JP2001226986A - 水中構造物の解体工法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フーチングなどの水中構造物の破砕作業を容
易に行うようにする。 【解決手段】 センサ２１〜２５,受信機３２などによ
りブレーカ７の位置を算出し、その位置データとフラッ
シュメモリ４６に記憶されたフーチング１３の形状デー
タに基づき、ブレーカ７とフーチング１３をリアルタイ
ムで表示装置４２に表示する。ブレーカ７によるフーチ
ング１３の表面の破砕が検出されると、その破砕箇所に
対応するフーチング１３の形状データを更新し、フーチ
ング１３の表示を変更する。これによって、水中でのブ
レーカ７の挙動、およびフーチング１３の形状変化を把
握でき、フーチング撤去作業を容易に行うことができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フーチングなどの
水中構造物を解体する水中構造物の解体工法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、河川等に架設された橋梁を取り
壊して新たに橋梁を架設する場合には、フーチング等の
水中構造物の撤去作業が必要となる。この場合、フーチ
ングの撤去作業を適切に行うためには、破砕装置とフー
チングの位置関係、およびフーチングの形状変化を把握
しながら作業を行うことが望ましい。ところが、水中に
おける作業状況を直接目視することは困難であるため、
破砕装置を移動する際に装置がフーチングに接触してス
ムーズに移動ができなくなったり、破砕済みの箇所に再
度移動してしまうおそれがあり、作業効率が悪化する。

【発明が解決しようとする課題】

【０００３】このような問題を解決するため、例えば、
水中カメラを用いてフーチングの表面を間接的に監視し
ながら作業を行ったり、超音波検知機を用いて破砕直後
のフーチング形状を検出することが考えられる。しかし
ながら、破砕時や破砕直後においては、破砕粉（くず）
の散乱により水が濁っているため、水中カメラでの監視
は困難であり、また、超音波検知機を用いる場合には検
知器からの超音波は破砕くずに反射してしまうため、フ
ーチング形状の検出も困難である。その結果、破砕時、
または破砕直後にフーチングの形状変化などを正確に把
握することができず、水中での作業を効率よく行うこと
はできない。

【０００４】また、別の方法として、予め登録された破
砕パターンに従って破砕装置を自動移動させてフーチン
グを破砕することも考えられる。しかしながら、この方
法では破砕装置の移動パターンを変更した方が作業効率
の点から好ましい場合であっても、オペレータの意思に
よって破砕装置を自由に移動することができず、作業の
自由度が制約される。また、破砕装置の制御が複雑にな
り、コストが上昇する。

【０００５】本発明の目的は、フーチング等の水中構造
物の破砕作業などを容易に行うための水中構造物の解体
工法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図面
１〜４参照して説明する。 （１） 請求項１の発明は、作業機本体ＹＳに取り付け
られたアーム４〜６とアーム先端に取り付けられた作業
用アタッチメント７を地上での操作により駆動して水中
構造物１３を解体する水中構造物の解体工法であり、そ
の解体工法が、水中構造物１３に対する作業用アタッチ
メント７の位置を検出する工程と、少なくとも水中構造
物１３と作業用アタッチメント７を表示装置４２に模式
的に表示する工程と、表示装置上で作業用アタッチメン
ト７が水中構造物１３に当接するように、作業用アタッ
チメント７を移動する工程と、作業用アタッチメント７
を駆動して水中構造物の所定箇所を破砕する工程と、作
業用アタッチメント７による水中構造物１３の所定箇所
の破砕を検出する工程と、この破砕の検出に応じて表示
装置上の水中構造物１３の表示形態を破砕後の形態に変
更する工程と、水中構造物１３の破砕片を排出装置７０
で排出する工程とを含むことにより上述した目的は達成
される。 （２） 請求項２の発明は、解体工法が、作業機本体Ｙ
Ｓを移動する工程を含み、その作業機本体ＹＳの移動量
に基づいて作業用アタッチメント７の位置を検出するも
のである。 （３） 請求項３の発明は、解体工法が、破砕後の水中
構造物１３の形状を超音波計測装置７１により計測する
工程を含み、その計測結果に基づいて水中構造物１３の
破砕後の表示形態を変更するものである。 （４） 請求項４の発明は、さらに、解体工法が、破砕
後の表示形態に対応した情報を破砕出来高管理装置３５
Ａに出力し、破砕作業の出来高を管理する工程を含むも
のである。 （５） 請求項５の発明は、解体工法が、水中構造物１
３に対する排出装置７０の位置を検出する工程と、排出
装置７０を表示装置４２に表示する工程と、表示装置上
で排出装置７０が破砕済みの領域に位置するように排出
装置７０を移動する工程と、排出装置７０による破砕片
の排出動作を検出する工程と、破砕後に変更された表示
形態を排出装置７０の排出動作の検出に基づいて排出後
の表示形態に変更する工程とを含むものである。 （６） 請求項６の発明は、さらに、解体工法が、排出
後の表示形態に対応した情報を排出出来高管理装置３５
Ｂに出力し、排出作業の出来高を管理する工程を含むも
のである。

【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。本実施の形態では水中構造
物の解体工法として、フーチングの撤去作業の工法を例
に説明する。図１は、フーチングの撤去作業を行うショ
ベル系作業車両ＹＳの側面図である。図１（ａ）に示す
ように、作業車両ＹＳは走行体１と、走行体１上に旋回
可能に搭載された旋回体２と、旋回体２の車両前部に取
り付けられた作業装置３とを有する。破砕用の作業装置
３は、旋回体２に回動可能に軸支された長尺ブーム４
と、ブーム４の先端に回動可能に軸支されたアーム５
と、アーム５に沿ってスライド可能に取り付けられたス
ライドアーム６と、スライドアーム６の先端に回動可能
に軸支されたブレーカ７とを有している。ブレーカ先端
部のノミ７ａは運転席からのスイッチ操作によって高周
波で振動し、これによって、フーチングが破砕される。
ブーム４はブームシリンダ８の伸縮によって回動し、ア
ーム５はアームシリンダ９の伸縮によって回動する。ス
ライドアーム６はスライドシリンダ１０の伸縮によって
スライドし、ブレーカ７はバケットシリンダ１１の伸縮
によって回動する。これらシリンダ８〜１１は運転席か
らのレバー操作によって駆動される。シリンダ８〜１１
の伸縮による作業装置３の作業範囲は図示のとおりであ
る。なお、破砕物を排出する作業においてはスライドア
ーム６の先端には図１（ｂ）に示すようなクラムシェル
バケット７０（以下、バケットと呼ぶ）が取り付けられ
る。バケット７０はバケットシリンダ１１の伸縮によっ
て開閉する。

【０００９】図２は、フーチング撤去作業時の状態を示
す側面図であり、図３はその平面図である。図２、３に
示すように、河川の底に打設された基礎杭１２の上方に
は略台形断面を有するフーチング１３が設けられてい
る。フーチング１３の上部には旧橋脚１５が立設されて
いたが、フーチング撤去作業を行う前に何らかの方法で
取り壊される。フーチング撤去作業を行う場合には、フ
ーチング１３の周囲に架台１４が仮設され、架台１４の
上部に鋼板１６が敷設される。鋼板１６の上には作業車
両ＹＳが走行可能に載置され、その状態で作業装置３が
駆動されて、主に鋼板１６より前側のフーチング１３が
撤去される。なお、作業車両ＹＳは軽量であり、架台１
４も比較的、簡易な構成でよい。

【００１０】本実施の形態では、フーチング１３とブレ
ーカ７をモニターなどの表示装置４２に表示させながら
作業を行う。その表示装置のブロック図を図４に示す。
図１〜３で図示は省略するが、旋回体２には車両本体の
傾斜角を検出する傾斜センサ２１が設けられ、ブーム４
の基端部には旋回体２に対するブーム４の角度を検出す
るブーム角度センサ２２が設けられている。アームシリ
ンダ９,スライドシリンダ１０,バケットシリンダ１１に
はシリンダ９,１０,１１の各ストローク量を検出するア
ームストロークセンサ２３,スライドストロークセンサ
２４,バケットストロークセンサ２５がそれぞれ設けら
れ、ブレーカ７にはノミ７ａに作用する負荷を検出する
圧力センサ２６が設けられている。また、旋回体２には
演算装置４０、中継ボックス４１、表示装置４２、電源
４３などが搭載されている。

【００１１】作業車両ＹＳとともに移動するブーム４の
基端部の位置は自動追尾式トータルステーションによっ
て計測される。以下、図３を参照して自動追尾式トータ
ルステーションについて説明する。図３に示すように、
旋回体２の右後部および左中央部にはそれぞれ異なった
周波数の赤外線を発光する投光装置２９Ａ,２９Ｂが装
着されている。投光装置２９Ａ,２９Ｂから発光された
赤外線は所定位置Ｘ1,Ｘ2に配置された測量機３０Ａ,３
０Ｂでそれぞれ受光され、測量機３０Ａ,３０Ｂにおい
て投光装置２９Ａ,２９Ｂまでの距離や水平角度、垂直
角度が測定される。これらの距離データは送信機３１
Ａ,３１Ｂから旋回体２に設けられた受信機３２に送信
され、受信機３２に接続された演算装置４０により基準
点（例えば位置Ｘ1）からのブーム基端部の位置が算出
される。基準点Ｘ1からのフーチング１３の位置（形
状）は設計データ（後述するフーチングデータ）として
予め把握されており、これによって、フーチング１３に
対するブーム基端部の位置が把握される。

【００１２】図４に示すように、演算装置４０には中継
ボックス４１を経由して本体傾斜センサ２１と、ブーム
角度センサ２２と、アームストロークセンサ２３と、ス
ライドストロークセンサ２４と、バケットストロークセ
ンサ２５と、圧力センサ２６と、電源４３とがそれぞれ
接続されるとともに、中継ボックス４１を介さずに、前
述した受信機３２の他に表示装置４２とキーボード４７
と送信機３３とがそれぞれ接続されている。受信機３２
は中継ボックス４１の電源端子にも接続されている。送
信機３３は作業に関する情報などを基地局の受信機３４
に送信する。受信機３４には作業データを処理する出来
高管理装置３５が接続され、作業に関する情報、例えば
作業の出来高に関するデータが出来高ファイルとして出
来高管理装置３５のメモリに記憶される。なお、出来高
管理装置３５は破砕作業用の破砕出来高管理装置３５Ａ
と排出作業用の排出出来高管理装置３５Ｂに分けられ
る。

【００１３】演算装置４０は、ＣＰＵなどの演算部４４
と、データを一時記憶するＲＡＭ４５と、ディスク形式
のフラッシュメモリ４６からのデータを読み込むインタ
ーフェイス４６Ａとを有している。フラッシュメモリ４
６はフーチング１３の形状データであるフーチングデー
タを演算装置４０の電源オフ時にもそのまま記憶する。
なお、フラッシュメモリ４６は破砕作業用のフラッシュ
メモリ４６Ｂと排出作業用のフラッシュメモリ４６Ｃの
２種類用意される。演算部４４ではセンサ２１〜２５や
キーボード４７からの入力信号に基づいて所定の処理を
実行し、表示装置４２に画像信号を出力するとともに、
作業に関する情報を送信機３３から受信機３４に送信す
る。

【００１４】ここで、フラッシュメモリ４６に記憶され
るフーチングデータについて説明する。図５に示すよう
に、フーチング形状は所定容積の３次元ブロック（例え
ば長さ２０cmの立方形）の積み重ね（点線）によって表
される。フーチングデータはＣＳＶ形式で記憶され、こ
のフーチングデータによってフーチング１３のＸＹ平面
への投影図に相当するようなスプレッドシートＳ（表計
算用アプリケーションソフトウェアのデータフォーマッ
ト）を作成する。スプレッドシートＳにはフーチング１
３のＸＹ平面の各ブロックに対応してセルが設けられ、
セルの配置はブロックの配置に一致する。フラッシュメ
モリ４６には所定ブロック（例えばＢ11）に対応するセ
ルａ11の基準点Ｘ1からの位置（ｘ座標,ｙ座標）が記憶
されている。各セルの間隔はブロックの一辺の長さ（２
０cm）に相当し、したがって、前述したようにセルａ11
の座標が与えられることで、基準点Ｘ1からのフーチン
グ１３の平面形状がスプレッドシートによって把握され
る。各セルの数値は積み重ねられたブロックの高さ（ｚ
座標）を表し、フーチング撤去作業によりフーチング上
面の一部が破砕されるとシート上の数値が更新され、更
新後のデータがフラッシュメモリ４６に記憶される。な
お、１つのブロックの大きさは、１回のブレーカ７の押
し付け作業により破砕される容積を予め検証して決定さ
れる。

【００１５】演算部４４では例えば以下のような処理が
実行される。 （１）作業装置３の位置算出 センサ２１〜２５からの検出値によりブーム基端部を基
準にしたノミ７ａまたはバケット７０の位置を算出す
る。そして、前述した自動追尾式トータルステーション
によって求められたフーチング１３に対するブーム４の
基端部の位置を受信機３２を介して読み込み、これによ
って、フーチング１３に対するノミ７ａまたはバケット
７０の位置を算出する。

【００１６】（２）フーチング１３の破砕の判定 フラッシュメモリ４６Ｂからフーチングデータを読み込
んで、フーチング１３のブロックの上面に与えられてい
る高さを算出する。そして、その高さと上述したように
算出されるノミ７ａの高さデータとを比較する。ノミ７
ａの高さがフーチングブロックの高さより１ブロック分
（本実施の形態では２０cm）低くなると、フーチングの
１ブロックが破砕完了したと判定し、フーチングデー
タ、すなわちスプレッドシート上の数値を１ブロック低
い値に更新し、フラッシュメモリ４６Ｂに書き込む。

【００１７】（３）破砕物の排出の判定 フラッシュメモリ４６Ｃに破砕開始前のフーチングデー
タを予め書き込んでおき、そのフーチングデータをフラ
ッシュメモリ４６Ｃから読み込むとともに、破砕終了後
のフーチングデータをフラッシュメモリ４６Ｂから読み
込む。これら２種類のフーチングデータにより、破砕開
始前のフーチング１３のブロックの上面の高さと破砕終
了後のフーチング１３のブロックの上面の高さをそれぞ
れ算出する。その両者の差が破砕済みのフーチング１３
のブロックの領域（図１２参照）を表す。そして、バケ
ット７０の位置データに基づいて、バケット７０が掘削
済みのフーチング１３のブロックの領域に移動し、かつ
バケット７０が開閉動作したか否かを判定する。これに
より、バケット７０の周囲の破砕くず、厳密には、バケ
ット開閉時におけるバケット先端部の移動軌跡の内側の
破砕くずがバケット内に取り込まれたと判定し、フーチ
ングデータを更新して、フラッシュメモリ４６Ｃに書き
込む。

【００１８】このように算出された作業装置３の位置デ
ータ、およびフーチングデータに基づいて演算部４４で
は画像信号を生成し、表示装置４２に出力する。この信
号出力により、例えば図６〜８に示すように、表示装置
４２には作業装置３の位置とフーチング１３の形状が模
式的に表示される。オペレータは、表示装置４２の表示
を目視しながらフーチング撤去作業を実行する。

【００１９】次に、フーチング撤去作業の施工手順につ
いて具体的に説明する。 （１）段取り作業 フーチング撤去作業にあたっては、まず、図２、３に示
すように、スライドアーム６の先端に作業用アタッチメ
ントとしてブレーカ７を取り付け、フーチング上方の鋼
板１６の上に作業車両ＹＳを移動する。そして、破砕作
業用のフラッシュメモリ４６Ｂを演算装置４０に挿入
し、電源をオンする。この電源オンにより表示装置４２
には初期画面が表示される。初期画面では、撤去作業の
対象であるフーチング１３を特定するために現場名とフ
ーチング番号を入力する。なお、現場名とフーチング番
号は予め数値化されており、テンキー操作によってオペ
レータは現場名とフーチング番号を入力する。これによ
り、フーチングデータがフラッシュメモリ４６ＢからＲ
ＡＭ４５に読み込まれる。

【００２０】次いで、デジタル式センサであるストロー
クセンサ２３〜２５の初期値リセット作業を行う。これ
は、図１の位置Ａに示すように、レバー操作によってア
ームシリンダ９を最大伸長させ、スライドシリンダ１０
を最大縮退させ、バケットシリンダ１１を最大伸長させ
た状態で、例えばキーボード４７の「リセット」キーを
操作することにより行われる。これにより、センサ出力
がゼロリセットされる。

【００２１】続いて、例えばキーボード４７の「破砕開
始」キーを操作すると、図６〜８に示すように、フーチ
ングデータに基づいてフーチング１３が表示装置４２に
ブロック表示されるとともに、センサ２１〜２５,受信
機３２からの信号に基づいてブレーカ７および作業車両
ＹＳが表示される。「開始」キーの操作直後において
は、表示装置４２には図６に示すような縮小側面図が表
示される。ここで表示される側面図は作業装置３の真下
の鉛直方向縦断面図（図７のVI-VI線断面図）である。
表示装置４２には、ノミ７ａの先端の作業半径（先端作
業半径）と深度（先端深度）がデジタル表示される。な
お、先端作業半径が所定値以上になると、不図示の警報
装置が作動して、作業半径が大きくなるような作業装置
３の駆動が禁止され、これによって、フーチング以外の
障害物との接触が防止される。

【００２２】図６の状態から例えばキーボード４７の
「平面」キーを操作すると画像表示が変更され、図７に
示すような縮小平面図が表示される。その状態から例え
ば「拡大」キーを操作すると画像表示が再度変更され、
図８に示すような拡大平面図が表示される。平面図にお
いては、フーチング各部の高さの差異が画面上で明らか
となるように、フーチング上面のブロックの高さに応じ
てブロックごとに色分け表示（明暗表示）される。な
お、図６の側面図においても、図７,８と同様に色分け
表示してもよい。

【００２３】次いで、表示画面上におけるノミ７ａの位
置とフーチング１３の位置を調整する。この場合、ま
ず、表示画面上でノミ７ａの先端をフーチング１３の隅
部に位置するようにレバー操作により作業装置３を駆動
し、ノミ７ａの先端をフーチング１３の表面に押圧させ
る。ここで、隅部とは、例えば図５の点Ａに示すように
少なくとも３本の稜線が交差する場所であり、これによ
り、表示画面上の一点（ｘ,ｙ,ｚ）が定まり、（ｘ,ｙ,
ｚ）方向の調整が一度に可能となる。なお、表示画面上
で例えば（ｘ,ｚ）方向だけ調整する場合には、ノミ７
ａの先端をｙ軸に平行な直線Ｌ上に移動すればよい。ま
た、表示画面上でｚ方向だけ調整する場合には、ノミの
先端をｘｙ平面に平行な平面Ｆ上に移動すればよい。

【００２４】このようなレバー操作によるノミ７ａの先
端とフーチング１３との接触は、圧力センサ２６によっ
て検出される。すなわち、ノミ７ａはフーチング１３に
当接するとそこから反力を受け、圧力センサ２６の検出
値が増加するので、その検出値をオペレータは不図示の
計器盤によってモニターし、ノミ７ａとフーチング１３
との接触を判断する。このとき、表示装置４２上に表示
されるノミ７ａの先端の位置と実際の位置とがずれてい
る場合には、すなわち、ノミ７ａをフーチング１３の表
面に当接させたにも拘わらず画面上では当接していな場
合には、ノミ７ａの先端の位置を画面上で調整する。こ
れは、「→」,「←」,「↑」,「↓」などの矢印キーの
操作により、作業車両全体の画像をフーチング１３に対
してシフトさせることで行われる。このような画像調整
は、レバー操作によりノミ７ａの先端の位置を動かしな
がら、数回にわたって繰り返し行われる。

【００２５】（２）破砕作業 以上の手順の後、表示装置４２を見ながらレバー操作に
よって作業装置３を駆動し、ノミ７ａの先端を破砕すべ
きフーチング１３のブロックの表面中央部に垂直にセッ
トするとともに、圧力センサ２６からの検出値をモニタ
ーする。例えば、図９に示すように、フーチング１３の
表面に凸凹があり、フーチング１３の実表面と仮想表面
（ブロックの表面）が一致しない場合（点線）には圧力
センサ２６の検出値が０または微小となる。この場合、
オペレータは圧力センサ２６の検出値が増加するまで、
シリンダ１０の駆動によって垂直姿勢を保ったままノミ
７ａをさらに下方にずらし、フーチング１３の表面に接
触させる（実線）。次いで、スイッチ操作によってノミ
７ａを駆動し、破砕作業を開始する。これによって、非
接触状態でノミ７ａが駆動されることはなく、いわゆる
空打ちが防止される。

【００２６】破砕作業時には作業装置３はフーチング１
３から反力を受けて作業車両ＹＳが傾斜するが、傾斜セ
ンサ２１によりブーム基端部の位置は補正されるので、
常にノミ７ａの正確な位置が算出され、表示装置４２に
表示される。ノミ７ａの先端がブロックの上面に与えら
れた高さより所定長さ（２０cm）だけ下方に移動する
と、演算部４４はフーチング１３の１ブロックが破砕さ
れたと判定し、スプレッドシート上のフーチングデータ
が更新され、フラッシュメモリ４６Ｂに書き込まれる。
これによって、表示装置４２に表示される画像は図１
０,１１に示すように変更される。また、同時に作業処
理データが受信機３４に送信され、破砕出来高管理装置
３５Ａの出来高ファイルに破砕作業の出来高が記録され
る。出来高ファイルは、例えば１ブロックを１単位とす
るもので、ブレーカ７が１つのブロックを破砕するたび
に破砕ブロック数を積算して記録するようなファイルで
ある。

【００２７】図１０（ａ）,図１１（ａ）はデータ更新
前の側面図、平面図の画像表示を、図１０（ｂ）,図１
１（ｂ）はデータ更新後の側面図、平面図の画像表示を
それぞれ示す。図１０において、所定ブロック（例えば
Ｂ1）の破砕作業を行っているときに前述したようにフ
ーチングデータが更新されると、図１０（ａ）→（ｂ）
に示すように、所定ブロックＢ1に対応する表示が消去
される。また、図１１において、所定ブロックＢ1のフ
ーチングデータが更新されると、図１１（ａ）→（ｂ）
に示すように、所定ブロックＢ1に対応する表示が１ブ
ロック低輝度の色（斜線）に変更される。これにより、
オペレータはフーチング撤去作業の進行状況を容易に認
識することができる。フーチング１３の１ブロックの破
砕が完了すると、レバー操作によってノミ７ａの先端を
別のブロックに移動し、同様な作業を繰り返す。

【００２８】休憩や昼食等で破砕作業を一時中断する場
合には例えばキーボード４７の「中断」キーを操作す
る。これによって、画像表示に関する演算部４４での処
理が一時終了する。その後、作業を再開する場合には例
えばキーボード４７の「再開」キーを操作する。これに
より画像表示に関する演算部４４での処理が再開され
る。中断時に作業車両ＹＳまたは作業装置３を動かして
しまった場合には、「再開」キーの操作後、初期値リセ
ット作業からやり直す。

【００２９】破砕作業が終了すると、例えばキーボード
４７の「破砕終了」キーを操作する。これによって、演
算部４４での処理が終了する。その後、演算装置４０の
電源をオフし、フラッシュメモリ４６Ｂを抜き取る。フ
ラッシュメモリ４６ＢにはＣＳＶ形式のデータが保存さ
れており、パソコンなどによりデータを整理することが
できる。これにより、作業後のフーチング形状が詳細に
解析され、破砕作業の進行状況を評価できる。また、破
砕作業の進行状況は破砕出来高管理装置３５Ａの出来高
ファイルにも出力されており、この出来高ファイルによ
って作業日報などが作成される。

【００３０】（３）排出作業 上述した破砕作業が終了するとフーチングの破砕くずを
排出する作業が行われる。排出作業を行う場合にはスラ
イドアーム６の先端に作業用アタッチメントとしてバケ
ット７０を取り付け、フーチング上方の鋼板１６の上に
作業車両ＹＳを移動し、演算装置４０の電源をオンす
る。次いで、演算装置４０に破砕終了時のフーチングデ
ータが記憶されたフラッシュメモリ４６Ｂを挿入し、フ
ーチング番号を入力する。これにより、破砕終了後のフ
ーチングデータがＲＡＭ４５に読み込まれる。続いて、
フラッシュメモリ４６Ｂを抜き取って演算装置４０に破
砕開始前のフーチングデータが記憶されたフラッシュメ
モリ４６Ｃを挿入し、同じくフーチング番号を入力し
て、破砕開始前のフーチングデータをＲＡＭ４５に読み
込む。その後、前述したのと同様にストロークセンサ２
３〜２５の初期値リセット作業を行う。

【００３１】排出作業を開始する場合には、例えばキー
ボード４７の「排出開始」キーを操作する。このキー操
作により、ＲＡＭ４５に記憶されたフーチングデータに
基づいて、演算部４４は表示装置４２に画像信号を出力
し、図１２に示すように、破砕くずの領域が表示装置４
２にブロック表示される。すなわち、破砕開始前のフー
チングデータによってフーチング１３のブロックの最上
面の高さが規定され、破砕終了後のフーチングデータに
よって最下面の高さが規定されて表示装置４２に表示さ
れる。なお、破砕開始前のフーチングデータは排出作業
により破砕くずが除去されることによって随時更新され
るが、破砕終了後のフーチングデータは更新されない。
次いで、破砕作業時の場合と同様に、圧力センサ２６の
検出値をモニターしながら表示画面上でバケット７０の
先端をフーチング１３の隅部に押圧させ、画面上のフー
チング１３とバケット７０の位置を調整する。

【００３２】続いて、図１２（ａ）に示すように、バケ
ット７０を開放して画面上のバケット７０の位置をレバ
ー操作によってブロック上面の直上方に移動し、その場
所でシリンダ１１の駆動によりバケット７０を閉じてバ
ケット内に破砕くずを取り込む。このとき、演算部４４
ではバケットの閉動作を検出して破砕くずの除去を判定
し、破砕くずの除去部に対応するスプレッドシート上の
フーチングデータが更新され、フラッシュメモリ４６Ｃ
に書き込まれる。その結果、表示装置４２に表示される
画像は図１２（ｂ）に示すように変更され、バケット７
０の閉動作に対応するブロックの表示が消去される。ま
た、同時に作業処理データが受信機３４に送信され、排
出出来高管理装置３５Ｂの出来高ファイルに排出作業の
出来高が記録される。バケット内に取り込まれた破砕く
ずはブーム４,アーム５,６の駆動によって地上に引き上
げられ、所定の場所に排出される。以降、ブロックのす
べてが消去されるまで、同様な作業が繰り返される。

【００３３】排出作業が終了すると、例えばキーボード
４７の「排出終了」キーを操作する。これによって、演
算部４４での処理が終了する。その後、演算装置４０の
電源をオフし、フラッシュメモリ４６Ｃを抜き取り、フ
ラッシュメモリ４６Ｃに記録されたデータをパソコンな
どで整理して排出作業の進行状況を評価する。また、排
出作業の進行状況は排出出来高管理装置３５Ｂの出来高
ファイルにも出力されており、この出来高ファイルによ
って作業日報などが作成される。

【００３４】作業終了後のフーチング形状は超音波計測
装置でフーチング表面を２次元的に走査することにより
最終的に確認される。超音波計測装置は超音波照射用の
ソナー、計測データを処理するデータ処理装置、計測結
果を画像表示するモニターなどにより構成される。図１
３は超音波計測装置による測定の方法を示す図である。
図１３に示すように、架台１４にはフーチング中央部の
上方を通るレール７２が支持され、レール７２に沿って
超音波計測装置７１のソナー７１ａが所定ピッチで移動
する。ソナー７１ａは進行方向と垂直方向（紙面垂直方
向）に走査可能であり、ソナー７１ａの所定ピッチの移
動ごとに、フーチング表面を走査する。これによって、
１本のレール７２によりフーチング１３の全形状を計測
する。なお、図１３のＡに示すように、ソナー７１ａを
所定の位置に固定し、その位置で全方向に回動させるこ
とにより、フーチング表面を走査してフーチング形状を
計測してもよい。

【００３５】このようなソナー７１ａによる計測の結
果、例えば図１４（ａ）に示すように、フーチング１３
の実測形状とフーチング１３のブロックの形状（高さ）
が異なる場合には、フーチングデータを再構築し、図１
４（ｂ）に示すように、フーチング１３の実測形状にブ
ロックの高さを一致させる。また、図１５（ａ）に示す
ようにフーチング１３の表面に凸凹が発生し、ブロック
の中央部が凹んでいる場合には、図１５（ｂ）に示すよ
うに、フーチングデータの再構築によりフーチング１３
のブロックを半ブロックずらして配置する。なお、一回
の作業による破砕領域と単位ブロックの大きさとが大き
く異なる場合には、フーチングデータを再構築して、破
砕領域に合うように単位ブロックの大きさを変更すれば
よい。以上の作業の後、鋼板１６の直下方部のフーチン
グ１３を撤去する場合には、作業車両ＹＳを後方に移動
してフーチング上方の鋼板１３を取り除き、一連の作業
を繰り返す。

【００３６】このように本実施の形態によると、フーチ
ング１３の形状を表示装置４２に表示するとともに、ブ
レーカ７およびバケット７０の位置を検出してリアルタ
イムで表示装置４２に表示するようにしたので、水中で
の作業状況をオペレータは認識することができる。ま
た、ブレーカ７によりフーチング１３の表面が破砕され
ると、その破砕箇所に対応する表示を変更するようにし
たので、水中カメラや超音波検知機などでは目視が困難
な作業中のフーチング１３の形状変化を容易に把握する
ことができ、作業性が向上する。さらに、レバー操作に
よってブレーカ７を自由に移動できるので、作業の自由
度が高められる。

【００３７】また、バケット７０により破砕くずが排出
されると、破砕くずの位置に対応する表示装置４２の表
示を変更するようにしたので、排出作業の状況も容易に
把握することができ、フーチングの解体作業を容易に行
える。さらに、作業の進行状況を出来高管理装置３５の
出来高ファイルに出力するようにしたので、この出来高
ファイルによって作業日報などが作成され、出来高管理
が容易となる。さらにまた、超音波計測装置７１によっ
て作業後のフーチング形状を計測するようにしたので、
フーチング表面形状（例えば表面の凹凸など）が正確に
把握され、その表面形状に合わせてフーチングブロック
を再構築することにより、最適な作業が行われる。

【００３８】なお、上記実施の形態は、フーチング撤去
作業に適用したが、他の水中構造物を解体する作業に適
用してもよい。また、上記実施の形態では、作業車両と
してショベル系作業車両ＹＳを用い、作業装置としてブ
レーカ７およびバケット７０を用いてフーチング１３を
解体するようにしたが、他の作業車両や作業装置を用い
てもよい。さらに、上記実施の形態では、破砕作業と解
体作業を同一の作業車両ＹＳで行うようにしたが、破砕
作業と解体作業を別々の作業車両、すなわち、破砕専用
機、解体専用機により行うようにしてもよい。さらにま
た、上記実施の形態の図６〜８などの画像表示は一例で
あって、フーチング形状と作業装置３の位置が把握され
るなら、いかなる表示形態のものであってもよい。

【００３９】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、フーチング１３が水中構造物を、ブレーカ７が作業
用アタッチメントを、バケット７０が排出装置をそれぞ
れ構成する。

【００４０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、水中構造物に対する作業用アタッチメントの位置
を検出して表示装置に模式的に表示するとともに、作業
用アタッチメントによる水中構造物の破砕を検出し、こ
の破砕の検出に応じて水中構造物の表示形態を変更する
ようにしたので、作業用アタッチメントの位置だけでな
く水中構造物の形状変化をも把握することができ、水中
構造物の解体作業が容易に行える。とくに、請求項２の
発明によれば、作業機本体の移動量に基づいて作業用ア
タッチメントの位置を検出するようにしたので、作業車
両の位置を移動させて広範囲にわたる作業を行うことも
できる。また、請求項３の発明によれば、超音波計測装
置による計測結果に基づいて破砕後の水中構造物の表示
形態を変更するようにしたので、水中構造物の表面形状
に合わせた正確な表示が可能となる。さらに、請求項
４、６の発明によれば、作業後の表示形態に対応した情
報を破砕または排出出来高管理装置に出力して作業の出
来高を管理するようにしのたで、作業日報などが即座に
作成され、出来高管理が容易となる。さらにまた、請求
項５の発明によれば、排出装置による破砕片の排出動作
を検出し、破砕後に変更された表示形態を排出動作の検
出に基づいて排出後の表示形態に変更するようにしたの
で、破砕後の水中構造物を排出する作業も容易に行え
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されるショベル系作業車両の側面
図。

【図２】フーチング撤去作業状態を示す図。

【図３】旋回体の位置検出装置の構成を示す図。

【図４】本実施の形態に係わるフーチング撤去作業の進
行状況表示装置のブロック図。

【図５】フーチング形状とフーチングデータの対応関係
を模式的に示す図。

【図６】本実施の形態に係わるフーチング撤去作業の進
行状況表示装置を構成する表示装置に表示される一例を
示すフーチングおよび作業装置の縮小側面図。

【図７】本実施の形態に係わるフーチング撤去作業の進
行状況表示装置を構成する表示装置に表示される一例を
示すフーチングおよび作業装置の縮小平面図。

【図８】本実施の形態に係わるフーチング撤去作業の進
行状況表示装置を構成する表示装置に表示される一例を
示すフーチングおよび作業装置の拡大平面図。

【図９】フーチングの実表面と仮想表面の比較の一例を
示す図。

【図１０】破砕作業において、表示装置に表示されるフ
ーチングの画像の変化の一例を示す側面図。

【図１１】破砕作業において、表示装置に表示されるフ
ーチングの画像の変化の他の例を示す平面図。

【図１２】排出作業において、表示装置に表示されるフ
ーチングの画像の変化の一例を示す平面図。

【図１３】超音波計測装置によるフーチング形状の測定
方法を示す図。

【図１４】フーチングのブロックを再構築する一例を示
す図。

【図１５】フーチングのブロックを再構築する他の例を
示す図。

【符号の説明】

２ 旋回体 ３ 作業装置 ４ 長尺ブーム ５ アーム ６ スライドアーム ７ ブレーカ ７ａ ノミ １３ フーチング ２１ 傾斜センサ ２２ ブーム角度
センサ ２３ アームストロークセンサ ２４ スライドス
トロークセンサ ２５ バケットストロークセンサ ２９Ａ,２９Ｂ 投
光装置 ３０Ａ,３０Ｂ 測量機 ３１Ａ,３１Ｂ 送
信機 ３２ 受信機 ３５ 出来高管理
装置 ４０ 演算装置 ４２ 表示装置 ４６ フラッシュメモリ ７０ クラムシェ
ルバケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松下 君俊 東京都墨田区押上一丁目10番３号 京成電 鉄株式会社内 (72)発明者 岡澤 慶典 東京都墨田区押上一丁目10番３号 京成電 鉄株式会社内 (72)発明者 大河 澄男 大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番２号 株 式会社奥村組内 (72)発明者 内山 卓 大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番２号 株 式会社奥村組内 (72)発明者 藤沢 勤 東京都千代田区大手町二丁目６番２号 日 立建機株式会社内 Ｆターム(参考） 2D012 DA01 2D046 DA03

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機本体に取り付けられたアームとア
   ーム先端に取り付けられた作業用アタッチメントを地上
   での操作により駆動して水中構造物を解体する水中構造
   物の解体工法であって、 前記水中構造物に対する前記作業用アタッチメントの位
   置を検出する工程と、 少なくとも前記水中構造物と前記作業用アタッチメント
   を表示装置に模式的に表示する工程と、 前記表示装置上で前記作業用アタッチメントが前記水中
   構造物に当接するように、前記作業用アタッチメントを
   移動する工程と、 前記作業用アタッチメントを駆動して前記水中構造物の
   所定箇所を破砕する工程と、 前記作業用アタッチメントによる前記水中構造物の所定
   箇所の破砕を検出する工程と、 この破砕の検出に応じて前記表示装置上の前記水中構造
   物の表示形態を破砕後の形態に変更する工程と、 前記水中構造物の破砕片を排出装置で排出する工程とを
   含むことを特徴とする水中構造物の解体工法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の水中構造物の解体工法
   において、 前記作業機本体を移動する工程を含み、 その作業機本体の移動量に基づいて前記作業用アタッチ
   メントの位置を検出することを特徴とする水中構造物の
   解体工法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の水中構造物の
   解体工法において、 破砕後の前記水中構造物の形状を超音波計測装置により
   計測する工程を含み、その計測結果に基づいて前記水中
   構造物の破砕後の表示形態を変更することを特徴とする
   水中構造物の解体工法。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の水
   中構造物の解体工法において、 さらに、前記破砕後の表示形態に対応した情報を破砕出
   来高管理装置に出力し、破砕作業の出来高を管理する工
   程を含むことを特徴とする水中構造物の解体工法。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１項に記載の水
   中構造物の解体工法において、 前記水中構造物に対する前記排出装置の位置を検出する
   工程と、 前記排出装置を前記表示装置に表示する工程と、 前記表示装置上で前記排出装置が破砕済みの領域に位置
   するように前記排出装置を移動する工程と、 前記排出装置による破砕片の排出動作を検出する工程
   と、 破砕後に変更された表示形態を前記排出装置の排出動作
   の検出に基づいて排出後の表示形態に変更する工程とを
   含むことを特徴とする水中構造物の解体工法。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の水中構造物の解体工法
   において、 さらに、前記排出後の表示形態に対応した情報を排出出
   来高管理装置に出力し、排出作業の出来高を管理する工
   程を含むことを特徴とする水中構造物の解体工法。