JPH0939535A - 電子制御式空気ばね懸架装置 - Google Patents
電子制御式空気ばね懸架装置Info
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- JPH0939535A JPH0939535A JP21121695A JP21121695A JPH0939535A JP H0939535 A JPH0939535 A JP H0939535A JP 21121695 A JP21121695 A JP 21121695A JP 21121695 A JP21121695 A JP 21121695A JP H0939535 A JPH0939535 A JP H0939535A
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- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/0416—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics regulated by varying the resiliency of hydropneumatic suspensions
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロール制御中に空気ばねのばね定数を加減す
る電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器の
減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変化
したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定
性を維持する。 【解決手段】 車体と各車輪2,12との間に配設した
空気ばね3,13と、副空気槽4,14と、空気ばね
3,13と副空気槽4,14の間に接続した空気ばね
3,13のばね定数を加減する電磁開閉弁5,15と、
減衰力を加減できる油圧緩衝器10と、車速センサ22
と横加速度センサ23と操舵速度センサ24との各信号
から車体がロールしていることを判別し、該判別結果に
応じて空気ばね3,13のばね定数と油圧緩衝器10の
減衰力とを制御する制御装置21とを具備する。電磁開
閉弁5,15が失陥した場合に、車体のロール制御中の
時は減衰力をハードに、車体のロール制御中でない時は
減衰力をミデイアムにする。
る電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器の
減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変化
したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定
性を維持する。 【解決手段】 車体と各車輪2,12との間に配設した
空気ばね3,13と、副空気槽4,14と、空気ばね
3,13と副空気槽4,14の間に接続した空気ばね
3,13のばね定数を加減する電磁開閉弁5,15と、
減衰力を加減できる油圧緩衝器10と、車速センサ22
と横加速度センサ23と操舵速度センサ24との各信号
から車体がロールしていることを判別し、該判別結果に
応じて空気ばね3,13のばね定数と油圧緩衝器10の
減衰力とを制御する制御装置21とを具備する。電磁開
閉弁5,15が失陥した場合に、車体のロール制御中の
時は減衰力をハードに、車体のロール制御中でない時は
減衰力をミデイアムにする。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はバスなどの空気ばね
懸架装置、特に空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉
弁が失陥した場合に、車体の急激な姿勢変化を抑止する
ようにした、電子制御式空気ばね懸架装置に関するもの
である。
懸架装置、特に空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉
弁が失陥した場合に、車体の急激な姿勢変化を抑止する
ようにした、電子制御式空気ばね懸架装置に関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】例えば、特開昭63-145114 号公報に開示
されるように、小型乗用車では車速、横速度、操舵速度
が予め定めた条件を満した時に、旋回時の車体のロール
量を小さくするように懸架機構の硬さを調整する電子制
御式懸架装置が実用化されている。
されるように、小型乗用車では車速、横速度、操舵速度
が予め定めた条件を満した時に、旋回時の車体のロール
量を小さくするように懸架機構の硬さを調整する電子制
御式懸架装置が実用化されている。
【0003】上述の懸架装置をバスに採用した場合、小
型乗用車に比べて、懸架装置のばね定数が小さく車両の
重心が高いために、ロール制御中に空気ばねのばね定数
を加減する電磁開閉弁が故障ないし失陥した時、車両の
姿勢が急激に変化し、操縦安定性が損われる恐れがあ
る。
型乗用車に比べて、懸架装置のばね定数が小さく車両の
重心が高いために、ロール制御中に空気ばねのばね定数
を加減する電磁開閉弁が故障ないし失陥した時、車両の
姿勢が急激に変化し、操縦安定性が損われる恐れがあ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、ロール制御中に空気ばねのばね定数を加減
する電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器
の減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変
化したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安
定性を維持する電子制御式空気ばね懸架装置を提供する
ことにある。
問題に鑑み、ロール制御中に空気ばねのばね定数を加減
する電磁開閉弁が失陥ないし故障した時に、油圧緩衝器
の減衰力を最大にし、空気ばねのばね特性がソフトに変
化したことによる車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安
定性を維持する電子制御式空気ばね懸架装置を提供する
ことにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は車体と各車輪との間に配設した空気
ばねと、副空気槽と、空気ばねと副空気槽の間に接続し
た空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁と、減衰力
を加減できる油圧緩衝器と、車速センサと横加速度セン
サと操舵速度センサとの各信号から車体がロールしてい
ることを判別し、該判別結果に応じて空気ばねのばね定
数と油圧緩衝器の減衰力とを制御する制御装置とを具備
する電子制御式空気ばね懸架装置において、前記電磁開
閉弁が失陥した場合に、車体のロール制御中の時は油圧
緩衝器の減衰力をハードに、車体のロール制御中でない
時は油圧緩衝器の減衰力をミデイアムにすることを特徴
とする。
に、本発明の構成は車体と各車輪との間に配設した空気
ばねと、副空気槽と、空気ばねと副空気槽の間に接続し
た空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁と、減衰力
を加減できる油圧緩衝器と、車速センサと横加速度セン
サと操舵速度センサとの各信号から車体がロールしてい
ることを判別し、該判別結果に応じて空気ばねのばね定
数と油圧緩衝器の減衰力とを制御する制御装置とを具備
する電子制御式空気ばね懸架装置において、前記電磁開
閉弁が失陥した場合に、車体のロール制御中の時は油圧
緩衝器の減衰力をハードに、車体のロール制御中でない
時は油圧緩衝器の減衰力をミデイアムにすることを特徴
とする。
【0006】
【発明の実施の形態】本発明による空気ばね懸架装置
は、空気ばねの容積を加減することにより空気ばねの特
性を変化させる電磁開閉弁と、油圧緩衝器の減衰力を多
段階に変化させる手段と、車速と横加速度と操舵速度を
検出する検出手段と、前記検出手段からの信号に基づき
走行状態を判断し、空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力を制御する制御装置とを備えている。
は、空気ばねの容積を加減することにより空気ばねの特
性を変化させる電磁開閉弁と、油圧緩衝器の減衰力を多
段階に変化させる手段と、車速と横加速度と操舵速度を
検出する検出手段と、前記検出手段からの信号に基づき
走行状態を判断し、空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力を制御する制御装置とを備えている。
【0007】通常は車速と横加速度と操舵速度が予め定
められた条件を満たした時、走行中の車体のロール制御
を開始し、車速と横加速度と操舵速度が予め定められた
条件を満たさない時、車体のロール制御を中止する。つ
まり、検出手段の信号から車両の走行状態を判別し、こ
の判別結果に基づき空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力とを制御し、走行中の車体のロールを抑える。
められた条件を満たした時、走行中の車体のロール制御
を開始し、車速と横加速度と操舵速度が予め定められた
条件を満たさない時、車体のロール制御を中止する。つ
まり、検出手段の信号から車両の走行状態を判別し、こ
の判別結果に基づき空気ばねのばね特性と油圧緩衝器の
減衰力とを制御し、走行中の車体のロールを抑える。
【0008】電磁開閉弁の失陥が検出された場合に、車
体のロール制御中でない時は油圧緩衝器の減衰力をミデ
イアムにし、車体のロール制御中の時は油圧緩衝器の減
衰力をハードにする。かくして、電磁開閉弁の失陥によ
り空気ばねのばね特性がソフトになつた時、車体の急激
な姿勢変化を緩和し、操縦安定性の低下をできるだけ小
さくする。
体のロール制御中でない時は油圧緩衝器の減衰力をミデ
イアムにし、車体のロール制御中の時は油圧緩衝器の減
衰力をハードにする。かくして、電磁開閉弁の失陥によ
り空気ばねのばね特性がソフトになつた時、車体の急激
な姿勢変化を緩和し、操縦安定性の低下をできるだけ小
さくする。
【0009】
【実施例】図1,2に示すように、大型バスにおける前
輪2の空気ばね懸架装置は懸架腕3aを空気ばね3によ
り車枠8に支持され、空気ばね3は電磁開閉弁5を経て
副空気槽4に接続される。また、空気ばね3は図示して
ない主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て
供給されるか、空気ばね3の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。後輪12の空気ばね懸架装置
は後輪12を支持する前後方向のビーム13aの端部
を、前後1対の空気ばね13により車枠8に支持され
る。1対の空気ばね13は電磁開閉弁15を経て副空気
槽14に接続される。また、空気ばね13は図示してな
い主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て供
給されるか、空気ばね13の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。各空気ばね3,13のばね定
数は、電磁開閉弁5,15を閉じると大きく(硬く)な
り、電磁開閉弁5,15を開くと小さく(軟かく)な
る。
輪2の空気ばね懸架装置は懸架腕3aを空気ばね3によ
り車枠8に支持され、空気ばね3は電磁開閉弁5を経て
副空気槽4に接続される。また、空気ばね3は図示して
ない主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て
供給されるか、空気ばね3の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。後輪12の空気ばね懸架装置
は後輪12を支持する前後方向のビーム13aの端部
を、前後1対の空気ばね13により車枠8に支持され
る。1対の空気ばね13は電磁開閉弁15を経て副空気
槽14に接続される。また、空気ばね13は図示してな
い主空気槽から加圧空気を公知のレベリング弁を経て供
給されるか、空気ばね13の空気を公知のレベリング弁
を経て外部へ排出される。各空気ばね3,13のばね定
数は、電磁開閉弁5,15を閉じると大きく(硬く)な
り、電磁開閉弁5,15を開くと小さく(軟かく)な
る。
【0010】前輪2を支持する懸架腕3aと車体の間に
油圧緩衝器10が接続され、同様に後輪12を支持する
ビーム13aの各端部と車体の間に油圧緩衝器10が接
続される。各油圧緩衝器10は減衰力をソフト、ミデア
ム、ハードの3段階に加減する回転型減衰力制御弁50
(図3)を一体に備えており、減衰力制御弁50はアク
チユエータ51により正逆回転駆動される。
油圧緩衝器10が接続され、同様に後輪12を支持する
ビーム13aの各端部と車体の間に油圧緩衝器10が接
続される。各油圧緩衝器10は減衰力をソフト、ミデア
ム、ハードの3段階に加減する回転型減衰力制御弁50
(図3)を一体に備えており、減衰力制御弁50はアク
チユエータ51により正逆回転駆動される。
【0011】図3,4に示すように、各車輪を懸架する
油圧緩衝器10はシリンダ41にピストン44を嵌挿し
て室43と室45を区画し、ピストン44から上方外部
へ突出するロツド42を車体に、シリンダ41を懸架部
材にそれぞれ連結して構成される。油圧緩衝器10はピ
ストン44の内部に減衰力制御弁50を備えられる。す
なわち、ピストン44の内部に弁室46が設けられ、弁
室46の内部に逆カツプ形の弁体47が嵌挿される。弁
体47は上方へ突出する弁棒42aを結合される。弁棒
42aは中空のロツド42に嵌挿され、かつロツド42
の上端部に配設した電動機またはアクチユエータ51に
より回動される時、室43と室45を結ぶ通路48の面
積を加減し、油圧緩衝器10の減衰力を加減するように
構成される。
油圧緩衝器10はシリンダ41にピストン44を嵌挿し
て室43と室45を区画し、ピストン44から上方外部
へ突出するロツド42を車体に、シリンダ41を懸架部
材にそれぞれ連結して構成される。油圧緩衝器10はピ
ストン44の内部に減衰力制御弁50を備えられる。す
なわち、ピストン44の内部に弁室46が設けられ、弁
室46の内部に逆カツプ形の弁体47が嵌挿される。弁
体47は上方へ突出する弁棒42aを結合される。弁棒
42aは中空のロツド42に嵌挿され、かつロツド42
の上端部に配設した電動機またはアクチユエータ51に
より回動される時、室43と室45を結ぶ通路48の面
積を加減し、油圧緩衝器10の減衰力を加減するように
構成される。
【0012】このため、図4に示すように、制御弁50
の弁室46は径外方へ延びる1対の通路48を室43へ
連通される一方、弁室46の下端を室45へ連通され
る。弁室46に嵌挿された弁体47は、周壁に通路48
と連通可能の大孔径の通孔sと中程度の孔径の通孔mと
小孔径の通孔hとを備えており、通孔sが通路48に連
通する図示の状態から、弁体47を反時計方向へ回動す
ると通孔mが通路48に連通し、逆に弁体47を時計方
向へ回動すると通孔hが通路48に連通する。
の弁室46は径外方へ延びる1対の通路48を室43へ
連通される一方、弁室46の下端を室45へ連通され
る。弁室46に嵌挿された弁体47は、周壁に通路48
と連通可能の大孔径の通孔sと中程度の孔径の通孔mと
小孔径の通孔hとを備えており、通孔sが通路48に連
通する図示の状態から、弁体47を反時計方向へ回動す
ると通孔mが通路48に連通し、逆に弁体47を時計方
向へ回動すると通孔hが通路48に連通する。
【0013】図5に示すように、本発明では車速センサ
22、横加速度センサ23、操舵速度センサ24の各信
号に基づく電子制御装置21の出力により、各電磁開閉
弁5,15を駆動して空気ばね3,13のばね定数を加
減し、アクチユエータ51を駆動して各油圧緩衝器10
の減衰力を加減する。
22、横加速度センサ23、操舵速度センサ24の各信
号に基づく電子制御装置21の出力により、各電磁開閉
弁5,15を駆動して空気ばね3,13のばね定数を加
減し、アクチユエータ51を駆動して各油圧緩衝器10
の減衰力を加減する。
【0014】ロール制御中に空気ばね3,13のばね定
数を加減する電磁開閉弁5,15が失陥ないし故障した
時は、油圧緩衝器10の減衰力を最大にし、空気ばね
3,1のばね特性がソフトに変化したことによる車体の
姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持する。つま
り、車速センサ22、横加速度センサ23、操舵速度セ
ンサ24の各信号は波形整形回路53を経て電子制御回
路21へ入力され、各センサ22〜24の信号に基づく
電子制御装置21の信号が駆動回路55,55aへ送ら
れ、駆動回路55により各車輪の電磁開閉弁5,15
が、駆動回路55aにより各車輪のアクチユエータ51
がそれぞれ駆動される。各駆動回路55,55aには断
線検出回路55bが備えられ、断線検出回路55bの信
号は電子制御装置21へ入力される。
数を加減する電磁開閉弁5,15が失陥ないし故障した
時は、油圧緩衝器10の減衰力を最大にし、空気ばね
3,1のばね特性がソフトに変化したことによる車体の
姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持する。つま
り、車速センサ22、横加速度センサ23、操舵速度セ
ンサ24の各信号は波形整形回路53を経て電子制御回
路21へ入力され、各センサ22〜24の信号に基づく
電子制御装置21の信号が駆動回路55,55aへ送ら
れ、駆動回路55により各車輪の電磁開閉弁5,15
が、駆動回路55aにより各車輪のアクチユエータ51
がそれぞれ駆動される。各駆動回路55,55aには断
線検出回路55bが備えられ、断線検出回路55bの信
号は電子制御装置21へ入力される。
【0015】本発明はロール制御中に空気ばね3,13
のばね定数を加減する電磁開閉弁5,15が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器10の減衰力を最大にし、空
気ばね3,13のばね特性がソフトに変化したことによ
る車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持す
る。
のばね定数を加減する電磁開閉弁5,15が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器10の減衰力を最大にし、空
気ばね3,13のばね特性がソフトに変化したことによ
る車体の姿勢変化を緩やかにし、操縦安定性を維持す
る。
【0016】詳しくは、車速、横加速度、操舵速度の各
センサ22〜24の出力が、所定時間以上所定の検出範
囲を超えた時、センサ22〜24が失陥したものと判定
する。車速、横加速度、操舵速度のいずれかのセンサ2
2〜24が失陥した時は、空気ばね3,13のばね特性
をソフトにし、油圧緩衝器10の減衰力をミデイアムに
する。
センサ22〜24の出力が、所定時間以上所定の検出範
囲を超えた時、センサ22〜24が失陥したものと判定
する。車速、横加速度、操舵速度のいずれかのセンサ2
2〜24が失陥した時は、空気ばね3,13のばね特性
をソフトにし、油圧緩衝器10の減衰力をミデイアムに
する。
【0017】アクチユエータ51が失陥し、電磁開閉弁
5,15が失陥していない時は、空気ばね3,13のば
ね特性をハードにし、油圧緩衝器10の減衰力を以前の
状態に保持する。アクチユエータ51が失陥し、電磁開
閉弁5,15も失陥した時は、電磁開閉弁5,15が消
磁し、空気ばね3,13のばね特性はソフトになり、油
圧緩衝器10の減衰力は以前の状態を保持する。
5,15が失陥していない時は、空気ばね3,13のば
ね特性をハードにし、油圧緩衝器10の減衰力を以前の
状態に保持する。アクチユエータ51が失陥し、電磁開
閉弁5,15も失陥した時は、電磁開閉弁5,15が消
磁し、空気ばね3,13のばね特性はソフトになり、油
圧緩衝器10の減衰力は以前の状態を保持する。
【0018】車体のロール制御は次の条件で開始する。
各センサ22〜24が正常であり、車速が15km/h
以上であり、横加速度が(しきい値−2)以上であり、
操舵速度がしきい値以上であり、操舵方向と横加速度か
ら求まる旋回方向とが一致している時に開始する。横加
速度のしきい値は、図10に示すように3段階に設定さ
れる。操舵速度のしきい値は、図11に線60で示すよ
うに車速に応じて設定される。
各センサ22〜24が正常であり、車速が15km/h
以上であり、横加速度が(しきい値−2)以上であり、
操舵速度がしきい値以上であり、操舵方向と横加速度か
ら求まる旋回方向とが一致している時に開始する。横加
速度のしきい値は、図10に示すように3段階に設定さ
れる。操舵速度のしきい値は、図11に線60で示すよ
うに車速に応じて設定される。
【0019】右旋回時のロール制御では、横加速度gが
g>(しきい値−3)の時、ロール制御2(ばね特性を
ハード、減衰力をハード)とする。横加速度gが(しき
い値−3)>g>(しきい値−2)の時、ロール制御1
(ばね特性を左ハード,右ソフト、減衰力をミデイイア
ム)とする。左旋回時のロール制御も同様に行う。
g>(しきい値−3)の時、ロール制御2(ばね特性を
ハード、減衰力をハード)とする。横加速度gが(しき
い値−3)>g>(しきい値−2)の時、ロール制御1
(ばね特性を左ハード,右ソフト、減衰力をミデイイア
ム)とする。左旋回時のロール制御も同様に行う。
【0020】ロール制御中横加速度センサ23が正常の
場合は、横加速度が小さいか横加速度の向きが反転した
時に、ロール制御フラグをクリアする。ロール制御中に
横加速度センサ23が失陥した場合は、操舵速度が小さ
くなつてから一定時間経過するまではロール制御を保持
し、操舵速度が小さくなつてから一定時間経過した時
に、ロール制御フラグをクリアする。
場合は、横加速度が小さいか横加速度の向きが反転した
時に、ロール制御フラグをクリアする。ロール制御中に
横加速度センサ23が失陥した場合は、操舵速度が小さ
くなつてから一定時間経過するまではロール制御を保持
し、操舵速度が小さくなつてから一定時間経過した時
に、ロール制御フラグをクリアする。
【0021】図6,8,9は上述の制御をマイクロコン
ピユータからなる電子制御装置21により行う制御プロ
グラムの流れ図である。図6のp11〜p18と図8の
p21〜p34と図9のp41〜p67は制御プログラ
ムの各ステツプを表す。p11で制御プログラムを開始
し、p12で演算部を初期化し、p13で車速センサ2
2、横加速度センサ23、操舵速度センサ24から車
速、横加速度、操舵速度をそれぞれ読み込む。p14で
車速センサ22、横加速度センサ23、操舵速度センサ
24の失陥を検出する。p15で失陥対策ルーチンを行
い、p16でロール制御判定ルーチンを行い、p17で
油圧緩衝器10の減衰力を加減するアクチユエータ51
を駆動し、p18でp13へ戻り、以下同様のプログラ
ムを繰返し実行する。
ピユータからなる電子制御装置21により行う制御プロ
グラムの流れ図である。図6のp11〜p18と図8の
p21〜p34と図9のp41〜p67は制御プログラ
ムの各ステツプを表す。p11で制御プログラムを開始
し、p12で演算部を初期化し、p13で車速センサ2
2、横加速度センサ23、操舵速度センサ24から車
速、横加速度、操舵速度をそれぞれ読み込む。p14で
車速センサ22、横加速度センサ23、操舵速度センサ
24の失陥を検出する。p15で失陥対策ルーチンを行
い、p16でロール制御判定ルーチンを行い、p17で
油圧緩衝器10の減衰力を加減するアクチユエータ51
を駆動し、p18でp13へ戻り、以下同様のプログラ
ムを繰返し実行する。
【0022】図7に示すように、横加速度センサ23の
検出値は例えば−2gから+2gに相当する電圧であ
り、検出値が−2g以下か+2g以上に相当する値の時
は、p15で横加速度センサ23が失陥したものと判定
する。車速センサ22および操舵速度センサ24の失陥
についても、横加速度センサ23の場合と同様にして判
定する。
検出値は例えば−2gから+2gに相当する電圧であ
り、検出値が−2g以下か+2g以上に相当する値の時
は、p15で横加速度センサ23が失陥したものと判定
する。車速センサ22および操舵速度センサ24の失陥
についても、横加速度センサ23の場合と同様にして判
定する。
【0023】図8に示すように、車速センサ22、横加
速度センサ23、操舵速度センサ24、電磁開閉弁5,
15またはアクチユエータ51が失陥した場合の失陥対
策ルーチンはp21で開始し、p22でアクチユエータ
51が失陥しているか否かを判別する。アクチユエータ
51が失陥している場合は、p23で電磁開閉弁5,1
5が失陥しているか否かを判別する。電磁開閉弁5,1
5が失陥している場合はp34へ進み、電磁開閉弁5,
15が失陥していない場合は、p24で空気ばね3,1
3のばね特性をハードにし、p34へ進む。
速度センサ23、操舵速度センサ24、電磁開閉弁5,
15またはアクチユエータ51が失陥した場合の失陥対
策ルーチンはp21で開始し、p22でアクチユエータ
51が失陥しているか否かを判別する。アクチユエータ
51が失陥している場合は、p23で電磁開閉弁5,1
5が失陥しているか否かを判別する。電磁開閉弁5,1
5が失陥している場合はp34へ進み、電磁開閉弁5,
15が失陥していない場合は、p24で空気ばね3,1
3のばね特性をハードにし、p34へ進む。
【0024】p22でアクチユエータ51が失陥してい
ない場合は、p25で電磁開閉弁5,15が失陥してい
るか否かを判別する。p25で電磁開閉弁5,15が失
陥している場合は、p26でロール制御中か否かを判別
する。ロール制御中の場合は車速が0か否かを判別し、
車速が0の場合はp29へ進み、車速が0でない場合は
p28で油圧緩衝器10の減衰力をハードにし、p34
へ進む。p26でロール制御中でない場合は、p29で
油圧緩衝器10の減衰力をミデアムにし、p34へ進
む。
ない場合は、p25で電磁開閉弁5,15が失陥してい
るか否かを判別する。p25で電磁開閉弁5,15が失
陥している場合は、p26でロール制御中か否かを判別
する。ロール制御中の場合は車速が0か否かを判別し、
車速が0の場合はp29へ進み、車速が0でない場合は
p28で油圧緩衝器10の減衰力をハードにし、p34
へ進む。p26でロール制御中でない場合は、p29で
油圧緩衝器10の減衰力をミデアムにし、p34へ進
む。
【0025】p25で電磁開閉弁5,15が失陥してい
ない場合は、p30で車速センサ22が失陥しているか
否かを判別する。車速センサ22が失陥している場合は
p31へ進み、車速センサ22が失陥していない場合
は、p32で横加速度センサ23が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ23が失陥している場合は
p31へ進み、横加速度センサ23が失陥していない場
合は、p33で操舵速度センサ24が失陥しているか否
かを判別する。操舵速度センサ24が失陥している場合
は、p31で空気ばね3,13のばね特性をソフトに
し、かつ油圧緩衝器10の減衰力をミデイアムにし、p
34へ進む。p33で操舵速度センサ24が失陥してい
ない場合は、p34で本プログラムへ戻る。
ない場合は、p30で車速センサ22が失陥しているか
否かを判別する。車速センサ22が失陥している場合は
p31へ進み、車速センサ22が失陥していない場合
は、p32で横加速度センサ23が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ23が失陥している場合は
p31へ進み、横加速度センサ23が失陥していない場
合は、p33で操舵速度センサ24が失陥しているか否
かを判別する。操舵速度センサ24が失陥している場合
は、p31で空気ばね3,13のばね特性をソフトに
し、かつ油圧緩衝器10の減衰力をミデイアムにし、p
34へ進む。p33で操舵速度センサ24が失陥してい
ない場合は、p34で本プログラムへ戻る。
【0026】図9に示すように、ロール制御判定ルーチ
ンはp41で開始し、p42でアクチユエータ51が失
陥しているか否かを判別する。アクチユエータ51が失
陥している場合はp67へ進み、アクチユエータ51が
失陥していない場合は、p43でロール制御フラグが1
か否かを判別する。p43でロール制御フラグが1の場
合は、p44で車速が0か否かを判別する。
ンはp41で開始し、p42でアクチユエータ51が失
陥しているか否かを判別する。アクチユエータ51が失
陥している場合はp67へ進み、アクチユエータ51が
失陥していない場合は、p43でロール制御フラグが1
か否かを判別する。p43でロール制御フラグが1の場
合は、p44で車速が0か否かを判別する。
【0027】p44で車速が0の場合は、p45でロー
ル制御フラグをクリアしてp59へ進む。p44で車速
が0でない場合は、p46で横加速度センサ23が失陥
しているか否かを判別する。横加速度センサ23が失陥
している場合は、p47で操舵角が所定値以下になつて
から所定時間経過したか否かを判別する。操舵角が所定
値以下になつてから所定時間経過してない場合はp59
へ進み、操舵角が所定値以下になつてから所定時間経過
した場合はp48でロール制御フラグをクリアし、p5
9へ進む。
ル制御フラグをクリアしてp59へ進む。p44で車速
が0でない場合は、p46で横加速度センサ23が失陥
しているか否かを判別する。横加速度センサ23が失陥
している場合は、p47で操舵角が所定値以下になつて
から所定時間経過したか否かを判別する。操舵角が所定
値以下になつてから所定時間経過してない場合はp59
へ進み、操舵角が所定値以下になつてから所定時間経過
した場合はp48でロール制御フラグをクリアし、p5
9へ進む。
【0028】p46で横加速度センサ23が失陥してい
ない場合は、p49で横加速度の絶対値がしきい値−1
よりも小さいか否かを判別する。横加速度の絶対値がし
きい値−1よりも小さい場合はp45へ進み、横加速度
の絶対値がしきい値−1よりも大きい場合は、p50で
操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆か否かを判
別する。操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆の
場合はp45でロール制御フラグをクリアし、p59へ
進み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆と同
じ場合はp59へ進む。
ない場合は、p49で横加速度の絶対値がしきい値−1
よりも小さいか否かを判別する。横加速度の絶対値がし
きい値−1よりも小さい場合はp45へ進み、横加速度
の絶対値がしきい値−1よりも大きい場合は、p50で
操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆か否かを判
別する。操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆の
場合はp45でロール制御フラグをクリアし、p59へ
進み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と逆と同
じ場合はp59へ進む。
【0029】p43でロール制御フラグが1でない場合
は、p51で横加速度センサ23が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ23が失陥している場合は
p59へ進み、横加速度センサ23が失陥していない場
合は、p52で車速が15km/h未満か否かを判別す
る。車速が15km/h未満の場合はp59へ進み、車
速が15km/h以上の場合は、p53で操舵速度が所
定値δよりも小さいか否かを判別する。操舵速度が所定
値δよりも小さい場合はp59へ進み、操舵速度が所定
値δよりも大きい場合は、p54で操舵方向が横加速度
から求まる旋回方向と逆か否かを判別する。操舵方向が
横加速度から求まる旋回方向と逆の場合はp59へ進
み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と同じ場合
は、p55で横加速度の絶対値がしきい値−2よりも小
さいか否かを判別する。
は、p51で横加速度センサ23が失陥しているか否か
を判別する。横加速度センサ23が失陥している場合は
p59へ進み、横加速度センサ23が失陥していない場
合は、p52で車速が15km/h未満か否かを判別す
る。車速が15km/h未満の場合はp59へ進み、車
速が15km/h以上の場合は、p53で操舵速度が所
定値δよりも小さいか否かを判別する。操舵速度が所定
値δよりも小さい場合はp59へ進み、操舵速度が所定
値δよりも大きい場合は、p54で操舵方向が横加速度
から求まる旋回方向と逆か否かを判別する。操舵方向が
横加速度から求まる旋回方向と逆の場合はp59へ進
み、操舵方向が横加速度から求まる旋回方向と同じ場合
は、p55で横加速度の絶対値がしきい値−2よりも小
さいか否かを判別する。
【0030】p55で横加速度の絶対値がしきい値−2
よりも小さい場合はp59へ進み、p55で横加速度の
絶対値がしきい値−2よりも大きい場合は、p56で操
舵方向が左か否かを判別する。操舵方向が左の場合はp
57で左旋回ロール制御フラグをセツトし、p59へ進
む。p56で操舵方向が右の場合は、p58で右旋回ロ
ール制御フラグをセツトし、p59でロール制御フラグ
が1か否かを判別する。ロール制御フラグが1でない場
合はp67へ進み、ロール制御フラグが1の場合は、p
60で右旋回ロールフラグが1か否かを判別する。
よりも小さい場合はp59へ進み、p55で横加速度の
絶対値がしきい値−2よりも大きい場合は、p56で操
舵方向が左か否かを判別する。操舵方向が左の場合はp
57で左旋回ロール制御フラグをセツトし、p59へ進
む。p56で操舵方向が右の場合は、p58で右旋回ロ
ール制御フラグをセツトし、p59でロール制御フラグ
が1か否かを判別する。ロール制御フラグが1でない場
合はp67へ進み、ロール制御フラグが1の場合は、p
60で右旋回ロールフラグが1か否かを判別する。
【0031】p60で右旋回ロールフラグが1の場合
は、p61で横加速度の絶対値がしきい値−3よりも大
きい(等しい場合を含む)か否かを判別する。横加速度
の絶対値がしきい値−3よりも大きい場合は、p62で
右旋回ロール制御2にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
p61で横加速度の絶対値がしきい値−3よりも小さい
場合は、p63で右旋回ロール制御1にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をハードに、右車輪のばね特性を
ソフトにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにする。
は、p61で横加速度の絶対値がしきい値−3よりも大
きい(等しい場合を含む)か否かを判別する。横加速度
の絶対値がしきい値−3よりも大きい場合は、p62で
右旋回ロール制御2にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
p61で横加速度の絶対値がしきい値−3よりも小さい
場合は、p63で右旋回ロール制御1にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をハードに、右車輪のばね特性を
ソフトにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにする。
【0032】p60で右旋回ロールフラグが1でない場
合は、p64で横加速度の絶対値がしきい値−3より大
きいか否かを判別する。横加速度の絶対値がしきい値−
3よりも大きい(等しい場合を含む)場合は、p65で
左旋回ロール制御2にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
p64で横加速度の絶対値がしきい値−3より小さい場
合は、p66で左旋回ロール制御1にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をソフトに、右車輪のばね特性を
ハードにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにし、p6
7で本プログラムへ戻る。
合は、p64で横加速度の絶対値がしきい値−3より大
きいか否かを判別する。横加速度の絶対値がしきい値−
3よりも大きい(等しい場合を含む)場合は、p65で
左旋回ロール制御2にフラグをセツトし、左右車輪のば
ね特性をハードに、左右車輪の減衰力をハードにする。
p64で横加速度の絶対値がしきい値−3より小さい場
合は、p66で左旋回ロール制御1にフラグをセツト
し、左車輪のばね特性をソフトに、右車輪のばね特性を
ハードにし、左右車輪の減衰力をミデイアムにし、p6
7で本プログラムへ戻る。
【0033】図10に示すように、横加速度のしきい値
は各センサ22〜24、電磁開閉弁5,15およびアク
チユエータ51に応じて決め、3段階のロール制御を行
う。図11に線60で示すように、上述の制御におい
て、操舵速度のしきい値は車速に応じて設定する。
は各センサ22〜24、電磁開閉弁5,15およびアク
チユエータ51に応じて決め、3段階のロール制御を行
う。図11に線60で示すように、上述の制御におい
て、操舵速度のしきい値は車速に応じて設定する。
【0034】図12に示すように、本発明による空気ば
ね懸架装置によれば、各センサ22〜24および駆動部
が正常な状態では、操舵角が線61に示すように変化す
ると、操舵速度が線62で示すようなしきい値に設定さ
れる。また、横加速度が線63で示すようにしきい値−
2よりも大きくなつた時、線64で示すようにロール制
御を行う。つまり、線65で示すように電磁開閉弁5,
15によりばね特性をハードに、線66で示すようにア
クチユエータ51により減衰力をミデイアムにそれぞれ
制御する。横加速度がしきい値−1よりも小さくなれ
ば、所定時間taだけ遅れて電磁開閉弁5,15とアクチ
ユエータ51を中立の位置へ戻す。
ね懸架装置によれば、各センサ22〜24および駆動部
が正常な状態では、操舵角が線61に示すように変化す
ると、操舵速度が線62で示すようなしきい値に設定さ
れる。また、横加速度が線63で示すようにしきい値−
2よりも大きくなつた時、線64で示すようにロール制
御を行う。つまり、線65で示すように電磁開閉弁5,
15によりばね特性をハードに、線66で示すようにア
クチユエータ51により減衰力をミデイアムにそれぞれ
制御する。横加速度がしきい値−1よりも小さくなれ
ば、所定時間taだけ遅れて電磁開閉弁5,15とアクチ
ユエータ51を中立の位置へ戻す。
【0035】一方、ロール制御中に電磁開閉弁5,15
の1つが線67で示すように失陥すると、線68で示す
ように旋回外輪のばね特性がソフトになる。この時、線
69で示すように減衰力をハードに制御する。
の1つが線67で示すように失陥すると、線68で示す
ように旋回外輪のばね特性がソフトになる。この時、線
69で示すように減衰力をハードに制御する。
【0036】なお、上述の実施例では、空気ばねのばね
定数の切換えに常開型の電磁開閉弁を用いているが、常
閉型の電磁開閉弁を用いれば、電磁開閉弁の失陥時に電
磁開閉弁が閉じ、ばね定数が大きくなるので、車体姿勢
の安定化に好ましい。
定数の切換えに常開型の電磁開閉弁を用いているが、常
閉型の電磁開閉弁を用いれば、電磁開閉弁の失陥時に電
磁開閉弁が閉じ、ばね定数が大きくなるので、車体姿勢
の安定化に好ましい。
【0037】6個の空気ばねと電磁開閉弁が備えられて
いる大型バスの場合、失陥した電磁開閉弁が関与する空
気ばね懸架装置に失陥時の制御を行い、他の失陥してい
ない電磁開閉弁が関与する空気ばね懸架装置には通常の
制御を行なうようにする。しかし、ある電磁開閉弁が失
陥した時、他の失陥してない電磁開閉弁が関与する空気
ばね懸架装置にも同じく失陥時の制御を行えば、各空気
ばねのばね定数に偏りがなく等しくなり、車体姿勢が安
定することになり好ましい。
いる大型バスの場合、失陥した電磁開閉弁が関与する空
気ばね懸架装置に失陥時の制御を行い、他の失陥してい
ない電磁開閉弁が関与する空気ばね懸架装置には通常の
制御を行なうようにする。しかし、ある電磁開閉弁が失
陥した時、他の失陥してない電磁開閉弁が関与する空気
ばね懸架装置にも同じく失陥時の制御を行えば、各空気
ばねのばね定数に偏りがなく等しくなり、車体姿勢が安
定することになり好ましい。
【0038】同様に、油圧緩衝器についてもある油圧緩
衝器が失陥した場合に、他の失陥してない油圧緩衝器も
減衰力をミデイアムにすれば、失陥した油圧緩衝器がソ
フトまたはハードの状態であつても、全体的なバランス
の崩れが少なくなり、車体姿勢の安定化に好ましい。
衝器が失陥した場合に、他の失陥してない油圧緩衝器も
減衰力をミデイアムにすれば、失陥した油圧緩衝器がソ
フトまたはハードの状態であつても、全体的なバランス
の崩れが少なくなり、車体姿勢の安定化に好ましい。
【0039】
【発明の効果】本発明は上述のように、ロール制御中に
空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器の減衰力を最大にするもので
あるから、空気ばねのばね特性がソフトに変化しても、
車体の急な姿勢変化が抑えられ、操縦安定性が維持され
る。
空気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁が失陥ないし
故障した時に、油圧緩衝器の減衰力を最大にするもので
あるから、空気ばねのばね特性がソフトに変化しても、
車体の急な姿勢変化が抑えられ、操縦安定性が維持され
る。
【図1】本発明に係る空気ばね懸架装置を備えた大型バ
スの斜視図である。
スの斜視図である。
【図2】同空気ばね懸架装置の空圧回路図である。
【図3】同空気ばね懸架装置の油圧緩衝器の側面断面図
である。
である。
【図4】同平面断面図である。
【図5】同空気ばね懸架装置の制御装置を表すブロツク
図である。
図である。
【図6】同制御装置のマイクロコンピユータによる制御
プログラムの流れ図である。
プログラムの流れ図である。
【図7】同制御に使用されるセンサの動作特性を説明す
る線図である。
る線図である。
【図8】同制御プログラムの流れ図である。
【図9】同制御プログラムの流れ図である。
【図10】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。
る。
【図11】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。
る。
【図12】同制御装置の制御内容を説明する線図であ
る。
る。
2:前輪 3,13:空気ばね 3a:懸架腕 4,1
4:副空気槽 5,15:電磁開閉弁 8:車枠 1
0:油圧緩衝器 12:後輪 13a:ビーム 21:
電子制御装置 22:車速センサ 23:横加速度セン
サ 24:操舵速度センサ 51:アクチユエータ 5
3:波形整形回路 55:駆動回路 55a:駆動回路
4:副空気槽 5,15:電磁開閉弁 8:車枠 1
0:油圧緩衝器 12:後輪 13a:ビーム 21:
電子制御装置 22:車速センサ 23:横加速度セン
サ 24:操舵速度センサ 51:アクチユエータ 5
3:波形整形回路 55:駆動回路 55a:駆動回路
Claims (1)
- 【請求項1】車体と各車輪との間に配設した空気ばね
と、副空気槽と、空気ばねと副空気槽の間に接続した空
気ばねのばね定数を加減する電磁開閉弁と、減衰力を加
減できる油圧緩衝器と、車速センサと横加速度センサと
操舵速度センサとの各信号から車体がロールしているこ
とを判別し、該判別結果に応じて空気ばねのばね定数と
油圧緩衝器の減衰力とを制御する制御装置とを具備する
電子制御式空気ばね懸架装置において、前記電磁開閉弁
が失陥した場合に、車体のロール制御中の時は油圧緩衝
器の減衰力をハードに、車体のロール制御中でない時は
油圧緩衝器の減衰力をミデイアムにすることを特徴とす
る、電子制御式空気ばね懸架装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21121695A JPH0939535A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 電子制御式空気ばね懸架装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21121695A JPH0939535A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 電子制御式空気ばね懸架装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0939535A true JPH0939535A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16602229
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21121695A Pending JPH0939535A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | 電子制御式空気ばね懸架装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0939535A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005063514A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | System und verfahren zur wankstabilisierung eines kraftfahrzeuges, insbesondere von bussen, transportern, geländewagen oder dergleichen |
WO2008095519A1 (de) * | 2007-02-07 | 2008-08-14 | Daimler Ag | Federungssystem und verfahren zum anpassen von fahreigenschaften eines fahrzeugs |
WO2009043423A1 (de) * | 2007-10-04 | 2009-04-09 | Daimler Ag | Gasfedersystem mit mehrkammer-gasfedern |
WO2010028792A1 (de) * | 2008-09-09 | 2010-03-18 | Daimler Ag | Verfahren und vorrichtung zur berechnung einer dämpfersollkraft für ein einstellbares dämpferelement |
CN115158282A (zh) * | 2022-06-28 | 2022-10-11 | 一汽奔腾轿车有限公司 | 一种降低车辆高速行驶中横摆失控风险的主动安全系统 |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP21121695A patent/JPH0939535A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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