JP6555913B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
前後の駆動輪と、前記前後の駆動輪に伝動する縦向きの前後の駆動軸と、前記前側の駆動軸を回転可能に内装する状態で車体フレームに支持される前側の伝動ケースと、前記後側の駆動軸を回転可能に内装する状態で車体フレームに支持される後側の伝動ケースと、前記前側の駆動輪及び前記前側の駆動軸を支持する前側の支持ケースと、前記後側の駆動輪及び前記後側の駆動軸を支持する後側の支持ケースと、前記前後の駆動軸に一対のベベルギアを介して伝動する左右向きの前後の伝動軸と、原動機からの動力を前記前後の伝動軸に伝達する無端回動帯式の伝動装置とを備え、
前記前後の支持ケースの少なくとも一方を前記駆動軸の軸心回りに回動可能に備えて、前記前後の駆動輪の少なくとも一方を操舵輪として備え、
前記伝動軸を前記駆動輪の上端よりも高位置に配備し、かつ、前記駆動軸と前記伝動軸とを前記駆動輪の上端よりも高所において連動連結して、前記伝動装置を前記操舵輪の操舵領域の上方に配備し、
前記伝動装置の駆動回転体を前記前後の駆動輪の間に入り込ませた状態で、前記伝動装置を前記操舵輪の操舵領域の上方に配備し、
前記伝動装置は、前記駆動回転体からの動力を前側の伝動軸に伝達する無端回動帯式の第1伝動機構と、前記駆動回転体からの動力を後側の伝動軸に伝達する無端回動帯式の第2伝動機構とを備え、
前記軸芯回りに回動可能な前記支持ケースは、当該支持ケースの上部が前記伝動ケースの下部に回転可能に内嵌されることによって、前記伝動ケースに回転可能に支持されており、
前記支持ケースから前記伝動ケースに対して伝動ケース外に離間した箇所まで延ばされた状態で、かつ、前記伝動ケースの下端に対向させた状態で前記支持ケースに相対回転不能に形成され、前記駆動輪を操舵するロッドが連動連結されるフランジ部を備えている。
前記伝動装置は、前記駆動回転体からの動力を前記第1伝動機構と前記第2伝動機構とに分配する動力分配機構を備え、
前記動力分配機構は、前記駆動回転体と連動する2つの伝動回転体を前記駆動回転体の上方に前後に並べて配備するとともに、前側の前記伝動回転体から前記第1伝動機構に伝達し、かつ、後側の前記伝動回転体から前記第2伝動機構に伝達している。
前記動力分配機構は、前記駆動回転体から2つの前記伝動回転体に伝動する無端回動帯を備えている。
第1スイッチ44Cは、前側の第2下側部材12Bに備えた第2支持部12Bbに取り付けている。
第2スイッチ45Cは、後側の第2下側部材12Bに備えた第2支持部12Bbに取り付けている。
これにより、無人草刈機の走行経路に、例えば、無人草刈機だけでは走破することができない傾斜角の大きい斜面、通り抜けることのできない車幅よりも狭い隙間、又は、乗り越えることのできない段差、などの障害が存在する場合には、走行補助ハンドル50を取付部15Aに取り付けることにより、無人草刈機を押し上げる、無人草刈機を引き上げる、無人草刈機が隙間内に入るように無人草刈機を左右に傾かせる、又は、無人草刈機の前後一端側を持ち上げる、などの走行に関する人力アシストを行うことができる。その結果、無人草刈機の走行に支障をきたす障害の存在にかかわらず無人草刈機を移動走行させることができる。
これにより、例えば、無人草刈機が道幅の狭い畦道などでの走行中に脱輪して走行不能に陥った場合などにおいては、緊急停止スイッチ53又は緊急停止指令部49Fを操作することにより、無人草刈機を緊急停止させることができる。
これにより、例えば、緊急停止させた脱輪状態の無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に戻す場合には、走行補助ハンドル50を取付部15Aに取り付けた後、中立スイッチ54を操作することにより、前後進切替装置26を中立状態に切り替えることができ、走行補助ハンドル50を使用して無人草刈機を人力で走行移動させる場合の伝動系の負荷を大幅に軽減することができる。その結果、無人草刈機を人力で走行移動させ易くなり、脱輪状態などの無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に容易に戻すことができる。
又、補助制御部48Lが前後進制御部48Eに優先して前後進切替装置26の作動を制御することにより、走行補助ハンドル50を使用して無人草刈機を人力で走行移動させている場合に、遠隔操作器49の誤操作などにより、前後進切替装置26が不測に前進伝動状態又は後進伝動状態に切り替わる虞を回避することができる。
これにより、例えば、走行補助ハンドル50を使用した人力走行で無人草刈機を通常の走行姿勢又は走行位置に復帰させた後、再び中立スイッチ54を操作することにより、無人草刈機の遠隔操作又は自動走行を可能にすることができる。
これにより、各電線56を各支持部材57に支持させることにより、複数の電線56を、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に位置する状態に簡単に配線することができる。その結果、配線作業及び各電線56のメンテナンスなどを行い易くしながら、電線56がエンジン2及び燃料タンク6などに接触する虞を回避することができる。
又、第1フレーム11の内側空間を、エンジン2及び燃料タンク6などの各種機器の配置空間として使用し易くなる。その結果、エンジン2及び燃料タンク6などの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなる。
これにより、前述した配線経路を利用して第1フレーム11に沿わせた各電線56の水平方向への位置ずれを、各支持部材57により防止することができる。その結果、複数の電線56が、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に位置する状態を維持し易くなり、電線56がエンジン2及び燃料タンク6などに接触する虞をより確実に回避することができる。
第2モータ42A及び左右の第2リミットスイッチ42Fは、第1フレーム11における後側の第2部材11Bと近接する状態で、後側の第2部材11Bの前方に配備している。
第2スイッチ45Cは、後側の第2部材11Bと近接する状態で、後側の第2部材11Bの後方に配備している。制御装置48は、後側の第2部材11Bと近接する状態で、後側の第2部材11Bの上方に配備している。バッテリ51は、第1フレーム11における左側の第3部材11Cと近接する状態で、左側の第3部材11Cの下方に配備している。車速センサ55は、第1フレーム11における右側の第3部材11Cと近接する状態で、右側の第3部材11Cの下方に配備している。
これにより、複数の電装品Eの組み付け及びメンテナンスなどが行い易くなるとともに、第1フレーム11に沿って走行車体1の外周側に配線する複数の電線56と複数の電装品Eとの接続が行い易くなる。特に、多くの電線56が集中する制御装置48を第1フレーム11に沿って配備することにより、各電線56の第1フレーム11に沿った配線が行い易くなる。
又、第1フレーム11の内側空間を、エンジン2及び燃料タンク6などの各種機器の配置空間として更に使用し易くなり、エンジン2及び燃料タンク6などの組み付け及びメンテナンスなどが更に行い易くなる。
これにより、第1フレーム11に沿って第1フレーム11の上方に配線した複数の電線56を、カバー58によって上方から覆うことができる。つまり、第1フレーム11に沿って配線した複数の電線56を、第1フレーム11及びカバー58によって覆い隠すことができる。その結果、エンジン2などのメンテナンス時に工具などの他物が各電線56に引っ掛かる虞、及び、草刈作業中に草刈装置5が跳ね飛ばした小石などが各電線56に接触する虞、などを回避することができる。
これにより、例えば、前記操舵領域の右外側に第1伝動装置28を配備する場合よりも、走行車体1の左右幅を狭くすることができる。その結果、遠隔操作又は自動走行において、無人草刈機を、より狭い樹木の間などを通り抜けさせることができ、作業効率を向上させることができる。
又、第1伝動装置28の全体を前記操舵領域の上方に配備する場合よりも、車体重心位置を低くすることができ、車体の安定性を向上させることができる。特に、駆動スプロケット28Aaを低く配備することにより、この駆動スプロケット28Aaに伝動する前後進切替装置26なども低く配備することが可能になる。その結果、車体重心位置を低くすることによる車体の安定性の向上を図り易くなる。
これにより、第1従動スプロケット28Ab及び第2従動スプロケット28Acを、左側の第1駆動輪3と第2駆動輪4との間に入り込まない高い位置、言い換えると、前記操舵領域よりも高い位置に配備している。
これにより、車体重心位置を低くするために、動力分配機構28Aの駆動スプロケット28Aaを低く配置しても、第1伝動機構28B及び第2伝動機構28Cの全体を前記操舵領域よりも高い位置に配備することができる。その結果、第1伝動機構28B及び第2伝動機構28Cが左側の第1駆動輪3又は第2駆動輪4に接触する虞を確実に回避することができる。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
又、前後いずれか一方の駆動輪3,4のみを操舵輪としてもよい。
この構成では、第1伝動機構28Bの駆動回転体28Ba及び第2伝動機構28Cの駆動回転体28Caが、伝動装置28の駆動回転体28aとなる。
この構成では、第1動力分配部28A1の駆動回転体28A1a及び第2動力分配部28A2の駆動回転体28A2aが、伝動装置28の駆動回転体28aとなる。
この構成では、駆動ギア28Aaが伝動装置28の駆動回転体28aとなる。
4 駆動輪
10 車体フレーム
14 伝動ケース(連結部材)
16 支持ケース
16a 上部
16b フランジ部
支持ケースの上部
28 無端回動帯式の伝動装置
28a 駆動回転体
28A 動力分配機構
28Ab 伝動回転体
28Ac 伝動回転体
28Ad 無端回動帯
28B 無端回動帯式の第1伝動機構
28C 無端回動帯式の第2伝動機構
29A 伝動軸
29B ベベルギア
29C ベベルギア
29D 駆動軸
41D ロッド
41E ロッド
42D ロッド
42E ロッド
A 原動機
Claims (3)
- 前後の駆動輪と、前記前後の駆動輪に伝動する縦向きの前後の駆動軸と、前記前側の駆動軸を回転可能に内装する状態で車体フレームに支持される前側の伝動ケースと、前記後側の駆動軸を回転可能に内装する状態で車体フレームに支持される後側の伝動ケースと、前記前側の駆動輪及び前記前側の駆動軸を支持する前側の支持ケースと、前記後側の駆動輪及び前記後側の駆動軸を支持する後側の支持ケースと、前記前後の駆動軸に一対のベベルギアを介して伝動する左右向きの前後の伝動軸と、原動機からの動力を前記前後の伝動軸に伝達する無端回動帯式の伝動装置とを備え、
前記前後の支持ケースの少なくとも一方を前記駆動軸の軸心回りに回動可能に備えて、前記前後の駆動輪の少なくとも一方を操舵輪として備え、
前記伝動軸を前記駆動輪の上端よりも高位置に配備し、かつ、前記駆動軸と前記伝動軸とを前記駆動輪の上端よりも高所において連動連結して、前記伝動装置を前記操舵輪の操舵領域の上方に配備し、
前記伝動装置の駆動回転体を前記前後の駆動輪の間に入り込ませた状態で、前記伝動装置を前記操舵輪の操舵領域の上方に配備し、
前記伝動装置は、前記駆動回転体からの動力を前側の伝動軸に伝達する無端回動帯式の第1伝動機構と、前記駆動回転体からの動力を後側の伝動軸に伝達する無端回動帯式の第2伝動機構とを備え、
前記軸芯回りに回動可能な前記支持ケースは、当該支持ケースの上部が前記伝動ケースの下部に回転可能に内嵌されることによって、前記伝動ケースに回転可能に支持されており、
前記支持ケースから前記伝動ケースに対して伝動ケース外に離間した箇所まで延ばされた状態で、かつ、前記伝動ケースの下端に対向させた状態で前記支持ケースに相対回転不能に形成され、前記駆動輪を操舵するロッドが連動連結されるフランジ部を備えている作業車。 - 前記伝動装置は、前記駆動回転体からの動力を前記第1伝動機構と前記第2伝動機構とに分配する動力分配機構を備え、
前記動力分配機構は、前記駆動回転体と連動する2つの伝動回転体を前記駆動回転体の上方に前後に並べて配備するとともに、前側の前記伝動回転体から前記第1伝動機構に伝達し、かつ、後側の前記伝動回転体から前記第2伝動機構に伝達している請求項1に記載の作業車。 - 前記動力分配機構は、前記駆動回転体から2つの前記伝動回転体に伝動する無端回動帯を備えている請求項2に記載の作業車。
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