JPH09258826A - 自走車両の制御モード切換装置 - Google Patents
自走車両の制御モード切換装置Info
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- JPH09258826A JPH09258826A JP8066749A JP6674996A JPH09258826A JP H09258826 A JPH09258826 A JP H09258826A JP 8066749 A JP8066749 A JP 8066749A JP 6674996 A JP6674996 A JP 6674996A JP H09258826 A JPH09258826 A JP H09258826A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御モード切換スイッチの操作により、手動
操作モードと、遠隔操作モードと、自律制御モードとの
切換えを可能とした自走車両において、制御モード切換
回路に異常が生じた場合に発生する暴走等の危険な作動
を防止する。 【解決手段】 上記切換スイッチと電源との間に有接点
リレーを介設して、同有接点リレーの常開接点に、自律
制御モードと遠隔操作モードとにおける作動制御信号の
入力部を接続して、電源、切換スイッチ及びこれらの間
の配線に異常が生じたときには、自動的に制御モードを
手動操作モードに切換える。
操作モードと、遠隔操作モードと、自律制御モードとの
切換えを可能とした自走車両において、制御モード切換
回路に異常が生じた場合に発生する暴走等の危険な作動
を防止する。 【解決手段】 上記切換スイッチと電源との間に有接点
リレーを介設して、同有接点リレーの常開接点に、自律
制御モードと遠隔操作モードとにおける作動制御信号の
入力部を接続して、電源、切換スイッチ及びこれらの間
の配線に異常が生じたときには、自動的に制御モードを
手動操作モードに切換える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自走車両の制御モ
ード切換装置に関する。
ード切換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自走車両に搭乗したオペレータが
操作レバー等を操作して走行部や作業部を制御する手動
操作モードと、無線等を介して無人の自走車両を制御す
る遠隔操作モードと、予め設定したプログラムに従っ
て、自動的に走行部や作業部の作動を制御する自律制御
モードとの切換えを可能とした自走車両があり、モード
切換えには、３ポジションの切換スイッチ等を用いて、
自走車両に設けた制御装置に入力する作動制御信号の発
信元を切換えるようにしている。
操作レバー等を操作して走行部や作業部を制御する手動
操作モードと、無線等を介して無人の自走車両を制御す
る遠隔操作モードと、予め設定したプログラムに従っ
て、自動的に走行部や作業部の作動を制御する自律制御
モードとの切換えを可能とした自走車両があり、モード
切換えには、３ポジションの切換スイッチ等を用いて、
自走車両に設けた制御装置に入力する作動制御信号の発
信元を切換えるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記切換ス
イッチや同スイッチ回りの配線に異常が発生して、オペ
レータの意に反して遠隔操作モードや自律制御モードに
切変わると、自走車両の暴走などの思わぬ事故を招くお
それがある。
イッチや同スイッチ回りの配線に異常が発生して、オペ
レータの意に反して遠隔操作モードや自律制御モードに
切変わると、自走車両の暴走などの思わぬ事故を招くお
それがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、制
御モード切換スイッチの操作により、手動操作モード
と、遠隔操作モードと、自律制御モードとの切換えを可
能とした自走車両において、上記切換スイッチと電源と
の間に有接点リレーを介設して、同有接点リレーの常開
接点に、自律制御モードと遠隔操作モードとにおける作
動制御信号の入力部を接続して、電源、切換スイッチ及
びこれらの間の配線に異常が生じたときには、自動的に
制御モードを手動操作モードに切換えることを特徴とす
る自走車両の制御モード切換装置を提供せんとするもの
である。
御モード切換スイッチの操作により、手動操作モード
と、遠隔操作モードと、自律制御モードとの切換えを可
能とした自走車両において、上記切換スイッチと電源と
の間に有接点リレーを介設して、同有接点リレーの常開
接点に、自律制御モードと遠隔操作モードとにおける作
動制御信号の入力部を接続して、電源、切換スイッチ及
びこれらの間の配線に異常が生じたときには、自動的に
制御モードを手動操作モードに切換えることを特徴とす
る自走車両の制御モード切換装置を提供せんとするもの
である。
【０００５】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
する。
【０００６】図１は、本発明に係る自走車両の制御モー
ド切換装置を具備する自走車両としての装軌車両Ａを示
しており、同装軌車輌Ａは、枠状の車体フレーム１の下
方前後左右側に、それぞれクローラ式の左右の前後走行
部15F,15R を配設し、同車体フレーム１の上面には、前
端部に着脱及び換装可能の作業部２を載設し、作業部２
の後方から後端にかけて略箱形状の車体カバー３を載設
し、同車体カバー３中に前方から運転部４、機能部５及
び原動機部６を上記の順で配設している。
ド切換装置を具備する自走車両としての装軌車両Ａを示
しており、同装軌車輌Ａは、枠状の車体フレーム１の下
方前後左右側に、それぞれクローラ式の左右の前後走行
部15F,15R を配設し、同車体フレーム１の上面には、前
端部に着脱及び換装可能の作業部２を載設し、作業部２
の後方から後端にかけて略箱形状の車体カバー３を載設
し、同車体カバー３中に前方から運転部４、機能部５及
び原動機部６を上記の順で配設している。
【０００７】各走行部15F,15R は、それぞれ、走行部フ
レーム７の一端部に油圧駆動の駆動輪８を軸支し、他端
部に遊動輪９を軸支し、走行部フレーム７の下面に複数
の下部転輪10を配設して、これらの外周に履帯11を巻回
し、原動機部６に配設したエンジンＥからの動力を静油
圧式走行変速装置Ｈを介し駆動輪８に伝達して、装軌車
両Ａを走行させるようにしている。なお、前走行部15F
は駆動輪８を後方に、後走行部15R は駆動輪８を前方に
して配置されている。
レーム７の一端部に油圧駆動の駆動輪８を軸支し、他端
部に遊動輪９を軸支し、走行部フレーム７の下面に複数
の下部転輪10を配設して、これらの外周に履帯11を巻回
し、原動機部６に配設したエンジンＥからの動力を静油
圧式走行変速装置Ｈを介し駆動輪８に伝達して、装軌車
両Ａを走行させるようにしている。なお、前走行部15F
は駆動輪８を後方に、後走行部15R は駆動輪８を前方に
して配置されている。
【０００８】上記各走行部15F,15R の走行部フレーム７
上面には、枢着部14をそれぞれ突設すると共に、車体フ
レーム１の下方前後部にそれぞれ左右方向に伸延した前
後走行部支持フレーム12,13 を配置し、同前後走行部支
持フレーム12,13 の左右側端部に、上記枢着部14を介し
各走行部15F,15R を、左右方向の軸線回りにそれぞれ揺
動自在に枢着されている。
上面には、枢着部14をそれぞれ突設すると共に、車体フ
レーム１の下方前後部にそれぞれ左右方向に伸延した前
後走行部支持フレーム12,13 を配置し、同前後走行部支
持フレーム12,13 の左右側端部に、上記枢着部14を介し
各走行部15F,15R を、左右方向の軸線回りにそれぞれ揺
動自在に枢着されている。
【０００９】前走行部支持フレーム12は、複数の緩衝ゴ
ム17を介して車体フレーム１に対して揺動自在に枢着さ
れており、後走行部支持フレーム13は、同後走行部支持
フレーム13の中央部を前後に挿通した枢軸16を中心とし
て、車体フレーム１に対して揺動自在に枢着されてい
る。
ム17を介して車体フレーム１に対して揺動自在に枢着さ
れており、後走行部支持フレーム13は、同後走行部支持
フレーム13の中央部を前後に挿通した枢軸16を中心とし
て、車体フレーム１に対して揺動自在に枢着されてい
る。
【００１０】かかるサスペンション構造により、装軌車
両Ａの走行に際し、各走行部15F,15R が、それぞれ独立
して左右方向の軸線回りに揺動することができるので、
路面と各走行部15F,15R との接地性が向上し、車体の安
定性も高いことから、不整地はもちろん、階段や段差等
の障害物を乗り越えて走行することができる。
両Ａの走行に際し、各走行部15F,15R が、それぞれ独立
して左右方向の軸線回りに揺動することができるので、
路面と各走行部15F,15R との接地性が向上し、車体の安
定性も高いことから、不整地はもちろん、階段や段差等
の障害物を乗り越えて走行することができる。
【００１１】また、運転部４は、車体に設けた左右方向
の運転部支持軸30を中心として揺動自在に支持され、傾
斜センサ31の制御下にある油圧シリンダ32によって前後
方向の水平を保持するように構成されている。
の運転部支持軸30を中心として揺動自在に支持され、傾
斜センサ31の制御下にある油圧シリンダ32によって前後
方向の水平を保持するように構成されている。
【００１２】図２は、静油圧式走行変速装置Ｈを示して
おり、静油圧式走行変速装置Ｈは、原動機部６に配設し
たエンジンＥに、可変容量型の左右油圧ポンプPL,PR を
連動連結し、左右油圧ポンプPL,PR をそれぞれ左右の駆
動輪８に連動連結した定容量型の左右油圧モータML,MR
に連通連結する共に、左右油圧ポンプPL,PR に変速操作
部20a を連動連結し、同変速操作部20a を後述する制御
部41に接続して、制御部41からの制御信号により、装軌
車両Ａを前後進及び無段階に変速駆動できるようにして
いる。
おり、静油圧式走行変速装置Ｈは、原動機部６に配設し
たエンジンＥに、可変容量型の左右油圧ポンプPL,PR を
連動連結し、左右油圧ポンプPL,PR をそれぞれ左右の駆
動輪８に連動連結した定容量型の左右油圧モータML,MR
に連通連結する共に、左右油圧ポンプPL,PR に変速操作
部20a を連動連結し、同変速操作部20a を後述する制御
部41に接続して、制御部41からの制御信号により、装軌
車両Ａを前後進及び無段階に変速駆動できるようにして
いる。
【００１３】上記左右油圧ポンプPL,PR の吐出量の変更
は、それぞれ斜板20L,20R の傾斜角度の変更によって行
われ、各斜板20L,20R の傾斜角度の変更は、各斜板20L,
20Rにそれぞれ連動連結した左右電子駆動コントローラ2
1L,21R によって電気的に行われる。
は、それぞれ斜板20L,20R の傾斜角度の変更によって行
われ、各斜板20L,20R の傾斜角度の変更は、各斜板20L,
20Rにそれぞれ連動連結した左右電子駆動コントローラ2
1L,21R によって電気的に行われる。
【００１４】図３は、制御装置40を示しており、マイク
ロコンピュータよりなる制御部41の入力側42に制御モー
ド切換装置50を接続し、出力側43に前記エンジンＥ、静
油圧式走行変速装置Ｈの変速操作部20a 、機能部５及び
作業部２等を接続している。
ロコンピュータよりなる制御部41の入力側42に制御モー
ド切換装置50を接続し、出力側43に前記エンジンＥ、静
油圧式走行変速装置Ｈの変速操作部20a 、機能部５及び
作業部２等を接続している。
【００１５】図４は、第１実施例の制御モード切換装置
50を示しており、共通接点52と、オープン接点53と、遠
隔操作モード接点54と、自律制御モード接点55とを有す
る３ポジションの切換スイッチＳの共通接点52を接地
し、遠隔操作モード接点54と電源56との間に、４個の遠
隔操作モード有接点リレー57の励磁コイルを並列して接
続すると共に、自律制御モード接点55と電源56との間に
４個の自律制御モード有接点リレー58の励磁コイルを並
列して接続している。
50を示しており、共通接点52と、オープン接点53と、遠
隔操作モード接点54と、自律制御モード接点55とを有す
る３ポジションの切換スイッチＳの共通接点52を接地
し、遠隔操作モード接点54と電源56との間に、４個の遠
隔操作モード有接点リレー57の励磁コイルを並列して接
続すると共に、自律制御モード接点55と電源56との間に
４個の自律制御モード有接点リレー58の励磁コイルを並
列して接続している。
【００１６】そして、各自律制御モード有接点リレー58
の常開接点58a をそれぞれ自律制御モード入力部59に接
続し、各自律制御モード有接点リレー58の各常閉接点58
b をそれぞれ遠隔操作モード入力部60に接続し、各自律
制御モード有接点リレー58の各コモン接点58c をそれぞ
れ各遠隔操作モード有接点リレー57の常開接点57a に接
続し、各遠隔操作モード有接点リレー57の常閉接点57b
をそれぞれ手動操作モード入力部61に接続し、各遠隔操
作モード有接点リレー57のコモン接点57c をそれぞれ制
御部41に接続している。
の常開接点58a をそれぞれ自律制御モード入力部59に接
続し、各自律制御モード有接点リレー58の各常閉接点58
b をそれぞれ遠隔操作モード入力部60に接続し、各自律
制御モード有接点リレー58の各コモン接点58c をそれぞ
れ各遠隔操作モード有接点リレー57の常開接点57a に接
続し、各遠隔操作モード有接点リレー57の常閉接点57b
をそれぞれ手動操作モード入力部61に接続し、各遠隔操
作モード有接点リレー57のコモン接点57c をそれぞれ制
御部41に接続している。
【００１７】かかる構成により、制御モード切換回路、
即ち、電源56及び上記切換スイッチＳやこれらの間の配
線等が何らかの理由で故障して導通が遮断したり、グラ
ンドショートして、各有接点リレー57,58 の励磁コイル
への電流が途絶えると、それまで導通していた常開接点
57a,58a が開き、各常閉接点57b,58b 側が導通するの
で、自律制御側の回路が故障した場合には、自動的に自
律制御が停止し、遠隔操作と手動操作のみが可能にな
り、遠隔操作側の回路が故障した場合には、自動的に自
律制御と遠隔操作とが停止し、手動操作のみが可能にな
るので、制御モード切換回路の故障による装軌車両Ａの
暴走等の危険を防止することができる。
即ち、電源56及び上記切換スイッチＳやこれらの間の配
線等が何らかの理由で故障して導通が遮断したり、グラ
ンドショートして、各有接点リレー57,58 の励磁コイル
への電流が途絶えると、それまで導通していた常開接点
57a,58a が開き、各常閉接点57b,58b 側が導通するの
で、自律制御側の回路が故障した場合には、自動的に自
律制御が停止し、遠隔操作と手動操作のみが可能にな
り、遠隔操作側の回路が故障した場合には、自動的に自
律制御と遠隔操作とが停止し、手動操作のみが可能にな
るので、制御モード切換回路の故障による装軌車両Ａの
暴走等の危険を防止することができる。
【００１８】図５は、第２実施例の制御モード切換装置
70を示しており、制御部41の入力側に、制御モード切換
スイッチＳと、運転部４に設けた肘掛け71の起伏作動に
連動してＯＮ／ＯＦＦする肘掛け位置検出スイッチ72を
追加して接続し、出力側に制御モード切換ボード73を接
続して、オペレータが乗降のために肘掛け71を起こした
ときは、自動的に手動操作モードに切換えるようにして
安全性を高めたものである。
70を示しており、制御部41の入力側に、制御モード切換
スイッチＳと、運転部４に設けた肘掛け71の起伏作動に
連動してＯＮ／ＯＦＦする肘掛け位置検出スイッチ72を
追加して接続し、出力側に制御モード切換ボード73を接
続して、オペレータが乗降のために肘掛け71を起こした
ときは、自動的に手動操作モードに切換えるようにして
安全性を高めたものである。
【００１９】図６は、第３実施例の制御モード切換装置
80を示しており、前記第２実施例と同様に構成した制御
部41の入力側に、上記肘掛け位置検出スイッチ72と、エ
ンジンＥの作動を制御するエンジンコントローラ81を接
続して、エンジンＥの作動中は、切換スイッチＳを操作
しても、それまでの制御モードを保持させるようにし
て、走行中の制御モードの変更を阻止することにより、
自律制御や遠隔操作のための条件が満足していないとき
に、制御モードが切換わることによる不具合や危険を防
止することができる。また、遠隔操作モードの際の無線
信号のノイズ等による暴走等を防止することができる。
80を示しており、前記第２実施例と同様に構成した制御
部41の入力側に、上記肘掛け位置検出スイッチ72と、エ
ンジンＥの作動を制御するエンジンコントローラ81を接
続して、エンジンＥの作動中は、切換スイッチＳを操作
しても、それまでの制御モードを保持させるようにし
て、走行中の制御モードの変更を阻止することにより、
自律制御や遠隔操作のための条件が満足していないとき
に、制御モードが切換わることによる不具合や危険を防
止することができる。また、遠隔操作モードの際の無線
信号のノイズ等による暴走等を防止することができる。
【００２０】図７は、肘掛け位置検出スイッチ72の起伏
作動に連動して、前記運転部４の前後水平保持作動を停
止させて、オペレータの乗降中に運転部４の揺動を停止
させる乗降安全装置90を示している。図７中、91は有接
点リレー、92,93 は前記油圧シリンダ32の伸縮を制御す
るためのソレノイドである。
作動に連動して、前記運転部４の前後水平保持作動を停
止させて、オペレータの乗降中に運転部４の揺動を停止
させる乗降安全装置90を示している。図７中、91は有接
点リレー、92,93 は前記油圧シリンダ32の伸縮を制御す
るためのソレノイドである。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば次のような効果を得るこ
とができる。
とができる。
【００２２】請求項１記載の発明では、制御モード切換
スイッチの操作により、手動操作モードと、自律制御モ
ードと、隔操作モードとの切換えを可能とした自走車両
において、上記切換スイッチと電源との間に、自律制御
モードと遠隔操作モードとにおける作動制御信号の入力
部の接続先を変更する有接点リレーを介設して、電源、
切換スイッチ及び電源と切換スイッチと有接点リレーと
の間の配線に異常が生じたときには、自動的に制御モー
ドを手動操作モードに切換えることによって、上記異常
発生の際に、オペレータの意に反する暴走等の危険な作
動が防止されて、安全性を向上することができる。
スイッチの操作により、手動操作モードと、自律制御モ
ードと、隔操作モードとの切換えを可能とした自走車両
において、上記切換スイッチと電源との間に、自律制御
モードと遠隔操作モードとにおける作動制御信号の入力
部の接続先を変更する有接点リレーを介設して、電源、
切換スイッチ及び電源と切換スイッチと有接点リレーと
の間の配線に異常が生じたときには、自動的に制御モー
ドを手動操作モードに切換えることによって、上記異常
発生の際に、オペレータの意に反する暴走等の危険な作
動が防止されて、安全性を向上することができる。
【００２３】特に、制御モード切換装置が有接点リレー
によって構成されているので、ノイズや異常電圧等の悪
影響を受けにくいため、制御モード切換回路に異常が発
生した場合でも、確実な手動操作モードへの切換えを行
うことができる。
によって構成されているので、ノイズや異常電圧等の悪
影響を受けにくいため、制御モード切換回路に異常が発
生した場合でも、確実な手動操作モードへの切換えを行
うことができる。
【図１】本発明に係る制御モード切換装置を具備する装
軌車両の側面図。
軌車両の側面図。
【図２】静油圧式走行変速装置の構成を示す説明図。
【図３】制御装置の構成を示す説明図。
【図４】第１実施例の制御モード切換装置の構成を示す
説明図。
説明図。
【図５】第２実施例の制御モード切換装置の構成を示す
説明図。
説明図。
【図６】第３実施例の制御モード切換装置の構成を示す
説明図。
説明図。
【図７】乗降安全装置の構成を示す説明図。
Ｓ 制御モード切換スイッチ 56 電源 59 入力部 60 入力部 61 入力部 57 有接点リレー 58 有接点リレー
Claims (1)
- 【請求項１】 制御モード切換スイッチ(S) の操作によ
り、手動操作モードと、遠隔操作モードと、自律制御モ
ードとの切換えを可能とした自走車両において、 上記切換スイッチ(S) と電源(56)との間に有接点リレー
(57)(58)を介設して、同有接点リレー(57)(58)の常開接
点(57a)(58a)に、自律制御モードと遠隔操作モードとに
おける作動制御信号の入力部(59)(60)を接続して、電源
(56)、切換スイッチ(S) 及びこれらの間の配線に異常が
生じたときには、自動的に制御モードを手動操作モード
に切換えることを特徴とする自走車両の制御モード切換
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06674996A JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06674996A JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09258826A true JPH09258826A (ja) | 1997-10-03 |
| JP3803416B2 JP3803416B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=13324851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06674996A Expired - Fee Related JP3803416B2 (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 自走車両の制御モード切換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3803416B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006047297A2 (en) * | 2004-10-22 | 2006-05-04 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of a vehicle |
| US7499804B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle |
| US7499776B2 (en) | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
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