中は密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続され
る。ピックアップ２はキャリッジ１４に搭載された密ア
クチュエータ５によりトラックアクセス方向に移動する
が、このときキャリッジ１４から見たピックアップ２の
可動範囲内に後述の第１の範囲および第２の範囲を設定
する。
【００６８】ピックアップ２の可動範囲と第１の範囲及
び第２の範囲との関係を図２を用いて説明する。図２は
トラックアクセス方向（図の縦方向）にキャリッジ１４
から見たピックアップ２の可動範囲を示した図である。
ピックアップ２（図１）は密アクチュエータ５（図１）
によりキャリッジ１４（図１）との相対的な位置を変え
ることができる。キャリッジ１４から見たピックアップ
２の可動範囲は、−Ｚｍ１からＺｍ２までである。この
可動範囲内に２つの範囲が設定される。まず、第１の範
囲は−Ｚｔ１からＺｔ２までの範囲であり、第１の範囲
の両端−Ｚｔ１とＺｔ２はピックアップ２の可動範囲−
Ｚｍ１からＺｍ２を越えない範囲に設定される。また、
第２の範囲は−Ｚｄ１からＺｄ２までである。第２の範
囲は第１の範囲を越えない範囲に設定される。このよう
に、第２の範囲−Ｚｄ１からＺｄ２は、第１の範囲−Ｚ
ｔ１からＺｔ２まで、を越えないように設定される。以
上のように設定された第１の範囲と第２の範囲の働きを
以下に図１を用いて説明する。
び第２の範囲との関係を図２を用いて説明する。図２は
トラックアクセス方向（図の縦方向）にキャリッジ１４
から見たピックアップ２の可動範囲を示した図である。
ピックアップ２（図１）は密アクチュエータ５（図１）
によりキャリッジ１４（図１）との相対的な位置を変え
ることができる。キャリッジ１４から見たピックアップ
２の可動範囲は、−Ｚｍ１からＺｍ２までである。この
可動範囲内に２つの範囲が設定される。まず、第１の範
囲は−Ｚｔ１からＺｔ２までの範囲であり、第１の範囲
の両端−Ｚｔ１とＺｔ２はピックアップ２の可動範囲−
Ｚｍ１からＺｍ２を越えない範囲に設定される。また、
第２の範囲は−Ｚｄ１からＺｄ２までである。第２の範
囲は第１の範囲を越えない範囲に設定される。このよう
に、第２の範囲−Ｚｄ１からＺｄ２は、第１の範囲−Ｚ
ｔ１からＺｔ２まで、を越えないように設定される。以
上のように設定された第１の範囲と第２の範囲の働きを
以下に図１を用いて説明する。
【００６９】図１において、トラッキング中は、ピック
アップ２は記録媒体１のトラックに追従する。このと
き、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ信号は、密
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動アン
プ１７により増幅され、密アクチュエータ５を駆動す
る。また、ＴＲＤ信号はデッドゾーンアンプ８にも同時
に入力されている。デッドゾーンアンプ８の出力である
粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６を経た後、粗駆動アンプ１８に送られ
る。この信号Ｖｔｒは粗アクチュエータ６の駆動信号で
あり、粗駆動アンプ１８により増幅され粗アクチュエー
タ６を駆動する。粗アクチュエータ６は印加される電圧
が正か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチ
ュエータ６の駆動力はウォームネジ１９によってキャリ
ッジ１４に伝達され、キャリッジ１４はトラッキング時
及びトラックアクセス時に記録媒体１の外周方向または
内周方向に駆動される。
アップ２は記録媒体１のトラックに追従する。このと
き、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ信号は、密
駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て密駆動アン
プ１７により増幅され、密アクチュエータ５を駆動す
る。また、ＴＲＤ信号はデッドゾーンアンプ８にも同時
に入力されている。デッドゾーンアンプ８の出力である
粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６を経た後、粗駆動アンプ１８に送られ
る。この信号Ｖｔｒは粗アクチュエータ６の駆動信号で
あり、粗駆動アンプ１８により増幅され粗アクチュエー
タ６を駆動する。粗アクチュエータ６は印加される電圧
が正か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチ
ュエータ６の駆動力はウォームネジ１９によってキャリ
ッジ１４に伝達され、キャリッジ１４はトラッキング時
及びトラックアクセス時に記録媒体１の外周方向または
内周方向に駆動される。
【００７０】従来例と同様に、ピックアップ２の微少な
動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御できる密
アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５に
比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は頻繁に
動かない方が望ましい。そこでキャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置に第２の範囲としてのトラッ
キングデッドゾーンを設ける。そして、ピックアップ２
がトラックに追従するにあたり密アクチュエータ５のみ
によるトラック追従なのか、密アクチュエータ５と粗ア
クチュエータ６との併用によるトラック追従なのかを切
り替える構成とする。そこで、トラッキング時にピック
アップ２が第２の範囲内にあるときは密アクチュエータ
５のみによってトラッキングを行い、第２の範囲を越え
た時に粗アクチュエータ６と密アクチュエータ５とを併
用しながらトラッキングを行う。この切り替えのために
作用するデッドゾーンアンプ８の構成を、図３を用いて
説明する。
動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御できる密
アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５に
比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は頻繁に
動かない方が望ましい。そこでキャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置に第２の範囲としてのトラッ
キングデッドゾーンを設ける。そして、ピックアップ２
がトラックに追従するにあたり密アクチュエータ５のみ
によるトラック追従なのか、密アクチュエータ５と粗ア
クチュエータ６との併用によるトラック追従なのかを切
り替える構成とする。そこで、トラッキング時にピック
アップ２が第２の範囲内にあるときは密アクチュエータ
５のみによってトラッキングを行い、第２の範囲を越え
た時に粗アクチュエータ６と密アクチュエータ５とを併
用しながらトラッキングを行う。この切り替えのために
作用するデッドゾーンアンプ８の構成を、図３を用いて
説明する。
【００７１】図３は、デッドゾーンスイッチ７及びデッ
ドゾーンアンプ８の構成を示したブロック図である。デ
ッドゾーンスイッチ７はＴＲＤ信号を入力され、後述す
る高速駆動命令としての指令２を出力する。またデッド
ゾーンアンプ８はＴＲＤ信号を入力され、粗トラッキン
グ信号Ｖｔｒを出力する。位相補償回路１０（図１）が
出力するＴＲＤ信号の特徴であるところの、キャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対位置に応じて変化す
る特徴を利用して、上記第２の範囲の一方の端−Ｚｄ１
におけるＴＲＤ信号の値を−Ｗｄ１とし、他方の端Ｚｄ
２におけるＴＲＤ信号の値をＷｄ２とする。また、ピッ
クアップ２が上記第１の範囲の一方の端−Ｚｔ１にある
ときのＴＲＤ信号を−Ｗｔ１とし、他方の端Ｚｔ２にあ
るときのＴＲＤ信号の値をＷｔ２とする。すなわちＴＲ
Ｄ信号が、−Ｗｄ１より大かつＷｄ２より小の間にある
ときは、ピックアップ２が第２の範囲内にあると識別で
き、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以下、またはＷｄ２以上のと
きは第２の範囲外にあると識別できる。同様にＴＲＤ信
号が、−Ｗｔ１より大かつＷｔ２より小の間にあるとき
は、ピックアップ２が第１の範囲内にあると識別でき、
ＴＲＤ信号が−Ｗｔ１以下、またはＷｔ２以上の時は第
１の範囲外にあると識別できる。
ドゾーンアンプ８の構成を示したブロック図である。デ
ッドゾーンスイッチ７はＴＲＤ信号を入力され、後述す
る高速駆動命令としての指令２を出力する。またデッド
ゾーンアンプ８はＴＲＤ信号を入力され、粗トラッキン
グ信号Ｖｔｒを出力する。位相補償回路１０（図１）が
出力するＴＲＤ信号の特徴であるところの、キャリッジ
１４に対するピックアップ２の相対位置に応じて変化す
る特徴を利用して、上記第２の範囲の一方の端−Ｚｄ１
におけるＴＲＤ信号の値を−Ｗｄ１とし、他方の端Ｚｄ
２におけるＴＲＤ信号の値をＷｄ２とする。また、ピッ
クアップ２が上記第１の範囲の一方の端−Ｚｔ１にある
ときのＴＲＤ信号を−Ｗｔ１とし、他方の端Ｚｔ２にあ
るときのＴＲＤ信号の値をＷｔ２とする。すなわちＴＲ
Ｄ信号が、−Ｗｄ１より大かつＷｄ２より小の間にある
ときは、ピックアップ２が第２の範囲内にあると識別で
き、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以下、またはＷｄ２以上のと
きは第２の範囲外にあると識別できる。同様にＴＲＤ信
号が、−Ｗｔ１より大かつＷｔ２より小の間にあるとき
は、ピックアップ２が第１の範囲内にあると識別でき、
ＴＲＤ信号が−Ｗｔ１以下、またはＷｔ２以上の時は第
１の範囲外にあると識別できる。
【００７２】図３においてデッドゾーンアンプ８はＴＲ
Ｄ信号を入力とし、−Ｗｄ１からＷｄ２までがトラッキ
ングデッドゾーンであり、入力されるＴＲＤ信号がその
範囲内にある場合は、デッドゾーンアンプ８が出力する
粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。入力されるＴ
ＲＤ信号がＷｄ２を越えた瞬間にデッドゾーンアンプ８
は粗アクチュエータ６を駆動するための信号（以下、粗
トラッキング信号Ｖｔｒと呼ぶこともある）としてＶｄ
２を出力する。信号Ｖｄ２がある値を持っているのは、
粗アクチュエータ６が駆動を開始する起動電圧分だけバ
イアスを持たせているからである。ＴＲＤ信号がＷｄ２
以上になるとそれに応じて粗トラッキング信号Ｖｔｒは
直線的に増加する。一方、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１になる
とデッドゾーンアンプ８の粗トラッキング信号Ｖｔｒは
値−Ｖｄ１を出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より小さ
くなると（絶対値が大きくなると）それに応じて粗トラ
ッキング信号Ｖｔｒは負の方向に直線的に増大する。
Ｄ信号を入力とし、−Ｗｄ１からＷｄ２までがトラッキ
ングデッドゾーンであり、入力されるＴＲＤ信号がその
範囲内にある場合は、デッドゾーンアンプ８が出力する
粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。入力されるＴ
ＲＤ信号がＷｄ２を越えた瞬間にデッドゾーンアンプ８
は粗アクチュエータ６を駆動するための信号（以下、粗
トラッキング信号Ｖｔｒと呼ぶこともある）としてＶｄ
２を出力する。信号Ｖｄ２がある値を持っているのは、
粗アクチュエータ６が駆動を開始する起動電圧分だけバ
イアスを持たせているからである。ＴＲＤ信号がＷｄ２
以上になるとそれに応じて粗トラッキング信号Ｖｔｒは
直線的に増加する。一方、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１になる
とデッドゾーンアンプ８の粗トラッキング信号Ｖｔｒは
値−Ｖｄ１を出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より小さ
くなると（絶対値が大きくなると）それに応じて粗トラ
ッキング信号Ｖｔｒは負の方向に直線的に増大する。
【００７３】次に、デッドゾーンスイッチ７の本駆動デ
ッドゾーンについて説明する。キャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置が本駆動デッドゾーンの両端
−Ｚｔ１及びＺｔ２にあるときのＴＲＤ信号の値をそれ
ぞれ−Ｗｔ１及びＷｔ２とする。図２で説明した通り、
第２の範囲は第１の範囲を越えることがないので、トラ
ッキングデッドゾーンは本駆動デッドゾーンを越えるこ
とはない。ＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンの範囲内に
あるときはデッドゾーンスイッチ７は所定の出力（ＯＮ
出力）を行わない。ＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンの
境界値−Ｗｔ１またはＷｔ２になった時にデッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を出力する。
ッドゾーンについて説明する。キャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置が本駆動デッドゾーンの両端
−Ｚｔ１及びＺｔ２にあるときのＴＲＤ信号の値をそれ
ぞれ−Ｗｔ１及びＷｔ２とする。図２で説明した通り、
第２の範囲は第１の範囲を越えることがないので、トラ
ッキングデッドゾーンは本駆動デッドゾーンを越えるこ
とはない。ＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンの範囲内に
あるときはデッドゾーンスイッチ７は所定の出力（ＯＮ
出力）を行わない。ＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンの
境界値−Ｗｔ１またはＷｔ２になった時にデッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を出力する。
【００７４】図１に戻り、トラッキング中はデッドゾー
ンアンプ８で設定されたトラッキングデッドゾーン（−
Ｗｄ１〜Ｗｄ２の境界線を含まない領域）にＴＲＤ信号
がある場合は、粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロで粗ア
クチュエータ６は動かさず、密アクチュエータ５だけで
トラックに追従する。そして、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以
下、またはＷｄ２以上になったとき、所定の値の粗トラ
ッキング信号Ｖｔｒを出力し、密アクチュエータ５と粗
アクチュエータ６とを併用しながらトラッキングする。
以上が、本実施例のピックアップ２が記録媒体１のトラ
ックに追従する、いわゆるトラッキング時の動作であ
る。
ンアンプ８で設定されたトラッキングデッドゾーン（−
Ｗｄ１〜Ｗｄ２の境界線を含まない領域）にＴＲＤ信号
がある場合は、粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロで粗ア
クチュエータ６は動かさず、密アクチュエータ５だけで
トラックに追従する。そして、ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以
下、またはＷｄ２以上になったとき、所定の値の粗トラ
ッキング信号Ｖｔｒを出力し、密アクチュエータ５と粗
アクチュエータ６とを併用しながらトラッキングする。
以上が、本実施例のピックアップ２が記録媒体１のトラ
ックに追従する、いわゆるトラッキング時の動作であ
る。
【００７５】次に、図１を用いて実施例１のトラックア
クセス時の動作について説明する。トラックアクセス開
始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に入
力されると、入力ポート２１からトラックアクセス開始
命令を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発
せられた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１
が発せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６はｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動基本信号生成
手段４は後述する徐行信号としての基本信号Ｖ1を出力
する。粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｄに切
り替わると、トラックアクセス微調手段３の信号と粗駆
動基本信号生成手段４の信号が重畳されたうえ、正反転
アンプ３９を経て、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）
１６を介して粗駆動アンプ１８で増幅され粗アクチュエ
ータ６を駆動する。
クセス時の動作について説明する。トラックアクセス開
始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に入
力されると、入力ポート２１からトラックアクセス開始
命令を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発
せられた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１
が発せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６はｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動基本信号生成
手段４は後述する徐行信号としての基本信号Ｖ1を出力
する。粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｄに切
り替わると、トラックアクセス微調手段３の信号と粗駆
動基本信号生成手段４の信号が重畳されたうえ、正反転
アンプ３９を経て、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）
１６を介して粗駆動アンプ１８で増幅され粗アクチュエ
ータ６を駆動する。
【００７６】ここで、正反転アンプ３９は、図示されて
いないトラックアクセス方向の判別信号を受けて、トラ
ックアクセス方向が記録媒体１の内周から外周のときは
粗駆動基本信号と重畳された粗トラックアクセス信号を
そのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは粗駆動
基本信号と重畳された粗トラックアクセス信号を反転し
て後段に送る。上記後段には粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６を介して粗駆動アンプ１８があり、増幅
された信号により粗アクチュエータ６を駆動する。これ
によりキャリッジ１４は所望のトラックアクセス方向へ
駆動される。上記トラックアクセス方向の判別信号はピ
ックアップ２がトラッキングしている位置と目標トラッ
クとから求められる。
いないトラックアクセス方向の判別信号を受けて、トラ
ックアクセス方向が記録媒体１の内周から外周のときは
粗駆動基本信号と重畳された粗トラックアクセス信号を
そのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは粗駆動
基本信号と重畳された粗トラックアクセス信号を反転し
て後段に送る。上記後段には粗駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｔ）１６を介して粗駆動アンプ１８があり、増幅
された信号により粗アクチュエータ６を駆動する。これ
によりキャリッジ１４は所望のトラックアクセス方向へ
駆動される。上記トラックアクセス方向の判別信号はピ
ックアップ２がトラッキングしている位置と目標トラッ
クとから求められる。
【００７７】粗アクチュエータ６がトラックアクセス駆
動をはじめた直後において、密アクチュエータ５はピッ
クアップ２が記録媒体１のトラックに追従するように制
御を続けている。やがて粗アクチュエータ６により、ト
ラッキング状態のピックアップ２の位置に対して、キャ
リッジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、キ
ャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、ト
ラックアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第１
の範囲を越えた瞬間にＴＲＤ信号は−Ｗｔ１またはＷｔ
２となり、デッドゾーンスイッチ７は高速駆動命令とし
ての指令２を発信する。
動をはじめた直後において、密アクチュエータ５はピッ
クアップ２が記録媒体１のトラックに追従するように制
御を続けている。やがて粗アクチュエータ６により、ト
ラッキング状態のピックアップ２の位置に対して、キャ
リッジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、キ
ャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、ト
ラックアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第１
の範囲を越えた瞬間にＴＲＤ信号は−Ｗｔ１またはＷｔ
２となり、デッドゾーンスイッチ７は高速駆動命令とし
ての指令２を発信する。
【００７８】指令２が発せられた時、粗駆動基本信号生
成手段４は後述する本駆動信号Ｖ2を出力し、密駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わ
る。同時に、目標移動距離算出手段２３は、ピックアッ
プ２の現在のトラック位置と指示された目標トラック位
置とから移動すべき距離を算出し、それを基準速度信号
生成手段１２に伝達する。基準速度信号生成手段１２は
移動すべき距離から最適な基準速度信号を算出する。速
度差検出手段１３は、速度検出手段１１が検出している
ピックアップ２の移動速度と上記算出された基準速度信
号との差を取り、トラックアクセス微調手段３に送る。
トラックアクセス微調手段３は後述する動作を行い、密
駆動微調信号Ｖfを正反転アンプ３８へ送り、粗駆動微
調信号Ｖcを正反転アンプ３９へ送る。ここで、正反転
アンプ３８は、図示されていないトラックアクセス方向
の判別信号を受けて、トラックアクセス方向が記録媒体
１の内周から外周のときは密トラックアクセス信号をそ
のまま後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆動微
調信号を反転して後段に送る。これにより密アクチュエ
ータ５によるピックアップ２の移動方向を所望のトラッ
クアクセス方向と一致させ、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５を介して密駆動アンプ１７により信号を
増幅し、ピックアップ２を駆動する。正反転アンプ３９
の動作は既にのべた通りである。
成手段４は後述する本駆動信号Ｖ2を出力し、密駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わ
る。同時に、目標移動距離算出手段２３は、ピックアッ
プ２の現在のトラック位置と指示された目標トラック位
置とから移動すべき距離を算出し、それを基準速度信号
生成手段１２に伝達する。基準速度信号生成手段１２は
移動すべき距離から最適な基準速度信号を算出する。速
度差検出手段１３は、速度検出手段１１が検出している
ピックアップ２の移動速度と上記算出された基準速度信
号との差を取り、トラックアクセス微調手段３に送る。
トラックアクセス微調手段３は後述する動作を行い、密
駆動微調信号Ｖfを正反転アンプ３８へ送り、粗駆動微
調信号Ｖcを正反転アンプ３９へ送る。ここで、正反転
アンプ３８は、図示されていないトラックアクセス方向
の判別信号を受けて、トラックアクセス方向が記録媒体
１の内周から外周のときは密トラックアクセス信号をそ
のまま後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆動微
調信号を反転して後段に送る。これにより密アクチュエ
ータ５によるピックアップ２の移動方向を所望のトラッ
クアクセス方向と一致させ、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５を介して密駆動アンプ１７により信号を
増幅し、ピックアップ２を駆動する。正反転アンプ３９
の動作は既にのべた通りである。
【００７９】基準速度信号生成手段１２が生成する基準
速度信号について図１５を用いて説明する。図１５は基
準速度信号生成手段１２が生成する基準速度信号を示し
た図であり、図において（ａ）および（ｃ）は横軸が時
間を示し、縦軸がトラックアクセス時のピックアップ速
度を示している。同図及び（ｂ）は横軸が時間を示し、
縦軸がピックアップ２の移動距離を示している。基準速
度信号生成手段１２はトラックアクセス時におけるピッ
クアップ２の最適な立ち上がり速度プロフィールと立ち
下がり速度プロフィールと最高速度とをあらかじめ記憶
している。
速度信号について図１５を用いて説明する。図１５は基
準速度信号生成手段１２が生成する基準速度信号を示し
た図であり、図において（ａ）および（ｃ）は横軸が時
間を示し、縦軸がトラックアクセス時のピックアップ速
度を示している。同図及び（ｂ）は横軸が時間を示し、
縦軸がピックアップ２の移動距離を示している。基準速
度信号生成手段１２はトラックアクセス時におけるピッ
クアップ２の最適な立ち上がり速度プロフィールと立ち
下がり速度プロフィールと最高速度とをあらかじめ記憶
している。
【００８０】図１及び図１５において、目標移動距離算
出手段２３は、ピックアップ２が読み込むトラック情報
からトラックアクセス直前のピックアップ２の位置Ｐ１
を検出し、トラックアクセス先として指示された目標ト
ラックの位置Ｐ２までの距離Ｐ12を算出し基準速度信号
生成手段１２へ送る。このとき、基準速度信号生成手段
１２は、距離Ｐ12、および上記ピックアップ立ち上がり
速度プロフィール、最高速度Ｖｍａｘ、ならびにピック
アップ立ち下がり速度プロフィールから、ピックアップ
２が目標とするべき最適な速度信号を生成する。具体的
には、距離Ｐ12からピックアップ２がトラックアクセス
時の立ち上がりに進む距離Ｓ１と立ち下がりに進む距離
Ｓ２とを引いた値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）が正の値の場合
は、それを最高速Ｖｍａｘで割った値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ
２）／Ｖｍａｘだけの時間を最高速の期間として基準速
度信号を生成する。もし、（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）が負の
値の場合は、最高速になる前の立ち上がり途中でピック
アップ２の速度が立ち下がる方が望ましいので、基準速
度信号生成手段１２は図１５の（ｃ）のように上記負の
値の大きさに応じた基準速度信号を予め記憶しておく。
出手段２３は、ピックアップ２が読み込むトラック情報
からトラックアクセス直前のピックアップ２の位置Ｐ１
を検出し、トラックアクセス先として指示された目標ト
ラックの位置Ｐ２までの距離Ｐ12を算出し基準速度信号
生成手段１２へ送る。このとき、基準速度信号生成手段
１２は、距離Ｐ12、および上記ピックアップ立ち上がり
速度プロフィール、最高速度Ｖｍａｘ、ならびにピック
アップ立ち下がり速度プロフィールから、ピックアップ
２が目標とするべき最適な速度信号を生成する。具体的
には、距離Ｐ12からピックアップ２がトラックアクセス
時の立ち上がりに進む距離Ｓ１と立ち下がりに進む距離
Ｓ２とを引いた値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）が正の値の場合
は、それを最高速Ｖｍａｘで割った値（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ
２）／Ｖｍａｘだけの時間を最高速の期間として基準速
度信号を生成する。もし、（Ｐ12−Ｓ１−Ｓ２）が負の
値の場合は、最高速になる前の立ち上がり途中でピック
アップ２の速度が立ち下がる方が望ましいので、基準速
度信号生成手段１２は図１５の（ｃ）のように上記負の
値の大きさに応じた基準速度信号を予め記憶しておく。
【００８１】図１５の（ａ）において、指令２が発せら
れたときに基準速度信号生成手段１２（図１）は基準速
度信号の生成を開始する。その後、立ち下がりを開始す
る時に基準速度信号生成手段１２は指令３を発し、トラ
ックアクセス微調手段３（図１）に指令３が送られる。
同様に図１５の（ｃ）のような短距離のトラックアクセ
スにおいても、指令２が発せられたときに基準速度信号
生成手段１２は基準速度信号の生成を開始し、その後、
立ち下がりが始まる時に基準速度信号生成手段１２は指
令３を発しトラックアクセス微調手段に送る。生成され
た基準速度信号は後段の速度差検出手段１３に送られ
る。
れたときに基準速度信号生成手段１２（図１）は基準速
度信号の生成を開始する。その後、立ち下がりを開始す
る時に基準速度信号生成手段１２は指令３を発し、トラ
ックアクセス微調手段３（図１）に指令３が送られる。
同様に図１５の（ｃ）のような短距離のトラックアクセ
スにおいても、指令２が発せられたときに基準速度信号
生成手段１２は基準速度信号の生成を開始し、その後、
立ち下がりが始まる時に基準速度信号生成手段１２は指
令３を発しトラックアクセス微調手段に送る。生成され
た基準速度信号は後段の速度差検出手段１３に送られ
る。
【００８２】ピックアップ２がこの基準速度信号通りに
移動するときの移動距離を図１５の（ｂ）に示す。指令
２を受け取る直前にはピックアップ２は現トラックＰ1
にいたが、基準速度信号にしたがって加速、等速および
減速するならば、トラックアクセス終了後には目標トラ
ックＰ2に到達する。指令１が発せられた時から指令２
が発せられる時までは、粗アクチュエータ６のみがトラ
ックアクセス駆動され密アクチュエータ５はトラッキン
グ状態であったが、指令２が発せられたときから密アク
チュエータ５と粗アクチュエータ６とが制御されながら
トラックアクセスを行う。実施例１においてどのような
制御が行われているかについて図４を用いて説明する。
移動するときの移動距離を図１５の（ｂ）に示す。指令
２を受け取る直前にはピックアップ２は現トラックＰ1
にいたが、基準速度信号にしたがって加速、等速および
減速するならば、トラックアクセス終了後には目標トラ
ックＰ2に到達する。指令１が発せられた時から指令２
が発せられる時までは、粗アクチュエータ６のみがトラ
ックアクセス駆動され密アクチュエータ５はトラッキン
グ状態であったが、指令２が発せられたときから密アク
チュエータ５と粗アクチュエータ６とが制御されながら
トラックアクセスを行う。実施例１においてどのような
制御が行われているかについて図４を用いて説明する。
【００８３】図４は実施例１における信号のタイミング
チャートである。図４は横軸に時間、上から順にトラッ
クアクセス開始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｔ）１６の状態、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１
５の状態、粗駆動基本信号生成手段４が生成する粗駆動
基本信号、トラックアクセス微調手段３が発生する密駆
動微調信号と粗駆動微調信号、基準速度信号生成手段１
２が生成する基準速度信号、デッドゾーンスイッチ７の
状態すなわち高速駆動命令としての指令２、キャリッジ
１４からみたピックアップ２の動き（相対位置）、及
び、キャリッジ１４の速度についてのタイミングが示さ
れている。
チャートである。図４は横軸に時間、上から順にトラッ
クアクセス開始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｔ）１６の状態、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１
５の状態、粗駆動基本信号生成手段４が生成する粗駆動
基本信号、トラックアクセス微調手段３が発生する密駆
動微調信号と粗駆動微調信号、基準速度信号生成手段１
２が生成する基準速度信号、デッドゾーンスイッチ７の
状態すなわち高速駆動命令としての指令２、キャリッジ
１４からみたピックアップ２の動き（相対位置）、及
び、キャリッジ１４の速度についてのタイミングが示さ
れている。
【００８４】図４において、まず、時刻ｔ1にトラック
アクセス開始命令入力ポート２１（図１）にトラックア
クセス開始命令が入力され、指令１が出される。指令１
により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｃから
ｄに切り替わる。同時に、指令１により粗駆動基本信号
生成手段４（図１）は徐行信号Ｖ1を発生して徐行期間
に入る。徐行信号Ｖ1は、粗アクチュエータ６がキャリ
ッジ１４を駆動可能で、かつバックラッシュ最大時にウ
ォームネジ１９の空走後、キャリッジ１４に駆動力を伝
達開始した時の衝撃がピックアップ２を振動させたとし
ても、ピックアップ２の可動範囲を越えない程度の駆動
力を粗アクチュエータ６に発生させる信号である。この
Ｖ1の値は、バックラシュ時のピックアップ２の振動を
予め観測し求めることができる。
アクセス開始命令入力ポート２１（図１）にトラックア
クセス開始命令が入力され、指令１が出される。指令１
により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｃから
ｄに切り替わる。同時に、指令１により粗駆動基本信号
生成手段４（図１）は徐行信号Ｖ1を発生して徐行期間
に入る。徐行信号Ｖ1は、粗アクチュエータ６がキャリ
ッジ１４を駆動可能で、かつバックラッシュ最大時にウ
ォームネジ１９の空走後、キャリッジ１４に駆動力を伝
達開始した時の衝撃がピックアップ２を振動させたとし
ても、ピックアップ２の可動範囲を越えない程度の駆動
力を粗アクチュエータ６に発生させる信号である。この
Ｖ1の値は、バックラシュ時のピックアップ２の振動を
予め観測し求めることができる。
【００８５】図４のキャリッジ１４の速度に示されるよ
うに、ウォームネジ１９のバックラッシュにより、粗ア
クチュエータ６が駆動開始する時刻ｔ1からすぐに駆動
力がキャリッジ１４に伝達されることはない。粗アクチ
ュエータ６の駆動によってバックラッシュが徐々に少な
くなり、やがて時刻ｔ2にバックラッシュがちょうどな
くなり、駆動力がキャリッジ１４に伝達される。従っ
て、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラックアクセス方
向に移動を開始する。図４のキャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の動きのグラフを見ると、キャリッジ１４
からみたピックアップ２の相対変位は、スピンドル２０
により回転する記録媒体１の偏心により振動している。
時刻ｔ1直後もピックアップ２は密アクチュエータ５に
より記録媒体１のトラックに追従している。ただし、バ
ックラッシュのため密アクチュエータ５を搭載したキャ
リッジ１４は動かないので、相対位置の平均が偏位する
ことはない。ところが、バックラシュがなくなった時刻
ｔ2からはキャリッジ１４は移動するのでピックアップ
２はキャリッジ１４の移動にともなって、振動しながら
徐々にトラックアクセス方向の後方に移動する。
うに、ウォームネジ１９のバックラッシュにより、粗ア
クチュエータ６が駆動開始する時刻ｔ1からすぐに駆動
力がキャリッジ１４に伝達されることはない。粗アクチ
ュエータ６の駆動によってバックラッシュが徐々に少な
くなり、やがて時刻ｔ2にバックラッシュがちょうどな
くなり、駆動力がキャリッジ１４に伝達される。従っ
て、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラックアクセス方
向に移動を開始する。図４のキャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の動きのグラフを見ると、キャリッジ１４
からみたピックアップ２の相対変位は、スピンドル２０
により回転する記録媒体１の偏心により振動している。
時刻ｔ1直後もピックアップ２は密アクチュエータ５に
より記録媒体１のトラックに追従している。ただし、バ
ックラッシュのため密アクチュエータ５を搭載したキャ
リッジ１４は動かないので、相対位置の平均が偏位する
ことはない。ところが、バックラシュがなくなった時刻
ｔ2からはキャリッジ１４は移動するのでピックアップ
２はキャリッジ１４の移動にともなって、振動しながら
徐々にトラックアクセス方向の後方に移動する。
【００８６】例えば、図４においてトラックアクセスは
記録媒体１の内周方向であるとすると、トラックアクセ
ス方向後方の本駆動デッドゾーンの境界線はＺｔ２（ピ
ックアップ２の動きのグラフ参照）である。このＺｔ２
境界線上にちょうどピックアップ２が移動した時刻ｔ3
に、ＴＲＤ信号（図３）はＷｔ２になり、デッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を出力する。
指令２が出された時刻ｔ3から密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、その後、密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５は図示されていない
トラックアクセスが終了する時刻、すなわちピックアッ
プ２が目標トラックまで到達するまでの間は、ｂ側に接
続されたままである。
記録媒体１の内周方向であるとすると、トラックアクセ
ス方向後方の本駆動デッドゾーンの境界線はＺｔ２（ピ
ックアップ２の動きのグラフ参照）である。このＺｔ２
境界線上にちょうどピックアップ２が移動した時刻ｔ3
に、ＴＲＤ信号（図３）はＷｔ２になり、デッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を出力する。
指令２が出された時刻ｔ3から密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、その後、密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５は図示されていない
トラックアクセスが終了する時刻、すなわちピックアッ
プ２が目標トラックまで到達するまでの間は、ｂ側に接
続されたままである。
【００８７】また、時刻ｔ3において、粗駆動基本信号
生成手段４の出力である粗駆動基本信号は徐行信号Ｖ1
から本駆動信号Ｖ2に切り替わり、その後、トラックア
クセスの終了前にピックアップ２のトラックアクセス速
度を減速させるまで上記粗駆動基本信号は本駆動信号Ｖ
2のままである。また、指令２が出された時刻ｔ3から基
準速度信号生成手段１２は基準速度信号の生成を開始
し、時刻ｔ3から図示されていないトラックアクセスが
終了した時刻までの間、トラックアクセス微調手段３を
非動作状態から動作状態に変えて、ピックアップ２と上
記基準速度信号との速度差を基に下記に示す動作により
粗アクチュエータ６および必要であれば密アクチュエー
タ５の駆動を制御する。時刻ｔ3から一定時間だけトラ
ックアクセス微調手段３の密駆動微調信号にはバイアス
が加えられている。この目的については後述する。
生成手段４の出力である粗駆動基本信号は徐行信号Ｖ1
から本駆動信号Ｖ2に切り替わり、その後、トラックア
クセスの終了前にピックアップ２のトラックアクセス速
度を減速させるまで上記粗駆動基本信号は本駆動信号Ｖ
2のままである。また、指令２が出された時刻ｔ3から基
準速度信号生成手段１２は基準速度信号の生成を開始
し、時刻ｔ3から図示されていないトラックアクセスが
終了した時刻までの間、トラックアクセス微調手段３を
非動作状態から動作状態に変えて、ピックアップ２と上
記基準速度信号との速度差を基に下記に示す動作により
粗アクチュエータ６および必要であれば密アクチュエー
タ５の駆動を制御する。時刻ｔ3から一定時間だけトラ
ックアクセス微調手段３の密駆動微調信号にはバイアス
が加えられている。この目的については後述する。
【００８８】ここで、図５を用いてトラックアクセス微
調手段３の動作を説明する。図５はトラックアクセス微
調手段３の動作を概念的に表した図であり、同手段３
は、密駆動バイアス手段３１、保護回路３２、密駆動ゲ
イン３３及び粗駆動ゲイン３４を有している。高速駆動
命令としての指令２を受けると、密駆動バイアス３１は
一定時間だけバイアス出力を開始する。このようにバイ
アス出力を設けるのは、時刻ｔ3においてキャリッジ１
４のトラックアクセス方向後方に位置していたピックア
ップ２が、キャリッジ１４の駆動の反動で更にキャリッ
ジ１４のトラックアクセス方向後方へ移動することを防
止するためである。すなわち、上記一定時間のバイアス
は、時刻ｔ3にキャリッジ１４から見てトラックアクセ
ス方向後方にあったピックアップ２を、キャリッジ１４
から見たピックアップ２の可動範囲ほぼ中央にバネ２２
の力と相乗して速やかに移動させるだけの駆動力を密ア
クチュエータ５に発生させるもので、上記バイアスと上
記一定時間は予め実験的に求めることができた。ただし
指令３が基準速度信号生成手段１２から発せられた時は
上記一定時間に達していなくても密駆動バイアス３１は
ただちにバイアス出力を停止する。
調手段３の動作を説明する。図５はトラックアクセス微
調手段３の動作を概念的に表した図であり、同手段３
は、密駆動バイアス手段３１、保護回路３２、密駆動ゲ
イン３３及び粗駆動ゲイン３４を有している。高速駆動
命令としての指令２を受けると、密駆動バイアス３１は
一定時間だけバイアス出力を開始する。このようにバイ
アス出力を設けるのは、時刻ｔ3においてキャリッジ１
４のトラックアクセス方向後方に位置していたピックア
ップ２が、キャリッジ１４の駆動の反動で更にキャリッ
ジ１４のトラックアクセス方向後方へ移動することを防
止するためである。すなわち、上記一定時間のバイアス
は、時刻ｔ3にキャリッジ１４から見てトラックアクセ
ス方向後方にあったピックアップ２を、キャリッジ１４
から見たピックアップ２の可動範囲ほぼ中央にバネ２２
の力と相乗して速やかに移動させるだけの駆動力を密ア
クチュエータ５に発生させるもので、上記バイアスと上
記一定時間は予め実験的に求めることができた。ただし
指令３が基準速度信号生成手段１２から発せられた時は
上記一定時間に達していなくても密駆動バイアス３１は
ただちにバイアス出力を停止する。
【００８９】一方、速度差検出手段１３から入力された
速度差信号は、密駆動ゲイン３３で調整された後に密駆
動バイアスが加算され、保護回路３２を通った後、密ト
ラックアクセス信号、具体的には密駆動微調信号Ｖｆと
してトラックアクセス微調手段３の後段に送られる。保
護回路３２は、密駆動ゲイン３３で調整された速度差信
号と密駆動バイアスとの重畳した信号が密アクチュエー
タ５の最大許容入力を越えることを防止するために設け
られている。また、速度差検出手段１３から入力された
速度差信号は粗駆動ゲイン３４で調整され、粗駆動微調
信号Ｖｃとしてトラックアクセス微調手段３の後段に送
られる。
速度差信号は、密駆動ゲイン３３で調整された後に密駆
動バイアスが加算され、保護回路３２を通った後、密ト
ラックアクセス信号、具体的には密駆動微調信号Ｖｆと
してトラックアクセス微調手段３の後段に送られる。保
護回路３２は、密駆動ゲイン３３で調整された速度差信
号と密駆動バイアスとの重畳した信号が密アクチュエー
タ５の最大許容入力を越えることを防止するために設け
られている。また、速度差検出手段１３から入力された
速度差信号は粗駆動ゲイン３４で調整され、粗駆動微調
信号Ｖｃとしてトラックアクセス微調手段３の後段に送
られる。
【００９０】ここで、図２においてデッドゾーンアンプ
８のトラッキングデッドゾーンである−Ｚｄ１からＺｄ
２までの範囲は、デッドゾーンスイッチ７の本駆動デッ
ドゾーンである−Ｚｔ１からＺｔ２までの範囲を越えな
いようにした。この理由は、逆に上記本駆動デッドゾー
ンの範囲を越えてデッドゾーンアンプ８のトラッキング
デッドゾーンを設定すると、次のような場合にピックア
ップ２のトラックアクセス動作に異常が生じるからであ
る。すなわち、トラッキング時にデッドゾーン近傍にピ
ックアップ２があり、もし、その位置におけるＴＲＤ信
号がデッドゾーンアンプ８のトラッキングデッドゾーン
内であり、かつデッドゾーンスイッチ７の本駆動デッド
ゾーン外であった場合である。このような場合には、ト
ラックアクセス開始命令が出された瞬間からデッドゾー
ンスイッチ７が指令２を出力するので、粗アクチュエー
タ６とキャリッジ１４との間のバックラッシュにより粗
アクチュエータ６が移動せず、密アクチュエータ５のみ
がトラックアクセス方向に駆動されピックアップ２が暴
走してしまう危険性がある。また、トラックアクセス開
始命令が発せられた時に、本来キャリッジ１４上のトラ
ックアクセス方向後方に偏位すべきピックアップ２が、
キャリッジ１４上のトラックアクセス方向前方に偏位し
ている場合に、デッドゾーンスイッチ７が指令２を出力
してその後のトラックアクセス動作を誤らせる危険性も
ある。従って、このようなトラックアクセス動作の異常
を防止するため、トラッキングデッドゾーンは本駆動デ
ッドゾーンを越えない範囲となっているのである。
８のトラッキングデッドゾーンである−Ｚｄ１からＺｄ
２までの範囲は、デッドゾーンスイッチ７の本駆動デッ
ドゾーンである−Ｚｔ１からＺｔ２までの範囲を越えな
いようにした。この理由は、逆に上記本駆動デッドゾー
ンの範囲を越えてデッドゾーンアンプ８のトラッキング
デッドゾーンを設定すると、次のような場合にピックア
ップ２のトラックアクセス動作に異常が生じるからであ
る。すなわち、トラッキング時にデッドゾーン近傍にピ
ックアップ２があり、もし、その位置におけるＴＲＤ信
号がデッドゾーンアンプ８のトラッキングデッドゾーン
内であり、かつデッドゾーンスイッチ７の本駆動デッド
ゾーン外であった場合である。このような場合には、ト
ラックアクセス開始命令が出された瞬間からデッドゾー
ンスイッチ７が指令２を出力するので、粗アクチュエー
タ６とキャリッジ１４との間のバックラッシュにより粗
アクチュエータ６が移動せず、密アクチュエータ５のみ
がトラックアクセス方向に駆動されピックアップ２が暴
走してしまう危険性がある。また、トラックアクセス開
始命令が発せられた時に、本来キャリッジ１４上のトラ
ックアクセス方向後方に偏位すべきピックアップ２が、
キャリッジ１４上のトラックアクセス方向前方に偏位し
ている場合に、デッドゾーンスイッチ７が指令２を出力
してその後のトラックアクセス動作を誤らせる危険性も
ある。従って、このようなトラックアクセス動作の異常
を防止するため、トラッキングデッドゾーンは本駆動デ
ッドゾーンを越えない範囲となっているのである。
【００９１】以上に説明した実施例１の動作を図６のフ
ローチャートを用いて説明する。図６は実施例１におけ
る動作を説明したフローチャートである。実施例１にお
ける図１のブロック図の構成は、ハードウェア及びソフ
トウェアによって達成されているが、ここではハードウ
ェアによって達成される機能も以下に述べるフローチャ
ートに含めて説明する。まず、トラックアクセス開始命
令が入力されると、トラックアクセス開始命令入力ポー
ト２１からトラックアクセス開始命令としての指令１が
発信される（ステップ６０１）。これにより、粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は指令１によりｃからｄ
に切り替わり、粗駆動基本信号生成手段４は徐行信号Ｖ
1を出力する（ステップ６０２）。次にデッドゾーンス
イッチ７はＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンである−Ｗ
ｔ１からＷｔ２までの範囲を越えたかどうかを監視する
（ステップ６０３）。
ローチャートを用いて説明する。図６は実施例１におけ
る動作を説明したフローチャートである。実施例１にお
ける図１のブロック図の構成は、ハードウェア及びソフ
トウェアによって達成されているが、ここではハードウ
ェアによって達成される機能も以下に述べるフローチャ
ートに含めて説明する。まず、トラックアクセス開始命
令が入力されると、トラックアクセス開始命令入力ポー
ト２１からトラックアクセス開始命令としての指令１が
発信される（ステップ６０１）。これにより、粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は指令１によりｃからｄ
に切り替わり、粗駆動基本信号生成手段４は徐行信号Ｖ
1を出力する（ステップ６０２）。次にデッドゾーンス
イッチ７はＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンである−Ｗ
ｔ１からＷｔ２までの範囲を越えたかどうかを監視する
（ステップ６０３）。
【００９２】ＴＲＤ信号が本駆動デッドゾーンを越えた
時すなわち、ＴＲＤ信号が−Ｗｔ１より小さいかまたは
Ｗｔ２より大きくなったとき、デッドゾーンスイッチ７
は高速駆動命令としての指令２を発信する（ステップ６
０４）。指令２が発せられたとき、密駆動切り替えスイ
ッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、かつ粗駆
動基本信号生成手段４は本駆動信号Ｖ2を出力し、か
つ、目標移動距離算出手段２３は現在のピックアップ２
のトラック位置と目標とするトラック位置とから目標移
動距離を算出する（ステップ６０５）。基準速度信号生
成手段２３は上記目標移動距離から基準速度を生成し、
速度差検出手段１３に出力する（ステップ６０６）。上
記のステップ６０５における目標移動距離の算出と、ス
テップ６０６における基準速度信号の出力とが、実際に
はＣＰＵ等のソフトウェア手段によって達成される。
時すなわち、ＴＲＤ信号が−Ｗｔ１より小さいかまたは
Ｗｔ２より大きくなったとき、デッドゾーンスイッチ７
は高速駆動命令としての指令２を発信する（ステップ６
０４）。指令２が発せられたとき、密駆動切り替えスイ
ッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、かつ粗駆
動基本信号生成手段４は本駆動信号Ｖ2を出力し、か
つ、目標移動距離算出手段２３は現在のピックアップ２
のトラック位置と目標とするトラック位置とから目標移
動距離を算出する（ステップ６０５）。基準速度信号生
成手段２３は上記目標移動距離から基準速度を生成し、
速度差検出手段１３に出力する（ステップ６０６）。上
記のステップ６０５における目標移動距離の算出と、ス
テップ６０６における基準速度信号の出力とが、実際に
はＣＰＵ等のソフトウェア手段によって達成される。
【００９３】指令２が発せられたときトラックアクセス
微調手段３は、速度差検出手段１３の出力したピックア
ップ２の速度と基準速度信号との差から密駆動微調信号
Ｖｆと粗駆動微調信号Ｖｃとを出力する。ただし、トラ
ックアクセス微調手段３（図５）のなかの密駆動バイア
ス手段３１は、指令３が発せられるとバイアス出力の途
中であっても直ちにバイアス出力を停止する。以上に述
べた一連の動作により、粗アクチュエータ６は、本駆動
Ｖ2と粗駆動微調信号Ｖｃが重畳された信号を粗駆動ア
ンプ１８により増幅された後駆動され、また密アクチュ
エータ５は密駆動微調信号Ｖｆを密駆動アンプ１７で増
幅された後駆動される。
微調手段３は、速度差検出手段１３の出力したピックア
ップ２の速度と基準速度信号との差から密駆動微調信号
Ｖｆと粗駆動微調信号Ｖｃとを出力する。ただし、トラ
ックアクセス微調手段３（図５）のなかの密駆動バイア
ス手段３１は、指令３が発せられるとバイアス出力の途
中であっても直ちにバイアス出力を停止する。以上に述
べた一連の動作により、粗アクチュエータ６は、本駆動
Ｖ2と粗駆動微調信号Ｖｃが重畳された信号を粗駆動ア
ンプ１８により増幅された後駆動され、また密アクチュ
エータ５は密駆動微調信号Ｖｆを密駆動アンプ１７で増
幅された後駆動される。
【００９４】図４に戻り、キャリッジ１４から見たピッ
クアップ２の動きに注目すると、時刻ｔ3からピックア
ップ２はトラックアクセス方向に加速をはじめ、少しだ
けオーバーシュートした後、キャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の可動範囲ほぼ中央に移動した。キャリッ
ジ１４の速度を見ると、時刻ｔ2からｔ3までは徐行して
いたが、時刻ｔ3より急速に立ち上がっている。時刻ｔ3
からは、記録媒体１のトラックを基準にしたピックアッ
プ２の速度と基準速度信号との差が小さくなるように密
アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とが制御され
る。ここで、時刻ｔ3以後はバックラッシュが全く無い
ので、主に粗アクチュエータ６が時刻ｔ3から出力され
た基準速度信号にピックアップ２の移動を合わせる制御
により、ピックアップ２の振動を効果的に抑えつつ高速
にトラックアクセスを行うことが可能となった。
クアップ２の動きに注目すると、時刻ｔ3からピックア
ップ２はトラックアクセス方向に加速をはじめ、少しだ
けオーバーシュートした後、キャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の可動範囲ほぼ中央に移動した。キャリッ
ジ１４の速度を見ると、時刻ｔ2からｔ3までは徐行して
いたが、時刻ｔ3より急速に立ち上がっている。時刻ｔ3
からは、記録媒体１のトラックを基準にしたピックアッ
プ２の速度と基準速度信号との差が小さくなるように密
アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とが制御され
る。ここで、時刻ｔ3以後はバックラッシュが全く無い
ので、主に粗アクチュエータ６が時刻ｔ3から出力され
た基準速度信号にピックアップ２の移動を合わせる制御
により、ピックアップ２の振動を効果的に抑えつつ高速
にトラックアクセスを行うことが可能となった。
【００９５】以上のように、実施例１ではキャリッジ１
４から見たピックアップ２の相対位置のうち第１の範囲
は第２の範囲よりも狭くなることはなく、ＴＲＤ信号を
監視しておけば上記第１の範囲の両端に対応した信号−
Ｗｔ１からＷｔ２の範囲にピックアップ２が在るか否か
を判別できる。従って、トラッキング時はデッドゾーン
アンプ８の働きによりピックアップ２は上記第２の範囲
を越えることはなく、またトラックアクセス開始直後は
粗アクチュエータのみが駆動されピックアップ２はデッ
ドゾーンスイッチ７の働きにより上記第１の範囲内に位
置しながら記録媒体１のトラックに追従し、バックラッ
シュが無くなりキャリッジ１４の移動に伴いピックアッ
プ２が上記第１の範囲外になった時に初めてトラックア
クセスを開始するので、トラックアクセス開始命令直後
にバックラシュがあったとしてもピックアップ２が暴走
することなく安定した高速のトラックアクセスを行うこ
とが可能となった。
４から見たピックアップ２の相対位置のうち第１の範囲
は第２の範囲よりも狭くなることはなく、ＴＲＤ信号を
監視しておけば上記第１の範囲の両端に対応した信号−
Ｗｔ１からＷｔ２の範囲にピックアップ２が在るか否か
を判別できる。従って、トラッキング時はデッドゾーン
アンプ８の働きによりピックアップ２は上記第２の範囲
を越えることはなく、またトラックアクセス開始直後は
粗アクチュエータのみが駆動されピックアップ２はデッ
ドゾーンスイッチ７の働きにより上記第１の範囲内に位
置しながら記録媒体１のトラックに追従し、バックラッ
シュが無くなりキャリッジ１４の移動に伴いピックアッ
プ２が上記第１の範囲外になった時に初めてトラックア
クセスを開始するので、トラックアクセス開始命令直後
にバックラシュがあったとしてもピックアップ２が暴走
することなく安定した高速のトラックアクセスを行うこ
とが可能となった。
【００９６】《実施例２》図７は実施例２におけるトラ
ックアクセス装置の機能ブロック図である。図１と比べ
て異なる点は、実施例１にあったデッドゾーンスイッチ
７が無く、その代わりにデッドゾーンスイッチ３７が設
けられていることである。それ以外は図１と同じ構成で
あるので、同一部分については同一符号を付して実施例
１の説明を適用する。図７において、デッドゾーンスイ
ッチ３７はデッドゾーンアンプ８の後段に設けられ、粗
トラッキング信号Ｖtrを入力されて、指令２をトラック
アクセス微調手段３、粗駆動基本信号生成手段４、基準
速度信号生成手段１２及び目標移動距離算出手段２３に
出力する。図７のブロック回路の動作は、図１のデッド
ゾーンスイッチ７をデッドゾーンスイッチ３７に置き換
えた以外は実施例１と同じである。
ックアクセス装置の機能ブロック図である。図１と比べ
て異なる点は、実施例１にあったデッドゾーンスイッチ
７が無く、その代わりにデッドゾーンスイッチ３７が設
けられていることである。それ以外は図１と同じ構成で
あるので、同一部分については同一符号を付して実施例
１の説明を適用する。図７において、デッドゾーンスイ
ッチ３７はデッドゾーンアンプ８の後段に設けられ、粗
トラッキング信号Ｖtrを入力されて、指令２をトラック
アクセス微調手段３、粗駆動基本信号生成手段４、基準
速度信号生成手段１２及び目標移動距離算出手段２３に
出力する。図７のブロック回路の動作は、図１のデッド
ゾーンスイッチ７をデッドゾーンスイッチ３７に置き換
えた以外は実施例１と同じである。
【００９７】実施例２では、実施例１と同様に、ＴＲＤ
信号が−Ｗｄ１からＷｄ２までのトラッキングデッドゾ
ーン内にある場合は、デッドゾーンアンプ８の出力であ
る粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロであり、粗アクチュ
エータ６を駆動しない。入力するＴＲＤ信号がトラッキ
ングデッドゾーンを越えた瞬間にデッドゾーンアンプ８
が粗トラッキング信号Ｖｔｒを出力する。粗駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続されているので、
粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ１８に入力さ
れ、粗アクチュエータ６を駆動する。粗アクチュエータ
６は印加される電圧が正か負かによって、反転または正
転を行う。粗アクチュエータの駆動力はウォームネジ１
９によって伝達されトラックアクセス時にキャリッジ１
４を記録媒体１の外周方向または内周方向に駆動する。
信号が−Ｗｄ１からＷｄ２までのトラッキングデッドゾ
ーン内にある場合は、デッドゾーンアンプ８の出力であ
る粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロであり、粗アクチュ
エータ６を駆動しない。入力するＴＲＤ信号がトラッキ
ングデッドゾーンを越えた瞬間にデッドゾーンアンプ８
が粗トラッキング信号Ｖｔｒを出力する。粗駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続されているので、
粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動アンプ１８に入力さ
れ、粗アクチュエータ６を駆動する。粗アクチュエータ
６は印加される電圧が正か負かによって、反転または正
転を行う。粗アクチュエータの駆動力はウォームネジ１
９によって伝達されトラックアクセス時にキャリッジ１
４を記録媒体１の外周方向または内周方向に駆動する。
【００９８】この構成により、トラッキング中には、キ
ャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置が第２
の範囲内にあるときのＴＲＤ信号値は、デッドゾーンア
ンプ８により設定されたデッドゾーン−Ｗｄ１からＷｄ
２までの範囲にある。デッドゾーンアンプ８において、
ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より大きくかつＷｄ２より小さい
範囲にある場合は粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロであ
り、粗アクチュエータ６は動かない。このときは密アク
チュエータ５だけでトラッキングし、ＴＲＤ信号が−Ｗ
ｄ１以下、またはＷｄ２以上のときは粗トラッキング信
号Ｖｔｒが発生し、密アクチュエータ５と粗アクチュエ
ータ６を併用しながらトラッキングする。
ャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置が第２
の範囲内にあるときのＴＲＤ信号値は、デッドゾーンア
ンプ８により設定されたデッドゾーン−Ｗｄ１からＷｄ
２までの範囲にある。デッドゾーンアンプ８において、
ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１より大きくかつＷｄ２より小さい
範囲にある場合は粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロであ
り、粗アクチュエータ６は動かない。このときは密アク
チュエータ５だけでトラッキングし、ＴＲＤ信号が−Ｗ
ｄ１以下、またはＷｄ２以上のときは粗トラッキング信
号Ｖｔｒが発生し、密アクチュエータ５と粗アクチュエ
ータ６を併用しながらトラッキングする。
【００９９】次に、図８を用いて実施例２のデッドゾー
ンスイッチ３７における本駆動デッドゾーンについて説
明する。図８はデッドゾーンアンプ８及びデッドゾーン
スイッチ３７の信号の流れを示したブロック図である。
図８において、デッドゾーンアンプ８は位相補償回路１
０（図７）からのＴＲＤ信号を入力され、粗トラキング
信号Ｖｔｒを出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以上であ
ってかつＷｄ２以下のトラッキングデッドゾーンにある
場合は、粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。ＴＲ
Ｄ信号がＷｄ２となったとき粗トラッキング信号Ｖｔｒ
はＶｄ２を出力する。ＴＲＤ信号がＷｄ２以上になると
粗トラッキング信号ＶｔｒはＴＲＤ信号の増加に応じて
直線的に増加する。またＴＲＤ信号が−Ｗｄ１になった
ときの粗トラッキング信号Ｖｔｒは−Ｖｄ１である。Ｔ
ＲＤ信号が−Ｗｄ１以下になると、ＴＲＤ信号の負の方
向への絶対値の増大に応じて粗トラッキング信号Ｖｔｒ
も負の方向にその絶対値が増大するように直線的に変化
する。
ンスイッチ３７における本駆動デッドゾーンについて説
明する。図８はデッドゾーンアンプ８及びデッドゾーン
スイッチ３７の信号の流れを示したブロック図である。
図８において、デッドゾーンアンプ８は位相補償回路１
０（図７）からのＴＲＤ信号を入力され、粗トラキング
信号Ｖｔｒを出力する。ＴＲＤ信号が−Ｗｄ１以上であ
ってかつＷｄ２以下のトラッキングデッドゾーンにある
場合は、粗トラッキング信号Ｖｔｒはゼロである。ＴＲ
Ｄ信号がＷｄ２となったとき粗トラッキング信号Ｖｔｒ
はＶｄ２を出力する。ＴＲＤ信号がＷｄ２以上になると
粗トラッキング信号ＶｔｒはＴＲＤ信号の増加に応じて
直線的に増加する。またＴＲＤ信号が−Ｗｄ１になった
ときの粗トラッキング信号Ｖｔｒは−Ｖｄ１である。Ｔ
ＲＤ信号が−Ｗｄ１以下になると、ＴＲＤ信号の負の方
向への絶対値の増大に応じて粗トラッキング信号Ｖｔｒ
も負の方向にその絶対値が増大するように直線的に変化
する。
【０１００】またＴＲＤ信号の−Ｗｔ１からＷｔ２まで
の範囲は、キャリッジ１４から見たピックアップ２の相
対位置が第１の範囲内にあるときのＴＲＤ信号値であ
る。ここで、トラッキングデッドゾーン−Ｗｄ１からＷ
ｄ２は、−Ｗｔ１からＷｔ２の範囲を越えない範囲であ
る。デッドゾーンアンプ８においてＴＲＤ信号が−Ｗｔ
１にあるときの粗トラッキング信号を−Ｖｔｒ１とし、
ＴＲＤ信号がＷｔ２にあるときの粗トラッキング信号を
Ｖｔｒ２とする。デッドゾーンスイッチ３７はデッドゾ
ーンアンプ８からの粗トラッキング信号Ｖｔｒを入力と
し、粗トラッキング信号Ｖｔｒが−Ｖｔｒ１からＶｔｒ
２までの範囲を本駆動デッドゾーンとする。デッドゾー
ンスイッチ３７は粗トラッキング信号Ｖｔｒが本駆動デ
ッドゾーン内すなわち、−Ｖｔｒ１より大きくかつＶｔ
ｒ２より小なる範囲にあるときは指令２を出さない。そ
して、粗トラッキング信号Ｖｔｒが本駆動デッドゾーン
以外の値になったとき、すなわち粗トラッキング信号Ｖ
ｔｒが−Ｖｔｒ１以下またはＶｔｒ２以上となったとき
高速駆動命令としての指令２を出力する。
の範囲は、キャリッジ１４から見たピックアップ２の相
対位置が第１の範囲内にあるときのＴＲＤ信号値であ
る。ここで、トラッキングデッドゾーン−Ｗｄ１からＷ
ｄ２は、−Ｗｔ１からＷｔ２の範囲を越えない範囲であ
る。デッドゾーンアンプ８においてＴＲＤ信号が−Ｗｔ
１にあるときの粗トラッキング信号を−Ｖｔｒ１とし、
ＴＲＤ信号がＷｔ２にあるときの粗トラッキング信号を
Ｖｔｒ２とする。デッドゾーンスイッチ３７はデッドゾ
ーンアンプ８からの粗トラッキング信号Ｖｔｒを入力と
し、粗トラッキング信号Ｖｔｒが−Ｖｔｒ１からＶｔｒ
２までの範囲を本駆動デッドゾーンとする。デッドゾー
ンスイッチ３７は粗トラッキング信号Ｖｔｒが本駆動デ
ッドゾーン内すなわち、−Ｖｔｒ１より大きくかつＶｔ
ｒ２より小なる範囲にあるときは指令２を出さない。そ
して、粗トラッキング信号Ｖｔｒが本駆動デッドゾーン
以外の値になったとき、すなわち粗トラッキング信号Ｖ
ｔｒが−Ｖｔｒ１以下またはＶｔｒ２以上となったとき
高速駆動命令としての指令２を出力する。
【０１０１】図７に戻り、デッドゾーンスイッチ３７が
指令２を出力すると、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５はｂに接続され、同時に指令２により目標移動
距離算出手段２３は、ピックアップ２が再生したトラッ
ク情報からトラックアクセス直前のピックアップ２の位
置を算出し、現在のピックアップ位置と目標トラックと
の距離を算出し、基準速度信号生成手段１２へ送る。更
に指令２により基準速度信号生成手段１２は基準速度信
号の生成を開始する。具体的な基準速度信号の算出方法
は実施例１と同じである。また基準速度信号の立ち下が
りが開始したときに基準速度信号生成手段１２は指令３
をトラックアクセス微調手段３へ送る。指令２および指
令３がトラックアクセス微調手段３の密駆動バイアス手
段３１に与える作用は実施例１と同様である。
指令２を出力すると、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５はｂに接続され、同時に指令２により目標移動
距離算出手段２３は、ピックアップ２が再生したトラッ
ク情報からトラックアクセス直前のピックアップ２の位
置を算出し、現在のピックアップ位置と目標トラックと
の距離を算出し、基準速度信号生成手段１２へ送る。更
に指令２により基準速度信号生成手段１２は基準速度信
号の生成を開始する。具体的な基準速度信号の算出方法
は実施例１と同じである。また基準速度信号の立ち下が
りが開始したときに基準速度信号生成手段１２は指令３
をトラックアクセス微調手段３へ送る。指令２および指
令３がトラックアクセス微調手段３の密駆動バイアス手
段３１に与える作用は実施例１と同様である。
【０１０２】実施例２は実施例１においてデッドゾーン
スイッチ７の代わりにデッドゾーンスイッチ３７を用い
たトラックアクセス装置であり、その動作のタイミング
は実施例１の図４のタイミングチャートと同じである。
すなわち、トラックアクセス開始後においてピックアッ
プ２が上記本駆動デッドゾーンの範囲内にいるときは密
アクチュエータ５はトラッキングを続け、粗アクチュエ
ータ６のみがトラックアクセス方向に移動する。ピック
アップ２が本駆動デッドゾーンを越えた瞬間から密アク
チュエータ５と粗アクチュエー６とを併用しながら以下
に述べるトラックアクセス動作を実行する。
スイッチ７の代わりにデッドゾーンスイッチ３７を用い
たトラックアクセス装置であり、その動作のタイミング
は実施例１の図４のタイミングチャートと同じである。
すなわち、トラックアクセス開始後においてピックアッ
プ２が上記本駆動デッドゾーンの範囲内にいるときは密
アクチュエータ５はトラッキングを続け、粗アクチュエ
ータ６のみがトラックアクセス方向に移動する。ピック
アップ２が本駆動デッドゾーンを越えた瞬間から密アク
チュエータ５と粗アクチュエー６とを併用しながら以下
に述べるトラックアクセス動作を実行する。
【０１０３】実施例２の動作を図９のフローチャートに
より示す。実施例１と同様に図７のブロック図の構成
は、ハードウェア及びソフトウェアによって達成されて
いるが、ここではハードウェアによって達成される機能
も以下に述べるフローチャートに含めて説明する。図９
は実施例２における動作の流れを示したフローチャート
で、トラックアクセス開始命令が入力されると、トラッ
クアクセス開始命令として指令１が発信される（ステッ
プ９０１）。指令１により粗駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｔ）１６はｃからｄに切り替わり、また、粗駆動基本
信号生成手段４は徐行信号Ｖ1を出力する（ステップ９
０２）。次に、デッドゾーンスイッチ３７は粗トラッキ
ング信号Ｖｔｒを監視し（ステップ９０３）、粗トラッ
キング信号Ｖｔｒが−Ｖｔｒ１以下またはＶｔｒ２以上
になるとき高速駆動命令としての指令２を発する（ステ
ップ９０４）。
より示す。実施例１と同様に図７のブロック図の構成
は、ハードウェア及びソフトウェアによって達成されて
いるが、ここではハードウェアによって達成される機能
も以下に述べるフローチャートに含めて説明する。図９
は実施例２における動作の流れを示したフローチャート
で、トラックアクセス開始命令が入力されると、トラッ
クアクセス開始命令として指令１が発信される（ステッ
プ９０１）。指令１により粗駆動切り替えスイッチ（Ｓ
Ｗｔ）１６はｃからｄに切り替わり、また、粗駆動基本
信号生成手段４は徐行信号Ｖ1を出力する（ステップ９
０２）。次に、デッドゾーンスイッチ３７は粗トラッキ
ング信号Ｖｔｒを監視し（ステップ９０３）、粗トラッ
キング信号Ｖｔｒが−Ｖｔｒ１以下またはＶｔｒ２以上
になるとき高速駆動命令としての指令２を発する（ステ
ップ９０４）。
【０１０４】指令２が発せられたとき、密駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、か
つ、粗駆動基本信号生成手段４は本駆動信号Ｖ2を出力
し、そして目標移動距離算出手段２３は現在のピックア
ップ２のトラック位置と目標とするトラック位置とから
目標移動距離を算出する（ステップ９０５）。基準速度
信号生成手段２３は上記目標移動距離から基準速度を生
成し速度差検出手段１３に出力する（ステップ９０
６）。指令２が発せられたときトラックアクセス微調手
段３は、速度差検出手段１３の出力したピックアップ２
の速度と基準速度信号との差から密駆動微調信号Ｖｆと
粗駆動微調信号Ｖｃとを出力する（ステップ９０７）。
ただし、トラックアクセス微調手段３のなかの密駆動バ
イアス手段３１（図５参照）は指令３が発せられると、
バイアス出力の途中であっても直ちにバイアス出力を停
止する。
スイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、か
つ、粗駆動基本信号生成手段４は本駆動信号Ｖ2を出力
し、そして目標移動距離算出手段２３は現在のピックア
ップ２のトラック位置と目標とするトラック位置とから
目標移動距離を算出する（ステップ９０５）。基準速度
信号生成手段２３は上記目標移動距離から基準速度を生
成し速度差検出手段１３に出力する（ステップ９０
６）。指令２が発せられたときトラックアクセス微調手
段３は、速度差検出手段１３の出力したピックアップ２
の速度と基準速度信号との差から密駆動微調信号Ｖｆと
粗駆動微調信号Ｖｃとを出力する（ステップ９０７）。
ただし、トラックアクセス微調手段３のなかの密駆動バ
イアス手段３１（図５参照）は指令３が発せられると、
バイアス出力の途中であっても直ちにバイアス出力を停
止する。
【０１０５】以上に述べた一連の動作により、粗アクチ
ュエータ６（図７）は本駆動信号Ｖ2と粗駆動微調信号
Ｖｃとが重畳された信号を粗駆動アンプ１８により増幅
した信号によって駆動され、また密アクチュエータ５
は、密駆動微調信号Ｖｆを密駆動アンプ１７によって増
幅した信号により駆動される。
ュエータ６（図７）は本駆動信号Ｖ2と粗駆動微調信号
Ｖｃとが重畳された信号を粗駆動アンプ１８により増幅
した信号によって駆動され、また密アクチュエータ５
は、密駆動微調信号Ｖｆを密駆動アンプ１７によって増
幅した信号により駆動される。
【０１０６】以上のように実施例２では、デッドゾーン
スイッチ３７の入力を粗トラッキング信号Ｖｔｒとした
が、キャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置
のうち第１の範囲は第２の範囲よりも狭くなることはな
いので、粗トラッキング信号Ｖｔｒを監視すれば上記第
１の範囲の両端に対応した信号−Ｖｔｒ１とＶｔｒ２の
存在を確認することができる。従って粗トラッキング信
号Ｖｔｒに基づいてピックアップ２が第１の範囲内に在
るか否かを判別できる。トラッキング時はデッドゾーン
アンプ８の働きによりピックアップ２は上記第２の範囲
を越えることはなく、またトラックアクセス開始直後は
粗アクチュエータのみが駆動されピックアップ２はデッ
ドゾーンスイッチ７の働きにより上記第１の範囲内に位
置しながら記録媒体１のトラックに追従する。そして、
バックラッシュが無くなり、キャリッジ１４の移動に伴
いピックアップ２が上記第１の範囲外になった時に初め
てトラックアクセスを開始するので、トラックアクセス
開始命令直後にバックラシュがあったとしてもピックア
ップ２が暴走することがない。従って安定した高速なト
ラックアクセスを行うことが可能となった。
スイッチ３７の入力を粗トラッキング信号Ｖｔｒとした
が、キャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置
のうち第１の範囲は第２の範囲よりも狭くなることはな
いので、粗トラッキング信号Ｖｔｒを監視すれば上記第
１の範囲の両端に対応した信号−Ｖｔｒ１とＶｔｒ２の
存在を確認することができる。従って粗トラッキング信
号Ｖｔｒに基づいてピックアップ２が第１の範囲内に在
るか否かを判別できる。トラッキング時はデッドゾーン
アンプ８の働きによりピックアップ２は上記第２の範囲
を越えることはなく、またトラックアクセス開始直後は
粗アクチュエータのみが駆動されピックアップ２はデッ
ドゾーンスイッチ７の働きにより上記第１の範囲内に位
置しながら記録媒体１のトラックに追従する。そして、
バックラッシュが無くなり、キャリッジ１４の移動に伴
いピックアップ２が上記第１の範囲外になった時に初め
てトラックアクセスを開始するので、トラックアクセス
開始命令直後にバックラシュがあったとしてもピックア
ップ２が暴走することがない。従って安定した高速なト
ラックアクセスを行うことが可能となった。
【０１０７】《実施例３》図１８は本発明の実施例３に
おけるトラックアクセス装置の機能ブロック図である。
図において、記録媒体１、ピックアップ２、密アクチュ
エータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイッチ
７、デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補償
回路１０、キャリッジ１４、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１８、ウォームネ
ジ１９、スピンドルモータ２０、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１、バネ２２、及び正反転アンプ３９
については、実施例１と同一部材であるので実施例１の
説明を適用する。粗駆動信号生成手段６４は本実施例に
のみ設けられているものであり、出力特性が実施例１及
び２のものとは異なる。また、指令１及び２が発せられ
たときの回路構成が既述の実施例とは異なる。
おけるトラックアクセス装置の機能ブロック図である。
図において、記録媒体１、ピックアップ２、密アクチュ
エータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイッチ
７、デッドゾーンアンプ８、ＴＥ生成手段９、位相補償
回路１０、キャリッジ１４、密駆動切り替えスイッチ
（ＳＷｐ）１５、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１
６、密駆動アンプ１７、粗駆動アンプ１８、ウォームネ
ジ１９、スピンドルモータ２０、トラックアクセス開始
命令入力ポート２１、バネ２２、及び正反転アンプ３９
については、実施例１と同一部材であるので実施例１の
説明を適用する。粗駆動信号生成手段６４は本実施例に
のみ設けられているものであり、出力特性が実施例１及
び２のものとは異なる。また、指令１及び２が発せられ
たときの回路構成が既述の実施例とは異なる。
【０１０８】図１８において、ＴＲＤ信号が入力される
デッドゾーンスイッチ７はその出力である指令２を直
接、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５に供与す
る。粗駆動信号生成手段６４は指令１の入力を受け、粗
駆動信号Ｖprを粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
のｄに出力する。正反転アンプ３９は粗駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｔ）１６より後段側の粗駆動アンプ１８の
手前に設けられている。密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５のｂは接地されている。
デッドゾーンスイッチ７はその出力である指令２を直
接、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５に供与す
る。粗駆動信号生成手段６４は指令１の入力を受け、粗
駆動信号Ｖprを粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
のｄに出力する。正反転アンプ３９は粗駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｔ）１６より後段側の粗駆動アンプ１８の
手前に設けられている。密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５のｂは接地されている。
【０１０９】ピックアップ２が記録媒体１のトラックに
追従するいわゆるトラッキング中における動作を図１８
を用いて説明する。トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続されている。ピック
アップ２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエー
タ５によりトラックアクセス方向に移動するが、このと
きキャリッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲
に、実施例１と同様に、第１の範囲および第２の範囲を
設定する。このピックアップ２の可動範囲と第１の範囲
及び第２の範囲との関係は実施例１において図２を用い
て説明した内容と同一であるので、ここでは説明を省略
する。
追従するいわゆるトラッキング中における動作を図１８
を用いて説明する。トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続されている。ピック
アップ２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエー
タ５によりトラックアクセス方向に移動するが、このと
きキャリッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲
に、実施例１と同様に、第１の範囲および第２の範囲を
設定する。このピックアップ２の可動範囲と第１の範囲
及び第２の範囲との関係は実施例１において図２を用い
て説明した内容と同一であるので、ここでは説明を省略
する。
【０１１０】設定された第１の範囲と第２の範囲の働き
を図１８を用いて説明する。図１８において、トラッキ
ング中のピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従
するが、このとき、位相補償回路１０から出力されるＴ
ＲＤ信号は、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を
経て密駆動アンプ１７で増幅され、密アクチュエータ５
を駆動する。一方、ＴＲＤ信号は同時にデッドゾーンア
ンプ８にも入力される。デッドゾーンアンプ８の出力で
ある粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｔ）１６を経た後、正反転アンプ３９を介して
粗駆動アンプ１８に送られる。この信号Ｖｔｒは粗駆動
アンプ１８により増幅され粗アクチュエータ６を駆動す
る。
を図１８を用いて説明する。図１８において、トラッキ
ング中のピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従
するが、このとき、位相補償回路１０から出力されるＴ
ＲＤ信号は、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を
経て密駆動アンプ１７で増幅され、密アクチュエータ５
を駆動する。一方、ＴＲＤ信号は同時にデッドゾーンア
ンプ８にも入力される。デッドゾーンアンプ８の出力で
ある粗トラッキング信号Ｖｔｒは粗駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｔ）１６を経た後、正反転アンプ３９を介して
粗駆動アンプ１８に送られる。この信号Ｖｔｒは粗駆動
アンプ１８により増幅され粗アクチュエータ６を駆動す
る。
【０１１１】粗アクチュエータ６は印加される電圧が正
か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチュエ
ータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達されトラ
ックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１の外周方
向または内周方向に駆動する。ピックアップ２の微少な
動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御できる密
アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５に
比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は頻繁に
動かない方が望ましい。そこでキャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置に第２の範囲としてのトラッ
キングデッドゾーンを設け、ピックアップ２がトラック
に追従するにあたり密アクチュエータ５のみによるトラ
ック追従なのか、密アクチュエータ５と粗アクチュエー
タ６との併用によるトラック追従なのかを切り替える。
か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチュエ
ータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達されトラ
ックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１の外周方
向または内周方向に駆動する。ピックアップ２の微少な
動きに対しては、微少距離移動を精度よく制御できる密
アクチュエータ５が主に担当し、密アクチュエータ５に
比べて位置決め精度の低い粗アクチュエータ６は頻繁に
動かない方が望ましい。そこでキャリッジ１４から見た
ピックアップ２の相対位置に第２の範囲としてのトラッ
キングデッドゾーンを設け、ピックアップ２がトラック
に追従するにあたり密アクチュエータ５のみによるトラ
ック追従なのか、密アクチュエータ５と粗アクチュエー
タ６との併用によるトラック追従なのかを切り替える。
【０１１２】そこでトラッキング時に、ピックアップ２
が第２の範囲内にあるときは密アクチュエータ５のみで
トラッキングを行い、第２の範囲を越えたときに粗アク
チュエータ６と密アクチュエータ５とを併用しながらト
ラッキングを行う。この切り替えのために作用するデッ
ドゾーンアンプ８の構成・機能については実施例１にお
いて図３を用いて説明した通りであるので、ここでは説
明を省略する。
が第２の範囲内にあるときは密アクチュエータ５のみで
トラッキングを行い、第２の範囲を越えたときに粗アク
チュエータ６と密アクチュエータ５とを併用しながらト
ラッキングを行う。この切り替えのために作用するデッ
ドゾーンアンプ８の構成・機能については実施例１にお
いて図３を用いて説明した通りであるので、ここでは説
明を省略する。
【０１１３】次に、図１８を用いて実施例３のトラック
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、当該入力ポート２１からトラック開始命
令を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せ
られた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が
発せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
はｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６
４は後述する粗アクチュエータ６を駆動する信号として
Ｖprを出力する。
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、当該入力ポート２１からトラック開始命
令を伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せ
られた時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が
発せられると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６
はｃからｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６
４は後述する粗アクチュエータ６を駆動する信号として
Ｖprを出力する。
【０１１４】粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６が
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の信号が同
スイッチ１６及び正反転アンプ３９を介して粗駆動アン
プ１８により増幅され、粗アクチュエータ６を駆動す
る。ここで、正反転アンプ３９は、トラックアクセス方
向の判別信号（図示せず）を受けて、トラックアクセス
方向が記録媒体１の内周から外周のときは粗駆動基本信
号をそのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは粗
駆動基本信号を反転して後段に送る。後段の粗駆動アン
プ１８により増幅された信号を与えられた粗アクチュエ
ータ６は、所望のトラックアクセス方向にキャリッジ１
４を駆動する。上記トラックアクセス方向の判別信号は
ピックアップ２がトラッキングしている位置と目標トラ
ックとから求められる。
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の信号が同
スイッチ１６及び正反転アンプ３９を介して粗駆動アン
プ１８により増幅され、粗アクチュエータ６を駆動す
る。ここで、正反転アンプ３９は、トラックアクセス方
向の判別信号（図示せず）を受けて、トラックアクセス
方向が記録媒体１の内周から外周のときは粗駆動基本信
号をそのまま後段に送り、逆に外周から内周のときは粗
駆動基本信号を反転して後段に送る。後段の粗駆動アン
プ１８により増幅された信号を与えられた粗アクチュエ
ータ６は、所望のトラックアクセス方向にキャリッジ１
４を駆動する。上記トラックアクセス方向の判別信号は
ピックアップ２がトラッキングしている位置と目標トラ
ックとから求められる。
【０１１５】粗アクチュエータ６がトラックアクセス駆
動をはじめた直後において、密アクチュエータ５は、ピ
ックアップ２が記録媒体１のトラックに追従するように
制御を続けている。やがて粗アクチュエータ６により、
トラッキング状態のピックアップ２の位置に対して、キ
ャリッジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、
キャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、
トラックアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第
１の範囲すなわち図２で言うところの（−Ｚt1、Ｚt2）
の範囲の境界線に達したかまたはそれを越えた瞬間にＴ
ＲＤ信号は−Ｗｔ１またはＷｔ２となり、デッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を発信する。
指令２が発せられた時、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５はａからｂに切り替わる。指令１が発せられた
時から指令２が発せられる時までは、粗アクチュエータ
６のみがトラックアクセス駆動され密アクチュエータ５
はトラッキング状態であったが、指令２が発せられたと
きから密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とが制
御されながらトラックアクセスを行う。
動をはじめた直後において、密アクチュエータ５は、ピ
ックアップ２が記録媒体１のトラックに追従するように
制御を続けている。やがて粗アクチュエータ６により、
トラッキング状態のピックアップ２の位置に対して、キ
ャリッジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、
キャリッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、
トラックアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第
１の範囲すなわち図２で言うところの（−Ｚt1、Ｚt2）
の範囲の境界線に達したかまたはそれを越えた瞬間にＴ
ＲＤ信号は−Ｗｔ１またはＷｔ２となり、デッドゾーン
スイッチ７は高速駆動命令としての指令２を発信する。
指令２が発せられた時、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷ
ｐ）１５はａからｂに切り替わる。指令１が発せられた
時から指令２が発せられる時までは、粗アクチュエータ
６のみがトラックアクセス駆動され密アクチュエータ５
はトラッキング状態であったが、指令２が発せられたと
きから密アクチュエータ５と粗アクチュエータ６とが制
御されながらトラックアクセスを行う。
【０１１６】実施例３においてどのような制御が行われ
ているかについて図１９を用いて説明する。図１９は実
施例３における信号のタイミングチャートである。図１
９は横軸に時間をとり、上から順にトラックアクセス開
始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆
動（ＳＷｐ）１５、粗駆動信号生成手段６４が生成する
粗駆動基本信号、デッドゾーンスイッチ７が発生する高
速駆動命令としての指令２、キャリッジ１４からみたピ
ックアップ２の相対位置、及び、キャリッジ１４の速度
についてのタイミングが示されている。
ているかについて図１９を用いて説明する。図１９は実
施例３における信号のタイミングチャートである。図１
９は横軸に時間をとり、上から順にトラックアクセス開
始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆
動（ＳＷｐ）１５、粗駆動信号生成手段６４が生成する
粗駆動基本信号、デッドゾーンスイッチ７が発生する高
速駆動命令としての指令２、キャリッジ１４からみたピ
ックアップ２の相対位置、及び、キャリッジ１４の速度
についてのタイミングが示されている。
【０１１７】図１９において時刻ｔ1にトラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１にトラックアクセス開始命令
が入力され、指令１が出される。指令１により粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｃからｄに切り替わ
る。同時に指令１により粗駆動信号生成手段６４は信号
Ｖprを発生して粗アクチュエータ６をトラックアクセス
のために駆動し始める。図１９の「キャリッジの速度」
のグラフに示されるように、ウォームネジ１９のバック
ラッシュにより、粗アクチュエータ６が駆動開始する時
刻ｔ1からすぐに駆動力がキャリッジ１４に伝達される
ことはない。粗アクチュエータ６の駆動によってバック
ラッシュが徐々に少なくなり、時刻ｔ2に至ってバック
ラッシュがちょうどなくなり駆動力がキャリッジ１４に
伝達されるため、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラッ
クアクセス方向に移動を開始する。
ス開始命令入力ポート２１にトラックアクセス開始命令
が入力され、指令１が出される。指令１により粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６がｃからｄに切り替わ
る。同時に指令１により粗駆動信号生成手段６４は信号
Ｖprを発生して粗アクチュエータ６をトラックアクセス
のために駆動し始める。図１９の「キャリッジの速度」
のグラフに示されるように、ウォームネジ１９のバック
ラッシュにより、粗アクチュエータ６が駆動開始する時
刻ｔ1からすぐに駆動力がキャリッジ１４に伝達される
ことはない。粗アクチュエータ６の駆動によってバック
ラッシュが徐々に少なくなり、時刻ｔ2に至ってバック
ラッシュがちょうどなくなり駆動力がキャリッジ１４に
伝達されるため、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラッ
クアクセス方向に移動を開始する。
【０１１８】図１９の「キャリッジ１４から見たピック
アップ２の動き」のグラフを見ると、キャリッジ１４か
らみたピックアップ２の相対変位は、スピンドル２０に
より回転する記録媒体１の偏心のために振動している。
時刻ｔ1直後もピックアップ２は密アクチュエータ５に
より記録媒体１のトラックに追従している。ただし、バ
ックラッシュのため密アクチュエータ５を搭載したキャ
リッジ１４は動かないので、相対位置の平均が偏位する
ことはない。ところが、バックラシュがなくなった時刻
ｔ2からはキャリッジ１４は移動するのでピックアップ
２はキャリッジ１４の移動にともなって、振動しながら
徐々にトラックアクセス方向の後方に移動する。
アップ２の動き」のグラフを見ると、キャリッジ１４か
らみたピックアップ２の相対変位は、スピンドル２０に
より回転する記録媒体１の偏心のために振動している。
時刻ｔ1直後もピックアップ２は密アクチュエータ５に
より記録媒体１のトラックに追従している。ただし、バ
ックラッシュのため密アクチュエータ５を搭載したキャ
リッジ１４は動かないので、相対位置の平均が偏位する
ことはない。ところが、バックラシュがなくなった時刻
ｔ2からはキャリッジ１４は移動するのでピックアップ
２はキャリッジ１４の移動にともなって、振動しながら
徐々にトラックアクセス方向の後方に移動する。
【０１１９】例えば、図１９においてトラックアクセス
が記録媒体１の内周方向に行われるとすると、トラック
アクセス方向後方の本駆動デッドゾーンの境界線はＺｔ
２である。このＺｔ２境界線上にちょうどピックアップ
２が移動した時刻ｔ3にＴＲＤ信号はＷｔ２になり、デ
ッドゾーンスイッチ７は高速駆動命令としての指令２を
出力する。指令２が出された時刻ｔ3から密駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｐ）１５（図１８）はａからｂに切り
替わり、その後、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１
５は図示されていないトラックアクセスが終了した時
刻、すなわちピックアップ２が目標トラックまで到達す
るまでの間は、ｂ側に接続されたままである。このｂ側
は接地されており、従って密アクチュエータ５は駆動力
を発生せず、ピックアップ２はその慣性とバネ２２の力
によりキャリッジ１４上を運動する。
が記録媒体１の内周方向に行われるとすると、トラック
アクセス方向後方の本駆動デッドゾーンの境界線はＺｔ
２である。このＺｔ２境界線上にちょうどピックアップ
２が移動した時刻ｔ3にＴＲＤ信号はＷｔ２になり、デ
ッドゾーンスイッチ７は高速駆動命令としての指令２を
出力する。指令２が出された時刻ｔ3から密駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｐ）１５（図１８）はａからｂに切り
替わり、その後、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１
５は図示されていないトラックアクセスが終了した時
刻、すなわちピックアップ２が目標トラックまで到達す
るまでの間は、ｂ側に接続されたままである。このｂ側
は接地されており、従って密アクチュエータ５は駆動力
を発生せず、ピックアップ２はその慣性とバネ２２の力
によりキャリッジ１４上を運動する。
【０１２０】以上に説明した実施例３の動作を、図１８
を参照しつつ、図２０のフローチャートを用いて説明す
る。図１８のブロック図の構成は、ハードウェアのみに
よって達成されているが、ここでは制御の内容を機能的
に示すためフローチャートにより説明する。まず、トラ
ックアクセス開始命令が入力されると、トラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１からトラックアクセス開始命
令としての指令１が発信される（ステップ２００１）。
指令１により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、粗駆動信号生成手段６４は駆動
信号Ｖprを出力する（ステップ２００２）。これにより
キャリッジ１４は移動を開始する（ステップ２００
３）。次に、デッドゾーンスイッチ７はＴＲＤ信号が本
駆動デッドゾーンである−Ｗｔ１からＷｔ２までの範囲
（境界線を含まない。）を越えたかどうかを監視する
（ステップ２００４）。これはキャリッジ１４から見た
ピックアップ２が範囲（−Ｚt1〜Ｚt2）を越えたかどう
かを監視することと等価である。ＴＲＤ信号が上記本駆
動デッドゾーンを越えたときすなわち、ＴＲＤ信号が−
Ｗｔ１以下またはＷｔ２以上となったとき、デッドゾー
ンスイッチ７は高速駆動命令としての指令２を発信する
（ステップ２００５）。指令２が発せられたとき、密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替
わり、かつ図示されていない目標移動距離算出手段は現
在のピックアップ２のトラック位置と目標とするトラッ
ク位置とから目標移動距離を算出する（ステップ２００
６）。こうして、本格的な高速トラックアクセスが開始
される（ステップ２００７）。
を参照しつつ、図２０のフローチャートを用いて説明す
る。図１８のブロック図の構成は、ハードウェアのみに
よって達成されているが、ここでは制御の内容を機能的
に示すためフローチャートにより説明する。まず、トラ
ックアクセス開始命令が入力されると、トラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１からトラックアクセス開始命
令としての指令１が発信される（ステップ２００１）。
指令１により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、粗駆動信号生成手段６４は駆動
信号Ｖprを出力する（ステップ２００２）。これにより
キャリッジ１４は移動を開始する（ステップ２００
３）。次に、デッドゾーンスイッチ７はＴＲＤ信号が本
駆動デッドゾーンである−Ｗｔ１からＷｔ２までの範囲
（境界線を含まない。）を越えたかどうかを監視する
（ステップ２００４）。これはキャリッジ１４から見た
ピックアップ２が範囲（−Ｚt1〜Ｚt2）を越えたかどう
かを監視することと等価である。ＴＲＤ信号が上記本駆
動デッドゾーンを越えたときすなわち、ＴＲＤ信号が−
Ｗｔ１以下またはＷｔ２以上となったとき、デッドゾー
ンスイッチ７は高速駆動命令としての指令２を発信する
（ステップ２００５）。指令２が発せられたとき、密駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替
わり、かつ図示されていない目標移動距離算出手段は現
在のピックアップ２のトラック位置と目標とするトラッ
ク位置とから目標移動距離を算出する（ステップ２００
６）。こうして、本格的な高速トラックアクセスが開始
される（ステップ２００７）。
【０１２１】図１９に戻り、キャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の動きに注目すると、時刻ｔ3からピック
アップ２はトラックアクセス方向に加速をはじめ、少し
だけオーバーシュートした後、バネ２２の力によりキャ
リッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲中央に移
動した。キャリッジ１４の速度を見ると、時刻ｔ2から
トラックアクセス方向へ加速された。時刻ｔ3以後はバ
ックラッシュが全く無いので、安定した高速トラックア
クセスが可能となった。以上のように実施例３ではトラ
ックアクセス開始命令直後にバックラシュがあったとし
てもバックラッシュを無くした状態から高速なトラック
アクセスを行うので、安定した高速トラックアクセスが
可能である。
ックアップ２の動きに注目すると、時刻ｔ3からピック
アップ２はトラックアクセス方向に加速をはじめ、少し
だけオーバーシュートした後、バネ２２の力によりキャ
リッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲中央に移
動した。キャリッジ１４の速度を見ると、時刻ｔ2から
トラックアクセス方向へ加速された。時刻ｔ3以後はバ
ックラッシュが全く無いので、安定した高速トラックア
クセスが可能となった。以上のように実施例３ではトラ
ックアクセス開始命令直後にバックラシュがあったとし
てもバックラッシュを無くした状態から高速なトラック
アクセスを行うので、安定した高速トラックアクセスが
可能である。
【０１２２】《実施例４》図２１は本発明の実施例４に
おけるトラックアクセス装置の機能ブロック図である。
図２１において、記録媒体１、ピックアップ２、密アク
チュエータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイ
ッチ７、ＴＥ生成手段９、位相補償回路１０、キャリッ
ジ１４、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１
７、粗駆動アンプ１８、ウォームネジ１９、スピンドル
モータ２０、トラックアクセス開始命令入力ポート２
１、バネ２２、正反転アンプ３９、及び、粗駆動信号生
成手段６４については、実施例３と同一であり、回路構
成上同様の機能を有する。本実施例４の回路構成におい
て実施例３と異なる要素は、正反転アンプ３８、直流検
出回路６２、カウンター６３、ブレーキング開始時期決
定手段６５、ブレーキ回路６６、及び、密バイアス駆動
手段６７である。
おけるトラックアクセス装置の機能ブロック図である。
図２１において、記録媒体１、ピックアップ２、密アク
チュエータ５、粗アクチュエータ６、デッドゾーンスイ
ッチ７、ＴＥ生成手段９、位相補償回路１０、キャリッ
ジ１４、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５、粗駆
動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６、密駆動アンプ１
７、粗駆動アンプ１８、ウォームネジ１９、スピンドル
モータ２０、トラックアクセス開始命令入力ポート２
１、バネ２２、正反転アンプ３９、及び、粗駆動信号生
成手段６４については、実施例３と同一であり、回路構
成上同様の機能を有する。本実施例４の回路構成におい
て実施例３と異なる要素は、正反転アンプ３８、直流検
出回路６２、カウンター６３、ブレーキング開始時期決
定手段６５、ブレーキ回路６６、及び、密バイアス駆動
手段６７である。
【０１２３】図２１において、カウンター６３が設けら
れ、ＴＥ信号及び指令１が入力される。また、ブレーキ
ング開始時期決定手段６５が設けられ、カウンター６３
の出力及びデッドゾーンスイッチ７の出力である指令２
を入力される。また、粗アクチュエータ６と粗駆動アン
プ１８との間にブレーキ回路６６が設けられ、これにブ
レーキング開始時期決定手段６５からの出力が与えられ
る。ブレーキング開始時期決定手段６５からの出力は密
バイアス駆動手段６７にも与えられ、密バイアス駆動手
段６７の出力は正反転アンプ３８を介して密駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｐ）１５のｂ側に接続される。実施例
３において設けられていたデッドゾーンアンプ８（図１
８）の代わりに、ＴＲＤ信号を受ける直流検出回路６２
が設けられている。
れ、ＴＥ信号及び指令１が入力される。また、ブレーキ
ング開始時期決定手段６５が設けられ、カウンター６３
の出力及びデッドゾーンスイッチ７の出力である指令２
を入力される。また、粗アクチュエータ６と粗駆動アン
プ１８との間にブレーキ回路６６が設けられ、これにブ
レーキング開始時期決定手段６５からの出力が与えられ
る。ブレーキング開始時期決定手段６５からの出力は密
バイアス駆動手段６７にも与えられ、密バイアス駆動手
段６７の出力は正反転アンプ３８を介して密駆動切り替
えスイッチ（ＳＷｐ）１５のｂ側に接続される。実施例
３において設けられていたデッドゾーンアンプ８（図１
８）の代わりに、ＴＲＤ信号を受ける直流検出回路６２
が設けられている。
【０１２４】ピックアップ２が記録媒体１のトラックに
追従するいわゆるトラッキング中における動作を図２１
を用いて説明する。トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続される。ピックアッ
プ２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエータ５
によりトラックアクセス方向に移動するが、このときキ
ャリッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲に第１
の範囲を設定し、この第１の範囲内にピックアップ２が
位置しているときのＴＲＤ信号の上限をＷt2、下限を−
Ｗt1としてＴＲＤ信号に本駆動デッドゾーン（−Ｗt1、
Ｗt2）を設定する。直流検出回路６２は、回転する記録
媒体１の偏心成分を効果的に除去または低減する作用を
もち、具体的には上記偏心の周波数以下にカットオフ周
波数を有するローパスフィルタである。トラッキング中
のピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従する
が、このとき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ
信号は、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て
密駆動アンプ１７で増幅され、密アクチュエータ５を駆
動する。
追従するいわゆるトラッキング中における動作を図２１
を用いて説明する。トラッキング中は密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａに接続され、粗駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｔ）１６はｃに接続される。ピックアッ
プ２はキャリッジ１４に搭載された密アクチュエータ５
によりトラックアクセス方向に移動するが、このときキ
ャリッジ１４から見たピックアップ２の可動範囲に第１
の範囲を設定し、この第１の範囲内にピックアップ２が
位置しているときのＴＲＤ信号の上限をＷt2、下限を−
Ｗt1としてＴＲＤ信号に本駆動デッドゾーン（−Ｗt1、
Ｗt2）を設定する。直流検出回路６２は、回転する記録
媒体１の偏心成分を効果的に除去または低減する作用を
もち、具体的には上記偏心の周波数以下にカットオフ周
波数を有するローパスフィルタである。トラッキング中
のピックアップ２は記録媒体１のトラックに追従する
が、このとき、位相補償回路１０から出力されるＴＲＤ
信号は、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５を経て
密駆動アンプ１７で増幅され、密アクチュエータ５を駆
動する。
【０１２５】粗アクチュエータ６は印加される電圧が正
か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチュエ
ータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達されトラ
ックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１の外周方
向または内周方向に駆動する。既述の実施例と同様に、
ピックアップ２の微少な動きに対しては、微少距離移動
を精度よく制御できる密アクチュエータ５が主に担当
し、密アクチュエータ５に比べて位置決め精度の低い粗
アクチュエータ６は頻繁に動かない方が望ましく、特に
回転する記録媒体１の中心軸のズレなどによって生じる
偏心については主に密アクチュエータ５で対応しピック
アップ２をトラッキングさせる。そのためには、直流検
出回路６２がＴＲＤ信号に含まれる偏心成分以上の周波
数成分を除去ないしは低減させて正反転アンプ３９、粗
駆動アンプ１８及びブレーキ回路６６を介して粗アクチ
ュエータ６を駆動する。
か負かによって、反転または正転を行う。粗アクチュエ
ータの駆動力はウォームネジ１９によって伝達されトラ
ックアクセス時にキャリッジ１４を記録媒体１の外周方
向または内周方向に駆動する。既述の実施例と同様に、
ピックアップ２の微少な動きに対しては、微少距離移動
を精度よく制御できる密アクチュエータ５が主に担当
し、密アクチュエータ５に比べて位置決め精度の低い粗
アクチュエータ６は頻繁に動かない方が望ましく、特に
回転する記録媒体１の中心軸のズレなどによって生じる
偏心については主に密アクチュエータ５で対応しピック
アップ２をトラッキングさせる。そのためには、直流検
出回路６２がＴＲＤ信号に含まれる偏心成分以上の周波
数成分を除去ないしは低減させて正反転アンプ３９、粗
駆動アンプ１８及びブレーキ回路６６を介して粗アクチ
ュエータ６を駆動する。
【０１２６】次に、図２１を用いて実施例４のトラック
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、入力ポート２１からトラック開始命令を
伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せられ
た時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が発せ
られると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃ
からｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６４は
粗アクチュエータ６を駆動する信号としてＶprを出力す
る。またカウンター６３は指令１を受けると、トラック
横断時に正弦波となるＴＥ信号の正弦波の山の数をカウ
ントして指令１の発令後に横断したトラック数を数え始
める。なお、指令１を受ける度ごとにカウンター６３の
カウント数はゼロにリセットされる。
アクセス時の動作について説明する。トラックアクセス
開始命令がトラックアクセス開始命令入力ポート２１に
入力されると、入力ポート２１からトラック開始命令を
伝達するための指令１が発せられる。指令１が発せられ
た時からトラックアクセス動作は始まる。指令１が発せ
られると、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６はｃ
からｄに切り替わり、同時に粗駆動信号生成手段６４は
粗アクチュエータ６を駆動する信号としてＶprを出力す
る。またカウンター６３は指令１を受けると、トラック
横断時に正弦波となるＴＥ信号の正弦波の山の数をカウ
ントして指令１の発令後に横断したトラック数を数え始
める。なお、指令１を受ける度ごとにカウンター６３の
カウント数はゼロにリセットされる。
【０１２７】粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６が
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の出力信号
が正反転アンプ３９を経て、粗駆動アンプ１８で増幅さ
れる。増幅された信号はブレーキ回路６６を経由して粗
アクチュエータ６を駆動する。ここで、正反転アンプ３
９は、トラックアクセス方向の判別信号（図示せず）を
受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から
外周のときは粗駆動信号をそのまま後段に送り、逆に外
周から内周のときは粗駆動基本信号を反転して後段に送
る。後段には粗駆動アンプ１８があり、これにより粗ア
クチュエータ６によるキャリッジ１４の移動方向を所望
のトラックアクセス方向にする。上記トラックアクセス
方向の判別信号はピックアップ２がトラッキングしてい
る位置と目標トラックとから求められる。
ｄに切り替わると、粗駆動信号生成手段６４の出力信号
が正反転アンプ３９を経て、粗駆動アンプ１８で増幅さ
れる。増幅された信号はブレーキ回路６６を経由して粗
アクチュエータ６を駆動する。ここで、正反転アンプ３
９は、トラックアクセス方向の判別信号（図示せず）を
受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から
外周のときは粗駆動信号をそのまま後段に送り、逆に外
周から内周のときは粗駆動基本信号を反転して後段に送
る。後段には粗駆動アンプ１８があり、これにより粗ア
クチュエータ６によるキャリッジ１４の移動方向を所望
のトラックアクセス方向にする。上記トラックアクセス
方向の判別信号はピックアップ２がトラッキングしてい
る位置と目標トラックとから求められる。
【０１２８】粗アクチュエータ６がトラックアクセス駆
動をはじめた直後、密アクチュエータ５はピックアップ
２が記録媒体１のトラックに追従するように制御され続
けている。やがて粗アクチュエータ６により、キャリッ
ジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、キャリ
ッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、トラッ
クアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第１の範
囲すなわち図２で言うところの（−Ｚt1、Ｚt2）の範囲
（境界線を含まず）を越えた瞬間にＴＲＤ信号は−Ｗｔ
１またはＷｔ２となり、デッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を発信する。
動をはじめた直後、密アクチュエータ５はピックアップ
２が記録媒体１のトラックに追従するように制御され続
けている。やがて粗アクチュエータ６により、キャリッ
ジ１４はトラックアクセス方向へ移動するため、キャリ
ッジ１４から見たピックアップ２の相対位置は、トラッ
クアクセス移動後方に偏位する。その偏位量が第１の範
囲すなわち図２で言うところの（−Ｚt1、Ｚt2）の範囲
（境界線を含まず）を越えた瞬間にＴＲＤ信号は−Ｗｔ
１またはＷｔ２となり、デッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を発信する。
【０１２９】指令２が発せられた時、密駆動切り替えス
イッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わる。同時
に、密バイアス駆動手段６７は密アクチュエータ５にト
ラックアクセス方向への駆動力を一定時間与えるべく、
バイアス駆動信号を正反転アンプ３８へ送る。正反転ア
ンプ３８は、トラックアクセス方向の判別信号（図示せ
ず）を受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内
周から外周のときは密トラックアクセス信号をそのまま
後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆動微調信号
を反転して後段に送る。後段には密駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｐ）１５を介して密駆動アンプ１７があり、密
アクチュエータ５にはトラックアクセス開始後上記一定
時間だけピックアップ２に対してトラックアクセス方向
への駆動力を発生する。この密アクチュエータ５の駆動
力とバネ２２のキャリッジ中央向きに働く力とによっ
て、トラックアクセス開始直後にキャリッジ１４から見
てトラックアクセス後方に位置していたピックアップ２
は、速やかにキャリッジ１４上におけるピックアップ２
の可動範囲の略中央に移動する。
イッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わる。同時
に、密バイアス駆動手段６７は密アクチュエータ５にト
ラックアクセス方向への駆動力を一定時間与えるべく、
バイアス駆動信号を正反転アンプ３８へ送る。正反転ア
ンプ３８は、トラックアクセス方向の判別信号（図示せ
ず）を受けて、トラックアクセス方向が記録媒体１の内
周から外周のときは密トラックアクセス信号をそのまま
後段に送り、逆に外周から内周のときは密駆動微調信号
を反転して後段に送る。後段には密駆動切り替えスイッ
チ（ＳＷｐ）１５を介して密駆動アンプ１７があり、密
アクチュエータ５にはトラックアクセス開始後上記一定
時間だけピックアップ２に対してトラックアクセス方向
への駆動力を発生する。この密アクチュエータ５の駆動
力とバネ２２のキャリッジ中央向きに働く力とによっ
て、トラックアクセス開始直後にキャリッジ１４から見
てトラックアクセス後方に位置していたピックアップ２
は、速やかにキャリッジ１４上におけるピックアップ２
の可動範囲の略中央に移動する。
【０１３０】ブレーキング開始時期決定手段６５は指令
２を受けると、現在のピックアップ２が位置しているト
ラックと目標トラックまでのトラック本数を算出したの
ち、キャリッジ１４を停止させるべく粗アクチュエータ
６にブレーキをかける時期を算出する。ブレーキング開
始時期の算出の方法は、ブレーキかけはじめからキャリ
ッジ１４が停止するまでに横断するトラック数Ｍを制動
本数Ｍと定義するとき、制動本数Ｍをあらかじめ予備実
験で求め、カウンター６３からピックアップ２が横断す
るトラック本数を逐次受けながら、横断すべきトラック
数Ｌから制動本数Ｍを差し引いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラ
ックを横切った時期をブレーキング開始時期とするもの
である。実施例４では制動本数Ｍは定数である。
２を受けると、現在のピックアップ２が位置しているト
ラックと目標トラックまでのトラック本数を算出したの
ち、キャリッジ１４を停止させるべく粗アクチュエータ
６にブレーキをかける時期を算出する。ブレーキング開
始時期の算出の方法は、ブレーキかけはじめからキャリ
ッジ１４が停止するまでに横断するトラック数Ｍを制動
本数Ｍと定義するとき、制動本数Ｍをあらかじめ予備実
験で求め、カウンター６３からピックアップ２が横断す
るトラック本数を逐次受けながら、横断すべきトラック
数Ｌから制動本数Ｍを差し引いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラ
ックを横切った時期をブレーキング開始時期とするもの
である。実施例４では制動本数Ｍは定数である。
【０１３１】ブレーキ回路６６は、ブレーキング開始時
期からブレーキング時間Ｔｂだけ粗アクチュエータ６に
対してトラックアクセス方向とは逆方向の駆動力を発す
るように制御される。ブレーキング時間Ｔｂは予め実験
から求められた定数である。指令１が発せられた時から
指令２が発せられる時までは、粗アクチュエータ６のみ
がトラックアクセス駆動され、密アクチュエータ５は記
録媒体のトラックに追従している、いわゆるトラッキン
グ状態である。そして、指令２が発せられた時から密ア
クチュエータ５はトラッキングを停止し、粗アクチュエ
ータ６によるトラックアクセスが行なわれる。
期からブレーキング時間Ｔｂだけ粗アクチュエータ６に
対してトラックアクセス方向とは逆方向の駆動力を発す
るように制御される。ブレーキング時間Ｔｂは予め実験
から求められた定数である。指令１が発せられた時から
指令２が発せられる時までは、粗アクチュエータ６のみ
がトラックアクセス駆動され、密アクチュエータ５は記
録媒体のトラックに追従している、いわゆるトラッキン
グ状態である。そして、指令２が発せられた時から密ア
クチュエータ５はトラッキングを停止し、粗アクチュエ
ータ６によるトラックアクセスが行なわれる。
【０１３２】実施例４においてどのような制御が行われ
ているかについて図２２を用いて説明する。図２２は実
施例４における信号のタイミングチャートである。図２
２は横軸に時間をとり、上から順にトラックアクセス開
始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６の状
態、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５の状態、粗
駆動信号生成手段６４が生成する粗駆動基本信号、ブレ
ーキング開始時期決定手段６５が発信するブレーキング
開始時期、ブレーキ回路６６が粗アクチュエータ６にブ
レーキをかけるブレーキ時間Ｔｂ、密バイアス駆動手段
６７の信号、デッドゾーンスイッチ７が発生する本駆動
開始命令としての指令２、キャリッジ１４からみたピッ
クアップ２の相対位置、及び、キャリッジ１４の速度に
ついての各タイミングを示している。
ているかについて図２２を用いて説明する。図２２は実
施例４における信号のタイミングチャートである。図２
２は横軸に時間をとり、上から順にトラックアクセス開
始命令、粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６の状
態、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５の状態、粗
駆動信号生成手段６４が生成する粗駆動基本信号、ブレ
ーキング開始時期決定手段６５が発信するブレーキング
開始時期、ブレーキ回路６６が粗アクチュエータ６にブ
レーキをかけるブレーキ時間Ｔｂ、密バイアス駆動手段
６７の信号、デッドゾーンスイッチ７が発生する本駆動
開始命令としての指令２、キャリッジ１４からみたピッ
クアップ２の相対位置、及び、キャリッジ１４の速度に
ついての各タイミングを示している。
【０１３３】図２２において時刻ｔ1にトラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１にトラックアクセス開始命令
が入力され、指令１が出される。指令１により粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６（図２１）がｃからｄに
切り替わる。同時に指令１により粗駆動信号生成手段６
４は駆動信号Ｖprを発生し、粗アクチュエータ６の駆動
を開始する。図２２のキャリッジ１４の速度のグラフに
示されるように、ウォームネジ１９のバックラッシュに
より、粗アクチュエータ６が駆動開始する時刻ｔ1から
すぐにはキャリッジ１４は動かない。粗アクチュエータ
６の駆動によってバックラッシュが徐々に少なくなり、
やがて時刻ｔ2にバックラッシュがちょうどなくなった
瞬間から粗アクチュエータ６の駆動力がキャリッジ１４
に伝達されるので、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラ
ックアクセス方向に移動を開始する。
ス開始命令入力ポート２１にトラックアクセス開始命令
が入力され、指令１が出される。指令１により粗駆動切
り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６（図２１）がｃからｄに
切り替わる。同時に指令１により粗駆動信号生成手段６
４は駆動信号Ｖprを発生し、粗アクチュエータ６の駆動
を開始する。図２２のキャリッジ１４の速度のグラフに
示されるように、ウォームネジ１９のバックラッシュに
より、粗アクチュエータ６が駆動開始する時刻ｔ1から
すぐにはキャリッジ１４は動かない。粗アクチュエータ
６の駆動によってバックラッシュが徐々に少なくなり、
やがて時刻ｔ2にバックラッシュがちょうどなくなった
瞬間から粗アクチュエータ６の駆動力がキャリッジ１４
に伝達されるので、時刻ｔ2からキャリッジ１４がトラ
ックアクセス方向に移動を開始する。
【０１３４】図２２の「キャリッジから見たピックアッ
プの動き」を見ると、キャリッジ１４からみたピックア
ップ２の相対変位は、スピンドル２０により回転する記
録媒体１の偏心により振動している。時刻ｔ1直後もピ
ックアップ２は密アクチュエータ５により記録媒体１の
トラックに追従している。ただし、バックラッシュのた
め密アクチュエータ５を搭載したキャリッジ１４は動か
ないので、相対位置の中心が偏位することはない。とこ
ろが、バックラシュがなくなった時刻ｔ2からはキャリ
ッジ１４が移動するので、ピックアップ２はキャリッジ
１４の移動にともなって、振動しながら徐々にトラック
アクセス方向の後方に移動する。同グラフに注目する
と、トラックアクセスが記録媒体１の内周方向とする
と、トラックアクセス方向後方の本駆動デッドゾーンの
境界線はＺｔ２である。このＺｔ２境界線上にちょうど
ピックアップ２が移動した時刻ｔ3に、ＴＲＤ信号はＷ
ｔ２（図２１）になり、デッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を出力する。
プの動き」を見ると、キャリッジ１４からみたピックア
ップ２の相対変位は、スピンドル２０により回転する記
録媒体１の偏心により振動している。時刻ｔ1直後もピ
ックアップ２は密アクチュエータ５により記録媒体１の
トラックに追従している。ただし、バックラッシュのた
め密アクチュエータ５を搭載したキャリッジ１４は動か
ないので、相対位置の中心が偏位することはない。とこ
ろが、バックラシュがなくなった時刻ｔ2からはキャリ
ッジ１４が移動するので、ピックアップ２はキャリッジ
１４の移動にともなって、振動しながら徐々にトラック
アクセス方向の後方に移動する。同グラフに注目する
と、トラックアクセスが記録媒体１の内周方向とする
と、トラックアクセス方向後方の本駆動デッドゾーンの
境界線はＺｔ２である。このＺｔ２境界線上にちょうど
ピックアップ２が移動した時刻ｔ3に、ＴＲＤ信号はＷ
ｔ２（図２１）になり、デッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を出力する。
【０１３５】指令２が出された時刻ｔ3から密駆動切り
替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、
その後、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５は図示
されていないトラックアクセスが終了した時刻、すなわ
ちピックアップ２が目標トラックまで到達するまでの間
は、ｂに接続されたままである。このｂ側は密バイアス
駆動手段６７に接続されており、指令２が出されてから
一定時間だけ密アクチュエータに対して駆動力を発生さ
せ、正反転アンプ３８へ送る。正反転アンプ３８は、ト
ラックアクセス方向の判別信号（図示せず）を受けて、
トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から外周のと
きは密トラックアクセス信号をそのまま後段に送り、逆
に外周から内周のときは同信号を反転して後段に送る。
これにより指令２発信後、密アクチュエータ５に対して
トラックアクセス方向に一定時間だけ駆動力を発生させ
る。この駆動力は、元々バネ２２の復元力により第１の
範囲であるところの本駆動デッドゾーンの一端からキャ
リッジ１４の略中央に移動しようとするピックアップ２
の動作を支援するように作用する。
替えスイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、
その後、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５は図示
されていないトラックアクセスが終了した時刻、すなわ
ちピックアップ２が目標トラックまで到達するまでの間
は、ｂに接続されたままである。このｂ側は密バイアス
駆動手段６７に接続されており、指令２が出されてから
一定時間だけ密アクチュエータに対して駆動力を発生さ
せ、正反転アンプ３８へ送る。正反転アンプ３８は、ト
ラックアクセス方向の判別信号（図示せず）を受けて、
トラックアクセス方向が記録媒体１の内周から外周のと
きは密トラックアクセス信号をそのまま後段に送り、逆
に外周から内周のときは同信号を反転して後段に送る。
これにより指令２発信後、密アクチュエータ５に対して
トラックアクセス方向に一定時間だけ駆動力を発生させ
る。この駆動力は、元々バネ２２の復元力により第１の
範囲であるところの本駆動デッドゾーンの一端からキャ
リッジ１４の略中央に移動しようとするピックアップ２
の動作を支援するように作用する。
【０１３６】次に、ブレーキング開始時期決定手段６５
（図２１）が、時刻ｔsにおいてブレーキング開始時期
を表す信号を発信すると、直ちにブレーキ回路６６は粗
アクチュエータ６に対してトラックアクセス方向とは逆
方向の駆動力を発生させる。本実施例４では具体的に
は、粗アクチュエータ６の電源供給ラインの両端を短絡
させることにより粗アクチュエータ６に逆起電力を発生
させ、ブレーキトルクを生じさせた。また、密バイアス
駆動手段６７（図２１）は、ブレーキ開始時期ｔsから
一定時間（ブレーキング時間Ｔｂ）だけ密アクチュエー
タ５に対してトラックアクセス方向の逆方向に駆動力を
発する信号を発信する。これによりブレーキング中にピ
ックアップ２が自らの慣性によってキャリッジ１４から
みた相対位置がトラックアクセス方向に偏位することを
防ぐ。
（図２１）が、時刻ｔsにおいてブレーキング開始時期
を表す信号を発信すると、直ちにブレーキ回路６６は粗
アクチュエータ６に対してトラックアクセス方向とは逆
方向の駆動力を発生させる。本実施例４では具体的に
は、粗アクチュエータ６の電源供給ラインの両端を短絡
させることにより粗アクチュエータ６に逆起電力を発生
させ、ブレーキトルクを生じさせた。また、密バイアス
駆動手段６７（図２１）は、ブレーキ開始時期ｔsから
一定時間（ブレーキング時間Ｔｂ）だけ密アクチュエー
タ５に対してトラックアクセス方向の逆方向に駆動力を
発する信号を発信する。これによりブレーキング中にピ
ックアップ２が自らの慣性によってキャリッジ１４から
みた相対位置がトラックアクセス方向に偏位することを
防ぐ。
【０１３７】以上に説明した実施例４の動作を、図２１
を参照しつつ、図２３のフローチャートを用いて説明す
る。図２１のブロック図の構成は、ハードウェアのみに
よって達成されているが、ここでは制御の内容を機能的
に示すためフローチャートにより説明する。まず、トラ
ックアクセス開始命令が入力されると、トラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１からトラックアクセス開始命
令としての指令１が発信される（ステップ２３０１）。
指令１により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、カウンター６３のカウンター数
をゼロにリセットする。また指令１によって粗駆動信号
生成手段６４は駆動信号Ｖprを出力する（ステップ２３
０２）。これにより粗アクチュエータ６の駆動が開始さ
れ、バックラシュが無くなった後にキャリッジ１４の移
動が開始される（ステップ２３０３）。
を参照しつつ、図２３のフローチャートを用いて説明す
る。図２１のブロック図の構成は、ハードウェアのみに
よって達成されているが、ここでは制御の内容を機能的
に示すためフローチャートにより説明する。まず、トラ
ックアクセス開始命令が入力されると、トラックアクセ
ス開始命令入力ポート２１からトラックアクセス開始命
令としての指令１が発信される（ステップ２３０１）。
指令１により粗駆動切り替えスイッチ（ＳＷｔ）１６は
ｃからｄに切り替わり、カウンター６３のカウンター数
をゼロにリセットする。また指令１によって粗駆動信号
生成手段６４は駆動信号Ｖprを出力する（ステップ２３
０２）。これにより粗アクチュエータ６の駆動が開始さ
れ、バックラシュが無くなった後にキャリッジ１４の移
動が開始される（ステップ２３０３）。
【０１３８】次にデッドゾーンスイッチ７はＴＲＤ信号
が本駆動デッドゾーンである−Ｗｔ１からＷｔ２までを
越えたかどうかを監視する（ステップ２３０４）。この
ことはキャリッジ１４から見たピックアップ２が所定の
範囲（−Ｚt1，Ｚt2）を越えたかどうかを監視すること
と等価である。ＴＲＤ信号が上記本駆動デッドゾーンを
越えたときすなわちＴＲＤ信号が−Ｗｔ１以下かまたは
Ｗｔ２以上になったときデッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を発信する（ステップ２３０
５）。
が本駆動デッドゾーンである−Ｗｔ１からＷｔ２までを
越えたかどうかを監視する（ステップ２３０４）。この
ことはキャリッジ１４から見たピックアップ２が所定の
範囲（−Ｚt1，Ｚt2）を越えたかどうかを監視すること
と等価である。ＴＲＤ信号が上記本駆動デッドゾーンを
越えたときすなわちＴＲＤ信号が−Ｗｔ１以下かまたは
Ｗｔ２以上になったときデッドゾーンスイッチ７は本駆
動開始命令としての指令２を発信する（ステップ２３０
５）。
【０１３９】指令２が発せられたとき、密駆動切り替え
スイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、か
つ、図２１には図示されていない目標移動距離算出手段
は現在のピックアップ２のトラック位置と目標とするト
ラック位置とから目標移動距離を算出し、密バイアス駆
動手段６７は密アクチュエータ５にトラックアクセス方
向への駆動力を発生させ、本格的な高速トラックアクセ
スを開始する（ステップ２３０６）。トラックアクセス
開始後からカウンター６３は、ピックアップ２が横断す
るトラック数をカウントし、ブレーキング開始時期決定
手段６５は横断すべきトラック数Ｌから制動本数Ｍを差
し引いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横切った時期にブ
レーキング開始命令を発信する。本実施例４では制動本
数Ｍは定数で９００本とした。ブレーキング開始時期か
らブレーキング時間Ｔｂだけブレーキ回路６６は粗アク
チュエータ６の電源供給ラインを短絡させ、粗アクチュ
エータ６がトラックアクセス方向とは逆方向の駆動力を
発するように制御することによってブレーキをかけ、キ
ャリッジ１４を停止させる。
スイッチ（ＳＷｐ）１５はａからｂに切り替わり、か
つ、図２１には図示されていない目標移動距離算出手段
は現在のピックアップ２のトラック位置と目標とするト
ラック位置とから目標移動距離を算出し、密バイアス駆
動手段６７は密アクチュエータ５にトラックアクセス方
向への駆動力を発生させ、本格的な高速トラックアクセ
スを開始する（ステップ２３０６）。トラックアクセス
開始後からカウンター６３は、ピックアップ２が横断す
るトラック数をカウントし、ブレーキング開始時期決定
手段６５は横断すべきトラック数Ｌから制動本数Ｍを差
し引いた（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横切った時期にブ
レーキング開始命令を発信する。本実施例４では制動本
数Ｍは定数で９００本とした。ブレーキング開始時期か
らブレーキング時間Ｔｂだけブレーキ回路６６は粗アク
チュエータ６の電源供給ラインを短絡させ、粗アクチュ
エータ６がトラックアクセス方向とは逆方向の駆動力を
発するように制御することによってブレーキをかけ、キ
ャリッジ１４を停止させる。
【０１４０】図２２に戻り、キャリッジ１４から見たピ
ックアップ２の動きは、時刻ｔ3からトラックアクセス
方向に加速をはじめ、少しだけオーバーシュートした
後、バネ２２の力と密バイアス駆動手段６７からの信号
とによりキャリッジ１４から見たピックアップ２の可動
範囲中央に移動した。キャリッジ１４の速度を見ると、
時刻ｔ2からトラックアクセス方向へ加速された。時刻
ｔ3以後はバックラッシュが全く無いので、安定した高
速トラックアクセスが可能となった。また、ブレーキン
グ開始時期には密バイアス駆動手段６７からの信号によ
り、ピックアップ２がトラックアクセス方向に大きく偏
位することを効果的に防いている。以上のように実施例
４ではトラックアクセス開始命令直後にバックラシュが
あったとしても、そのバックラッシュが無くなった状態
から高速なトラックアクセスを行うので、安定した高速
トラックアクセスが可能である。
ックアップ２の動きは、時刻ｔ3からトラックアクセス
方向に加速をはじめ、少しだけオーバーシュートした
後、バネ２２の力と密バイアス駆動手段６７からの信号
とによりキャリッジ１４から見たピックアップ２の可動
範囲中央に移動した。キャリッジ１４の速度を見ると、
時刻ｔ2からトラックアクセス方向へ加速された。時刻
ｔ3以後はバックラッシュが全く無いので、安定した高
速トラックアクセスが可能となった。また、ブレーキン
グ開始時期には密バイアス駆動手段６７からの信号によ
り、ピックアップ２がトラックアクセス方向に大きく偏
位することを効果的に防いている。以上のように実施例
４ではトラックアクセス開始命令直後にバックラシュが
あったとしても、そのバックラッシュが無くなった状態
から高速なトラックアクセスを行うので、安定した高速
トラックアクセスが可能である。
【０１４１】《実施例５》上記実施例４ではブレーキン
グ開始時期を決定する時の制動本数Ｍは定数としたが、
制動本数Ｍを毎回のトラックアクセスごとに逐次修正し
てもよい。このような逐次修正の機能を有する構成を実
施例５として以下に説明する。修正の方法は、前回のト
ラックアクセスでの着地トラックと目標トラックとの差
から制動本数Ｍを修正して今回の制動本数Ｍ’とするも
のである。これを実現するためのブロック図としては図
２１と同じ構成でよい。そして、ブレーキング開始時期
決定手段６５が以下に説明するような機能を備えたもの
である。このようなブレーキング開始時期決定手段６５
は、例えば、マイクロコンピュータを用いて構成するこ
とができる。
グ開始時期を決定する時の制動本数Ｍは定数としたが、
制動本数Ｍを毎回のトラックアクセスごとに逐次修正し
てもよい。このような逐次修正の機能を有する構成を実
施例５として以下に説明する。修正の方法は、前回のト
ラックアクセスでの着地トラックと目標トラックとの差
から制動本数Ｍを修正して今回の制動本数Ｍ’とするも
のである。これを実現するためのブロック図としては図
２１と同じ構成でよい。そして、ブレーキング開始時期
決定手段６５が以下に説明するような機能を備えたもの
である。このようなブレーキング開始時期決定手段６５
は、例えば、マイクロコンピュータを用いて構成するこ
とができる。
【０１４２】図２４にブレーキング開始時期決定手段６
５の機能をフローチャートで示す。図２４において、最
初に制動本数Ｍとして適当な値Ｍ0を採用し、トラック
アクセス回数ｎを１とする（ステップ２４０１）。トラ
ックアクセス開始命令を受けると（ステップ２４０
２）、ブレーキング開始決定手段６５はピックアップ２
のトラックアクセス命令直前のトラック位置と目標トラ
ックとから横断するトラック本数Ｌを算出する（ステッ
プ２４０３）。実施例４と同様にキャリッジ１４が移動
し（ステップ２４０４）、トラックアクセス動作が始ま
るとカウンター６３から横断するトラック本数を逐次カ
ウントする（ステップ２４０５）。トラックアクセス開
始命令からカウントを始めて横断したトラック本数が
（Ｌ−Ｍ）本になったときにブレーキングを開始し（ス
テップ２４０６）、キャリッジ１４を停止させる（ステ
ップ２４０７）。
５の機能をフローチャートで示す。図２４において、最
初に制動本数Ｍとして適当な値Ｍ0を採用し、トラック
アクセス回数ｎを１とする（ステップ２４０１）。トラ
ックアクセス開始命令を受けると（ステップ２４０
２）、ブレーキング開始決定手段６５はピックアップ２
のトラックアクセス命令直前のトラック位置と目標トラ
ックとから横断するトラック本数Ｌを算出する（ステッ
プ２４０３）。実施例４と同様にキャリッジ１４が移動
し（ステップ２４０４）、トラックアクセス動作が始ま
るとカウンター６３から横断するトラック本数を逐次カ
ウントする（ステップ２４０５）。トラックアクセス開
始命令からカウントを始めて横断したトラック本数が
（Ｌ−Ｍ）本になったときにブレーキングを開始し（ス
テップ２４０６）、キャリッジ１４を停止させる（ステ
ップ２４０７）。
【０１４３】キャリッジ１４停止直後にピックアップ２
のトラッキングを再開し、着地したトラック数を読み込
み（ステップ２４０８）、目標トラックからの誤差Ｎを
算出する（ステップ２４０９）。ここで、修正係数αを
０より大きく１以下の値として、制動本数Ｍを新たに
（α×Ｎ）本ずらした値に置き換える。すなわちピック
アップ２が目標トラックよりもＮ本手前に着地した場合
は、次回のトラックアクセスにおける制動本数Ｍを（Ｍ
−α×Ｎ）に置き換え、逆に目標トラックをＮ本越えて
着地した場合は次回の制動本数Ｍを（Ｍ＋α×Ｎ）に置
き換え（ステップ２４１０）、トラックアクセス回数ｎ
を１つ増やして、次回のトラックアクセス命令まで待機
する（ステップ２４１０）。２回目以降のトラックアク
セスについては同様のステップを繰り返す。
のトラッキングを再開し、着地したトラック数を読み込
み（ステップ２４０８）、目標トラックからの誤差Ｎを
算出する（ステップ２４０９）。ここで、修正係数αを
０より大きく１以下の値として、制動本数Ｍを新たに
（α×Ｎ）本ずらした値に置き換える。すなわちピック
アップ２が目標トラックよりもＮ本手前に着地した場合
は、次回のトラックアクセスにおける制動本数Ｍを（Ｍ
−α×Ｎ）に置き換え、逆に目標トラックをＮ本越えて
着地した場合は次回の制動本数Ｍを（Ｍ＋α×Ｎ）に置
き換え（ステップ２４１０）、トラックアクセス回数ｎ
を１つ増やして、次回のトラックアクセス命令まで待機
する（ステップ２４１０）。２回目以降のトラックアク
セスについては同様のステップを繰り返す。
【０１４４】実際に制動本数Ｍを逐次修正しながらトラ
ックアクセスを繰り返した場合の実験データを図２７に
示す。図２７において（ａ）は横軸にアクセス回数、縦
軸に逐次修正した制動本数Ｍをとり、Ｍの初期値Ｍ0を
１２００本とした実験データである。実験は記録媒体と
しての偏心量が１４０μｍのディスクを用い、内周から
外周に向かって９０００本のトラックを繰り返し横断さ
せた。実線で結ばれた丸印が修正係数α＝０.２とした
場合の実験結果である。この実験結果からトラックアク
セスを繰り返すごとに制動本数Ｍは９００本に漸近し、
アクセス回数１０回以上ではほぼ安定してＭ＝９００本
となることがわかった。そのときの目標トラックと実際
にトラックアクセス後に着地したトラックとの差を同図
の（ｂ）に示す。
ックアクセスを繰り返した場合の実験データを図２７に
示す。図２７において（ａ）は横軸にアクセス回数、縦
軸に逐次修正した制動本数Ｍをとり、Ｍの初期値Ｍ0を
１２００本とした実験データである。実験は記録媒体と
しての偏心量が１４０μｍのディスクを用い、内周から
外周に向かって９０００本のトラックを繰り返し横断さ
せた。実線で結ばれた丸印が修正係数α＝０.２とした
場合の実験結果である。この実験結果からトラックアク
セスを繰り返すごとに制動本数Ｍは９００本に漸近し、
アクセス回数１０回以上ではほぼ安定してＭ＝９００本
となることがわかった。そのときの目標トラックと実際
にトラックアクセス後に着地したトラックとの差を同図
の（ｂ）に示す。
【０１４５】図２７の（ｂ）は横軸にアクセス回数、縦
軸に目標トラックから着地トラックを差し引いた数をと
った実験データである。実線で結ばれた丸印の値が実験
結果である。この実験より、アクセス回数を増やすごと
に着地トラックが目標トラックによく一致し、アクセス
回数１０回以上では安定して目標トラックに到着したこ
とがわかった。
軸に目標トラックから着地トラックを差し引いた数をと
った実験データである。実線で結ばれた丸印の値が実験
結果である。この実験より、アクセス回数を増やすごと
に着地トラックが目標トラックによく一致し、アクセス
回数１０回以上では安定して目標トラックに到着したこ
とがわかった。
【０１４６】（比較例１）上記の実験結果との比較を行
うため、デッドゾーンスイッチ７を設けない場合におい
て制動本数Ｍを同様に逐次修正する実験を行った。逐次
修正の方法は本実施例と同様である。比較例として適用
したトラックアクセス装置は従来例２と基本的に同じ構
成で、制動本数Ｍを逐次修正する機能をつけ加えたもの
である。すなわち、比較例１の構成図は図２５に示すと
おりである。図２５と図２１の比較により明らかなよう
に、図２５の構成にはデッドゾーンスイッチ７が存在せ
ず、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５のｂは接地
されている。この様に構成されたトラックアクセス装置
の動作については、従来例２の説明において既に詳述し
たのでここでは説明を省略する。
うため、デッドゾーンスイッチ７を設けない場合におい
て制動本数Ｍを同様に逐次修正する実験を行った。逐次
修正の方法は本実施例と同様である。比較例として適用
したトラックアクセス装置は従来例２と基本的に同じ構
成で、制動本数Ｍを逐次修正する機能をつけ加えたもの
である。すなわち、比較例１の構成図は図２５に示すと
おりである。図２５と図２１の比較により明らかなよう
に、図２５の構成にはデッドゾーンスイッチ７が存在せ
ず、密駆動切り替えスイッチ（ＳＷｐ）１５のｂは接地
されている。この様に構成されたトラックアクセス装置
の動作については、従来例２の説明において既に詳述し
たのでここでは説明を省略する。
【０１４７】図２５に示した装置を用いて図２４に示す
フローチャートで示した制動本数Ｍの逐次修正を行った
実験結果を図２７の（ａ）、（ｂ）それぞれにおいて破
線で結ばれた三角印により示す。（ａ）では制動本数Ｍ
の初期値としてＭ0＝１２００本とした。アクセス回数
をふやすごとに９００本近傍に近づく傾向がやや見られ
るものの、バラツキが大きく、２０回までのアクセス回
数では制動本数Ｍは一定値に収束しなかった。また、
（ｂ）において、目標トラックと実際に着地したトラッ
クとの差をみると、アクセス回数が増えてもバラツキが
大きく誤差がゼロに収束しないことがわかった。この原
因を発明者らが調査したところ、以下のことがわかっ
た。
フローチャートで示した制動本数Ｍの逐次修正を行った
実験結果を図２７の（ａ）、（ｂ）それぞれにおいて破
線で結ばれた三角印により示す。（ａ）では制動本数Ｍ
の初期値としてＭ0＝１２００本とした。アクセス回数
をふやすごとに９００本近傍に近づく傾向がやや見られ
るものの、バラツキが大きく、２０回までのアクセス回
数では制動本数Ｍは一定値に収束しなかった。また、
（ｂ）において、目標トラックと実際に着地したトラッ
クとの差をみると、アクセス回数が増えてもバラツキが
大きく誤差がゼロに収束しないことがわかった。この原
因を発明者らが調査したところ、以下のことがわかっ
た。
【０１４８】（実施例５についての調査結果）１４０μ
ｍの偏心をもったディスク状の記録媒体のトラックにピ
ックアップ２を追従させる途中でトラックアクセス開始
命令を出すのであるが、トラックアクセス開始命令が出
された時期におけるピックアップ２のキャリッジ１４か
らの相対位置は毎回ばらついている。しかしながら実施
例５では、ピックアップ２が記録媒体１のトラックに追
従するいわゆるトラッキング、を解除するのは、ピック
アップ２がキャリッジ１４上の第１の範囲（−Ｚd1、Ｚ
d2）を越えた瞬間であるので、トラッキングを解除して
本格的なトラックアクセスを開始した時のピックアップ
２のキャリッジ１４からの相対位置は、第１の範囲の両
端−Ｚd1またはＺd2のうちトラックアクセスの後方側の
一端に位置するという現象の再現性が高いことを確認し
た。
ｍの偏心をもったディスク状の記録媒体のトラックにピ
ックアップ２を追従させる途中でトラックアクセス開始
命令を出すのであるが、トラックアクセス開始命令が出
された時期におけるピックアップ２のキャリッジ１４か
らの相対位置は毎回ばらついている。しかしながら実施
例５では、ピックアップ２が記録媒体１のトラックに追
従するいわゆるトラッキング、を解除するのは、ピック
アップ２がキャリッジ１４上の第１の範囲（−Ｚd1、Ｚ
d2）を越えた瞬間であるので、トラッキングを解除して
本格的なトラックアクセスを開始した時のピックアップ
２のキャリッジ１４からの相対位置は、第１の範囲の両
端−Ｚd1またはＺd2のうちトラックアクセスの後方側の
一端に位置するという現象の再現性が高いことを確認し
た。
【０１４９】（比較例１についての調査結果）一方、比
較例１では、トラッキングを解除して本格的なトラック
アクセスを行うのは、トラックアクセス開始命令が出さ
れた直後であって、ピックアップ２のキャリッジ１４か
らの相対位置はばらついたままであった。トラッキング
が解除されると、ピックアップ２はそれ自身の慣性とバ
ネ２２の力とのバランスに従って運動を行うが、このと
きピックアップ２が横断するトラックがカウンター６３
にカウントされた。ここで、トラックアクセス開始命令
が出された時、ピックアップ２が、キャリッジ１４上の
ピックアップ原点から見てトラックアクセス方向の前方
に位置していた場合は、トラッキング状態が解除された
瞬間からトラックアクセスとは逆方向にピックアップが
移動した。
較例１では、トラッキングを解除して本格的なトラック
アクセスを行うのは、トラックアクセス開始命令が出さ
れた直後であって、ピックアップ２のキャリッジ１４か
らの相対位置はばらついたままであった。トラッキング
が解除されると、ピックアップ２はそれ自身の慣性とバ
ネ２２の力とのバランスに従って運動を行うが、このと
きピックアップ２が横断するトラックがカウンター６３
にカウントされた。ここで、トラックアクセス開始命令
が出された時、ピックアップ２が、キャリッジ１４上の
ピックアップ原点から見てトラックアクセス方向の前方
に位置していた場合は、トラッキング状態が解除された
瞬間からトラックアクセスとは逆方向にピックアップが
移動した。
【０１５０】ところが、カウンター６３には横断する方
向が峻別できないため逆方向への横断にもかかわらずト
ラックアクセス方向へ横断したトラック数と「誤解」し
てカウントしてしまったためにカウント値に誤差が生じ
ていた。またバックラシュの大きさによって、ピックア
ップ２が逆方向に移動する時間にもバラツキがあって、
このことも、横断するトラック本数のカウント値に誤差
を生じる原因となっていた。
向が峻別できないため逆方向への横断にもかかわらずト
ラックアクセス方向へ横断したトラック数と「誤解」し
てカウントしてしまったためにカウント値に誤差が生じ
ていた。またバックラシュの大きさによって、ピックア
ップ２が逆方向に移動する時間にもバラツキがあって、
このことも、横断するトラック本数のカウント値に誤差
を生じる原因となっていた。
【０１５１】更に、トラックアクセス開始時のキャリッ
ジ１４から見たピックアップ２の相対位置も比較例１で
のトラックアクセスの誤差になっていた。すなわち、ト
ラックアクセス中のピックアップ２の運動はバネ２２が
発生する力とキャリッジ１４の動き及びトラックアクセ
ス開始直後のピックアップ２の運動の方向などにより決
定されるが、バックラッシュによりキャリッジ１４の動
きが異なり、また、トラックアクセス開始時のピックア
ップ２のキャリッジ１４から見た相対位置が毎回ばらつ
くことでトラックアクセス直後のピックアップ２の運動
の方向が毎回異なる。このことが、ブレーキング開始時
期におけるキャリッジ１４から見たピックアップ２の相
対位置のばらつきを生じ、その結果、制動本数Ｍを逐次
修正しても安定した値にならず、トラックアクセスの誤
差を減少することができなかったと判明した。
ジ１４から見たピックアップ２の相対位置も比較例１で
のトラックアクセスの誤差になっていた。すなわち、ト
ラックアクセス中のピックアップ２の運動はバネ２２が
発生する力とキャリッジ１４の動き及びトラックアクセ
ス開始直後のピックアップ２の運動の方向などにより決
定されるが、バックラッシュによりキャリッジ１４の動
きが異なり、また、トラックアクセス開始時のピックア
ップ２のキャリッジ１４から見た相対位置が毎回ばらつ
くことでトラックアクセス直後のピックアップ２の運動
の方向が毎回異なる。このことが、ブレーキング開始時
期におけるキャリッジ１４から見たピックアップ２の相
対位置のばらつきを生じ、その結果、制動本数Ｍを逐次
修正しても安定した値にならず、トラックアクセスの誤
差を減少することができなかったと判明した。
【０１５２】（比較例２）実施例５において修正係数α
は０.２としたが、これを０.５としたときの逐次修正し
た制動本数Ｍを調べた。実験の結果を図２８に示す。図
２８は横軸にアクセス回数、縦軸に逐次修正した制動本
数Ｍをとり、Ｍの初期値Ｍ0を１２００本とした。実験
は記録媒体としての偏心量１４０μｍのディスクで内周
から外周に向かって９０００本のトラックを繰り返し横
断させた。実線で結ばれた丸印が修正係数α＝０.２の
場合、２点鎖線で結んだ菱形印が修正係数α＝０.５の
場合の実験結果である。この実験結果からどちらの修正
係数の場合もトラックアクセスを繰り返すごとに制動本
数Ｍは９００本に漸近したが、修正係数α＝０.２の方
がより安定して漸近したのに対して修正係数α＝０.５
の場合は比較的大きなバラツキを発生しながら漸近し
た。すなわち、この実験の結果、修正係数αは０.２以
下が望ましいことが判った。
は０.２としたが、これを０.５としたときの逐次修正し
た制動本数Ｍを調べた。実験の結果を図２８に示す。図
２８は横軸にアクセス回数、縦軸に逐次修正した制動本
数Ｍをとり、Ｍの初期値Ｍ0を１２００本とした。実験
は記録媒体としての偏心量１４０μｍのディスクで内周
から外周に向かって９０００本のトラックを繰り返し横
断させた。実線で結ばれた丸印が修正係数α＝０.２の
場合、２点鎖線で結んだ菱形印が修正係数α＝０.５の
場合の実験結果である。この実験結果からどちらの修正
係数の場合もトラックアクセスを繰り返すごとに制動本
数Ｍは９００本に漸近したが、修正係数α＝０.２の方
がより安定して漸近したのに対して修正係数α＝０.５
の場合は比較的大きなバラツキを発生しながら漸近し
た。すなわち、この実験の結果、修正係数αは０.２以
下が望ましいことが判った。
【０１５３】《実施例６》さて、実施例４において、ブ
レーキング開始時期は制動本数Ｍから決定されたが、短
距離のトラックアクセスの場合のブレーキング開始時期
は他の手法で決定されることが望ましく、これを実施例
６として以下に説明する。短距離とは例えば、トラック
アクセスでの横断トラック本数が制動本数よりも小さい
場合などが該当する。実施例６は、ブレーキング開始時
期の決定方法だけが実施例４と異なり、トラックアクセ
ス開始後からキャリッジが定速移動するまでに横断する
トラック本数をＫとして予め与えておき、目標トラック
とトラックアクセス直前のピックアップ２のトラック位
置とから求められたトラックアクセス時に横断すべきト
ラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）以上の時は（Ｌ−Ｍ）本だけ
トラックを横断した時をブレーキング開始時期とする。
一方、トラックアクセス時に横断するトラック本数Ｌが
（Ｋ＋Ｍ）より小さい時はＬの半分の数を横断したとき
をブレーキング開始時期と変更するものである。
レーキング開始時期は制動本数Ｍから決定されたが、短
距離のトラックアクセスの場合のブレーキング開始時期
は他の手法で決定されることが望ましく、これを実施例
６として以下に説明する。短距離とは例えば、トラック
アクセスでの横断トラック本数が制動本数よりも小さい
場合などが該当する。実施例６は、ブレーキング開始時
期の決定方法だけが実施例４と異なり、トラックアクセ
ス開始後からキャリッジが定速移動するまでに横断する
トラック本数をＫとして予め与えておき、目標トラック
とトラックアクセス直前のピックアップ２のトラック位
置とから求められたトラックアクセス時に横断すべきト
ラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）以上の時は（Ｌ−Ｍ）本だけ
トラックを横断した時をブレーキング開始時期とする。
一方、トラックアクセス時に横断するトラック本数Ｌが
（Ｋ＋Ｍ）より小さい時はＬの半分の数を横断したとき
をブレーキング開始時期と変更するものである。
【０１５４】《実施例７》実施例５において、ブレーキ
ング開始時期は逐次修正される制動本数Ｍから決定され
たが、短距離のトラックアクセスの場合のブレーキング
開始時期は他の方法で決定されることが望ましく、これ
を実施例７として以下に説明する。これは例えば、トラ
ックアクセスでの横断トラック本数が制動本数よりも小
さい場合などに該当する。実施例７では、ブレーキング
開始時期の決定方法だけが実施例５と異なる。すなわ
ち、トラックアクセス開始後からキャリッジが定速移動
するまでに横断するトラック本数をＫとして予め与えて
おき、目標トラックとトラックアクセス直前のピックア
ップ２のトラック位置とから求められたトラックアクセ
ス時に横断すべきトラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）以上の時
は（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横断した時をブレーキン
グ開始時期とする。一方、トラックアクセス時に横断す
るトラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）より小さい時はＬの半分
の数を横断したときをブレーキング開始時期と変更す
る。ただし、制動本数Ｍは実施例５に記載した通り逐次
修正される値である。
ング開始時期は逐次修正される制動本数Ｍから決定され
たが、短距離のトラックアクセスの場合のブレーキング
開始時期は他の方法で決定されることが望ましく、これ
を実施例７として以下に説明する。これは例えば、トラ
ックアクセスでの横断トラック本数が制動本数よりも小
さい場合などに該当する。実施例７では、ブレーキング
開始時期の決定方法だけが実施例５と異なる。すなわ
ち、トラックアクセス開始後からキャリッジが定速移動
するまでに横断するトラック本数をＫとして予め与えて
おき、目標トラックとトラックアクセス直前のピックア
ップ２のトラック位置とから求められたトラックアクセ
ス時に横断すべきトラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）以上の時
は（Ｌ−Ｍ）本だけトラックを横断した時をブレーキン
グ開始時期とする。一方、トラックアクセス時に横断す
るトラック本数Ｌが（Ｋ＋Ｍ）より小さい時はＬの半分
の数を横断したときをブレーキング開始時期と変更す
る。ただし、制動本数Ｍは実施例５に記載した通り逐次
修正される値である。
【０１５５】《実施例８》実施例１において、記録媒体
１が偏心量のあるディスクのトラックにピックアップ２
を追従させる場合、ディスクが１回転するごとに粗アク
チュエータ６が頻繁に作動し不都合である。これを防止
するために、デッドゾーンアンプ８の入力前段にローパ
スフィルターを挿入すると上記不都合緩和の効果があ
り、実施例８として以下に説明する。この場合、第１の
範囲および第２の範囲を変更したうえ、対応する本駆動
デッドゾーンとトラッキングデッドゾーンとを、それぞ
れ以下のように変更する。
１が偏心量のあるディスクのトラックにピックアップ２
を追従させる場合、ディスクが１回転するごとに粗アク
チュエータ６が頻繁に作動し不都合である。これを防止
するために、デッドゾーンアンプ８の入力前段にローパ
スフィルターを挿入すると上記不都合緩和の効果があ
り、実施例８として以下に説明する。この場合、第１の
範囲および第２の範囲を変更したうえ、対応する本駆動
デッドゾーンとトラッキングデッドゾーンとを、それぞ
れ以下のように変更する。
【０１５６】図１０および図１１はそれぞれ、デッドゾ
ーンスイッチ７およびデッドゾーンアンプ８の入出力関
係を示したブロック図である。図１０は、ＴＲＤ信号が
カットオフ周波数ｆｃ＝０.１Ｈｚのローパスフィルタ
ー３６を通ってデッドゾーンスイッチ７ｂおよびデッド
ゾーンアンプ８ｂに入力した場合の例を示している。こ
の場合のデッドゾーンスイッチ７ｂのデッドゾーン−Ｗ
ｔｂ１〜Ｗｔｂ２の求め方を図１２を用いながら説明す
る。図１２の（ａ）は密アクチュエータ５の可動範囲
と、第１の範囲と、第２の範囲との関係を示したもの
で、密アクチュエータ５の可動範囲は−Ｚｍ１からＺｍ
２までであり、第１の範囲は−Ｚｔ３からＺｔ４までで
あり、第２の範囲は−Ｚｄ３からＺｄ４までである。ま
たＺｈは記録媒体１の偏心量である。
ーンスイッチ７およびデッドゾーンアンプ８の入出力関
係を示したブロック図である。図１０は、ＴＲＤ信号が
カットオフ周波数ｆｃ＝０.１Ｈｚのローパスフィルタ
ー３６を通ってデッドゾーンスイッチ７ｂおよびデッド
ゾーンアンプ８ｂに入力した場合の例を示している。こ
の場合のデッドゾーンスイッチ７ｂのデッドゾーン−Ｗ
ｔｂ１〜Ｗｔｂ２の求め方を図１２を用いながら説明す
る。図１２の（ａ）は密アクチュエータ５の可動範囲
と、第１の範囲と、第２の範囲との関係を示したもの
で、密アクチュエータ５の可動範囲は−Ｚｍ１からＺｍ
２までであり、第１の範囲は−Ｚｔ３からＺｔ４までで
あり、第２の範囲は−Ｚｄ３からＺｄ４までである。ま
たＺｈは記録媒体１の偏心量である。
【０１５７】図１０の構成の場合、ローパスフィルター
３６の影響は第１の範囲および第２の範囲のそれぞれに
及ぼされ、第１の範囲は密アクチュエータ５の可動範囲
の両端をそれぞれ偏心量Ｚｈだげ狭くした（−Ｚｍ１＋
Ｚｈ）から（Ｚｍ２−Ｚｈ）までの範囲を越えない範囲
に設定する。第２の範囲は上記第１の範囲を越えない範
囲に設定する。以上の手順で求められた第１の範囲の両
端−Ｚｔ３、Ｚｔ４、および第２の範囲の両端−Ｚ３、
Ｚｄ４にピックアップ２が位置したときのＴＲＤ信号を
それぞれデッドゾーンスイッチ７ｂの本駆動デッドゾー
ン両端−Ｗｔｂ１、Ｗｔｂ２、およびデッドゾーンアン
プ８ｂのトラッキングデッドゾーン−Ｗｄｂ１、Ｗｄｂ
２とする。
３６の影響は第１の範囲および第２の範囲のそれぞれに
及ぼされ、第１の範囲は密アクチュエータ５の可動範囲
の両端をそれぞれ偏心量Ｚｈだげ狭くした（−Ｚｍ１＋
Ｚｈ）から（Ｚｍ２−Ｚｈ）までの範囲を越えない範囲
に設定する。第２の範囲は上記第１の範囲を越えない範
囲に設定する。以上の手順で求められた第１の範囲の両
端−Ｚｔ３、Ｚｔ４、および第２の範囲の両端−Ｚ３、
Ｚｄ４にピックアップ２が位置したときのＴＲＤ信号を
それぞれデッドゾーンスイッチ７ｂの本駆動デッドゾー
ン両端−Ｗｔｂ１、Ｗｔｂ２、およびデッドゾーンアン
プ８ｂのトラッキングデッドゾーン−Ｗｄｂ１、Ｗｄｂ
２とする。
【０１５８】次に、図１１は、ＴＲＤ信号が直接デッド
ゾーンスイッチ７ｃに入力され、かつ、ＴＲＤ信号はカ
ットオフ周波数ｆｃ＝０.１Ｈｚのローパスフィルター
３６を通ってデッドゾーンアンプ８ｃに入力された場合
を示している。この場合のデッドゾーンスイッチ７ｃの
デッドゾーンＷｔｂの求め方を図１２を用いながら説明
する。図１２の（ｂ）は密アクチュエータ５の可動範囲
と、第１の範囲と、第２の範囲との関係を示したもの
で、密アクチュエータ５の可動範囲は−Ｚｍ１からＺｍ
２までであり、第１の範囲は−Ｚｔ５からＺｔ６までで
あり、第２の範囲は−Ｚｄ５からＺｄ６までである。ま
た、Ｚｈは記録媒体１の偏心量である。
ゾーンスイッチ７ｃに入力され、かつ、ＴＲＤ信号はカ
ットオフ周波数ｆｃ＝０.１Ｈｚのローパスフィルター
３６を通ってデッドゾーンアンプ８ｃに入力された場合
を示している。この場合のデッドゾーンスイッチ７ｃの
デッドゾーンＷｔｂの求め方を図１２を用いながら説明
する。図１２の（ｂ）は密アクチュエータ５の可動範囲
と、第１の範囲と、第２の範囲との関係を示したもの
で、密アクチュエータ５の可動範囲は−Ｚｍ１からＺｍ
２までであり、第１の範囲は−Ｚｔ５からＺｔ６までで
あり、第２の範囲は−Ｚｄ５からＺｄ６までである。ま
た、Ｚｈは記録媒体１の偏心量である。
【０１５９】図１１の構成の場合、第１の範囲は密アク
チュエータ５の可動範囲を越えない範囲に設定する。ま
た第２の範囲は、上記第１の範囲を越えない範囲かつ上
記範囲（−Ｚｍ１＋Ｚｈ）から（Ｚｍ２−Ｚｈ）までを
越えない範囲の両条件を満たす範囲に設定する。以上の
手順で求められた第１の範囲の両端−Ｚｔ５、Ｚｔ６、
および第２の範囲の両端−Ｚｄ５、Ｚｄ６にピックアッ
プ２が位置したときのＴＲＤ信号をそれぞれデッドゾー
ンスイッチ７ｃの本駆動デッドゾーン−Ｗｔｃ１、Ｗｔ
ｃ２、およびデッドゾーンアンプ８ｃのトラッキングデ
ッドゾーン−Ｗｄｃ１、Ｗｄｃ２とするのである。
チュエータ５の可動範囲を越えない範囲に設定する。ま
た第２の範囲は、上記第１の範囲を越えない範囲かつ上
記範囲（−Ｚｍ１＋Ｚｈ）から（Ｚｍ２−Ｚｈ）までを
越えない範囲の両条件を満たす範囲に設定する。以上の
手順で求められた第１の範囲の両端−Ｚｔ５、Ｚｔ６、
および第２の範囲の両端−Ｚｄ５、Ｚｄ６にピックアッ
プ２が位置したときのＴＲＤ信号をそれぞれデッドゾー
ンスイッチ７ｃの本駆動デッドゾーン−Ｗｔｃ１、Ｗｔ
ｃ２、およびデッドゾーンアンプ８ｃのトラッキングデ
ッドゾーン−Ｗｄｃ１、Ｗｄｃ２とするのである。
【０１６０】《実施例９》実施例９としてここに述べる
のは、実施例１または２においてキャリッジ１４が動い
たことを確認するキャリッジ移動検出手段を設け、デッ
ドゾーンスイッチ７または３７の出力とキャリッジ移動
検出手段との両情報を用いて指令２を出力する構成であ
る。この構成は安定性の高いトラックアクセス動作を得
るには効果的である。キャリッジ移動検出手段として
は、例えば粗アクチュエータ６に流れる電流または加わ
った電圧により、キャリッジ１４が移動開始したときの
負荷が粗アクチュエータ６に加わったことを検出し、そ
れによりキャリッジ１４が移動しているか否かを識別す
る。第１の入力として上記キャリッジが移動している状
態をブール代数の真、また第２の入力としてデッドゾー
ンスイッチ７からの出力が指令２となっているときをブ
ール代数の真として、上記２つの入力の論理積が真にな
るときを新たに指令２として発信すると、更に安定性の
増したトラックアクセスとなる。
のは、実施例１または２においてキャリッジ１４が動い
たことを確認するキャリッジ移動検出手段を設け、デッ
ドゾーンスイッチ７または３７の出力とキャリッジ移動
検出手段との両情報を用いて指令２を出力する構成であ
る。この構成は安定性の高いトラックアクセス動作を得
るには効果的である。キャリッジ移動検出手段として
は、例えば粗アクチュエータ６に流れる電流または加わ
った電圧により、キャリッジ１４が移動開始したときの
負荷が粗アクチュエータ６に加わったことを検出し、そ
れによりキャリッジ１４が移動しているか否かを識別す
る。第１の入力として上記キャリッジが移動している状
態をブール代数の真、また第２の入力としてデッドゾー
ンスイッチ７からの出力が指令２となっているときをブ
ール代数の真として、上記２つの入力の論理積が真にな
るときを新たに指令２として発信すると、更に安定性の
増したトラックアクセスとなる。
【０１６１】以上に述べた各実施例は一例にすぎないの
で、以下に述べるような種々の態様での実施が可能であ
る。
で、以下に述べるような種々の態様での実施が可能であ
る。
【０１６２】実施例１または２において、保護回路３２
は密アクチュエータ５の最大入力に余裕があれば無くて
よい。
は密アクチュエータ５の最大入力に余裕があれば無くて
よい。
【０１６３】また、実施例１、２または４において、バ
ネ２２によるピックアップ２のピックアップ原点への復
帰が充分早く、キャリッジ１４におけるピックアップ２
の可動範囲をピックアップ２が越えることがない場合、
または、ピックアップ２を駆動するときの密アクチュエ
ータ５の応答性が十分早い場合には、時刻ｔ3以降にお
いて密駆動にバイアスを加える必要ないので、密駆動バ
イアス３１は無くてもかまわない。したがって指令２お
よび指令３の信号はトラックアクセス微調手段３に入る
必要がなく、また基準速度信号生成手段１２は指令３を
発する必要もない。
ネ２２によるピックアップ２のピックアップ原点への復
帰が充分早く、キャリッジ１４におけるピックアップ２
の可動範囲をピックアップ２が越えることがない場合、
または、ピックアップ２を駆動するときの密アクチュエ
ータ５の応答性が十分早い場合には、時刻ｔ3以降にお
いて密駆動にバイアスを加える必要ないので、密駆動バ
イアス３１は無くてもかまわない。したがって指令２お
よび指令３の信号はトラックアクセス微調手段３に入る
必要がなく、また基準速度信号生成手段１２は指令３を
発する必要もない。
【０１６４】また、実施例１または３においてデッドゾ
ーンスイッチ７およびデッドゾーンアンプ８の入力はＴ
ＲＤ信号としたが、ＴＲＤ信号の代わりにピックアップ
２とキャリッジ１４との相対位置を検出するセンサーを
設け、検出される位置情報を入力するようにしてもよ
い。上記相対位置を検出するセンサーとしては、キャリ
ッジ１４を基準に見たピックアップ２の相対位置を検出
できるセンサーならば本方法および装置は適用でき、上
記相対位置を検出する方法としては例えば光学的エンコ
ーダや磁気的エンコーダなどが利用できる。
ーンスイッチ７およびデッドゾーンアンプ８の入力はＴ
ＲＤ信号としたが、ＴＲＤ信号の代わりにピックアップ
２とキャリッジ１４との相対位置を検出するセンサーを
設け、検出される位置情報を入力するようにしてもよ
い。上記相対位置を検出するセンサーとしては、キャリ
ッジ１４を基準に見たピックアップ２の相対位置を検出
できるセンサーならば本方法および装置は適用でき、上
記相対位置を検出する方法としては例えば光学的エンコ
ーダや磁気的エンコーダなどが利用できる。
【０１６５】また、実施例１、２、３または４において
デッドゾーンスイッチ７の入力はＴＲＤ信号としたが、
ＴＲＤ信号の代わりにキャリッジ１４を基準に見たピッ
クアップ２の相対位置が第１の範囲を越えているかを検
出するセンサーの出力を利用できる。上記相対位置を検
出する方法としては例えば光学的エンコーダや磁気的エ
ンコーダ、または反射型フォトセンサーや透過型フォト
センサーなどを用いた光学的なリミッタスイッチや、機
械的なリミッタスイッチなどが利用できる。
デッドゾーンスイッチ７の入力はＴＲＤ信号としたが、
ＴＲＤ信号の代わりにキャリッジ１４を基準に見たピッ
クアップ２の相対位置が第１の範囲を越えているかを検
出するセンサーの出力を利用できる。上記相対位置を検
出する方法としては例えば光学的エンコーダや磁気的エ
ンコーダ、または反射型フォトセンサーや透過型フォト
センサーなどを用いた光学的なリミッタスイッチや、機
械的なリミッタスイッチなどが利用できる。
【０１６６】また、実施例１、２、３または４におい
て、密アクチュエータ５が力を発生しない時のピックア
ップ２のキャリッジ１４に対する位置すなわちピックア
ップ原点をピックアップ２の可動範囲の略中央とした
が、ピックアップ２が密アクチュエータ５の可動範囲内
のどこに位置していても密アクチュエータ５が力を発生
しない時にピックアップ２がある任意の位置に再現よく
戻るならば、その位置をピックアップ原点として本発明
を適用することができる。ピックアップ２を任意の位置
に再現性を持って戻す手段としては、スパイラル形状の
バネの他に板バネや線バネのような弾性を備えたものも
適している。その理由は、弾性による方法であれば、ピ
ックアップ２をキャリッジ１４からみて一定位置に保持
するのに密アクチュエータ５が必要とする力が保持位置
によって変わり、密アクチュエータ５が駆動している時
に流れる電流または印加される電圧によりキャリッジ１
４から見たピックアップ２の相対位置が換算できるから
である。本発明はキャリッジ１４から見たピックアップ
２の相対位置が検出または算出ないしは換算できれば適
用できる。
て、密アクチュエータ５が力を発生しない時のピックア
ップ２のキャリッジ１４に対する位置すなわちピックア
ップ原点をピックアップ２の可動範囲の略中央とした
が、ピックアップ２が密アクチュエータ５の可動範囲内
のどこに位置していても密アクチュエータ５が力を発生
しない時にピックアップ２がある任意の位置に再現よく
戻るならば、その位置をピックアップ原点として本発明
を適用することができる。ピックアップ２を任意の位置
に再現性を持って戻す手段としては、スパイラル形状の
バネの他に板バネや線バネのような弾性を備えたものも
適している。その理由は、弾性による方法であれば、ピ
ックアップ２をキャリッジ１４からみて一定位置に保持
するのに密アクチュエータ５が必要とする力が保持位置
によって変わり、密アクチュエータ５が駆動している時
に流れる電流または印加される電圧によりキャリッジ１
４から見たピックアップ２の相対位置が換算できるから
である。本発明はキャリッジ１４から見たピックアップ
２の相対位置が検出または算出ないしは換算できれば適
用できる。
【０１６７】また、実施例１、２、３または４におい
て、バネ２２はピックアップ２の片側に一つだけ設けた
が、バネ２２はピックアップ２を両側挟むように２本取
り付け、かつキャリッジ１４にピックアップ２を挟むよ
うにバネ支持壁を２つ設け、ピックアップ２の両側から
ピックアップ原点への復帰力を与えても良い。ピックア
ップ２の両側からピックアップ原点への復帰力を与える
ものとしては、スパイラル形状のバネだけでなく、板バ
ネや線バネも利用可能である。
て、バネ２２はピックアップ２の片側に一つだけ設けた
が、バネ２２はピックアップ２を両側挟むように２本取
り付け、かつキャリッジ１４にピックアップ２を挟むよ
うにバネ支持壁を２つ設け、ピックアップ２の両側から
ピックアップ原点への復帰力を与えても良い。ピックア
ップ２の両側からピックアップ原点への復帰力を与える
ものとしては、スパイラル形状のバネだけでなく、板バ
ネや線バネも利用可能である。
【０１６８】また、実施例１、２、３または４におい
て、密アクチュエータ５はトラックアクセス方向に移動
する構成としたが、密アクチュエータ５が力を発生しな
いときに再現性を持ってピックアップがある一定の位置
に戻るならば、密アクチュエータ５は軸摺動駆動する機
構であっても上記トラッキングドライブ信号がキャリッ
ジ上のピックアップの相対位置を示すので適用可能であ
る。軸摺動駆動する機構の場合の上記第１の範囲と上記
第２の範囲は上記軸摺動における軸を中心としたトラッ
クアクセス方向からの角度として与えられる。
て、密アクチュエータ５はトラックアクセス方向に移動
する構成としたが、密アクチュエータ５が力を発生しな
いときに再現性を持ってピックアップがある一定の位置
に戻るならば、密アクチュエータ５は軸摺動駆動する機
構であっても上記トラッキングドライブ信号がキャリッ
ジ上のピックアップの相対位置を示すので適用可能であ
る。軸摺動駆動する機構の場合の上記第１の範囲と上記
第２の範囲は上記軸摺動における軸を中心としたトラッ
クアクセス方向からの角度として与えられる。
【０１６９】また、実施例１、２、３または４におい
て、ピックアップ２の全体が密アクチュエータ５によっ
て駆動するようにしたが、光ピックアップの場合は、密
アクチュエータ５が駆動するのは、対物レンズだけで、
発光素子または受光素子は密アクチュエータ５以外に搭
載または固定され、例えばキャリッジ１４に固定されて
もよい。
て、ピックアップ２の全体が密アクチュエータ５によっ
て駆動するようにしたが、光ピックアップの場合は、密
アクチュエータ５が駆動するのは、対物レンズだけで、
発光素子または受光素子は密アクチュエータ５以外に搭
載または固定され、例えばキャリッジ１４に固定されて
もよい。
【０１７０】また、実施例１、２または３において、デ
ッドゾーンアンプが設けられていたが、デッドゾーンア
ンプを設けなくてもよく、またデッドゾーンアンプの代
わりに回転する記録媒体の偏心成分を効果的に除去する
ローパスフィルターを設けてもよい。その場合、上記第
２の範囲を考慮することなく上記第１の範囲を決定する
ことができる。
ッドゾーンアンプが設けられていたが、デッドゾーンア
ンプを設けなくてもよく、またデッドゾーンアンプの代
わりに回転する記録媒体の偏心成分を効果的に除去する
ローパスフィルターを設けてもよい。その場合、上記第
２の範囲を考慮することなく上記第１の範囲を決定する
ことができる。
【０１７１】また、実施例１、２、３または４において
トラックアクセス開始命令入力ポート２１はトラックア
クセス開始命令を受けると直ちに指令１を発するとした
が、トラックアクセス開始命令入力ポートは単なる端子
でトラックアクセス開始命令をそのまま指令１として出
力してもよい。
トラックアクセス開始命令入力ポート２１はトラックア
クセス開始命令を受けると直ちに指令１を発するとした
が、トラックアクセス開始命令入力ポートは単なる端子
でトラックアクセス開始命令をそのまま指令１として出
力してもよい。
【０１７２】また、実施例１または２において粗駆動基
本信号生成手段４の指令１から指令２までの間の出力す
なわち徐行信号Ｖ1は一定値としたが、指令１から指令
２までの間の出力は、粗アクチュエータ６がキャリッジ
１４を駆動可能で、かつバックラッシュ最大時にウォー
ムネジ１９の空走後、キャリッジ１４に駆動力を伝達開
始した時の衝撃がピックアップ２を振動したとしても、
ピックアップ２の可動範囲を越えない程度の駆動力を粗
アクチュエータ６に発生させる信号値であれば、徐行信
号Ｖ1は一定値でなくてもよく、例えばコイル成分を持
ち時間遅れのある粗アクチュエータ６に対して最初大き
な電流値を加えることで応答性を向上させ、徐々に小さ
な電流値にしてもよい。
本信号生成手段４の指令１から指令２までの間の出力す
なわち徐行信号Ｖ1は一定値としたが、指令１から指令
２までの間の出力は、粗アクチュエータ６がキャリッジ
１４を駆動可能で、かつバックラッシュ最大時にウォー
ムネジ１９の空走後、キャリッジ１４に駆動力を伝達開
始した時の衝撃がピックアップ２を振動したとしても、
ピックアップ２の可動範囲を越えない程度の駆動力を粗
アクチュエータ６に発生させる信号値であれば、徐行信
号Ｖ1は一定値でなくてもよく、例えばコイル成分を持
ち時間遅れのある粗アクチュエータ６に対して最初大き
な電流値を加えることで応答性を向上させ、徐々に小さ
な電流値にしてもよい。
【０１７３】また、実施例４においてブレーキ回路は粗
アクチュエータの電源供給ラインの両端を短絡させたと
きに粗アクチュエータに発生する逆起電力を利用した
が、ブレーキ回路はトラックアクセス方向とは逆方向の
駆動力を粗アクチュエータが発する電圧または電流を外
部から加えてもよい。
アクチュエータの電源供給ラインの両端を短絡させたと
きに粗アクチュエータに発生する逆起電力を利用した
が、ブレーキ回路はトラックアクセス方向とは逆方向の
駆動力を粗アクチュエータが発する電圧または電流を外
部から加えてもよい。
【０１７４】また実施例４において、ブレーキング開始
時期は記録媒体の内周から外周方向へのトラックアクセ
スの場合と、外周から内周方向へのトラックアクセスの
場合とで同じにしたが、トラックアクセスの方向によっ
てウォームネジとキャリッジとが接触する部分が変わ
り、かつ上記ウォームネジを例えば切削によって作った
場合にはウォームネジ長手方向のどちら側から切削を進
めたかによってウォームネジの表面状態が異なり、その
結果ウォームネジとキャリッジ間の摩擦係数がトラック
アクセス方向で異なるので、ブレーキング開始時期はト
ラックアクセスの方向によって別々に設けてもよい。
時期は記録媒体の内周から外周方向へのトラックアクセ
スの場合と、外周から内周方向へのトラックアクセスの
場合とで同じにしたが、トラックアクセスの方向によっ
てウォームネジとキャリッジとが接触する部分が変わ
り、かつ上記ウォームネジを例えば切削によって作った
場合にはウォームネジ長手方向のどちら側から切削を進
めたかによってウォームネジの表面状態が異なり、その
結果ウォームネジとキャリッジ間の摩擦係数がトラック
アクセス方向で異なるので、ブレーキング開始時期はト
ラックアクセスの方向によって別々に設けてもよい。
【０１７５】また、同様の理由により実施例５におい
て、逐次修正するブレーキング開始時期はトラックアク
セスの方向によって別々に逐次修正してもよい。
て、逐次修正するブレーキング開始時期はトラックアク
セスの方向によって別々に逐次修正してもよい。
【０１７６】また、本発明によるトラックアクセス方法
およびトラックアクセス装置は、ピックアップを駆動す
る密アクチュエータと上記密アクチュエータ全体を駆動
する粗アクチュエータの組み合わせによるトラックアク
セス装置であれば、回転する円盤状の記録媒体のみなら
ず、記録媒体とピックアップの相対的な往復運動により
上記記録媒体へ情報を記録、再生または消去するトラッ
クアクセス方法および装置にも適用できる。
およびトラックアクセス装置は、ピックアップを駆動す
る密アクチュエータと上記密アクチュエータ全体を駆動
する粗アクチュエータの組み合わせによるトラックアク
セス装置であれば、回転する円盤状の記録媒体のみなら
ず、記録媒体とピックアップの相対的な往復運動により
上記記録媒体へ情報を記録、再生または消去するトラッ
クアクセス方法および装置にも適用できる。
【０１７７】また、本発明によるトラックアクセス方法
およびトラックアクセス装置は、ピックアップによる記
録媒体への情報の記録、消去または再生のいずれにも適
用できる。
およびトラックアクセス装置は、ピックアップによる記
録媒体への情報の記録、消去または再生のいずれにも適
用できる。
【０１７８】また、実施例１、２、３または４において
粗アクチュエータは、ウオームネジ１９によるキャリッ
ジ１４の駆動としたが、粗アクチュエータは、直線運動
をするラックでキャリッジ１４に取り付け、上記ラック
を歯車で駆動するいわゆるラックアンドピニオンで実現
しても同等の効果が得られる。また、その他に、粗アク
チュエータとしての構成の一部に、はすば歯車、やまば
歯車などが用いられても同等の効果が得られる。
粗アクチュエータは、ウオームネジ１９によるキャリッ
ジ１４の駆動としたが、粗アクチュエータは、直線運動
をするラックでキャリッジ１４に取り付け、上記ラック
を歯車で駆動するいわゆるラックアンドピニオンで実現
しても同等の効果が得られる。また、その他に、粗アク
チュエータとしての構成の一部に、はすば歯車、やまば
歯車などが用いられても同等の効果が得られる。
【０１７９】また、実施例１、２、３または４におい
て、デッドゾーンスイッチ３７はコンパレータで実現で
きるが、デッドゾーンスイッチ３７をシュミット回路で
実現し、スイッチオンの立ち上がりとスイッチオフの立
ち下がりにヒステリシスを持たせ、ＴＲＤ信号のノイズ
によるチャタリングを防止する構成にしてもよい。
て、デッドゾーンスイッチ３７はコンパレータで実現で
きるが、デッドゾーンスイッチ３７をシュミット回路で
実現し、スイッチオンの立ち上がりとスイッチオフの立
ち下がりにヒステリシスを持たせ、ＴＲＤ信号のノイズ
によるチャタリングを防止する構成にしてもよい。
【０１８０】また、実施例４において、密バイアス駆動
手段６７は、ブレーキング開始時期から一定時間だけ進
行方向の逆の駆動力を発生させたが、密アクチュエータ
５の可動範囲が十分広く、上記逆駆動力が無くてもブレ
ーキング中のピックアップ２が密アクチュエータ５の可
動範囲を越えようとすることがないならば、密バイアス
駆動手段６７は上記逆の駆動力は発生しなくてもよい。
手段６７は、ブレーキング開始時期から一定時間だけ進
行方向の逆の駆動力を発生させたが、密アクチュエータ
５の可動範囲が十分広く、上記逆駆動力が無くてもブレ
ーキング中のピックアップ２が密アクチュエータ５の可
動範囲を越えようとすることがないならば、密バイアス
駆動手段６７は上記逆の駆動力は発生しなくてもよい。
【０１８１】また、実施例４で説明した図２１におい
て、カウンター６３にはＴＥ生成手段９のＴＥ信号を入
力したが、カウンター６３に他の信号を入力する構成も
可能である。例えば、粗アクチュエータ６に設けられた
エンコーダの信号をカウンターに入力してもよい。図２
９はこのような構成を示す機能ブロック図である。図２
９は図２１におけるカウンター６３の代わりにカウンタ
ー６９を設け、また、粗アクチュエータ６により駆動さ
れるウォームネジ１９の回転角度を検出するエンコーダ
６８を備えたものである。上記以外の図２９の構成は図
２１と同様である。図２９において、ウォームネジ１９
の回転によりキャリッジ１４はトラックアクセス方向に
移動するので、ウォームネジ１９の回転角度からキャリ
ッジ１４の移動距離がわかる。エンコーダ６８により検
出したウォームネジ１９の回転角度に相当する信号はカ
ウンター６９に入力されて、キャリッジ１４の移動距離
が検出される。カウンター６９のカウント値からブレー
キング開始時期を決定する点は実施例４と同様に行われ
る。このように、エンコーダ６８を設け、カウンター６
３の代わりにカウンター６９を設けて、キャリッジ１４
の移動距離を検出すれば実施の形態４と同様の作用・効
果を得ることができる。
て、カウンター６３にはＴＥ生成手段９のＴＥ信号を入
力したが、カウンター６３に他の信号を入力する構成も
可能である。例えば、粗アクチュエータ６に設けられた
エンコーダの信号をカウンターに入力してもよい。図２
９はこのような構成を示す機能ブロック図である。図２
９は図２１におけるカウンター６３の代わりにカウンタ
ー６９を設け、また、粗アクチュエータ６により駆動さ
れるウォームネジ１９の回転角度を検出するエンコーダ
６８を備えたものである。上記以外の図２９の構成は図
２１と同様である。図２９において、ウォームネジ１９
の回転によりキャリッジ１４はトラックアクセス方向に
移動するので、ウォームネジ１９の回転角度からキャリ
ッジ１４の移動距離がわかる。エンコーダ６８により検
出したウォームネジ１９の回転角度に相当する信号はカ
ウンター６９に入力されて、キャリッジ１４の移動距離
が検出される。カウンター６９のカウント値からブレー
キング開始時期を決定する点は実施例４と同様に行われ
る。このように、エンコーダ６８を設け、カウンター６
３の代わりにカウンター６９を設けて、キャリッジ１４
の移動距離を検出すれば実施の形態４と同様の作用・効
果を得ることができる。
【０１８２】上記のようなエンコーダを用いる構成は実
施例１（図１）にも適用できる。すなわち、実施例１の
図１に示した速度検出手段１１への入力として、ＴＥ信
号の代わりに図２９と同様にウォームネジ１９の回転角
度を検出するエンコーダ６８（図１には図示せず）を設
け、その出力を速度検出手段１１へ入力すれば、単位時
間あたりにエンコーダ６８で検出されるウォームネジ１
９の回転角度から、キャリッジ１４の移動速度が検出さ
れる。
施例１（図１）にも適用できる。すなわち、実施例１の
図１に示した速度検出手段１１への入力として、ＴＥ信
号の代わりに図２９と同様にウォームネジ１９の回転角
度を検出するエンコーダ６８（図１には図示せず）を設
け、その出力を速度検出手段１１へ入力すれば、単位時
間あたりにエンコーダ６８で検出されるウォームネジ１
９の回転角度から、キャリッジ１４の移動速度が検出さ
れる。
【０１８３】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載するような効果を奏する。
施され、以下に記載するような効果を奏する。
【０１８４】本発明のトラックアクセス方法は、トラッ
キング状態においてトラックアクセス開始命令が出され
た時、密アクチュエータによるピックアップのトラッキ
ング動作を維持しつつ、粗アクチュエータによりキャリ
ッジをトラックアクセス方向に移動開始し、その後、ピ
ックアップの相対位置が所定の範囲の境界線を含む範囲
外に達した時、密アクチュエータによるピックアップの
トラッキング動作を中止し、粗駆動制御及び密駆動制御
を併用することによりピックアップを目標トラックへ移
動させる。従って、ピックアップの駆動機構にバックラ
ッシュがありトラックアクセス開始直後から暫くの時間
キャリッジが移動しなくても、その間ピックアップは密
アクチュエータによるトラッキング状態を続けており、
バックラッシュが消失した後ピックアップはトラックア
クセス状態に入るので、ピックアップの暴走を生じるこ
となく安定したトラックアクセスを行うことができる。
また、トラッキング状態から解除された時のピックアッ
プはキャリッジ上の所定の範囲の両端のうちトラックア
クセス方向後方側に常に位置しているので、トラックア
クセス中にピックアップがトラックアクセスとは逆方向
に記録媒体のトラックを横切ることがなくなり、トラッ
ク本数を誤って読みとることがない。従って、正確に目
標トラックに到達することができる。また、ピックアッ
プがトラックアクセス方向後方側に常に位置しているの
で、ピックアップが記録媒体のトラックを横断し始めて
から一定時間後のピックアップとトラックとの相対位置
には再現性がある（相対位置のばらつきが少ない）の
で、安定して正確に目標トラックに到達することが可能
である。
キング状態においてトラックアクセス開始命令が出され
た時、密アクチュエータによるピックアップのトラッキ
ング動作を維持しつつ、粗アクチュエータによりキャリ
ッジをトラックアクセス方向に移動開始し、その後、ピ
ックアップの相対位置が所定の範囲の境界線を含む範囲
外に達した時、密アクチュエータによるピックアップの
トラッキング動作を中止し、粗駆動制御及び密駆動制御
を併用することによりピックアップを目標トラックへ移
動させる。従って、ピックアップの駆動機構にバックラ
ッシュがありトラックアクセス開始直後から暫くの時間
キャリッジが移動しなくても、その間ピックアップは密
アクチュエータによるトラッキング状態を続けており、
バックラッシュが消失した後ピックアップはトラックア
クセス状態に入るので、ピックアップの暴走を生じるこ
となく安定したトラックアクセスを行うことができる。
また、トラッキング状態から解除された時のピックアッ
プはキャリッジ上の所定の範囲の両端のうちトラックア
クセス方向後方側に常に位置しているので、トラックア
クセス中にピックアップがトラックアクセスとは逆方向
に記録媒体のトラックを横切ることがなくなり、トラッ
ク本数を誤って読みとることがない。従って、正確に目
標トラックに到達することができる。また、ピックアッ
プがトラックアクセス方向後方側に常に位置しているの
で、ピックアップが記録媒体のトラックを横断し始めて
から一定時間後のピックアップとトラックとの相対位置
には再現性がある（相対位置のばらつきが少ない）の
で、安定して正確に目標トラックに到達することが可能
である。
【０１８５】また、ピックアップの現在位置から目標ト
ラックまでの距離に基づいて、ピックアップの基準速度
信号を生成し、この基準速度信号とピックアップの速度
との差を示す速度差信号を生成し、粗駆動のための基本
信号をこの速度差信号により調整することにより、さら
に正確に目標トラックに到達することができる。
ラックまでの距離に基づいて、ピックアップの基準速度
信号を生成し、この基準速度信号とピックアップの速度
との差を示す速度差信号を生成し、粗駆動のための基本
信号をこの速度差信号により調整することにより、さら
に正確に目標トラックに到達することができる。
【０１８６】また、移動中のキャリッジをブレーキ手段
により減速させる制動制御を用意し、ピックアップの現
在位置から目標トラックまでの距離に基づいてキャリッ
ジにブレーキをかけ始めるブレーキング開始時期を決定
し、これに基づいてブレーキ手段によりキャリッジにブ
レーキをかけるようにすれば、さらに正確に目標トラッ
クに到達することができる。
により減速させる制動制御を用意し、ピックアップの現
在位置から目標トラックまでの距離に基づいてキャリッ
ジにブレーキをかけ始めるブレーキング開始時期を決定
し、これに基づいてブレーキ手段によりキャリッジにブ
レーキをかけるようにすれば、さらに正確に目標トラッ
クに到達することができる。
【０１８７】また、粗アクチュエータによるキャリッジ
の移動開始からキャリッジが等速移動になるまでの間に
横断するトラック本数をＫ、等速運動するキャリッジが
ブレーキをかけられてから停止するまでに横断するトラ
ック本数をＭ、とするとき、トラックアクセス開始前の
現トラックと目標トラックとのトラック数の差が（Ｋ＋
Ｍ）よりも小さい場合は、この差の実質的半数のトラッ
クをピックアップが横切った時をブレーキング開始時期
とし、トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラ
ックとのトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）以上の場合は、目
標トラックからＭだけ手前のトラックをピックアップが
横切った時をブレーキング開始時期とすることにより、
所定値以上の距離がある場合のみならず、短距離のトラ
ックアクセスの場合にも適切な時期にブレーキをかける
ことができ、正確に目標トラックに到達することができ
る。
の移動開始からキャリッジが等速移動になるまでの間に
横断するトラック本数をＫ、等速運動するキャリッジが
ブレーキをかけられてから停止するまでに横断するトラ
ック本数をＭ、とするとき、トラックアクセス開始前の
現トラックと目標トラックとのトラック数の差が（Ｋ＋
Ｍ）よりも小さい場合は、この差の実質的半数のトラッ
クをピックアップが横切った時をブレーキング開始時期
とし、トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラ
ックとのトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）以上の場合は、目
標トラックからＭだけ手前のトラックをピックアップが
横切った時をブレーキング開始時期とすることにより、
所定値以上の距離がある場合のみならず、短距離のトラ
ックアクセスの場合にも適切な時期にブレーキをかける
ことができ、正確に目標トラックに到達することができ
る。
【０１８８】また、ブレーキング開始時期は、記録媒体
の内周から外周にトラックアクセスする場合と外周から
内周にトラックアクセスする場合とにおいて互いに独立
して決定されるようにすることにより状況に応じた正確
なブレーキ時期を得て、正確に目標トラックに到達する
ことができる。
の内周から外周にトラックアクセスする場合と外周から
内周にトラックアクセスする場合とにおいて互いに独立
して決定されるようにすることにより状況に応じた正確
なブレーキ時期を得て、正確に目標トラックに到達する
ことができる。
【０１８９】また、前回までのトラックアクセスにおけ
る、目標トラックとトラックアクセス後実際にピックア
ップが着地したトラックとの差に基づいてブレーキング
開始時期を逐次修正することにより、正確に目標トラッ
クに到達することができる。
る、目標トラックとトラックアクセス後実際にピックア
ップが着地したトラックとの差に基づいてブレーキング
開始時期を逐次修正することにより、正確に目標トラッ
クに到達することができる。
【０１９０】また、トラック本数Ｍを仮に定め、このト
ラック本数Ｍを、前回までのトラックアクセスにおける
ピックアップの実際の着地トラックの目標トラックから
の誤差により逐次修正することにより、正確に目標トラ
ックに到達することができる。
ラック本数Ｍを、前回までのトラックアクセスにおける
ピックアップの実際の着地トラックの目標トラックから
の誤差により逐次修正することにより、正確に目標トラ
ックに到達することができる。
【０１９１】また、逐次修正は、記録媒体の内周から外
周にトラックアクセスする場合と外周から内周にトラッ
クアクセスする場合とでそれぞれ別個に行うことによ
り、状況に応じた正確なブレーキ時期を得て、正確に目
標トラックに到達することができる。
周にトラックアクセスする場合と外周から内周にトラッ
クアクセスする場合とでそれぞれ別個に行うことによ
り、状況に応じた正確なブレーキ時期を得て、正確に目
標トラックに到達することができる。
【０１９２】また、逐次修正は、前回のトラックアクセ
スにおける着地トラックが目標トラックより手前であっ
た場合は前回の目標トラックと実際に上記ピックアップ
が着地したトラックとの差のトラック本数の１００％以
下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開始
時期を遅くし、また前回の着地トラックが目標トラック
を越えた場合は前回の目標トラックと実際にピックアッ
プが着地したトラックとの差のトラック本数の１００％
以下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開
始時期を早くすることにより、適正なブレーキング開始
時期の習得を素早く行うことができる。
スにおける着地トラックが目標トラックより手前であっ
た場合は前回の目標トラックと実際に上記ピックアップ
が着地したトラックとの差のトラック本数の１００％以
下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開始
時期を遅くし、また前回の着地トラックが目標トラック
を越えた場合は前回の目標トラックと実際にピックアッ
プが着地したトラックとの差のトラック本数の１００％
以下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開
始時期を早くすることにより、適正なブレーキング開始
時期の習得を素早く行うことができる。
【０１９３】また、逐次修正は、前回のトラックアクセ
スにおける目標トラックと実際にピックアップが着地し
たトラックとの差の２０％以下にすることにより、ばら
つきを小さくしつつ、適正なブレーキング開始時期の習
得を素早く行うことができる。
スにおける目標トラックと実際にピックアップが着地し
たトラックとの差の２０％以下にすることにより、ばら
つきを小さくしつつ、適正なブレーキング開始時期の習
得を素早く行うことができる。
【０１９４】また、キャリッジから見たピックアップの
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータはトラックアクセス方向への駆動力をピ
ックアップに加えることにより、トラッキングを解除さ
れたピックアップがキャリッジの駆動の反動でさらにト
ラックアクセス方向後方に移動することを防止できる。
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータはトラックアクセス方向への駆動力をピ
ックアップに加えることにより、トラッキングを解除さ
れたピックアップがキャリッジの駆動の反動でさらにト
ラックアクセス方向後方に移動することを防止できる。
【０１９５】また、ブレーキング開始時期から一定時間
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タはトラックアクセスの逆方向への駆動力をピックアッ
プに加えることにより、ブレーキング開始時期にピック
アップがトラックアクセス方向に大きく偏位することを
防止できる。
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タはトラックアクセスの逆方向への駆動力をピックアッ
プに加えることにより、ブレーキング開始時期にピック
アップがトラックアクセス方向に大きく偏位することを
防止できる。
【０１９６】また、キャリッジを基準に見たピックアッ
プの相対位置に第２の範囲を設定し、トラッキング時の
ピックアップの相対位置が第２の範囲内に在る時には密
アクチュエータによってピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に密アクチュエータと粗アクチュエータとを併用
してトラックに追従させるとき、この第２の範囲が第１
の範囲の境界線を含む範囲内にあるようにすることによ
り、トラックアクセス開始命令が出された瞬間に密アク
チュエータのみがトラックアクセス動作して、バックラ
ッシュにより動かないキャリッジ上で暴走するという事
態を確実に防止できる。また、本来キャリッジ上のトラ
ックアクセス方向後方に偏位すべきピックアップがキャ
リッジ上のトラックアクセス方向前方に偏位した時から
本駆動を始めるという誤動作を確実に防ぐことができ
る。
プの相対位置に第２の範囲を設定し、トラッキング時の
ピックアップの相対位置が第２の範囲内に在る時には密
アクチュエータによってピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に密アクチュエータと粗アクチュエータとを併用
してトラックに追従させるとき、この第２の範囲が第１
の範囲の境界線を含む範囲内にあるようにすることによ
り、トラックアクセス開始命令が出された瞬間に密アク
チュエータのみがトラックアクセス動作して、バックラ
ッシュにより動かないキャリッジ上で暴走するという事
態を確実に防止できる。また、本来キャリッジ上のトラ
ックアクセス方向後方に偏位すべきピックアップがキャ
リッジ上のトラックアクセス方向前方に偏位した時から
本駆動を始めるという誤動作を確実に防ぐことができ
る。
【０１９７】一方、本発明のトラックアクセス装置は、
トラックアクセス開始命令が出された時からトラックア
クセスのために粗アクチュエータを駆動する信号を発生
させる粗駆動信号生成手段と、キャリッジを基準とした
ピックアップの可動範囲内に予め第１の範囲を設定し、
ピックアップの相対位置が第１の範囲の境界線を含む範
囲外になった時に所定の信号を出力するスイッチ手段
と、この所定の信号を受けて密アクチュエータによるト
ラックへの追従を停止させる密駆動切り替えスイッチと
を備えたことにより、ピックアップの駆動機構にバック
ラッシュがありトラックアクセス開始直後から暫くの時
間キャリッジが移動しなくても、その間ピックアップは
密アクチュエータによるトラッキング状態を続けてお
り、バックラッシュが消失した後ピックアップはトラッ
クアクセス状態に入るので、ピックアップの暴走を生じ
ることなく安定したトラックアクセスを行うことができ
る。また、トラッキング状態から解除された時のピック
アップはキャリッジ上の所定の範囲の両端のうちトラッ
クアクセス方向後方側に常に位置しているので、トラッ
クアクセス中にピックアップがトラックアクセスとは逆
方向に記録媒体のトラックを横切ることがなくなり、ト
ラック本数を誤って読みとることがない。従って、正確
に目標トラックに到達することができる。また、ピック
アップがトラックアクセス方向後方側に常に位置してい
るので、ピックアップが記録媒体のトラックを横断し始
めてから一定時間後のピックアップとトラックとの相対
位置には再現性がある（相対位置のばらつきが少ない）
ので、安定して正確に目標トラックに到達することが可
能である。
トラックアクセス開始命令が出された時からトラックア
クセスのために粗アクチュエータを駆動する信号を発生
させる粗駆動信号生成手段と、キャリッジを基準とした
ピックアップの可動範囲内に予め第１の範囲を設定し、
ピックアップの相対位置が第１の範囲の境界線を含む範
囲外になった時に所定の信号を出力するスイッチ手段
と、この所定の信号を受けて密アクチュエータによるト
ラックへの追従を停止させる密駆動切り替えスイッチと
を備えたことにより、ピックアップの駆動機構にバック
ラッシュがありトラックアクセス開始直後から暫くの時
間キャリッジが移動しなくても、その間ピックアップは
密アクチュエータによるトラッキング状態を続けてお
り、バックラッシュが消失した後ピックアップはトラッ
クアクセス状態に入るので、ピックアップの暴走を生じ
ることなく安定したトラックアクセスを行うことができ
る。また、トラッキング状態から解除された時のピック
アップはキャリッジ上の所定の範囲の両端のうちトラッ
クアクセス方向後方側に常に位置しているので、トラッ
クアクセス中にピックアップがトラックアクセスとは逆
方向に記録媒体のトラックを横切ることがなくなり、ト
ラック本数を誤って読みとることがない。従って、正確
に目標トラックに到達することができる。また、ピック
アップがトラックアクセス方向後方側に常に位置してい
るので、ピックアップが記録媒体のトラックを横断し始
めてから一定時間後のピックアップとトラックとの相対
位置には再現性がある（相対位置のばらつきが少ない）
ので、安定して正確に目標トラックに到達することが可
能である。
【０１９８】また、トラックアクセス開始命令が出され
た時から上記粗アクチュエータをトラックアクセスのた
めに駆動する基本信号を発生させる粗駆動基本信号生成
手段と、ピックアップの現在位置から目標トラックまで
の距離に基づいてピックアップの基準速度信号を生成す
る手段と、ピックアップの速度を検出する手段と、基準
速度信号とピックアップの速度との差を示す速度差信号
を生成する手段と、所定の信号を受けて、基本信号を速
度差信号によって調整して粗アクチュエータに供給する
手段とを備えたことにより、正確に目標トラックに到達
することができる。
た時から上記粗アクチュエータをトラックアクセスのた
めに駆動する基本信号を発生させる粗駆動基本信号生成
手段と、ピックアップの現在位置から目標トラックまで
の距離に基づいてピックアップの基準速度信号を生成す
る手段と、ピックアップの速度を検出する手段と、基準
速度信号とピックアップの速度との差を示す速度差信号
を生成する手段と、所定の信号を受けて、基本信号を速
度差信号によって調整して粗アクチュエータに供給する
手段とを備えたことにより、正確に目標トラックに到達
することができる。
【０１９９】また、ピックアップの現在位置から目標ト
ラックまでの距離を求め、その距離に基づいて、キャリ
ッジにブレーキをかける時期を求めるブレーキング開始
時期決定手段と、上記時期に、移動中のキャリッジにブ
レーキをかけて減速させるブレーキ手段とを設けること
により、さらに正確に目標トラックに到達することがで
きる。
ラックまでの距離を求め、その距離に基づいて、キャリ
ッジにブレーキをかける時期を求めるブレーキング開始
時期決定手段と、上記時期に、移動中のキャリッジにブ
レーキをかけて減速させるブレーキ手段とを設けること
により、さらに正確に目標トラックに到達することがで
きる。
【０２００】また、ブレーキング開始時期決定手段は、
上記時期を、前回までのトラックアクセスにおける目標
トラックと実際のピックアップの着地トラックとの差に
より逐次修正することにより、さらに正確に目標トラッ
クに到達することができる。
上記時期を、前回までのトラックアクセスにおける目標
トラックと実際のピックアップの着地トラックとの差に
より逐次修正することにより、さらに正確に目標トラッ
クに到達することができる。
【０２０１】また、キャリッジから見たピックアップの
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータによりトラックアクセス方向への駆動力
をピックアップに加えるためのトラックアクセス微調手
段を含めることにより、トラッキングを解除されたピッ
クアップがキャリッジの駆動の反動でさらにトラックア
クセス方向後方に移動することを防止できる。
相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った時
から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ密
アクチュエータによりトラックアクセス方向への駆動力
をピックアップに加えるためのトラックアクセス微調手
段を含めることにより、トラッキングを解除されたピッ
クアップがキャリッジの駆動の反動でさらにトラックア
クセス方向後方に移動することを防止できる。
【０２０２】また、ブレーキング開始時刻から一定時間
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タを制御してトラックアクセスの逆方向への駆動力をピ
ックアップに加えるためのトラックアクセス微調手段を
含めることにより、ブレーキング開始時期にピックアッ
プがトラックアクセス方向に大きく偏位することを防止
できる。
または一定トラック本数横切る時間だけ密アクチュエー
タを制御してトラックアクセスの逆方向への駆動力をピ
ックアップに加えるためのトラックアクセス微調手段を
含めることにより、ブレーキング開始時期にピックアッ
プがトラックアクセス方向に大きく偏位することを防止
できる。
【０２０３】また、キャリッジを基準に見たピックアッ
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間にピックアップの相
対位置が第２の範囲内に在るか否かを検出するデッドゾ
ーンアンプを備え、相対位置が第２の範囲内に在る時は
密アクチュエータによりピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に粗アクチュエータと密アクチュエータとを併用
してトラックに追従させ、かつ、第２の範囲は第１の範
囲の境界線を含む第１の範囲内にあるように構成したこ
とにより、トラックアクセス開始命令が出された瞬間に
密アクチュエータのみがトラックアクセス動作して、バ
ックラッシュにより動かないキャリッジ上で暴走すると
いう事態を確実に防止できる。
プの相対位置に第２の範囲を設定し、ピックアップが記
録媒体のトラックに追従している間にピックアップの相
対位置が第２の範囲内に在るか否かを検出するデッドゾ
ーンアンプを備え、相対位置が第２の範囲内に在る時は
密アクチュエータによりピックアップをトラックに追従
させ、相対位置が第２の範囲の境界線を含む範囲外に移
った時に粗アクチュエータと密アクチュエータとを併用
してトラックに追従させ、かつ、第２の範囲は第１の範
囲の境界線を含む第１の範囲内にあるように構成したこ
とにより、トラックアクセス開始命令が出された瞬間に
密アクチュエータのみがトラックアクセス動作して、バ
ックラッシュにより動かないキャリッジ上で暴走すると
いう事態を確実に防止できる。
【０２０４】また、基本信号は、トラックアクセス開始
命令から上記所定の信号が出力されるまでは第１のレベ
ルの出力信号であり、上記所定の信号が出力された時以
降は、第１のレベルより高い第２のレベルの出力信号で
あるように構成したので、第１のレベルの出力信号は徐
行信号として機能し、バックラッシュによるキャリッジ
の空走後、キャリッジに駆動力が伝達開始された時の衝
撃を小さくすることができる。従って、ピックアップが
振動してその（許容）可動範囲を越えることを防止でき
る。
命令から上記所定の信号が出力されるまでは第１のレベ
ルの出力信号であり、上記所定の信号が出力された時以
降は、第１のレベルより高い第２のレベルの出力信号で
あるように構成したので、第１のレベルの出力信号は徐
行信号として機能し、バックラッシュによるキャリッジ
の空走後、キャリッジに駆動力が伝達開始された時の衝
撃を小さくすることができる。従って、ピックアップが
振動してその（許容）可動範囲を越えることを防止でき
る。
【０２０５】また、ピックアップの速度を検出する構成
を含むトラックアクセス方法に代えて、ピックアップで
はなく、キャリッジの速度を検出する構成を有するよう
にしても同様の効果が得られる。
を含むトラックアクセス方法に代えて、ピックアップで
はなく、キャリッジの速度を検出する構成を有するよう
にしても同様の効果が得られる。
【０２０６】また、ピックアップの位置を検出する構成
を含むトラックアクセス方法に代えて、ピックアップで
はなく、キャリッジの位置を検出する構成を有するよう
にしても同様の効果が得られる。
を含むトラックアクセス方法に代えて、ピックアップで
はなく、キャリッジの位置を検出する構成を有するよう
にしても同様の効果が得られる。
【図１】本発明の実施例１のトラックアクセス装置にお
ける機能ブロック図である。
ける機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例１における第１の範囲と第２の
範囲との関係を示した図である。
範囲との関係を示した図である。
【図３】本発明の実施例１におけるデッドゾーンスイッ
チ７とデッドゾーンアンプ８とのブロック図である。
チ７とデッドゾーンアンプ８とのブロック図である。
【図４】本発明の実施例１および実施例２における動作
を示すタイミングチャートである。
を示すタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施例１および実施例２におけるトラ
ックアクセス微調手段３と速度差検出手段１３とを示す
構成図である。
ックアクセス微調手段３と速度差検出手段１３とを示す
構成図である。
【図６】本発明の実施例１におけるフローチャートであ
る。
る。
【図７】本発明の実施例２のトラックアクセス装置にお
ける機能ブロック図である。
ける機能ブロック図である。
【図８】本発明の実施例２におけるデッドゾーンアンプ
８とデッドゾーンスイッチ３７とのブロック図である。
８とデッドゾーンスイッチ３７とのブロック図である。
【図９】本発明の実施例２におけるフローチャートであ
る。
る。
【図１０】偏心ディスク対応のためのローパスフィルタ
ーを挿入したブロック図である。
ーを挿入したブロック図である。
【図１１】図１０とは別の位置に偏心ディスク対応のた
めのローパスフィルターを挿入したブロック図である。
めのローパスフィルターを挿入したブロック図である。
【図１２】（ａ）は図１０のトラッキングデッドゾーン
と本駆動デッドゾーンとの関係図であり、（ｂ）は図１
１のトラッキングデッドゾーンと本駆動デッドゾーンと
の関係図である。
と本駆動デッドゾーンとの関係図であり、（ｂ）は図１
１のトラッキングデッドゾーンと本駆動デッドゾーンと
の関係図である。
【図１３】従来例のトラックアクセス装置の機能ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１４】従来例の基準速度信号生成手段の基準速度信
号の概略図である。
号の概略図である。
【図１５】本発明の実施例１および実施例２における基
準速度信号生成手段の基準速度信号の概略図である。
準速度信号生成手段の基準速度信号の概略図である。
【図１６】（ａ）はバックラッシュのない場合における
従来例の動作を示すタイミングチャートであり、（ｂ）
はバックラッシュのある場合における従来例の動作を示
すタイミングチャートである。
従来例の動作を示すタイミングチャートであり、（ｂ）
はバックラッシュのある場合における従来例の動作を示
すタイミングチャートである。
【図１７】従来例のトラックアクセス微調手段４３の一
例および速度差検出手段１３の一例を示すブロック図で
ある。
例および速度差検出手段１３の一例を示すブロック図で
ある。
【図１８】本発明の実施例３におけるトラックアクセス
装置の機能ブロック図である。
装置の機能ブロック図である。
【図１９】本発明の実施例３におけるタイミングチャー
トである。
トである。
【図２０】本発明の実施例３におけるフローチャートで
ある。
ある。
【図２１】本発明の実施例４におけるトラックアクセス
装置の機能ブロック図である。
装置の機能ブロック図である。
【図２２】本発明の実施例４におけるタイミングチャー
トである。
トである。
【図２３】本発明の実施例４におけるフローチャートで
ある。
ある。
【図２４】本発明の実施例５におけるフローチャートで
ある。
ある。
【図２５】従来の他のトラックアクセス装置の機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２６】図２５の装置におけるフローチャートであ
る。
る。
【図２７】（ａ）はアクセス回数による、逐次修正した
制動本数Ｍの実験結果を示した図であり、（ｂ）はアク
セス回数による、ピックアップの着地トラック誤差の実
験結果を示した図である。
制動本数Ｍの実験結果を示した図であり、（ｂ）はアク
セス回数による、ピックアップの着地トラック誤差の実
験結果を示した図である。
【図２８】修正係数の違いによる逐次修正した制動本数
Ｍを示した図である。
Ｍを示した図である。
【図２９】図２１に示した構成の一部を変更してキャリ
ッジの位置を検出する構成とした機能ブロック図であ
る。
ッジの位置を検出する構成とした機能ブロック図であ
る。
１ 記録媒体 ２ ピックアップ ３ トラックアクセス微調手段 ４ 粗駆動基本信号生成手段 ５ 密アクチュエータ ６ 粗アクチュエータ ７ デッドゾーンスイッチ ８ デッドゾーンアンプ ９ ＴＥ生成手段 １０ 位相補償回路 １１ 速度検出手段 １２ 基準速度信号生成手段 １３ 速度差検出手段 １４ キャリッジ １５ 密駆動切り替えスイッチ ６３ カウンター ６４ 粗駆動信号生成手段 ６５ ブレーキング開始時期決定手段 ６６ ブレーキ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 勝美 大阪府門真市大字門真1006番地 株式会社 松下ソフトリサーチ内
Claims (23)
- 【請求項１】 記録媒体のトラックに情報を記録、消去
または再生するためのピックアップを搭載したキャリッ
ジを粗アクチュエータによって上記トラックと実質的に
直交するトラックアクセス方向に移動させる粗駆動制御
と、上記キャリッジに搭載された密アクチュエータによ
って上記粗駆動制御より小さい範囲かつ高い精度で上記
ピックアップを上記トラックアクセス方向に移動させる
密駆動制御とを任意に用いることにより上記ピックアッ
プを目標トラックへ移動させるトラックアクセス方法に
おいて、 上記ピックアップを上記記録媒体のトラックに追従させ
ているトラッキング状態においてトラックアクセス開始
命令が出された時、上記密アクチュエータにより上記ピ
ックアップを上記記録媒体のトラックに追従させる動作
を維持しつつ、上記粗アクチュエータにより上記キャリ
ッジを上記トラックアクセス方向に移動開始し、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、かつ、上記トラックア
クセス開始命令が出された後の上記キャリッジに対する
上記ピックアップの相対位置を検出し、 上記相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外に
達した時、上記密アクチュエータによる上記ピックアッ
プの上記トラックへの追従を中止し、上記粗駆動制御及
び密駆動制御を併用することにより上記ピックアップを
目標トラックへ移動させる、 ことを特徴とするトラックアクセス方法。 - 【請求項２】 記録媒体の、螺旋状または同心円状に形
成されたトラックに情報を記録、消去または再生するた
めのピックアップを搭載したキャリッジを粗アクチュエ
ータによって上記トラックと実質的に直交するトラック
アクセス方向に移動させる粗駆動制御と、上記キャリッ
ジに搭載された密アクチュエータによって上記粗駆動制
御より小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを上
記トラックアクセス方向に移動させる密駆動制御とを任
意に用いることにより上記ピックアップを目標トラック
へ移動させるトラックアクセス方法において、 上記ピックアップの速度を検出し、 上記ピックアップを上記記録媒体のトラックに追従させ
ているトラッキング状態においてトラックアクセス開始
命令が出された時、上記密アクチュエータにより上記ピ
ックアップを上記記録媒体のトラックに追従させる動作
を維持しつつ、上記粗アクチュエータにより上記キャリ
ッジを上記トラックアクセス方向に移動開始し、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、かつ、上記トラックア
クセス開始命令が出された後の上記キャリッジに対する
上記ピックアップの相対位置を検出し、 上記相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外に
達した時、上記密アクチュエータによる上記ピックアッ
プの上記トラックへの追従を中止し、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求め、 上記距離に基づいて上記ピックアップの基準速度信号を
生成し、 上記基準速度信号と上記ピックアップの速度との差を示
す速度差信号を生成し、 粗駆動のための基本信号を上記速度差信号により調整
し、上記粗駆動制御及び密駆動制御を併用することによ
り上記ピックアップを目標トラックへ移動させる、 ことを特徴とするトラックアクセス方法。 - 【請求項３】 記録媒体の、螺旋状または同心円状に形
成されたトラックに情報を記録、消去または再生するた
めのピックアップを搭載したキャリッジを粗アクチュエ
ータによって上記トラックと実質的に直交するトラック
アクセス方向に移動させる粗駆動制御と、上記キャリッ
ジに搭載された密アクチュエータによって上記粗駆動制
御より小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを上
記トラックアクセス方向に移動させる密駆動制御と、移
動中の上記キャリッジをブレーキ手段により減速させる
制動制御とを任意に用いることにより上記ピックアップ
を目標トラックへ移動させるトラックアクセス方法にお
いて、 上記ピックアップの位置を検出し、 上記ピックアップを上記記録媒体のトラックに追従させ
ているトラッキング状態においてトラックアクセス開始
命令が出された時、上記密アクチュエータにより上記ピ
ックアップを上記記録媒体のトラックに追従させる動作
を維持しつつ、上記粗アクチュエータにより上記キャリ
ッジを上記トラックアクセス方向に移動開始し、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、かつ、上記トラックア
クセス開始命令が出された後の上記キャリッジに対する
上記ピックアップの相対位置を検出し、 上記相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外に
なった時、上記密アクチュエータによる上記ピックアッ
プの上記トラックへの追従を中止し、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求め、この距離に基づいて上記キャリッジにブレー
キをかけ始めるブレーキング開始時期を決定し、 上記ピックアップを目標トラックへ移動させるとき上記
ブレーキング開始時期に上記ブレーキ手段により上記キ
ャリッジにブレーキをかける、 ことを特徴とするトラックアクセス方法。 - 【請求項４】 上記粗アクチュエータによる上記キャリ
ッジの移動開始から上記キャリッジが等速移動になるま
での間に横断するトラック本数をＫ、等速運動する上記
キャリッジが上記のブレーキをかけられてから停止する
までに横断するトラック本数をＭ、とするとき、 トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラックと
のトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）よりも小さい場合は、こ
の差の実質的半数のトラックを上記ピックアップが横切
った時をブレーキング開始時期とし、 トラックアクセス開始前の現トラックと目標トラックと
のトラック数の差が（Ｋ＋Ｍ）以上の場合は、目標トラ
ックからＭだけ手前のトラックを上記ピックアップが横
切った時をブレーキング開始時期とした、 ことを特徴とする請求項３に記載のトラックアクセス方
法。 - 【請求項５】 上記ブレーキング開始時期は、上記記録
媒体の内周から外周にトラックアクセスする場合と外周
から内周にトラックアクセスする場合とで互いに独立し
て決定されることを特徴とする請求項３に記載のトラッ
クアクセス方法。 - 【請求項６】 上記ブレーキング開始時期は、前回まで
のトラックアクセスにおける、目標トラックと上記トラ
ックアクセス後実際に上記ピックアップが着地したトラ
ックとの差に基づいて逐次修正することを特徴とする請
求項３または４に記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項７】 トラック本数Ｍを仮に定め、このトラッ
ク本数Ｍを、前回までのトラックアクセスにおける上記
ピックアップの実際の着地トラックの目標トラックから
の誤差により逐次修正することを特徴とする請求項４に
記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項８】 上記逐次修正は、上記記録媒体の内周か
ら外周にトラックアクセスする場合と外周から内周にト
ラックアクセスする場合とでそれぞれ別個に行うことを
特徴とする請求項６または７に記載のトラックアクセス
方法。 - 【請求項９】 上記逐次修正は、前回のトラックアクセ
スにおける着地トラックが目標トラックより手前であっ
た場合は前回の目標トラックと実際に上記ピックアップ
が着地したトラックとの差のトラック本数の１００％以
下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキング開始
時期を遅くし、また前回の着地トラックが目標トラック
を越えた場合は前回の目標トラックと実際に上記ピック
アップが着地したトラックとの差のトラック本数の１０
０％以下の任意のトラック本数だけ前回よりブレーキン
グ開始時期を早くすることを特徴とする請求項６、７ま
たは８に記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項１０】 上記逐次修正は、前回のトラックアク
セスにおける目標トラックと実際に上記ピックアップが
着地したトラックとの差の２０％以下であることを特徴
とする請求項９に記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項１１】 上記キャリッジから見た上記ピックア
ップの相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外
に移った時から一定時間または一定トラック本数横切る
時間だけ上記密アクチュエータはトラックアクセス方向
への駆動力を上記ピックアップに加えることを特徴とす
る請求項１、２または３記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項１２】 上記ブレーキング開始時期から一定時
間または一定トラック本数横切る時間だけ上記密アクチ
ュエータはトラックアクセスの逆方向への駆動力を上記
ピックアップに加えることを特徴とする請求項３記載の
トラックアクセス方法。 - 【請求項１３】 上記キャリッジを基準に見た上記ピッ
クアップの相対位置に第２の範囲を設定し、上記ピック
アップが上記記録媒体のトラックに追従している間にお
いて、上記ピックアップの相対位置が上記第２の範囲内
に在る時には上記密アクチュエータによって上記ピック
アップを上記トラックに追従させ、上記相対位置が上記
第２の範囲の境界線を含む範囲外に移った時に上記密ア
クチュエータと上記粗アクチュエータとを併用して上記
トラックに追従させるとき、上記第２の範囲は上記第１
の範囲の境界線を含む範囲内にあることを特徴とする請
求項１、２または３に記載のトラックアクセス方法。 - 【請求項１４】 記録媒体のトラックに情報を記録、消
去または再生するためのピックアップを上記記録媒体の
トラックに追従させているトラッキング状態から上記ピ
ックアップを高速に目標トラックへ移動させるトラック
アクセス装置であって、 上記ピックアップを搭載したキャリッジを上記トラック
と実質的に直交するトラックアクセス方向に移動させる
粗アクチュエータと、 上記キャリッジに搭載され、上記粗アクチュエータより
小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを上記トラ
ックアクセス方向に移動させる密アクチュエータと、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの相対位
置を検出する位置検出手段と、 トラックアクセス開始命令が出された時からトラックア
クセスのために上記粗アクチュエータを駆動する信号を
発生させる粗駆動信号生成手段と、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、上記位置検出手段によ
って検出された相対位置が上記第１の範囲の境界線を含
む範囲外になった時に所定の信号を出力するスイッチ手
段と、 上記所定の信号を受けて上記密アクチュエータによる上
記トラックへの追従を停止させる密駆動切り替えスイッ
チと、 を備えたことを特徴とするトラックアクセス装置。 - 【請求項１５】 記録媒体の螺旋状または同心円状のト
ラックに情報を記録、消去または再生するためのピック
アップを上記記録媒体のトラックに追従させているトラ
ッキング状態から上記ピックアップを高速に目標トラッ
クへ移動させるトラックアクセス装置であって、 上記ピックアップを搭載したキャリッジを上記トラック
と実質的に直交するトラックアクセス方向に移動させる
粗アクチュエータと、 上記キャリッジに搭載され、上記粗アクチュエータより
小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを上記トラ
ックアクセス方向に移動させる密アクチュエータと、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの相対位
置を検出する位置検出手段と、 トラックアクセス開始命令が出された時から上記粗アク
チュエータをトラックアクセスのために駆動する基本信
号を発生させる粗駆動基本信号生成手段と、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、上記位置検出手段によ
って検出された相対位置が上記第１の範囲の境界線を含
む範囲外になった時に所定の信号を出力するスイッチ手
段と、 上記所定の信号を受けて上記密アクチュエータによる上
記トラックへの追従を停止させる密駆動切り替えスイッ
チと、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求める手段と、 上記距離に基づいて上記ピックアップの基準速度信号を
生成する手段と、 上記ピックアップの速度を検出する手段と、 上記基準速度信号と上記ピックアップの速度との差を示
す速度差信号を生成する手段と、 上記所定の信号を受けて、上記基本信号を上記速度差信
号によって調整して上記粗アクチュエータに供給する手
段と、 を備えたことを特徴とするトラックアクセス装置。 - 【請求項１６】 記録媒体の螺旋状または同心円状のト
ラックに情報を記録、消去または再生するためのピック
アップを上記記録媒体のトラックに追従させているトラ
ッキング状態から上記ピックアップを高速に目標トラッ
クへ移動させるトラックアクセス装置であって、 上記ピックアップを搭載したキャリッジを上記トラック
と実質的に直交するトラックアクセス方向に移動させる
粗アクチュエータと、 上記キャリッジに搭載され、上記粗アクチュエータより
小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを上記トラ
ックアクセス方向に移動させる密アクチュエータと、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの相対位
置を検出する位置検出手段と、 トラックアクセス開始命令が出された時からトラックア
クセスのために上記粗アクチュエータを駆動する信号を
発生させる粗駆動信号生成手段と、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、上記位置検出手段によ
って検出された相対位置が上記第１の範囲の境界線を含
む範囲外になった時に所定の信号を出力するスイッチ手
段と、 上記所定の信号を受けて上記密アクチュエータによる上
記トラックへの追従を停止させる密駆動切り替えスイッ
チと、 上記ピックアップの位置を検出する位置検出手段と、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求め、この距離に基づいて、上記キャリッジにブレ
ーキをかける時期を求めるブレーキング開始時期決定手
段と、 上記時期に、移動中の上記キャリッジにブレーキをかけ
て減速させるブレーキ手段と、 を備えたことを特徴とするトラックアクセス装置。 - 【請求項１７】 上記ブレーキング開始時期決定手段
は、上記時期を、前回までのトラックアクセスにおける
目標トラックと実際の上記ピックアップの着地トラック
との差により逐次修正することを特徴とする請求項１６
に記載のトラックアクセス装置。 - 【請求項１８】 上記キャリッジから見たピックアップ
の相対位置が第１の範囲の境界線を含む範囲外に移った
時から一定時間または一定トラック本数横切る時間だけ
上記密アクチュエータによりトラックアクセス方向への
駆動力を上記ピックアップに加えるためのトラックアク
セス微調手段を含むことを特徴とする請求項１４、１５
または１６記載のトラックアクセス装置。 - 【請求項１９】 上記ブレーキング開始時刻から一定時
間または一定トラック本数横切る時間だけ上記密アクチ
ュエータを制御してトラックアクセスの逆方向への駆動
力を上記ピックアップに加えるためのトラックアクセス
微調手段を含むことを特徴とする請求項１６記載のトラ
ックアクセス装置。 - 【請求項２０】 上記キャリッジを基準に見た上記ピッ
クアップの相対位置に第２の範囲を設定し、上記ピック
アップが上記記録媒体のトラックに追従している間に上
記ピックアップの相対位置が上記第２の範囲内に在るか
否かを検出するデッドゾーンアンプを備え、 上記相対位置が上記第２の範囲内に在る時は上記密アク
チュエータにより上記ピックアップを上記トラックに追
従させ、上記相対位置が上記第２の範囲の境界線を含む
範囲外に移った時に上記粗アクチュエータと上記密アク
チュエータとを併用して上記トラックに追従させ、か
つ、上記第２の範囲は上記第１の範囲の境界線を含む上
記第１の範囲内にあることを特徴とする請求項１４、１
５または１６記載のトラックアクセス装置。 - 【請求項２１】 上記基本信号は、上記トラックアクセ
ス開始命令から上記所定の信号が出力されるまでは第１
のレベルの出力信号であり、上記所定の信号が出力され
た時以降は、上記第１のレベルより高い第２のレベルの
出力信号であることを特徴とする請求項１５に記載のト
ラックアクセス装置。 - 【請求項２２】 記録媒体の、螺旋状または同心円状に
形成されたトラックに情報を記録、消去または再生する
ためのピックアップを搭載したキャリッジを粗アクチュ
エータによって上記トラックと実質的に直交するトラッ
クアクセス方向に移動させる粗駆動制御と、上記キャリ
ッジに搭載された密アクチュエータによって上記粗駆動
制御より小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを
上記トラックアクセス方向に移動させる密駆動制御とを
任意に用いることにより上記ピックアップを目標トラッ
クへ移動させるトラックアクセス方法において、 上記キャリッジの速度を検出し、 上記ピックアップを上記記録媒体のトラックに追従させ
ているトラッキング状態においてトラックアクセス開始
命令が出された時、上記密アクチュエータにより上記ピ
ックアップを上記記録媒体のトラックに追従させる動作
を維持しつつ、上記粗アクチュエータにより上記キャリ
ッジを上記トラックアクセス方向に移動開始し、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、かつ、上記トラックア
クセス開始命令が出された後の上記キャリッジに対する
上記ピックアップの相対位置を検出し、 上記相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外に
達した時、上記密アクチュエータによる上記ピックアッ
プの上記トラックへの追従を中止し、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求め、 上記距離に基づいて上記キャリッジの基準速度信号を生
成し、 上記基準速度信号と上記キャリッジの速度との差を示す
速度差信号を生成し、 粗駆動のための基本信号を上記速度差信号により調整
し、上記粗駆動制御及び密駆動制御を併用することによ
り上記ピックアップを目標トラックへ移動させる、 ことを特徴とするトラックアクセス方法。 - 【請求項２３】 記録媒体の、螺旋状または同心円状に
形成されたトラックに情報を記録、消去または再生する
ためのピックアップを搭載したキャリッジを粗アクチュ
エータによって上記トラックと実質的に直交するトラッ
クアクセス方向に移動させる粗駆動制御と、上記キャリ
ッジに搭載された密アクチュエータによって上記粗駆動
制御より小さい範囲かつ高い精度で上記ピックアップを
上記トラックアクセス方向に移動させる密駆動制御と、
移動中の上記キャリッジをブレーキ手段により減速させ
る制動制御とを任意に用いることにより上記ピックアッ
プを目標トラックへ移動させるトラックアクセス方法に
おいて、 上記キャリッジの位置を検出し、 上記ピックアップを上記記録媒体のトラックに追従させ
ているトラッキング状態においてトラックアクセス開始
命令が出された時、上記密アクチュエータにより上記ピ
ックアップを上記記録媒体のトラックに追従させる動作
を維持しつつ、上記粗アクチュエータにより上記キャリ
ッジを上記トラックアクセス方向に移動開始し、 上記キャリッジを基準とした上記ピックアップの可動範
囲内に予め第１の範囲を設定し、かつ、上記トラックア
クセス開始命令が出された後の上記キャリッジに対する
上記ピックアップの相対位置を検出し、 上記相対位置が上記第１の範囲の境界線を含む範囲外に
なった時、上記密アクチュエータによる上記ピックアッ
プの上記トラックへの追従を中止し、 上記ピックアップの現在位置から目標トラックまでの距
離を求め、この距離に基づいて上記キャリッジにブレー
キをかけ始めるブレーキング開始時期を決定し、 上記ピックアップを目標トラックへ移動させるとき上記
ブレーキング開始時期に上記ブレーキ手段により上記キ
ャリッジにブレーキをかける、ことを特徴とするトラッ
クアクセス方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8023333A JPH0963070A (ja) | 1995-06-13 | 1996-01-16 | トラックアクセス方法および装置 |
| US08/661,253 US5682362A (en) | 1995-06-13 | 1996-06-10 | Track accessing method and apparatus using coarse and fine driving control in collaborating of fashion |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14598995 | 1995-06-13 | ||
| JP7-145989 | 1995-06-13 | ||
| JP8023333A JPH0963070A (ja) | 1995-06-13 | 1996-01-16 | トラックアクセス方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0963070A true JPH0963070A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=26360681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8023333A Pending JPH0963070A (ja) | 1995-06-13 | 1996-01-16 | トラックアクセス方法および装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0963070A (ja) |
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