JPH09254806A - 履帯式牽引車に牽引される運搬作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 果樹園の樹列間において使用されるような履
帯式牽引車に牽引される運搬作業車における後進時の操
舵性の改良。 【解決手段】 ．左右の履帯の回転速度差によって操
舵する履帯式の走行部を有する牽引車に、車輪を有する
被牽引車を連結した運搬作業車であって、上記牽引車に
被牽引車を連結する連結部における水平方向の屈曲回動
を規制可能とすると共に、被牽引車の車輪を操舵する操
舵装置を設け、後進時には上記連結部の水平方向の屈曲
回動を規制して被牽引車の操舵装置によって操舵するよ
うにした。 ．上記被牽引車の車輪を過負荷時にスリップ可能とし
て履帯走行部より早い速度で走行するように駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば果樹園の樹
列間において使用され、後進時の操舵性を改良した履帯
式牽引車に牽引される運搬作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、果樹園の樹列間において、例えば
リンゴのような収穫物を収容したコンテナを積載して運
搬するのに使用される運搬作業車として、農用トラクタ
のような牽引車に、車輪を有する被牽引車を連結したも
のが知られている。

【０００３】一方、傾斜地で車輌が走行する空間の少な
い柑橘園を主な対象として、例えば農薬の被曝を回避す
る散布や運搬作業の省力化を目的に、左右の履帯の回転
速度差によって操舵する履帯式の走行部を有し、運転席
を設けずに遠隔操作を行うようにした小型無人作業車
（牽引車）が、本出願人により提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の運
搬作業車においては、牽引車に被牽引車を連結している
ヒッチ部分で水平方向に回動自在であり、このため、前
進走行時には小回りがきいて操舵に問題ないが、後進し
ながらコンテナを集積する作業が多い果樹園運搬作業に
おいては、その後進時における操舵が難しい、という問
題点があった。特に、果樹園（リンゴ園）の樹列間のよ
うに走行空間が少ない部分での、牽引車による被牽引車
の後進操舵はきわめて困難であった。

【０００５】そこで本発明は、上記小型無人作業車を牽
引車として、これに車輪を有する被牽引車を連結して、
遠隔操作により、例えばリンゴ園での収穫物の運搬作業
が行えるようにし、しかも後進走行も安定して行えるよ
うにして、上記問題点を解決するようにした履帯式牽引
車に牽引される運搬作業車を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、 ．左右の履帯の回転速度差によって操舵する履帯式の
走行部を有する牽引車に、車輪を有する被牽引車を連結
した運搬作業車において、上記牽引車に被牽引車を連結
する連結部における水平方向の屈曲回動を規制可能とす
ると共に、被牽引車の車輪を操舵する操舵装置を設け、
後進時には上記連結部の水平方向の屈曲回動を規制して
被牽引車の操舵装置によって操舵するようにしたことを
特徴としている。

【０００７】．上記被牽引車の車輪を過負荷時にスリ
ップ可能に構成し、履帯走行部より早い速度で走行する
ように駆動することを特徴としている。

【０００８】

【作用】上記の構成により本発明の履帯式牽引車に牽引
される運搬作業車は、後進時には、牽引車に被牽引車を
連結する連結部の水平方向の屈曲回動を規制して被牽引
車の操舵装置によって操舵することで、被牽引車の操舵
される車輪が前進時における前輪と同様の働きをして、
樹列間のように走行空間が少ない果樹園においても安定
した後進走行が行える。また、被牽引車の車輪を過負荷
時にスリップ可能にし、牽引車の履帯走行部より早い速
度で走行させることで、被牽引車が牽引車を牽引する状
態で過負荷時には車輪がスリップして走行することにな
り、安定した後進操縦性が得られる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の履帯式牽引車に牽
引される運搬作業車の実施の形態を、添付の図面を参照
して具体的に説明する。

【００１０】図１ないし図４において、符号１は、無線
操縦（リモートコントロール）される，牽引車である小
型無人作業車であり、この牽引車１は、前後方向に延び
る車体２の左右両側に走行部としての履帯３を設け、こ
の左右の履帯３の回転速度差によって操舵するようにし
ている。車体２の前部上方には、原動機及び無線操縦部
４が設けられ、この原動機及び無線操縦部４の直後で、
車体２の前後方向及び幅方向ほぼ中央部に牽引部（ヒッ
チ部）５が立設されている。

【００１１】上記牽引部５には、被牽引車であるハンド
リング作業車６の車体７から前方に突出する被牽引杆８
の先端に設けた連結部８ａが、水平方向及び上下方向に
屈曲回動可能に連結されている。被牽引車の車体７上に
設けられる荷台９には、無端チェン１０が前後一対のス
プロケット１１，１１間に巻回され、動力により前後何
れの方向にも回動するようになっている。この無端チェ
ン１０により、荷台９上に回動自在に支持された多数の
ローラ１２が前後何れの方向にも回転駆動するようにな
っている。このローラ１２，１２……上に前後２個のフ
ォークリフト用のパレット１３が前後方向に移動自在に
載置され、このパレット１３上に、それぞれ１２個ずつ
のコンテナ１４が積載される。

【００１２】被牽引車の車体７の後端部に門型のガイド
フレーム１５が設けられ、このガイドフレーム１５には
昇降機構１６を介してコンテナ積み降ろし用荷台１７
が、複数のコンテナ１４をパレット１３を介して積載し
て地上部と荷台９のローラ１２，１２……との間で昇降
可能に設けられている。積み降ろし用荷台１７の荷台に
は多数のローラ１８が設けられている。また、ガイドフ
レーム１５は、車体７への支持部で前後方向に所定範囲
で回動可能に支持されており、その前後姿勢が、ガイド
フレーム１５の下部と車体フレーム７ａとの間に設けた
姿勢制御用シリンダ１９により制御される。

【００１３】被牽引車６に装備されている左右一対の車
輪２０は、デファレンシャル機構２１から左右両側に延
びる伝動軸ケース２２に内装した車軸を介して軸支さ
れ、デファレンシャル機構２１の前側に設けた油圧モー
タ２３からカップリング２４を介して動力を受けて駆動
回転するようになっている。この車輪２０の駆動回転
は、油圧モータ２３への油圧回路のリリーフ設定圧力を
低くして、車輪２０に大きな駆動力が掛からないように
するか、掛かったとしても車輪２０のスリップで吸収す
るようになっており、被牽引車６が牽引車１に牽引され
て前進走行しているときは車輪２０の駆動はほとんど必
要がなく、牽引車１及び被牽引車６が後進走行するとき
に、牽引車１の履帯３よりわずかに早い速度で走行する
ように駆動される。

【００１４】また車輪２０は、タイロッド、ナックルア
ームなどからなる操舵機構２５を具備しており、この操
舵機構２５を操舵用シリンダ２６により作動させて車輪
２０を操舵するようにしている。この車輪２０の操舵
は、例えば牽引車１及び被牽引車６が果樹園の樹列間の
ように走行空間が少ない場所で後進走行するときに行わ
れるのであり、操舵用シリンダ２６の伸縮による操舵機
構２５の作動により行われる。

【００１５】上記牽引車の車体２の後端部と被牽引車の
車体７との間には、牽引固定リンク２７が設けられてい
る。この牽引固定リンク２７は、図５で詳細に示すよう
に、車体２側に左右方向に固設された後部ヒッチ２８に
対してリンクアーム２９を、後部ヒッチ２８に設けた多
数の連結孔３０を選んで連結ピン３１により着脱可能に
連結し、被牽引車連結面３２を被牽引車の車体７に連結
している。そして、牽引固定リンク２７は、牽引車１に
被牽引車６を牽引部５により連結して前進走行するとき
は連結を解除し、牽引車１及び被牽引車６が後進走行す
るときは連結状態を保持するようにしている。

【００１６】上記無端チェン１０によるローラ１２，１
２……の回転に伴うパレット１３の移動、昇降機構１６
の作動によるコンテナ積み降ろし用荷台１７の昇降、姿
勢制御用シリンダ１９によるガイドフレーム１５の姿勢
制御、油圧モータ２３による車輪２０の駆動回転、操舵
用シリンダ２６による操舵機構２５の作動等は、それぞ
れ遠隔操作（リモートコントロール）により行われる。
なお、牽引固定リンク２７の連結、連結解除操作も遠隔
操作で行えるようにすることが望ましい。

【００１７】上記牽引固定リンク２７は、図６に示す牽
引固定リンク２７ａのように構成してもよいものであ
る。即ち、牽引固定リンク２７ａは、車体２側に前後方
向に固設された後部ヒッチ２８ａに対してリンクアーム
２９ａを、後部ヒッチ２８ａに設けた多数の連結孔３０
ａを選んで連結ピン３１ａにより着脱可能に連結し、被
牽引車連結面３２ａを被牽引車の車体７に連結したもの
である。

【００１８】次に、上記の構成の履帯式牽引車に牽引さ
れる運搬作業車の動作について説明する。この実施例の
運搬作業車は、例えばリンゴ園において、収穫したリン
ゴを収容したコンテナ１４が側方に置かれている樹間通
路を遠隔操作により走行移動して、コンテナ１４を被牽
引車６に積載し、目的地まで運搬して降ろすのに使用さ
れる。運搬作業車はコンテナ積み降ろし用荷台１７が後
部にあるので、樹間通路を後進させて荷台９に積み込
み、積み込みが終わってから前進走行させる。

【００１９】牽引車１の牽引部５に被牽引車６の連結部
８ａを連結した状態で、被牽引車の荷台９にコンテナ１
４を積載するときは、昇降機構１６によりコンテナ積み
降ろし用荷台１７を接地部または接地部近くまでまで下
降させ、ローラ１８上にパレット１３を載せ、このパレ
ット１３上にコンテナ１４を所定個数（１２個）積み込
み、コンテナ積み降ろし用荷台１７を上昇させてコンテ
ナ１４をパレット１３に載せたまま、荷台９の無端チェ
ン１０により送り方向に回転しているローラ１２，１２
……上に移し替え、該パレット１３及びコンテナ１４を
荷台９の前端までに移動させる。以下、同様の作業を繰
り返す。

【００２０】被牽引車の荷台９からパレット１３及びコ
ンテナ１４を降ろすときは、ローラ１２，１２……を無
端チェン１０により逆回転させ、パレット１３及びコン
テナ１４をコンテナ積み降ろし用荷台１７のローラ１８
上に移動させ、積み込むときと逆の順序で行えばよい。
コンテナ積み降ろし用荷台１７は、パレット１３及びコ
ンテナ１４を降ろすとき、また、パレット１３及びコン
テナ１４を荷台９から他の運搬車積み込む際には、フォ
ークリフトと同様の働きをする。

【００２１】このようなコンテナ積み降ろし用荷台１７
によるパレット１３及びコンテナ１４の積み降ろしを行
う際に、立地条件により被牽引車６が傾斜していてコン
テナ１４の積み降ろし作業がやりにくい場合には、姿勢
制御用シリンダ１９によりガイドフレーム１５の前後姿
勢を制御してコンテナ積み降ろし用荷台１７の前後姿勢
を変え、コンテナ１４の積み降ろし作業をやり易くす
る。

【００２２】牽引車１により被牽引車６を牽引して前進
走行するときは、牽引固定リンク２７（または牽引固定
リンク２７ａ）による牽引車１と被牽引車６の連結を解
除状態にしておく。すると、被牽引車６の連結部８ａ
は、牽引部５に対して水平方向及び上下方向に屈曲回動
して被牽引車６は牽引車１に追従して前進走行する。こ
のとき、車輪２０は、油圧モータ２３により牽引車１の
履帯３とほぼ同じ回転速度で駆動させてもよいが、前進
（中立）位置に固定しておく。また、車輪２０は、操舵
用シリンダ２６により操舵機構２５を作動させて操舵し
てもよいが、通常は操舵を行わない直進（中立）位置に
固定しておく。

【００２３】牽引車１及び被牽引車６が果樹園の樹列間
のように走行空間が少ない部分を後進走行するときは、
牽引固定リンク２７（または牽引固定リンク２７ａ）に
よる牽引車１と被牽引車６の連結を保持状態にし、油圧
モータ２３により車輪２０を牽引車１の履帯３よりわず
かに早い速度で走行するように駆動回転させると共に、
操舵用シリンダ２６により操舵機構２５を作動させて車
輪２０を操舵する。このとき、牽引車１の履帯３の操舵
を行ってもよいが、操舵を行わない直進（中立）位置に
固定しておく。

【００２４】すると、牽引車１は被牽引車６の後退方向
とほとんど同じ方向に移動して、直進後退が可能とな
り、被牽引車６及び牽引車１を、狭い樹列間でも果樹に
接触することなく安定した後進走行を行うことができ
る。

【００２５】以上のような無端チェン１０の回転による
ローラ１２の回転駆動及び停止、昇降機構１６の作動に
よるコンテナ積み降ろし用荷台１７の昇降、姿勢制御用
シリンダ１９によるガイドフレーム１５の前後姿勢制
御、油圧モータ２３による車輪２０の駆動回転、操舵用
シリンダ２６による操舵機構２５の作動等は、それぞれ
遠隔操作（リモートコントロール）により行う。

【００２６】なお、本発明による履帯式牽引車に牽引さ
れる運搬作業車は、果樹園における収穫物を収容したコ
ンテナ１４及びパレット１３の積載、目的地まで運搬、
荷降ろしのみならず、狭い通路を後進走行しなければな
らないような運搬作業車として広く適用できるものであ
る。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように本発明の履帯式牽引
車に牽引される運搬作業車によれば、以下の効果を奏す
ることができる。

【００２８】．牽引車に被牽引車を連結する連結部に
おける水平方向の屈曲回動を規制可能とすると共に、被
牽引車の車輪を操舵する操舵装置を設け、後進時には上
記連結部の水平方向の屈曲回動を規制して被牽引車の操
舵装置によって操舵するようにしたので、後進時におい
て被牽引車の操舵される車輪が、前進時における操舵輪
である前輪と同様の働きをして、安定した後進走行を行
うことができる。

【００２９】．被牽引車の車輪を過負荷時にスリップ
可能に構成し、履帯走行部より早い速度で走行するよう
に駆動するので、後進時には被牽引車が牽引車を牽引す
る状態で過負荷時には車輪がスリップして走行すること
になり、安定した後進操縦性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による履帯式牽引車に牽引される運搬作
業車の側面図である。

【図２】運搬作業車の側面図である。

【図３】同平面図である。

【図４】同背面図である。

【図５】牽引固定リンクの斜視図である。

【図６】牽引固定リンクの他の実施例の斜視図である。

【符号の説明】

１ 牽引車（小型無人作業車） ２ 牽引車の車体 ３ 履帯 ４ 原動機及び無線操縦部 ５ 牽引部（ヒッチ部） ６ 被牽引車（ハンドリング作業車） ７ 被牽引車の車体 ８ 被牽引杆 ８ａ 連結部 ９ 荷台 １０ 無端チェン １１ スプロケット １２，１８ ローラ １３ パレット １４ コンテナ １５ 門型のガイドフレーム １６ 昇降機構 １７ コンテナ積み降ろし用荷台 １９ ガイドフレーム姿勢制御用シリンダ ２０ 被牽引車の車輪 ２１ デファレンシャル機構 ２２ 伝動軸ケース ２３ 油圧モータ ２４ カップリング ２５ 操舵機構 ２６ 操舵用シリンダ ２７，２７ａ 牽引固定リンク ２８，２８ａ 後部ヒッチ ２９，２９ａ リンクアーム ３０，３０ａ 連結孔 ３１，３１ａ 連結ピン ３２，３２ａ 被牽引車連結面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長木 司 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の履帯の回転速度差によって操舵す
   る履帯式の走行部を有する牽引車に、車輪を有する被牽
   引車を連結した運搬作業車において、 上記牽引車に被牽引車を連結する連結部における水平方
   向の屈曲回動を規制可能とすると共に、被牽引車の車輪
   を操舵する操舵装置を設け、後進時には上記連結部の水
   平方向の屈曲回動を規制して被牽引車の操舵装置によっ
   て操舵するようにしたことを特徴とする履帯式牽引車に
   牽引される運搬作業車。
2. 【請求項２】 上記被牽引車の車輪を過負荷時にスリッ
   プ可能に構成し、履帯走行部より早い速度で走行するよ
   うに駆動することを特徴とする請求項１記載の履帯式牽
   引車に牽引される運搬作業車。