JPH08332826A - 電子制御式懸架装置 - Google Patents
電子制御式懸架装置Info
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- JPH08332826A JPH08332826A JP16792295A JP16792295A JPH08332826A JP H08332826 A JPH08332826 A JP H08332826A JP 16792295 A JP16792295 A JP 16792295A JP 16792295 A JP16792295 A JP 16792295A JP H08332826 A JPH08332826 A JP H08332826A
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- hydraulic shock
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Abstract
大きさから車両の走行状態を判断し、油圧緩衝器の減衰
力を段階的に切り換える。 【構成】 操舵速度センサ23と横加速度センサ24の
各信号に基づく電子制御装置21の出力により制御弁5
1を駆動し、各車輪の油圧緩衝器10の減衰力を少なく
とも3段階に加減する。横加速度の方向と操舵方向が異
なる時、または横加速度が第1の所定値以下の時は油圧
緩衝器の減衰力が小さいモードにする。操舵速度が所定
値以上であり横加速度が第1の所定値と第2の所定値と
の間にある時、または操舵速度が所定値以上であり横加
速度の変化率が所定値に満たない時は油圧緩衝器の減衰
力が中程度のモードにする。操舵速度が所定値以上であ
り横加速度が第2の所定値以上である時、または操舵速
度が所定値以上であり横加速度の変化率が所定値以上の
時は油圧緩衝器の減衰力が大きいモードにする。
Description
対応して減衰力可変式油圧緩衝器の減衰力を加減し、車
体のロールを効果的に抑止する電子制御式懸架装置に関
するものである。
に開示される電子制御式懸架装置では、舵角(操舵速
度)と車体の横加速度に基づき油圧緩衝器の減衰力を加
減し、車体のロールを制御しており、減衰力を3段階以
上に加減する油圧緩衝器も利用できるようになつてい
る。上述の電子制御式懸架装置では、舵角信号は応答遅
れをなくすための制御開始スイツチの役割を果たし、横
加速度の大きさに応じて複数のロール制御モード(油圧
緩衝器の減衰力を制御する)の1つを選択している。例
えば、横加速度が比較的小さい時(G0<G<G1)は油
圧緩衝器の減衰力を中程度にし、横加速度が大きい時
(G>G1)は油圧緩衝器の減衰力を大きく(油圧緩衝
器の特性を硬く)している。油圧緩衝器の減衰力は、油
圧緩衝器の上端部のピストンロツドを回転させ、シリン
ダの上端室と下端室とを結ぶ絞り油路の面積を変えるこ
とにより加減される。ピストンロツドは油圧緩衝器の上
端壁に配設したアクチユエータにより回転駆動される。
横加速度については絶対値のみを検出しているので、横
加速度が急に大きくなり、結果として油圧緩衝器の減衰
力を大きく(油圧緩衝器の特性を硬く)する必要がある
場合でも、必ず油圧緩衝器の減衰力を中程度にする過程
を経なければならない。なぜなら、横加速度は徐々に大
きくなるので、必ず横加速度が小さい時の制御過程を経
るからであり、次のような問題がある。つまり、油圧緩
衝器の特性を硬くしたい場合でも、必ず油圧緩衝器の減
衰力を中程度にする過程を経るので、アクチユエータの
駆動回数が増えることになり、また車両の走行状態の変
化に対する油圧緩衝器の応答が遅いので運転感覚や乗り
心地が良くない。また、横加速度の絶対値が小さくても
横加速度の変化率が大きい場合は車体のロール量が大き
いので、油圧緩衝器の特性を硬くすべきであるが、上述
の懸架装置では油圧緩衝器の特性が硬くはならず、中程
度のままになつてしまうので、車体のロールを十分に抑
止することはできない。
問題に鑑み、操舵速度と横加速度と横加速度の変化率と
から車両の走行状態を判断し、油圧緩衝器の減衰力を段
階的に切り換えるようにした電子制御式懸架装置を提供
することにある。
に、本発明の構成は各車輪の懸架機構に少なくとも3段
階以上に減衰力を加減し得る減衰力可変式油圧緩衝器を
配設し、車体に操舵速度センサと横加速度センサを配設
し、操舵速度センサと横加速度センサの各信号に基づく
電子制御装置の出力により制御弁を駆動し、各車輪の減
衰力可変式油圧緩衝器の減衰力を少なくとも3段階に加
減する電子制御式懸架装置において、横加速度の方向と
操舵方向が異なる時、または横加速度が第1の所定値以
下の時に油圧緩衝器の減衰力が小さいモードにし、横加
速度の方向と操舵方向が同じ時かつ操舵速度が所定値以
上であり横加速度が第1の所定値と第2の所定値との間
にある時、または横加速度の方向と操舵方向が同じ時か
つ操舵速度が所定値以上であり横加速度の変化率が所定
値に満たない時は油圧緩衝器の減衰力が中程度のロール
制御モードにし、横加速度の方向と操舵方向が同じ時か
つ操舵速度が所定値以上であり横加速度が第2の所定値
以上である時、または横加速度の方向と操舵方向が同じ
時かつ操舵速度が所定値以上であり横加速度の変化率が
所定値以上の時は油圧緩衝器の減衰力が大きいロール制
御モードにするものである。
化率とから車両の旋回走行状態を判断し、油圧緩衝器の
減衰力を段階的に切り換える。つまり、横加速度の方向
と操舵方向が異なる時は、油圧緩衝器の減衰力が小さい
モードにする。また横加速度が第1の所定値以下の時
も、油圧緩衝器の減衰力が小さいモードにする。
舵速度が所定値以上であり横加速度が第1の所定値と第
2の所定値との間にある時は、油圧緩衝器の減衰力が中
程度のロール制御モードにする。また横加速度の方向と
操舵方向が同じ時かつ操舵速度が所定値以上であり横加
速度の変化率が所定値に満たない時も、油圧緩衝器の減
衰力が中程度のロール制御モードにする。
舵速度が所定値以上であり横加速度が第2の所定値以上
である時は、油圧緩衝器の減衰力が大きいロール制御モ
ードにする。また横加速度の方向と操舵方向が同じ時か
つ操舵速度が所定値以上であり横加速度の変化率が所定
値以上の時も、油圧緩衝器の減衰力が大きいロール制御
モードにする。
装置は懸架腕3aを空気ばね3により車枠に支持され、
空気ばね3は電磁開閉弁5を経て副空気槽4に接続され
る。また、空気ばね3は図示してない主空気槽から加圧
空気を公知のレベリング弁、電磁切換弁を経て供給され
るか、空気ばね3の空気を外部へ排出されるようになつ
ている。後輪12の空気ばね式懸架装置は後輪12を支
持する前後方向のビーム13aの端部を、前後1対の空
気ばね13により車枠に支持される。1対の空気ばね1
3は電磁開閉弁15を経て副空気槽14に接続される。
また、空気ばね13は図示してない主空気槽から加圧空
気を公知のレベリング弁を経て供給されるか、空気ばね
13の空気を外部へ排出されるようになつている。前輪
2を支持する懸架腕3aと車体の間に油圧緩衝器10が
接続され、同様に後輪12を支持するビーム13aの各
端部と車体の間に油圧緩衝器10が接続される。
2、操舵速度センサ23、横加速度センサ24の各信号
に基づき、電子制御装置21の出力により制御弁51を
回動して、油圧緩衝器10の減衰力を加減する。
油圧緩衝器10はシリンダ41にピストン44を嵌挿し
て室43と室45を区画し、ピストン44から上方外部
へ突出するロツド42を車体に、シリンダ41を懸架部
材にそれぞれ連結して構成される。油圧緩衝器10はピ
ストン44の内部に制御弁51を備えられる。即ち、ピ
ストン44の内部に弁室46が設けられ、弁室46の内
部に逆カツプ形の弁体47が嵌挿される。弁体47は上
方へ突出するロツド42aを結合される。ロツド42a
は中空のロツド42に嵌挿され、かつロツド42の上端
部に配設した公知の電磁アクチユエータまたは電動機に
より回動される時、室43と室45を結ぶ通路48の面
積を加減し、油圧緩衝器10の減衰力を加減するように
構成される。
の弁室46は径外方へ延びる1対の通路48を室43へ
連通される一方、弁室46の下端を室45へ連通され
る。弁室46に嵌挿される弁体47は、周壁に通路48
と連通可能の大孔径の通孔sと中程度の孔径の通孔mと
小孔径の通孔hとを備えており、通孔sが通路48に連
通する図示の状態から、弁体47を反時計方向へ回動す
ると通孔mが通路48に連通し、逆に弁体47を時計方
向へ回動すると通孔hが通路48に連通する。
加速度が第1の所定値以下の時は、油圧緩衝器の減衰力
が小さいモードにし、ロール制御を行なわない。操舵速
度が所定値以上であり、横加速度が第1の所定値と第2
の所定値との間にあり、かつ横加速度の変化率が所定値
以下の時は、油圧緩衝器の減衰力が中程度のロール制御
モード(制御モード1)にし、操舵速度が所定値以上で
あつて、横加速度が第2の所定値以上であるか横加速度
の変化率が所定値以上の時に油圧緩衝器の減衰力が大き
いロール制御モード(制御モード2)にする。
より検出した車速Vが所定値V0 (例えば20km/
h)よりも低い時、または操舵速度センサ23により検
出した操舵速度Wが所定値W0 よりも小さい時、または
横加速度の方向と操舵方向が異なる時は、車体にロール
が殆ど生じないものと判断し、ロール制御を行なわな
い。この時、制御弁51は図4に示すように、大孔径の
通孔sが通路48に連通し、油圧緩衝器40の減衰力を
通常の状態即ちソフトSにする。
舵速度Wが第1の所定値W0 よりも大きく、横加速度の
方向と操舵方向が同じで横加速度Gが第1の所定値G0
よりも大きく第2の所定値G1 よりも小さい時、かつ横
加速度の変化率が所定値gに満たない時は、油圧緩衝器
10の減衰力を中程度Mにする。
よりも高く、操舵速度Wが所定値W0 よりも大きく、横
加速度の方向と操舵方向が同じで、かつ横加速度Gが第
2の所定値G1 よりも大きい時、または旋回走行時の車
速Vが所定値V0 よりも高く、横加速度の方向と操舵方
向が同じで、操舵速度Wが所定値W0 よりも大きく、か
つ横加速度の変化率ΔGが所定値gよりも大きい時は、
油圧緩衝器10の減衰力をハードHにする。
からなる電子制御装置21により実行する制御プログラ
ムの流れ図である。図5において、p11〜p29は制御プ
ログラムの各ステツプを表し、p13〜p16でロール制御
保持状態を解除するか否かを判断し、p17〜p21でロー
ル制御を開始するか否かを判断し、p23〜p27でロール
制御が必要な場合にロール制御モードを選択する。本制
御プログラムは所定時間ごとに繰り返し実行する。本制
御プログラムはp11で開始し、p12でフラグが1か否か
を判別する。フラグが1の場合は、p13で横加速度Gが
第1の所定値G0 よりも小さいか否かを判別する。横加
速度Gが第1の所定値G0 よりも小さい場合は、p16で
フラグを0にし、p22へ進む。p13で横加速度Gが第1
の所定値G0 よりも大きい場合は、p14で車速Vが0か
否か(停車中か否か)を判別する。車速Vが0の場合は
p16へ進み、車速Vが0でない場合は、p15で横加速度
Gの向きが前回検出したものと異なるか否かを判別す
る。横加速度Gの向きが前回検出したものと異なる場合
はp16へ進み、横加速度Gの向きが前回検出したものと
同じ場合はp22へ進む。
速Vが所定値V0 よりも小さいか否かを判別する。車速
Vが所定値V0 よりも小さい場合はp22へ進み、車速V
が所定値V0 よりも大きい場合は、p18で操舵速度Wが
所定値W0 より0も小さいか否かを判別する。操舵速度
Wが所定値W0 よりも小さい場合はp22へ進み、操舵速
度Wが所定値W0 よりも大きい場合は、p19で横加速度
Gの向きが操舵方向と逆か否かを判別する。横加速度G
の向きが操舵方向と逆の場合はp22へ進み、横加速度G
の向きが操舵方向と逆でない場合は、p20で横加速度G
が第1の所定値G0 よりも小さいか否かを判別する。横
加速度Gが第1の所定値G0 よりも小さい場合はp22へ
進み、横加速度Gが第1の所定値G0 よりも大きい場合
は、p21でフラグを1にしてp22へ進む。
p23で横加速度センサ24が故障しているか否かを判別
する。横加速度センサ24が故障している場合はp29へ
進み、横加速度センサ24が故障していない場合は、p
24でフラグが0か否かを判別する。フラグが0の場合は
p29へ進み、フラグが0でない場合は、p25で横加速度
Gが第2の所定値G1 よりも大きいか否かを判別する。
横加速度Gが第2の所定値G1 よりも大きい場合は、p
26でロール制御モードを2にする。つまり、油圧緩衝器
10の減衰力をハードHにし、p29へ進む。p25で横加
速度Gが第2の所定値G1 よりも小さい場合は、p27で
横加速度の変化率ΔGが所定値gよりも大きいか否かを
判別する。横加速度の変化率ΔGが所定値gよりも大き
い場合はp26へ進み、横加速度の変化率ΔGが所定値g
よりも小さい場合は、p28でロール制御モードを1にす
る。つまり、油圧緩衝器10の減衰力を中程度Mにし、
p29で終了する。
なく、左右の油圧緩衝器10の減衰力を同じように切り
換えているが、旋回方向に応じて一方の油圧緩衝器10
のみの減衰力を切り換えるようにしてもよい。また、車
両のロール制御として油圧緩衝器10の減衰力のみを加
減しているが、同時に空気ばねのばね定数をも加減する
ようにしてもよい。
の所定値よりも大きいか横加速度の変化率が所定値より
も大きい時には、油圧緩衝器の減衰力ないし特性が直接
ハードに切り換わるので、アクチユエータの駆動回数が
減り、それだけ故障などの度合が少なくなる。また、車
両の走行状態の変化に対応して油圧緩衝器の減衰力ない
し特性が迅速に応答するので、車体のロールが十分に抑
止され、運転感覚と乗り心地が向上する。
た大型バスの斜視図である。
ある。
である。
る。
圧緩衝器 12:後輪 13:空気ばね 21:電子制御装置 22:車速セン
サ 23:操舵速度センサ 24:横加速度センサ 4
1:シリンダ 42:ロツド 44:ピストン 46:弁室 47:弁体 48:通路 51:制御弁
Claims (2)
- 【請求項1】各車輪の懸架機構に少なくとも3段階以上
に減衰力を加減し得る減衰力可変式油圧緩衝器を配設
し、車体に操舵速度センサと横加速度センサを配設し、
操舵速度センサと横加速度センサの各信号に基づく電子
制御装置の出力により制御弁を駆動し、各車輪の減衰力
可変式油圧緩衝器の減衰力を少なくとも3段階に加減す
る電子制御式懸架装置において、横加速度の方向と操舵
方向が異なる時、または横加速度が第1の所定値以下の
時に油圧緩衝器の減衰力が小さいモードにし、横加速度
の方向と操舵方向が同じ時かつ操舵速度が所定値以上で
あり横加速度が第1の所定値と第2の所定値との間にあ
る時、または横加速度の方向と操舵方向が同じ時かつ操
舵速度が所定値以上であり横加速度の変化率が所定値に
満たない時は油圧緩衝器の減衰力が中程度のロール制御
モードにし、横加速度の方向と操舵方向が同じ時かつ操
舵速度が所定値以上であり横加速度が第2の所定値以上
である時、または横加速度の方向と操舵方向が同じ時か
つ操舵速度が所定値以上であり横加速度の変化率が所定
値以上の時は油圧緩衝器の減衰力が大きいロール制御モ
ードにすることを特徴とする、電子制御式懸架装置。 - 【請求項2】前記制御弁は油圧緩衝器のピストンの内部
に形成した弁室に逆カツプ形の弁体を回動可能に嵌挿
し、弁室の端部を油圧緩衝器の一方の室に、弁室の内周
壁に油圧緩衝器の他方の室に連通する通路を開口し、前
記通路に選択的に連通する大径の弁孔と、該大径の弁孔
の周方向片側に隣接する小径の通孔と、前記大径の弁孔
の周方向他側に隣接する中径の通孔とを弁体に設けた、
請求項1に記載の電子制御式懸架装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16792295A JP3518066B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 電子制御式懸架装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16792295A JP3518066B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 電子制御式懸架装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08332826A true JPH08332826A (ja) | 1996-12-17 |
JP3518066B2 JP3518066B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=15858552
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16792295A Expired - Fee Related JP3518066B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 電子制御式懸架装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3518066B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1584909A1 (de) * | 2004-03-30 | 2005-10-12 | MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Beanspruchungen eines Fahrzeugfahrwerks |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP16792295A patent/JP3518066B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1584909A1 (de) * | 2004-03-30 | 2005-10-12 | MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Beanspruchungen eines Fahrzeugfahrwerks |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3518066B2 (ja) | 2004-04-12 |
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