JP6409146B1 - 地盤攪拌装置の管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】 従来の地盤攪拌回数カウント方法では、バケットを大きく上下に揺動させる大きな攪拌を対象として攪拌回数を計測しているので、「ふるい落とし」などのバケットを上下に大きく揺動させない攪拌については、攪拌回数として計測することができなかった。【解決工程】 バケット５の位置を所定の時間毎検出するバケット位置検出工程と、バケット位置検出工程により所定の時間毎検出されたバケット５の位置情報からバケット５が停止状態から移動状態になったと判定するとともに、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定するバケット移動判定工程と、バケット移動判定工程によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、その後バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数を１加算する攪拌回数カウント工程と、を有するものである。【選択図】 図１

Description

本発明は、バックホウ（バケット式）で地盤が攪拌混合され、攪拌回数をカウントする地盤攪拌装置の管理システムに関する。詳しくは、本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダの伸縮に基づいて駆動するブームと、ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダの伸縮に基づいて駆動するアームと、アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダの伸縮に基づいて駆動するバケットとを備え、バケットが移動することにより地盤が攪拌混合され、攪拌回数をカウントする地盤攪拌装置の管理システムに関する。

従来より、バケットを揺動することにより地盤と改良材が攪拌混合され、攪拌回数をカウントする攪拌回数カウント方法が知られている。

この種の攪拌混合装置の管理システムとして、バケットシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいてバケットが駆動し、そのバケットシリンダ内のピストンロッドの位置であるシリンダストローク位置が位置検出手段により検出され、バケットシリンダ内でピストンロッドが伸縮可能な範囲の一端部付近の攪拌基準一端部位置とそのバケットシリンダ内でピストンロッドが伸縮可能な範囲の他端部付近の攪拌基準他端部位置があらかじめ入力されそれぞれの値が記憶される。そして、上記で検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に、攪拌回数がカウントされるというものであった（例えば、特許文献１）。

特開２０１０−１８９８２号公報

従来の攪拌混合装置の管理システムでは、位置検出手段により検出されたシリンダストローク位置が攪拌基準他端部位置から攪拌基準一端部位置になったと判定された場合に攪拌回数がカウントされるので、地盤の攪拌混合具合を判断する際の作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者により攪拌品質が異なることも少なくなり、均一な品質で攪拌することができるという有効な効果を有するものであるが、従来の攪拌混合装置の管理システムは、バケットを大きく上下に揺動させる大きな攪拌を対象として攪拌回数を計測していたので、土砂を入れたバケットを上下に小さく震動や揺動させて土砂をふるい落とす「ふるい落とし」や、バケットを土砂に押付けて土砂を小さく砕く「砕き」や、土砂を入れたバケットを上下に位置を変えずに揺動させて土砂をほぐす「ほぐし」や、同じくブームやアームの位置を変えずにバケットだけを大きく揺動させてバケットに載った土砂を大きく反転させる「天地返し」などのバケットを上下に大きく揺動させない攪拌については、攪拌回数として計測することができないという問題があった。これらの「ふるい落とし」や「砕き」や「ほぐし」や「天地返し」などのバケットを上下に大きく揺動させない攪拌についても地盤の攪拌混合に貢献する作業であることから、これらの攪拌も含めて攪拌回数を計測することにより、より正確な攪拌混合具合が判断できるといえる。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、より正確な攪拌混合具合を判断することができ、地盤の攪拌をより品質よく行うことができる地盤攪拌装置の管理システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するブームと、ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するアームと、アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するバケットとを有し、バケットが移動することにより地盤が攪拌され、攪拌回数をカウントする地盤攪拌装置の管理システムにおいて、 バケットの位置を所定の時間毎検出するバケット位置検出手段と、バケット位置検出手段により所定の時間毎検出されたバケットの位置情報からバケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定するとともに、バケットが移動状態から移動終結状態になったと判定するバケット移動判定手段と、バケット移動判定手段によりバケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定され、その後バケットが移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数を１加算する攪拌回数カウント手段と、を有し、バケット移動判定手段は、バケット位置検出手段により検出されたバケットの位置情報を記憶するバケット位置情報記憶手段と、バケット位置情報記憶手段により記憶された最新過去所定回数分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出する速度変化量分散値算出手段と、速度変化量分散値算出手段により算出された速度変化量分散値の最新過去所定回数分を記憶する速度変化量分散値記憶手段と、速度変化量分散値記憶手段により記憶された最新過去所定回数分の速度変化量分散値の最大値を抽出する速度変化量分散値最大値抽出手段と、速度変化量分散値記憶手段により記憶された最新過去所定回数分の速度変化量分散値のうち、最古に記憶された速度変化量分散値から速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された最大値の速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を抽出するとともに、速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された最大値の速度変化量分散値から最新に記憶された速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を抽出する速度変化量分散値最小値抽出手段と、速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された速度変化量分散値の最大値から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した差分値Ｈ１を算出するとともに、速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された速度変化量分散値の最大値から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した差分値Ｈ２を算出する速度変化量分散値差分値算出手段と、速度変化量分散値差分値算出手段により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ１が設定値ＨＳ以上の場合にバケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定し、速度変化量分散値差分値算出手段により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ以上の場合にバケットが移動状態から移動終結状態になったと判定することを特徴とするものである。

地盤改良では、砂礫、砂、シルト、ローム、粘土、腐植土、またそれらの混合土など様々な土が存在し、これらの土の物性が異なることから攪拌混合するのに最適な作業がそれぞれに存在する。このため、地盤改良の作業者は、それぞれの土に対して地盤改良作業を行う場合において、「ふるい落とし」や「砕き」や「ほぐし」や「天地返し」などそれぞれの地盤改良作業毎にどのような地盤改良を実施しようかという意図を持って行っている。すなわち、それぞれの地盤改良作業毎に地盤改良の作業者が意図した地盤改良作業が実施されている。本発明によれば、速度変化量分散値の差分値Ｈ１が設定値ＨＳ以上の場合にバケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定され、その後速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ以上の場合にバケットが移動状態から移動終結状態になったと判定される毎、すなわち、地盤改良の作業者が意図した１つ１つの地盤改良作業毎に攪拌回数がカウントされるので、地盤改良の種類を問わず、地盤改良に貢献するすべての地盤改良作業を含めて、攪拌回数がカウントされる。これにより、より正確な攪拌混合具合を判断することができ、地盤の攪拌混合をより品質よく行うことができる。

本発明のうち第２の態様に係るものは、第１の態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、速度変化量分散値算出手段は、バケット位置情報記憶手段により記憶された最新過去所定回数分のバケットのそれぞれの位置情報とそのそれぞれの位置情報の前回分のバケットの位置情報との差分値を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値が算出されることを特徴とするものである。

本発明のうち第３の態様に係るものは、第１または第２の態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、バケット位置検出手段は、バケットのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置を所定の時間毎検出することを特徴とするものである。

本発明のうち第４の態様に係るものは、第１〜第３のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする。

本発明によれば、カウントされた攪拌回数が表示されるので、作業者はこの表示された攪拌回数を確認して地盤の攪拌混合具合を判断でき、地盤の攪拌混合効率を向上させることができる。

本発明のうち第５の態様に係るものは、第１〜第４のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする。

本発明によれば、カウント開始手段により攪拌回数のカウントをスタートさせるので、攪拌回数のカウントを開始させるタイミングを任意に設定でき、作業者の作業性を向上させることができる。

本発明のうち第６の態様に係るものは、第１〜第５のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことが報知されるので、作業者はあらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。

本発明のうち第７の態様に係るものは、第１〜第６のいずれかの態様に係る地盤攪拌装置の管理システムであって、取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、装着手段により装着された記録媒体にデータが記録され、その記録媒体を取り出して、パソコンなどを使用して攪拌状況のデータを集計、分析などを行い、その結果をプリンタなどを用いて出力することができる。

本発明によれば、より正確な攪拌混合具合を判断することができ、地盤の攪拌混合をより品質よく行うことができる。

本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウの側面図である。 同バックホウの運転室内の座席を示す図である。 同バックホウに用いられるバケットの正面図である。 同バックホウに用いられるバケットの側面図である。 同バックホウのブーム長、アーム長とブーム角、アーム角の関係を示す図である。 同バックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。 同操作パネルの設計深度入力画面を示す図である。 同操作パネルの層変更画面を示す図である。 同操作パネルの地盤攪拌回数カウント方法選択画面を示す図であり、 同操作パネルの角度計設定画面を示す図である。 同操作パネルの流量計設定画面を示す図である。 同操作パネルの重機寸法設定画面を示す図である。 本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウの主たる構成を示す図である。 本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムのブロック線図である。 本発明の第１実施形態における「ふるい落とし」の攪拌工程を説明する図ある。 本発明の第１実施形態における地盤攪拌回数カウント方法のフローチャートである。 同地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。 同地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。 同攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント工程を示す図である。 本発明の第２実施形態における地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の地盤攪拌装置の管理システムの第１実施形態について図面を参照にしながら説明する。本実施形態では、地盤攪拌装置としてバックホウについて説明するが、これに限らず、地盤を攪拌する装置であればその他の装置であってもよい。図１は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウの側面図である。

図１に示すように、バックホウ１は、上部旋回体２、ブーム３、アーム４、バケット５、および下部走行体６などから構成されている。

下部走行体６は、キャタピラ７を備え、キャタピラ７を駆動させることにより地上を走行することができる。

上部旋回体２は、下部走行体６の上部に旋回部８を介して設置され、油圧モー夕により３６０度旋回できるようになっている。上部旋回体２には、ブーム３が回動可能に支持されており、上部旋回体２とブーム３の中間部との間にはブームシリンダ（アクチュエータ）９が連結されている。ブーム３は、ブームシリンダ９内のピストンロッド９ａの伸縮に基づいてブーム３と上部旋回体２との連結部２ａ（図示略）を中心に回動するようになっている。ブーム３の先端部にはアーム４が回動可能に支持されており、ブーム３の中間部とアーム４の末端部との間にはアームシリンダ（アクチュエータ）１０が連結されている。

アーム４は、アームシリンダ１０内のピストンロッド１０ａの伸縮に基づいてブーム３とアーム４との連結部３ａを中心に回動するようになっている。アーム４の先端部には、バケット５が回動可能に連結（支持）されており、アーム４の中間部とバケット５の基端部との間にはバケットシリンダ（アクチュエータ）１１が連結されている。

バケット５は、バケットシリンダ１１内のピストンロッド１１ａの伸縮に基づいてアーム４とバケット５との連結部４ａを中心に回動するようになっている。各シリンダ９〜１１は、ピストンロッド９ａ〜１１ａの伸縮運動によってストローク（シリンダストローク）が調節され、ブーム３，アーム４，バケット５が夫々個々に駆動されるようになっている。

また、ブーム３にはブーム３の回動角を測定する角度センサ１２が設置され、アーム４にはアーム４の回動角を測定する角度センサ１３が設置され、上部旋回体２には上部旋回体２の上下の傾き角を測定する角度センサ１３ａが設置されている。これらの角度センサ１２、１３、１３ａとしては、ポテンショメータ等が用いられる。ここで、上部旋回体２，下部走行体６、および旋回部８により本体１が構成されている。

バケット５には、圧送ホース１４ａ（図３参照）が取り付けられている。この圧送ホース１４ａを用いて、外部のスラリープラント（図示略）からバックホウ１の後部を介して、セメント系固化材と水を混合したセメントミルクがバケット５に送られ、バケット５に取り付けられた圧送管１４ｂからセメントミルクが噴射される。圧送ホース１４ａから送られてくるセメントミルクの流量は、流量センサ１５により検出される。

上部旋回体２の前側には、運転室１６が設けられている。この運転室１６内には、図２に示すようにシート１７が備え付けられている。作業員は、このシート１７に座ってバックホウ１の運転を行う。図２は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウの運転室内の座席を示す図である。

図２に示すように、シート１７の右側には第１操作レバー１８が設けられ、シート１７の左側には第２操作レバー１９が設けられている。この第１操作レバー１８を前方に操作することによりブーム３が下がり、後方に操作することによりブーム３が上がり、右方に操作することによりバケット５がダンプし、左方に操作することによりバケット５が堀削する。また、第２操作レバー１９を前方に操作することによりアーム４が下がり、後方に操作することによりアーム４が上がり、右方に操作することにより上部旋回体２が右旋回し、左方に操作することにより上部旋回体２が左旋回する。

上述したように、バケット５には、圧送ホース１４ａが取り付けられている（図３および図４参照）。この圧送ホース１４ａを用いてスラリープラント（図示略）からバケット５にセメントミルクが送られ、その送られたセメントミルクが圧送管吐出口２０から吐き出される。また、バケット５には、攪拌プレート２１が設けられている。このバケット５が回動（連結部４ａを軸に回動）することにより、セメントミルクなどが攪拌プレート２１と攪拌プレート２１の間を潜り抜け、地盤が攪拌される。ここで、図３は、本発明の第１実施形態におけるバケットの正面図であり、図４は、本発明の第１実施形態におけるバケットの側面図である。

アーム長Ａ（アーム４の長さ）、ブーム長Ｂ（ブーム３の長さ）は、それぞれ回転ピン（回転軸）の芯間の寸法（図５、図１２参照）である。また、上記角度センサ１２を用いて測定されるブーム３の回動角（ブーム角）、角度センサ１３を用いて測定されるアーム４の回動角（アーム角）、角度センサ１３ａを用いて測定される上部旋回体２の上下の傾き角（上部旋回体角）は水平線を基準（０度点）に測定される。ここで、図５は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウのブーム長、アーム長と、ブーム角、アーム角の関係を示す図である。なお、ブーム角、アーム角、および上部旋回体角は、後述する角度計設定画面４１（図１０参照）を用いて、角度センサ１２、１３、１３ａで測定された角度のずれを初期設定として補正することができる。

シート１７の右側には、移動可能なタブレット型ＰＣ（以下、「管理装置（操作パネル）」という。）１００が設置されている。図６は、本発明の第１実施形態におけるバックホウの管理装置の操作パネルを示す図である。なお、この操作パネル２２は、タッチパネル式になっている。

図６に示すように、管理装置１００を操作することにより、管理装置１００の表示画面に操作パネル２２が表示される。ここで、操作パネル２２は、深度、流量、攪拌回数などを設定および表示するものである。

操作パネル２２には、開始スイッチ２３と、中断スイッチ２４と、完了スイッチ２５と、メニュースイッチ２６と、システム終了スイッチ３９と、機械番号表示部２７と、格子番号表示部２８と、日付時間表示部２９が設けられている。

開始スイッチ２３（カウント開始手段）は、地盤の攪拌回数のカウント（計測）をスタート（開始）させるためのスイッチであり、作業者により、この開始スイッチ２３が押されることにより、地盤の攪拌回数の計測が開始され、そして、攪拌回数の計測が実行されているときに、この完了スイッチ２５が押されることにより、攪拌回数の計測が終了する。また、中断スイッチ２４は、地盤の攪拌回数の計測を中断し、またその中断した攪拌回数の計測を再開させるスイッチであり、攪拌回数の計測が実行されているときに、作業者により、中断スイッチ２４が押されることにより、攪拌回数の計測が中断し、そして、攪拌回数の計測が中断しているときに、この中断スイッチ２４が押されることにより、再び攪拌回数の計測が実行される。また、メニュースイッチ２６は、図１２を用いて後述するように、バックホウ１のアーム４のアーム長Ａ、ブーム３のブーム長Ｂなどを設定するための初期設定画面を表示させるためのスイッチであり、またシステム終了スイッチ３９は、操作パネル２２の使用を終了させるためのスイッチである。

機械番号表示部２７は、機械が複数ある場合に設定した機械番号を表示するもので、この機械番号表示部２７に触れることにより号機番号入力画面（図示略）が表示され、その画面に号機番号を入力しＯＫボタン（図示略）を押すことにより、号機番号を変更することができる。格子番号表示部２８は、作業する格子（ブロック）番号を表示するもので、格子番号表示部２８に触れることにより格子番号入力画面（図示略）が表示され、その画面に格子番号を入力しＯＫボタン（図示略）を押すことにより、格子番号を変更することができる。日付時間表示部２９は、現在の日付・時間を表示するものである。

また、操作パネル２２には、掘削深度表示部３０と、設計深度表示部３１と、積算流量表示部３２と、瞬時流量表示部３３と、および深度図３００が設けられている。

掘削深度表示部３０は、現在の掘削深度を表示するもので、この掘削深度は、後述する初期設定画面を用いて入力されたアーム長Ａ、ブーム長Ｂ、基準位置ブーム垂直長Ｃ、基準位置ブーム水平長Ｄ、および角度センサ１２、１３、１３ａにより検出されたブーム角とアーム角と上部旋回体角を用いて算出される（図５、図１２参照）。なお、この掘削深度は、開始スイッチ２３を押すことにより、自動的にゼロリセットして計測が開始される。すなわち、作業者は、後述するように、地盤改良位置（掘削開始位置（ゼロ位置（深度）））にバケット５をセットし、開始スイッチ２３を押すことにより、そのバケット５の位置が掘削深度ゼロの位置となる。設計深度表示部３１は、設計深度を表示するもので、この設計深度表示部３１に触れることにより、第１層、第２層、第３層のそれぞれの設計深度を設定することができる。具体的には、この設計深度表示部３１に触れることにより、設計深度入力画面５７（図７参照）が表示され、この設計深度入力画面５７の１層設計深度入力部５１、２層設計深度入力部５２、３層設計深度入力部５３のそれぞれに設計深度を入力するとともに、攪拌する地盤の幅長さを施工ブロック長さ入力部４９に入力し、ＯＫボタン５８ａを押すことにより設計深度を設定変更することができる。ここで、図７は、本発明の第１実施形態における操作パネルの設計深度入力画面を示す図である。積算流量表示部３２は、開始スイッチ２３が押されてから、スラリープラントから送り込まれたセメントミルクの積算流量値を表示するものであり、また、瞬時流量表示部３３は、スラリープラントから送り込まれるセメントミルクの流量の瞬間値を表示するものである。この積算流量および瞬時流量は、流量センサ１５を用いて検出される。深度図３００は、掘削深度表示部３０に表示される「現在の掘削深度３０１」および設計深度表示部３１に表示される「設計深度３０２」を視覚的に表示するものである。この深度図３００の掘削深度３０１および設計深度３０２は、後述するように、１層を掘削しているときは１層に対応した掘削深度および設計深度が表示され、２層を掘削しているときは２層に対応した掘削深度および設計深度が表示され、また３層を掘削しているときは３層に対応した掘削深度および設計深度が表示される。また、開始スイッチ２３が押されることにより深度図３００の下部の「開始中」が点灯し、また、攪拌回数の計測が実行されているときに、中断スイッチ２４が押されることにより「開始中」が消灯して「中断中」が点灯する。そして、完了スイッチ２５が押されることにより点灯している「開始中」または「中断中」が消灯する。

また、操作パネル２２には、１層攪拌回数表示部３４、２層攪拌回数表示部３５、および３層攪拌回数表示部３６と、それぞれの攪拌回数表示部３４、３５、３６に対応した計測値表示部３４ａ、３５ａ、３６ａおよび設計値表示部３４ｂ、３５ｂ、３６ｂと、軌跡表示部３７（図６参照）がそれぞれ設けられている。

計測値表示部３４ａは１層を攪拌している際に計測された攪拌回数を表示するもので、計測値表示部３５ａは２層を攪拌している際に計測された攪拌回数を表示するもので、また、計測値表示部３６ａは３層を攪拌している際に計測された攪拌回数を表示するものである。この１層、２層、３層のいずれの層を攪拌するかは、計測値表示部３４ａ、３５ａ、３６ａのいずれかが押されることにより層変更画面３８（図８参照）が表示され、その層変更画面３８の１層ボタン５９、２層ボタン６０、または３層ボタン６１を押し、ＯＫボタン５８ｂを押すことにより攪拌される層を選択できる。ここで、 図８は、本発明の第１実施形態における操作パネルの層変更画面を示す図である。また、設計値表示部３４ｂ〜３６ｂは、それぞれ１層〜３層までの攪拌回数の設計値（計画値）を表示するもので、この設計値表示部３４ｂ〜３６ｂのいずれかを押すことにより、設計値を入力する設計値入力部（攪拌回数設定手段７９（図示略））が表示される。軌跡表示部３７（図６参照）は、開始スイッチ２３が押されたタイミングのバケット５の位置（掘削深度）を基準位置（０点位置）として、その後のバケット５の位置（掘削深度）の軌跡を視覚的に表示するものである。作業者は、この軌跡表示３７を確認しながら地盤を攪拌混合することにより、地盤が攪拌混合されていないところをなくし、地盤の攪拌を品質よく行うことができる。

次に、図９〜図１２を用いて、初期設定について説明する。ここで、図９は本発明の第１実施形態における操作パネルの地盤攪拌回数カウント方法選択画面を示す図であり、図１０は操作パネルの角度計設定画面を示す図であり、図１１は操作パネルの流量計設定画面を示す図であり、図１２は操作パネルの重機寸法設定画面を示す図である。

地盤攪拌回数カウント方法選択画面６２は、メニュースイッチ２６を押してメニュー画面４８を表示させ、そして、そのメニュー画面４８のモード変更ボタン６６を押すことにより表示される（図９参照）。この地盤攪拌回数カウント方法選択画面６２には、ぞれぞれ「パターン」、「距離」、「Ｘ ＯＲ Ｙ」、「Ｘ ＡＮＤ Ｙ」の４つのボタンが表示されているが、これは攪拌回数のカウント方法として、「パターン」、「距離」、「Ｘ ＯＲ Ｙ」、「Ｘ ＡＮＤ Ｙ」の４つの検出方法があることを示している。そして、これらのカウント方法はモード選択のいずれかのボタンを押すことにより選択することができ、その選択された地盤攪拌回数カウント方法で攪拌回数をカウントすることができる。なお、本実施形態では、「パターン」の地盤攪拌回数カウント方法で攪拌回数をカウントすることから、「距離」、「Ｘ ＯＲ Ｙ」、「Ｘ ＡＮＤ Ｙ」の地盤攪拌回数カウント方法についての説明は省略する。

図１０〜図１２に示す初期設定画面（角度計設定画面４１、流量計設定画面４２、重機寸法設定画面４３）は、メニュースイッチ２６を押してメニュー画面４８（図９参照）を表示させ、そして、そのメニュー画面４８の初期設定スイッチ４０が押すことにより表示される。そして、この角度計設定画面４１、流量計設定画面４２、重機寸法設定画面４３は、上部の角度計設定タブ４１ａ、流量計設定タブ４２ａ、または重機寸法設定タブ４３ａを押すことにより、切り替えることができる。

角度計設定画面４１は、マシン（上部旋回体２）、ブーム３、アーム４の角度補正するための初期設定画面である。この「角度補正」の「ブーム補正角度入力部６３」、「ブーム補正角度入力部６４」、「マシン補正角度入力部６５」には、補正前のブーム３、アーム４、マシン（上部旋回体２）の水平面からの角度がそれぞれ表示され、そのブーム補正角度入力部６３、ブーム補正角度入力部６４、マシン補正角度入力部６５に、ブーム３、アーム４、マシンの補正後の角度を入力することにより、正確な現在の掘削深度を掘削深度表示部３０および深度図３００に表示させることができる。そして、すべての補正後の角度の入力が完了し、設定保存ボタン４４ａが押されることにより、角度計設定の初期設定が完了する。

流量計設定画面４２は、スラリープラントから送り込まれるセメントミルクの瞬時流量（流量の瞬間値）の流量補正するための初期設定画面である。この「流量補正」の「現在の流量」には、補正前の流量センサ１５を用いて検出された流量（＋５．０Ｌ／秒）が表示され、「補正値」の真ん中の数値「現在の流量（＋５．０Ｌ／秒）」をプラスマイナスして、流量が設定される。この「補正値」の真ん中の数値（＋５．０Ｌ／秒）は、左右の「＋１０．０」、「＋１．０」、「＋０．１」、「-０．１」、「−１．０」、「−１０．０」を押すことにより、それぞれの値分だけ増減させることができる。この流量計設定（瞬時流量の補正）を行うことにより、正確なセメントミルクの瞬時流量（流量の瞬間値）を積算流量表示部３２および瞬時流量表示部３３に表示させることができる（図９参照）。そして、補正値の入力が完了し、設定保存ボタン４４ｂが押されることにより、流量計設定の初期設定が完了する。

重機寸法設定画面４３は、アーム４とブーム３の連結部３ａからアーム４とバケット５の連結部４ａまでのアーム長Ａ、ブーム３とアーム４の連結部３ａからブーム３と上部旋回体２の連結部２ａまでのブーム長Ｂ、上部旋回体２の先端下部のマシン傾斜基準位置２ｂからブーム３と上部旋回体２の連結部２ａまでの鉛直方向の基準位置ブーム垂直長Ｃ、上部旋回体２の先端下部のマシン傾斜基準位置２ｂからブーム３と上部旋回体２の連結部２ａまでの水平方向の基準位置ブーム水平長Ｄを入力し設定する画面である。そして、寸法設定の「Ａ〜Ｄ」の入力が完了し、設定保存ボタン４４ｃが押されることにより、重機寸法設定の初期設定が完了する。

角度計設定画面４１、流量計設定画面４２、重機寸法設定画面４３のすべての設定が完了し、メニュー画面４８の閉じるボタン４５が押されることにより、初期設定が完了する。ここで、各設定画面４１、４２、４３の閉じるボタン４５ａ、４５ｂ、４５ｃは、それぞれの角度計設定画面４１、流量計設定画面４２、重機寸法設定画面４３を閉じるためのボタンである。なお、メニュー画面４８には、詳細設定ボタン４６、センサ値表示ボタン４７なども有するが、本発明との関係はあまりないことから説明は省略する。

次に、図１３を用いて、バックホウ１の構成の概略について説明する。図１３は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムが用いられるバックホウの主たる構成を示す図である。

図１３に示すように、角度センサ１２、１３、１３ａは、管理装置１００に接続されている。そして、角度センサ１２、１３、１３ａにより検出されたブーム角とアーム角と上部旋回体角が管理装置１００に入力されると、その入力されたブーム角とアーム角と上部旋回体角、およびあらかじめ入力されているアーム長Ａとブーム長Ｂと基準位置ブーム垂直長Ｃ、および基準位置ブーム水平長Ｄを用いて掘削深度が算出される。具体的には、アーム長Ａとアーム角、ブーム長Ｂとブーム角、基準位置ブーム垂直長Ｃおよび基準位置ブーム水平長Ｄと上部旋回体角を用いて、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置が求められ、その連結部４ａの位置を用いて掘削深度が算出される。そして、その算出された掘削深度は、操作パネル２２の掘削深度表示部３０（図６参照）に表示される。また、流量センサ１５と管理装置１００も接続され、流量センサ１５により検出されたスラリープラントから送り込まれたセメントミルクの流量が管理装置１００に入力されると、その入力された流量が瞬時流量表示部３３（図６参照）に表示される。また、開始スイッチ２３が押されてからの積算流量が算出され、その算出された積算流量は操作パネル２２の積算流量表示部３２（図６参照）に表示される。なお、本実施形態では、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めたが、これに限らず、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置からアーム４先端方向にバケット５の長さをプラスして求められたバケット５の先端部の位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めてもよく、また、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置とバケット５の先端部の位置の間の任意の位置をアーム４とバケット５との連結部４ａの位置から求め、そのバケッド５の任意の位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めるようにしてもよい。

管理装置１００には、ＵＳＢメモリー差込口（装着手段７７）が設けられ、そのＵＳＢメモリー差込口にＵＳＢメモリー５４（記録媒体）を挿入し、記録手段７８を用いて、管理装置１００内のデータをＵＳＢメモリー５４に記憶させることができる。そして、データが記憶されたＵＳＢメモリー５４を管理装置１００から取り出し、その取り出されたＵＳＢメモリー５４を他の場所のパソコン５５に差し込んで、そのＵＳＢメモリー５４に記憶されているデータの集計、分析などを行い、その結果をプリンタ５６を用いて出力することができる。また、管理装置１００とプリンタ５６を接続して出力することもできる。

次に、図１４を用いて、地盤攪拌装置の管理システムの構成について説明する。ここで、図１４は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌装置の管理システムのブロック線図である。

地盤攪拌装置の管理システムは、バケット位置検出手段６８と、バケット移動判定手段６９と、攪拌回数カウント手段７６を有している。

バケット位置検出手段６８は、バケット５の位置（アーム４とバケット５との連結部４ａの位置）を０．１秒毎検出（計測）するものである。バケット５の位置は、角度センサ１２により検出されたブーム角、角度センサ１３により検出されたアーム角、角度センサ１３ａにより検出された上部旋回体角と、あらかじめ入力されたアーム長Ａ、ブーム長Ｂ、基準位置ブーム垂直長Ｃ、基準位置ブーム水平長Ｄを用いて検出される。ここで、バケット５の位置として、基準位置（０点位置）からのＸ方向、Ｙ方向の深度が検出（計測）される（表１参照）。なお、本実施形態では、バケット５の位置として基準位置（０点位置）からのＸ方向、Ｙ方向の深度を検出（計測）したが、これに限らず、基準位置（０点位置）からの深度を直接検出（計測）するようにしてもよい。また、本実施形態では、バケット５の位置を０．１秒毎検出するようにしたが、これに限らず、０．０５秒毎など他の所定の時間毎検出されるようにしてもよい。このバケット位置検出手段６８によるバケット５の位置の検出は、カウント開始手段６７によりスタートする。本実施形態では、カウント開始手段６７は開始スイッチ２３であり、この開始スイッチ２３が押されることにより、バケット５の位置が検出され、攪拌回数がカウントされる。

バケット移動判定手段６９は、バケット位置検出手段６８により０．１秒毎検出されたバケット５の位置情報からバケット５が停止状態から移動状態になったと判定するとともに、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定するものである。具体的には、バケット移動判定手段６９は、バケット位置情報記憶手段７０と、速度変化量分散値算出手段７１と、速度変化量分散値記憶手段７２と、速度変化量分散値最大値抽出手段７３と、 速度変化量分散値最小値抽出手段７４と、速度変化量分散値差分値算出手段７５と、を有している。

バケット位置情報記憶手段７０は、バケット位置検出手段６８により検出されたバケット５の位置情報を記憶するものである。本実施形態では、バケット位置情報記憶手段７０として記憶メモリー（図示略）を用いている。

速度変化量分散値算出手段７１は、バケット位置情報記憶手段７０により記憶された最新過去２１回分のバケット５の位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するものである。具体的には、速度変化量分散値算出手段７１は、バケット位置情報記憶手段７０により記憶された最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報とそれぞれの位置情報の前回分のバケット５の位置情報との差分値を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値が算出される。なお、本実施形態では、最新過去２１回分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するようにしたが、これに限らず、最新過去２１回分以外の最新過去所定回数分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するようにしてもよい。また、本実施形態では、バケット位置情報記憶手段７０により記憶された最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報とそれぞれの位置情報の前回分のバケット５の位置情報との差分値を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値が算出されるようにしたが、これに限らず、他の方法により算出された速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するようにしてよい。具体的には、図１８を用いて後述する。

速度変化量分散値記憶手段７２は、速度変化量分散値算出手段７１により算出された速度変化量分散値の最新過去２０回分を記憶するものである。なお、本実施形態では、速度変化量分散値算出手段７１により算出された速度変化量分散値の最新過去２０回分を記憶するようにしたが、これに限らず、速度変化量分散値算出手段７１により算出された速度変化量分散値の最新過去２０回分以外の最新過去所定回数分を記憶するようにしてもよい。本実施形態では、速度変化量分散値記憶手段７２として記憶メモリー（図示略）を用いている。

速度変化量分散値最大値抽出手段７３は、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値の最大値を抽出するものである。なお、本実施形態では、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値の最大値を抽出するようにしたが、これに限らず、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分以外の最新過去所定回数分の速度変化量分散値の最大値を抽出するようにしてもよい。具体的には、図１８を用いて後述する。

速度変化量分散値最小値抽出手段７４は、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値のうち、最古に記憶された速度変化量分散値から速度変化量分散値最大値抽出手段７３により抽出された最大値の速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を抽出するとともに、速度変化量分散値最大値抽出手段７３により抽出された最大値の速度変化量分散値から最新に記憶された速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を抽出するものである。なお、本実施形態では、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値のうちから「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１」と「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２」を抽出したが、これに限らず、速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値のうちから「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１」と「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２」のいずれかを抽出し、そして、その後の速度変化量分散値記憶手段７２により記憶された最新過去２０回分の速度変化量分散値のうちから「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１」と「速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２」のいずれかを抽出するようにしてもよい。具体的には、図１８を用いて後述する。

速度変化量分散値差分値算出手段７５は、速度変化量分散値最大値抽出手段７５により抽出された速度変化量分散値の最大値から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した差分値Ｈ１を算出するとともに、速度変化量分散値最大値抽出手段７５により抽出された速度変化量分散値の最大値から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した差分値Ｈ２を算出するものである。具体的には、図１８を用いて後述する。

以上のように、速度変化量分散値差分値算出手段７５により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ１が設定値ＨＳ（０．０１）以上の場合にバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、速度変化量分散値差分値算出手段７５により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ（０．０１）以上の場合にバケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定される。なお、本実施形態では、設定値ＨＳを「０．０１」としたが、これに限らず、０．０１以外の他の大きさの設定値としてもよい。また、「速度変化量分散値の差分値Ｈ１と比較される設定値ＨＳ」と「速度変化量分散値の差分値Ｈ２と比較される設定値ＨＳ」を異なる大きさの設定値としてもよい。

攪拌回数カウント手段７６は、バケット移動判定手段６９によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、その後バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数を１加算するものである。具体的には、速度変化量分散値差分値算出手段７５により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ１が設定値ＨＳ（０．０１）以上の場合にバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、そして、速度変化量分散値差分値算出手段７５により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ（０．０１）以上の場合にバケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数が１加算される。そして、攪拌回数カウント手段７６によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段８０を設けることもできる。

攪拌回数設定手段７９は、攪拌回数を設定するものである。本実施形態では、攪拌回数設定手段７９として操作パネル２２の設計値表示部３４ｂ〜３６ｂのいずれかを押すことにより表示される設計値を入力部が用いられている。そして、該攪拌回数カウント手段７６によりカウントされた攪拌回数が、攪拌回数設定手段７９により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段８１を設けるようにしてもよい。本実施形態では、後述するように、報知手段８１として音を異ならせるブザーや、色を異ならせるランプを用いている。

装着手段７７は、取出可能な記録媒体を装着するためのものである。本実施形態では、装着手段７７としてＵＳＢメモリー５４を装着するための管理装置１００のＵＳＢメモリー差込口が用いている。そして、記録手段７８により、装着手段７７に装着された取出可能な記録媒体（ＵＳＢメモリー５４）にデータが記録される。

次に、攪拌回数を計測する一例として、攪拌混合工法の１つである「ふるい落とし」について説明する。なお、本実施形態では、攪拌回数を計測する一例として「ふるい落とし」について説明するが、下記に説明する地盤攪拌回数の計測方法（カウント方法）は、「ふるい落とし」以外の「砕き」や「ほぐし」や「天地返し」などについても適用することができる。ここで、「ふるい落とし」とは、上述したように、土砂を入れたバケットを上下に小さく震動や揺動させて土砂をふるい落とすことにより、地盤を攪拌混合させる方法である。

「ふるい落とし」の攪拌工程について、図１５を用いて簡単に説明する。図１５は、本発明の第１実施形態における「ふるい落とし」の攪拌工程を説明する図ある。

作業者は、バケット５が攪拌混合作業位置になるように上部旋回体２を所定位置まで回動させ、バックホウ１を攪拌混合作業領域付近まで移動させて停止させる。なお、この作業は最初だけで、連続して「ふるい落とし」を行う場合は次の工程が連続して行われる。

作業者により運転室１６の第1操作レバー１８、第２操作レバー１９が操作され、ブーム３とアーム４を回動させてバケット５が下方に移動されることにより、これから「ふるい落とし」の攪拌混合が行われる地盤内にバケット５の先端から突っ込まれる（図１５（ａ）参照）。そして、バケット５の先端から突っ込まれた状態で、アーム４を回動させるとともにバケット５も回動させることにより地盤内の土砂がすくい上げられる（図１５（ｂ））。

バケット５内にすくい上げられた土砂が入れられた後は、バケット５を上下に小さく震動や揺動させることにより、バケット５内の土砂がバケット５の攪拌プレート２１と攪拌プレート２１の間を潜り抜けバケット５外に落下し、地盤が攪拌される（図１５（ｃ）参照）。「ふるい落とし」の攪拌工程では、このようにして地盤が攪拌される。本発明は、地盤を攪拌する際には、地盤改良の作業者は、「ふるい落とし」や「砕き」や「ほぐし」や「天地返し」などそれぞれの地盤改良作業毎にどのような地盤改良を実施しようかという意図を持って行っていることに着目し、地盤改良の作業者の意思の沿ったそれぞれの連続した地盤改良作業毎に攪拌回数をカウントすることにしている。詳細は、図１６〜図１９を用いて後述する。

次に、図１６〜図１９を用いて、地盤攪拌回数カウント方法について詳述する。図１６は、本発明の第１実施形態における地盤攪拌回数カウント方法のフローチャートである。

まず、Ｓ１１において、電源が「ＯＮ」であるか判断される。電源が「ＯＮ」か否かは、電源スイッチ（図示略）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ１１で「ＮＯ」場合は「地盤攪拌回数カウント方法」が行われず終了し、「ＹＥＳ」の場合はＳ１２に進む。

次に、Ｓ１２において、開始スイッチが「ＯＮ」であるか判断される。開始スイッチ２３が「ＯＮ」か否かは、開始スイッチ２３（カウント開始手段６７）が押されたかにより判断される。この開始スイッチ２３が「ＯＮ」されることにより、攪拌回数のカウントをスタートされる（カウント開始工程）。そして、Ｓ１２で「ＮＯ」と判断された場合は、開始スイッチ２３が「ＯＮ」にされるまで、Ｓ１２の処理が繰り返し行われる。また、開始スイッチが「ＯＮ」であると判断された場合は、Ｓ１３に進む。ここで、開始スイッチ２３が「ＯＮ」のときは開始スイッチ２３（図６参照）が点灯している。ここで、上述したように、開始スイッチ２３が押されたタイミングのバケット５の位置（掘削深度）を基準位置（０点位置）として掘削深度が計測される。この「バケット５の位置」とはアーム４とバケット５との連結部４ａの位置のことである。なお、上述したように、本実施形態では、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めたが、これに限らず、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置からアーム４先端方向にバケット５の長さをプラスして求められたバケット５の先端部の位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めてもよく、また、アーム４とバケット５との連結部４ａの位置とバケット５の先端部の位置の間の任意の位置をアーム４とバケット５との連結部４ａの位置から求め、そのバケッド５の任意の位置を「バケット５の位置」として掘削深度を求めるようにしてもよい。

Ｓ１３において、処理中フラグＳＳが「０」に設定される。この処理中フラグＳＳは、攪拌回数計測処理が実行されているときに「１」になるフラグである。そして、Ｓ１４により、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａ、３７がリセットされる（図６参照）。これにより、計測値３４ａ、３５ａ、３６ａが、すべて「０回」となる。ここで、後述する「バケット位置検出工程」により、角度センサ１２により検出されたブーム角、角度センサ１３により検出されたアーム角、角度センサ１３ａにより検出された上部旋回体角と、あらかじめ入力されたアーム長Ａ、ブーム長Ｂ、基準位置ブーム垂直長Ｃ、基準位置ブーム水平長Ｄを用いてバケット５の位置が検出される。また、積算流量および瞬時流量もリセットされる。

Ｓ１５において、計測フラグ処理が実行される。この計測フラグ処理により、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかが決定される。なお、計測フラグ処理については図１７を用いて後述する。そして、Ｓ１６に進む。

Ｓ１６において、攪拌回数計測処理が実行される。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。なお、攪拌回数計測処理については図１８を用いて後述する。そして、Ｓ１７に進む。

Ｓ１７において、完了スイッチ２５が「ＯＮ」であるか判断される。この完了スイッチ２５が「ＯＮ」か否かは、完了スイッチ２５が押されたか否かにより判断される。ここで、完了スイッチ２５が「ＯＮ」のときは完了スイッチ２５（図６参照）が点灯する。そして、完了スイッチ２５が「ＯＮ」である場合、すなわち、完了スイッチ２５が押された場合は、Ｓ１７により「ＹＥＳ」と判断され「地盤攪拌回数カウント方法」が終了する。また、Ｓ１７により「ＮＯ」と判断された場合はＳ１８に進む。

Ｓ１８において、中断スイッチ２４が「ＯＮ」であるか判断される。この中断スイッチ２４が「ＯＮ」か否かは、中断スイッチ２４が押されたか否かにより判断される。ここで、中断スイッチ２４が「ＯＮ」のときは中断スイッチ２４（図６参照）が点灯する。そして、Ｓ１８により「ＹＥＳ」と判断されたときは、Ｓ１７により「ＹＥＳ」と判断されるかまたはＳ１８により「ＮＯ」と判断されるまでＳ１７→Ｓ１８→Ｓ１７の処理が繰り返し実行される。ここで、中断スイッチ２４が「ＯＮ」の状態で、中断スイッチ２４が再度押されることにより、中断スイッチ２４が「ＯＦＦ」になる。また、Ｓ１８により「ＮＯ」と判断されたときには、Ｓ１７により「ＹＥＳ」またはＳ１８により「ＹＥＳ」と判断されるまで、Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５の処理が繰り返し実行される。なお、Ｓ１７で「ＹＥＳ」と判断された場合は、地盤攪拌回数カウント方法が終了する。

次に、図１７を用いて、地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである計測フラグ処理について説明する。図１７は、地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである計測フラグ処理を示す図である。この計測フラグ処理は、１層〜３層のいずれの攪拌回数を計測するかを決定するためのものである。

まず、Ｓ２１において、３層攪拌回数表示部が「ＯＮ」であるか判断される。この３層攪拌回数表示部が「ＯＮ」か否かは、層変更画面３８の３層ボタン６１（図８参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２２に進み、Ｓ２２により３層計測フラグが「ＯＮ」となる。この３層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が３層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２１により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２３に進む。

Ｓ２３において、２層攪拌回数表示部が「ＯＮ」であるか判断される。この２層攪拌回数表示部が「ＯＮ」か否かは、層変更画面３８の２層ボタン６０（図８参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２３により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２４に進み、Ｓ２４により２層計測フラグが「ＯＮ」となる。この２層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が２層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２３により「ＮＯ」と判断されたときはＳ２５に進む。

Ｓ２５において、１層攪拌回数表示部が「ＯＮ」であるか判断される。この１層攪拌回数表示部が「ＯＮ」か否かは、層変更画面３８の１層ボタン５９（図８参照）が押されたか否かにより判断される。そして、Ｓ２５により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ２６に進み、Ｓ２６により１層計測フラグが「ＯＮ」となる。この１層計測フラグが「ＯＮ」になると、攪拌回数が１層攪拌回数の計測値として計測される（図６参照）。また、Ｓ２５により「ＮＯ」と判断された場合は、Ｓ２７により報知手段（ブザー、ランプなど（図示略））を「ＯＮ」にし、再びＳ２１に進み、１層ボタン５９〜３層ボタン６１のいずれかが押されるまで、Ｓ２１→Ｓ２３→Ｓ２５→Ｓ２７→Ｓ２１の処理が実行される。そして、Ｓ２１、Ｓ２３、またはＳ２５のいずれかにより「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ２２、Ｓ２４、またはＳ２６の処理が実行され、Ｓ２８により報知手段が「ＯＦＦ」となり計測フラグ処理が終了する。

次に、地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである攪拌回数計測処理について説明する。図１８は、地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。この攪拌回数計測処理により、攪拌回数が計測される。

まず、Ｓ３１において、処理フラグＳＳが「１」であるかが判断される。この処理フラグＳＳは、Ｓ１３（図１６参照）において「０」にされているので、Ｓ３１により「ＮＯ」と判断されＳ３２に進む。なお、この処理フラグＳＳは、上述したように、攪拌回数計測処理が実行されているときに「１」となるフラグである。

Ｓ３２において、攪拌回数Ｎが「０」であるかが判断され、Ｓ３２により「ＹＥＳ」と判断された場合はＳ３３に進み、「ＮＯ」と判断された場合はＳ３６に進む。そして、Ｓ３３において、初期設定が行われているかが判断される。この初期設定が行われているか否かは、初期設定スイッチ４０が押されて、角度計設定画面４１を用いた角度計設定、流量計設定画面４２を用いた流量計設定、重機寸法設定画面４３を用いた重機寸法設定がされているかにより判断される。具体的には、「ブーム角」と「アーム角」と「上部旋回体角」の角度補正値の設定、スラリープラントから送り込まれるセメントミルクの瞬時流量（流量の瞬間値）の流量補正値の設定、連結部３ａから連結部４ａまでのアーム長Ａ、連結部３ａから連結部２ａまでのブーム長Ｂ、マシン傾斜基準位置２ｂから連結部２ａまでの鉛直方向の基準位置ブーム垂直長Ｃ、マシン傾斜基準位置２ｂから連結部２ａまでの水平方向の基準位置ブーム水平長Ｄの設定がすべてされているかにより判断される。そして、Ｓ３３により「ＮＯ」と判断された場合にはＳ３４に進み、Ｓ３４により初期設定条件が入力されていないことが報知（報知手段（ブザーや音声）「ＯＮ」）され、初期設定条件が入力されるまで、Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３３の処理が繰り返し実行される。そして、Ｓ３３により、初期設定条件が入力されている場合はＳ３５に進み、報知手段が「ＯＮ」になっている場合はその報知手段を「ＯＦＦ」にし、Ｓ３５により位置フラグＦ１が「１」に設定され、処理中フラグＳＳが「１」に設定される。この位置フラグ（ＦＩ）は、バケット５が停止状態から移動状態になったかを判定するのか、またはバケット５が移動状態から移動終結状態になったかを判定するのかを切り換えるためのフラグである。ここで、バケット５の停止状態とは、バケット５が移動状態と判定されるまでの状態をいい、バケット５が完全に停止している状態のみをいうのではない。すなわち、バケット５の移動終結状態になったと判定され、攪拌回数が１加算された後から次のバケット５が移動状態になるまでのバケット５の移動がゆっくりしている状態なども、バケット５の停止状態に含まれる。つまり、バケット５の停止状態は、バケット５の移動検知前状態と同一の意味である。

次に、Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ３５により「１」に設定されているので、Ｓ３６において「ＹＥＳ」と判断されＳ３７ａに進む。

Ｓ３７ａにおいて、バケット位置検出工程が実施される。このバケット位置検出工程では、バケット位置検出手段６８を用いて、バケット５の位置（アーム４とバケット５との連結部４ａの位置）が０．１秒毎検出（計測）される。バケット５の位置は、上述したように、角度センサ１２により検出されたブーム角、角度センサ１３により検出されたアーム角、角度センサ１３ａにより検出された上部旋回体角と、あらかじめ入力されたアーム長Ａ、ブーム長Ｂ、基準位置ブーム垂直長Ｃ、基準位置ブーム水平長Ｄを用いて検出される。ここで、バケット５の位置として、基準位置（０点位置）からのＸ方向、Ｙ方向の深度が検出（計測）される（表１参照）。そして、Ｓ３７ｂに進む。

Ｓ３７ｂにおいて、バケット位置情報記憶工程が実施される。このバケット位置情報記憶工程では、バケット位置情報記憶手段７０を用いて、バケット位置検出工程（Ｓ３７ａ）により検出されたバケット５の位置情報（位置データ）が記憶メモリー（バケット位置情報記憶手段（図示略））に記憶される。Ｓ３８に進む。

Ｓ３８において、Ｓ３７ａにより検出されたバケット５の位置情報（バケット位置記憶情報）が２１個以上検出され、Ｓ３７ｂにより記憶メモリーにバケット５の位置情報が２１個以上記憶されているか判断される。Ｓ３８により「ＮＯ」と判断された場合は、バケット５の位置情報（バケット位置記憶情報）が２１個以上検出され記憶されるまで、Ｓ３８→Ｓ３７ａ→Ｓ３７ｂ→Ｓ３８の処理が繰り返し実行される。ここで、Ｓ３８により「ＮＯ」と判断される場合は、開始スイッチ２３が「ＯＮ」され、攪拌回数のカウントをスタートさせた直後（バケット５の位置情報が２１個未満）に判断される。Ｓ３７ａにより検出されたバケット５の位置情報（バケット位置記憶情報）を「表１」に示す。このように、バケット位置情報記憶工程では、バケット位置検出工程により検出されたバケット５の位置情報（位置データ）が記憶メモリー（バケット位置情報記憶手段（図示略））に記憶される。そして、Ｓ３８により「ＹＥＳ」と判断された場合は、Ｓ３９ａに進む。

Ｓ３９ａにおいて、速度変化量分散値算出工程が実施される。この速度変化量分散値算出工程では、速度変化量分散値算出手段７１を用いて、バケット位置情報記憶工程（Ｓ３７ｂ）により記憶された最新過去２１回分のバケットの位置情報（表１）を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が算出される。この速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））は、下記の手順で求められる。ここで、分散法により速度変化量分散値を求めることにより、バケット５の速度変化量（位置変化量）の散らばり度合いが判断できる。なお、本実施形態では、最新過去２１回分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するようにしたが、これに限らず、最新過去２１回分以外の最新過去所定回数分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出するようにしてもよい。

速度変化量分散値算出工程では、バケット位置情報記憶工程（Ｓ３７ｂ）により記憶された最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報と、そのそれぞれの位置情報の前回分のバケット５の位置情報との差分値（Ｘ_ｊ−Ｘ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}）、Ｙ_ｊ−Ｙ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}））から速度変化量が求められる。このことから、まず、最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報から、そのそれぞれのバケット５の位置情報の前回分のバケット５の位置情報を差分した差分値（Ｘ_ｊ−Ｘ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}）、Ｙ_ｊ−Ｙ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}））が速度変化量として求められる（表２参照）。ここで、表２では、説明の便宜上、最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報から、そのそれぞれのバケット５の位置情報の前回分のバケット５の位置情報を差分した差分値のみならず、最新過去２０回分以外の差分値（Ｘ_ｊ−Ｘ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}）、Ｙ_ｊ−Ｙ_ｊ−１ （位置情報差分値Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}））も表示している。

次に、最新過去２０回分のバケット５のそれぞれの位置情報と、そのそれぞれの位置情報の前回分のバケット５の位置情報との位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}）の平均値（位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_ＡＷｊ））求められる（数式１、表３参照）。このように、位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_ＡＷｊ）を求めることにより、速度変化量である位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}）を平準化させることができる。この位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_ＡＷｊ）は、最新過去２０回分の「位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}）」の平均値であり、例えば、「２１」で求められるＸ方向の位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷ２１）は、位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷ２１）=（０．０５（「２」）＋０．００（「３」）＋・・・＋０．００（「２０」）−０．０２（「２１」））／２０により求められる。ここで、「数式１」では位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ）のみを表示させているが、位置情報差分平均値（Ｙ_ＡＷｊ）についても位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ）と同様に求めることができる。

次に、最新過去２０回分のそれぞれの位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}）から上記で求められた位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_ＡＷｊ）との差（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}−Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}−Ｙ_ＡＷｊ）である位置情報平均差分値（Ｘ_ＡＷＤｊ、Ｙ_ＡＷＤｊ）が求められる。この位置情報平均差分値（Ｘ_ＡＷＤｊ、Ｙ_ＡＷＤｊ）は、最新過去２０回分のそれぞれの位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}）と位置情報差分平均値（Ｘ_ＡＷｊ、Ｙ_ＡＷｊ）との差であり、例えば、「６１」〜「８０」のＸ方向の位置情報平均差分値（Ｘ_ＡＷＤｊ）については、「Ｘ_{ＡＷＤ６１}＝−０．０６９０（−０．０６−０.００９０）、Ｘ_{ＡＷＤ６２}＝−０．００９０（０．００−０.００９０）、Ｘ_{ＡＷＤ６３}＝−０．０２９０（−０．０２−０.００９０）・・・・Ｘ_{ＡＷＤ７９}＝−０．０４９０（−０．０４−０.００９０）、Ｘ_{ＡＷＤ８０}＝−０．００９０（０．００−０.００９０）」となる。

次に、数式２を用いて、最新過去２０回分の位置情報平均差分値（Ｘ_ＡＷＤｊ、Ｙ_ＡＷＤｊ）から分散値（Ｘ_Ｓｊ、Ｙ_Ｓｊ）が求められる（表４）。この分散値（Ｘ_Ｓｊ、Ｙ_Ｓｊ）は、最新過去２０回分のそれぞれの「位置情報平均差分値（Ｘ_ＡＷＤｊ、Ｙ_ＡＷＤｊ）」を２乗した「位置情報平均差分２乗値」の平均値として求められる。ここで、「数式２」では分散値（Ｘ_Ｓｊ）のみを表示させているが、分散値（Ｙ_Ｓｊ）についても分散値（Ｘ_Ｓｊ）と同様に求めることができる。

次に、上記で求められた分散値（Ｘ_Ｓｊ、Ｙ_Ｓｊ）のＸ方向の分散値（Ｘ_Ｓｊ）とＹ方向の分散値（Ｙ_Ｓｊ）から、Ｘ方向の分散値（Ｘ_Ｓｊ）とＹ方向の分散値（Ｙ_Ｓｊ）の和（Ｘ_Ｓｊ＋Ｙ_Ｓｊ）であるＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）が求められる（表５参照）。このように、Ｘ方向の分散値（Ｘ_Ｓｊ）とＹ方向の分散値（Ｙ_Ｓｊ）の和（Ｘ_Ｓｊ＋Ｙ_Ｓｊ）であるＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）を求めることにより、「Ｘ方向のバケット５の速度変化量（位置変化量）の散らばり度合い」と「Ｙ方向のバケット５の速度変化量（位置変化量）の散らばり度合い」を総合的に判断することができる。なお、本実施形態では、Ｘ方向の分散値（Ｘ_Ｓｊ）とＹ方向の分散値（Ｙ_Ｓｊ）の和（Ｘ_Ｓｊ＋Ｙ_Ｓｊ）であるＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）を求めたが、これに限らず、ＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）を求めないで、Ｘ方向の分散値（Ｘ_Ｓｊ）および／またはＹ方向の分散値（Ｙ_Ｓｊ）を以下で用いるようにしてもよい。

次に、上記で求められたＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）の最新過去２０回分の平均値であるＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））が求められる（表６参照）。このＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））を求めることにより、ＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）を平準化させることができる。このＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}）は、最新過去２０回分の「ＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）」の平均値であり、例えば、「４０」で求められるＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳ４０}）は、「ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳ４０}）＝０．００５３４１５０（ＸＹ_{ＡＤＳ２１}）＋０．００２５９６７５（ＸＹ_{ＡＤＳ２２}）＋０．００３０３６７５（ＸＹ_{ＡＤＳ２３}）＋・・・＋０．００９０５５００（ＸＹ_{ＡＤＳ３８}）＋０．００９２７０００（ＸＹ_{ＡＤＳ３９}）＋０．００９３０３７５（ＸＹ_{ＡＤＳ４０}）」により求められる。このように、最新過去２０回分のバケット５の位置情報を用いて求められた速度変化量（位置情報差分値（Ｘ_{ＤＩＦＦｊ}（Ｘ_ｊ−Ｘ_ｊ−１）、Ｙ_{ＤＩＦＦｊ}（Ｙ_ｊ−Ｙ_ｊ−１ ））（表２参照）から分散法を用いて速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が求められる。そして、このＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}）を求めることにより、バケット５の位置の「Ｘ方向の変化量の散らばり度合い」と「Ｙ方向の変化量の散らばり度合い」の総合的な判断指標とすることができる。ここで、ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））は、ＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）の最新過去２０回分の平均値であるので、２０回分のＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）が算出された後に求められる。つまり、Ｓ３９ａにおいて、２０回分のＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）が算出されていない場合は、Ｓ２０回分のＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）が算出されるまで、Ｓ３９ａ→３７ａ→Ｓ３７ｂ→Ｓ３８→Ｓ３９ａの処理が実施される。この算出済のＸＹ分散値（ＸＹ_ＡＤＳｊ）は記憶メモリーに記憶されている。そして、Ｓ３９ｂに進む。

Ｓ３９ｂにおいて、速度変化量分散値記憶工程が実施される。この速度変化量分散値記憶工程では、速度変化量分散値記憶手段７２を用いて、速度変化量分散値算出工程（Ｓ３９ａ）により算出されたＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。このようにして、速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が求められ、記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。そして、Ｓ４０に進む。

Ｓ４０において、Ｓ３９ｂによりＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に最新過去２０個分が記憶されているか判断される。Ｓ４０により「ＮＯ」と判断された場合は、速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に２０個分が記憶されるまで、Ｓ４０→Ｓ３７ａ→Ｓ３７ｂ→Ｓ３８→Ｓ３９ａ→Ｓ３９ｂ→Ｓ４０の処理が繰り返し実行される。ここで、Ｓ４０により「ＮＯ」と判断される場合は、開始スイッチ２３が「ＯＮ」され、攪拌回数のカウントをスタートさせた直後（速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））が２０個未満）である。これにより、速度変化量分散値記憶工程において、速度変化量分散値算出工程（Ｓ３９ａ）により算出された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））の最新過去２０回分が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。ここで、図１８のＳ４０では、最新過去２０回以前の速度変化量分散値については、消去させてもよく、また他の記憶手段に移行して記憶させるようにしてもよい。なお、本実施形態では、速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））が最新過去２０個分記憶されているか判断したが、これに限らず、１５個などの２０個以外の他の最新過去所定回数分が記憶されているか判断してもよい。そして、Ｓ４１に進む。

Ｓ４１において、速度変化量分散値最大値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最大値抽出工程では、速度変化量分散値最大値抽出手段７３を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ３９ｂ）により記憶メモリーに記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）が抽出される。例えば、「５９」においては、最新過去２０回分である「４０」〜「５９」内のぞれぞれのＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}）の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）は「０．００３８５０８４８８（「５９」）」となる。なお、本実施形態では、上述したように、最新過去２０回分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）を求めたが、これに限らず、最新過去２０回分以外の最新過去所定回数分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）を求めるようにしてもよい。そして、Ｓ４２に進む。

Ｓ４２において、速度変化量分散値最小値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最小値抽出工程では、速度変化量分散値最小値抽出手段７４を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ３９ｂ）により記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））のうち、最古に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＳｊ−１９}））から速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４１）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）に至るまでの間の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最小値ＭＩＮ−１を抽出するとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ３９ｂ）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から最新に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２が抽出される。例えば、「５９」においては、最新過去２０回分である「４０」〜「５９」内で、最小値ＭＩＮ−１は「０．００６１３２４００（「４０」）」となり、最小値ＭＩＮ−２は「０．００３８５０８４８８（「５９」）」となる（表６参照）。そして、Ｓ４３に進む。

Ｓ４３において、速度変化量分散値差分値算出工程が実施される。この速度変化量分散値差分値算出工程では、速度変化量分散値差分値算出手段７５を用いて、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４１）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した「差分値Ｈ１」が算出されるとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４１）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した「差分値Ｈ２」が算出される。ここで、上記で計算された「５９」においては、最小値ＭＩＮ−１が「０．００６１３２４００（「４０」）」、そして最小値ＭＩＮ−２が「０．００３８５０８４８８（「５９」）」であるので、「差分値Ｈ１」が０．００２２８１５５１２ （０．００３８５０８４８８（「５９」）−０．００６１３２４００（「４０」））となり、また「差分値Ｈ２」は ０．０（０．００３８５０８４８８（「５９」）−０．００３８５０８４８８（「５９」））となる。なお、Ｓ４３において「差分値Ｈ１」および「差分値Ｈ２」を求めるように説明したが、Ｓ３７ａ〜Ｓ４５はバケット５が停止状態から移動状態になったことを判定するフローであるので、実際使用されるのは「差分値Ｈ１」のみである。

Ｓ４４において、Ｓ４３により算出された速度変化量分散値の「差分値Ｈ１」が設定値ＨＳ（０．０１）以上であるか判断される。そして、Ｓ４４により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ４５により位置フラグＦＩが「２」に設定されＳ５１に進み、Ｓ４４により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。ここで、上記で計算された「５９」においては、「差分値Ｈ１」が０．００２２８１５５１２であるので、設定値ＨＳ（０．０１）≦「差分値Ｈ１（０．００２２８１５５１２）」となり、Ｓ４４により「ＹＥＳ」と判断される。この位置フラグＦＩ「２」は、バケット５が停止状態から移動状態になったと判定されたことを示すフラグである。そして、Ｓ４４により「ＮＯ」と判断された場合は、速度変化量分散値の「差分値Ｈ１」が設定値ＨＳ（０．０１）以上になるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３１→Ｓ３６→Ｓ３７ａ→Ｓ３７ｂ→Ｓ３８→Ｓ３９ａ→Ｓ３９ｂ→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ４２→Ｓ４３→Ｓ４４の処理が繰り返し実行される（図１６および図１８参照）。そして、上述したように、Ｓ４４により「ＹＥＳ」と判断された場合には、Ｓ４５により位置フラグＦＩが「２」に設定されＳ５１に進み、Ｓ５１により「ＮＯ」と判断された場合は攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３１→Ｓ３６の処理が実行される。このＳ５１以降の処理は、「差分値Ｈ２」を用いて、バケット５が移動状態から移動終結状態になったか判定するための処理である。なお、本実施形態では、上述したように、設定値ＨＳを「０．０１」としたが、これに限らず、他の大きさの設定値としてもよい。そして、Ｓ５１に進む。

Ｓ５１において、Ｓ４３により算出された速度変化量分散値の「差分値Ｈ２」が設定値ＨＳ（０．０１）以上であるか判断される。ここで、上記で計算された「５９」においては、「差分値Ｈ２」が０．００であるので、設定値ＨＳ（０．０１）≦「差分値Ｈ２（０．０）」が成立せず、Ｓ５１により「ＮＯ」と判断され、攪拌回数計測処理が終了し、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３１→Ｓ３６の処理が実行される。なお、本実施形態では、Ｓ４４と同様、設定値ＨＳを「０．０１」としたが、これに限らず、他の大きさの設定値としてもよい。そして、Ｓ３６に進む。

Ｓ３６において、位置フラグＦＩが「１」かが判断される。位置フラグＦＩは、Ｓ４５により「２」に設定されているので、Ｓ３６において「ＮＯ」と判断されＳ４６ａに進む。

Ｓ４６ａにおいて、バケット位置検出工程が実施される。このバケット位置検出工程では、Ｓ３７ａと同様、バケット５の位置（アーム４とバケット５との連結部４ａの位置）が０．１秒毎検出（計測）される。バケット位置検出工程（Ｓ４６ａ）については、Ｓ３７ａと同様であるので、説明は省略する（表１参照）。そして、Ｓ４６ｂに進む。

Ｓ４６ｂにおいて、バケット位置情報記憶工程が実施される。このバケット位置情報記憶工程では、Ｓ３７ｂと同様、バケット位置情報記憶７０を用いて、バケット位置検出工程（Ｓ４６ａ）により検出されたバケット５の位置情報（位置データ）が記憶メモリー（バケット位置情報記憶手段（図示略））に記憶される。そして、Ｓ４７ａに進む。

Ｓ４７ａにおいて、速度変化量分散値算出工程が実施される。この速度変化量分散値算出工程では、Ｓ３９ａと同様、速度変化量分散値算出手段７１を用いて、バケット位置情報記憶工程（Ｓ４６ｂ）により記憶された最新過去２１回分のバケットの位置情報（表１）を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が算出される。その他については、Ｓ３９ａと同様であるので、詳細な説明は省略する。そして、Ｓ４７ｂに進む。

Ｓ４７ｂにおいて、速度変化量分散値記憶工程が実施される。この速度変化量分散値記憶工程では、Ｓ３９ｂと同様、速度変化量分散値記憶手段７２を用いて、速度変化量分散値算出工程（Ｓ４７ａ）により算出された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。そして、Ｓ４８に進む。

Ｓ４８において、速度変化量分散値最大値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最大値抽出工程では、Ｓ４１と同様、速度変化量分散値最大値抽出手段７３を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ４７ｂ）により記憶メモリーに記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）が抽出される。例えば、「７９」においては、最新過去２０回分である「６０」〜「７９」内のぞれぞれのＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}）の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）は「０．００６０６３６０３８（「６８」）」となる。その他については、Ｓ４１と同様であるので、説明は省略する。そして、Ｓ４９に進む。

Ｓ４９において、速度変化量分散値最小値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最小値抽出工程では、Ｓ４２と同様、速度変化量分散値最小値抽出手段７４を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ４７ｂ）により記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））のうち、最古に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ−1９}））から速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）に至るまでの間の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最小値ＭＩＮ−１が抽出されるとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から最新に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２が抽出される。例えば、「７９」においては、最新過去２０回分である「６０」〜「７９」内で、最小値ＭＩＮ−１は「０．００４１６３６９８８（「６０」）」となり、最小値ＭＩＮ−２は「０．００４１３６７４２５（「７９」）」となる（表６参照）。そして、Ｓ５０に進む。

Ｓ５０において、速度変化量分散値差分値算出工程が実施される。この速度変化量分散値差分値算出工程では、Ｓ４３と同様、速度変化量分散値差分値算出手段７５を用いて、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した「差分値Ｈ１」が算出されるとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した「差分値Ｈ２」が算出される。ここで、上記で計算された「７９」においては、上述したように、最小値ＭＩＮ−１が「０．００４１６３６９８８（「６０」）」、そして最小値ＭＩＮ−２が「０．００４１３６７４２５（「７９」）」であるので、「差分値Ｈ１」が０．００１８９９９０５（０．００６０６３６０３８（「６８」）−０．００４１６３６９８８（「６０」））となり、また「差分値Ｈ２」は０．００２２２３６３７５（０．００６０６３６０３８（「６８」）−０．００４１３６７４２５（「７９」））となる。なお、Ｓ５０において「差分値Ｈ１」および「差分値Ｈ２」を求めるように説明したが、Ｓ４６ａ〜Ｓ５３はバケット５が移動状態から移動終結状態になったことを判定するフローであるので、実際使用されるのは「差分値Ｈ２」のみである。そして、Ｓ５１に進む。

Ｓ５１において、Ｓ５０により算出された速度変化量分散値の「差分値Ｈ２」が設定値ＨＳ（０．０１）以上であるか判断される。そして、Ｓ５１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５２に進み、後述する攪拌回数カウント工程（図１９参照）が実行され、Ｓ５３により位置フラグＦＩが「１」に設定され攪拌回数計測処理が終了する。また、Ｓ５１により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。この位置フラグＦＩ「２」は、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判断されたことを示すフラグである。ここで、Ｓ５１により「ＮＯ」と判断された場合は、速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ（０．０１）以上になるまで、Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１５→Ｓ３１→Ｓ３６→Ｓ４６ａ→Ｓ４６ｂ→Ｓ４７ａ→Ｓ４７ｂ→Ｓ４８→Ｓ４９→Ｓ５０→Ｓ５１の処理が繰り返し実行される（図１６および図１８参照）。ここで、再度実行される攪拌回数計測処理では、Ｓ３１により「ＹＥＳ」と判断（Ｓ３５により処理フラグＳＳは「１」に設定）され、Ｓ３６に進む。例えば、上記で計算された「７９」においては、「差分値Ｈ２」が０．００２２２３６３７５であるので、設定値ＨＳ（０．０１）≦「差分値Ｈ２（０．００２２２３６３７５）」となり、Ｓ５１により「ＹＥＳ」と判断される。そして、上述したように、Ｓ５１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５２に進み、後述する攪拌回数カウント工程（図１９参照）が実行される。この攪拌回数カウント工程（Ｓ５２）は、後述するように、バケット移動判定手段６９を用いて、バケット移動判定工程（（Ｓ３７ｂ〜Ｓ４４）および（Ｓ４６ｂ〜Ｓ５１））によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数カウント手段７６を用いて、攪拌回数を１加算するための処理である。すなわち、Ｓ４４によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、Ｓ５１によりバケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定されることにより、攪拌回数が１加算される（攪拌回数カウント工程）。そして、Ｓ５３により位置フラグＦＩが「１」に設定され、Ｓ５４により速度変化量分散値（最小値以前）消去工程が実施される。この速度変化量分散値（最小値以前）消去工程では、上記（Ｓ４９）で抽出された「速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最小値ＭＩＮ−２」以前の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））を消去させる。これにより、作業者の意図を持った一つの地盤改良作業の攪拌回数の重複カウントを回避することができる。なお、本実施形態では、上述したように、設定値ＨＳを「０．０１」としたが、これに限らず、他の大きさの設定値としてもよい。

次に、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント工程について説明する。図１９は、攪拌回数計測処理のサブルーチンである攪拌回数カウント工程を示す図である。この攪拌回数カウント工程により攪拌回数がカウントされ、攪拌回数カウント工程によりカウントされた１層〜３層までの攪拌回数は、表示工程により計測値表示部３４ａ〜３６ａ（図６参照（表示手段８０））に表示される。

まず、Ｓ６１において、攪拌回数（Ｎ）に「１」加算される。ここで、この攪拌回数（Ｎ）は、攪拌回数（Ｎ１〜Ｎ３）の総和の攪拌回数である。

次に、Ｓ６２において、３層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この３層計測フラグは、層変更画面３８の３層ボタン６１（図８参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２１（図１７））。そして、Ｓ６２により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ６３に進み、Ｓ６３により攪拌回数（Ｎ３）が「１」加算され、攪拌回数カウント工程が終了する。また、Ｓ６２により「ＮＯ」と判断されたときはＳ６４に進む。

次に、Ｓ６４において、２層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この２層計測フラグは、層変更画面３８の２層ボタン６０（図８参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２３（図１７））。そして、Ｓ６４により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ６５に進み、Ｓ６５により攪拌回数（Ｎ２）が「１」加算され、攪拌回数カウント工程が終了する。また、Ｓ６４により「ＮＯ」と判断されたときはＳ６６に進む。

次に、Ｓ６６において、１層計測フラグが「ＯＮ」かが判断される。この１層計測フラグは、層変更画面３８の１層ボタン５９（図８参照）が押された場合に「ＯＮ」となる（Ｓ２５（図１７））。そして、Ｓ６６により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ６７に進み、Ｓ６７により攪拌回数（Ｎ１）が「１」加算され、攪拌回数カウント工程が終了する。また、Ｓ６６により「ＮＯ」と判断されたときは再びＳ６２に進む。そして、Ｓ６２、Ｓ６４、またはＳ６６のいずれかが「ＯＮ」になるまで、Ｓ６６→Ｓ６２→Ｓ６４→Ｓ６６の処理が行われ、「ＯＮ」になれば１層〜３層のいずれかの攪拌回数を「１」加算して攪拌回数カウント工程が終了する。

設計値表示部３４ｂ〜３６ｂ（図６参照）には１層〜３層までの攪拌回数の設計値（計画値）が表示されているが、この撹拌回数の設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ（図６参照））は攪拌回数設定工程で設定することができる。そして、攪拌回数カウント手段７６を用いて、攪拌回数カウント工程により攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）が加算（カウント）され、その加算（カウント）された攪拌回数が、攪拌回数設定手段７９を用いて、攪拌回数設定工程により設定された攪拌回数（設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ））に達したときに、設計値に達したことを知らせるためにブザー、ランプなどの報知手段８１を用いて報知工程により報知される。このようにすれば、作業者は、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）が設計値（３４ｂ、３５ｂ、３６ｂ）に達したことを知ることができ、作業者があらかじめ攪拌したい回数だけ正確かつ確実に攪拌することができる。またこの場合、攪拌回数（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）によって、ブザー（報知手段）の音を異なるようにしたり、ランプ（報知手段）の色を異ならすようにしてもよい。

また、管理装置１００のＵＳＢメモリー差込口（装着手段７７）に取出可能なＵＳＢメモリー５４（記録媒体）が装着工程により装着（挿入）され、記録手段７８を用いて、その装着工程に装着された取出可能なＵＳＢメモリー５４（記録媒体）に記録工程によりデータが記録される。そして、データが記憶されたＵＳＢメモリー５４を管理装置１００から取り出し、その取り出されたＵＳＢメモリー５４を他の場所のパソコン５５に差し込んで、そのＵＳＢメモリー５４に記憶されているデータの集計、分析などを行い、その結果をプリンタ５６を用いて出力することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、バケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、その後バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定される毎、すなわち、地盤改良の作業者が意図した１つ１つの地盤改良作業毎に攪拌回数がカウントされるので、地盤改良の種類を問わず、地盤改良に貢献するすべての地盤改良作業を含めて、攪拌回数をカウントすることができる。これにより、より正確な攪拌混合具合を判断することができ、地盤の攪拌混合をより品質よく行うことができる。このように、第１実施形態では、バケット５が停止状態から移動状態になった後、そのバケット５が移動状態から移動終結状態になった場合に、攪拌回数をカウントするようにしている。

（第２実施形態）
次に、本発明の地盤攪拌装置の管理システムの第２実施形態について説明する。ここで、本発明の第２実施形態と第１実施形態の異なる主なところは、「第１実施形態」では、ある速度変化量分散値（過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））を用いて求められた「差分値Ｈ１」が設定値ＨＳ（０．０１）以上になった場合にバケット５が停止状態から移動状態になった」と判定され、そして、その以降の速度変化量分散値（過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））を用いて求められた「差分値Ｈ２」が設定値ＨＳ（０．０１）以上になった場合に「バケット５が移動状態から移動終結状態になったこと」と判定したのに対し、「第２実施形態」では、ある速度変化量分散値（過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ）））を用いて求められた「差分値Ｈ１」および「差分値Ｈ２」がともに設定値ＨＳ（０．０１）以上になった場合に、「バケット５が停止状態から移動状態になった」と判定され、そして「バケット５が移動状態から移動終結状態になったこと」が判定されるようにしたところが異なる。すなわち、地盤を攪拌する際には、地盤改良の作業者は、それぞれの地盤改良作業毎にどのような地盤改良を実施しようかという意図を持って行っているが、そのそれぞれの地盤改良作業については、バケット５の速度変化量が大きく増加し続けた後、ある時点で速度変化量が小さく減少に向かって、一つの地盤改良作業が終結するのが通常である。第２実施形態では、バケット５の速度変化量が大きくなり、その後小さくなるその分岐点付近では、「速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した「差分値Ｈ１」」および「速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した「差分値Ｈ２」」がそれぞれ大きな値になることに着目して、その分岐点付近で、「バケット５が停止状態から移動状態になったこと」および「バケット５が移動状態から移動終結状態になったこと」を判定するようにしている。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と異なるところを中心に説明する。また、第２実施形態では、第１実施形態と同一構成（近似構成も含む）については、同一符号を用い、同一作用効果を奏するものとし説明は省略する。

第２実施形態では、地盤を攪拌する際には、上述したように、地盤改良の作業者は、「ふるい落とし」や「砕き」や「ほぐし」や「天地返し」などそれぞれの地盤改良作業毎にどのような地盤改良を実施しようかという意図を持って行っている。そして、地盤改良の作業者の意図を持った１つ１つの地盤改良作業は、地盤改良を行う際のバケット５の速度変化量が小さい状態（ゆっくりした状態）から速度変化量が上昇し（速くなり）、そして速度変化量が下降して小さい状態（ゆっくりした状態）なり、作業者の意図を持った一つの地盤改良作業が終了することになる。第２実施形態では、このバケット５の速度変化量に着目して、「バケット５が停止状態から移動状態になったこと」の判定と、「バケット５が移動状態から移動終結状態になった」の判定を行うようにしている。

以下、本発明の第２実施形態における地盤攪拌装置の管理システムについて、図２０を用いて説明する。ここで、図２０は、本発明の第２実施形態における地盤攪拌回数カウント方法のサブルーチンである攪拌回数計測処理を示す図である。なお、本発明の第２実施形態では、「バケット５が移動状態から移動終結状態になったこと」の判定と「バケット５が停止状態から移動状態になったこと」の判定が同じ速度変化量分散値（過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））で行われる。これにより、本発明の第１実施形態の図１８の「Ｓ３５の位置フラグＦＩ＝１の設定処理」、「Ｓ３６の位置フラグＦＩ＝１の判断処理」、「Ｓ４５の位置フラグＦＩ＝２の設定処理」、「Ｓ５３の位置フラグＦＩ＝１の設定処理」は必要がないので、図２０では図示していない。ここで、図２０において、図１８（第１実施形態）のＳ３９ａまでの説明については第１実施形態から理解できるので、Ｓ３９ｂから説明する。

Ｓ３９ｂにおいて、速度変化量分散値記憶工程が実施される。この速度変化量分散値記憶工程では、上述したように、速度変化量分散値記憶手段７２を用いて、速度変化量分散値算出工程（Ｓ３９ａ）により算出されたＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ（速度変化量分散値））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。そして、Ｓ４０に進む。

Ｓ４０において、Ｓ３９ｂによりＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}（速度変化量分散値））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に最新過去２０個分が記憶されているか判断される。Ｓ４０により「ＮＯ」と判断された場合は、第１実施形態と同様に、速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に２０個分が記憶されるまで、Ｓ４０→Ｓ３７ａ→Ｓ３７ｂ→Ｓ３８→Ｓ３９ａ→Ｓ３９ｂ→Ｓ４０の処理が繰り返し実行される。これにより、速度変化量分散値記憶工程において、速度変化量分散値算出工程（Ｓ３９ａ）により算出された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））の最新過去２０回分が記憶メモリー（速度変化量分散値記憶手段）に記憶される。ここで、最新過去２０回以前の速度変化量分散値については、第１実施形態と同様、消去させてもよく、また他の記憶手段に移行して記憶させるようにしてもよい。なお、本実施形態では、速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_ＡＤＷＳ））が最新過去２０個分記憶されているか判断したが、第１実施形態と同様、これに限らず、１５個などの２０個以外の他の最新過去所定回数分が記憶されているか判断してもよい。そして、Ｓ２４１に進む。

Ｓ４１において、速度変化量分散値最大値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最大値抽出工程では、第１実施形態と同様、速度変化量分散値最大値抽出手段７３を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ３９ｂ）により記憶メモリーに記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）が抽出される。例えば、「７７」においては、最新過去２０回分である「５８」〜「７７」内のぞれぞれのＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}）の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）は「０．００６０６３６０６３８（「６８」）」となる。なお、本実施形態では、最新過去２０回分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）を求めたが、これに限らず、最新過去２０回分以外の最新過去所定回数分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）を求めるようにしてもよい。そして、Ｓ４２に進む。

Ｓ４２において、速度変化量分散値最小値抽出工程が実施される。この速度変化量分散値最小値抽出工程では、第１実施形態同様、速度変化量分散値最小値抽出手段７４を用いて、速度変化量分散値記憶工程（Ｓ３９ｂ）により記憶された最新過去２０個分の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））のうち、最古に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ−１９}））から速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）に至るまでの間の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最小値ＭＩＮ−１が抽出されるとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４８）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から最新に記憶された速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２が抽出される。例えば、「７７」においては、最新過去２０回分である「５８」〜「７７」内で、最小値ＭＩＮ−１は「０．００３５３４６２３８（「５８」）」となり、最小値ＭＩＮ−２は「０．００４８０４４１２５（「７７」）」となる（表６参照）。そして、Ｓ４３に進む。

Ｓ４３において、速度変化量分散値差分値算出工程が実施される。この速度変化量分散値差分値算出工程では、第１実施形態と同様、速度変化量分散値差分値算出手段７５を用いて、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４１）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した「差分値Ｈ１」が算出されるとともに、速度変化量分散値最大値抽出工程（Ｓ４１）により抽出された速度変化量分散値の最大値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｍａｘ}）から速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した「差分値Ｈ２」が算出される。ここで、上記で計算された「７７」においては、上述したように、最小値ＭＩＮ−１が「０．００３５３４６２３８（「５８」）」、そして最小値ＭＩＮ−２が「０．００４８０４４１２５（「７７」）」であるので、「差分値Ｈ１」が０．００２５２８９８（０．００６０６３６０３８（「６８」）−０．００３５３４６２３８（「５８」））となり、また「差分値Ｈ２」は ０．００１２５９１９１３（０．００６０６３６０３８（「６８」）−０．００４８０４４１２５（「７７」））となる。そして、Ｓ４４に進む。

Ｓ４４において、第１実施形態同様、Ｓ４３により算出された速度変化量分散値の「差分値Ｈ１」が設定値ＨＳ（０．０１）以上であるか判断される。ここで、上記で計算された「７７」においては、「差分値Ｈ１」が０．００２５２８９８であるので、設定値ＨＳ（０．０１）≦「差分値Ｈ１（０．００２５２８９８）」となり、Ｓ４４により「ＹＥＳ」と判断される。そして、Ｓ４４により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５１に進み、Ｓ４４により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同様、設定値ＨＳを「０．０１」としたが、これに限らず、他の大きさの設定値であってもよい。そして、Ｓ５１に進む。

Ｓ５１において、第１実施形態と同様、Ｓ４３により算出された速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ（０．０１）以上であるか判断される。ここで、上記で計算された「７７」においては、「差分値Ｈ２」が０．００１２５９１９１３であるので、設定値ＨＳ（０．０１）≦「差分値Ｈ２（０．００１２５９１９１３）」となり、Ｓ５１により「ＹＥＳ」と判断される。そして、Ｓ５１により「ＹＥＳ」と判断された場合にはＳ５２に進み、攪拌回数カウント工程（図１９参照）が実行される。また、Ｓ５１により「ＮＯ」と判断された場合には、そのまま攪拌回数計測処理が終了する。この攪拌回数カウント工程（Ｓ５２）は、上述したように、バケット移動判定手段６９を用いて、バケット移動判定工程（Ｓ３７ｂ〜Ｓ４４、Ｓ５１）によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数カウント手段７６を用いて、攪拌回数を１加算するための処理である。すなわち、Ｓ４４によりバケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、Ｓ５１によりバケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定されることにより、攪拌回数が１加算される（攪拌回数カウント工程）。そして、Ｓ５３に進む。なお、攪拌回数カウント工程については、図１９と同一であるので説明は省略する。

Ｓ５３において、速度変化量分散値（最小値以前）消去工程が実施される。速度変化量分散値（最小値以前）消去工程では、上記（Ｓ４２）で抽出された「速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））の最小値ＭＩＮ−２」以前の速度変化量分散値（ＸＹ平均分散値（ＸＹ_{ＡＤＷＳｊ}））を消去させる。これにより、作業者の意図を持った一つの地盤改良作業の攪拌回数の重複カウントを回避することができる。

以上説明したように、第２実施形態おいても、第１実施形態と同様、バケット５が停止状態から移動状態になったと判定され、バケット５が移動状態から移動終結状態になったと判定される毎、すなわち、地盤改良の作業者が意図した１つ１つの地盤改良作業毎に攪拌回数がカウントされるので、地盤改良の種類を問わず、地盤改良に貢献するすべての地盤改良作業を含めて、攪拌回数をカウントすることができる。これにより、より正確な攪拌混合具合を判断することができ、地盤の攪拌混合をより品質よく行うことができる。このように、第２実施形態では、バケット５が停止状態から移動状態になった後、そのバケット５が移動状態から移動終結状態になった場合に、攪拌回数をカウントするようにしている。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ バックホウ
２ 上部旋回体
２ａ 連結部
２ｂ 傾斜基準位置
３ ブーム
３ａ 連結部
４ アーム
４ａ 連結部
５ バケット
６ 下部旋回体
７ キャタピラ
８ 旋回体
９ ブームシリンダ
９ａ ピストンロッド
１０ アームシリンダ
１０ａ ピストンロッド
１１ バケットシリンダ
１１ａ ピストンロッド
１２ 角度センサ
１３ 角度センサ
１３ａ角度センサ
１４ａ圧送ホース
１４ｂ圧送管
１５ 流量センサ
１６ 運転室
１７ シート
１８ 第1操作レバー
１９ 第２操作レバー
２０ 圧送管吐出口
２１ 攪拌プレート
２２ 操作パネル
２３ 開始スイッチ
２４ 中断スイッチ
２５ 完了スイッチ
２６ メニュースイッチ
２７ 機械番号表示部
２８ 格子番号表示部
２９ 日付時間表示部
３０ 掘削深度表示部
３１ 設計深度表示部
３２ 積算流量表示部
３３ 瞬時流量表示部
３４ １層攪拌回数表示部
３４ａ 計測値表示部
３４ｂ 設計値表示部
３５ ２層攪拌回数表示部
３５ａ 計測値表示部
３５ｂ 設計値表示部
３６ ３層攪拌回数表示部
３６ａ 計測値表示部
３６ｂ 設計値表示部
３７ 軌跡表示部
３８ 層変更画面
３９ システム終了スイッチ
４０ 初期設定スイッチ
４１ 角度計設定画面
４１ａ 角度計設定タブ
４２ 流量計設定画面
４２ａ 流量計設定タブ
４３ 重機寸法設定画面
４３ａ 重機寸法設定タブ
４４ａ 設定保存ボタン
４４ｂ 設定保存ボタン
４４ｃ 設定保存ボタン
４５ 閉じるボタン
４５ａ 閉じるボタン
４５ｂ 閉じるボタン
４５ｃ 閉じるボタン
４６ 詳細設定ボタン
４７ センサ値表示ボタン
４８ メニュー画面
４９ 施工ブロック長さ入力部
５１ １層設計深度入力部
５２ ２層設計深度入力部
５３ ３層設計深度入力部
５４ ＵＳＢメモリー
５５ パソコン
５６ プリンタ
５７ 設計深度入力画面
５８ａ ＯＫボタン
５８ｂ ＯＫボタン
５９ １層ボタン
６０ ２層ボタン
６１ ３層ボタン
６２ 地盤攪拌回数カウント方法選択画面
６３ ブーム補正角度入力部
６４ ブーム補正角度入力部
６５ マシン補正角度入力部
６６ モード変更ボタン
６７ カウント開始手段
６８ バケット位置検出手段
６９ バケット移動判定手段
７０ バケット位置情報記憶手段
７１ 速度変化量分散値算出手段
７２ 速度変化量分散値記憶手段
７３ 速度変化量分散値最大値抽出手段
７４ 速度変化量分散値最小値抽出手段
７５ 速度変化量分散値差分値算出手段
７６ 攪拌回数カウント手段
７７ 装着手段
７８ 記録手段
７９ 攪拌回数設定手段
８０ 表示手段
８１ 報知手段
１００ 管理装置
３００ 深度図
３０１ 掘削深度
３０２ 設計深度

Claims (7)

1. 本体との連結部を中心に回動可能に支持され、ブームシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するブームと、該ブームとの連結部を中心に回動可能に連結され、アームシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するアームと、該アームとの連結部を中心に回動可能に連結され、バケットシリンダ内のピストンロッドの伸縮運動のストロークに基づいて駆動するバケットとを備え、前記バケットが移動することにより地盤が攪拌され、該攪拌回数をカウントする地盤攪拌装置の管理システムにおいて、
   前記バケットの位置を所定の時間毎検出するバケット位置検出手段と、
   該バケット位置検出手段により所定の時間毎検出された前記バケットの位置情報から前記バケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定するとともに、前記バケットが移動状態から移動終結状態になったと判定するバケット移動判定手段と、
   該バケット移動判定手段により前記バケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定され、その後前記バケットが移動状態から移動終結状態になったと判定された場合に、攪拌回数を１加算する攪拌回数カウント手段と、を有し、
   前記バケット移動判定手段は、
   前記バケット位置検出手段により検出されたバケットの位置情報を記憶するバケット位置情報記憶手段と、
   該バケット位置情報記憶手段により記憶された最新過去所定回数分のバケットの位置情報を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値を算出する速度変化量分散値算出手段と、
   該速度変化量分散値算出手段により算出された速度変化量分散値の最新過去所定回数分を記憶する速度変化量分散値記憶手段と、
   該速度変化量分散値記憶手段により記憶された最新過去所定回数分の速度変化量分散値の最大値を抽出する速度変化量分散値最大値抽出手段と、
   前記速度変化量分散値記憶手段により記憶された最新過去所定回数分の速度変化量分散値のうち、最古に記憶された速度変化量分散値から前記速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された最大値の速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を抽出するとともに、前記速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された最大値の速度変化量分散値から最新に記憶された速度変化量分散値に至るまでの間の速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を抽出する速度変化量分散値最小値抽出手段と、
   前記速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された速度変化量分散値の最大値から前記速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−１を差分した差分値Ｈ１を算出するとともに、前記速度変化量分散値最大値抽出手段により抽出された速度変化量分散値の最大値から前記速度変化量分散値の最小値ＭＩＮ−２を差分した差分値Ｈ２を算出する速度変化量分散値差分値算出手段と、
   該速度変化量分散値差分値算出手段により算出された前記速度変化量分散値の差分値Ｈ１が設定値ＨＳ以上の場合に前記バケットが移動検知前状態から移動状態になったと判定し、該速度変化量分散値差分値算出手段により算出された前記速度変化量分散値の差分値Ｈ２が設定値ＨＳ以上の場合に前記バケットが移動状態から移動終結状態になったと判定することを特徴とする地盤攪拌装置の管理システム。
2. 前記速度変化量分散値算出手段は、前記バケット位置情報記憶手段により記憶された最新過去所定回数分のバケットのそれぞれの位置情報と該それぞれの位置情報の前回分のバケットの位置情報との差分値を用いて求められた速度変化量から分散法を用いて速度変化量分散値が算出されることを特徴とする請求項１記載の地盤攪拌装置の管理システム。
3. 前記バケット位置検出手段は、前記バケットのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置を所定の時間毎検出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の地盤攪拌装置の管理システム。
4. 前記攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数を表示する表示手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の地盤攪拌装置の管理システム。
5. 前記攪拌回数のカウントをスタートさせるカウント開始手段を、さらに有することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の地盤攪拌装置の管理システム。
6. 前記攪拌回数を設定する攪拌回数設定手段と、
   該攪拌回数カウント手段によりカウントされた攪拌回数が、前記攪拌回数設定手段により設定された攪拌回数に達したことを報知する報知手段と、を有することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の地盤攪拌装置の管理システム。
7. 取出可能な記録媒体を装着する装着手段と、
   該装着手段に装着された取出可能な記録媒体にデータの記録を行う記録手段と、を有することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の地盤攪拌装置の管理システム。
   
   
   

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