JP7201203B2 - 自走式作業機及び自走式作業機の制御システム - Google Patents
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Description
遠隔操作する作業機械として特許文献1のように、無線により遠隔操作して管理作業ができる無線操縦式管理機が知られている。この無線操縦式管理機は、複数の場所に設置された夫々のアクチュエーターを、無線機からの信号によって遠隔操作して、エンジンから出力された動力を伝動するものである。
さらに無線機と管理機の通信が途絶えた場合、管理機は制御不能になり動作し続けるので、常時近接して随行しなければ不具合時に即時対処ができない。
このことから本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる左右の走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせ、
前記操作部から送られた信号のうち旋回信号を取得すると、前記旋回信号を旋回範囲(%)に変換し、「前後進直進範囲か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内」YESの場合は、左右の走行モータ両方を走行部が直進するように回転させ、
「前後進直進範囲内」NOの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」YESの場合は、一方の走行モータを旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」NOの場合は、「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄か否か」を判断し、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」YESの場合は、一方の走行モータを、旋回%迄走行部が超信地旋回するように回転させ、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」YESの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータを、旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」がNOの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータ減速での他方旋回範囲超過乃至他方の走行モータ指示逆転での左右の走行モータのうち一方を超信地旋回として、旋回%迄超信地旋回する、
ことを特徴とする自走式農作業機、
からなる。
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式農作業機、
からなる。
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる左右の走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式農作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせ、
前記操作部から送られた信号のうち旋回信号を取得すると、前記旋回信号を旋回範囲(%)に変換し、「前後進直進範囲か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内」YESの場合は、左右の走行モータ両方を走行部が直進するように回転させ、
「前後進直進範囲内」NOの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」YESの場合は、一方の走行モータを旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」NOの場合は、「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄か否か」を判断し、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」YESの場合は、一方の走行モータを、旋回%迄走行部が超信地旋回するように回転させ、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」YESの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータを、旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」がNOの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータ減速での他方旋回範囲超過乃至他方の走行モータ指示逆転での左右の走行モータのうち一方を超信地旋回として、旋回%迄超信地旋回する、
ことを特徴とする自走式農作業機の制御システム、
からなる。
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式農作業機の制御システム、
からなる。
Aは、自走式作業機である自走式草刈機である。自走式草刈機Aの平面図をあらわす図1において、図中左側が自走式草刈機Aの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Bは、自走式草刈機Aにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Aは、送信機Bによって操作する。Jは受信機であり自走式草刈機A上に設置する。
Eは変換部制御装置であり、自走式草刈機Aの駆動、作動を制御する。Fは刈刃リフト部であり、走行部Dの前方に位置する刈刃部Cを昇降する。
駆動輪12は、走行フレーム11の後部に幅方向に取り付けた回転軸121に取り付ける。従動輪13は、走行フレーム11の前部に取り付ける。14は、転輪である。転輪14は、駆動輪12、従動輪13の間の走行フレーム11に取り付ける。
2個の走行モータ15a、15bを駆動して、各駆動輪12を駆動させクローラ16を駆動させ、転輪14、従動輪13を回転することで、自走式草刈機Aは、駆動走行する。
31は、切替スイッチである。切替スイッチ31は、自走式草刈機Aの走行部Dに積載する。切替スイッチ31には、右刈刃スイッチ32、左刈刃スイッチ33、非常停止スイッチ34、通常信地旋回/超信地旋回切替スイッチ38の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ32は、作業部Kに設けた右刈刃51aを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ33は、作業部Kに設けた左刈刃51bを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ34は、緊急時に自走式草刈機Aの作動を停止させるためのスイッチである。
これらランプは、変換部制御装置Eによって走行モータ15及び刈刃モータ51及びリフト部Fに設ける昇降モータ61を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。
昇降支点41は、自走式草刈機Aの走行部Dに幅方向に取り付ける。昇降支点軸42は、昇降支点41に取り付ける。昇降アーム43の一方は昇降支点軸42に取り付ける。
61は、昇降モータである。昇降モータ61は、基部は自走式草刈機Aの本体フレーム01上に取り付ける。62は出力軸である。昇降モータ61からは、出力軸62が突設される。出力軸62は、自走式草刈機Aの前後方向と平行に設置する。出力軸62にはピニオンギヤ63を取り付ける。
ピニオンギヤ63は、昇降ギヤ64に設けたラックギヤ65と噛み合わせる。
昇降モータ61が回転すると、昇降モータ61の出力軸62に取り付けられたピニオンギヤ63が回転する。ピニオンギヤ63の回転により、ピニオンギヤ63に噛み合った昇降ギヤ64の広がった端部に設けられたラックギヤ65を上下に移動する。ラックギヤ65の上下への移動により、昇降ギヤ64の基部に設けたギヤ旋回支点66を回動中心として昇降ギヤ64は回動する。
図5、図6に図示するように、昇降アーム43と本体フレーム01の間に、スプリング643を設置する。スプリング643は、昇降アーム43を上方に常に付勢していて、作業部Kの上昇動作を補助している。
昇降ピン641は、昇降アーム43が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム43の上方側への移動は自由である。
そのため、回動刈刃リフト部Fは、刃昇降支点軸42を回動中心として刈刃部Cを上下に昇降駆動し、昇降アーム43の先端は昇降される。
52は、刈刃基部である。刈刃基部52は、それぞれ刈刃モータ51の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部52の設置高さが異なるため、刈刃基部52相互が干渉することは無い。53は、刈刃である。刈刃53は、この実施例では、それぞれ刈刃基部52に等間隔に4個取り付ける。
55は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部52を覆うように、刈刃部Cに取り付ける。
刈刃モータ51を駆動することで、刈刃基部52を回転させ、刈刃53を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃53によって、走行と共に刈刃ハウジング55内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング55の後方から排出される。また、刈刃53は、接地体54より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。
Gは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Gは、走行モータ15、前記刈刃モータ51、昇降モータ61の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Eに出力すると共に、走行モータ15及び刈刃モータ15、昇降モータ61を前記変換部制御装置Eによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Gは、右走行モータ制御部G1、左走行モータ制御部G2、右刈刃モータ回転駆動制御部G3、左刈刃モータ回転駆動制御部G4、リフトモータ回転駆動制御部G5、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ15、刈刃モータ51、昇降モータ61に近接して配置している。
回転駆動制御部Gは、変換部制御装置Eで制御する。
変換部制御装置Eは、操作部Bから送られた信号を、走行モータ15及び作業モータ51及び昇降モータ61を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Mを備える。
図1、図4に図示する操作部である送信機Bでは、走行部D及び作業部K及び昇降部Fを操作する。操作部である送信機Bにおいて、71は、旋回スイッチである。旋回スイッチ71は、送信機Bの旋回スイッチの動作範囲72内で回動する。
75は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ75は、操作することで、左右のクローラ16a、クローラ16bのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ16a、16bのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。
送信機Bから操作信号が送信される。受信機Jでは、送信機Bからの操作信号を受領して前進/後退信号81、旋回信号82、刈刃ON/OFF信号83、リフト上げ/下げ信号84の各信号を、変換部制御装置Eのパルス数変換部Mに伝送する。パルス数変換部Mでは、送信機Bから操作信号として送られる周波数(パルス信号)を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Bから送信される周波数は1100Hz乃至1900Hzとされ、1500Hzをモータの出力率の0%と定め、1100Hzをモータの出力率-100%、1900Hzをモータの出力率+100%と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Mからは、信号を演算部Nに伝送する。
演算部Nは、送信部である操作部Bから送られ、パルス数変換部Mを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Hは、演算部Nでの判断に応じて走行モータ15の走行モータ回転信号を記憶する。
刈刃指示演算部E2は、右刈刃モータ回転駆動制御部G3、左刈刃モータ回転駆動制御部G4に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部G1は右走行モータ15aに、左走行モータ制御部G2は左走行モータ15bに、右刈刃モータ回転駆動制御部G3は右刈刃モータ51aに、左刈刃モータ回転駆動制御部G4は左刈刃モータ51bの各刈刃モータ51にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部E3は、リフトモータ回転駆動制御部G5に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部G5は、昇降モータ(リフトモータ)61に接続される。
演算部Nは、記憶部H、パルス数変換部Mに接続してこれらを制御する。
機体である本体部Lの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ15を有した走行部Dと、前記機体である本体部L及び前記走行部Dの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ51を備えた作業部Kと、前記作業部Kを昇降自在にする昇降アーム43及び昇降モータ61を備えた昇降部Fと、前記走行部D及び前記作業部K及び前記昇降部Fを遠隔操作するための操作部Bと、該操作部Bから送られた信号を変換し、前記走行モータ15及び前記作業モータ51及び前記昇降モータ61の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Eと、を備え、
前記変換部制御装置Eは、操作部Bからの信号が設定された時間途絶えると、送信機である操作部Bの電源が切断状態と判断して、前記走行モータ15及び前記作業モータ51及び前記昇降モータ61に対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。
前記機体には、前記変換部制御装置Eが送信機ある操作部Bの電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプ37と、
をさらに備えた自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Jから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲(%)に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」YESの場合は、右走行モータ旋回%に0を代入し右走行モータを旋回回転させず(ΔFr=0、ΔRr=0)、左走行モータ旋回%に0を代入し左走行モータを旋回回転させない(ΔFl=0、ΔRl=0)。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ15a減速での右旋回範囲内」YESの場合は、右走行モータ15a旋回%値を代入し、右走行モータ15aを旋回%迄走行部Dが信地旋回するよう回転する(ΔFr%、ΔRr%)。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
「右モータ15a減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ15a指示逆転での右超信地旋回迄」YESの場合は、「右走行モータ15a旋回%値(ΔFr%、ΔRr%)」を代入し、右走行モータ15aを旋回%迄走行部Dが超信地旋回するよう回転する。次いで、ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶する。次いで、開始に戻る。
右超信地旋回迄」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ15b減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ15b減速での左旋回範囲内」YESの場合は、「左走行モータ15b減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回迄」をスキップして、「左走行モータ15b旋回%値(ΔFl%、ΔRl%)」を代入し、左走行モータ15bを旋回%迄走行部Dが信地旋回するよう回転する。次いで、「ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶」する。次いで、開始に戻る。
「ΔFr、ΔRr、ΔFl、ΔRlを記憶部Hに記憶」すると、開始に戻る。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Jから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲(%)に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」YESの場合は、「右走行モータ15a回転制御部G1へ停止を出力」し、「右走行モータ15aを停止」する。併せて、「左走行モータ15b回転制御部G2へ停止を出力」し、「左走行モータ15bを停止」する。次いで、「終了」する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がYESの場合は、「記憶部HからΔFr、ΔFl、(旋回範囲%値)を取得」する。次いで、「右走行モータ15a前進方向へFr%、左走行モータ15b前進方向へFl%を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部G1へ、前進信号:Fr-ΔFr、右走行モータ回転駆動制御部G2へ、前進信号:Fl-ΔFlを出力」する。
「右走行モータ15a過負荷」YESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ15a過負荷」NOの場合は、「左走行モータ15b過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ15b過負荷」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ15b過負荷」NOの場合は、「右走行モータ15a、左走行モータ15bの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
「右走行モータ15a過負荷」YESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ15a過負荷」NOの場合は、「左走行モータ15b過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ15b過負荷」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ15b過負荷」NOの場合は、「右走行モータ15a、左走行モータ15b出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
開始すると、「受信機Jから刈刃モータ51のON/OFF信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ51のON/OFF範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ32、33がON」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ32、33がON」がNOの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ32、33がON」がYESの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がNOの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がYESの場合は、「左側の刈刃モータ51は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ51は過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ51は過負荷か」がNOの場合は、「左側の刈刃モータ51を回転」し「開始」に戻る。
「右側の刈刃モータ51は過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ51は過負荷か」がNOの場合は、「右側の刈刃モータ51を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がYESの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がNOの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がYESの場合は、「左側の刈刃モータ51が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ51が過負荷か」がYESの場合は、「走行モータ15、刈刃モータ51、昇降(リフト)モータ61の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ51が過負荷か」がNOの場合は、「左側の刈刃モータ51を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
開始すると、変換部制装置Eは「送信電源はON?」であるか否かを判断する。
「送信電源はON?」がNOの場合は、「受信機からの信号出力なし」と判断し、「パルス数変換器送信機電源OFFと判断」する。次いで、「・走行モータ停止する出力を実行・刈刃モータを停止する出力を実行・リフトモータを停止する出力を実行・電源ランプに待機状態を示す出力を実行」して、終了する。この実施例では、全く送信機Bからの信号が受信機Jで受信できない、或いは、受信機Jによって受信された信号が1100Hz乃至1900Hzの範囲外である場合のときに、「送信電源はON?」での判断をNOとしている。また、この実施例の電源ランプ37は、変換部制装置Eによって待機状態を示す出力がなされると点滅発光する。
「送信電源はON?」がYESの場合は、「受信機からの信号出力あり」と判断し、「パルス数変換器送信機電源ONと判断」する。次いで、「・走行モータの運転制御を継続・刈刃モータの運転制御を継続・リフトモータの運転制御を継続・電源ランプに運転状態を示す出力を実行」して、開始に戻る。この実施例では、受信機Jによって受信された信号が1100Hz乃至1900Hzの範囲内である場合は、「送信電源はON?」での判断をYESとしている。また、この実施例の電源ランプ37は、変換部制装置Eによって運転状態を示す出力がなされると常時点灯する。
例えば、どれか1個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等、電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。さらに、無線信号の遮断時の際は全ての駆動源を停止できるので、自走式作業機を作業者の制御下に置くことができる。
機械的なシステムを減らすことにより部品点数が減り、重量削減や、コスト削減に好影響を与える。また機械的な故障となる要因を減らすことが可能となる。
15a 右走行モータ
15b 左走行モータ
43 昇降アーム
51 刈刃モータ(作業モータ)
51a 右刈刃モータ(作業モータ)
51b 左刈刃モータ(作業モータ)
53 刈刃
61 昇降モータ(リフトモータ)
A 自走式草刈機(自走式作業機)
B 送信機(操作部)
C 刈刃部
D 走行部
E 変換部制御装置
F 刈刃リフト部(昇降部)
G 回転駆動制御部
H 記憶部
J 受信機
K 作業部
L 本体部(機体)
M パルス数変換部
N 演算部
Claims (4)
- 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる左右の走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせ、
前記操作部から送られた信号のうち旋回信号を取得すると、前記旋回信号を旋回範囲(%)に変換し、「前後進直進範囲か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内」YESの場合は、左右の走行モータ両方を走行部が直進するように回転させ、
「前後進直進範囲内」NOの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」YESの場合は、一方の走行モータを旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」NOの場合は、「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄か否か」を判断し、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」YESの場合は、一方の走行モータを、旋回%迄走行部が超信地旋回するように回転させ、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」YESの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータを、旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」がNOの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータ減速での他方旋回範囲超過乃至他方の走行モータ指示逆転での左右の走行モータのうち一方を超信地旋回として、旋回%迄超信地旋回する、
ことを特徴とする自走式農作業機。 - 前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の自走式農作業機。 - 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる左右の走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式農作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせ、
前記操作部から送られた信号のうち旋回信号を取得すると、前記旋回信号を旋回範囲(%)に変換し、「前後進直進範囲か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内」YESの場合は、左右の走行モータ両方を走行部が直進するように回転させ、
「前後進直進範囲内」NOの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」YESの場合は、一方の走行モータを旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「前後進直進範囲内超過乃至左右の走行モータのうち一方の走行モータ減速での左右の旋回方向のうち一方の旋回範囲内」NOの場合は、「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄か否か」を判断し、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」YESの場合は、一方の走行モータを、旋回%迄走行部が超信地旋回するように回転させ、
「一方の走行モータ減速での一方の旋回範囲超過乃至、一方の走行モータ指示逆転での一方の超信地旋回迄」NOの場合は、「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内か否か」を判断し、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」YESの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータを、旋回%迄走行部が信地旋回するように回転させ、
「直進範囲内未満乃至、他方の走行モータ減速での他方の旋回範囲内」がNOの場合は、左右の走行モータのうち他方の走行モータ減速での他方旋回範囲超過乃至他方の走行モータ指示逆転での左右の走行モータのうち一方を超信地旋回として、旋回%迄超信地旋回する、
ことを特徴とする自走式農作業機の制御システム。 - 前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項3に記載の自走式農作業機の制御システム。
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