JPH06116612A - 高炉大樋移動式熱間補修装置及び高炉大樋移動式熱間補修方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】走行体を大樋に沿って走行させつつ、大樋の損
傷状態と走行体の姿勢に応じて補修用不定形耐火物を自
動制御また遠隔制御により噴射し、大樋の熱間補修を行
なう高炉大樋移動式熱間補修装置及びその熱間補修方法
を提供する。 【構成】駆動制御部４１が、走行体の位置を確認しつつ
駆動部３０を介してキャタピラー５０を駆動して、走行
体を補修位置に走行させる。次に、損傷プロフィール計
測部２２の計測した大樋の不定形耐火物の損傷状態とデ
ータメモリ４２のデータ及び傾斜計測装置２５の計測結
果に基づいて駆動部３０及び噴射ノズル１９を制御し
て、噴射ノズル１９の噴射位置、角度及び補修用不定形
耐火物の噴射を制御し、損傷箇所の自動補修を行なう。
この補修状態を損傷映像化部２４で映像として計測し、
表示部３２に表示する。この表示内容に応じて操作部３
３で遠隔操作し、駆動制御部４１より前記噴射ノズル１
９の噴射位置、角度及び噴射を制御して、遠隔補修を行
ない、また遠隔操作により走行体を走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高炉の出銑孔から出銑
された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形耐火物の損傷を
補修する高炉大樋移動式熱間補修装置及びその熱間補修
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】高炉の大樋は、通常、１５〜２０ｍ程度
の長さを有するが、この大樋には、高炉から出銑された
高温に溶融した銑鉄やスラグが流され、その内側に施工
された不定形耐火物に、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑樋の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そのため、
一般に、大樋１本当り１月に４〜５回程度の割で、局部
的な熱間補修が必要となる。

【０００３】従来、この高炉大樋の局部的な熱間補修
は、作業員が、大樋の樋淵から治具を用いて局部的な損
傷箇所の寸法を計測し、その後、肉眼で損傷位置や形態
を判断しつつ、不定形耐火物吹き付けノズルを手動で操
作して、不定形耐火物を損傷箇所に吹き付けることによ
り、行なっている。ところが、大樋の設置されている鋳
床上は、高温・粉塵の環境下であり、不定形耐火物吹き
付けノズルも相当の重量であることから、悪環境下での
重筋作業である。そのため、作業員に多大の労力と苦痛
を強いる作業となっていた。

【０００４】そこで、従来から、種々の高炉大樋の熱間
補修装置やその補修方法が提案されている。例えば、特
開平１−１７６０１４号公報に記載されている高炉出銑
樋の熱間補修方法は、高炉出銑樋内の残銑及び残滓を抜
き取ってから、高炉出銑樋の局部損傷箇所の残銑及び残
滓を高圧空気で吹き飛ばし、樹脂状に練った耐火物を固
定設置した発射装置で局部損傷箇所に打込んだ後、乾燥
させている。また、特開昭６３−２３０８０９号公報に
記載されている樋の熱間補修方法は、耐火物溶射により
樋の局部損傷箇所の補修を行なっている。

【０００５】これらの方法によれば、補修のために局部
損傷箇所及びその周囲部分を解体せずにすみ、施工範囲
を狭くして、補修材の原単位を低減することができると
ともに、補修時間を短縮することができる。また、局部
損傷箇所から一定の距離を置いた位置から発射装置で補
修材を局部損傷箇所に打ち込むことができ、高温場所か
ら一定距離を置いて作業を行なうことができる。

【０００６】さらに、特公昭６０−５３２７５号公報に
記載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング
工法及びその装置は、溶融金属収容容器内張り形成材の
高密度充填施工による寿命延長、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図るために、固定軌道上を移動
する不定形耐火物吹き付けノズルの先端開口部を溶融金
属収容器の内張り形成面に正対向若しくはほぼ正対向さ
せて、不定形耐火物を吹き付けるとともに、該不定形耐
火物吹き付け点の移動に応じて、前記吹き付けノズルに
追随せしめた均し装置を用いて、不定形耐火物吹き付け
部位を弾力押圧し、内張り形成面を自動的にならしてい
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の樋の熱間補修装置やその方法にあっては、高
温・粉塵の環境下での作業を充分解消しているとはいえ
ないだけでなく、固定設置または固定軌道上を移動する
発射装置等から補修材を噴射していたため、出銑に伴う
飛散銑滓等による装置の損傷が発生したり、長い大樋に
対して悪環境の鋳床上を移動して適切な噴射位置を確保
することが困難になるという問題があった。さらに、大
樋の不定形耐火物の損傷箇所を遠隔から柔軟・自在に補
修することができず、作業環境の改善、省力化及び作業
時間の短縮を図る上で、なお改良の余地があった。

【０００８】すなわち、特開平１−１７６０１４号公報
に記載されている高炉出銑樋の熱間補修方法や特開昭６
３−２３０８０９号公報に記載されている樋の熱間補修
方法にあっては、発射装置を作業員が大樋の局部損傷箇
所から一定の距離を置いて操作することができるが、補
修材の噴射量や吹き付け状況については、作業員が、肉
眼で判断しつつ、作業を行なう必要があり、補修材の使
用量の最適化を十分図ることができない。また、固定設
置された発射装置等から補修材を噴射していたため、出
銑に伴う飛散銑滓等による装置の損傷が発生したり、長
い大樋に対して堆積粉塵や飛散銑滓等のある鋳床上で適
切な噴射位置の確保が困難になるという問題があった。
さらに、大樋の局部損傷箇所から一定の距離を置いて操
作することはできるが、なお、作業員が吹き付け状況を
肉眼で確認できる距離で、作業する必要があり、作業環
境の改善、省力化及び作業時間の短縮を図る上で、十分
な解決とはなっていない。

【０００９】また、特公昭６０−５３２７５号公報に記
載されている溶融金属収容容器内張りのコーティング工
法及びその装置にあっては、補修材の噴射量や吹き付け
状況について、作業員が、肉眼で判断しつつ、作業を行
なう必要があり、補修材の使用量の最適化を十分図るこ
とができない。また、不定形耐火物の吹き付けと弾力押
圧を自動で行なっているため、作業の省力化を図ること
はできるが、不定形耐火物の吹き付け作業自体について
は、上記２つの従来例と同様に、作業環境の改善、省力
化及び作業時間の短縮を図る上で、十分な解決とはなっ
ていない。さらに、固定軌道上を移動する発射装置から
補修材を噴射するようになっていたため、出銑に伴う飛
散銑滓等による装置の損傷が発生したり、移動を適切に
行なうために、飛散銑滓等を取り除く作業を要してい
た。

【００１０】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、堆積粉塵や飛散銑滓等のある鋳
床上でも、走行体が、大樋に沿って移動して、大樋の局
部損傷箇所の損傷状態と走行体の姿勢に応じて補修用不
定形耐火物を自動制御により、または遠隔操作により噴
射することにより、大樋の熱間補修作業を、人手を介す
ることなく、完全自動化して、または、遠隔操作するこ
とにより、半自動化して、高温、粉塵環境下での重筋作
業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作
業時間の短縮を行なうとともに、不定形耐火物の跳ね返
りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の使用量を最
適化することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明に係
る高炉大樋熱間補修装置によれば、請求項１に記載する
ように、高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋
の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補
修装置であって、前記大樋に沿って自走する走行体と、
前記走行体の走行を監視する走行監視手段と、前記走行
監視手段の監視結果に基づいて前記走行体の走行を制御
する走行制御手段と、前記走行体の姿勢を測定する姿勢
測定手段と、前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂
等の損傷状態を計測する損傷計測手段と、補修用不定形
耐火物を前記大樋内面の不定形耐火物の損傷箇所に噴射
する噴射手段と、前記噴射手段を保持し、該噴射手段の
噴射位置及び噴射角度を調整する駆動手段と、前記噴射
手段に補修用不定形耐火物を供給する耐火物供給手段
と、前記姿勢測定手段の測定結果及び前記損傷計測手段
の計測結果に基づいて、前記駆動手段を介して前記噴射
手段の噴射位置及び噴射角度を制御するとともに、前記
噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴
射制御手段と、を備え、前記走行体が、前記走行監視手
段、前記走行制御手段、前記姿勢測定手段、前記損傷計
測手段、前記噴射手段、前記駆動手段、前記耐火物供給
手段及び前記噴射制御手段を積載し、前記大樋に沿って
自走しつつ大樋の損傷箇所を熱間補修することにより達
成される。

【００１２】また、請求項２に記載するように、高炉の
出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定形
耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補修装置であっ
て、前記大樋に沿って走行する走行体と、前記走行体か
ら離れて設置され、前記走行体の走行状態を監視する遠
隔走行監視手段と、前記遠隔走行監視手段の監視結果に
より前記走行体の走行を遠隔操作する遠隔走行操作手段
と、前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定手段と、前記
大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計
測する損傷計測手段と、補修用不定形耐火物を前記大樋
内面の不定形耐火物の損傷箇所に噴射する噴射手段と、
前記噴射手段を保持し、該噴射手段の噴射位置及び噴射
角度を調整する駆動手段と、前記噴射手段に補修用不定
形耐火物を供給する耐火物供給手段と、前記姿勢測定手
段の測定結果及び前記損傷計測手段の計測結果を所定の
表示形態で表示出力する表示手段と、表示手段の表示内
容に基づいて前記駆動手段を介して前記噴射手段の噴射
位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用不定形耐
火物の噴射を遠隔操作する遠隔噴射操作手段と、を備
え、前記走行体が、前記姿勢測定手段、前記損傷計測手
段、前記噴射手段、前記駆動手段、前記耐火物供給手段
及び前記噴射制御手段を積載し、前記遠隔走行操作手段
の遠隔操作に応じて前記大樋に沿って走行して、前記大
樋の損傷箇所を前記遠隔噴射操作手段の遠隔操作により
熱間補修することにより達成される。

【００１３】さらに、請求項３に記載するように、高炉
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補修装置であっ
て、前記大樋に沿って自走する走行体と、前記走行体の
走行を監視する走行監視手段と、前記走行監視手段の監
視結果に基づいて前記走行体の走行を制御する走行制御
手段と、前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定手段と、
前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
を計測する損傷計測手段と、補修用不定形耐火物を前記
大樋内面の不定形耐火物の損傷箇所に噴射する噴射手段
と、前記噴射手段を保持し、該噴射手段の噴射位置及び
噴射角度を調整する駆動手段と、前記噴射手段に補修用
不定形耐火物を供給する耐火物供給手段と、前記姿勢測
定手段の測定結果及び前記損傷計測手段の計測結果に基
づいて、前記駆動手段を介して前記噴射手段の噴射位置
及び噴射角度を制御するとともに、前記噴射手段からの
補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制御手段と、
前記走行体から離れて設置され、前記走行体の走行状態
を監視する遠隔走行監視手段と、前記遠隔走行監視手段
の監視結果により前記走行体の走行を遠隔操作する遠隔
走行操作手段と、前記姿勢測定手段の測定結果及び前記
損傷計測手段の計測結果を所定の表示形態で表示出力す
る表示手段と、前記表示手段の表示内容に基づいて前記
駆動手段を介して前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及
び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔
操作する遠隔噴射操作手段と、を備え、前記走行体が、
前記走行監視手段、前記走行制御手段、前記姿勢測定手
段、前記損傷計測手段、前記噴射手段、前記駆動手段、
前記耐火物供給手段及び前記噴射制御手段を積載し、前
記大樋に沿って自走しつつ大樋の損傷箇所を熱間補修す
るとともに、前記遠隔走行操作手段の遠隔操作に応じて
前記大樋に沿って走行して、前記大樋の損傷箇所を前記
遠隔噴射操作手段の遠隔操作により熱間補修することに
より達成される。

【００１４】請求項１または請求項３の場合、例えば、
請求項４に記載するように、前記大樋内面の不定形耐火
物の損傷状態毎に前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及
び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射量の制
御データを記憶する記憶手段を、さらに備え、前記噴射
制御手段が、前記損傷計測手段の計測結果に基づいて前
記記憶手段から制御データを読み出し、該制御データに
前記姿勢測定手段の測定結果に基づいて補正を施した
後、前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手
段からの補修用不定形耐火物の噴射を制御することによ
り、また、請求項５に記載するように、前記損傷計測手
段が、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状態をプロフ
ィールデータとして出力することにより、さらに、請求
項６に記載するように、前記損傷計測手段が、レーザビ
ームを前記大樋内面に投射し、該レーザビームの反射光
から前記大樋内面の損傷状態を計測することにより、達
成される。

【００１５】また、請求項２または請求項３の場合、例
えば、請求項７に記載するように、前記損傷計測手段
が、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状態の計測結果
を映像データとして出力し、また、請求項８に記載する
ように、前記大樋内面を３次元の映像として計測するこ
とにより、達成される。

【００１６】上記目的は、本発明に係る高炉大樋移動式
熱間補修方法によれば、請求項９に記載するように、高
炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不
定形耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補修方法であ
って、走行体がその走行状態を監視しつつ前記大樋に沿
って自走する走行工程と、前記走行体の姿勢を測定する
姿勢測定工程と、前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や
亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測工程と、前記姿勢
測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程での計測結
果に基づいて、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷箇所
に補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位置、
噴射角度及び該噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴
射を制御する噴射制御工程と、前記噴射制御工程の制御
により、前記噴射手段から補修用不定形耐火物を噴射す
る噴射工程と、を有し、前記走行体が前記大樋に沿って
自走しつつ上記各工程を実行して、大樋の損傷箇所を熱
間補修することにより達成される。

【００１７】また、請求項１０に記載するように、高炉
の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不定
形耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補修方法であっ
て、前記大樋に沿って走行する走行体の走行状態を、該
走行体から離れた場所で監視する遠隔走行監視工程と、
前記遠隔走行監視工程の監視結果により前記走行体の走
行を遠隔操作する遠隔走行操作工程と、前記走行体の姿
勢を測定する姿勢測定工程と、前記大樋内面の不定形耐
火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測工程
と、前記姿勢測定工程での測定結果及び前記損傷計測工
程での計測結果を所定の表示形態で表示出力する表示工
程と、前記表示工程での表示内容に基づいて補修用不定
形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位置、噴射角度及び
該噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作
する遠隔噴射操作工程と、前記遠隔噴射制御工程の制御
により、前記噴射手段から補修用不定形耐火物を噴射す
る噴射工程と、を有し、遠隔操作により前記走行体を前
記大樋に沿って走行させつつ、上記各工程を実行して、
大樋の損傷箇所を熱間補修することにより達成される。

【００１８】さらに、請求項１１に記載するように、高
炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れる大樋の内面の不
定形耐火物を補修する高炉大樋移動式熱間補修方法であ
って、走行体がその走行状態を監視しつつ前記大樋に沿
って自走する走行工程と、前記走行体の姿勢を測定する
姿勢測定工程と、前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や
亀裂等の損傷状態を計測する損傷計測工程と、前記姿勢
測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程での計測結
果に基づいて、前記大樋内面の不定形耐火物の損傷箇所
に補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位置、
噴射角度及び該噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴
射を制御する噴射制御工程と、前記噴射制御工程の制御
により、前記噴射手段から補修用不定形耐火物を噴射す
る噴射工程と、を、前記走行体が前記大樋に沿って自走
しつつ実行して、大樋の損傷箇所を熱間補修する自動熱
間補修処理と、前記大樋に沿って走行する走行体の走行
状態を、該走行体から離れた場所で監視する遠隔走行監
視工程と、前記遠隔走行監視工程の監視結果により前記
走行体の走行を遠隔操作する遠隔走行操作工程と、前記
走行体の姿勢を測定する姿勢測定工程と、前記大樋内面
の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する損
傷計測工程と、前記姿勢測定工程での測定結果及び前記
損傷計測工程での計測結果を所定の表示形態で表示出力
する表示工程と、前記表示工程での表示内容に基づいて
補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位置、噴
射角度及び該噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射
を遠隔操作する遠隔噴射操作工程と、前記遠隔噴射制御
工程の制御により、前記噴射手段から補修用不定形耐火
物を噴射する噴射工程と、を、遠隔操作により実行し
て、大樋の損傷箇所を熱間補修する遠隔熱間補修処理
と、を適宜実行することにより達成される。

【００１９】

【作用】上記構成によれば、走行体が、高炉の出銑孔か
ら出銑された銑鉄の流れる大樋に沿って自走し、その走
行体の姿勢を測定するとともに、大樋内面の不定形耐火
物の溶損や亀裂等の損傷状態を計測する。この走行体の
姿勢測定結果及び不定形耐火物の損傷計測結果に基づい
て、補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位
置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用不定形耐火
物の噴射を制御しつつ、走行体に積載された噴射手段か
ら大樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射す
る。

【００２０】したがって、堆積粉塵や飛散銑滓等のある
鋳床上でも、走行体が自走しつつ、自らの姿勢と、大樋
の局部損傷箇所の損傷状態に応じて補修用不定形耐火物
を自動制御により噴射することができ、大樋の熱間補修
作業を、人手を介することなく、完全自動化することが
できる。その結果、高温、粉塵環境下での重筋作業から
作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作業時間
の短縮を行なうことができるとともに、不定形耐火物の
跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の使用
量を最適化することができる。

【００２１】また、走行体の走行状態を監視し、走行体
の走行を遠隔操作して、高炉の出銑孔から出銑された銑
鉄の流れる大樋に沿って走行させる。その走行体の姿勢
を測定するとともに、大樋内面の不定形耐火物の溶損や
亀裂等の損傷状態を計測する。この走行体の姿勢測定結
果及び不定形耐火物の損傷計測結果に基づいて、補修用
不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴射位置、噴射角度
及び前記噴射手段からの補修用不定形耐火物の噴射を遠
隔操作により制御しつつ、走行体に積載された噴射手段
から大樋内面の損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射さ
せる。

【００２２】したがって、堆積粉塵や飛散銑滓等のある
鋳床上でも、走行体を遠隔操作して大樋に沿って走行さ
せつつ、走行体の姿勢及び大樋の局部損傷箇所の損傷状
態に応じて補修用不定形耐火物を遠隔操作により噴射す
ることができ、大樋の熱間補修作業を、半自動化するこ
とができる。その結果、高温、粉塵環境下での重筋作業
から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作業
時間の短縮を行なうことができるとともに、不定形耐火
物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の
使用量を最適化することができる。

【００２３】さらに、上記自動熱間補修処理と上記遠隔
熱間補修処理とを適宜組み合わせて行なうことにより、
大樋の損傷箇所をより一層適切に補修することができる
とともに、補修用不定形耐火物の使用量をより一層最適
化することができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。

【００２５】図１〜図６は、本発明の高炉大樋移動式熱
間補修装置及び高炉大樋移動式熱間補修方法の一実施例
を示す図であり、図１は高炉大樋移動式熱間補修装置の
側面図、図２は高炉大樋移動式熱間補修装置の上面図、
図３は大樋の損傷状態を示す図、図４は大樋に沿って走
行する走行体の走行状態を示す図。図５は高炉大樋移動
式熱間補修装置の制御ブロック図、図６は熱間補修処理
を示すフローチャートである。

【００２６】高炉大樋移動式熱間補修装置１は、図１、
図２に示すように、走行体２上に大樋３の熱間補修に必
要な各部材を搭載している。すなわち、大樋３は、図３
に示すように、金物の内側に耐火煉瓦が積まれ、さらに
その内側に、例えばアルミナ及び炭化珪素を主成分とす
る不定形耐火物３Ａが施工されることにより、樋状に形
成されている。大樋３は、通常１５〜２０ｍ程度の長さ
を有し、大樋３には、高炉より出銑された高温に溶融し
た銑鉄やスラグが流される。そのため、大樋３内面の不
定形耐火物３Ａには、銑鉄やスラグによる局部的な摩
耗、化学的劣化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却
の繰り返し等による局部的な劣化が生じる。そこで、大
樋３は、１月に４〜５回程度の割で、この損傷箇所３Ｂ
の局部的な熱間補修が必要となる。

【００２７】走行体２は、その基体４に図外の駆動輪を
介してキャタピラー５が取り付けられており、キャタピ
ラー５は、モーター６により駆動輪等を介して回転駆動
される。基体４には、台座７が固設されており、台座７
には、回転支柱８が回転可能に取り付けられている。ま
た、基体４には、柱部材９を介して下フレーム１０が取
り付けられており、下フレーム１０には、アーム１１を
介して上フレーム１２が取り付けられている。この上フ
レーム１２には、ベアリング部材１３が取り付けられて
おり、ベアリング部材１３は、上記回転支柱８を回転可
能に支持している。

【００２８】この回転支柱８には、アーム１４が取り付
けられており、アーム１４は、リンク機構１５を介して
油圧シリンダ１６に連結されている。回転支柱８は、油
圧シリンダ１６によりアーム１４及びリンク機構１５を
介して回転される。また、回転支柱８には、ロボットア
ーム１７が取り付けられており、ロボットアーム１７の
先端には、噴射ノズル（噴射手段）１９が取り付けられ
ている。

【００２９】噴射ノズル１９には、基体４に搭載された
耐火物供給タンク２０に収納された補修用不定形耐火物
がポンプ２１により、図外のホースを介して供給され
る。噴射ノズル１９は、制御弁を備えており、この制御
弁の開閉動作により、耐火物供給タンク２０から供給さ
れる補修用不定形耐火物を噴射する。また、噴射ノズル
１９は、回転支柱８に取り付けられたロボットアーム１
７の先端に取り付けられているため、回転支柱８の回転
及びロボットアーム１７の駆動により、大樋３の長手方
向及び幅方向に調整可能であるとともに、角度調整可能
である。

【００３０】噴射ノズル１９の先端部附近には、損傷プ
ロフィール計測部２２が取り付けられており、損傷プロ
フィール計測部２２は、図示しないレーザー発光器から
発光されたレーザービームを投光する投光部と該投光し
たレーザービームの反射光を受光する受光部を備えてい
る。損傷プロフィール計測部２２は、ロボットアーム１
７を駆動して噴射ノズル１９を操作することにより、大
樋３の長手方向及び幅方向に移動するとともに、大樋３
の内部方向に移動し、大樋３内に侵入して、その発光部
から大樋３の内面の不定形耐火物３Ａにレーザービーム
を投光する。損傷プロフィール計測部２２は、不定形耐
火物３Ａに投光したレーザービームの反射光を受光部で
受光し、不定形耐火物３Ａの損傷状態を計測して、１次
元のプロフィールデータを出力する。また、損傷プロフ
ィール計測部２２は、走行体２の走行時、その計測方向
を走行体２の大樋３側前方等に向けることにより、走行
体２の走行状態を計測し、走行体２の走行を監視する。

【００３１】上記走行体２の上フレーム１０の前側先端
部には、その左右両側にそれぞれ駆動アーム２３を介し
て２台の損傷映像化部２４が取り付けられており、損傷
映像化部２４は、例えば、２次元の目を持ったカメラが
２個使用されている。損傷映像化部２４は、駆動アーム
２３がモーター等により駆動されることにより、その撮
影方向が調整され、この２個のカメラで大樋３内の不定
形耐火物３Ａを撮影して、３次元の映像データとして出
力したり、走行体２の走行方向を撮影して、走行体２の
走行を監視する。

【００３２】したがって、上記損傷プロフィール計測部
２２及び損傷映像化部２４は、大樋３内面の不定形耐火
物３Ａの損傷状態を計測する損傷計測手段として機能
し、また走行体２の走行を監視する走行監視手段として
機能する。

【００３３】また、上記走行体２の左右に取り付けられ
た各下フレーム１０には、その走行体２の前後両端部
に、合計４つの傾斜測定装置（指定測定手段）２５が取
り付けられており、傾斜測定装置２５は、走行体２の傾
斜角度を測定することにより、走行体２の姿勢を測定す
る。

【００３４】さらに、上記基体４には、コントロールユ
ニット２６が設置されており、上記損傷プロフィール計
測部２２、損傷映像化部２４及び傾斜測定装置２５の出
力信号が入力される。コントロールユニット２６は、後
述するように、高炉大樋移動式熱間補修装置１の各部を
制御して、走行体２の走行制御や噴射ノズル１９の噴射
位置、噴射角度及び噴射の制御等を行なう。

【００３５】また、図４に示すように、走行体２から離
れた位置で、大樋３の全体を撮影できる位置に４つの監
視カメラ（遠隔走行監視手段）２７が設置されており、
監視カメラ２７は、走行体２の走行状態を映像として撮
影する。なお、図４において、２８は、高炉を示してい
る。

【００３６】図５は、高炉大樋移動式熱間補修装置１の
制御ブロック図であり、高炉大樋移動式熱間補修装置１
は、キャタピラー５、噴射ノズル１９、損傷プロフィー
ル計測部２２、損傷映像化部２４、傾斜測定装置２５、
コントロールユニット２６、監視カメラ２７、駆動部３
０、映像データ受信部３１、表示部３２、操作部３３、
操作データ送信部３４等で構成されている。

【００３７】コントロールユニット２６は、駆動制御部
４１、データメモリ（記憶手段）４２、操作データ受信
部４３及び映像データ送信部４４を備えている。駆動制
御部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、Ｒ
ＯＭ（Read OnlyMemory）及びワークＲＡＭ（Randam Ac
cess Memory） 等を備えており、ＲＯＭは、走行体２の
走行制御プログラム、大樋３の熱間補修プログラム及び
大樋３の熱間補修に必要な各種データ等を記憶してい
る。データメモリ４２は、例えば、ＲＡＭ等が使用さ
れ、大樋３の不定形耐火物３Ａの損傷状態のプロフィー
ルデータ及びこのプロフィールデータに対応した噴射ノ
ズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射の制御データを
格納している。

【００３８】駆動制御部４１は、ワークＲＡＭを作業用
メモリとして使用しながら、ＲＯＭ内のプログラムに従
って走行体２の走行制御を行ない、また、データメモリ
４２のデータに基づいて駆動部３０の駆動制御及び噴射
ノズル１９の動作を制御し、後述するように、大樋３の
熱間補修処理を行なう。

【００３９】映像データ送信部４４は、損傷映像化部２
４から入力される映像データを映像データ受信部３１に
送信し、この映像データ送信部４４から映像データ受信
部３１への映像データの送信は、無線送信により行なっ
てもよいし、ケーブル等を使用して送信してもよい。映
像データ送信部４４は、その送信方法に応じた通常の送
信機能を有しているものであれば、既知の映像データ送
信機器を使用することができる。

【００４０】映像データ受信部３１は、映像データ送信
部４４からの映像データを受信して、表示部３２に出力
し、表示部３２は、映像データ受信部３１から入力され
る映像データを視認可能な表示形態により表示出力す
る。また、表示部３２には、上記監視カメラ２７からの
映像データが送信され、表示部３２は、この監視カメラ
２７の撮影した映像を表示出力する。この表示部３２
は、上記損傷映像化部２４からの映像と監視カメラ２７
からの映像を、複数の表示装置を備えて、別々に表示し
てもよいし、１つの表示装置を備えて、時分割により、
あるいは画面分割により表示してもよい。

【００４１】操作部３３は、表示部３２の表示内容を見
ながら、駆動部３０を介して走行体２の走行を遠隔操作
し、また、噴射ノズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴
射ノズル１９からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操
作し、さらに、損傷映像化部２４の撮影位置等を遠隔操
作するものであり、その操作内容に対応した操作データ
を操作データ送信部３４に出力する。

【００４２】操作データ送信部３４は、操作部３３から
入力される操作データを操作データ受信部４３に送信
し、この操作データ送信部３４から操作データ受信部４
３への操作データの送信は、無線送信により行なっても
よいし、ケーブル等を使用して送信してもよい。操作デ
ータ送信部３４は、その送信方法に応じた通常の送信機
能を有しているものであれば、既知のデータ送信機器を
使用できる。

【００４３】上記映像データ受信部３１、表示部３２、
操作部３３及び操作データ送信部３４は、表示部３２の
表示を見ながら操作部３３により遠隔操作できるので、
大樋３から充分離れた場所であって、作業環境の良好な
場所に設置されている。操作データ受信部４３は、操作
データ送信部３４から送信されてくる操作データを受信
し、受信した操作データを駆動制御部４１に出力する。

【００４４】駆動制御部４１は、この操作データ受信部
４３から入力される操作データに基づいて、駆動部３０
に制御信号を出力し、走行体２の走行制御、噴射ノズル
１９の噴射位置、噴射角度及び噴射の制御並びに損傷映
像化部２４の撮影方向の制御等を行なう。すなわち、駆
動部３０は、上記キャタピラー５の駆動を行なうモータ
ー６、回転支柱８を回転させる油圧シリンダ１６、ロボ
ットアーム１７、損傷映像化部２４の角度調整を行なう
駆動アーム２３及び噴射ノズル１９の制御弁等を総称し
たものであり、駆動制御部４１は、この駆動部３０の駆
動を制御することにより、走行体２の走行制御、噴射ノ
ズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射の制御及び損傷
映像化部２４の撮影方向の制御等を行なう。

【００４５】また、駆動制御部４１は、損傷プロフィー
ル計測部２４から入力される計測データに基づいて、モ
ーター６の駆動制御を行なって、走行体２を大樋３に沿
って走行させるとともに、損傷プロフィール計測部２４
から入力される１次元のプロフィールデータに基づいて
３次元のプロフィールデータを作成して、データメモリ
４２に格納し、この３次元のプロフィールデータに基づ
いてデータメモリ４２に記憶されている吹き付けパター
ンデータ及びＲＯＭのプログラムに従って、駆動部３０
に制御信号を出力して、ロボットアーム１７等を駆動し
つつ、噴射ノズル１９の噴射位置、噴射角度の自動制御
を行なうとともに、噴射ノズル１９の制御弁を制御し
て、噴射ノズル１９からの補修用不定形耐火物の噴射の
自動制御等を行なう。また、駆動制御部４１は、噴射ノ
ズル１９の噴射位置や噴射角度の制御において、傾斜測
定装置２５の測定結果に応じて補正を行なう。

【００４６】したがって、駆動制御部４１は、走行監視
手段としての損傷プロフィール計測部２２の監視結果に
基づいて走行体２の走行を制御する走行制御手段として
機能するとともに、損傷計測手段としての損傷プロフィ
ール計測部２２の計測結果に基づいて噴射ノズル１９の
噴射位置、噴射角度及び噴射を制御する噴射制御手段と
して機能し、また、この駆動制御部４１と監視カメラ２
７、表示部３２、操作部３３、操作データ送信部３４及
び操作データ受信部４３は、全体として監視カメラ２７
の監視結果により走行体２の走行を遠隔操作する遠隔走
行操作手段として機能するとともに、駆動制御部４１と
損傷映像化部２４、映像データ送信部４４、映像データ
受信部３１、表示部３２、操作部３３、操作データ送信
部３４及び操作データ受信部４３は、全体として噴射ノ
ズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射を遠隔操作する
噴射遠隔操作手段として機能する。

【００４７】次に、作用を説明する。上述のように、大
樋３には、高炉より出銑された高温に溶融した銑鉄やス
ラグが流される。そのため、大樋３内面の不定形耐火物
３Ａには、銑鉄やスラグによる局部的な摩耗、化学的劣
化及び出銑孔の切り替えによる加熱と冷却の繰り返し等
による局部的な劣化が生じ、大樋３は、１月に４〜５回
程度の割で、局部的な熱間補修が必要となる。そこで、
本実施例では、図４に示したように、走行体２を大樋３
に沿って走行させ、走行体２に搭載した各種装備を使用
して、大樋３の不定形耐火物３Ａの熱間補修を行なう。

【００４８】以下、熱間補修処理を図６に基づいて説明
する。熱間補修処理は、まず、図６に示すように、駆動
制御部４１は、損傷プロフィール計測部２２の計測結果
に基づいてモーター６によりキャタピラー５を駆動し
て、走行体２を大樋３の一方側先端部まで走行させ、走
行体２を大樋３の熱間補修開始地点に移動させるという
走行体２の走行処理を行なう（ステップＳ１）。なお、
この走行処理は、操作部３３からの遠隔走行操作により
行なうようにしてもよい。

【００４９】次に、損傷プロフィール計測部２２による
大樋３内面の不定形耐火物３Ａの損傷計測処理及び傾斜
測定装置２５による走行体２の姿勢測定処理を行なう
（ステップＳ２）。すなわち、コントロールユニット２
６の駆動制御部４１は、計測開始の指示があると、駆動
部３０のロボットアーム１７を駆動して、損傷プロフィ
ール計測部２２により大樋３の長手方向の一方側端部か
ら大樋３内面の不定形耐火物３Ａの損傷状態を計測し
て、１次元のプロフィールデータを出力させる。駆動制
御部４１は、１次元のプロフィールデータが入力される
と、３次元のプロフィールデータに変換し、データメモ
リ４２に格納する（ステップＳ３）。また、傾斜計測装
置２５の計測結果を内部ＲＡＭに格納する。

【００５０】プロフィールデータの収集及び傾斜計測装
置２５の計測結果の格納が完了すると、自動熱間補修処
理を実行する（ステップＳ４）。すなわち、駆動制御部
４１は、このプロフィールデータに基づいて最適の制御
データをデータメモリ４２から読み出し、この制御デー
タを内部ＲＡＭに格納した傾斜計測装置２５の計測結果
に基づいて補正を施して、制御信号を駆動部３０に出力
する。駆動部３０、特に、ロボットアーム１７は、この
制御信号に応じて駆動して、噴射ノズル１９の噴射位
置、噴射角度を制御する。次に、駆動制御部４１は、噴
射ノズル１９に制御信号を、噴射ノズル１９の制御弁を
制御して、噴射ノズル１９からの補修用不定形耐火物の
噴射を制御し、大樋３の不定形耐火物３Ａの損傷箇所３
Ｂへの自動熱間補修を行なう。

【００５１】次に、駆動制御部４１は、操作部３３から
の損傷映像化部２４による損傷映像化計測指示があると
（ステップＳ５）、その後の操作部３３からの操作デー
タに基づいて駆動部３０に制御信号を出力して、駆動ア
ーム２３を駆動し、損傷映像化部２４の撮影位置や撮影
方向を制御して、自動熱間補修処理で補修した損傷箇所
の補修状態（損傷状態）を損傷映像化部２４により撮影
する（ステップＳ６）。損傷映像化部２４で撮影された
映像データは、映像データ送信部４４に出力され、映像
データ送信部４４から所定距離離れた場所に設置されて
いる映像データ受信部３１に送信される。映像データ受
信部３１は、受信した映像データを表示部３２に出力
し、表示部３２は、入力される映像データを３次元の映
像として表示出力する（ステップＳ７）。

【００５２】作業員は、この表示部３２に表示される３
次元の映像から大樋３の補修状態を確認し、必要に応じ
て、仕上用の遠隔熱間補修操作を操作部３３で行なう
（ステップＳ８）。このとき、走行体２の位置が遠隔熱
間補修を行なうのに、適切でないときには、走行体２の
遠隔走行操作を行なう。この遠隔走行操作においては、
作業員は、監視カメラ２７から送られてくる映像を表示
する表示部３２の走行体２の映像や損傷映像化部２４か
らの映像を表示する表示部３２の映像を見て遠隔走行操
作を行なう。

【００５３】ここで、自動熱間補修により充分大樋３の
補修が行なわれているときには、その損傷箇所での補修
の終了操作を操作部３３で行なう。仕上用の遠隔熱間補
修操作や遠隔走行操作が操作部３３で行なわれると、操
作部３３は、該操作に対応する操作データを操作データ
送信部３４に出力し、操作データ送信部３４は、その操
作データを操作データ受信部４３に送信する。操作デー
タ受信部４３は、受信した操作データを駆動制御部４１
に出力し、駆動制御部４１は、操作データ受信部４３か
ら入力される操作データに基づいて駆動部３０及び噴射
ノズル１９に制御信号を出力する。この制御信号によ
り、噴射ノズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズ
ル１９からの補修用不定形耐火物の噴射が遠隔制御さ
れ、遠隔熱間補修が行なわれる（ステップＳ９）。この
とき、走行体２の遠隔走行操作が行なわれていると、駆
動制御部４１は、駆動部３０のモーター６を駆動して、
走行体２を走行させる。

【００５４】この遠隔熱間補修処理が終了すると、操作
部３３で、損傷計測指示が行なわれ、この損傷計測指示
により、上記同様に、駆動制御部４１が損傷プロフィー
ル計測部２２を駆動して、損傷プロフィール計測部２２
による損傷計測処理を行なう（ステップＳ１０）。この
損傷計測処理で得られたプロフィールデータを上記デー
タメモリ４２に格納し、大樋３の長手方向の一定範囲の
熱間補修処理を完了する（ステップＳ１１）。一定範囲
の熱間補修処理が完了すると、駆動制御部４１が駆動部
３０に制御信号を出力し、走行体２を大樋３の長手方向
に一定距離だけ移動させて、次の一定範囲の熱間補修処
理を同様に行なう。

【００５５】上記熱間補修処理を大樋３の長手方向の一
定範囲毎に順次繰り返し実行することにより、１本の大
樋３に対する熱間補修を完了する。また、このとき、必
要があれば、走行体２を大樋３の反対側の側面に沿って
走行させ、上記同様の熱間補修処理を行なう。

【００５６】このように、走行体２を自走させつつ大樋
３の局部損傷箇所３Ｂの損傷状態を正確に検出し、その
損傷状態及び走行体２の姿勢に応じて噴射ノズル１９を
自動制御により駆動して、補修用不定形耐火物を噴出す
ることができる。その結果、大樋３の熱間補修作業を、
堆積粉塵や飛散銑滓等のある鋳床上でも、人手を介する
ことなく、完全自動化により、行なうことができ、高
温、粉塵環境下での重筋作業から作業員を開放し、作業
環境の改善、省力化及び作業時間の短縮を行なうことが
できる。

【００５７】また、大樋３の局部損傷箇所３Ｂの損傷状
態を正確に検出し、損傷状態に応じて自動制御により補
修用不定形耐火物を噴射ノズル１９から噴射して吹き付
け処理を行なうことができ、補修用不定形耐火物の跳ね
返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の使用量を
最適化することができる。

【００５８】また、大樋３内面の不定形耐火物３Ａの損
傷状態を損傷映像化部２４により、映像データとして出
力し、この映像データを遠隔地に送信して、所定の表示
形態で表示出力させる。この表示内容に応じて噴射ノズ
ル１９の噴射位置、噴射角度及び前記噴射ノズル１９か
らの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作し、噴射ノズ
ル１９から大樋３内面の損傷箇所３Ｂに補修用不定形耐
火物を噴射する。

【００５９】したがって、走行体２を遠隔走行操作して
大樋３に沿って移動させて、大樋３の局部損傷箇所３Ｂ
の損傷状態を映像として検出し、損傷状態に応じて噴射
ノズル１９を遠隔操作により駆動して補修用不定形耐火
物を噴射することができる。その結果、大樋３の熱間補
修作業を半自動化により大樋３から充分離れて、遠隔操
作により行なうことができ、高温、粉塵環境下での重筋
作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び
作業時間の短縮を行なうことができる。

【００６０】また、大樋３の局部損傷箇所３Ｂの損傷状
態を映像により正確に検出し、損傷状態に応じて遠隔操
作により補修用不定形耐火物を噴射ノズル１９から噴射
して吹き付け処理を行なうことができ、補修用不定形耐
火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物
の使用量を最適化することができる。

【００６１】さらに、大樋３内面の不定形耐火物３Ａの
損傷状態を計測したプロフィールデータに基づいて、噴
射ノズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズル１９
からの補修用不定形耐火物の噴射を制御しつつ、噴射ノ
ズル１９から大樋３内面の損傷箇所３Ｂに補修用不定形
耐火物を噴射する。この補修用不定形耐火物を噴射した
後の大樋３内面の不定形耐火物３Ａの損傷状態を映像デ
ータとして収集して、この映像データを遠隔地に送信
し、噴射ノズル１９の噴射位置、噴射角度及び噴射ノズ
ル１９からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作し
て、噴射ノズル１９から大樋３内面の損傷箇所３Ｂに補
修用不定形耐火物を噴射する。

【００６２】したがって、大樋３内面の不定形耐火物３
Ａの損傷箇所３Ｂを自動制御により補修することができ
るとともに、さらに、その補修状態を映像として収集し
て、遠隔操作により仕上げ作業を行なうことができる。
その結果、大樋３の損傷箇所３Ｂをより一層適切に補修
することができるとともに、補修用不定形耐火物の使用
量をより一層最適化することができる。

【００６３】なお、上記実施例においては、走行体２を
自動走行させ、損傷プロフィール計測部２２の計測結果
による自動熱間補修を大樋３の一定範囲について行な
い、その範囲について、損傷映像化部２４の映像による
遠隔熱間補修を行なう処理を、大樋３の全長に渡って順
次繰り返し行なうことにより、大樋３の熱間補修を行な
っているが、これに限るものではなく、例えば、まず、
走行体２を自走させつつ、自動熱間補修処理を大樋３の
全長に渡って行なわせ、次いで、走行体２を監視カメラ
２７で監視しつつ大樋３に沿って遠隔操作で走行させつ
つ、損傷映像化部２４で大樋３の自動熱間補修処理によ
る補修状況を観察して、必要な箇所について遠隔噴射操
作を行なうことにより、遠隔熱間補修処理を順次大樋３
の全長に渡って行なうようにしてもよい。

【００６４】また、上記自動熱間補修処理と遠隔熱間補
修処理は、必ずしも双方ともに行なう必要はなく、いず
れか一方の処理のみを行なっても、充分に本発明の目的
を達成することができる。

【００６５】さらに、プロフィールデータを走行体２に
設置したコントロールユニット２６のデータメモリ４２
に格納するようにしているが、遠隔地に設置される操作
部３３等のデータメモリに格納するようにしてもよい。

【００６６】

【発明の効果】以上述べたように、堆積粉塵や飛散銑滓
等のある鋳床上でも、走行体が、自走しつつ、自らの姿
勢と、大樋の局部損傷箇所の損傷状態に応じて補修用不
定形耐火物を自動制御により噴射することができ、大樋
の熱間補修作業を、人手を介することなく、完全自動化
することができる。その結果、高温、粉塵環境下での重
筋作業から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及
び作業時間の短縮を行なうことができるとともに、不定
形耐火物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐
火物の使用量を最適化することができる。

【００６７】また、堆積粉塵や飛散銑滓等のある鋳床上
でも、走行体を遠隔操作して大樋に沿って走行させると
ともに、走行体の姿勢及び大樋の局部損傷箇所の損傷状
態に応じて補修用不定形耐火物を遠隔操作により噴射す
ることができ、大樋の熱間補修作業を、半自動化するこ
とができる。その結果、高温、粉塵環境下での重筋作業
から作業員を開放し、作業環境の改善、省力化及び作業
時間の短縮を行なうことができるとともに、不定形耐火
物の跳ね返りを最小限に抑えて、補修用不定形耐火物の
使用量を最適化することができる。

【００６８】さらに、上記自動熱間補修処理と上記遠隔
熱間補修処理とを適宜組み合わせて行なうことにより、
大樋の損傷箇所をより一層適切に補修することができる
とともに、補修用不定形耐火物の使用量をより一層最適
化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高炉大樋移動式熱間補修装置の一
実施例の側面図。

【図２】本発明に係る高炉大樋移動式熱間補修装置の一
実施例の上面図。

【図３】大樋の損傷状態を示す斜視図。

【図４】大樋に沿って走行する走行体の走行状態を示す
図。

【図５】高炉大樋移動式熱間補修装置の制御ブロック
図。

【図６】熱間補修処理を示すフローチャート。

【符号の説明】

１ 高炉大樋移動式熱間補修装置 ２ 走行体 ３ 大樋 ３Ａ 不定形耐火物 ３Ｂ 損傷箇所 ４ 基体 ５ キャタピラー ６ モーター ８ 回転支柱 １７ ロボットアーム １９ 噴射ノズル ２０ 耐火物供給タンク ２２ 損傷プロフィール計測部 ２３ 駆動アーム ２４ 損傷映像化部 ２５ 傾斜測定装置 ２６ コントロールユニット ２７ 監視カメラ ３０ 駆動部 ３１ 映像データ受信部 ３２ 表示部 ３３ 操作部 ３４ 操作データ送信部 ４１ 駆動制御部 ４２ データメモリ ４３ 操作データ受信部 ４４ 映像データ送信部

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
   る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動式
   熱間補修装置であって、 前記大樋に沿って自走する走行体と、 前記走行体の走行を監視する走行監視手段と、 前記走行監視手段の監視結果に基づいて前記走行体の走
   行を制御する走行制御手段と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定手段と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
   を計測する損傷計測手段と、 補修用不定形耐火物を前記大樋内面の不定形耐火物の損
   傷箇所に噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、該噴射手段の噴射位置及び噴射
   角度を調整する駆動手段と、 前記噴射手段に補修用不定形耐火物を供給する耐火物供
   給手段と、 前記姿勢測定手段の測定結果及び前記損傷計測手段の計
   測結果に基づいて、前記駆動手段を介して前記噴射手段
   の噴射位置及び噴射角度を制御するとともに、前記噴射
   手段からの補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
   御手段と、 を備え、前記走行体が、前記走行監視手段、前記走行制
   御手段、前記姿勢測定手段、前記損傷計測手段、前記噴
   射手段、前記駆動手段、前記耐火物供給手段及び前記噴
   射制御手段を積載し、前記大樋に沿って自走しつつ大樋
   の損傷箇所を熱間補修することを特徴とする高炉大樋移
   動式熱間補修装置。
2. 【請求項２】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
   る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動式
   熱間補修装置であって、 前記大樋に沿って走行する走行体と、 前記走行体から離れて設置され、前記走行体の走行状態
   を監視する遠隔走行監視手段と、 前記遠隔走行監視手段の監視結果により前記走行体の走
   行を遠隔操作する遠隔走行操作手段と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定手段と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
   を計測する損傷計測手段と、 補修用不定形耐火物を前記大樋内面の不定形耐火物の損
   傷箇所に噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、該噴射手段の噴射位置及び噴射
   角度を調整する駆動手段と、 前記噴射手段に補修用不定形耐火物を供給する耐火物供
   給手段と、 前記姿勢測定手段の測定結果及び前記損傷計測手段の計
   測結果を所定の表示形態で表示出力する表示手段と、 表示手段の表示内容に基づいて前記駆動手段を介して前
   記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段から
   の補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する遠隔噴射操
   作手段と、 を備え、前記走行体が、前記姿勢測定手段、前記損傷計
   測手段、前記噴射手段、前記駆動手段、前記耐火物供給
   手段及び前記噴射制御手段を積載し、前記遠隔走行操作
   手段の遠隔操作に応じて前記大樋に沿って走行して、前
   記大樋の損傷箇所を前記遠隔噴射操作手段の遠隔操作に
   より熱間補修することを特徴とする高炉大樋移動式熱間
   補修装置。
3. 【請求項３】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
   る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動式
   熱間補修装置であって、 前記大樋に沿って自走する走行体と、 前記走行体の走行を監視する走行監視手段と、 前記走行監視手段の監視結果に基づいて前記走行体の走
   行を制御する走行制御手段と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定手段と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
   を計測する損傷計測手段と、 補修用不定形耐火物を前記大樋内面の不定形耐火物の損
   傷箇所に噴射する噴射手段と、 前記噴射手段を保持し、該噴射手段の噴射位置及び噴射
   角度を調整する駆動手段と、 前記噴射手段に補修用不定形耐火物を供給する耐火物供
   給手段と、 前記姿勢測定手段の測定結果及び前記損傷計測手段の計
   測結果に基づいて、前記駆動手段を介して前記噴射手段
   の噴射位置及び噴射角度を制御するとともに、前記噴射
   手段からの補修用不定形耐火物の噴射を制御する噴射制
   御手段と、 前記走行体から離れて設置され、前記走行体の走行状態
   を監視する遠隔走行監視手段と、 前記遠隔走行監視手段の監視結果により前記走行体の走
   行を遠隔操作する遠隔走行操作手段と、 前記姿勢測定手段の測定結果及び前記損傷計測手段の計
   測結果を所定の表示形態で表示出力する表示手段と、 前記表示手段の表示内容に基づいて前記駆動手段を介し
   て前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段
   からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する遠隔噴
   射操作手段と、 を備え、前記走行体が、前記走行監視手段、前記走行制
   御手段、前記姿勢測定手段、前記損傷計測手段、前記噴
   射手段、前記駆動手段、前記耐火物供給手段及び前記噴
   射制御手段を積載し、前記大樋に沿って自走しつつ大樋
   の損傷箇所を熱間補修するとともに、前記遠隔走行操作
   手段の遠隔操作に応じて前記大樋に沿って走行して、前
   記大樋の損傷箇所を前記遠隔噴射操作手段の遠隔操作に
   より熱間補修することを特徴とする高炉大樋移動式熱間
   補修装置。
4. 【請求項４】 前記大樋内面の不定形耐火物の損傷状態
   毎に前記噴射手段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手
   段からの補修用不定形耐火物の噴射量の制御データを記
   憶する記憶手段を、さらに備え、前記噴射制御手段が、
   前記損傷計測手段の計測結果に基づいて前記記憶手段か
   ら制御データを読み出し、該制御データに前記姿勢測定
   手段の測定結果に基づいて補正を施した後、前記噴射手
   段の噴射位置、噴射角度及び前記噴射手段からの補修用
   不定形耐火物の噴射を制御することを特徴とする請求項
   １または請求項３記載の高炉大樋移動式熱間補修装置。
5. 【請求項５】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面の不
   定形耐火物の損傷状態の計測結果をプロフィールデータ
   として出力することを特徴とする請求項４記載の高炉大
   樋移動式熱間補修装置。
6. 【請求項６】 前記損傷計測手段が、レーザビームを前
   記大樋内面に投射し、該レーザビームの反射光から前記
   大樋内面の損傷状態を計測することを特徴とする請求項
   １から請求項５のいずれかに記載の高炉大樋移動式熱間
   補修装置。
7. 【請求項７】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面の不
   定形耐火物の損傷状態の計測結果を映像データとして出
   力することを特徴とする請求項２または請求項３のいず
   れかに記載の高炉大樋移動式熱間補修装置。
8. 【請求項８】 前記損傷計測手段が、前記大樋内面を３
   次元の映像として計測することを特徴とする請求項７記
   載の高炉大樋移動式熱間補修装置。
9. 【請求項９】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流れ
   る大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動式
   熱間補修方法であって、 走行体がその走行状態を監視しつつ前記大樋に沿って自
   走する走行工程と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定工程と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
   を計測する損傷計測工程と、 前記姿勢測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程で
   の計測結果に基づいて、前記大樋内面の不定形耐火物の
   損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴
   射位置、噴射角度及び該噴射手段からの補修用不定形耐
   火物の噴射を制御する噴射制御工程と、 前記噴射制御工程の制御により、前記噴射手段から補修
   用不定形耐火物を噴射する噴射工程と、 を有し、前記走行体が前記大樋に沿って自走しつつ上記
   各工程を実行して、大樋の損傷箇所を熱間補修すること
   を特徴とする高炉大樋移動式熱間補修方法。
10. 【請求項１０】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流
    れる大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動
    式熱間補修方法であって、 前記大樋に沿って走行する走行体の走行状態を、該走行
    体から離れた場所で監視する遠隔走行監視工程と、 前記遠隔走行監視工程の監視結果により前記走行体の走
    行を遠隔操作する遠隔走行操作工程と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定工程と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
    を計測する損傷計測工程と、 前記姿勢測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程で
    の計測結果を所定の表示形態で表示出力する表示工程
    と、 前記表示工程での表示内容に基づいて補修用不定形耐火
    物を噴射する噴射手段の噴射位置、噴射角度及び該噴射
    手段からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する遠
    隔噴射操作工程と、 前記遠隔噴射操作工程の制御により、前記噴射手段から
    補修用不定形耐火物を噴射する噴射工程と、 を有し、遠隔操作により前記走行体を前記大樋に沿って
    走行させつつ、上記各工程を実行して、大樋の損傷箇所
    を熱間補修することを特徴とする高炉大樋移動式熱間補
    修方法。
11. 【請求項１１】 高炉の出銑孔から出銑された銑鉄の流
    れる大樋の内面の不定形耐火物を補修する高炉大樋移動
    式熱間補修方法であって、 走行体がその走行状態を監視しつつ前記大樋に沿って自
    走する走行工程と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定工程と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
    を計測する損傷計測工程と、 前記姿勢測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程で
    の計測結果に基づいて、前記大樋内面の不定形耐火物の
    損傷箇所に補修用不定形耐火物を噴射する噴射手段の噴
    射位置、噴射角度及び該噴射手段からの補修用不定形耐
    火物の噴射を制御する噴射制御工程と、 前記噴射制御工程の制御により、前記噴射手段から補修
    用不定形耐火物を噴射する噴射工程と、 を、前記走行体が前記大樋に沿って自走しつつ実行し
    て、大樋の損傷箇所を熱間補修する自動熱間補修処理
    と、 前記大樋に沿って走行する走行体の走行状態を、該走行
    体から離れた場所で監視する遠隔走行監視工程と、 前記遠隔走行監視工程の監視結果により前記走行体の走
    行を遠隔操作する遠隔走行操作工程と、 前記走行体の姿勢を測定する姿勢測定工程と、 前記大樋内面の不定形耐火物の溶損や亀裂等の損傷状態
    を計測する損傷計測工程と、 前記姿勢測定工程での測定結果及び前記損傷計測工程で
    の計測結果を所定の表示形態で表示出力する表示工程
    と、 前記表示工程での表示内容に基づいて補修用不定形耐火
    物を噴射する噴射手段の噴射位置、噴射角度及び該噴射
    手段からの補修用不定形耐火物の噴射を遠隔操作する遠
    隔噴射操作工程と、 前記遠隔噴射操作工程の制御により、前記噴射手段から
    補修用不定形耐火物を噴射する噴射工程と、 を、遠隔操作により実行して、大樋の損傷箇所を熱間補
    修する遠隔熱間補修処理と、 を適宜実行することを特徴とする高炉大樋移動式熱間補
    修方法。