JPH06145742A - 高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方法 - Google Patents
高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方法Info
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- JPH06145742A JPH06145742A JP32228092A JP32228092A JPH06145742A JP H06145742 A JPH06145742 A JP H06145742A JP 32228092 A JP32228092 A JP 32228092A JP 32228092 A JP32228092 A JP 32228092A JP H06145742 A JPH06145742 A JP H06145742A
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- F27D1/16—Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
- F27D1/1636—Repairing linings by projecting or spraying refractory materials on the lining
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- F27D2001/1605—Repairing linings
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- F27D2021/026—Observation or illuminating devices using a video installation
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
- F27D3/00—Charging; Discharging; Manipulation of charge
- F27D3/14—Charging or discharging liquid or molten material
- F27D3/145—Runners therefor
Landscapes
- Blast Furnaces (AREA)
- Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 大樋の局部損傷状態を計測し、多関節ロボッ
トに取り付けた噴射手段を自動制御や遠隔操作して補修
用不定形耐火物を噴射することにより、大樋の熱間補修
を行なう高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方
法を提供する。 【構成】 損傷プロフィール計測部６０の計測した大樋
の不定形耐火物の損傷状態を示すプロフィールデータと
データメモリのデータに基づいて駆動部及び噴射ノズル
５０を制御して、多関節ロボットに取り付けられた噴射
ノズル５０の噴射位置、角度及び補修用不定形耐火物の
噴射を制御し、損傷箇所の自動補修を行なう。この補修
状態を損傷映像化部７０で３次元の映像データとして出
力する。
トに取り付けた噴射手段を自動制御や遠隔操作して補修
用不定形耐火物を噴射することにより、大樋の熱間補修
を行なう高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方
法を提供する。 【構成】 損傷プロフィール計測部６０の計測した大樋
の不定形耐火物の損傷状態を示すプロフィールデータと
データメモリのデータに基づいて駆動部及び噴射ノズル
５０を制御して、多関節ロボットに取り付けられた噴射
ノズル５０の噴射位置、角度及び補修用不定形耐火物の
噴射を制御し、損傷箇所の自動補修を行なう。この補修
状態を損傷映像化部７０で３次元の映像データとして出
力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高炉の出銑孔から出銑
された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形耐火物の損傷を
補修する高炉大樋熱間補修装置及びその熱間補修方法に
関する。
された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形耐火物の損傷を
補修する高炉大樋熱間補修装置及びその熱間補修方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】高炉の大樋は、通常、１５〜２０ｍ程度
の長さを有するが、この大樋には、高炉から出銑された
高温に溶融した銑鉄やスラグが流され、その内側に施工
された不定形耐火物に、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑樋の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そのため、
一般に、大樋１本当り１月に４〜５回程度の割で、局部
的な熱間補修が必要となる。
の長さを有するが、この大樋には、高炉から出銑された
高温に溶融した銑鉄やスラグが流され、その内側に施工
された不定形耐火物に、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑樋の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そのため、
一般に、大樋１本当り１月に４〜５回程度の割で、局部
的な熱間補修が必要となる。
【０００３】従来、この高炉大樋の局部的な熱間補修
は、作業員が、大樋の樋淵から治具を用いて局部的な損
傷箇所の寸法を計測し、その後、肉眼で損傷位置や形態
を判断しつつ、不定形耐火物吹き付けノズルを手動で操
作して、不定形耐火物を損傷箇所に吹き付けることによ
り、行なっている。この場合、作業員は、不定形耐火物
の吹き付け状況を肉眼で判断しつつ、該ノズルを手動で
大樋の長手方向、幅方向及び上下方向に移動させて、補
修作業を行なっている。
は、作業員が、大樋の樋淵から治具を用いて局部的な損
傷箇所の寸法を計測し、その後、肉眼で損傷位置や形態
を判断しつつ、不定形耐火物吹き付けノズルを手動で操
作して、不定形耐火物を損傷箇所に吹き付けることによ
り、行なっている。この場合、作業員は、不定形耐火物
の吹き付け状況を肉眼で判断しつつ、該ノズルを手動で
大樋の長手方向、幅方向及び上下方向に移動させて、補
修作業を行なっている。
【０００４】ところが、大樋の設置されている鋳床上
は、高温・粉塵の環境下であり、不定形耐火物吹き付け
ノズルも相当の重量であることから、悪環境下での重筋
作業である。そのため、作業員に多大の労力と苦痛を強
いる作業となっていた。
は、高温・粉塵の環境下であり、不定形耐火物吹き付け
ノズルも相当の重量であることから、悪環境下での重筋
作業である。そのため、作業員に多大の労力と苦痛を強
いる作業となっていた。
【０００５】そこで、従来から、種々の高炉大樋の熱間
補修装置やその補修方法が提案されている。例えば、特
開平１−１７６０１４号公報に記載されている高炉出銑
樋の熱間補修方法は、高炉出銑樋内の残銑及び残滓を抜
き取ってから、高炉出銑樋の局部損傷箇所の残銑及び残
滓を高圧空気で吹き飛ばし、樹脂状に練った耐火物を発
射装置で局部損傷箇所に打込んだ後、乾燥させている。
また、特開昭６３−２３０８０９号公報に記載されてい
る樋の熱間補修方法は、耐火物溶射により樋の局部損傷
箇所の補修を行なっている。
補修装置やその補修方法が提案されている。例えば、特
開平１−１７６０１４号公報に記載されている高炉出銑
樋の熱間補修方法は、高炉出銑樋内の残銑及び残滓を抜
き取ってから、高炉出銑樋の局部損傷箇所の残銑及び残
滓を高圧空気で吹き飛ばし、樹脂状に練った耐火物を発
射装置で局部損傷箇所に打込んだ後、乾燥させている。
また、特開昭６３−２３０８０９号公報に記載されてい
る樋の熱間補修方法は、耐火物溶射により樋の局部損傷
箇所の補修を行なっている。
【０００６】これらの方法によれば、補修のために局部
損傷箇所及びその周囲部分を解体せずにすみ、施工範囲
を狭くして、補修材の原単位を低減することができると
ともに、補修時間を短縮することができる。また、局部
損傷箇所から一定の距離を置いた位置から発射装置で補
修材を局部損傷箇所に打ち込むことができ、高温場所か
ら一定距離を置いて作業を行なうことができる。
損傷箇所及びその周囲部分を解体せずにすみ、施工範囲
を狭くして、補修材の原単位を低減することができると
ともに、補修時間を短縮することができる。また、局部
損傷箇所から一定の距離を置いた位置から発射装置で補
修材を局部損傷箇所に打ち込むことができ、高温場所か
ら一定距離を置いて作業を行なうことができる。
【０００７】さらに、特公昭６０−５３２７５号公報に
記載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング
工法及びその装置は、溶融金属収容容器内張り形成材の
高密度充填施工による寿命延長、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図るために、不定形耐火物吹き
付けノズルの先端開口部を溶融金属収容器の内張り形成
面に正対向若しくはほぼ正対向させて、不定形耐火物を
吹き付けるとともに、該不定形耐火物吹き付け点の移動
に応じて、前記吹き付けノズルに追随せしめた均し装置
を用いて、不定形耐火物吹き付け部位を弾力押圧し、内
張り形成面を自動的にならしている。
記載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング
工法及びその装置は、溶融金属収容容器内張り形成材の
高密度充填施工による寿命延長、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図るために、不定形耐火物吹き
付けノズルの先端開口部を溶融金属収容器の内張り形成
面に正対向若しくはほぼ正対向させて、不定形耐火物を
吹き付けるとともに、該不定形耐火物吹き付け点の移動
に応じて、前記吹き付けノズルに追随せしめた均し装置
を用いて、不定形耐火物吹き付け部位を弾力押圧し、内
張り形成面を自動的にならしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の樋の熱間補修装置やその方法にあっては、高
温・粉塵の環境下での作業を充分解消しているとはいえ
ないだけでなく、発射装置等から噴射した補修材の跳ね
返りについては考慮されておらず、補修材の使用量の最
適化を十分図ることができないという問題があった。さ
らに、大樋の亀裂や局部的損傷等の不定の損傷箇所を遠
隔から柔軟・自在に補修することができず、作業環境の
改善、省力化及び作業時間の短縮を図る上で、なお改良
の余地があった。
うな従来の樋の熱間補修装置やその方法にあっては、高
温・粉塵の環境下での作業を充分解消しているとはいえ
ないだけでなく、発射装置等から噴射した補修材の跳ね
返りについては考慮されておらず、補修材の使用量の最
適化を十分図ることができないという問題があった。さ
らに、大樋の亀裂や局部的損傷等の不定の損傷箇所を遠
隔から柔軟・自在に補修することができず、作業環境の
改善、省力化及び作業時間の短縮を図る上で、なお改良
の余地があった。
【０００９】すなわち、特開平１−１７６０１４号公報
に記載されている高炉出銑樋の熱間補修方法や特開昭６
３−２３０８０９号公報に記載されている樋の熱間補修
方法にあっては、発射装置を作業員が大樋の局部損傷箇
所から一定の距離を置いて操作することができるが、補
修材の噴射量や吹き付け状況については、作業員が、肉
眼で判断しつつ、作業を行なう必要があり、補修材の使
用量の最適化を十分図ることができない。また、大樋の
局部損傷箇所から一定の距離を置いて操作することはで
きるが、なお、作業員が吹き付け状況を肉眼で確認でき
る距離で、作業する必要があり、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図る上で、十分な解決とはなっ
ていない。
に記載されている高炉出銑樋の熱間補修方法や特開昭６
３−２３０８０９号公報に記載されている樋の熱間補修
方法にあっては、発射装置を作業員が大樋の局部損傷箇
所から一定の距離を置いて操作することができるが、補
修材の噴射量や吹き付け状況については、作業員が、肉
眼で判断しつつ、作業を行なう必要があり、補修材の使
用量の最適化を十分図ることができない。また、大樋の
局部損傷箇所から一定の距離を置いて操作することはで
きるが、なお、作業員が吹き付け状況を肉眼で確認でき
る距離で、作業する必要があり、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図る上で、十分な解決とはなっ
ていない。
【００１０】また、特公昭６０−５３２７５号公報に記
載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング工
法及びその装置にあっては、吹き付けノズルで不定形耐
火物を吹き付けた後、このノズルに追随せしめた均し装
置を用いて、不定形耐火物吹き付け部位を弾力押圧し、
内張り形成面を自動的にならしているのみであったた
め、補修材の噴射量や吹き付け状況については、作業員
が、肉眼で判断しつつ、作業を行なう必要があり、補修
材の使用量の最適化を十分図ることができない。また、
不定形耐火物の吹き付けと弾力押圧を自動で行なってい
るため、作業の省力化を図ることはできるが、不定形耐
火物の吹き付け作業自体については、上記２つの従来例
と同様に、作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮
を図る上で、十分な解決とはなっていない。
載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング工
法及びその装置にあっては、吹き付けノズルで不定形耐
火物を吹き付けた後、このノズルに追随せしめた均し装
置を用いて、不定形耐火物吹き付け部位を弾力押圧し、
内張り形成面を自動的にならしているのみであったた
め、補修材の噴射量や吹き付け状況については、作業員
が、肉眼で判断しつつ、作業を行なう必要があり、補修
材の使用量の最適化を十分図ることができない。また、
不定形耐火物の吹き付けと弾力押圧を自動で行なってい
るため、作業の省力化を図ることはできるが、不定形耐
火物の吹き付け作業自体については、上記２つの従来例
と同様に、作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮
を図る上で、十分な解決とはなっていない。
【００１１】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であって、その第一の目的は、大樋の局部損傷箇所の損
傷状態を検出し、損傷状態に応じて補修用不定形耐火物
を噴射するノズルを自動制御により駆動することによ
り、大樋の熱間補修作業を、人手を介することなく、完
全自動化して、または、遠隔操作することにより、半自
動化して、高温、粉塵環境下での重筋作業から作業員を
開放し、作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を
行なうことにある。
であって、その第一の目的は、大樋の局部損傷箇所の損
傷状態を検出し、損傷状態に応じて補修用不定形耐火物
を噴射するノズルを自動制御により駆動することによ
り、大樋の熱間補修作業を、人手を介することなく、完
全自動化して、または、遠隔操作することにより、半自
動化して、高温、粉塵環境下での重筋作業から作業員を
開放し、作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を
行なうことにある。
【００１２】本発明の第二の目的は、大樋の局部損傷箇
所の損傷状態を検出し、損傷状態に応じて不定形耐火物
を噴射するノズルを自動制御により駆動することによ
り、また、不定形耐火物の吹き付け状況を損傷映像化手
段により計測しつつ、吹き付け処理を行なうことによ
り、不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用
不定形耐火物の使用量を最適化することにある。
所の損傷状態を検出し、損傷状態に応じて不定形耐火物
を噴射するノズルを自動制御により駆動することによ
り、また、不定形耐火物の吹き付け状況を損傷映像化手
段により計測しつつ、吹き付け処理を行なうことによ
り、不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用
不定形耐火物の使用量を最適化することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記各目的は、本発明に
係る高炉大樋熱間補修装置によれば、請求項１に記載す
るように、高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大
樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装
置であって、前記大樋を跨ぐように設置される門型架構
と、補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門
型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を保持
し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴
射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記
門型架構に取り付けられ、前記大樋内面の不定形耐火物
の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手段と、
前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多関節ロ
ボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び
補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手段と、
を備えることにより達成される。
係る高炉大樋熱間補修装置によれば、請求項１に記載す
るように、高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大
樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装
置であって、前記大樋を跨ぐように設置される門型架構
と、補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門
型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を保持
し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴
射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記
門型架構に取り付けられ、前記大樋内面の不定形耐火物
の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手段と、
前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多関節ロ
ボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び
補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手段と、
を備えることにより達成される。
【００１４】また、請求項２に記載するように、高炉の
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
御手段と、を備えることにより達成される。
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
御手段と、を備えることにより達成される。
【００１５】さらに、請求項３に記載するように、高炉
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記多関節ロボットを
介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不
定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、
を備えることにより達成される。
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記多関節ロボットを
介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不
定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、
を備えることにより達成される。
【００１６】また、請求項４に記載するように、高炉の
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記門型
架構に取り付けられ、前記多関節ロボットを保持して少
なくとも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前
記移動手段及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手
段の噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射
を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、を備えることによ
り達成される。
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記門型
架構に取り付けられ、前記多関節ロボットを保持して少
なくとも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前
記移動手段及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手
段の噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射
を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、を備えることによ
り達成される。
【００１７】さらに、請求項５に記載するように、高炉
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記門型架構に取り付
けられ、前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の
損傷状態を計測する損傷計測手段と、前記損傷計測手段
の計測結果を所定の表示形態で表示する表示手段と、前
記表示手段の表示内容に応じて、前記多関節ロボットを
介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不
定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔手段と、を備
えることにより達成される。
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記門型架構に取り付
けられ、前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の
損傷状態を計測する損傷計測手段と、前記損傷計測手段
の計測結果を所定の表示形態で表示する表示手段と、前
記表示手段の表示内容に応じて、前記多関節ロボットを
介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不
定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔手段と、を備
えることにより達成される。
【００１８】また、請求項６に記載するように、高炉の
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示する表示
手段と、前記表示手段の表示内容に応じて、前記移動手
段及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射
位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操
作する噴射遠隔操作手段と、を備えることにより達成さ
れる。
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示する表示
手段と、前記表示手段の表示内容に応じて、前記移動手
段及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射
位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操
作する噴射遠隔操作手段と、を備えることにより達成さ
れる。
【００１９】さらに、請求項７に記載するように、高炉
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記大樋内面の不定形
耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手
段と、前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多
関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角
度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手
段と、前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で
表示する表示手段と、前記表示手段の表示内容に応じ
て、前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位
置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作
する噴射遠隔操作手段と、を備えることにより達成され
る。
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前
記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段と、前記門型架構に取り付
けられるとともに前記噴射手段を保持し、前記大樋の不
定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位置及び噴射角
度を調整する多関節ロボットと、前記大樋内面の不定形
耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手
段と、前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多
関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角
度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手
段と、前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で
表示する表示手段と、前記表示手段の表示内容に応じ
て、前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位
置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作
する噴射遠隔操作手段と、を備えることにより達成され
る。
【００２０】また、請求項８に記載するように、高炉の
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
御手段と、前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形
態で表示する表示手段と、前記表示手段の表示内容に応
じて、前記移動手段及び前記多関節ロボットを介して前
記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火
物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、を備える
ことにより達成される。
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋熱間補修装置であって、前記
大樋を跨ぐように設置される門型架構と、補修用不定形
耐火物を噴射する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、
前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段の噴射位
置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、前記大樋
内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測す
る損傷計測手段と、前記門型架構に取り付けられ、前記
損傷計測手段及び前記多関節ロボットを保持して少なく
とも前記大樋の長手方向に移動する移動手段と、前記損
傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
御手段と、前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形
態で表示する表示手段と、前記表示手段の表示内容に応
じて、前記移動手段及び前記多関節ロボットを介して前
記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火
物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、を備える
ことにより達成される。
【００２１】上記の場合、例えば、請求項９に記載する
ように、前記損傷計測手段が、前記大樋内面の不定形耐
火物の損傷状態を計測してプロフィールデータを出力
し、前記噴射制御手段が、該プロフィールデータに基づ
いて前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び不定形耐火
物の噴射を制御するものであってもよく、また、この場
合、請求項１１に記載するように、前記大樋内面の不定
形耐火物の損傷状態毎に前記噴射手段の噴射位置、噴射
角度及び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射
量の制御データを記憶する記憶手段を、さらに備え、前
記噴射制御手段が、前記損傷計測手段の出力するプロフ
ィールデータに基づいて前記記憶手段から制御データを
読み出して、該制御データに基づいて前記噴射手段の噴
射位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用不定形
耐火物の噴射を制御するものであってもよい。また、前
記損傷計測手段は、例えば、請求項１３に記載するよう
に、前記損傷計測手段が、レーザビームを前記大樋内面
に投射し、該レーザビームの反射光から前記大樋内面の
損傷状態を計測するものであってもよい。
ように、前記損傷計測手段が、前記大樋内面の不定形耐
火物の損傷状態を計測してプロフィールデータを出力
し、前記噴射制御手段が、該プロフィールデータに基づ
いて前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び不定形耐火
物の噴射を制御するものであってもよく、また、この場
合、請求項１１に記載するように、前記大樋内面の不定
形耐火物の損傷状態毎に前記噴射手段の噴射位置、噴射
角度及び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射
量の制御データを記憶する記憶手段を、さらに備え、前
記噴射制御手段が、前記損傷計測手段の出力するプロフ
ィールデータに基づいて前記記憶手段から制御データを
読み出して、該制御データに基づいて前記噴射手段の噴
射位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用不定形
耐火物の噴射を制御するものであってもよい。また、前
記損傷計測手段は、例えば、請求項１３に記載するよう
に、前記損傷計測手段が、レーザビームを前記大樋内面
に投射し、該レーザビームの反射光から前記大樋内面の
損傷状態を計測するものであってもよい。
【００２２】また、前記損傷計測手段は、例えば、請求
項１０に記載するように、前記大樋内面の不定形耐火物
の溶損や亀裂等の損傷状態を映像データとして出力する
ものであってもよく、この場合、請求項１４に記載する
ように、前記大樋内面を３次元の映像として計測するも
のであってもよい。さらに、前記損傷計測手段は、例え
ば、請求項１１に記載するように、前記大樋内面の不定
形耐火物の損傷状態を計測してプロフィールデータを出
力するとともに、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状
態を映像データとして出力するものであってもよい。
項１０に記載するように、前記大樋内面の不定形耐火物
の溶損や亀裂等の損傷状態を映像データとして出力する
ものであってもよく、この場合、請求項１４に記載する
ように、前記大樋内面を３次元の映像として計測するも
のであってもよい。さらに、前記損傷計測手段は、例え
ば、請求項１１に記載するように、前記大樋内面の不定
形耐火物の損傷状態を計測してプロフィールデータを出
力するとともに、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状
態を映像データとして出力するものであってもよい。
【００２３】また、前記移動手段は、例えば、請求項１
５に記載するように、棚型載置台を有し、前記多関節ロ
ボットを、該棚型載置台上に載置するようにしてもよ
く、また、請求項１６に記載するように、水平方向に回
転可能な回転体と、該回転体に取り付けられ前記多関節
ロボットを載置する棚型載置台と、を有していてもよ
い。
５に記載するように、棚型載置台を有し、前記多関節ロ
ボットを、該棚型載置台上に載置するようにしてもよ
く、また、請求項１６に記載するように、水平方向に回
転可能な回転体と、該回転体に取り付けられ前記多関節
ロボットを載置する棚型載置台と、を有していてもよ
い。
【００２４】
【作用】上記構成によれば、高炉の出銑孔から出銑され
た銑鉄の流れる大樋を跨ぐように、門型架構を設置し、
この門型架構に取り付けられた損傷計測手段により、大
樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測
する。この計測結果に基づいて、補修用不定形耐火物を
噴射する噴射手段を保持する多関節ロボットを駆動制御
して、噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段
からの補修用不定形耐火物の噴射を制御しつつ、噴射手
段から大樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射
する。
た銑鉄の流れる大樋を跨ぐように、門型架構を設置し、
この門型架構に取り付けられた損傷計測手段により、大
樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測
する。この計測結果に基づいて、補修用不定形耐火物を
噴射する噴射手段を保持する多関節ロボットを駆動制御
して、噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段
からの補修用不定形耐火物の噴射を制御しつつ、噴射手
段から大樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射
する。
【００２５】したがって、大樋の局部損傷箇所の損傷状
態を正確に検出し、その損傷状態に応じて噴射手段を自
動制御により駆動して不定形耐火物を噴出することがで
きる。その結果、大樋の熱間補修作業を、人手を介する
ことなく、完全自動化により、行なうことができ、高
温、粉塵環境下での重筋作業から作業員を開放し、作業
環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なうことが
できる。また、大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に
検出し、損傷状態に応じて自動制御により不定形耐火物
を噴射手段から噴射して吹き付け処理を行なうことがで
き、不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用
不定形耐火物の使用量を最適化することができる。
態を正確に検出し、その損傷状態に応じて噴射手段を自
動制御により駆動して不定形耐火物を噴出することがで
きる。その結果、大樋の熱間補修作業を、人手を介する
ことなく、完全自動化により、行なうことができ、高
温、粉塵環境下での重筋作業から作業員を開放し、作業
環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なうことが
できる。また、大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に
検出し、損傷状態に応じて自動制御により不定形耐火物
を噴射手段から噴射して吹き付け処理を行なうことがで
き、不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用
不定形耐火物の使用量を最適化することができる。
【００２６】また、前記損傷計測手段及び前記多関節ロ
ボットを少なくとも前記大樋の長手方向に、移動手段に
より移動し、大樋の損傷箇所を大樋の長手方向に連続し
て完全自動化により熱間補修する。したがって、より一
層作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なう
ことができる。
ボットを少なくとも前記大樋の長手方向に、移動手段に
より移動し、大樋の損傷箇所を大樋の長手方向に連続し
て完全自動化により熱間補修する。したがって、より一
層作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なう
ことができる。
【００２７】さらに、多関節ロボットを介して、噴射手
段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用
不定形耐火物の噴射を遠隔操作しつつ、噴射手段から大
樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射する。し
たがって、大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出
し、その損傷状態に応じて噴射手段を遠隔操作により駆
動して補修用不定形耐火物を噴出することができる。そ
の結果、大樋の熱間補修作業を、大樋から離れた場所か
ら遠隔操作により行なうことができ、高温、粉塵環境下
での重筋作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省
力化及び作業時間の短縮を行なうことができる。また、
大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、損傷状
態に応じて遠隔操作により補修用不定形耐火物を噴射手
段から噴射して吹き付け処理を行なうことができ、補修
用不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不
定形耐火物の使用量を最適化することができる。
段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用
不定形耐火物の噴射を遠隔操作しつつ、噴射手段から大
樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射する。し
たがって、大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出
し、その損傷状態に応じて噴射手段を遠隔操作により駆
動して補修用不定形耐火物を噴出することができる。そ
の結果、大樋の熱間補修作業を、大樋から離れた場所か
ら遠隔操作により行なうことができ、高温、粉塵環境下
での重筋作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省
力化及び作業時間の短縮を行なうことができる。また、
大樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、損傷状
態に応じて遠隔操作により補修用不定形耐火物を噴射手
段から噴射して吹き付け処理を行なうことができ、補修
用不定形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不
定形耐火物の使用量を最適化することができる。
【００２８】また、前記損傷計測手段及び前記多関節ロ
ボットを少なくとも前記大樋の長手方向に、移動手段に
より移動し、大樋の損傷箇所を大樋の長手方向に連続し
て遠隔操作により熱間補修する。したがって、より一層
作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なうこ
とができる。
ボットを少なくとも前記大樋の長手方向に、移動手段に
より移動し、大樋の損傷箇所を大樋の長手方向に連続し
て遠隔操作により熱間補修する。したがって、より一層
作業環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なうこ
とができる。
【００２９】さらに、前記熱間補修の自動制御と遠隔操
作を適宜組合わせて行なうことにより、大樋の損傷箇所
をより一層適切に補修することができるとともに、補修
用不定形耐火物の使用量をより一層最適化することがで
きる。
作を適宜組合わせて行なうことにより、大樋の損傷箇所
をより一層適切に補修することができるとともに、補修
用不定形耐火物の使用量をより一層最適化することがで
きる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。
【００３１】図１〜図４は、本発明の一実施例の高炉大
樋熱間補修装置及びその熱間補修方法を示す図であり、
図１は高炉大樋熱間補修装置の正面図、図２は高炉大樋
熱間補修装置の斜視図、図３は高炉大樋熱間補修装置の
制御ブロック図、図４は熱間補修処理を示すフローチャ
ートである。
樋熱間補修装置及びその熱間補修方法を示す図であり、
図１は高炉大樋熱間補修装置の正面図、図２は高炉大樋
熱間補修装置の斜視図、図３は高炉大樋熱間補修装置の
制御ブロック図、図４は熱間補修処理を示すフローチャ
ートである。
【００３２】高炉大樋熱間補修装置１は、図１、図２に
示すように、門型架構１０を有しており、門型架構１０
は、４本の脚部１１と該脚部１１の上部に組み付けられ
た長方形の枠１２とで大略構成されており、門型架構１
０の各脚部１１には、油圧シリンダやジャッキ機構等に
よる高さ調整機構１３が設けられている。また、各脚部
１１には、レベル計１４が取り付けられており、このレ
ベル計１４のレベル値に基づいて高さ調整機構１３を調
整することにより、門型架構１０を水平に設置する。
示すように、門型架構１０を有しており、門型架構１０
は、４本の脚部１１と該脚部１１の上部に組み付けられ
た長方形の枠１２とで大略構成されており、門型架構１
０の各脚部１１には、油圧シリンダやジャッキ機構等に
よる高さ調整機構１３が設けられている。また、各脚部
１１には、レベル計１４が取り付けられており、このレ
ベル計１４のレベル値に基づいて高さ調整機構１３を調
整することにより、門型架構１０を水平に設置する。
【００３３】この門型架構１０の設置レベル調整は、レ
ベル計１４が目視によりレベルを計測するものであると
きには、作業員がレベル計１４を目視により確認して、
調整機構１３を調整することにより行なうが、レベル計
１４としてレベルを自動計測して電気信号として出力す
るものを使用し、このレベル計１４の出力値に基づいて
調整機構１３を自動調整することにより行なってもよ
い。
ベル計１４が目視によりレベルを計測するものであると
きには、作業員がレベル計１４を目視により確認して、
調整機構１３を調整することにより行なうが、レベル計
１４としてレベルを自動計測して電気信号として出力す
るものを使用し、このレベル計１４の出力値に基づいて
調整機構１３を自動調整することにより行なってもよ
い。
【００３４】門型架構１０は、熱間補修時に、ワイヤー
等を介してクレーン等により吊り上げられて、高炉の大
樋２０を跨ぐように設置される。この大樋２０は、金物
２１の内側に耐火煉瓦２２が積まれ、さらにその内側
に、例えばアルミナ及び炭化珪素を主成分とする不定形
耐火物２３が施工されることにより、樋状に形成されて
いる。大樋２０は、通常１５〜２０ｍ程度の長さを有
し、大樋２０には、高炉より出銑された高温に溶融した
銑鉄やスラグが流される。そのため、大樋２０内面の不
定形耐火物２３には、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そこで、大
樋２０は、１月に４〜５回程度の割で、この損傷箇所２
４の局部的な熱間補修が必要となる。
等を介してクレーン等により吊り上げられて、高炉の大
樋２０を跨ぐように設置される。この大樋２０は、金物
２１の内側に耐火煉瓦２２が積まれ、さらにその内側
に、例えばアルミナ及び炭化珪素を主成分とする不定形
耐火物２３が施工されることにより、樋状に形成されて
いる。大樋２０は、通常１５〜２０ｍ程度の長さを有
し、大樋２０には、高炉より出銑された高温に溶融した
銑鉄やスラグが流される。そのため、大樋２０内面の不
定形耐火物２３には、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そこで、大
樋２０は、１月に４〜５回程度の割で、この損傷箇所２
４の局部的な熱間補修が必要となる。
【００３５】この門型架構１０は、本実施例では、門型
架構１０を一度設置するだけで、大樋２０の長さに対し
て熱間補修を充分行なうことができる長さを有してい
る。上記門型架構１０の枠部１２には、門型架構１０の
長手方向（大樋２０の長さ方向）に天上軌条部３１が取
り付けられており、この天上軌条部３１には、枠型のブ
ラケット３２が門型架構１０の長手方向に移動可能に係
合している。このブラケット３２は、モーター等の駆動
により天上軌条部３１に沿って移動する。このブラケッ
ト３２には、回転軌条部３３が取り付けられており、回
転軌条部３３には、棚型載置台３４が取り付けられてい
る。棚型載置台３４は、モーター等の駆動により回転軌
条部３３を介して水平方向に回転する。
架構１０を一度設置するだけで、大樋２０の長さに対し
て熱間補修を充分行なうことができる長さを有してい
る。上記門型架構１０の枠部１２には、門型架構１０の
長手方向（大樋２０の長さ方向）に天上軌条部３１が取
り付けられており、この天上軌条部３１には、枠型のブ
ラケット３２が門型架構１０の長手方向に移動可能に係
合している。このブラケット３２は、モーター等の駆動
により天上軌条部３１に沿って移動する。このブラケッ
ト３２には、回転軌条部３３が取り付けられており、回
転軌条部３３には、棚型載置台３４が取り付けられてい
る。棚型載置台３４は、モーター等の駆動により回転軌
条部３３を介して水平方向に回転する。
【００３６】棚型載置台３４上には、多関節ロボット４
０が載置されており、この多関節ロボット４０として
は、例えば、６軸垂直多関節型ロボットが用いられてい
る。この多関節ロボット４０のアームの先端には、噴射
ノズル（噴射手段）５０が取り付けられており、噴射ノ
ズル５０は、補修用不定形耐火物を噴射する。この噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射は、噴射ノ
ズル５０に設けられた図示しない制御弁等を介して制御
される。多関節ロボット４０は、モーター等により駆動
され、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度を調整す
る。
０が載置されており、この多関節ロボット４０として
は、例えば、６軸垂直多関節型ロボットが用いられてい
る。この多関節ロボット４０のアームの先端には、噴射
ノズル（噴射手段）５０が取り付けられており、噴射ノ
ズル５０は、補修用不定形耐火物を噴射する。この噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射は、噴射ノ
ズル５０に設けられた図示しない制御弁等を介して制御
される。多関節ロボット４０は、モーター等により駆動
され、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度を調整す
る。
【００３７】したがって、噴射ノズル５０は、回転軌条
部３３に取り付けられた棚型載置台３４に載置されてい
ることにより、水平方向に回転し、また、回転軌条部３
３がブラケット３２を介して天上軌条部３１に取り付け
られていることにより、門型架構１０の長手方向、すな
わち大樋２０の長さ方向に移動する。そして、多関節ロ
ボット４０は、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度を
調整し、噴射ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴
射は、後述するように、制御弁を介して制御される。
部３３に取り付けられた棚型載置台３４に載置されてい
ることにより、水平方向に回転し、また、回転軌条部３
３がブラケット３２を介して天上軌条部３１に取り付け
られていることにより、門型架構１０の長手方向、すな
わち大樋２０の長さ方向に移動する。そして、多関節ロ
ボット４０は、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度を
調整し、噴射ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴
射は、後述するように、制御弁を介して制御される。
【００３８】また、上記ブラケット３２には、損傷プロ
フィール計測部６０が取り付けられており、損傷プロフ
ィール計測部６０は、昇降機構６１、アーム６２及び計
測部６３を備えている。昇降機構６１は、前記ブラケッ
ト３２に取り付けられており、昇降機構６１は、アーム
６２を昇降し、アーム６２の先端に計測部６３が取り付
けられている。計測部６３は、図示しないレーザー発光
器から発光されたレーザービームを投光する投光部６４
と該投光したレーザービームの反射光を受光する受光部
６５を備えている。
フィール計測部６０が取り付けられており、損傷プロフ
ィール計測部６０は、昇降機構６１、アーム６２及び計
測部６３を備えている。昇降機構６１は、前記ブラケッ
ト３２に取り付けられており、昇降機構６１は、アーム
６２を昇降し、アーム６２の先端に計測部６３が取り付
けられている。計測部６３は、図示しないレーザー発光
器から発光されたレーザービームを投光する投光部６４
と該投光したレーザービームの反射光を受光する受光部
６５を備えている。
【００３９】損傷プロフィール計測部６０は、ブラケッ
ト３２により少なくとも大樋２０の長手方向に移動し、
またアーム６２が昇降することにより大樋２０方向に移
動して、大樋２０内に侵入する。損傷プロフィール計測
部６０は、その発光部６４から大樋２０の内面の不定形
耐火物２３にレーザービームを投光し、その反射光を受
光部６５で受光して、不定形耐火物２３の損傷状態を１
次元のプロフィールデータとして出力する。
ト３２により少なくとも大樋２０の長手方向に移動し、
またアーム６２が昇降することにより大樋２０方向に移
動して、大樋２０内に侵入する。損傷プロフィール計測
部６０は、その発光部６４から大樋２０の内面の不定形
耐火物２３にレーザービームを投光し、その反射光を受
光部６５で受光して、不定形耐火物２３の損傷状態を１
次元のプロフィールデータとして出力する。
【００４０】また、前記棚型載置台３４には、損傷映像
化部７０が角度調節可能なアーム７１を介して取り付け
られており、損傷映像化部７０は、ブラケット３２、棚
型載置台３４及びアーム７１を介して大樋２０の長手方
向及び幅方向に移動し、また、大樋２０に対する角度が
調整可能となっている。損傷映像化部７０は、例えば、
２次元の目を持ったカメラが２個使用されており、この
２個のカメラで大樋２０内の不定形耐火物２３を撮影し
て、３次元の映像データとして出力する。したがって、
上記損傷プロフィール計測部６０及び損傷映像化部７０
は、大樋２０内面の不定形耐火物２３の溶損や亀裂等の
損傷状態を計測する損傷計測手段として機能し、上記天
上軌条部３１、ブラケット３２、回転軌条部３３及び棚
型載置台３４は、全体として、前記門型架構１０に取り
付けられ前記損傷プロフィール計測部６０、損傷映像化
部７０及び多関節ロボット４０を保持して少なくとも大
樋２０の長手方向に移動する移動手段として機能する。
化部７０が角度調節可能なアーム７１を介して取り付け
られており、損傷映像化部７０は、ブラケット３２、棚
型載置台３４及びアーム７１を介して大樋２０の長手方
向及び幅方向に移動し、また、大樋２０に対する角度が
調整可能となっている。損傷映像化部７０は、例えば、
２次元の目を持ったカメラが２個使用されており、この
２個のカメラで大樋２０内の不定形耐火物２３を撮影し
て、３次元の映像データとして出力する。したがって、
上記損傷プロフィール計測部６０及び損傷映像化部７０
は、大樋２０内面の不定形耐火物２３の溶損や亀裂等の
損傷状態を計測する損傷計測手段として機能し、上記天
上軌条部３１、ブラケット３２、回転軌条部３３及び棚
型載置台３４は、全体として、前記門型架構１０に取り
付けられ前記損傷プロフィール計測部６０、損傷映像化
部７０及び多関節ロボット４０を保持して少なくとも大
樋２０の長手方向に移動する移動手段として機能する。
【００４１】さらに、門型架構１０は、耐火物供給タン
ク８０を搭載しており、耐火物供給タンク８０は、補修
用不定形耐火物を収納している。この耐火物供給タンク
８０に収納されている補修用不定形耐火物が、図外のポ
ンプ等により図外のホースを介して上記噴射ノズル５０
に供給される。
ク８０を搭載しており、耐火物供給タンク８０は、補修
用不定形耐火物を収納している。この耐火物供給タンク
８０に収納されている補修用不定形耐火物が、図外のポ
ンプ等により図外のホースを介して上記噴射ノズル５０
に供給される。
【００４２】また、門型架構１０は、コントロールユニ
ット９０を搭載しており、コントロールユニット９０
は、後述するように、損傷プロフィール計測部６０の計
測結果に基づいて、上記ブラケット３２の位置、棚型載
置台３４の回転位置及び多関節ロボット４０の駆動を制
御して、噴射ノズル５０の噴射位置及び噴射角度を制御
するとともに、噴射ノズル５０の制御弁を制御して噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御す
る。また、コントロールユニット９０は、前記損傷映像
化部７０の出力する映像データを遠隔地に送信するとと
もに、遠隔地での遠隔操作データを受信し、その操作デ
ータに基づいて、上記ブラケット３２の位置、棚型載置
台３４の回転位置及び多関節ロボット４０の駆動を制御
して、噴射ノズル５０の噴射位置及び噴射角度を制御す
るとともに、噴射ノズル５０の制御弁を制御して噴射ノ
ズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御する。
ット９０を搭載しており、コントロールユニット９０
は、後述するように、損傷プロフィール計測部６０の計
測結果に基づいて、上記ブラケット３２の位置、棚型載
置台３４の回転位置及び多関節ロボット４０の駆動を制
御して、噴射ノズル５０の噴射位置及び噴射角度を制御
するとともに、噴射ノズル５０の制御弁を制御して噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御す
る。また、コントロールユニット９０は、前記損傷映像
化部７０の出力する映像データを遠隔地に送信するとと
もに、遠隔地での遠隔操作データを受信し、その操作デ
ータに基づいて、上記ブラケット３２の位置、棚型載置
台３４の回転位置及び多関節ロボット４０の駆動を制御
して、噴射ノズル５０の噴射位置及び噴射角度を制御す
るとともに、噴射ノズル５０の制御弁を制御して噴射ノ
ズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御する。
【００４３】図３は、高炉大樋熱間補修装置１の制御ブ
ロック図であり、高炉大樋熱間補修装置１の制御ブロッ
クは、噴射ノズル５０、損傷プロフィール計測部６０、
損傷映像化部７０、コントロールユニット９０、映像デ
ータ受信部１０１、表示部１０２、操作部１０３、操作
データ送信部１０４及び駆動部２００等で構成されてい
る。コントロールユニット９０は、駆動制御部９１、デ
ータメモリ（記憶手段）９２、操作データ受信部９３及
び映像データ送信部９４等を備えている。この駆動部２
００は、上記ブラケット３２、棚型載置台３４、多関節
ロボット４０の駆動部分を総称したものである。
ロック図であり、高炉大樋熱間補修装置１の制御ブロッ
クは、噴射ノズル５０、損傷プロフィール計測部６０、
損傷映像化部７０、コントロールユニット９０、映像デ
ータ受信部１０１、表示部１０２、操作部１０３、操作
データ送信部１０４及び駆動部２００等で構成されてい
る。コントロールユニット９０は、駆動制御部９１、デ
ータメモリ（記憶手段）９２、操作データ受信部９３及
び映像データ送信部９４等を備えている。この駆動部２
００は、上記ブラケット３２、棚型載置台３４、多関節
ロボット４０の駆動部分を総称したものである。
【００４４】駆動制御部９１は、ＣＰＵ（Central Proc
essing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）及びワーク
ＲＡＭ（Randam Access Memory） 等を備えており、Ｒ
ＯＭは、大樋２０の熱間補修プログラムや大樋２０の熱
間補修に必要な各種データを記憶している。データメモ
リ９２は、例えば、ＲＡＭ等が使用され、大樋２０の不
定形耐火物２３の損傷状態のプロフィールデータ及びこ
のプロフィールデータに対応した噴射ノズル５０の噴射
位置、噴射角度及び噴射の制御データを格納している。
essing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）及びワーク
ＲＡＭ（Randam Access Memory） 等を備えており、Ｒ
ＯＭは、大樋２０の熱間補修プログラムや大樋２０の熱
間補修に必要な各種データを記憶している。データメモ
リ９２は、例えば、ＲＡＭ等が使用され、大樋２０の不
定形耐火物２３の損傷状態のプロフィールデータ及びこ
のプロフィールデータに対応した噴射ノズル５０の噴射
位置、噴射角度及び噴射の制御データを格納している。
【００４５】駆動制御部９１は、ワークＲＡＭを作業用
メモリとして使用しながら、ＲＯＭ内のプログラムに従
ってデータメモリ９２のデータに基づいて駆動部２００
の駆動制御及び噴射ノズル５０の動作を制御し、後述す
るように、大樋２０の熱間補修処理を行なう。
メモリとして使用しながら、ＲＯＭ内のプログラムに従
ってデータメモリ９２のデータに基づいて駆動部２００
の駆動制御及び噴射ノズル５０の動作を制御し、後述す
るように、大樋２０の熱間補修処理を行なう。
【００４６】映像データ送信部９４は、損傷映像化部７
０から入力される映像データ（大樋２０の不定形耐火物
２３の損傷状態を撮影した映像データ）を映像データ受
信部１０１に送信し、この映像データ送信部９４から映
像データ受信部１０１への映像データの送信は、無線送
信により行なってもよいし、ケーブル等を使用して送信
してもよい。映像データ送信部９４は、その送信方法に
応じた通常の送信機能を有しているものであれば、既知
の映像データ送信機器を使用することができる。
０から入力される映像データ（大樋２０の不定形耐火物
２３の損傷状態を撮影した映像データ）を映像データ受
信部１０１に送信し、この映像データ送信部９４から映
像データ受信部１０１への映像データの送信は、無線送
信により行なってもよいし、ケーブル等を使用して送信
してもよい。映像データ送信部９４は、その送信方法に
応じた通常の送信機能を有しているものであれば、既知
の映像データ送信機器を使用することができる。
【００４７】映像データ受信部１０１は、映像データ送
信部９４からの映像データを受信して、表示部１０２に
出力し、表示部１０２は、映像データ受信部１０１から
入力される映像データを視認可能な表示形態により表示
出力する。この映像データは、３次元の映像データであ
るため、表示部１０２は、３次元の映像データを表示可
能なもの、例えば、ＣＲＴ等が使用される。
信部９４からの映像データを受信して、表示部１０２に
出力し、表示部１０２は、映像データ受信部１０１から
入力される映像データを視認可能な表示形態により表示
出力する。この映像データは、３次元の映像データであ
るため、表示部１０２は、３次元の映像データを表示可
能なもの、例えば、ＣＲＴ等が使用される。
【００４８】操作部１０３は、表示部１０２の表示内容
を見ながら、駆動部２００を介して噴射ノズル５０の噴
射位置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修用不定
形耐火物の噴射を遠隔操作し、また、損傷映像化部３０
の撮影位置等を遠隔操作するものであり、その操作内容
に対応した操作データを操作データ送信部１０４に出力
する。
を見ながら、駆動部２００を介して噴射ノズル５０の噴
射位置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修用不定
形耐火物の噴射を遠隔操作し、また、損傷映像化部３０
の撮影位置等を遠隔操作するものであり、その操作内容
に対応した操作データを操作データ送信部１０４に出力
する。
【００４９】操作データ送信部１０４は、操作部１０３
から入力される操作データを操作データ受信部９３に送
信し、この操作データ送信部１０４から操作データ受信
部９３への操作データの送信は、無線送信により行なっ
てもよいし、ケーブル等を使用して送信してもよい。操
作データ送信部１０４は、その送信方法に応じた通常の
送信機能を有しているものであれば、既知のデータ送信
機器を使用することができる。
から入力される操作データを操作データ受信部９３に送
信し、この操作データ送信部１０４から操作データ受信
部９３への操作データの送信は、無線送信により行なっ
てもよいし、ケーブル等を使用して送信してもよい。操
作データ送信部１０４は、その送信方法に応じた通常の
送信機能を有しているものであれば、既知のデータ送信
機器を使用することができる。
【００５０】上記映像データ受信部１０１、表示部１０
２、操作部１０３及び操作データ送信部１０４は、表示
部１０２の表示を見ながら操作部１０３により遠隔操作
できるので、大樋２０から充分離れた場所であって、作
業環境の良好な場所に設置されている。
２、操作部１０３及び操作データ送信部１０４は、表示
部１０２の表示を見ながら操作部１０３により遠隔操作
できるので、大樋２０から充分離れた場所であって、作
業環境の良好な場所に設置されている。
【００５１】操作データ受信部９３は、操作データ送信
部１０４から送信されてくる操作データを受信し、受信
した操作データを駆動制御部９１に出力する。駆動制御
部９１は、この操作データ受信部９３から入力される操
作データに基づいて、駆動部２００に制御信号を出力
し、損傷映像化部７０の撮影位置や撮影方向を制御する
とともに、この損傷映像化部７０の撮影した映像に基づ
いて操作部１０３で操作された操作内容に応じて、駆動
部２００を駆動して、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射
角度の遠隔制御及び噴射ノズル５０からの補修用不定形
耐火物の噴射の遠隔制御を行なう。
部１０４から送信されてくる操作データを受信し、受信
した操作データを駆動制御部９１に出力する。駆動制御
部９１は、この操作データ受信部９３から入力される操
作データに基づいて、駆動部２００に制御信号を出力
し、損傷映像化部７０の撮影位置や撮影方向を制御する
とともに、この損傷映像化部７０の撮影した映像に基づ
いて操作部１０３で操作された操作内容に応じて、駆動
部２００を駆動して、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射
角度の遠隔制御及び噴射ノズル５０からの補修用不定形
耐火物の噴射の遠隔制御を行なう。
【００５２】また、駆動制御部９１は、損傷プロフィー
ル計測部６０から入力される１次元のプロフィールデー
タに基づいて３次元のプロフィールデータを作成して、
データメモリ９２に格納し、この３次元のプロフィール
データに基づいてデータメモリ９２に記憶されている吹
き付けパターンデータ及びＲＯＭのプログラムに従っ
て、駆動部２００に制御信号を出力して、多関節ロボッ
ト４０等を駆動しつつ、噴射ノズル５０の噴射位置、噴
射角度の自動制御を行なうとともに、噴射ノズル５０の
制御弁を制御して、噴射ノズル５０からの補修用不定形
耐火物の噴射の自動制御等を行なう。
ル計測部６０から入力される１次元のプロフィールデー
タに基づいて３次元のプロフィールデータを作成して、
データメモリ９２に格納し、この３次元のプロフィール
データに基づいてデータメモリ９２に記憶されている吹
き付けパターンデータ及びＲＯＭのプログラムに従っ
て、駆動部２００に制御信号を出力して、多関節ロボッ
ト４０等を駆動しつつ、噴射ノズル５０の噴射位置、噴
射角度の自動制御を行なうとともに、噴射ノズル５０の
制御弁を制御して、噴射ノズル５０からの補修用不定形
耐火物の噴射の自動制御等を行なう。
【００５３】したがって、コントロールユニット９０の
駆動制御９１は、損傷プロフィール計測部６０の計測結
果に基づいて、多関節ロボット４０等を介して噴射ノズ
ルの噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射
を制御する噴射制御手段として機能する。
駆動制御９１は、損傷プロフィール計測部６０の計測結
果に基づいて、多関節ロボット４０等を介して噴射ノズ
ルの噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射
を制御する噴射制御手段として機能する。
【００５４】また、コントロールユニット９０の操作デ
ータ受信部９３、映像データ送信部９４及び遠隔地に設
置された映像データ受信部１０１、表示部１０２、操作
部１０３及び操作データ送信部１０４は、全体として、
多関節ロボット４０等を介して噴射ノズル５０の噴射位
置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修用不定形耐
火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段として機能
する。
ータ受信部９３、映像データ送信部９４及び遠隔地に設
置された映像データ受信部１０１、表示部１０２、操作
部１０３及び操作データ送信部１０４は、全体として、
多関節ロボット４０等を介して噴射ノズル５０の噴射位
置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修用不定形耐
火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段として機能
する。
【００５５】次に、作用を説明する。上述のように、大
樋２０には、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄や
スラグが流される。そのため、大樋２０内面の不定形耐
火物２３には、銑鉄やスラグによる局部的な摩耗、化学
的劣化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却の繰り返
し等による局部的な劣化が生じ、大樋２０は、１月に４
〜５回程度の割で、局部的な熱間補修が必要となる。
樋２０には、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄や
スラグが流される。そのため、大樋２０内面の不定形耐
火物２３には、銑鉄やスラグによる局部的な摩耗、化学
的劣化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却の繰り返
し等による局部的な劣化が生じ、大樋２０は、１月に４
〜５回程度の割で、局部的な熱間補修が必要となる。
【００５６】そこで、本実施例では、熱間補修を行なう
場合、高炉大樋熱間補修装置１の門型架構１０をワイヤ
ー等を介してクレーン等により吊り上げ、大樋２０を跨
ぐように設置し、レベル計１４の計測結果に基づいて、
門型架構１０の設置レベルを水平に調整する。
場合、高炉大樋熱間補修装置１の門型架構１０をワイヤ
ー等を介してクレーン等により吊り上げ、大樋２０を跨
ぐように設置し、レベル計１４の計測結果に基づいて、
門型架構１０の設置レベルを水平に調整する。
【００５７】このようにして、熱間補修の準備が完了す
ると、図４に示すように、損傷プロフィール計測部６０
による大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷計測処理
を行なう（ステップＳ１）。すなわち、コントロールユ
ニット９０の駆動制御部９１は、計測開始の指示がある
と、損傷プロフィール計測部６０の昇降機構６１を駆動
して、アーム６２を昇降し、アーム６２先端に取り付け
られた計測部６３により大樋２０の長手方向の一方側端
部から大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷状態を計
測して、１次元のプロフィールデータを出力させる。駆
動制御部９１は、１次元のプロフィールデータが入力さ
れると、３次元のプロフィールデータに変換し、データ
メモリ９２に格納する（ステップＳ２）。
ると、図４に示すように、損傷プロフィール計測部６０
による大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷計測処理
を行なう（ステップＳ１）。すなわち、コントロールユ
ニット９０の駆動制御部９１は、計測開始の指示がある
と、損傷プロフィール計測部６０の昇降機構６１を駆動
して、アーム６２を昇降し、アーム６２先端に取り付け
られた計測部６３により大樋２０の長手方向の一方側端
部から大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷状態を計
測して、１次元のプロフィールデータを出力させる。駆
動制御部９１は、１次元のプロフィールデータが入力さ
れると、３次元のプロフィールデータに変換し、データ
メモリ９２に格納する（ステップＳ２）。
【００５８】プロフィールデータの収集が完了すると、
自動熱間補修処理を実行する（ステップＳ４）。すなわ
ち、駆動制御部９１は、このプロフィールデータに基づ
いて最適の制御データをデータメモリ９２から読み出し
て、駆動部２００に出力し、駆動部２００及び多関節ロ
ボット４０を駆動して、噴射ノズル５０の噴射位置、噴
射角度を制御する。次に、駆動制御部９１は、噴射ノズ
ル５０の制御弁を駆動して、噴射ノズル５０からの補修
用不定形耐火物の噴射を制御し、大樋２０の不定形耐火
物２３の損傷箇所２４への自動熱間補修を行なう。
自動熱間補修処理を実行する（ステップＳ４）。すなわ
ち、駆動制御部９１は、このプロフィールデータに基づ
いて最適の制御データをデータメモリ９２から読み出し
て、駆動部２００に出力し、駆動部２００及び多関節ロ
ボット４０を駆動して、噴射ノズル５０の噴射位置、噴
射角度を制御する。次に、駆動制御部９１は、噴射ノズ
ル５０の制御弁を駆動して、噴射ノズル５０からの補修
用不定形耐火物の噴射を制御し、大樋２０の不定形耐火
物２３の損傷箇所２４への自動熱間補修を行なう。
【００５９】次に、駆動制御部９１は、操作部１０３か
らの損傷映像化部７０による損傷映像化計測指示がある
と（ステップＳ５）、その後の操作部１０３からの操作
データに基づいて駆動部２００に制御信号を出力して、
棚型載置台３４及びアーム７１を駆動し、損傷映像化部
７０の撮影位置や撮影方向を制御して、損傷映像化部７
０により自動熱間補修処理で補修した損傷箇所の補修状
態（損傷状態）を撮影する（ステップＳ６）。損傷映像
化部７０で撮影された映像データは、映像データ送信部
９４に出力され、映像データ送信部９４から所定距離離
れた場所に設置されている映像データ受信部１０１に送
信される。映像データ受信部１０１は、受信した映像デ
ータを表示部１０２に出力し、表示部１０２は、入力さ
れる映像データを３次元の映像として表示出力する（ス
テップＳ７）。
らの損傷映像化部７０による損傷映像化計測指示がある
と（ステップＳ５）、その後の操作部１０３からの操作
データに基づいて駆動部２００に制御信号を出力して、
棚型載置台３４及びアーム７１を駆動し、損傷映像化部
７０の撮影位置や撮影方向を制御して、損傷映像化部７
０により自動熱間補修処理で補修した損傷箇所の補修状
態（損傷状態）を撮影する（ステップＳ６）。損傷映像
化部７０で撮影された映像データは、映像データ送信部
９４に出力され、映像データ送信部９４から所定距離離
れた場所に設置されている映像データ受信部１０１に送
信される。映像データ受信部１０１は、受信した映像デ
ータを表示部１０２に出力し、表示部１０２は、入力さ
れる映像データを３次元の映像として表示出力する（ス
テップＳ７）。
【００６０】作業員は、この表示部１０２に表示される
３次元の映像から大樋２０の補修状態を確認し、必要に
応じて、仕上用の遠隔熱間補修操作を操作部１０３で行
なう（ステップＳ８）。
３次元の映像から大樋２０の補修状態を確認し、必要に
応じて、仕上用の遠隔熱間補修操作を操作部１０３で行
なう（ステップＳ８）。
【００６１】ここで、自動熱間補修により充分大樋２０
の補修が行なわれているときには、その損傷箇所での補
修の終了操作を操作部１０３で行なう。
の補修が行なわれているときには、その損傷箇所での補
修の終了操作を操作部１０３で行なう。
【００６２】仕上用の遠隔熱間補修操作が操作部１０３
で行なわれると、操作部１０３は、該操作に対応する操
作データを操作データ送信部１０４に出力し、操作デー
タ送信部１０４は、その操作データを操作データ受信部
９３に送信する。操作データ受信部９３は、受信した操
作データを駆動制御部９１に出力し、駆動制御部９１
は、操作データ受信部９３から入力される操作データに
基づいて駆動部２００及び噴射ノズル５０の制御弁に制
御信号を出力する。この制御信号により、噴射ノズル５
０の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修
用不定形耐火物の噴射が遠隔制御され、遠隔熱間補修が
行なわれる（ステップＳ９）。
で行なわれると、操作部１０３は、該操作に対応する操
作データを操作データ送信部１０４に出力し、操作デー
タ送信部１０４は、その操作データを操作データ受信部
９３に送信する。操作データ受信部９３は、受信した操
作データを駆動制御部９１に出力し、駆動制御部９１
は、操作データ受信部９３から入力される操作データに
基づいて駆動部２００及び噴射ノズル５０の制御弁に制
御信号を出力する。この制御信号により、噴射ノズル５
０の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズル５０からの補修
用不定形耐火物の噴射が遠隔制御され、遠隔熱間補修が
行なわれる（ステップＳ９）。
【００６３】この遠隔熱間補修処理が終了すると、操作
部１０３で、損傷計測指示が行なわれ、この損傷計測指
示により、上記同様に、駆動制御部９１が損傷プロフィ
ール計測部６０を駆動して、損傷プロフィール計測部６
０による損傷計測処理を行なう（ステップＳ１０）。こ
の損傷計測処理で得られたプロフィールデータを上記デ
ータメモリ９２に格納し、大樋２０の長手方向の一定範
囲の熱間補修処理を完了する（ステップＳ１１）。
部１０３で、損傷計測指示が行なわれ、この損傷計測指
示により、上記同様に、駆動制御部９１が損傷プロフィ
ール計測部６０を駆動して、損傷プロフィール計測部６
０による損傷計測処理を行なう（ステップＳ１０）。こ
の損傷計測処理で得られたプロフィールデータを上記デ
ータメモリ９２に格納し、大樋２０の長手方向の一定範
囲の熱間補修処理を完了する（ステップＳ１１）。
【００６４】一定範囲の熱間補修処理が完了すると、駆
動制御部９１が駆動部２００に制御信号を出力し、ブラ
ケット３２を大樋２０の長手方向に一定距離だけ移動さ
せて、次の一定範囲の熱間補修処理を同様に行なう。
動制御部９１が駆動部２００に制御信号を出力し、ブラ
ケット３２を大樋２０の長手方向に一定距離だけ移動さ
せて、次の一定範囲の熱間補修処理を同様に行なう。
【００６５】上記熱間補修処理を大樋２０の長手方向の
一定範囲毎に順次繰り返し実行することにより、１本の
大樋２０に対する熱間補修を完了する。
一定範囲毎に順次繰り返し実行することにより、１本の
大樋２０に対する熱間補修を完了する。
【００６６】このように、大樋２０の局部損傷箇所２４
の損傷状態を正確に検出し、その損傷状態に応じて噴射
ノズル５０を自動制御により駆動して補修用不定形耐火
物を噴出することができる。その結果、大樋２０の熱間
補修作業を、人手を介することなく、完全自動化によ
り、行なうことができ、高温、粉塵環境下での重筋作業
から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作業
時間の短縮を行なうことができる。
の損傷状態を正確に検出し、その損傷状態に応じて噴射
ノズル５０を自動制御により駆動して補修用不定形耐火
物を噴出することができる。その結果、大樋２０の熱間
補修作業を、人手を介することなく、完全自動化によ
り、行なうことができ、高温、粉塵環境下での重筋作業
から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作業
時間の短縮を行なうことができる。
【００６７】また、大樋２０の局部損傷箇所２４の損傷
状態を正確に検出し、損傷状態に応じて自動制御により
補修用不定形耐火物を噴射ノズル５０から噴射して吹き
付け処理を行なうことができ、補修用不定形耐火物の跳
ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の使用量
を最適化することができる。
状態を正確に検出し、損傷状態に応じて自動制御により
補修用不定形耐火物を噴射ノズル５０から噴射して吹き
付け処理を行なうことができ、補修用不定形耐火物の跳
ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の使用量
を最適化することができる。
【００６８】また、大樋２０内面の不定形耐火物２３の
損傷状態を損傷映像化部７０により、映像データとして
出力し、この映像データを遠隔地に送信して、所定の表
示形態で表示出力させる。この表示内容に応じて噴射ノ
ズル５０の噴射位置、噴射角度及び前記噴射ノズル５０
からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作し、噴射ノ
ズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４に補修用不定
形耐火物を噴射する。
損傷状態を損傷映像化部７０により、映像データとして
出力し、この映像データを遠隔地に送信して、所定の表
示形態で表示出力させる。この表示内容に応じて噴射ノ
ズル５０の噴射位置、噴射角度及び前記噴射ノズル５０
からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作し、噴射ノ
ズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４に補修用不定
形耐火物を噴射する。
【００６９】したがって、大樋２０の局部損傷箇所２４
の損傷状態を映像として検出し、損傷状態に応じて噴射
ノズル５０を遠隔操作により駆動して補修用不定形耐火
物を噴射することができる。その結果、大樋２０の熱間
補修作業を半自動化により大樋２０から充分離れて、遠
隔操作により行なうことができ、高温、粉塵環境下での
重筋作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化
及び作業時間の短縮を行なうことができる。
の損傷状態を映像として検出し、損傷状態に応じて噴射
ノズル５０を遠隔操作により駆動して補修用不定形耐火
物を噴射することができる。その結果、大樋２０の熱間
補修作業を半自動化により大樋２０から充分離れて、遠
隔操作により行なうことができ、高温、粉塵環境下での
重筋作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化
及び作業時間の短縮を行なうことができる。
【００７０】また、大樋２０の局部損傷箇所２４の損傷
状態を映像により正確に検出し、損傷状態に応じて遠隔
操作により補修用不定形耐火物を噴射ノズル５０から噴
射して吹き付け処理を行なうことができ、補修用不定形
耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火
物の使用量を最適化することができる。
状態を映像により正確に検出し、損傷状態に応じて遠隔
操作により補修用不定形耐火物を噴射ノズル５０から噴
射して吹き付け処理を行なうことができ、補修用不定形
耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火
物の使用量を最適化することができる。
【００７１】さらに、大樋２０内面の不定形耐火物２３
の損傷状態を計測したプロフィールデータに基づいて、
噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズル５
０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御しつつ、噴射
ノズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４に補修用不
定形耐火物を噴射する。この補修用不定形耐火物を噴射
した後の大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷状態を
映像データとして収集して、この映像データを遠隔地に
送信し、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度及び噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作
して、噴射ノズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４
に補修用不定形耐火物を噴射する。
の損傷状態を計測したプロフィールデータに基づいて、
噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズル５
０からの補修用不定形耐火物の噴射を制御しつつ、噴射
ノズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４に補修用不
定形耐火物を噴射する。この補修用不定形耐火物を噴射
した後の大樋２０内面の不定形耐火物２３の損傷状態を
映像データとして収集して、この映像データを遠隔地に
送信し、噴射ノズル５０の噴射位置、噴射角度及び噴射
ノズル５０からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作
して、噴射ノズル５０から大樋２０内面の損傷箇所２４
に補修用不定形耐火物を噴射する。
【００７２】したがって、大樋２０内面の不定形耐火物
２３の損傷箇所２４を自動制御により補修することがで
きるとともに、さらに、その補修状態を映像として収集
して、遠隔操作により仕上げ作業を行なうことができ
る。その結果、大樋２０の損傷箇所２４をより一層適切
に補修することができるとともに、補修用不定形耐火物
の使用量をより一層最適化することができる。
２３の損傷箇所２４を自動制御により補修することがで
きるとともに、さらに、その補修状態を映像として収集
して、遠隔操作により仕上げ作業を行なうことができ
る。その結果、大樋２０の損傷箇所２４をより一層適切
に補修することができるとともに、補修用不定形耐火物
の使用量をより一層最適化することができる。
【００７３】また、多関節ロボット４０を棚型載置台３
４に載置させているので、門型架構１０の高さを低く抑
えることができる。さらに、多関節ロボット４０を載置
した棚型載置台３４を、回転軌条部３３に取り付けてい
るので、多関節ロボット４０の回転範囲を小さく抑える
ことができる。
４に載置させているので、門型架構１０の高さを低く抑
えることができる。さらに、多関節ロボット４０を載置
した棚型載置台３４を、回転軌条部３３に取り付けてい
るので、多関節ロボット４０の回転範囲を小さく抑える
ことができる。
【００７４】また、多関節ロボット４０を載置した棚型
載置台３４を、回転軌条部３３及びブラケット３２を介
して、天上軌条部３１に取り付けているので、門型架構
１０の長手方向、すなわち、大樋２０の長手方向に移動
しつつ熱間補修することができ、大樋２０の長手方向に
対して、連続して熱間補修することができる。
載置台３４を、回転軌条部３３及びブラケット３２を介
して、天上軌条部３１に取り付けているので、門型架構
１０の長手方向、すなわち、大樋２０の長手方向に移動
しつつ熱間補修することができ、大樋２０の長手方向に
対して、連続して熱間補修することができる。
【００７５】なお、上記実施例においては、プロフィー
ルデータを大樋２０の近くに設置される門型架構１０に
取り付けたコントロールユニット９０のデータメモリ９
２に格納するようにしているが、遠隔地に設置される操
作部１０３等のデータメモリに格納するようにしてもよ
い。
ルデータを大樋２０の近くに設置される門型架構１０に
取り付けたコントロールユニット９０のデータメモリ９
２に格納するようにしているが、遠隔地に設置される操
作部１０３等のデータメモリに格納するようにしてもよ
い。
【００７６】また、上記実施例においては、損傷プロフ
ィール計測部６０の計測したプロフィールデータに基づ
く自動熱間補修処理と損傷映像化部７０の測定した映像
データに基づく遠隔熱間補修処理の双方を行なうように
しているが、これに限るものではなく、自動熱間補修処
理と遠隔熱間補修処理のいずれか一方のみを行なって
も、充分に本発明の目的を達成することができる。
ィール計測部６０の計測したプロフィールデータに基づ
く自動熱間補修処理と損傷映像化部７０の測定した映像
データに基づく遠隔熱間補修処理の双方を行なうように
しているが、これに限るものではなく、自動熱間補修処
理と遠隔熱間補修処理のいずれか一方のみを行なって
も、充分に本発明の目的を達成することができる。
【００７７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、大
樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、その損傷
状態に応じて噴射手段を自動制御により駆動して補修用
不定形耐火物を噴出することができる。その結果、大樋
の熱間補修作業を、人手を介することなく、完全自動化
により、行なうことができ、高温、粉塵環境下での重筋
作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び
作業時間の短縮を行なうことができる。また、大樋の局
部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、損傷状態に応じ
て自動制御により補修用不定形耐火物を噴射手段から噴
射して吹き付け処理を行なうことができ、補修用不定形
耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火
物の使用量を最適化することができる。
樋の局部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、その損傷
状態に応じて噴射手段を自動制御により駆動して補修用
不定形耐火物を噴出することができる。その結果、大樋
の熱間補修作業を、人手を介することなく、完全自動化
により、行なうことができ、高温、粉塵環境下での重筋
作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び
作業時間の短縮を行なうことができる。また、大樋の局
部損傷箇所の損傷状態を正確に検出し、損傷状態に応じ
て自動制御により補修用不定形耐火物を噴射手段から噴
射して吹き付け処理を行なうことができ、補修用不定形
耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火
物の使用量を最適化することができる。
【００７８】また、損傷計測手段及び多関節ロボットを
少なくとも前記大樋の長手方向に移動して、大樋の損傷
箇所を大樋の長手方向に連続して完全自動化により熱間
補修することができ、より一層作業環境の改善、省力化
及び作業時間の短縮を行なうことができる。
少なくとも前記大樋の長手方向に移動して、大樋の損傷
箇所を大樋の長手方向に連続して完全自動化により熱間
補修することができ、より一層作業環境の改善、省力化
及び作業時間の短縮を行なうことができる。
【００７９】さらに、大樋内面の不定形耐火物の損傷箇
所を自動制御により補修することができるとともに、そ
の補修状態を映像として収集して、遠隔操作により仕上
げ作業を行なうことができる。その結果、大樋の損傷箇
所をより一層適切に補修することができるとともに、補
修用不定形耐火物の使用量をより一層最適化することが
できる。
所を自動制御により補修することができるとともに、そ
の補修状態を映像として収集して、遠隔操作により仕上
げ作業を行なうことができる。その結果、大樋の損傷箇
所をより一層適切に補修することができるとともに、補
修用不定形耐火物の使用量をより一層最適化することが
できる。
【図１】本発明に係る高炉大樋熱間補修装置及びその熱
間補修方法の一実施例による高炉大樋熱間補修装置の正
面図。
間補修方法の一実施例による高炉大樋熱間補修装置の正
面図。
【図２】本発明に係る高炉大樋熱間補修装置及びその熱
間補修方法の一実施例による高炉大樋熱間補修装置の斜
視図。
間補修方法の一実施例による高炉大樋熱間補修装置の斜
視図。
【図３】高炉大樋熱間補修装置の制御ブロック図。
【図４】熱間補修処理を示すフローチャート。
１ 高炉大樋熱間補修装置 １０ 門型架構 ２０ 大樋 ２３ 不定形耐火物 ２４ 損傷箇所 ３１ 天上軌条 ３２ ブラケット ３３ 回転軌条 ３４ 載置台 ４０ 多関節ロボット ５０ 噴射ノズル ６０ 損傷プロフィール計測部 ７０ 損傷映像化部 ８０ 耐火物供給タンク ９０ コントロールユニット ９１ 駆動制御部 ９２ データメモリ ９３ 操作データ受信部 ９４ 映像データ送信部 １０１ 映像データ受信部 １０２ 表示部 １０３ 操作部 １０４ 操作データ送信部
Claims (16)
- 【請求項１】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記門型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を
保持し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段
の噴射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、 前記門型架構に取り付けられ、前記大樋内面の不定形耐
火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手段
と、 前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多関節ロ
ボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び
補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項２】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、前記大樋の不定形耐火物に対す
る前記噴射手段の噴射位置及び噴射角度を調整する多関
節ロボットと、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
を計測する損傷計測手段と、 前記門型架構に取り付けられ、前記損傷計測手段及び前
記多関節ロボットを保持して少なくとも前記大樋の長手
方向に移動する移動手段と、 前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段
及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位
置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する
噴射制御手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項３】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記門型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を
保持し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段
の噴射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、 前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、
噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する
噴射遠隔操作手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項４】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、前記大樋の不定形耐火物に対す
る前記噴射手段の噴射位置及び噴射角度を調整する多関
節ロボットと、 前記門型架構に取り付けられ、前記多関節ロボットを保
持して少なくとも前記大樋の長手方向に移動する移動手
段と、 前記移動手段及び前記多関節ロボットを介して前記噴射
手段の噴射位置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴
射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項５】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記門型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を
保持し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段
の噴射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、 前記門型架構に取り付けられ、前記大樋内面の不定形耐
火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測手段
と、 前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示す
る表示手段と、 前記表示手段の表示内容に応じて、前記多関節ロボット
を介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用
不定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項６】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、前記大樋の不定形耐火物に対す
る前記噴射手段の噴射位置及び噴射角度を調整する多関
節ロボットと、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
を計測する損傷計測手段と、 前記門型架構に取り付けられ、前記損傷計測手段及び前
記多関節ロボットを保持して少なくとも前記大樋の長手
方向に移動する移動手段と、 前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示す
る表示手段と、 前記表示手段の表示内容に応じて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴
射遠隔操作手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項７】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記門型架構に取り付けられるとともに前記噴射手段を
保持し、前記大樋の不定形耐火物に対する前記噴射手段
の噴射位置及び噴射角度を調整する多関節ロボットと、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
を計測する損傷計測手段と、 前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記多関節ロ
ボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び
補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手段と、 前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示す
る表示手段と、 前記表示手段の表示内容に応じて、前記多関節ロボット
を介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び補修用
不定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴射遠隔操作手段
と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項８】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋熱間補
修装置であって、 前記大樋を跨ぐように設置される門型架構と、 補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、前記大樋の不定形耐火物に対す
る前記噴射手段の噴射位置及び噴射角度を調整する多関
節ロボットと、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
を計測する損傷計測手段と、 前記門型架構に取り付けられ、前記損傷計測手段及び前
記多関節ロボットを保持して少なくとも前記大樋の長手
方向に移動する移動手段と、 前記損傷計測手段の計測結果に基づいて、前記移動手段
及び前記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位
置、噴射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を制御する
噴射制御手段と、 前記損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示す
る表示手段と、 前記表示手段の表示内容に応じて、前記移動手段及び前
記多関節ロボットを介して前記噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する噴
射遠隔操作手段と、 を備えたことを特徴とする高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項９】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面の不
定形耐火物の損傷状態を計測してプロフィールデータを
出力し、前記噴射制御手段が、該プロフィールデータに
基づいて前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び不定形
耐火物の噴射を制御することを特徴とする請求項１、請
求項２、請求項５、請求項７または請求項８のいずれか
に記載の高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１０】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面の
不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を映像データと
して出力することを特徴とする請求項３、請求項４、請
求項５、請求項６、請求項７または請求項８のいずれか
に記載の高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１１】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面の
不定形耐火物の損傷状態を計測してプロフィールデータ
を出力するとともに、前記大樋内面の不定形耐火物の損
傷状態を映像データとして出力することを特徴とする請
求項７または請求項８のいずれかに記載の高炉大樋熱間
補修装置。 - 【請求項１２】 前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状
態毎に前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射
手段からの補修用不定形耐火物の噴射量の制御データを
記憶する記憶手段を、さらに備え、前記噴射制御手段
が、前記損傷計測手段の出力するプロフィールデータに
基づいて前記記憶手段から制御データを読み出して、該
制御データに基づいて前記噴射手段の噴射位置、噴射角
度及び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射を
制御することを特徴とする請求項９または請求項１１記
載の高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１３】 前記損傷計測手段が、レーザビームを
前記大樋内面に投射し、該レーザビームの反射光から前
記大樋内面の損傷状態を計測することを特徴とする請求
項９、請求項１１または請求項１２のいずれかに記載の
高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１４】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面を
３次元の映像として計測することを特徴とする請求項１
０または請求項１１記載の高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１５】 前記移動手段が、棚型載置台を有し、
前記多関節ロボットが、該棚型載置台上に載置されたこ
とを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれかに記
載の高炉大樋熱間補修装置。 - 【請求項１６】 前記移動手段が、水平方向に回転可能
な回転体と、該回転体に取り付けられ前記多関節ロボッ
トを載置する棚型載置台と、を有したことを特徴とする
請求項１から請求項１４のいずれかに記載の高炉大樋熱
間補修装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32228092A JPH06145742A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32228092A JPH06145742A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06145742A true JPH06145742A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18141882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32228092A Withdrawn JPH06145742A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 高炉大樋熱間補修装置及び高炉大樋熱間補修方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06145742A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6284045B1 (en) * | 1997-11-25 | 2001-09-04 | Shinagawa Refractories Co., Ltd. | Apparatus for building unburned refractory |
| EP3118554A1 (de) * | 2015-07-17 | 2017-01-18 | Refractory Intellectual Property GmbH & Co. KG | Verfahren insbesondere zur ausbesserung einer feuerfestauskleidung eines metallurgischen gefässes im heissen zustand |
| CN112143994A (zh) * | 2019-06-27 | 2020-12-29 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种锌锅耐材在线修补作业平台 |
| US20210140711A1 (en) * | 2018-05-23 | 2021-05-13 | Piromet Pirometalurji Malzeme Refrakter Makina Sanayive Ticaret Anonim Sieketi | Fully automatic refractory spraying robot with measurement system |
-
1992
- 1992-11-09 JP JP32228092A patent/JPH06145742A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6284045B1 (en) * | 1997-11-25 | 2001-09-04 | Shinagawa Refractories Co., Ltd. | Apparatus for building unburned refractory |
| EP3118554A1 (de) * | 2015-07-17 | 2017-01-18 | Refractory Intellectual Property GmbH & Co. KG | Verfahren insbesondere zur ausbesserung einer feuerfestauskleidung eines metallurgischen gefässes im heissen zustand |
| WO2017012732A1 (de) * | 2015-07-17 | 2017-01-26 | Refractory Intellectual Property Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur ausbesserung einer feuerfestauskleidung eines metallurgischen gefässes im heissen zustand |
| EA037693B1 (ru) * | 2015-07-17 | 2021-05-04 | Рефрацторы Интеллецтуал Проперты Гмбх & Цо. Кг | Способ ремонта огнеупорной футеровки металлургического контейнера в горячем состоянии |
| US20210140711A1 (en) * | 2018-05-23 | 2021-05-13 | Piromet Pirometalurji Malzeme Refrakter Makina Sanayive Ticaret Anonim Sieketi | Fully automatic refractory spraying robot with measurement system |
| CN112143994A (zh) * | 2019-06-27 | 2020-12-29 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种锌锅耐材在线修补作业平台 |
| CN112143994B (zh) * | 2019-06-27 | 2022-11-11 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种锌锅耐材在线修补作业平台 |
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