JPH09273869A - 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法 - Google Patents
溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法Info
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- JPH09273869A JPH09273869A JP11061196A JP11061196A JPH09273869A JP H09273869 A JPH09273869 A JP H09273869A JP 11061196 A JP11061196 A JP 11061196A JP 11061196 A JP11061196 A JP 11061196A JP H09273869 A JPH09273869 A JP H09273869A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業で生じる死角をカメラで撮影するととも
に、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させるこ
とができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて
作業目標を拡大して確認することができ、オペレータの
負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物
補修方法を提供する。 【解決手段】 作業目標を撮影するカメラ11を、パン
・チルト・ロール方向に姿勢変更可能な雲台9上に載置
する。雲台9は、カメラ横行装置10により移動するこ
とができる。マニピュレータ3に取り付けたエンコーダ
7から受信した信号に基づいて、雲台9及びカメラ横行
装置10を制御し、カメラ11を作業目標に向けるカメ
ラコントローラ13と、カメラ11で撮影した作業目標
をディスプレー14とを備える。
に、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させるこ
とができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて
作業目標を拡大して確認することができ、オペレータの
負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物
補修方法を提供する。 【解決手段】 作業目標を撮影するカメラ11を、パン
・チルト・ロール方向に姿勢変更可能な雲台9上に載置
する。雲台9は、カメラ横行装置10により移動するこ
とができる。マニピュレータ3に取り付けたエンコーダ
7から受信した信号に基づいて、雲台9及びカメラ横行
装置10を制御し、カメラ11を作業目標に向けるカメ
ラコントローラ13と、カメラ11で撮影した作業目標
をディスプレー14とを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、高炉出銑樋等の溶
融金属用樋に施工された耐火物を補修するための耐火物
補修装置及び耐火物補修方法に関し、特に、作業目標を
映し出した映像を確認しながら作業を行えるようにした
ものである。
融金属用樋に施工された耐火物を補修するための耐火物
補修装置及び耐火物補修方法に関し、特に、作業目標を
映し出した映像を確認しながら作業を行えるようにした
ものである。
【0002】
【従来の技術】溶融金属用樋の内面には、耐火物が施工
されている。この溶融用金属樋の代表的な一例である高
炉出銑樋は、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄を
流すための樋であり、この高温の溶融した銑鉄やスラグ
により、高炉出銑樋の内面に施工した耐火物が磨耗した
り、化学的劣化を起こす。また、出銑口の切り替えによ
る冷却の繰り返し等によっても、高炉出銑樋の内面に施
工した耐火物が劣化する。このため、高炉出銑樋の内面
の劣化した耐火物を補修するため、耐火物を解体して除
去するとともに、新たな耐火物を施工する必要がある。
されている。この溶融用金属樋の代表的な一例である高
炉出銑樋は、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄を
流すための樋であり、この高温の溶融した銑鉄やスラグ
により、高炉出銑樋の内面に施工した耐火物が磨耗した
り、化学的劣化を起こす。また、出銑口の切り替えによ
る冷却の繰り返し等によっても、高炉出銑樋の内面に施
工した耐火物が劣化する。このため、高炉出銑樋の内面
の劣化した耐火物を補修するため、耐火物を解体して除
去するとともに、新たな耐火物を施工する必要がある。
【0003】従来、高炉出銑樋等の溶融金属用樋の耐火
物を補修するためには、まず、ブレーカを取り付けたバ
ックホーにより溶損した耐火物を解体し、バケットを取
り付けたバックホーにより解体した耐火物屑を排出して
いた。
物を補修するためには、まず、ブレーカを取り付けたバ
ックホーにより溶損した耐火物を解体し、バケットを取
り付けたバックホーにより解体した耐火物屑を排出して
いた。
【0004】次に、高炉出銑樋内に中子等の型枠を設置
し、施工自走車に搭載されたミキサーやコンベア等を用
いて不定形耐火物を流し込み、バイブレーターを用いて
不定形耐火物の圧密を行っていた。
し、施工自走車に搭載されたミキサーやコンベア等を用
いて不定形耐火物を流し込み、バイブレーターを用いて
不定形耐火物の圧密を行っていた。
【0005】また、高炉出銑樋の上流部や出銑口等で
は、熱間で、吹き付け機の吹き付けノズルから、溶損部
に対して不定形耐火物を吹き付けていた。
は、熱間で、吹き付け機の吹き付けノズルから、溶損部
に対して不定形耐火物を吹き付けていた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の高炉出銑等の溶融金属用樋の耐火物の補修方法では、
特に、耐火物を施工する際に高炉出銑樋に設置した中子
等により、狭隘部が生じる。この狭隘部に、バイブレー
ター等の工作具を入り込ませた際には、オペレータから
工作具が見えない死角が生じてしまう。
の高炉出銑等の溶融金属用樋の耐火物の補修方法では、
特に、耐火物を施工する際に高炉出銑樋に設置した中子
等により、狭隘部が生じる。この狭隘部に、バイブレー
ター等の工作具を入り込ませた際には、オペレータから
工作具が見えない死角が生じてしまう。
【0007】このため、狭隘部を撮影するカメラを取り
付け、このカメラにより撮影した狭隘部の画像をモニタ
等に映し出しながら作業をする方法が提案されている。
このようにカメラにより狭隘部を撮影する方法では、作
業目標に対して常にカメラを向けていなければならない
ので、工作具の動きとカメラの動きとを連動させる必要
がある。そこで、複数の固定点に設置したカメラにより
高炉出銑樋を撮影し、順次カメラを切り替えながら、作
業目標を撮影していた。
付け、このカメラにより撮影した狭隘部の画像をモニタ
等に映し出しながら作業をする方法が提案されている。
このようにカメラにより狭隘部を撮影する方法では、作
業目標に対して常にカメラを向けていなければならない
ので、工作具の動きとカメラの動きとを連動させる必要
がある。そこで、複数の固定点に設置したカメラにより
高炉出銑樋を撮影し、順次カメラを切り替えながら、作
業目標を撮影していた。
【0008】しかし、複数のカメラを設置する方法で
は、カメラの設置位置を確保する必要があり、設置でき
るカメラ数に限界があるとともに、カメラの切替操作が
面倒であった。また、カメラは精密機械であるため、耐
粉性、耐熱性、耐振動性等を考慮して、工作具から離し
て設置する必要がある。
は、カメラの設置位置を確保する必要があり、設置でき
るカメラ数に限界があるとともに、カメラの切替操作が
面倒であった。また、カメラは精密機械であるため、耐
粉性、耐熱性、耐振動性等を考慮して、工作具から離し
て設置する必要がある。
【0009】また、自走式クローラ台車上にマニピュレ
ーターを設置して作業を行う場合には、自走式クローラ
台車を移動させるために、周囲の広い範囲を確認する必
要があるとともに、不定形耐火物の流し込み時等には、
不定形耐火物の流動性を確認するため、工作具の近傍を
拡大して撮影する必要がある。
ーターを設置して作業を行う場合には、自走式クローラ
台車を移動させるために、周囲の広い範囲を確認する必
要があるとともに、不定形耐火物の流し込み時等には、
不定形耐火物の流動性を確認するため、工作具の近傍を
拡大して撮影する必要がある。
【0010】また、高炉出銑樋を跨いで設置された自走
式クローラ台車を運転するオペレータが、樋の側壁部を
観察するには、カメラを左右にオフセットして、樋内部
を観察することが好ましい。特に、不定形耐火物を樋内
部に流し込む際には、カメラを左右にオフセットするこ
とにより、死角がなくなるという利点がある。
式クローラ台車を運転するオペレータが、樋の側壁部を
観察するには、カメラを左右にオフセットして、樋内部
を観察することが好ましい。特に、不定形耐火物を樋内
部に流し込む際には、カメラを左右にオフセットするこ
とにより、死角がなくなるという利点がある。
【0011】さらに、立体映像を表示できる立体視ディ
スプレーに、カメラで撮影した作業目標の画像を表示す
る方法も提案されている。しかし、立体視ディスプレー
を使用する方法では、広い視野が確保できないという問
題があるとともに、長時間の使用では、オペレータの疲
労が激しいという問題があった。
スプレーに、カメラで撮影した作業目標の画像を表示す
る方法も提案されている。しかし、立体視ディスプレー
を使用する方法では、広い視野が確保できないという問
題があるとともに、長時間の使用では、オペレータの疲
労が激しいという問題があった。
【0012】そこで、上記したような問題点を解決する
とともに、課題を満足できるような耐火物補修装置の開
発が望まれていた。本発明は、上記した従来の問題点を
解決するとともに、課題を満足しようとするもので、以
下の点を目的とする。
とともに、課題を満足できるような耐火物補修装置の開
発が望まれていた。本発明は、上記した従来の問題点を
解決するとともに、課題を満足しようとするもので、以
下の点を目的とする。
【0013】すなわち、請求項1,請求項2,請求項3
記載の発明は、作業で生じる死角をカメラで撮影すると
ともに、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させ
ることができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応
じて作業目標を拡大して確認することができ、オペレー
タの負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐
火物補修方法を提供することを目的とする。
記載の発明は、作業で生じる死角をカメラで撮影すると
ともに、このカメラを工作具の動作に自動的に追従させ
ることができ、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応
じて作業目標を拡大して確認することができ、オペレー
タの負担が少ない溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐
火物補修方法を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記した目的
を達成するためのものであり、以下にその内容を説明す
る。
を達成するためのものであり、以下にその内容を説明す
る。
【0015】請求項1記載の発明は、先端に耐火物補修
用の工作具を把持するジグを設けるとともに、少なくと
も2軸の関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュ
レーターと、上記マニピュレーターを搭載した自走式ク
ローラ台車と、上記マニピュレーターの各駆動軸の作動
角度を検出するエンコーダと、上記エンコーダから受信
した信号に基づいて、上記マニピュレーターに対する運
動制御を行うマニピュレーターコントローラと、上記自
走式クローラ台車上に設置され、作業目標を撮影するズ
ーミング可能なカメラと、上記カメラが載置され、パン
・チルト方向に姿勢変更可能な雲台と、上記カメラを載
置した雲台を水平方向に移動させるカメラ横行装置と、
上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記雲台
及び上記カメラ横行装置を制御し、上記カメラを作業目
標に向けるカメラコントローラと、上記カメラで撮影し
た作業目標を、上記自走式クローラ台車のオペレータに
対して表示する表示装置とを備えて溶融金属用樋の耐火
物補修装置を構成する。
用の工作具を把持するジグを設けるとともに、少なくと
も2軸の関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュ
レーターと、上記マニピュレーターを搭載した自走式ク
ローラ台車と、上記マニピュレーターの各駆動軸の作動
角度を検出するエンコーダと、上記エンコーダから受信
した信号に基づいて、上記マニピュレーターに対する運
動制御を行うマニピュレーターコントローラと、上記自
走式クローラ台車上に設置され、作業目標を撮影するズ
ーミング可能なカメラと、上記カメラが載置され、パン
・チルト方向に姿勢変更可能な雲台と、上記カメラを載
置した雲台を水平方向に移動させるカメラ横行装置と、
上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記雲台
及び上記カメラ横行装置を制御し、上記カメラを作業目
標に向けるカメラコントローラと、上記カメラで撮影し
た作業目標を、上記自走式クローラ台車のオペレータに
対して表示する表示装置とを備えて溶融金属用樋の耐火
物補修装置を構成する。
【0016】請求項2記載の発明は、少なくとも2軸の
関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュレーター
を備えた自走式クローラ台車を所定の作業位置に移動
し、耐火物補修用の複数の工作具の中から、耐火物補修
作業の手順毎に所定の工作具を選択し、選択した工作具
を、上記マニピュレーターの先端に設けたジグにより把
持し、エンコーダにより、上記マニピュレーターの各駆
動軸の作動角度を検出し、マスタースレーブ制御によ
り、上記マニピュレーターを駆動して、作業位置に工作
具を移動し、上記エンコーダからの信号に基づいて、雲
台の姿勢を制御して、カメラを作業目標に向け、上記カ
メラで撮影した作業目標を表示装置に映し出して、上記
自走式クローラ台車のオペレータに対して表示し、オペ
レータは、上記表示装置に映し出された作業目標を確認
しながら作業を行うことにより、溶融金属用樋の耐火物
補修を行う。
関節を有し、旋回装置により旋回するマニピュレーター
を備えた自走式クローラ台車を所定の作業位置に移動
し、耐火物補修用の複数の工作具の中から、耐火物補修
作業の手順毎に所定の工作具を選択し、選択した工作具
を、上記マニピュレーターの先端に設けたジグにより把
持し、エンコーダにより、上記マニピュレーターの各駆
動軸の作動角度を検出し、マスタースレーブ制御によ
り、上記マニピュレーターを駆動して、作業位置に工作
具を移動し、上記エンコーダからの信号に基づいて、雲
台の姿勢を制御して、カメラを作業目標に向け、上記カ
メラで撮影した作業目標を表示装置に映し出して、上記
自走式クローラ台車のオペレータに対して表示し、オペ
レータは、上記表示装置に映し出された作業目標を確認
しながら作業を行うことにより、溶融金属用樋の耐火物
補修を行う。
【0017】請求項3記載の発明は、上記した請求項4
記載の発明の構成に加えて、カメラによる作業目標の撮
影は、作業内容に応じてカメラをズーミングして行うこ
とにより、溶融金属用樋の耐火物補修を行う。
記載の発明の構成に加えて、カメラによる作業目標の撮
影は、作業内容に応じてカメラをズーミングして行うこ
とにより、溶融金属用樋の耐火物補修を行う。
【0018】したがって、上記した発明によれば、次の
ような作用を奏する。すなわち、請求項1,請求項2,
請求項3記載の発明では、溶融金属用樋の耐火物を補修
するには、まず、少なくとも2軸の関節を有し、旋回装
置により旋回するマニピュレーターを備えた自走式クロ
ーラ台車を所定の作業位置に移動する。
ような作用を奏する。すなわち、請求項1,請求項2,
請求項3記載の発明では、溶融金属用樋の耐火物を補修
するには、まず、少なくとも2軸の関節を有し、旋回装
置により旋回するマニピュレーターを備えた自走式クロ
ーラ台車を所定の作業位置に移動する。
【0019】また、溶融金属用樋の耐火物補修用の複数
の工作具の中から、耐火物補修作業の手順毎に所定の工
作具を選択し、選択した工作具を、マニピュレーターの
先端に設けたジグにより把持する。
の工作具の中から、耐火物補修作業の手順毎に所定の工
作具を選択し、選択した工作具を、マニピュレーターの
先端に設けたジグにより把持する。
【0020】次に、遠隔制御により、マニピュレーター
を駆動して、作業位置に工作具を移動する。このとき、
マニピュレーターの各駆動軸の作動角度を検出するエン
コーダにより、マニピュレーターの各駆動軸の作動角度
を検出する。
を駆動して、作業位置に工作具を移動する。このとき、
マニピュレーターの各駆動軸の作動角度を検出するエン
コーダにより、マニピュレーターの各駆動軸の作動角度
を検出する。
【0021】そして、エンコーダからの信号に基づい
て、マニピュレーターコントローラによりマニピュレー
ターの運転を制御する。また、エンコーダからの信号に
基づいて、カメラコントローラにより雲台の姿勢を制御
するとともに、カメラ横行装置を駆動してカメラを移動
させる。カメラは、必要に応じてズーミングされ、作業
目標全体を撮影したり、作業目標の一部を拡大して撮影
したりする。
て、マニピュレーターコントローラによりマニピュレー
ターの運転を制御する。また、エンコーダからの信号に
基づいて、カメラコントローラにより雲台の姿勢を制御
するとともに、カメラ横行装置を駆動してカメラを移動
させる。カメラは、必要に応じてズーミングされ、作業
目標全体を撮影したり、作業目標の一部を拡大して撮影
したりする。
【0022】そして、オペレータは、作業目標を直接目
視したり、表示装置に映し出された作業目標の映像を確
認して、溶融金属用樋の耐火物を補修する。
視したり、表示装置に映し出された作業目標の映像を確
認して、溶融金属用樋の耐火物を補修する。
【0023】したがって、請求項1,請求項2によれ
ば、作業で生じる死角をカメラで撮影するとともに、こ
のカメラを工作具の動作に自動的に追従させることがで
き、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて作業目
標を拡大して確認することができ、オペレータの負担を
減らすことができる。
ば、作業で生じる死角をカメラで撮影するとともに、こ
のカメラを工作具の動作に自動的に追従させることがで
き、信頼性が高く、耐久性があり、必要に応じて作業目
標を拡大して確認することができ、オペレータの負担を
減らすことができる。
【0024】請求項1,請求項3記載の発明では、必要
に応じて、カメラをズーミングすることができる。した
がって、作業内容に応じて、適切な画像を提供すること
ができる。
に応じて、カメラをズーミングすることができる。した
がって、作業内容に応じて、適切な画像を提供すること
ができる。
【0025】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明に
係る溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法
の実施の形態の一例を説明する。
係る溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法
の実施の形態の一例を説明する。
【0026】図1から図3は、本発明に係る溶融金属用
樋の耐火物補修装置の一実施例を示すもので、図1は、
耐火物補修装置の側面図、図2は、耐火物補修装置の平
面図、図3は、耐火物補修装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。
樋の耐火物補修装置の一実施例を示すもので、図1は、
耐火物補修装置の側面図、図2は、耐火物補修装置の平
面図、図3は、耐火物補修装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。
【0027】図1,2に示すように、本発明に係る溶融
金属用樋の耐火物補修装置1は、自走式クローラ台車2
上に設置したマニピュレーター3を備えている。そして
このマニピュレーター3は、2軸の関節を有するアーム
4と、旋回装置5とを備えている。
金属用樋の耐火物補修装置1は、自走式クローラ台車2
上に設置したマニピュレーター3を備えている。そして
このマニピュレーター3は、2軸の関節を有するアーム
4と、旋回装置5とを備えている。
【0028】上記したマニピュレーター3のアーム4の
先端には、耐火物補修用の工作具を把持するジグ6を取
り付けてある。このジグ6で把持する耐火物補修用の工
作具は、具体的には、例えば、不定形耐火物の流し込み
及び圧密作業に使用する圧送ホースとバイブレーター
や、不定形耐火物の吹き付け作業に使用する吹き付けノ
ズルや、解体屑の清掃作業に使用する屑吸引ホース等で
ある。
先端には、耐火物補修用の工作具を把持するジグ6を取
り付けてある。このジグ6で把持する耐火物補修用の工
作具は、具体的には、例えば、不定形耐火物の流し込み
及び圧密作業に使用する圧送ホースとバイブレーター
や、不定形耐火物の吹き付け作業に使用する吹き付けノ
ズルや、解体屑の清掃作業に使用する屑吸引ホース等で
ある。
【0029】上記したマニピュレーター3のアーム4の
関節部分と、旋回装置5には、マニピュレーター3の各
アーム4の作動角度を検出するエンコーダ7が取り付け
てある。
関節部分と、旋回装置5には、マニピュレーター3の各
アーム4の作動角度を検出するエンコーダ7が取り付け
てある。
【0030】上記したマニピュレーター3と、旋回装置
5と、エンコーダ7は、自走式クローラ台車2上に搭載
されたマニピュレーターコントローラ8に接続してい
る。具体的には、マニピュレーター3の各アーム4と旋
回装置5は、例えば、油圧シリンダにより駆動され、マ
ニピュレーターコントローラ8では、油圧シリンダに対
して供給する油圧等を制御している。
5と、エンコーダ7は、自走式クローラ台車2上に搭載
されたマニピュレーターコントローラ8に接続してい
る。具体的には、マニピュレーター3の各アーム4と旋
回装置5は、例えば、油圧シリンダにより駆動され、マ
ニピュレーターコントローラ8では、油圧シリンダに対
して供給する油圧等を制御している。
【0031】上記したマニピュレーターコントローラ8
により、エンコーダ7から受信した信号に基づいて、マ
ニピュレーター3に対する運動制御を行う。
により、エンコーダ7から受信した信号に基づいて、マ
ニピュレーター3に対する運動制御を行う。
【0032】上記した自走式クローラ台車2上には、パ
ン・チルト方向及び、パン・チルトを複合したロール方
向に姿勢変更可能な雲台9が、カメラ横行装置10を介
して取り付けてあり、この雲台9上には、作業目標を撮
影するカメラ11を取り付けてある。
ン・チルト方向及び、パン・チルトを複合したロール方
向に姿勢変更可能な雲台9が、カメラ横行装置10を介
して取り付けてあり、この雲台9上には、作業目標を撮
影するカメラ11を取り付けてある。
【0033】上記したカメラ横行装置10は、自走式ク
ローラ台車2のキャビン12の前方に、キャビン12に
対して左右方向に設けた装置であり、カメラコントロー
ラ13の制御に基づき、雲台9をキャビン12に対して
左右方向に移動させることができる。
ローラ台車2のキャビン12の前方に、キャビン12に
対して左右方向に設けた装置であり、カメラコントロー
ラ13の制御に基づき、雲台9をキャビン12に対して
左右方向に移動させることができる。
【0034】上記したカメラ11は、オペレータの操作
によりズーミング可能で、焦点合わせは、オートフォー
カスとなっている。このカメラ11は、カメラコントロ
ーラ13と連絡していてる。そして、カメラコントロー
ラ13では、エンコーダ7から受信した信号に基づい
て、雲台9及びカメラ横行装置10を制御し、カメラ1
1を作業目標に向ける。
によりズーミング可能で、焦点合わせは、オートフォー
カスとなっている。このカメラ11は、カメラコントロ
ーラ13と連絡していてる。そして、カメラコントロー
ラ13では、エンコーダ7から受信した信号に基づい
て、雲台9及びカメラ横行装置10を制御し、カメラ1
1を作業目標に向ける。
【0035】自走式クローラ台車2のキャビン12内に
は、カメラ11で撮影した作業目標をオペレータに対し
て表示するための表示装置であるディスプレー14と、
カメラ11のズーミングを行うためのズームペダル15
が配設してある。
は、カメラ11で撮影した作業目標をオペレータに対し
て表示するための表示装置であるディスプレー14と、
カメラ11のズーミングを行うためのズームペダル15
が配設してある。
【0036】次に、図3に基づき、上記した耐火物補修
装置1を構成する各機器の関連を説明する。
装置1を構成する各機器の関連を説明する。
【0037】自走式クローラ台車2のキャビン12内に
は、ディスプレー14と、ズームペダル15と、例え
ば、遠隔制御を行うためのマスターレバー等の操作部1
6が配置されている。上記した操作部16は、オペレー
タのマスター操作をマニピュレーターコントローラ8に
指示するための装置で、マニピュレーターコントローラ
8と連絡している。このマニピュレーターコントローラ
8は、マニピュレーター3の運動を制御する運動制御部
17と、この運動制御部17の上位階層に位置し、運動
制御部17に対する指令を生成するための操作制御部1
8とを備えている。
は、ディスプレー14と、ズームペダル15と、例え
ば、遠隔制御を行うためのマスターレバー等の操作部1
6が配置されている。上記した操作部16は、オペレー
タのマスター操作をマニピュレーターコントローラ8に
指示するための装置で、マニピュレーターコントローラ
8と連絡している。このマニピュレーターコントローラ
8は、マニピュレーター3の運動を制御する運動制御部
17と、この運動制御部17の上位階層に位置し、運動
制御部17に対する指令を生成するための操作制御部1
8とを備えている。
【0038】そして、マニピュレーターコントローラ8
は、マニピュレーター3と連絡して、マニピュレーター
3の運動を制御している。また、マニピュレーターコン
トローラ8は、カメラコントローラ13と連絡してい
る。そして、カメラコントローラ13により、マニピュ
レーター3の運動に連動して雲台9の姿勢を制御すると
ともに、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ11が
向かう方向を制御している。
は、マニピュレーター3と連絡して、マニピュレーター
3の運動を制御している。また、マニピュレーターコン
トローラ8は、カメラコントローラ13と連絡してい
る。そして、カメラコントローラ13により、マニピュ
レーター3の運動に連動して雲台9の姿勢を制御すると
ともに、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ11が
向かう方向を制御している。
【0039】そして、カメラ11により撮影された作業
目標は、キャビン12内に設置されたディスプレー14
に表示される。オペレータは、ディスプレー14に表示
された作業目標を確認しながら、操作部16を操作し
て、マニピュレーター3を動作させる。また、作業目標
を拡大して確認することが必要な場合には、ズームペダ
ル15を操作して、カメラ11をズーミングし、作業目
標を拡大して撮影する。
目標は、キャビン12内に設置されたディスプレー14
に表示される。オペレータは、ディスプレー14に表示
された作業目標を確認しながら、操作部16を操作し
て、マニピュレーター3を動作させる。また、作業目標
を拡大して確認することが必要な場合には、ズームペダ
ル15を操作して、カメラ11をズーミングし、作業目
標を拡大して撮影する。
【0040】次に、図4から図13に基づき、上記した
耐火物補修装置1の具体的作業例を、溶融金属用樋の代
表的な一例である高炉出銑樋の内面に施工した耐火物の
補修作業を例にとって説明する。
耐火物補修装置1の具体的作業例を、溶融金属用樋の代
表的な一例である高炉出銑樋の内面に施工した耐火物の
補修作業を例にとって説明する。
【0041】まず、図4から図8に基づき、高炉出銑樋
の内面に不定形耐火物を施工する作業について説明す
る。図4から図8は、不定形耐火物の施工作業を行う場
合の耐火物補修装置の一例で、図4は耐火物補修装置の
側面図、図5は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の正面図、図6は、
高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修する場合
の耐火物補修装置の平面図、図7は、高炉出銑樋の高炉
出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補修装置
の正面図、図8は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左
側壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
の内面に不定形耐火物を施工する作業について説明す
る。図4から図8は、不定形耐火物の施工作業を行う場
合の耐火物補修装置の一例で、図4は耐火物補修装置の
側面図、図5は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の正面図、図6は、
高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修する場合
の耐火物補修装置の平面図、図7は、高炉出銑樋の高炉
出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補修装置
の正面図、図8は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左
側壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
【0042】高炉出銑樋21内に不定形耐火物を施工す
る場合には、図5に示すように、耐火物補修装置1の後
部に、不定形耐火物を圧送するための圧送ポンプ22を
搭載した牽引台車23を連結し、圧送ポンプ22から延
びた圧送ホース24の先端をマニピュレーター3の先端
に臨ませるとともに、マニピュレーター3の先端のジグ
6にバイブレーター25を取り付ける。
る場合には、図5に示すように、耐火物補修装置1の後
部に、不定形耐火物を圧送するための圧送ポンプ22を
搭載した牽引台車23を連結し、圧送ポンプ22から延
びた圧送ホース24の先端をマニピュレーター3の先端
に臨ませるとともに、マニピュレーター3の先端のジグ
6にバイブレーター25を取り付ける。
【0043】また、キャビン12の前方には、カメラ横
行装置10を介して雲台9を配設し、雲台9上には、カ
メラ11を取り付けてある。キャビン12内には、ディ
スプレー14を配置して、カメラ11で撮影した作業目
標を表示する。
行装置10を介して雲台9を配設し、雲台9上には、カ
メラ11を取り付けてある。キャビン12内には、ディ
スプレー14を配置して、カメラ11で撮影した作業目
標を表示する。
【0044】高炉出銑樋21の高炉出銑口(図示せず)
に対して左側壁に不定形耐火物を施工するには、図5,
図6に示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クロ
ーラ台車2を設置し、カメラ横行装置10を駆動して、
カメラ11をキャビン12から見て左側に移動させる。
に対して左側壁に不定形耐火物を施工するには、図5,
図6に示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クロ
ーラ台車2を設置し、カメラ横行装置10を駆動して、
カメラ11をキャビン12から見て左側に移動させる。
【0045】そして、高炉出銑樋21の右側内面と中子
26との間に圧送ホース24の先端とバイブレーター2
5とを挿入し、不定形耐火物を供給しながらバイブレー
ター25で圧密する。
26との間に圧送ホース24の先端とバイブレーター2
5とを挿入し、不定形耐火物を供給しながらバイブレー
ター25で圧密する。
【0046】このとき、マニピュレーター3は、マニピ
ュレーターコントローラ8により制御される。また、カ
メラコントローラ13は、エンコーダ7からの信号を受
信し、雲台9の姿勢を制御するとともに、カメラ横行装
置10を駆動し、カメラ11を高炉出銑樋21と中子2
6との狭隘部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー
14に表示する。
ュレーターコントローラ8により制御される。また、カ
メラコントローラ13は、エンコーダ7からの信号を受
信し、雲台9の姿勢を制御するとともに、カメラ横行装
置10を駆動し、カメラ11を高炉出銑樋21と中子2
6との狭隘部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー
14に表示する。
【0047】オペレータは、ディスプレー14に表示さ
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。
【0048】高炉出銑樋21の高炉出銑口に対して右側
壁に不定形耐火物を施工するには、図7,図8に示すよ
うに、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台車2を
設置し、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ11を
キャビン12から見て右側に移動させて、上記したと同
様に不定形耐火物の施工作業を行う。
壁に不定形耐火物を施工するには、図7,図8に示すよ
うに、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台車2を
設置し、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ11を
キャビン12から見て右側に移動させて、上記したと同
様に不定形耐火物の施工作業を行う。
【0049】次に、図9から図13に基づき、高炉出銑
樋21の内面に不定形耐火物を吹き付ける作業について
説明する。図9から図13は、不定形耐火物の吹き付け
作業を行う場合の耐火物補修装置の一例で、図9は耐火
物補修装置の側面図、図10は、高炉出銑樋の高炉出銑
口に対して右側壁を補修する場合の耐火物補修装置の正
面図、図11は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図、図12
は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修する
場合の耐火物補修装置の正面図、図13は、高炉出銑樋
の高炉出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補
修装置の平面図である。
樋21の内面に不定形耐火物を吹き付ける作業について
説明する。図9から図13は、不定形耐火物の吹き付け
作業を行う場合の耐火物補修装置の一例で、図9は耐火
物補修装置の側面図、図10は、高炉出銑樋の高炉出銑
口に対して右側壁を補修する場合の耐火物補修装置の正
面図、図11は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側
壁を補修する場合の耐火物補修装置の平面図、図12
は、高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修する
場合の耐火物補修装置の正面図、図13は、高炉出銑樋
の高炉出銑口に対して左側壁を補修する場合の耐火物補
修装置の平面図である。
【0050】高炉出銑樋21内に不定形耐火物を吹き付
ける場合には、図9に示すように、耐火物補修装置1の
後方に、吹き付け材料を供給するための供給装置27を
配置し、マニピュレーター3の先端のジグ6に吹き付け
ノズル28を取り付け、供給装置27から延びた供給ホ
ース29の先端を吹き付けノズル28に連絡させる。
ける場合には、図9に示すように、耐火物補修装置1の
後方に、吹き付け材料を供給するための供給装置27を
配置し、マニピュレーター3の先端のジグ6に吹き付け
ノズル28を取り付け、供給装置27から延びた供給ホ
ース29の先端を吹き付けノズル28に連絡させる。
【0051】また、マニピュレーター3の先端は、アー
ム4を耐熱ジャケット30により覆ってある。これは、
熱間で吹き付け作業を行う際に、マニピュレーター3を
熱から保護するためである。
ム4を耐熱ジャケット30により覆ってある。これは、
熱間で吹き付け作業を行う際に、マニピュレーター3を
熱から保護するためである。
【0052】また、キャビン12の前方には、カメラ横
行装置10を介して雲台9を配設し、雲台9上には、カ
メラ11を取り付けてある。キャビン12内には、ディ
スプレー14を配置して、カメラ11で撮影した作業目
標を表示している。
行装置10を介して雲台9を配設し、雲台9上には、カ
メラ11を取り付けてある。キャビン12内には、ディ
スプレー14を配置して、カメラ11で撮影した作業目
標を表示している。
【0053】吹き付け作業においては、マニピュレータ
ー3の先端付近には吹き付ける不定形耐火物のリバウン
ドがある。したがって、マニピュレーター3の先端付近
にカメラ11を配置したのでは、不定形耐火物のリバウ
ンドによりカメラ11が汚れてしまい、作業目標を鮮明
に撮影することができないばかりでなく、カメラ11が
破損するおそれもある。
ー3の先端付近には吹き付ける不定形耐火物のリバウン
ドがある。したがって、マニピュレーター3の先端付近
にカメラ11を配置したのでは、不定形耐火物のリバウ
ンドによりカメラ11が汚れてしまい、作業目標を鮮明
に撮影することができないばかりでなく、カメラ11が
破損するおそれもある。
【0054】しかし、本発明に係る耐火物補修装置1で
は、キャビン12の前方の自走式クローラ台車2上にカ
メラ11及び付属機器を設置しているので、不定形耐火
物のリバウンドの影響を受けることがない。
は、キャビン12の前方の自走式クローラ台車2上にカ
メラ11及び付属機器を設置しているので、不定形耐火
物のリバウンドの影響を受けることがない。
【0055】高炉出銑樋21の高炉出銑口に対して右側
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図10,図11に
示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台
車2を設置し、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ
11をキャビン12から見て左側に移動させる。
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図10,図11に
示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台
車2を設置し、カメラ横行装置10を駆動して、カメラ
11をキャビン12から見て左側に移動させる。
【0056】そして、高炉出銑樋21の右側内面に向か
って吹き付けノズル28を位置させ、不定形耐火物を吹
き付ける。
って吹き付けノズル28を位置させ、不定形耐火物を吹
き付ける。
【0057】このとき、マニピュレーター3は、マニピ
ュレーターコントローラ8により制御される。また、カ
メラコントローラ13は、エンコーダ7からの信号を受
信し、雲台9の姿勢を制御するとともに、横行装置を駆
動し、カメラ11を高炉出銑樋21と中子26との狭隘
部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー14に表示
する。
ュレーターコントローラ8により制御される。また、カ
メラコントローラ13は、エンコーダ7からの信号を受
信し、雲台9の姿勢を制御するとともに、横行装置を駆
動し、カメラ11を高炉出銑樋21と中子26との狭隘
部に向かわせ、撮影した映像をディスプレー14に表示
する。
【0058】オペレータは、ディスプレー14に表示さ
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。
れた映像を確認しながら、不定形耐火物の施工作業を行
う。
【0059】高炉出銑樋21の高炉出銑口に対して左側
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図12,図13に
示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台
車2を設置し、横行装置を駆動して、カメラ11をキャ
ビン12から見て右側に移動させる。
壁に不定形耐火物を吹き付けるには、図12,図13に
示すように、高炉出銑樋21を跨いで自走式クローラ台
車2を設置し、横行装置を駆動して、カメラ11をキャ
ビン12から見て右側に移動させる。
【0060】そして、高炉出銑樋21の左側内面に向か
って吹き付けノズル28を位置させ、上記したと同様に
して、不定形耐火物の吹き付け作業を行う。
って吹き付けノズル28を位置させ、上記したと同様に
して、不定形耐火物の吹き付け作業を行う。
【0061】
【発明の効果】本発明は、上記した構成からなるので、
以下に説明するような効果を奏することができる。
以下に説明するような効果を奏することができる。
【0062】請求項1,請求項2では、作業で生じる死
角をカメラで撮影するとともに、このカメラを工作具の
動作に自動的に追従させることができるので、信頼性が
高く、耐久性があり、必要に応じて作業目標を拡大して
確認することができ、オペレータの負担を減らすことが
可能な溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方
法を提供することができる。また、カメラをオフセット
させているため、キャビンから直接作業目標を見るより
も、カメラを通して作業目標を見た方が、より正面に近
い角度で作業目標を確認することができる。
角をカメラで撮影するとともに、このカメラを工作具の
動作に自動的に追従させることができるので、信頼性が
高く、耐久性があり、必要に応じて作業目標を拡大して
確認することができ、オペレータの負担を減らすことが
可能な溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方
法を提供することができる。また、カメラをオフセット
させているため、キャビンから直接作業目標を見るより
も、カメラを通して作業目標を見た方が、より正面に近
い角度で作業目標を確認することができる。
【0063】請求項3記載の発明では、上記した請求項
2記載の発明の効果に加えて、必要に応じて、カメラを
ズーミングすることができ、作業内容に応じて、適切な
画像を撮影することが可能な溶融金属用樋の耐火物補修
方法を提供することができる。
2記載の発明の効果に加えて、必要に応じて、カメラを
ズーミングすることができ、作業内容に応じて、適切な
画像を撮影することが可能な溶融金属用樋の耐火物補修
方法を提供することができる。
【図1】耐火物補修装置の側面図である。
【図2】耐火物補修装置の平面図である。
【図3】耐火物補修装置の概略構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図4】不定形耐火物の施工作業を行う場合の耐火物補
修装置の側面図である。
修装置の側面図である。
【図5】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の正面図である。
する場合の耐火物補修装置の正面図である。
【図6】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の平面図である。
する場合の耐火物補修装置の平面図である。
【図7】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の正面図である。
する場合の耐火物補修装置の正面図である。
【図8】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補修
する場合の耐火物補修装置の平面図である
する場合の耐火物補修装置の平面図である
【図9】不定形耐火物の吹き付け作業を行う場合の耐火
物補修装置の側面図である。
物補修装置の側面図である。
【図10】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。
【図11】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して右側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
【図12】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。
修する場合の耐火物補修装置の正面図である。
【図13】高炉出銑樋の高炉出銑口に対して左側壁を補
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
修する場合の耐火物補修装置の平面図である。
1 耐火物補修装置 2 自走式クローラ台車 3 マニピュレーター 4 アーム 5 旋回装置 6 ジグ 7 エンコーダ 8 マニピュレーターコントローラ 9 雲台 10 カメラ横行装置 11 カメラ 12 キャビン 13 カメラコントローラ 14 ディスプレー 15 ズームペダル 16 操作部 17 運動制御部 18 操作制御部 19 耐火物補修装置 21 高炉出銑樋 22 圧送ポンプ 23 牽引台車 24 圧送ホース 25 バイブレーター 26 中子 27 供給装置 28 吹き付けノズル 29 供給ホース 30 耐熱ジャケット
Claims (3)
- 【請求項1】先端に耐火物補修用の工作具を把持するジ
グを設けるとともに、少なくとも2軸の関節を有し、旋
回装置により旋回するマニピュレーターと、 上記マニピュレータを搭載した自走式クローラ台車と、 上記マニピュレーターの各駆動軸の作動角度を検出する
エンコーダと、 上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記マニ
ピュレーターに対する運動制御を行うマニピュレーター
コントローラと、 上記自走式クローラ台車上に設置され、作業目標を撮影
するズーミング可能なカメラと、 上記カメラが載置され、パン・チルト・ロール方向に姿
勢変更可能な雲台と、 上記カメラを載置した雲台を水平方向に移動させるカメ
ラ横行装置と、 上記エンコーダから受信した信号に基づいて、上記雲台
及び上記カメラ横行装置を制御し、上記カメラを作業目
標に向けるカメラコントローラと、 上記カメラで撮影した作業目標を、上記自走式クローラ
台車のオペレータに対して表示する表示装置と、 を備えたことを特徴とする溶融金属用樋の耐火物補修装
置。 - 【請求項2】少なくとも2軸の関節を有し、旋回装置に
より旋回するマニピュレーターを備えた自走式クローラ
台車を所定の作業位置に移動し、 耐火物補修用の複数の工作具の中から、耐火物補修作業
の手順毎に所定の工作具を選択し、 選択した工作具を、上記マニピュレーターの先端に設け
たジグにより把持し、 エンコーダにより、上記マニピュレーターの各駆動軸の
作動角度を検出し、 遠隔制御により、上記マニピュレーターを駆動して、作
業位置に工作具を移動し、 上記エンコーダからの信号に基づいて、雲台の姿勢を制
御して、カメラを作業目標に向け、 上記カメラで撮影した作業目標を表示装置に映し出し
て、上記自走式クローラ台車のオペレータに対して表示
し、 オペレータは、上記表示装置に映し出された作業目標を
確認しながら作業を行うことを特徴とする溶融金属用樋
の耐火物補修方法。 - 【請求項3】カメラによる作業目標の撮影は、作業内容
に応じてカメラをズーミングして行うことを特徴とする
請求項4記載の溶融金属用樋の耐火物補修方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11061196A JPH09273869A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11061196A JPH09273869A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09273869A true JPH09273869A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=14540222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11061196A Withdrawn JPH09273869A (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | 溶融金属用樋の耐火物補修装置及び耐火物補修方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09273869A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001226986A (ja) * | 2000-02-17 | 2001-08-24 | Keisei Electric Railway Co Ltd | 水中構造物の解体工法 |
KR20140018505A (ko) * | 2012-08-02 | 2014-02-13 | 주식회사 후상 | 고로 출선구 작업용 로봇 |
CN115181825A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-14 | 长江师范学院 | 一种高炉用智能机械装备 |
-
1996
- 1996-04-08 JP JP11061196A patent/JPH09273869A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001226986A (ja) * | 2000-02-17 | 2001-08-24 | Keisei Electric Railway Co Ltd | 水中構造物の解体工法 |
KR20140018505A (ko) * | 2012-08-02 | 2014-02-13 | 주식회사 후상 | 고로 출선구 작업용 로봇 |
CN115181825A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-14 | 长江师范学院 | 一种高炉用智能机械装备 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030701 |