JPH0939535A - 電子制御式空気ばね懸架装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロール制御中に空気ばねのばね定数を加減す
る電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器の
減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変化
したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定
性を維持する。 【解決手段】 車体と各車輪２，１２との間に配設した
空気ばね３，１３と、副空気槽４，１４と、空気ばね
３，１３と副空気槽４，１４の間に接続した空気ばね
３，１３のばね定数を加減する電磁開閉弁５，１５と、
減衰力を加減できる油圧緩衝器１０と、車速センサ２２
と横加速度センサ２３と操舵速度センサ２４との各信号
から車体がロールしていることを判別し、該判別結果に
応じて空気ばね３，１３のばね定数と油圧緩衝器１０の
減衰力とを制御する制御装置２１とを具備する。電磁開
閉弁５，１５が失陥した場合に、車体のロール制御中の
時は減衰力をハードに、車体のロール制御中でない時は
減衰力をミデイアムにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はバスなどの空気ばね
懸架装置、特に空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉
弁が失陥した場合に、車体の急激な姿勢変化を抑止する
ようにした、電子制御式空気ばね懸架装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】例えば、特開昭63-145114 号公報に開示
されるように、小型乗用車では車速、横速度、操舵速度
が予め定めた条件を満した時に、旋回時の車体のロール
量を小さくするように懸架機構の硬さを調整する電子制
御式懸架装置が実用化されている。

【０００３】上述の懸架装置をバスに採用した場合、小
型乗用車に比べて、懸架装置のばね定数が小さく車両の
重心が高いために、ロール制御中に空気ばねのばね定数
を加減する電磁開閉弁が故障ないし失陥した時、車両の
姿勢が急激に変化し、操縦安定性が損われる恐れがあ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、ロール制御中に空気ばねのばね定数を加減
する電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器
の減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変
化したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安
定性を維持する電子制御式空気ばね懸架装置を提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は車体と各車輪との間に配設した空気
ばねと、副空気槽と、空気ばねと副空気槽の間に接続し
た空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁と、減衰力
を加減できる油圧緩衝器と、車速センサと横加速度セン
サと操舵速度センサとの各信号から車体がロールしてい
ることを判別し、該判別結果に応じて空気ばねのばね定
数と油圧緩衝器の減衰力とを制御する制御装置とを具備
する電子制御式空気ばね懸架装置において、前記電磁開
閉弁が失陥した場合に、車体のロール制御中の時は油圧
緩衝器の減衰力をハードに、車体のロール制御中でない
時は油圧緩衝器の減衰力をミデイアムにすることを特徴
とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明による空気ばね懸架装置
は、空気ばねの容積を加減することにより空気ばねの特
性を変化させる電磁開閉弁と、油圧緩衝器の減衰力を多
段階に変化させる手段と、車速と横加速度と操舵速度を
検出する検出手段と、前記検出手段からの信号に基づき
走行状態を判断し、空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力を制御する制御装置とを備えている。

【０００７】通常は車速と横加速度と操舵速度が予め定
められた条件を満たした時、走行中の車体のロール制御
を開始し、車速と横加速度と操舵速度が予め定められた
条件を満たさない時、車体のロール制御を中止する。つ
まり、検出手段の信号から車両の走行状態を判別し、こ
の判別結果に基づき空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力とを制御し、走行中の車体のロールを抑える。

【０００８】電磁開閉弁の失陥が検出された場合に、車
体のロール制御中でない時は油圧緩衝器の減衰力をミデ
イアムにし、車体のロール制御中の時は油圧緩衝器の減
衰力をハードにする。かくして、電磁開閉弁の失陥によ
り空気ばねのばね特性がソフトになつた時、車体の急激
な姿勢変化を緩和し、操縦安定性の低下をできるだけ小
さくする。

【０００９】

【実施例】図１，２に示すように、大型バスにおける前
輪２の空気ばね懸架装置は懸架腕３ａを空気ばね３によ
り車枠８に支持され、空気ばね３は電磁開閉弁５を経て
副空気槽４に接続される。また、空気ばね３は図示して
ない主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て
供給されるか、空気ばね３の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。後輪１２の空気ばね懸架装置
は後輪１２を支持する前後方向のビーム１３ａの端部
を、前後１対の空気ばね１３により車枠８に支持され
る。１対の空気ばね１３は電磁開閉弁１５を経て副空気
槽１４に接続される。また、空気ばね１３は図示してな
い主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て供
給されるか、空気ばね１３の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。各空気ばね３，１３のばね定
数は、電磁開閉弁５，１５を閉じると大きく（硬く）な
り、電磁開閉弁５，１５を開くと小さく（軟かく）な
る。

【００１０】前輪２を支持する懸架腕３ａと車体の間に
油圧緩衝器１０が接続され、同様に後輪１２を支持する
ビーム１３ａの各端部と車体の間に油圧緩衝器１０が接
続される。各油圧緩衝器１０は減衰力をソフト、ミデア
ム、ハードの３段階に加減する回転型減衰力制御弁５０
（図３）を一体に備えており、減衰力制御弁５０はアク
チユエータ５１により正逆回転駆動される。

【００１１】図３，４に示すように、各車輪を懸架する
油圧緩衝器１０はシリンダ４１にピストン４４を嵌挿し
て室４３と室４５を区画し、ピストン４４から上方外部
へ突出するロツド４２を車体に、シリンダ４１を懸架部
材にそれぞれ連結して構成される。油圧緩衝器１０はピ
ストン４４の内部に減衰力制御弁５０を備えられる。す
なわち、ピストン４４の内部に弁室４６が設けられ、弁
室４６の内部に逆カツプ形の弁体４７が嵌挿される。弁
体４７は上方へ突出する弁棒４２ａを結合される。弁棒
４２ａは中空のロツド４２に嵌挿され、かつロツド４２
の上端部に配設した電動機またはアクチユエータ５１に
より回動される時、室４３と室４５を結ぶ通路４８の面
積を加減し、油圧緩衝器１０の減衰力を加減するように
構成される。

【００１２】このため、図４に示すように、制御弁５０
の弁室４６は径外方へ延びる１対の通路４８を室４３へ
連通される一方、弁室４６の下端を室４５へ連通され
る。弁室４６に嵌挿された弁体４７は、周壁に通路４８
と連通可能の大孔径の通孔ｓと中程度の孔径の通孔ｍと
小孔径の通孔ｈとを備えており、通孔ｓが通路４８に連
通する図示の状態から、弁体４７を反時計方向へ回動す
ると通孔ｍが通路４８に連通し、逆に弁体４７を時計方
向へ回動すると通孔ｈが通路４８に連通する。

【００１３】図５に示すように、本発明では車速センサ
２２、横加速度センサ２３、操舵速度センサ２４の各信
号に基づく電子制御装置２１の出力により、各電磁開閉
弁５，１５を駆動して空気ばね３，１３のばね定数を加
減し、アクチユエータ５１を駆動して各油圧緩衝器１０
の減衰力を加減する。

【００１４】ロール制御中に空気ばね３，１３のばね定
数を加減する電磁開閉弁５，１５が失陥ないし故障した
時は、油圧緩衝器１０の減衰力を最大にし、空気ばね
３，１のばね特性がソフトに変化したことによる車体の
姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持する。つま
り、車速センサ２２、横加速度センサ２３、操舵速度セ
ンサ２４の各信号は波形整形回路５３を経て電子制御回
路２１へ入力され、各センサ２２〜２４の信号に基づく
電子制御装置２１の信号が駆動回路５５，５５ａへ送ら
れ、駆動回路５５により各車輪の電磁開閉弁５，１５
が、駆動回路５５ａにより各車輪のアクチユエータ５１
がそれぞれ駆動される。各駆動回路５５，５５ａには断
線検出回路５５ｂが備えられ、断線検出回路５５ｂの信
号は電子制御装置２１へ入力される。

【００１５】本発明はロール制御中に空気ばね３，１３
のばね定数を加減する電磁開閉弁５，１５が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器１０の減衰力を最大にし、空
気ばね３，１３のばね特性がソフトに変化したことによ
る車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持す
る。

【００１６】詳しくは、車速、横加速度、操舵速度の各
センサ２２〜２４の出力が、所定時間以上所定の検出範
囲を超えた時、センサ２２〜２４が失陥したものと判定
する。車速、横加速度、操舵速度のいずれかのセンサ２
２〜２４が失陥した時は、空気ばね３，１３のばね特性
をソフトにし、油圧緩衝器１０の減衰力をミデイアムに
する。

【００１７】アクチユエータ５１が失陥し、電磁開閉弁
５，１５が失陥していない時は、空気ばね３，１３のば
ね特性をハードにし、油圧緩衝器１０の減衰力を以前の
状態に保持する。アクチユエータ５１が失陥し、電磁開
閉弁５，１５も失陥した時は、電磁開閉弁５，１５が消
磁し、空気ばね３，１３のばね特性はソフトになり、油
圧緩衝器１０の減衰力は以前の状態を保持する。

【００１８】車体のロール制御は次の条件で開始する。
各センサ２２〜２４が正常であり、車速が１５ｋｍ／ｈ
以上であり、横加速度が（しきい値−２）以上であり、
操舵速度がしきい値以上であり、操舵方向と横加速度か
ら求まる旋回方向とが一致している時に開始する。横加
速度のしきい値は、図１０に示すように３段階に設定さ
れる。操舵速度のしきい値は、図１１に線６０で示すよ
うに車速に応じて設定される。

【００１９】右旋回時のロール制御では、横加速度ｇが
ｇ＞（しきい値−３）の時、ロール制御２（ばね特性を
ハード、減衰力をハード）とする。横加速度ｇが（しき
い値−３）＞ｇ＞（しきい値−２）の時、ロール制御１
（ばね特性を左ハード，右ソフト、減衰力をミデイイア
ム）とする。左旋回時のロール制御も同様に行う。

【００２０】ロール制御中横加速度センサ２３が正常の
場合は、横加速度が小さいか横加速度の向きが反転した
時に、ロール制御フラグをクリアする。ロール制御中に
横加速度センサ２３が失陥した場合は、操舵速度が小さ
くなつてから一定時間経過するまではロール制御を保持
し、操舵速度が小さくなつてから一定時間経過した時
に、ロール制御フラグをクリアする。

【００２１】図６，８，９は上述の制御をマイクロコン
ピユータからなる電子制御装置２１により行う制御プロ
グラムの流れ図である。図６のｐ１１〜ｐ１８と図８の
ｐ２１〜ｐ３４と図９のｐ４１〜ｐ６７は制御プログラ
ムの各ステツプを表す。ｐ１１で制御プログラムを開始
し、ｐ１２で演算部を初期化し、ｐ１３で車速センサ２
２、横加速度センサ２３、操舵速度センサ２４から車
速、横加速度、操舵速度をそれぞれ読み込む。ｐ１４で
車速センサ２２、横加速度センサ２３、操舵速度センサ
２４の失陥を検出する。ｐ１５で失陥対策ルーチンを行
い、ｐ１６でロール制御判定ルーチンを行い、ｐ１７で
油圧緩衝器１０の減衰力を加減するアクチユエータ５１
を駆動し、ｐ１８でｐ１３へ戻り、以下同様のプログラ
ムを繰返し実行する。

【００２２】図７に示すように、横加速度センサ２３の
検出値は例えば−２ｇから＋２ｇに相当する電圧であ
り、検出値が−２ｇ以下か＋２ｇ以上に相当する値の時
は、ｐ１５で横加速度センサ２３が失陥したものと判定
する。車速センサ２２および操舵速度センサ２４の失陥
についても、横加速度センサ２３の場合と同様にして判
定する。

【００２３】図８に示すように、車速センサ２２、横加
速度センサ２３、操舵速度センサ２４、電磁開閉弁５，
１５またはアクチユエータ５１が失陥した場合の失陥対
策ルーチンはｐ２１で開始し、ｐ２２でアクチユエータ
５１が失陥しているか否かを判別する。アクチユエータ
５１が失陥している場合は、ｐ２３で電磁開閉弁５，１
５が失陥しているか否かを判別する。電磁開閉弁５，１
５が失陥している場合はｐ３４へ進み、電磁開閉弁５，
１５が失陥していない場合は、ｐ２４で空気ばね３，１
３のばね特性をハードにし、ｐ３４へ進む。

【００２４】ｐ２２でアクチユエータ５１が失陥してい
ない場合は、ｐ２５で電磁開閉弁５，１５が失陥してい
るか否かを判別する。ｐ２５で電磁開閉弁５，１５が失
陥している場合は、ｐ２６でロール制御中か否かを判別
する。ロール制御中の場合は車速が０か否かを判別し、
車速が０の場合はｐ２９へ進み、車速が０でない場合は
ｐ２８で油圧緩衝器１０の減衰力をハードにし、ｐ３４
へ進む。ｐ２６でロール制御中でない場合は、ｐ２９で
油圧緩衝器１０の減衰力をミデアムにし、ｐ３４へ進
む。

【００２５】ｐ２５で電磁開閉弁５，１５が失陥してい
ない場合は、ｐ３０で車速センサ２２が失陥しているか
否かを判別する。車速センサ２２が失陥している場合は
ｐ３１へ進み、車速センサ２２が失陥していない場合
は、ｐ３２で横加速度センサ２３が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ２３が失陥している場合は
ｐ３１へ進み、横加速度センサ２３が失陥していない場
合は、ｐ３３で操舵速度センサ２４が失陥しているか否
かを判別する。操舵速度センサ２４が失陥している場合
は、ｐ３１で空気ばね３，１３のばね特性をソフトに
し、かつ油圧緩衝器１０の減衰力をミデイアムにし、ｐ
３４へ進む。ｐ３３で操舵速度センサ２４が失陥してい
ない場合は、ｐ３４で本プログラムへ戻る。

【００２６】図９に示すように、ロール制御判定ルーチ
ンはｐ４１で開始し、ｐ４２でアクチユエータ５１が失
陥しているか否かを判別する。アクチユエータ５１が失
陥している場合はｐ６７へ進み、アクチユエータ５１が
失陥していない場合は、ｐ４３でロール制御フラグが１
か否かを判別する。ｐ４３でロール制御フラグが１の場
合は、ｐ４４で車速が０か否かを判別する。

【００２７】ｐ４４で車速が０の場合は、ｐ４５でロー
ル制御フラグをクリアしてｐ５９へ進む。ｐ４４で車速
が０でない場合は、ｐ４６で横加速度センサ２３が失陥
しているか否かを判別する。横加速度センサ２３が失陥
している場合は、ｐ４７で操舵角が所定値以下になつて
から所定時間経過したか否かを判別する。操舵角が所定
値以下になつてから所定時間経過してない場合はｐ５９
へ進み、操舵角が所定値以下になつてから所定時間経過
した場合はｐ４８でロール制御フラグをクリアし、ｐ５
９へ進む。

【００２８】ｐ４６で横加速度センサ２３が失陥してい
ない場合は、ｐ４９で横加速度の絶対値がしきい値−１
よりも小さいか否かを判別する。横加速度の絶対値がし
きい値−１よりも小さい場合はｐ４５へ進み、横加速度
の絶対値がしきい値−１よりも大きい場合は、ｐ５０で
操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆か否かを判
別する。操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆の
場合はｐ４５でロール制御フラグをクリアし、ｐ５９へ
進み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆と同
じ場合はｐ５９へ進む。

【００２９】ｐ４３でロール制御フラグが１でない場合
は、ｐ５１で横加速度センサ２３が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ２３が失陥している場合は
ｐ５９へ進み、横加速度センサ２３が失陥していない場
合は、ｐ５２で車速が１５ｋｍ／ｈ未満か否かを判別す
る。車速が１５ｋｍ／ｈ未満の場合はｐ５９へ進み、車
速が１５ｋｍ／ｈ以上の場合は、ｐ５３で操舵速度が所
定値δよりも小さいか否かを判別する。操舵速度が所定
値δよりも小さい場合はｐ５９へ進み、操舵速度が所定
値δよりも大きい場合は、ｐ５４で操舵方向が横加速度
から求まる旋回方向と逆か否かを判別する。操舵方向が
横加速度から求まる旋回方向と逆の場合はｐ５９へ進
み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と同じ場合
は、ｐ５５で横加速度の絶対値がしきい値−２よりも小
さいか否かを判別する。

【００３０】ｐ５５で横加速度の絶対値がしきい値−２
よりも小さい場合はｐ５９へ進み、ｐ５５で横加速度の
絶対値がしきい値−２よりも大きい場合は、ｐ５６で操
舵方向が左か否かを判別する。操舵方向が左の場合はｐ
５７で左旋回ロール制御フラグをセツトし、ｐ５９へ進
む。ｐ５６で操舵方向が右の場合は、ｐ５８で右旋回ロ
ール制御フラグをセツトし、ｐ５９でロール制御フラグ
が１か否かを判別する。ロール制御フラグが１でない場
合はｐ６７へ進み、ロール制御フラグが１の場合は、ｐ
６０で右旋回ロールフラグが１か否かを判別する。

【００３１】ｐ６０で右旋回ロールフラグが１の場合
は、ｐ６１で横加速度の絶対値がしきい値−３よりも大
きい（等しい場合を含む）か否かを判別する。横加速度
の絶対値がしきい値−３よりも大きい場合は、ｐ６２で
右旋回ロール制御２にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
ｐ６１で横加速度の絶対値がしきい値−３よりも小さい
場合は、ｐ６３で右旋回ロール制御１にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をハードに、右車輪のばね特性を
ソフトにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにする。

【００３２】ｐ６０で右旋回ロールフラグが１でない場
合は、ｐ６４で横加速度の絶対値がしきい値−３より大
きいか否かを判別する。横加速度の絶対値がしきい値−
３よりも大きい（等しい場合を含む）場合は、ｐ６５で
左旋回ロール制御２にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
ｐ６４で横加速度の絶対値がしきい値−３より小さい場
合は、ｐ６６で左旋回ロール制御１にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をソフトに、右車輪のばね特性を
ハードにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにし、ｐ６
７で本プログラムへ戻る。

【００３３】図１０に示すように、横加速度のしきい値
は各センサ２２〜２４、電磁開閉弁５，１５およびアク
チユエータ５１に応じて決め、３段階のロール制御を行
う。図１１に線６０で示すように、上述の制御におい
て、操舵速度のしきい値は車速に応じて設定する。

【００３４】図１２に示すように、本発明による空気ば
ね懸架装置によれば、各センサ２２〜２４および駆動部
が正常な状態では、操舵角が線６１に示すように変化す
ると、操舵速度が線６２で示すようなしきい値に設定さ
れる。また、横加速度が線６３で示すようにしきい値−
２よりも大きくなつた時、線６４で示すようにロール制
御を行う。つまり、線６５で示すように電磁開閉弁５，
１５によりばね特性をハードに、線６６で示すようにア
クチユエータ５１により減衰力をミデイアムにそれぞれ
制御する。横加速度がしきい値−１よりも小さくなれ
ば、所定時間taだけ遅れて電磁開閉弁５，１５とアクチ
ユエータ５１を中立の位置へ戻す。

【００３５】一方、ロール制御中に電磁開閉弁５，１５
の１つが線６７で示すように失陥すると、線６８で示す
ように旋回外輪のばね特性がソフトになる。この時、線
６９で示すように減衰力をハードに制御する。

【００３６】なお、上述の実施例では、空気ばねのばね
定数の切換えに常開型の電磁開閉弁を用いているが、常
閉型の電磁開閉弁を用いれば、電磁開閉弁の失陥時に電
磁開閉弁が閉じ、ばね定数が大きくなるので、車体姿勢
の安定化に好ましい。

【００３７】６個の空気ばねと電磁開閉弁が備えられて
いる大型バスの場合、失陥した電磁開閉弁が関与する空
気ばね懸架装置に失陥時の制御を行い、他の失陥してい
ない電磁開閉弁が関与する空気ばね懸架装置には通常の
制御を行なうようにする。しかし、ある電磁開閉弁が失
陥した時、他の失陥してない電磁開閉弁が関与する空気
ばね懸架装置にも同じく失陥時の制御を行えば、各空気
ばねのばね定数に偏りがなく等しくなり、車体姿勢が安
定することになり好ましい。

【００３８】同様に、油圧緩衝器についてもある油圧緩
衝器が失陥した場合に、他の失陥してない油圧緩衝器も
減衰力をミデイアムにすれば、失陥した油圧緩衝器がソ
フトまたはハードの状態であつても、全体的なバランス
の崩れが少なくなり、車体姿勢の安定化に好ましい。

【００３９】

【発明の効果】本発明は上述のように、ロール制御中に
空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器の減衰力を最大にするもので
あるから、空気ばねのばね特性がソフトに変化しても、
車体の急な姿勢変化が抑えられ、操縦安定性が維持され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る空気ばね懸架装置を備えた大型バ
スの斜視図である。

【図２】同空気ばね懸架装置の空圧回路図である。

【図３】同空気ばね懸架装置の油圧緩衝器の側面断面図
である。

【図４】同平面断面図である。

【図５】同空気ばね懸架装置の制御装置を表すブロツク
図である。

【図６】同制御装置のマイクロコンピユータによる制御
プログラムの流れ図である。

【図７】同制御に使用されるセンサの動作特性を説明す
る線図である。

【図８】同制御プログラムの流れ図である。

【図９】同制御プログラムの流れ図である。

【図１０】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。

【図１１】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。

【図１２】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。

【符号の説明】

２：前輪 ３，１３：空気ばね ３ａ：懸架腕 ４，１
４：副空気槽 ５，１５：電磁開閉弁 ８：車枠 １
０：油圧緩衝器 １２：後輪 １３ａ：ビーム ２１：
電子制御装置 ２２：車速センサ ２３：横加速度セン
サ ２４：操舵速度センサ ５１：アクチユエータ ５
３：波形整形回路 ５５：駆動回路 ５５ａ：駆動回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体と各車輪との間に配設した空気ばね
   と、副空気槽と、空気ばねと副空気槽の間に接続した空
   気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁と、減衰力を加
   減できる油圧緩衝器と、車速センサと横加速度センサと
   操舵速度センサとの各信号から車体がロールしているこ
   とを判別し、該判別結果に応じて空気ばねのばね定数と
   油圧緩衝器の減衰力とを制御する制御装置とを具備する
   電子制御式空気ばね懸架装置において、前記電磁開閉弁
   が失陥した場合に、車体のロール制御中の時は油圧緩衝
   器の減衰力をハードに、車体のロール制御中でない時は
   油圧緩衝器の減衰力をミデイアムにすることを特徴とす
   る、電子制御式空気ばね懸架装置。