JP2020011652A - 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】被牽引作業機に特別な装置を搭載することなく、安全に旋回できる自走式作業機を提供する。【解決手段】機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５ａ、１５ｂを有した走行部Ｄと、前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部Ｐと、前記走行部を無線通信によって操作するための操作部Ｂと、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ１５ａ、１５ｂの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置Ｅと、前記牽引部に設けられ、前記牽引部に他の作業機が接続されると、前記機体の旋回走行方式を切換える通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチを備える。該変換部制御装置は、前記切替スイッチによって旋回走行方式を信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する、自走式作業機及び自走式作業機の制御の制御システム。【選択図】図１

Description

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システムに係る。

作業機、とりわけ農作業に使用する作業機は、誰でも容易に扱えること求められている。また、作業機の操作においても同様に容易さが求められている。さらに、車両式の作業機を連結させて行うと複数の作業を同時に行えて効率が良いことが知られている。
左右に走行部を備え、その左右の走行部を操作して旋回する方式による作業機には、左右いずれか一方の走行部を旋回軸にして旋回する信地旋回と、機体のほぼ中心を軸にして旋回する超信地旋回が可能なものがある。そのような作業機においては、牽引時に旋回を行う場合は注意が必要である。

作業機と被牽引作業機を有した作業機群の超信地旋回は、互いに干渉し合い、被牽引作業機に無理な旋回力及び側方への負荷が発生する。このため、超信地旋回による互いの干渉を避け、被牽引作業機に無理な負荷が発生しないように配慮する必要がある。
走行時の通常の信地旋回と超信地旋回の旋回モードを切り替える装置として特許文献１「特殊車両の走行制御装置」がある。同記載の「特殊車両の走行制御装置」は、「旋回モードを容易に切り替えることができ、また車両の積込み時には容易に走行速度を低下でき、さらに必要に応じて最高速度を容易に低下できる特殊車両の走行制御装置」からなる。
この装置は、機体を操作するジョイスティックコントローラに備えた旋回モード切替スイッチを操作することで、任意に旋回モードを切替える装置である。

牽引しながら無理なく旋回を可能にする機構として、特許文献２記載の「牽引式作業機の車輪操舵装置」が開示されている。この「牽引式作業機の車輪操舵装置」は、トラクタにより被牽引作業機をオフセット牽引するとき、被牽引作業機のヨーイングが相殺されるように自動的に被牽引作業機の車輪舵角を操作するものである。

特開平９−７１２６０公報（特許第２９２８７４９号公報） 特開２００３−２４６２７５公報

しかしながら、特許文献１記載の「特殊車両の走行制御装置」は、作業者が旋回モード切替スイッチの操作を間違えると、超信地旋回モード状態で超信地旋回動作をする場合がある。この装置を有した先行車両に作業車を牽引させると、超信地旋回動作によって被牽引作業機に大きな負荷がかかり破損に至る問題がある。
特許文献２記載の「牽引式作業機の車輪操舵装置」は、被牽引側の作業機に車輪舵角を操舵する機構を搭載しているので、操舵機構によって被牽引作業機が高価になる問題がある。また、車輪舵角に関する信号を牽引させる車両に搭載したコンピュータと連繋させなくてはならないため、これもまた高価になる問題がある。
本発明は上記問題点に着眼してなされたものであり、被牽引作業機に特別な装置を搭載することなく、安全に旋回できる自走式作業機を提供することを目的とする。

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部と、
前記走行部を無線通信によって操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置と、
前記機体の旋回走行方式を切換えるための切換スイッチと、を備え、
該変換部制御装置は、前記切換スイッチによって旋回走行方式を信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、更に、
前記切換スイッチは前記牽引部に設けられていて、前記牽引部に他の作業機が接続されると切替スイッチを作動させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部と、
前記走行部を無線通信によって操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置と、
前記機体の旋回走行方式を切換えるための切換スイッチと、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
該変換部制御装置は、前記切換スイッチによって旋回走行方式を信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

この発明は、更に、
前記切換スイッチは前記牽引部に設けられていて、前記牽引部に他の作業機が接続されると切替スイッチを作動させる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。

本発明によって、被牽引作業機に特別な装置を搭載することなく、安全に旋回できる自走式作業機を提供できる。

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の平面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の左側面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の一部拡大平面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の一部拡大左側面図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。 この発明の実施の形態に係る実施例の超信地旋回信号の処理を表すフロー図である。

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システムについて説明する。
Ａは、自走式作業機である自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部９１を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けた刈刃部Ｃを昇降する。

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８は、スイッチを切り替えることで自走式作業機の旋回モードを通常の旋回状態である通常信地旋回モードと、通常信地旋回及び超信地旋回が可能な超信地旋回モードに選択が可能である。

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。

Ｈは、記憶部である。図１１に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ５１、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。

図７乃至図１０に図示する発明の実施例に係る牽引部Ｐについて説明する。
Ｑは、被牽引作業車である。被牽引作業車Ｑは、連結部９１で、自走式作業機Ａに連結する。連結部９１は、牽引ピン９２、牽引環９３からなる。牽引環９３は環状からなり、被牽引作業車Ｑの自走式作業機Ａ側先端に取り付ける。牽引部Ｐは、自走式作業機Ａ後部に連結部接続ピン９７を介して取り付ける。牽引ピン９２を、牽引環９３に貫通することで、牽引部Ｐと、牽引環９３を連結し固定する。

９５は、支点軸である。支点軸９５は、牽引部Ｐの被牽引作業車Ｑ側端部の下部に、牽引部Ｐの長手方向すなわち牽引方向と交差する方向、この実施例では長手方向と直角に取り付ける。
９６は、牽引部切替スイッチである。牽引部切替スイッチ９６は、通常の信地旋回と超信地旋回の切換スイッチである。牽引部切替スイッチ９６は、牽引部Ｐの被牽引作業車Ｑ側端部の上部に、取り付ける。９６１は、摺動ピンである。摺動ピン９６１は、牽引部切替スイッチ９６の先端に取り付け、被牽引作業車Ｑ側に常に付勢される。摺動ピン９６１は、先端を押圧することで自走式作業機Ａ側に移動され引っ込む。

９４は、押圧部である。押圧部９４は、図１０に図示するように、断面Ｌ字型の板状態からなる。押圧部９４の、断面Ｌ字型の短辺の自走式作業機Ａ側端部は、支点軸９５に取り付ける。そのため、支点軸９５を回動中心として、押圧部９４は回転し、押圧部９４の断面Ｌ字型の板状態からなるＬ字型の長辺上端部は、自走式作業機Ａ側と被牽引作業車Ｑ側へ移動可能である。
押圧部９４の被牽引作業車Ｑ側から自走式作業機Ａ側への移動により、押圧部９４は摺動ピン９６１に接触して、摺動ピン９６１を自走式作業機Ａ側へ移動する。押圧部９４の自走式作業機Ａ側から被牽引作業車Ｑ側への移動により、摺動ピン９６１先端への押圧部９４の押圧は無くなり、摺動ピン９６１の先端を被牽引作業車Ｑ側へ摺動させる。
前記牽引部Ｐに設けられていている前記牽引部切替スイッチ９６は、前記牽引部Ｐに他の作業機である被牽引作業車Ｑが接続されると、摺動ピン９６１を自走式作業機Ａ側へ移動することで、牽引部切替スイッチ９６を作動させる。

この実施例では、押圧部９４の作用により、自走式草刈機である自走式作業機Ａの後部に設けた牽引部Ｐに、被牽引作業車Ｑを取り付けた時にＯＮ状態とされる機構を設けており、牽引接続部である牽引部Ｐの連結部９１に、切替スイッチである牽引部切替スイッチ９６が設けられている。
牽引部Ｐに被牽引作業車Ｑが連結されると、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる。

信地旋回とは、左右いずれかのクローラ１６からなる走行部Ｄ（右クローラ１６ａ、左クローラ１６ｂ）を停止させつつ、もう一方を回転させて行う旋回である。
超信地旋回とは、左右のクローラ１６からなる走行部Ｄ（右クローラ１６ａ、左クローラ１６ｂ）を互いに逆回転させて行う旋回、その場旋回である。
牽引部Ｐに被牽引作業車Ｑが連結されていないと、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させないので、超信地旋回モードになる。

通常の信地旋回モード及び超信地旋回モードの、旋回モードの切替パターンとしては、以下の（１）、（２）の２パターンの実施例がある。
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐのみにスイッチ（牽引部切替スイッチ９６）を搭載して、本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と図４に図示する操作部Ｂには、信地旋回モード及び超信地旋回モードの切替スイッチを設けない第１実施例である。
「被牽引作業車Ｑが連結されると、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる」ように構成した。なお、図示はしていない。牽引部Ｐについての第１実施例は、構造が簡単となる。

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と操作部Ｂと牽引Ｐ部のそれぞれにスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５、牽引部切替スイッチ９６）が搭載されていて、「少なくともいずれか１つのスイッチが作動すると、作動したスイッチは制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる」ように構成した。図示する第２実施例である。

自走式作業機Ａを牽引に使用する場合と、自走式作業機Ａを牽引に使用しない場合について、（１）牽引部Ｐについての第１実施例、（２）牽引部Ｐについての第２実施例それぞれについて説明する。
（自走式作業機Ａを牽引に使用する場合）
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐについての第１実施例では、被牽引車である被牽引作業車Ｑが連結を認識しているので、操作部Ｂの旋回スイッチ７１のボリュームを最大又は最小方向へ回転させても、超信地旋回は行えない。

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
牽引部Ｐについての第２実施例では、上記（１）の動作に加えて、作業者によって任意で切換えるスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５）で旋回モード切替できる。例えば、被牽引作業車Ｑが連結していなくても、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５を作業者の好みに応じて通常の信地旋回モードに切替えることで、超信地旋回は行えなくなる。
この通常の信地旋回モードは、操作部Ｂの旋回スイッチ７１のボリュームを最大又は最小方向へ回転させても、超信地旋回は行えない状態となる。この状態では、図４に図示する操作部Ｂの操作不得手な作業者が操作しても、超信地旋回の様な機敏な動作にならないので、作業者が意図しない急旋回を防止できる。

（自走式作業機Ａを牽引に使用しない場合）
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐについての第１実施例では、牽引部Ｐから被牽引作業機Ｑが外れると、牽引部Ｐのスイッチ９６の検知信号がなくなるため、作業者が牽引部Ｐの切替スイッチ９６を意識しなくても自動で旋回モードの切替ができる。被牽引作業機Ｑの非牽引時の自走式作業機Ａは超信地旋回が可能になり、作業者の操作部Ｂの旋回スイッチ７１の操作で自由に通常信地旋回と超信地旋回ができる。

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
牽引部Ｐについての第２実施例では、超信地旋回を可能にするためには、牽引部Ｐから被牽引作業機Ｑが外れていることと、本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と図４に図示する操作部Ｂのスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５）のすべてが、超信地旋回可能なように切り換えられていないと、超信地旋回はできない。上記の自走式作業機Ａを牽引に使用する場合の、（２）牽引部Ｐについての第２実施例同様、作業者が意図しない急旋回（超信地旋回）を防止できる。

図１１に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率−１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御の制御システムは、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記走行部Ｄの前方又は後方には、他の作業機である被牽引作業車Ｑを牽引させるための牽引部Ｐと、前記走行部Ｄを無線通信によって操作するための操作部Ｂと、
該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５の回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置Ｅと、前記機体Ｌの旋回走行方式を切換えるための牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、を備える。

前記変換部制御装置Ｅは、前記通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、操作部Ｂに備えた信地旋回切換スイッチ７５によって旋回走行方式を通常信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する。
また、前記変換部制御装置Ｅは、前記通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、操作部Ｂに備えた信地旋回切換スイッチ７５の内、少なくてもいずれか１つによって旋回走行方式を通常信地旋回モードを選択すると、旋回モードを通常信地旋回モードに切り替えるように制御する。
前記牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６は前記牽引部Ｐに設けられていて、前記牽引部Ｐに他の作業機である被牽引作業車Ｑが接続されると、通常信地旋回のみを可能にするようにスイッチを作動させる。

図１２に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ−ΔＦｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ−ΔＦｌを出力」する。

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ−ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ−ΔＲｌを出力」する。

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。

図１３に図示する超信地旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「開始」する。次いで、「受信機からの旋回信号を取得」する。更に、パルス数を旋回範囲（％）に変換する。
次いで、「前後進直進範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内？」がＹＥＳの場合は、「・右走行モータ旋回％に０を代入（ΔＦｒ＝０ ΔＲｒ＝０）・左走行モータ旋回％に０を代入（ΔＦｌ＝０ ΔＲｌ＝０）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。

「前後進直進範囲内？」がＮＯの場合は、「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」かを、判断する。
「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」がＹＥＳの場合は、「左右走行モータの旋回範囲％閾値を超信地旋回無しモードに変更」する。

次いで、「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。
「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「直進範囲内超過〜左モータ減速での左旋回範囲内」としたうえで、「左走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。

「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」がＮＯの場合は、「左右走行モータの旋回範囲％閾値を超信地旋回有りモードに変更」する。
次いで、「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。

「前後進直進範囲内超過〜右モータ減速での右旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「右モータ減速での右旋回範囲超過〜右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」か、否かを判断する。
「右モータ減速での右旋回範囲超過〜右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。

「右モータ減速での右旋回範囲超過〜右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」がＮＯの場合は、「直進範囲内未満〜左モータ減速での左旋回範囲内？」か、否かを判断する。
「直進範囲内未満〜左モータ減速での左旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「左走行モータ旋回％値代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。
「直進範囲内未満〜左モータ減速での左旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「左モータ減速での左旋回範囲超過〜左モータ指示逆転での右超信地旋回まで」と判断した上で、「左走行モータ旋回％値代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。

自走式作業機の前や後ろに牽引式の作業機を取り付けて超信地旋回した場合、被牽引作業機の走行に問題が起きる。被牽引作業機は、旋回走行の軌跡範囲が無くなるため、横スベリ状態で旋回してしまう状態（走行部が地面を削る状態）となり、余分な動力や力が発生する。
被牽引作業機を連結した場合は超信地旋回をしない方が望ましいが、操作スイッチ作業者によって切換える方法では、間違って超信地旋回を行ってしまうことがある。
この発明の実施例では、牽引部に超信地旋回切換スイッチ９６を設定し、被牽引作業機を取付けた場合に超信地旋回無しモードに切り替える事によって、作業者は旋回時に信地旋回のモードを気にする事無く、安心して作業ができる

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
３８ 通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ
４３ 昇降アーム
５１ 刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ 右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ 左刈刃モータ（作業モータ）
５３ 刈刃
６１ 昇降モータ（リフトモータ）
７５ 信地旋回切替スイッチ
９６ 牽引部切替スイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ）
Ａ 自走式草刈機（自走式作業機）
Ｂ 送信機（操作部）
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 変換部制御装置
Ｆ 刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ 回転駆動制御部
Ｈ 記憶部
Ｊ 受信機
Ｋ 作業部
Ｌ 本体部（機体）
Ｍ パルス数変換部
Ｎ 演算部
Ｐ 牽引部

Claims (4)

1. 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
   前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部と、
   前記走行部を無線通信によって操作するための操作部と、
   該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置と、
   前記機体の旋回走行方式を切換えるための切換スイッチと、を備え、
   該変換部制御装置は、前記切換スイッチによって旋回走行方式を信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する、
   ことを特徴とする自走式作業機。
2. 前記切換スイッチは前記牽引部に設けられていて、前記牽引部に他の作業機が接続されると切替スイッチを作動させる、
   ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
3. 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
   前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部と、
   前記走行部を無線通信によって操作するための操作部と、
   該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置と、
   前記機体の旋回走行方式を切換えるための切換スイッチと、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
   該変換部制御装置は、前記切換スイッチによって旋回走行方式を信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する、
   ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。
4. 前記切換スイッチは前記牽引部に設けられていて、前記牽引部に他の作業機が接続されると切替スイッチを作動させる、
   ことを特徴とする請求項３記載の自走式作業機の制御システム。
   
   
   

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