JPH0930745A - ロープ式リニアエレベータの速度制御装置 - Google Patents

ロープ式リニアエレベータの速度制御装置

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JPH0930745A
JPH0930745A JP7179785A JP17978595A JPH0930745A JP H0930745 A JPH0930745 A JP H0930745A JP 7179785 A JP7179785 A JP 7179785A JP 17978595 A JP17978595 A JP 17978595A JP H0930745 A JPH0930745 A JP H0930745A
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JP
Japan
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speed
car
counterweight
type linear
rope
Prior art date
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Pending
Application number
JP7179785A
Other languages
English (en)
Inventor
Akihiro Nokita
昭浩 軒田
Takeyoshi Ando
武喜 安藤
Toshiaki Kurosawa
俊明 黒沢
Hiroshi Nagase
長瀬  博
Noboru Arahori
荒堀  昇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Hitachi Building Systems Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Hitachi Building Systems Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPH0930745A publication Critical patent/JPH0930745A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【構成】ロープ式リニアエレベータの乗かご1に速度検
出器11を備え、かつ速度検出器11からの乗かご速度
信号から釣合い錘2の速度を推定する釣合い錘速度推定
手段110を備えて速度制御系を構成した。 【効果】釣合い錘速度推定手段を備えたことにより、速
度検出器を乗かごに備えた安定な走行制御が実現でき
る。また、速度検出器を乗かごに備えたことで、保守上
の問題点を解決できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はロープ式リニアエレベー
タ装置に係り、特に、その速度制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来のロープ式リニアエレベータ装置と
して、例えば特開平5−15554号公報に記載のように、リ
ニアモータの一次導体をエレベータの釣合い錘に組込
み、二次導体は昇降路内に鉛直方向に配設して構成し、
一次導体に多相交流電圧を印加して移動磁界を発生する
ことにより釣合い錘に推力を与え、乗りかごを昇降させ
る技術がある。また本号では、エレベータの速度制御は
釣合い錘に設けた速度検出器からの速度信号を用いて行
い、更に釣合い錘に設けた加速度検出器の出力に応じた
推力制御を行うことによって乗り心地を改善する方法が
述べられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来技術に示すロープ
式リニアエレベータ装置は、一次導体の走行方向の長さ
が有限であることに起因して生じるリニアモータ特有の
推力脈動による振動を釣合い錘に設けた加速度検出器で
検出し、これに応じた推力制御を行うことによってエレ
ベータの乗り心地改善を図ったものである。
【0004】しかし、従来技術では速度制御の速度検出
器を釣合い錘に取付けて構成しているため、速度検出器
の保守が困難という問題がある。例えば、速度検出器の
点検を行う場合には、保守員がかご上に乗って釣合い錘
とすれ違う位置まで低速走行し、かご上から釣合い錘上
にある速度検出器を点検することになる。この作業はか
ご上から釣合い錘側に乗り出して行う必要があるため、
転落等の危険が伴う作業である。更に、速度検出器が故
障を生じる場合には、速度検出器を交換する必要が生じ
るが、この時点でエレベータは走行できないので点検時
のような作業すらできなくなる。この場合、釣合い錘を
何らかの方法で最下階まで下げるか、または、釣合い錘
のところまで足場を組んで行く等の方法を取らざるを得
ない。釣合い錘を最下階まで下げるにはブレーキを手動
開放して自由走行させる方法があるが、ロープ式リニア
エレベータではブレーキが釣合い錘に取付られることが
多く、手動開放すること自体が困難な上、荷重条件によ
っては釣合い錘が上昇してしまい、必ずしも実現できる
ものではない。
【0005】このように、エレベータの走行制御を司る
速度検出器が釣合い錘に取付けられていると、保守が困
難であると共に速度検出器の故障等、非常時の対応が困
難であるという問題がある。
【0006】本発明の目的は、保守上の問題点を解決す
ると共にエレベータの安定な走行制御を実現可能なロー
プ式リニアエレベータの速度制御装置を提供することに
ある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、乗かごと釣合い錘が主ロープで鋼車につる
べ状に釣下げられ、この乗かごを駆動するリニアモータ
が前記釣合い錘に組み込まれたロープ式リニアエレベー
タ装置において、該エレベータの速度検出手段は乗りか
ごに備え、該速度検出手段からの検出速度を帰還信号と
した乗りかご速度帰還制御系を構成し、かつ該乗りかご
速度帰還制御系に前記乗りかご速度から前記釣合い錘の
速度を推定する釣合い錘速度推定手段を備えた。
【0008】また上記目的は、前記速度検出手段が前記
乗りかごと該乗かごを案内する案内レールとの間に取り
付けられたフリクション駆動ローラの回転に連動してパ
ルスを発生する乗りかご上部に備えた速度検出器の出力
から乗りかご速度を求める構成としたことにより達成さ
れる。
【0009】また上記目的は、前記釣合い錘速度推定手
段が前記釣合い錘から乗りかごまでの伝達特性の逆特性
を有する逆関数器で構成したことにより達成される。
【0010】また上記目的は、前記釣合い錘速度推定手
段が、少なくとも一つの帯域阻止フィルタを備えて構成
したことにより達成される。
【0011】また上記目的は、前記帯域阻止フィルタの
阻止周波数が、少なくともエレベータ機械系の一次共振
周波数を含むことにより達成される。
【0012】
【作用】速度検出手段は、乗りかごに備えたため、かご
上から任意のかご位置で容易に点検できるように作用す
る。
【0013】また、釣合い錘速度推定手段は、速度検出
器で検出した乗りかご速度信号から釣合い錘の速度を推
定するように作用し、釣合い錘に組み込まれたリニアモ
ータの速度を推定するように作用する。これにより、速
度検出手段を釣合い錘に備えた場合と同様に安定した速
度制御が実現する。
【0014】更に釣合い錘速度推定手段の逆関数器は、
検出した乗りかご速度信号との乗算により釣合い錘速度
を算出するように作用し、釣合い錘速度を推定するよう
に作用する。
【0015】また釣合い錘速度推定手段の帯域阻止フィ
ルタは、釣合い錘から乗りかごまでの伝達特性にあるエ
レベータ機械系の一次共振特性の逆特性を模擬して構成
され、簡易な構成で釣合い錘速度を推定するように作用
する。
【0016】
【実施例】以下、本発明によるロープ式リニアエレベー
タの速度制御装置の実施例を図面により詳細に説明す
る。
【0017】図1は本発明の実施例のブロック図、図2
は本発明の釣合い錘速度推定手段の特性図、図3は本発
明の動作の説明図である。
【0018】まず、図1により本発明の実施例の構成を
説明する。
【0019】エレベータの乗りかご1と釣合い錘2は主
ロープ3で連結され、昇降頂部に配設したプーリ4を介
してつるべ式に吊り下げられる。
【0020】リニアモータの一次導体5は釣合い錘2に
組込んで構成し、リニアモータの二次導体6は昇降路内
に鉛直方向に配設される。
【0021】速度制御系は、エレベータの走行速度指令
を発生する速度指令発生器101,速度指令発生器10
1からの速度指令101aと釣合い錘速度推定手段11
0からの推定した釣合い錘速度との偏差に応じたリニア
モータの推力指令102aを作成する速度制御器10
2,推力指令102に応じた電流指令103aとすべり
周波数指令104aをベクトル演算により求める電流指
令演算器103及びすべり周波数指令演算器104,す
べり周波数指令104aと推定釣合い錘速度との和とし
て得られる周波数指令104b及び電流指令103aに
応じた電力を作成し電力線105aを介してリニアモー
タの一次導体5に供給する電力変換器105,乗りかごの
速度を検出する速度検出器11,乗りかご速度検出器1
1からの出力11aから釣合い錘2の速度を推定する釣
合い錘速度推定器110等から構成している。
【0022】次に、本発明によるロープ式リニアエレベ
ータの速度制御装置の動作を説明する。
【0023】まず、本発明のロープ式リニアエレベータ
の速度制御装置では、上述のようにエレベータ速度制御
系の帰還信号を乗りかごに備えた速度検出器11の乗り
かご速度信号11aから得るようにした。
【0024】この構成により、速度検出器11の点検が
任意のかご位置で可能となり、乗りかごをいちいち釣合
い錘とすれ違う位置に移動する必要がなくなる。
【0025】また、乗りかご上から釣合い錘側に乗り出
す危険な作業も不要となり、保守時の作業性,安全性を
向上できる。
【0026】しかし、従来釣合い錘に取り付けていた速
度検出器を乗りかご側に移動しただけでは、エレベータ
の安定な走行制御を行うことはできない。
【0027】従来の速度検出器はリニアモータの直近に
備えられていたため、制御対象であるリニアモータの速
度を検出し、制御できた。これに対し、乗りかごに備え
た速度検出器はリニアモータの速度を図2の(1)に示
す釣合い錘から乗りかごまでの伝達特性を介して検出す
ることになる。このため、機械系の一次共振等の走行制
御に不要な信号が含まれてしまい安定な速度制御ができ
なくなる。
【0028】この様子を図3に示す。図3は、速度指令
をステップ状に与えた場合の乗かご速度の時間応答を示
している。
【0029】図3の(a)に示す従来の釣合い錘速度帰
還制御では、乗かご速度がステップ状の速度指令に対し
て滑らかに追従し、安定な走行制御が実現している。
【0030】これに対して図3の(b)に示す従来の乗
かご速度帰還制御、即ち速度検出器を単に乗かご側に移
動しただけの乗かご速度帰還制御では、速度指令が立ち
上がった途端に大きな振動を生じており、走行不可能と
なっている。
【0031】そこで本発明では、従来の釣合い錘速度帰
還制御と同様に安定な制御を実現するため、速度制御系
の制御ループ内に釣合い錘速度推定手段110を備えて
構成した。
【0032】釣合い錘速度推定手段110の詳細を以下
に説明する。
【0033】今、釣合い錘速度をv1,乗かご速度をv
2,釣合い錘から乗かごまでの伝達関数をG(s)とする
と乗かご速度v2は、
【0034】
【数1】 v2=G(s)・v1 …(数1) で表される。このG(s)の特性の一例として図2
(1)がある。
【0035】数1の関係から釣合い錘速度v1を逆算、
即ち推定すると釣合い錘速度v1は、
【0036】
【数2】 v1=G(s)-1・v2 …(数2) で表される。このG(s)の逆関数、即ちG(s)-1
特性の一例として図2の(2)がある。従って釣合い錘
速度推定器110の特性は図2の(2)のような特性と
すれば良い。
【0037】ただ、図2の(2)のような特性の関数器
は構成が複雑になる。
【0038】そこで、本実施例では図2の(1)に示す
釣合い錘から乗かごまでの伝達特性に着目し、釣合い錘
速度推定器の簡略化を図った。内容を以下に示す。
【0039】図2の(1)の特性で特徴点は、約4Hz
付近にある一次共振と約8.5Hz付近にある二次共振
である。また、共振ゲインは一次共振の方が大きい。
【0040】そこで、この一次共振に着目してこの逆関
数を模擬すべく、図2の(3)のような特性を有するツ
インティフィルタ111(帯域粗止フィルタ)のみで釣
合い錘推定手段を構成した。
【0041】このように構成した本発明の乗かご速度帰
還制御では、図3の(c)に示すように、従来の釣合い
錘速度帰還制御と同様の安定な制御を実現でき、速度検
出器を乗かごに備えたことで、前記保守上の問題点を解
決できる。
【0042】
【発明の効果】本発明によれば、釣合い錘速度推定手段
を備えたことにより、速度検出器を乗かごに備えた安定
な走行制御が実現できる。また、速度検出器を乗かごに
備えたことで、保守上の問題点を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例の構成を示すブロック図。
【図2】本発明の釣合い錘速度推定手段の特性図。
【図3】本発明の動作の説明図。
【符号の説明】
1…乗かご、2…釣合い錘、3…主ロープ、4…プー
リ、5…一次導体、6…二次導体、7…案内レール、1
1…速度検出器、101…速度指令発生器、102…速度
制御器、103…電流指令演算器、104…すべり周波
数指令演算器、105…電力変換器、110…釣合い錘
速度推定手段、111…ツインティフィルタ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒沢 俊明 東京都千代田区神田錦町一丁目6番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 長瀬 博 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 荒堀 昇 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】乗かごと釣合い錘が主ロープでプーリにつ
    るべ状に釣下げられ、前記乗かごを駆動するリニアモー
    タが前記釣合い錘に組み込まれたロープ式リニアエレベ
    ータ装置において、前記エレベータの速度検出手段は乗
    りかごに備え、前記速度検出手段からの検出速度を帰還
    信号とした乗かご速度帰還制御系を構成し、前記乗りか
    ご速度帰還制御系に前記乗りかご速度から前記釣合い錘
    の速度を推定する釣合い錘速度推定手段を備えたことを
    特徴とするロープ式リニアエレベータの速度制御装置。
  2. 【請求項2】前記速度検出手段は、前記乗かごと前記乗
    かごを案内する案内レールとの間に取り付けられたフリ
    クション駆動ローラの回転に連動してパルスを発生する
    乗りかご上部に備えた速度検出器の出力から乗りかご速
    度を求める請求項1に記載のロープ式リニアエレベータ
    の速度制御装置。
  3. 【請求項3】前記釣合い錘速度推定手段は、前記釣合い
    錘から乗りかごまでの伝達特性の逆特性を有する逆関数
    器で構成した請求項1に記載のロープ式リニアエレベー
    タの速度制御装置。
  4. 【請求項4】前記釣合い錘速度推定手段は、少なくとも
    一つの帯域阻止フィルタを備えて構成した請求項1に記
    載のロープ式リニアエレベータの速度制御装置。
  5. 【請求項5】前記帯域阻止フィルタの阻止周波数は、少
    なくともエレベータ機械系の一次共振周波数を含む請求
    項1に記載のロープ式リニアエレベータの速度制御装
    置。
JP7179785A 1995-07-17 1995-07-17 ロープ式リニアエレベータの速度制御装置 Pending JPH0930745A (ja)

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ID=16071857

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006077244A1 (de) * 2005-01-21 2006-07-27 Wittur Ag Notbremseinrichtung für eine aufzugskabine
JP2008308271A (ja) * 2007-06-13 2008-12-25 Hitachi Ltd エレベータ安全装置
CN103306922A (zh) * 2012-03-16 2013-09-18 刘亚奎 电梯对重发电装置
JP5923607B2 (ja) * 2012-07-20 2016-05-24 株式会社日立製作所 エレベーター装置
CN106516918A (zh) * 2016-04-20 2017-03-22 福建省力霸机械科技有限公司 一种电梯节能装置

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