JPH09273869A - 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業で生じる死角をカメラで撮影するととも
に、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させるこ
とができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて
作業目標を拡大して確認することができ、オペレータの
負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物
補修方法を提供する。 【解決手段】 作業目標を撮影するカメラ１１を、パン
・チルト・ロール方向に姿勢変更可能な雲台９上に載置
する。雲台９は、カメラ横行装置１０により移動するこ
とができる。マニピュレータ３に取り付けたエンコーダ
７から受信した信号に基づいて、雲台９及びカメラ横行
装置１０を制御し、カメラ１１を作業目標に向けるカメ
ラコントローラ１３と、カメラ１１で撮影した作業目標
をディスプレー１４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高炉出銑樋等の溶
融金属用樋に施工された耐火物を補修するための耐火物
補修装置及び耐火物補修方法に関し、特に、作業目標を
映し出した映像を確認しながら作業を行えるようにした
ものである。

【０００２】

【従来の技術】溶融金属用樋の内面には、耐火物が施工
されている。この溶融用金属樋の代表的な一例である高
炉出銑樋は、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄を
流すための樋であり、この高温の溶融した銑鉄やスラグ
により、高炉出銑樋の内面に施工した耐火物が磨耗した
り、化学的劣化を起こす。また、出銑口の切り替えによ
る冷却の繰り返し等によっても、高炉出銑樋の内面に施
工した耐火物が劣化する。このため、高炉出銑樋の内面
の劣化した耐火物を補修するため、耐火物を解体して除
去するとともに、新たな耐火物を施工する必要がある。

【０００３】従来、高炉出銑樋等の溶融金属用樋の耐火
物を補修するためには、まず、ブレーカを取り付けたバ
ックホーにより溶損した耐火物を解体し、バケットを取
り付けたバックホーにより解体した耐火物屑を排出して
いた。

【０００４】次に、高炉出銑樋内に中子等の型枠を設置
し、施工自走車に搭載されたミキサーやコンベア等を用
いて不定形耐火物を流し込み、バイブレーターを用いて
不定形耐火物の圧密を行っていた。

【０００５】また、高炉出銑樋の上流部や出銑口等で
は、熱間で、吹き付け機の吹き付けノズルから、溶損部
に対して不定形耐火物を吹き付けていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の高炉出銑等の溶融金属用樋の耐火物の補修方法では、
特に、耐火物を施工する際に高炉出銑樋に設置した中子
等により、狭隘部が生じる。この狭隘部に、バイブレー
ター等の工作具を入り込ませた際には、オペレータから
工作具が見えない死角が生じてしまう。

【０００７】このため、狭隘部を撮影するカメラを取り
付け、このカメラにより撮影した狭隘部の画像をモニタ
等に映し出しながら作業をする方法が提案されている。
このようにカメラにより狭隘部を撮影する方法では、作
業目標に対して常にカメラを向けていなければならない
ので、工作具の動きとカメラの動きとを連動させる必要
がある。そこで、複数の固定点に設置したカメラにより
高炉出銑樋を撮影し、順次カメラを切り替えながら、作
業目標を撮影していた。

【０００８】しかし、複数のカメラを設置する方法で
は、カメラの設置位置を確保する必要があり、設置でき
るカメラ数に限界があるとともに、カメラの切替操作が
面倒であった。また、カメラは精密機械であるため、耐
粉性、耐熱性、耐振動性等を考慮して、工作具から離し
て設置する必要がある。

【０００９】また、自走式クローラ台車上にマニピュレ
ーターを設置して作業を行う場合には、自走式クローラ
台車を移動させるために、周囲の広い範囲を確認する必
要があるとともに、不定形耐火物の流し込み時等には、
不定形耐火物の流動性を確認するため、工作具の近傍を
拡大して撮影する必要がある。

【００１０】また、高炉出銑樋を跨いで設置された自走
式クローラ台車を運転するオペレータが、樋の側壁部を
観察するには、カメラを左右にオフセットして、樋内部
を観察することが好ましい。特に、不定形耐火物を樋内
部に流し込む際には、カメラを左右にオフセットするこ
とにより、死角がなくなるという利点がある。

【００１１】さらに、立体映像を表示できる立体視ディ
スプレーに、カメラで撮影した作業目標の画像を表示す
る方法も提案されている。しかし、立体視ディスプレー
を使用する方法では、広い視野が確保できないという問
題があるとともに、長時間の使用では、オペレータの疲
労が激しいという問題があった。

【００１２】そこで、上記したような問題点を解決する
とともに、課題を満足できるような耐火物補修装置の開
発が望まれていた。本発明は、上記した従来の問題点を
解決するとともに、課題を満足しようとするもので、以
下の点を目的とする。

【００１３】すなわち、請求項１，請求項２，請求項３
記載の発明は、作業で生じる死角をカメラで撮影すると
ともに、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させ
ることができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応
じて作業目標を拡大して確認することができ、オペレー
タの負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐
火物補修方法を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記した目的
を達成するためのものであり、以下にその内容を説明す
る。

【００１５】請求項１記載の発明は、先端に耐火物補修
用の工作具を把持するジグを設けるとともに、少なくと
も２軸の関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュ
レーターと、上記マニピュレーターを搭載した自走式ク
ローラ台車と、上記マニピュレーターの各駆動軸の作動
角度を検出するエンコーダと、上記エンコーダから受信
した信号に基づいて、上記マニピュレーターに対する運
動制御を行うマニピュレーターコントローラと、上記自
走式クローラ台車上に設置され、作業目標を撮影するズ
ーミング可能なカメラと、上記カメラが載置され、パン
・チルト方向に姿勢変更可能な雲台と、上記カメラを載
置した雲台を水平方向に移動させるカメラ横行装置と、
上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記雲台
及び上記カメラ横行装置を制御し、上記カメラを作業目
標に向けるカメラコントローラと、上記カメラで撮影し
た作業目標を、上記自走式クローラ台車のオペレータに
対して表示する表示装置とを備えて溶融金属用樋の耐火
物補修装置を構成する。

【００１６】請求項２記載の発明は、少なくとも２軸の
関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュレーター
を備えた自走式クローラ台車を所定の作業位置に移動
し、耐火物補修用の複数の工作具の中から、耐火物補修
作業の手順毎に所定の工作具を選択し、選択した工作具
を、上記マニピュレーターの先端に設けたジグにより把
持し、エンコーダにより、上記マニピュレーターの各駆
動軸の作動角度を検出し、マスタースレーブ制御によ
り、上記マニピュレーターを駆動して、作業位置に工作
具を移動し、上記エンコーダからの信号に基づいて、雲
台の姿勢を制御して、カメラを作業目標に向け、上記カ
メラで撮影した作業目標を表示装置に映し出して、上記
自走式クローラ台車のオペレータに対して表示し、オペ
レータは、上記表示装置に映し出された作業目標を確認
しながら作業を行うことにより、溶融金属用樋の耐火物
補修を行う。

【００１７】請求項３記載の発明は、上記した請求項４
記載の発明の構成に加えて、カメラによる作業目標の撮
影は、作業内容に応じてカメラをズーミングして行うこ
とにより、溶融金属用樋の耐火物補修を行う。

【００１８】したがって、上記した発明によれば、次の
ような作用を奏する。すなわち、請求項１，請求項２，
請求項３記載の発明では、溶融金属用樋の耐火物を補修
するには、まず、少なくとも２軸の関節を有し、旋回装
置により旋回するマニピュレーターを備えた自走式クロ
ーラ台車を所定の作業位置に移動する。

【００１９】また、溶融金属用樋の耐火物補修用の複数
の工作具の中から、耐火物補修作業の手順毎に所定の工
作具を選択し、選択した工作具を、マニピュレーターの
先端に設けたジグにより把持する。

【００２０】次に、遠隔制御により、マニピュレーター
を駆動して、作業位置に工作具を移動する。このとき、
マニピュレーターの各駆動軸の作動角度を検出するエン
コーダにより、マニピュレーターの各駆動軸の作動角度
を検出する。

【００２１】そして、エンコーダからの信号に基づい
て、マニピュレーターコントローラによりマニピュレー
ターの運転を制御する。また、エンコーダからの信号に
基づいて、カメラコントローラにより雲台の姿勢を制御
するとともに、カメラ横行装置を駆動してカメラを移動
させる。カメラは、必要に応じてズーミングされ、作業
目標全体を撮影したり、作業目標の一部を拡大して撮影
したりする。

【００２２】そして、オペレータは、作業目標を直接目
視したり、表示装置に映し出された作業目標の映像を確
認して、溶融金属用樋の耐火物を補修する。

【００２３】したがって、請求項１，請求項２によれ
ば、作業で生じる死角をカメラで撮影するとともに、こ
のカメラを工作具の動作に自動的に追従させることがで
き、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて作業目
標を拡大して確認することができ、オペレータの負担を
減らすことができる。

【００２４】請求項１，請求項３記載の発明では、必要
に応じて、カメラをズーミングすることができる。した
がって、作業内容に応じて、適切な画像を提供すること
ができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明に
係る溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法
の実施の形態の一例を説明する。

【００２６】図１から図３は、本発明に係る溶融金属用
樋の耐火物補修装置の一実施例を示すもので、図１は、
耐火物補修装置の側面図、図２は、耐火物補修装置の平
面図、図３は、耐火物補修装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【００２７】図１，２に示すように、本発明に係る溶融
金属用樋の耐火物補修装置１は、自走式クローラ台車２
上に設置したマニピュレーター３を備えている。そして
このマニピュレーター３は、２軸の関節を有するアーム
４と、旋回装置５とを備えている。

【００２８】上記したマニピュレーター３のアーム４の
先端には、耐火物補修用の工作具を把持するジグ６を取
り付けてある。このジグ６で把持する耐火物補修用の工
作具は、具体的には、例えば、不定形耐火物の流し込み
及び圧密作業に使用する圧送ホースとバイブレーター
や、不定形耐火物の吹き付け作業に使用する吹き付けノ
ズルや、解体屑の清掃作業に使用する屑吸引ホース等で
ある。

【００２９】上記したマニピュレーター３のアーム４の
関節部分と、旋回装置５には、マニピュレーター３の各
アーム４の作動角度を検出するエンコーダ７が取り付け
てある。

【００３０】上記したマニピュレーター３と、旋回装置
５と、エンコーダ７は、自走式クローラ台車２上に搭載
されたマニピュレーターコントローラ８に接続してい
る。具体的には、マニピュレーター３の各アーム４と旋
回装置５は、例えば、油圧シリンダにより駆動され、マ
ニピュレーターコントローラ８では、油圧シリンダに対
して供給する油圧等を制御している。

【００３１】上記したマニピュレーターコントローラ８
により、エンコーダ７から受信した信号に基づいて、マ
ニピュレーター３に対する運動制御を行う。

【００３２】上記した自走式クローラ台車２上には、パ
ン・チルト方向及び、パン・チルトを複合したロール方
向に姿勢変更可能な雲台９が、カメラ横行装置１０を介
して取り付けてあり、この雲台９上には、作業目標を撮
影するカメラ１１を取り付けてある。

【００３３】上記したカメラ横行装置１０は、自走式ク
ローラ台車２のキャビン１２の前方に、キャビン１２に
対して左右方向に設けた装置であり、カメラコントロー
ラ１３の制御に基づき、雲台９をキャビン１２に対して
左右方向に移動させることができる。

【００３４】上記したカメラ１１は、オペレータの操作
によりズーミング可能で、焦点合わせは、オートフォー
カスとなっている。このカメラ１１は、カメラコントロ
ーラ１３と連絡していてる。そして、カメラコントロー
ラ１３では、エンコーダ７から受信した信号に基づい
て、雲台９及びカメラ横行装置１０を制御し、カメラ１
１を作業目標に向ける。

【００３５】自走式クローラ台車２のキャビン１２内に
は、カメラ１１で撮影した作業目標をオペレータに対し
て表示するための表示装置であるディスプレー１４と、
カメラ１１のズーミングを行うためのズームペダル１５
が配設してある。

【００３６】次に、図３に基づき、上記した耐火物補修
装置１を構成する各機器の関連を説明する。

【００３７】自走式クローラ台車２のキャビン１２内に
は、ディスプレー１４と、ズームペダル１５と、例え
ば、遠隔制御を行うためのマスターレバー等の操作部１
６が配置されている。上記した操作部１６は、オペレー
タのマスター操作をマニピュレーターコントローラ８に
指示するための装置で、マニピュレーターコントローラ
８と連絡している。このマニピュレーターコントローラ
８は、マニピュレーター３の運動を制御する運動制御部
１７と、この運動制御部１７の上位階層に位置し、運動
制御部１７に対する指令を生成するための操作制御部１
８とを備えている。

【００３８】そして、マニピュレーターコントローラ８
は、マニピュレーター３と連絡して、マニピュレーター
３の運動を制御している。また、マニピュレーターコン
トローラ８は、カメラコントローラ１３と連絡してい
る。そして、カメラコントローラ１３により、マニピュ
レーター３の運動に連動して雲台９の姿勢を制御すると
ともに、カメラ横行装置１０を駆動して、カメラ１１が
向かう方向を制御している。

【００３９】そして、カメラ１１により撮影された作業
目標は、キャビン１２内に設置されたディスプレー１４
に表示される。オペレータは、ディスプレー１４に表示
された作業目標を確認しながら、操作部１６を操作し
て、マニピュレーター３を動作させる。また、作業目標
を拡大して確認することが必要な場合には、ズームペダ
ル１５を操作して、カメラ１１をズーミングし、作業目
標を拡大して撮影する。

【００４０】次に、図４から図１３に基づき、上記した
耐火物補修装置１の具体的作業例を、溶融金属用樋の代
表的な一例である高炉出銑樋の内面に施工した耐火物の
補修作業を例にとって説明する。

【００４１】まず、図４から図８に基づき、高炉出銑樋
の内面に不定形耐火物を施工する作業について説明す
る。図４から図８は、不定形耐火物の施工作業を行う場
合の耐火物補修装置の一例で、図４は耐火物補修装置の
側面図、図５は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の正面図、図６は、
高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修する場合
の耐火物補修装置の平面図、図７は、高炉出銑樋の高炉
出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補修装置
の正面図、図８は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左
側壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図である。

【００４２】高炉出銑樋２１内に不定形耐火物を施工す
る場合には、図５に示すように、耐火物補修装置１の後
部に、不定形耐火物を圧送するための圧送ポンプ２２を
搭載した牽引台車２３を連結し、圧送ポンプ２２から延
びた圧送ホース２４の先端をマニピュレーター３の先端
に臨ませるとともに、マニピュレーター３の先端のジグ
６にバイブレーター２５を取り付ける。

【００４３】また、キャビン１２の前方には、カメラ横
行装置１０を介して雲台９を配設し、雲台９上には、カ
メラ１１を取り付けてある。キャビン１２内には、ディ
スプレー１４を配置して、カメラ１１で撮影した作業目
標を表示する。

【００４４】高炉出銑樋２１の高炉出銑口（図示せず）
に対して左側壁に不定形耐火物を施工するには、図５，
図６に示すように、高炉出銑樋２１を跨いで自走式クロ
ーラ台車２を設置し、カメラ横行装置１０を駆動して、
カメラ１１をキャビン１２から見て左側に移動させる。

【００４５】そして、高炉出銑樋２１の右側内面と中子
２６との間に圧送ホース２４の先端とバイブレーター２
５とを挿入し、不定形耐火物を供給しながらバイブレー
ター２５で圧密する。

【００４６】このとき、マニピュレーター３は、マニピ
ュレーターコントローラ８により制御される。また、カ
メラコントローラ１３は、エンコーダ７からの信号を受
信し、雲台９の姿勢を制御するとともに、カメラ横行装
置１０を駆動し、カメラ１１を高炉出銑樋２１と中子２
６との狭隘部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー
１４に表示する。

【００４７】オペレータは、ディスプレー１４に表示さ
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。

【００４８】高炉出銑樋２１の高炉出銑口に対して右側
壁に不定形耐火物を施工するには、図７，図８に示すよ
うに、高炉出銑樋２１を跨いで自走式クローラ台車２を
設置し、カメラ横行装置１０を駆動して、カメラ１１を
キャビン１２から見て右側に移動させて、上記したと同
様に不定形耐火物の施工作業を行う。

【００４９】次に、図９から図１３に基づき、高炉出銑
樋２１の内面に不定形耐火物を吹き付ける作業について
説明する。図９から図１３は、不定形耐火物の吹き付け
作業を行う場合の耐火物補修装置の一例で、図９は耐火
物補修装置の側面図、図１０は、高炉出銑樋の高炉出銑
口に対して右側壁を補修する場合の耐火物補修装置の正
面図、図１１は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図、図１２
は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修する
場合の耐火物補修装置の正面図、図１３は、高炉出銑樋
の高炉出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補
修装置の平面図である。

【００５０】高炉出銑樋２１内に不定形耐火物を吹き付
ける場合には、図９に示すように、耐火物補修装置１の
後方に、吹き付け材料を供給するための供給装置２７を
配置し、マニピュレーター３の先端のジグ６に吹き付け
ノズル２８を取り付け、供給装置２７から延びた供給ホ
ース２９の先端を吹き付けノズル２８に連絡させる。

【００５１】また、マニピュレーター３の先端は、アー
ム４を耐熱ジャケット３０により覆ってある。これは、
熱間で吹き付け作業を行う際に、マニピュレーター３を
熱から保護するためである。

【００５２】また、キャビン１２の前方には、カメラ横
行装置１０を介して雲台９を配設し、雲台９上には、カ
メラ１１を取り付けてある。キャビン１２内には、ディ
スプレー１４を配置して、カメラ１１で撮影した作業目
標を表示している。

【００５３】吹き付け作業においては、マニピュレータ
ー３の先端付近には吹き付ける不定形耐火物のリバウン
ドがある。したがって、マニピュレーター３の先端付近
にカメラ１１を配置したのでは、不定形耐火物のリバウ
ンドによりカメラ１１が汚れてしまい、作業目標を鮮明
に撮影することができないばかりでなく、カメラ１１が
破損するおそれもある。

【００５４】しかし、本発明に係る耐火物補修装置１で
は、キャビン１２の前方の自走式クローラ台車２上にカ
メラ１１及び付属機器を設置しているので、不定形耐火
物のリバウンドの影響を受けることがない。

【００５５】高炉出銑樋２１の高炉出銑口に対して右側
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図１０，図１１に
示すように、高炉出銑樋２１を跨いで自走式クローラ台
車２を設置し、カメラ横行装置１０を駆動して、カメラ
１１をキャビン１２から見て左側に移動させる。

【００５６】そして、高炉出銑樋２１の右側内面に向か
って吹き付けノズル２８を位置させ、不定形耐火物を吹
き付ける。

【００５７】このとき、マニピュレーター３は、マニピ
ュレーターコントローラ８により制御される。また、カ
メラコントローラ１３は、エンコーダ７からの信号を受
信し、雲台９の姿勢を制御するとともに、横行装置を駆
動し、カメラ１１を高炉出銑樋２１と中子２６との狭隘
部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー１４に表示
する。

【００５８】オペレータは、ディスプレー１４に表示さ
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。

【００５９】高炉出銑樋２１の高炉出銑口に対して左側
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図１２，図１３に
示すように、高炉出銑樋２１を跨いで自走式クローラ台
車２を設置し、横行装置を駆動して、カメラ１１をキャ
ビン１２から見て右側に移動させる。

【００６０】そして、高炉出銑樋２１の左側内面に向か
って吹き付けノズル２８を位置させ、上記したと同様に
して、不定形耐火物の吹き付け作業を行う。

【００６１】

【発明の効果】本発明は、上記した構成からなるので、
以下に説明するような効果を奏することができる。

【００６２】請求項１，請求項２では、作業で生じる死
角をカメラで撮影するとともに、このカメラを工作具の
動作に自動的に追従させることができるので、信頼性が
高く、耐久性があり、必要に応じて作業目標を拡大して
確認することができ、オペレータの負担を減らすことが
可能な溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方
法を提供することができる。また、カメラをオフセット
させているため、キャビンから直接作業目標を見るより
も、カメラを通して作業目標を見た方が、より正面に近
い角度で作業目標を確認することができる。

【００６３】請求項３記載の発明では、上記した請求項
２記載の発明の効果に加えて、必要に応じて、カメラを
ズーミングすることができ、作業内容に応じて、適切な
画像を撮影することが可能な溶融金属用樋の耐火物補修
方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】耐火物補修装置の側面図である。

【図２】耐火物補修装置の平面図である。

【図３】耐火物補修装置の概略構成を示すブロック図で
ある。

【図４】不定形耐火物の施工作業を行う場合の耐火物補
修装置の側面図である。

【図５】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の正面図である。

【図６】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の平面図である。

【図７】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の正面図である。

【図８】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の平面図である

【図９】不定形耐火物の吹き付け作業を行う場合の耐火
物補修装置の側面図である。

【図１０】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。

【図１１】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。

【図１２】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。

【図１３】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。

【符号の説明】

１ 耐火物補修装置 ２ 自走式クローラ台車 ３ マニピュレーター ４ アーム ５ 旋回装置 ６ ジグ ７ エンコーダ ８ マニピュレーターコントローラ ９ 雲台 １０ カメラ横行装置 １１ カメラ １２ キャビン １３ カメラコントローラ １４ ディスプレー １５ ズームペダル １６ 操作部 １７ 運動制御部 １８ 操作制御部 １９ 耐火物補修装置 ２１ 高炉出銑樋 ２２ 圧送ポンプ ２３ 牽引台車 ２４ 圧送ホース ２５ バイブレーター ２６ 中子 ２７ 供給装置 ２８ 吹き付けノズル ２９ 供給ホース ３０ 耐熱ジャケット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先端に耐火物補修用の工作具を把持するジ
   グを設けるとともに、少なくとも２軸の関節を有し、旋
   回装置により旋回するマニピュレーターと、 上記マニピュレータを搭載した自走式クローラ台車と、 上記マニピュレーターの各駆動軸の作動角度を検出する
   エンコーダと、 上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記マニ
   ピュレーターに対する運動制御を行うマニピュレーター
   コントローラと、 上記自走式クローラ台車上に設置され、作業目標を撮影
   するズーミング可能なカメラと、 上記カメラが載置され、パン・チルト・ロール方向に姿
   勢変更可能な雲台と、 上記カメラを載置した雲台を水平方向に移動させるカメ
   ラ横行装置と、 上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記雲台
   及び上記カメラ横行装置を制御し、上記カメラを作業目
   標に向けるカメラコントローラと、 上記カメラで撮影した作業目標を、上記自走式クローラ
   台車のオペレータに対して表示する表示装置と、 を備えたことを特徴とする溶融金属用樋の耐火物補修装
   置。
2. 【請求項２】少なくとも２軸の関節を有し、旋回装置に
   より旋回するマニピュレーターを備えた自走式クローラ
   台車を所定の作業位置に移動し、 耐火物補修用の複数の工作具の中から、耐火物補修作業
   の手順毎に所定の工作具を選択し、 選択した工作具を、上記マニピュレーターの先端に設け
   たジグにより把持し、 エンコーダにより、上記マニピュレーターの各駆動軸の
   作動角度を検出し、 遠隔制御により、上記マニピュレーターを駆動して、作
   業位置に工作具を移動し、 上記エンコーダからの信号に基づいて、雲台の姿勢を制
   御して、カメラを作業目標に向け、 上記カメラで撮影した作業目標を表示装置に映し出し
   て、上記自走式クローラ台車のオペレータに対して表示
   し、 オペレータは、上記表示装置に映し出された作業目標を
   確認しながら作業を行うことを特徴とする溶融金属用樋
   の耐火物補修方法。
3. 【請求項３】カメラによる作業目標の撮影は、作業内容
   に応じてカメラをズーミングして行うことを特徴とする
   請求項４記載の溶融金属用樋の耐火物補修方法。