JPH09216713A - 直動機構 - Google Patents
直動機構Info
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- JPH09216713A JPH09216713A JP8025315A JP2531596A JPH09216713A JP H09216713 A JPH09216713 A JP H09216713A JP 8025315 A JP8025315 A JP 8025315A JP 2531596 A JP2531596 A JP 2531596A JP H09216713 A JPH09216713 A JP H09216713A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- belt
- driving
- predetermined direction
- traveling wave
- drive
- Prior art date
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- Pending
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- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】小型、かつ、軽量な駆動機構を有する直動機構
を提供すること。 【解決手段】所定方向に沿って走行自在に設けられたベ
ルトと、このベルトを上記所定方向に沿って駆動する駆
動部とを備え、駆動部２０は、無端ベルト１３の少なく
とも一方の面に対向して設けられた駆動面２１ａを有
し、駆動面２１ａに少なくとも上記所定方向に沿った進
行波を発生させる進行波アクチュエータ２１ｂと、無端
ベルト１３の第１面１３ａと駆動面２１ａとを所定圧力
で接触させる予圧機構２２とを備えている。
を提供すること。 【解決手段】所定方向に沿って走行自在に設けられたベ
ルトと、このベルトを上記所定方向に沿って駆動する駆
動部とを備え、駆動部２０は、無端ベルト１３の少なく
とも一方の面に対向して設けられた駆動面２１ａを有
し、駆動面２１ａに少なくとも上記所定方向に沿った進
行波を発生させる進行波アクチュエータ２１ｂと、無端
ベルト１３の第１面１３ａと駆動面２１ａとを所定圧力
で接触させる予圧機構２２とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ベルトを所定方向
に沿って駆動し位置決めする直動機構に関する。
に沿って駆動し位置決めする直動機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からプーリ間に掛け渡されたベルト
上に被駆動物を載置し、ベルトを駆動して位置決めする
直動機構が用いられている。このような直動機構では、
ベルトを駆動するために、一方のプーリに取り付けられ
た回転モータ等の回転アクチュエータで回転駆動するよ
うにしていた。一方、ベルトの位置決めを行うために
は、ベルトの移動量を検出する必要があるので、回転モ
ータの回転軸に取り付けたエンコーダ値から算出してい
た。
上に被駆動物を載置し、ベルトを駆動して位置決めする
直動機構が用いられている。このような直動機構では、
ベルトを駆動するために、一方のプーリに取り付けられ
た回転モータ等の回転アクチュエータで回転駆動するよ
うにしていた。一方、ベルトの位置決めを行うために
は、ベルトの移動量を検出する必要があるので、回転モ
ータの回転軸に取り付けたエンコーダ値から算出してい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような回転モー
タによるベルトの駆動方法を用いた直動機構では、次の
ような問題があった。すなわち、回転モータは比較的広
い設置スペースが必要であるとともに、重量も大きい。
このため、ベルトを走行させる装置自体が小さい場合、
ベルトが設けられている部分のスペースが狭い場合及び
重量制限が厳しい場合には、設置できる回転モータが限
られる。また、回転モータを設けるスペースがない場合
には、回転モータを設置できる場所までベルトを延長す
る必要があった。この場合には新たにベルトが通る区間
を設けなければならない。
タによるベルトの駆動方法を用いた直動機構では、次の
ような問題があった。すなわち、回転モータは比較的広
い設置スペースが必要であるとともに、重量も大きい。
このため、ベルトを走行させる装置自体が小さい場合、
ベルトが設けられている部分のスペースが狭い場合及び
重量制限が厳しい場合には、設置できる回転モータが限
られる。また、回転モータを設けるスペースがない場合
には、回転モータを設置できる場所までベルトを延長す
る必要があった。この場合には新たにベルトが通る区間
を設けなければならない。
【０００４】一方、ベルトの移動量を検出する際に、ベ
ルトが撓んだり、プーリとベルトとの間に滑りが発生
し、正確な移動量を計測することが困難だった。そこで
本発明は、小型、かつ、軽量な駆動機構を有する直動機
構を提供することを目的としている。
ルトが撓んだり、プーリとベルトとの間に滑りが発生
し、正確な移動量を計測することが困難だった。そこで
本発明は、小型、かつ、軽量な駆動機構を有する直動機
構を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、請求項１に記載された発明では、所定
方向に沿って走行自在に設けられたベルトと、このベル
トを上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを備え、上
記駆動部は、上記ベルトの少なくとも一方の面に対向し
て設けられた駆動面を有し、上記駆動面に少なくとも上
記所定方向に沿った進行波を発生させる進行波アクチュ
エータと、上記ベルトの上記一方の面と上記駆動面とを
所定圧力で接触させる圧接手段とを備えるようにした。
達成するために、請求項１に記載された発明では、所定
方向に沿って走行自在に設けられたベルトと、このベル
トを上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを備え、上
記駆動部は、上記ベルトの少なくとも一方の面に対向し
て設けられた駆動面を有し、上記駆動面に少なくとも上
記所定方向に沿った進行波を発生させる進行波アクチュ
エータと、上記ベルトの上記一方の面と上記駆動面とを
所定圧力で接触させる圧接手段とを備えるようにした。
【０００６】請求項２に記載された発明では、請求項１
に記載された発明において、上記圧接手段は、上記進行
波アクチュエータの上記駆動面に対向し、かつ、上記ベ
ルトの他方の面側に設けられた圧接部材と、この圧接部
材を上記ベルト側に所定の圧力で押圧する押圧手段とを
具備するようにした。
に記載された発明において、上記圧接手段は、上記進行
波アクチュエータの上記駆動面に対向し、かつ、上記ベ
ルトの他方の面側に設けられた圧接部材と、この圧接部
材を上記ベルト側に所定の圧力で押圧する押圧手段とを
具備するようにした。
【０００７】請求項３に記載された発明では、請求項１
に記載された発明において、上記ベルトは無端ベルトで
あることが好ましい。請求項４に記載された発明では、
請求項１に記載された発明において、上記ベルトの上記
所定方向と交差する方向への移動を規制するベルトガイ
ドを備えるようにした。
に記載された発明において、上記ベルトは無端ベルトで
あることが好ましい。請求項４に記載された発明では、
請求項１に記載された発明において、上記ベルトの上記
所定方向と交差する方向への移動を規制するベルトガイ
ドを備えるようにした。
【０００８】請求項５に記載された発明では、請求項１
に記載された発明において、上記ベルトの上記所定方向
に沿った移動量を上記ベルトに設けられたマーキングを
検出することで測定する移動量測定機構を備えるように
した。
に記載された発明において、上記ベルトの上記所定方向
に沿った移動量を上記ベルトに設けられたマーキングを
検出することで測定する移動量測定機構を備えるように
した。
【０００９】請求項６に記載された発明では、請求項１
に記載された発明において、上記駆動部は上記ベルトの
上記所定方向に沿って異なる複数の位置に設けるように
した。
に記載された発明において、上記駆動部は上記ベルトの
上記所定方向に沿って異なる複数の位置に設けるように
した。
【００１０】請求項７に記載された発明では、所定方向
に沿って走行自在に設けられたベルトと、このベルトを
上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを備え、上記駆
動部は、上記ベルトの一方の面に対向して設けられた第
１駆動面を有し、上記第１駆動面に少なくとも上記所定
方向に沿った進行波を発生させる第１進行波アクチュエ
ータと、上記第１駆動面に対向し、かつ、上記ベルトの
他方の面に対向して設けられた第２駆動面を有し、上記
第２駆動面に少なくとも上記所定方向に沿った進行波を
発生させる第２進行波アクチュエータと、上記第１駆動
面と上記第２駆動面とを相対的に所定の圧力で上記ベル
トに圧接させる圧接手段とを備えるようにした。
に沿って走行自在に設けられたベルトと、このベルトを
上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを備え、上記駆
動部は、上記ベルトの一方の面に対向して設けられた第
１駆動面を有し、上記第１駆動面に少なくとも上記所定
方向に沿った進行波を発生させる第１進行波アクチュエ
ータと、上記第１駆動面に対向し、かつ、上記ベルトの
他方の面に対向して設けられた第２駆動面を有し、上記
第２駆動面に少なくとも上記所定方向に沿った進行波を
発生させる第２進行波アクチュエータと、上記第１駆動
面と上記第２駆動面とを相対的に所定の圧力で上記ベル
トに圧接させる圧接手段とを備えるようにした。
【００１１】上記手段を講じた結果、次のような作用が
生じる。すなわち、請求項１に記載された発明では、ベ
ルトを駆動部において進行波アクチュエータにより進行
波を発生させる駆動面をベルトに所定圧力で接触させる
ことにより、駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、
ベルトを所定方向に駆動することができる。したがっ
て、駆動機構に機械的可動部分を設ける必要がないた
め、駆動部を小型に形成することができる。
生じる。すなわち、請求項１に記載された発明では、ベ
ルトを駆動部において進行波アクチュエータにより進行
波を発生させる駆動面をベルトに所定圧力で接触させる
ことにより、駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、
ベルトを所定方向に駆動することができる。したがっ
て、駆動機構に機械的可動部分を設ける必要がないた
め、駆動部を小型に形成することができる。
【００１２】請求項２に記載された発明では、進行波ア
クチュエータの駆動面に対向し、かつ、ベルトの他方の
面側に設けられた圧接部材をベルト側に押圧することで
ベルトと駆動面とを所定圧力で接触させることができ
る。
クチュエータの駆動面に対向し、かつ、ベルトの他方の
面側に設けられた圧接部材をベルト側に押圧することで
ベルトと駆動面とを所定圧力で接触させることができ
る。
【００１３】請求項３に記載された発明では、ベルトを
無端ベルトとすることでベルト端部を巻き取るための特
別の機構を設けることなくベルトを走行させることがで
きる。
無端ベルトとすることでベルト端部を巻き取るための特
別の機構を設けることなくベルトを走行させることがで
きる。
【００１４】請求項４に記載された発明では、ベルトガ
イドによりベルトの所定方向と交差する方向への移動を
規制することができる。請求項５に記載された発明で
は、ベルトに設けられたマーキングを検出することによ
りベルトの所定方向に沿った移動量を測定することがで
きる。
イドによりベルトの所定方向と交差する方向への移動を
規制することができる。請求項５に記載された発明で
は、ベルトに設けられたマーキングを検出することによ
りベルトの所定方向に沿った移動量を測定することがで
きる。
【００１５】請求項６に記載された発明では、駆動部を
ベルトに沿って異なる複数の位置に設けることで駆動力
を増すことができる。請求項７に記載された発明では、
ベルトを駆動部において第１及び第２の進行波アクチュ
エータにより進行波を発生させる第１及び第２の駆動面
をベルトに所定圧力で接触させることにより、駆動面と
ベルトとの間に摩擦力が発生し、ベルトを所定方向に駆
動することができる。
ベルトに沿って異なる複数の位置に設けることで駆動力
を増すことができる。請求項７に記載された発明では、
ベルトを駆動部において第１及び第２の進行波アクチュ
エータにより進行波を発生させる第１及び第２の駆動面
をベルトに所定圧力で接触させることにより、駆動面と
ベルトとの間に摩擦力が発生し、ベルトを所定方向に駆
動することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
に係る直動機構１０の構成を示す図、図２の（ａ）〜
（ｃ）は直動機構１０に組み込まれた駆動機構２０を示
す図である。直動機構１０は、支持台１１と、この支持
台１１に取り付けられた４つのプーリ１２ａ〜１２ｄ
と、これらプーリ１２ａ〜１２ｄに掛け渡された無端ベ
ルト１３と、この無端ベルト１３の両面を挟むようにし
て設けられた駆動機構２０と、検出部３０、これら駆動
機構２０及び検出部３０を連携動作させる制御部４０と
から構成されている。なお、無端ベルト１３は図２にお
いて外方に向けられた第１面１３ａと内方に向けられた
第２面１３ｂとを備えており、第１面１３ａには位置決
めされるワークＷが載置される。また、第１面１３ａに
は所定の間隔でマーキングＭが形成されている。
に係る直動機構１０の構成を示す図、図２の（ａ）〜
（ｃ）は直動機構１０に組み込まれた駆動機構２０を示
す図である。直動機構１０は、支持台１１と、この支持
台１１に取り付けられた４つのプーリ１２ａ〜１２ｄ
と、これらプーリ１２ａ〜１２ｄに掛け渡された無端ベ
ルト１３と、この無端ベルト１３の両面を挟むようにし
て設けられた駆動機構２０と、検出部３０、これら駆動
機構２０及び検出部３０を連携動作させる制御部４０と
から構成されている。なお、無端ベルト１３は図２にお
いて外方に向けられた第１面１３ａと内方に向けられた
第２面１３ｂとを備えており、第１面１３ａには位置決
めされるワークＷが載置される。また、第１面１３ａに
は所定の間隔でマーキングＭが形成されている。
【００１７】駆動機構２０は、図２の（ａ）に示すよう
に無端ベルト１３の第１面１３ａ側に設けられた駆動機
構本体２１と、この駆動機構本体２１に対向し、かつ、
無端ベルト１３の第２面１３ｂ側に配置された予圧機構
２２と、駆動機構本体２１及び予圧機構２２の両側面に
取り付けられ無端ベルト１３の走行方向に交差する方向
への移動を規制するベルトガイド２３とを備えている。
に無端ベルト１３の第１面１３ａ側に設けられた駆動機
構本体２１と、この駆動機構本体２１に対向し、かつ、
無端ベルト１３の第２面１３ｂ側に配置された予圧機構
２２と、駆動機構本体２１及び予圧機構２２の両側面に
取り付けられ無端ベルト１３の走行方向に交差する方向
への移動を規制するベルトガイド２３とを備えている。
【００１８】駆動機構本体２１の無端ベルト１３側には
駆動面２１ａが形成され、駆動面２１ａには無端ベルト
１３の長手方向に沿った進行波を発生させる進行波アク
チュエータ２１ｂが組み込まれている。進行波アクチュ
エータ２１ｂは、図２の（ｂ）に示すように無端ベルト
１３の長手方向に沿って並べられた複数の圧電素子２１
ｃにより構成されている。複数の圧電素子２１ｃは電圧
を印加することにより表面に制御可能な進行波を発生さ
せることができる。
駆動面２１ａが形成され、駆動面２１ａには無端ベルト
１３の長手方向に沿った進行波を発生させる進行波アク
チュエータ２１ｂが組み込まれている。進行波アクチュ
エータ２１ｂは、図２の（ｂ）に示すように無端ベルト
１３の長手方向に沿って並べられた複数の圧電素子２１
ｃにより構成されている。複数の圧電素子２１ｃは電圧
を印加することにより表面に制御可能な進行波を発生さ
せることができる。
【００１９】一方、予圧機構２２は、図２の（ｃ）に示
すように支持台１１に取り付けられた基台２２ａと、板
状の押し当て部材２２ｂと、基台２２ａに取り付けられ
上記押し当て部材２２ｂを無端ベルト１３側に所定の圧
力で付勢するコイルばね２２ｃとを備えている。なお、
押し当て部材２２ｂは無端ベルト１３との摩擦が低い材
質で形成されている。
すように支持台１１に取り付けられた基台２２ａと、板
状の押し当て部材２２ｂと、基台２２ａに取り付けられ
上記押し当て部材２２ｂを無端ベルト１３側に所定の圧
力で付勢するコイルばね２２ｃとを備えている。なお、
押し当て部材２２ｂは無端ベルト１３との摩擦が低い材
質で形成されている。
【００２０】検出部３０は、図２の（ａ）に示すように
駆動機構２０に隣接し、かつ、無端ベルト１３の一方の
側部を挟むようにして設けられている。検出部３０は、
無端ベルト１３の第１面１３ａ上に形成されたマーキン
グＭの通過数を計測することにより無端ベルト１３の移
動量を検出し、制御部４０に信号を送出する機能を有し
ている。
駆動機構２０に隣接し、かつ、無端ベルト１３の一方の
側部を挟むようにして設けられている。検出部３０は、
無端ベルト１３の第１面１３ａ上に形成されたマーキン
グＭの通過数を計測することにより無端ベルト１３の移
動量を検出し、制御部４０に信号を送出する機能を有し
ている。
【００２１】制御部４０は、ワークＷの必要な移動量に
基づいて駆動機構２０に駆動信号を送出するとともに、
検出部３０からの無端ベルト１３の移動量に基づく信号
からワークＷの位置を検知する機能を有している。
基づいて駆動機構２０に駆動信号を送出するとともに、
検出部３０からの無端ベルト１３の移動量に基づく信号
からワークＷの位置を検知する機能を有している。
【００２２】このように構成された直動機構１０は、次
のようにしてワークＷの位置決めを行う。例えば、ワー
クＷを現在位置より図１中α方向に沿って距離ｘだけ移
動させる。なお、予め無端ベルト１３は駆動機構本体２
１と押し当て部材２２ｂとにより所定圧力で挟まれてい
る。制御部４０に例えばワークＷの移動方向α方向及び
移動量ｘを入力する。この移動方向α及び移動量ｘに基
づいて駆動機構２０の駆動面２１ａに図１中α方向への
進行波を発生させる。進行波アクチュエータ２１ｂで
は、圧電素子２１ｃに順次電圧を印加することにより駆
動面２１ａ上に進行波を発生させ、無端ベルト１３に第
１面１３ａ側から伝達する。このとき、無端ベルト１３
は第２面１３ｂ側から押し当て部材２２ｂにより押圧さ
れているため、駆動面２１ａと無端ベルト１３の第１面
１３ａとに十分な摩擦力が発生し、無端ベルト１３が駆
動され、図中矢印α方向に移動する。
のようにしてワークＷの位置決めを行う。例えば、ワー
クＷを現在位置より図１中α方向に沿って距離ｘだけ移
動させる。なお、予め無端ベルト１３は駆動機構本体２
１と押し当て部材２２ｂとにより所定圧力で挟まれてい
る。制御部４０に例えばワークＷの移動方向α方向及び
移動量ｘを入力する。この移動方向α及び移動量ｘに基
づいて駆動機構２０の駆動面２１ａに図１中α方向への
進行波を発生させる。進行波アクチュエータ２１ｂで
は、圧電素子２１ｃに順次電圧を印加することにより駆
動面２１ａ上に進行波を発生させ、無端ベルト１３に第
１面１３ａ側から伝達する。このとき、無端ベルト１３
は第２面１３ｂ側から押し当て部材２２ｂにより押圧さ
れているため、駆動面２１ａと無端ベルト１３の第１面
１３ａとに十分な摩擦力が発生し、無端ベルト１３が駆
動され、図中矢印α方向に移動する。
【００２３】一方、検出部３０では、無端ベルト１３の
移動に伴いマーキングＭを検出することにより移動量を
計測し、制御部４０に信号を送出する。制御部４０で
は、移動量がｘに達した時点で駆動機構２０による無端
ベルト１３の駆動を停止し、ワークＷの位置決めを終了
する。
移動に伴いマーキングＭを検出することにより移動量を
計測し、制御部４０に信号を送出する。制御部４０で
は、移動量がｘに達した時点で駆動機構２０による無端
ベルト１３の駆動を停止し、ワークＷの位置決めを終了
する。
【００２４】なお、無端ベルト１３の両側部はベルトガ
イド２３により規制されているため、何らかの理由でワ
ークＷに無端ベルト１３の進行方向に交差する方向への
力がかかっても外れることはない。
イド２３により規制されているため、何らかの理由でワ
ークＷに無端ベルト１３の進行方向に交差する方向への
力がかかっても外れることはない。
【００２５】上述したように第１の実施の形態に係る直
動機構１０では、圧電素子等の進行波を発生させること
のできる素子を用いているので機械的可動部分がなく、
駆動機構２０自体を小型化できるので、機械的可動部分
のある回転モータのように設置場所が限定されず、狭い
場所又は重量制限の厳しいところでも配置することがで
きる。なお、ワークＷの重量が大きい場合や複数のワー
クＷを位置決めする場合には、駆動機構２０の駆動面２
１ａの無端ベルト１３の長手方向に沿って延設すること
により大きい駆動力を得ることができる。
動機構１０では、圧電素子等の進行波を発生させること
のできる素子を用いているので機械的可動部分がなく、
駆動機構２０自体を小型化できるので、機械的可動部分
のある回転モータのように設置場所が限定されず、狭い
場所又は重量制限の厳しいところでも配置することがで
きる。なお、ワークＷの重量が大きい場合や複数のワー
クＷを位置決めする場合には、駆動機構２０の駆動面２
１ａの無端ベルト１３の長手方向に沿って延設すること
により大きい駆動力を得ることができる。
【００２６】また、検出部３０では無端ベルト１３に形
成されたマーキングＭを検出するようにしているので、
プーリ１２ａ〜１２ｄと無端ベルト１３との滑りによる
誤差を考慮する必要がなく、正確な位置決めを行うこと
ができる。
成されたマーキングＭを検出するようにしているので、
プーリ１２ａ〜１２ｄと無端ベルト１３との滑りによる
誤差を考慮する必要がなく、正確な位置決めを行うこと
ができる。
【００２７】図３は本発明の第１の実施の形態の変形例
に係る駆動機構５０を示す側面図である。なお、この図
においては後述するベルトガイド２３を取り外した状態
を示している。駆動機構５０が上述した駆動機構２０と
異なる点は、予圧機構の代りに駆動機構本体を設けた点
にある。すなわち、駆動機構５０は、無端ベルト１３の
第１面１３ａ側に設けられた第１の駆動機構本体５１
と、この駆動機構本体５１に対向し、かつ、無端ベルト
１３の第２面１３ｂ側に配置された第２の駆動機構本体
５２とを備えている。なお、図３中２３はベルトガイド
を示している。
に係る駆動機構５０を示す側面図である。なお、この図
においては後述するベルトガイド２３を取り外した状態
を示している。駆動機構５０が上述した駆動機構２０と
異なる点は、予圧機構の代りに駆動機構本体を設けた点
にある。すなわち、駆動機構５０は、無端ベルト１３の
第１面１３ａ側に設けられた第１の駆動機構本体５１
と、この駆動機構本体５１に対向し、かつ、無端ベルト
１３の第２面１３ｂ側に配置された第２の駆動機構本体
５２とを備えている。なお、図３中２３はベルトガイド
を示している。
【００２８】第１の駆動機構本体５１の無端ベルト１３
側には駆動面５１ａが形成され、駆動面５１ａには無端
ベルト１３の長手方向に沿った進行波を発生させる進行
波アクチュエータ５１ｂが組み込まれている。また、第
２の駆動機構本体５２の無端ベルト１３側には駆動面５
２ａが形成され、駆動面５２ａには無端ベルト１３の長
手方向に沿った進行波を発生させる進行波アクチュエー
タ５２ｂが組み込まれている。なお、進行波アクチュエ
ータ５１ｂ，５２ｂは上述した進行波アクチュエータ２
１ｂと同様に構成されており、制御部４０により同期し
た進行波が発生するように制御されている。そして、図
示しないが、無端ベルト１３を駆動面５１ａ，５２ａで
挟み込むように第１及び第２の駆動機構本体５１，５２
を相対的に無端ベルト１３側へ付勢する圧接手段が設け
られている。
側には駆動面５１ａが形成され、駆動面５１ａには無端
ベルト１３の長手方向に沿った進行波を発生させる進行
波アクチュエータ５１ｂが組み込まれている。また、第
２の駆動機構本体５２の無端ベルト１３側には駆動面５
２ａが形成され、駆動面５２ａには無端ベルト１３の長
手方向に沿った進行波を発生させる進行波アクチュエー
タ５２ｂが組み込まれている。なお、進行波アクチュエ
ータ５１ｂ，５２ｂは上述した進行波アクチュエータ２
１ｂと同様に構成されており、制御部４０により同期し
た進行波が発生するように制御されている。そして、図
示しないが、無端ベルト１３を駆動面５１ａ，５２ａで
挟み込むように第１及び第２の駆動機構本体５１，５２
を相対的に無端ベルト１３側へ付勢する圧接手段が設け
られている。
【００２９】このように構成された本変形例において
も、上述した第１の実施の形態と同様の効果を得ること
ができるとともに、無端ベルト１３に進行波を両面側か
ら伝達することができるので駆動機構２０に比べて約２
倍の駆動力を得ることができる。
も、上述した第１の実施の形態と同様の効果を得ること
ができるとともに、無端ベルト１３に進行波を両面側か
ら伝達することができるので駆動機構２０に比べて約２
倍の駆動力を得ることができる。
【００３０】図４は本発明の第２の実施の形態に係る直
動機構６０を示す図である。なお、この図において上述
した直動機構１０と同一機能部分には同一符号を付し、
詳しい説明は省略する。本実施の形態に係る直動機構６
０は、直動機構１０に比べ大きな駆動力が必要な場合で
あって、駆動面２１ａを無端ベルト１３の長手方向に沿
って延設できない場合である。。
動機構６０を示す図である。なお、この図において上述
した直動機構１０と同一機能部分には同一符号を付し、
詳しい説明は省略する。本実施の形態に係る直動機構６
０は、直動機構１０に比べ大きな駆動力が必要な場合で
あって、駆動面２１ａを無端ベルト１３の長手方向に沿
って延設できない場合である。。
【００３１】すなわち、直動機構６０は、支持台６１
と、この支持台６１に取り付けられた６つのプーリ６２
ａ〜６２ｆと、これらプーリ６２ａ〜６２ｆに掛け渡さ
れた無端ベルト１３と、プーリ６２ａ及びプーリ６２ｂ
間に配置され、無端ベルト１３の両面を挟むようにして
設けられた駆動機構２０と、プーリ６２ｂ及びプーリ６
２ｃ間に配置され、無端ベルト１３の両面を挟むように
して設けられた駆動機構７０と、検出部３０、これら駆
動機構２０，７０及び検出部３０を連携動作させる制御
部４０とから構成されている。なお、駆動機構２０と駆
動機構７０とは同一に構成されており、同期した進行波
により無端ベルト１３を駆動するように制御されてい
る。
と、この支持台６１に取り付けられた６つのプーリ６２
ａ〜６２ｆと、これらプーリ６２ａ〜６２ｆに掛け渡さ
れた無端ベルト１３と、プーリ６２ａ及びプーリ６２ｂ
間に配置され、無端ベルト１３の両面を挟むようにして
設けられた駆動機構２０と、プーリ６２ｂ及びプーリ６
２ｃ間に配置され、無端ベルト１３の両面を挟むように
して設けられた駆動機構７０と、検出部３０、これら駆
動機構２０，７０及び検出部３０を連携動作させる制御
部４０とから構成されている。なお、駆動機構２０と駆
動機構７０とは同一に構成されており、同期した進行波
により無端ベルト１３を駆動するように制御されてい
る。
【００３２】このように構成された直動機構６０では、
制御部４０により駆動機構２０，７０を制御することに
より上述した第１の実施の形態と同様にしてワークＷの
位置決めを行うことができる。また、駆動機構２０及び
駆動機構７０を同期させて無端ベルト１３を駆動するよ
うにしているので、大きな駆動力を得ることができる。
制御部４０により駆動機構２０，７０を制御することに
より上述した第１の実施の形態と同様にしてワークＷの
位置決めを行うことができる。また、駆動機構２０及び
駆動機構７０を同期させて無端ベルト１３を駆動するよ
うにしているので、大きな駆動力を得ることができる。
【００３３】なお、無端ベルト１３に沿って異なる位置
に駆動機構２０を追加して設けることによりさらに大き
い駆動力を得ることができる。一方、同じ駆動力を必要
とする場合であっても、さらに狭い設置スペースしかな
い場合には、駆動機構２０をさらに小型に構成するとと
もに、複数設けることにより所望の駆動力を得るように
してもよい。
に駆動機構２０を追加して設けることによりさらに大き
い駆動力を得ることができる。一方、同じ駆動力を必要
とする場合であっても、さらに狭い設置スペースしかな
い場合には、駆動機構２０をさらに小型に構成するとと
もに、複数設けることにより所望の駆動力を得るように
してもよい。
【００３４】なお、本発明は上述した各実施の形態に限
定されるものではない。すなわち上記実施の形態では、
ベルトの移動量を刻印によるマーキングを検出すること
により測定しているが、マーキングは印刷、穿孔等の方
法で形成されたものでもよい。また、マーキングを用い
ることなくベルトに直接ローラを押し当てて、ローラの
回転量をエンコーダにより検出したり、プーリの回転量
を検出するようにしてもよい。さらに、ベルトが金属材
製であれば渦電流の変化を検出して移動量を測定するよ
うにしてもよい。
定されるものではない。すなわち上記実施の形態では、
ベルトの移動量を刻印によるマーキングを検出すること
により測定しているが、マーキングは印刷、穿孔等の方
法で形成されたものでもよい。また、マーキングを用い
ることなくベルトに直接ローラを押し当てて、ローラの
回転量をエンコーダにより検出したり、プーリの回転量
を検出するようにしてもよい。さらに、ベルトが金属材
製であれば渦電流の変化を検出して移動量を測定するよ
うにしてもよい。
【００３５】一方、進行波アクチュエータとして圧電素
子を用いたものについて説明したが、磁歪素子等のよう
に表面に制御可能な進行波を発生させることができる他
の駆動素子を用いてもよい。さらに、無端ベルトに駆動
面を圧接させる方法として、無端ベルトの第２面側に配
置された予圧機構を用いているが、第１面側に配置する
方法や第１面及び第２面の両側ともに予圧機構を設ける
ようにしてもよい。このほか本発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
子を用いたものについて説明したが、磁歪素子等のよう
に表面に制御可能な進行波を発生させることができる他
の駆動素子を用いてもよい。さらに、無端ベルトに駆動
面を圧接させる方法として、無端ベルトの第２面側に配
置された予圧機構を用いているが、第１面側に配置する
方法や第１面及び第２面の両側ともに予圧機構を設ける
ようにしてもよい。このほか本発明の要旨を逸脱しない
範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
【００３６】
【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、ベ
ルトを駆動部において進行波アクチュエータにより進行
波を発生させる駆動面をベルトに所定圧力で接触させる
ことにより、駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、
ベルトを所定方向に駆動することができる。したがっ
て、駆動機構に機械的可動部分を設ける必要がないた
め、駆動部を小型に形成することができる。
ルトを駆動部において進行波アクチュエータにより進行
波を発生させる駆動面をベルトに所定圧力で接触させる
ことにより、駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、
ベルトを所定方向に駆動することができる。したがっ
て、駆動機構に機械的可動部分を設ける必要がないた
め、駆動部を小型に形成することができる。
【００３７】請求項２に記載された発明によれば、進行
波アクチュエータの駆動面に対向し、かつ、ベルトの他
方の面側に設けられた圧接部材をベルト側に押圧するこ
とでベルトと駆動面とを所定圧力で接触させることがで
きる。
波アクチュエータの駆動面に対向し、かつ、ベルトの他
方の面側に設けられた圧接部材をベルト側に押圧するこ
とでベルトと駆動面とを所定圧力で接触させることがで
きる。
【００３８】請求項３に記載された発明によれば、ベル
トを無端ベルトとすることでベルト端部を巻き取るため
の特別の機構を設けることなくベルトを走行させること
ができる。
トを無端ベルトとすることでベルト端部を巻き取るため
の特別の機構を設けることなくベルトを走行させること
ができる。
【００３９】請求項４に記載された発明によれば、ベル
トガイドによりベルトの所定方向と交差する方向への移
動を規制することができる。請求項５に記載された発明
によれば、ベルトに設けられたマーキングを検出するこ
とによりベルトの所定方向に沿った移動量を測定するこ
とができる。
トガイドによりベルトの所定方向と交差する方向への移
動を規制することができる。請求項５に記載された発明
によれば、ベルトに設けられたマーキングを検出するこ
とによりベルトの所定方向に沿った移動量を測定するこ
とができる。
【００４０】請求項６に記載された発明によれば、駆動
部をベルトに沿って異なる複数の位置に設けることで駆
動力を増すことができる。請求項７に記載された発明に
よれば、ベルトを駆動部において第１及び第２の進行波
アクチュエータにより進行波を発生させる第１及び第２
の駆動面をベルトに所定圧力で接触させることにより、
駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、ベルトを所定
方向に駆動することができる。
部をベルトに沿って異なる複数の位置に設けることで駆
動力を増すことができる。請求項７に記載された発明に
よれば、ベルトを駆動部において第１及び第２の進行波
アクチュエータにより進行波を発生させる第１及び第２
の駆動面をベルトに所定圧力で接触させることにより、
駆動面とベルトとの間に摩擦力が発生し、ベルトを所定
方向に駆動することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る直動機構の構
成を示す断面図。
成を示す断面図。
【図２】同装置に組込まれた駆動機構及び検出部を示す
図であって、（ａ）は全体を示す斜視図、（ｂ）は駆動
面を示す斜視図、（ｃ）は駆動機構を一部切断して示す
斜視図。
図であって、（ａ）は全体を示す斜視図、（ｂ）は駆動
面を示す斜視図、（ｃ）は駆動機構を一部切断して示す
斜視図。
【図３】同装置の変形例を示す側面図。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る直動機構の構
成を示す断面図。
成を示す断面図。
１０，６０…直動機構 １２ａ〜１２ｄ，６２ａ〜６２ｆ…プーリ １３…無端ベルト ２０，５０，７０…駆動機構 ２１，５１…駆動機構本体 ２１ａ，５１ａ，５２ａ…駆動面 ２１ｂ，５１ｂ，５２ｂ…進行波アクチュエータ ２１ｃ，５１ｃ，５２ｃ…圧電素子 ２２…与圧機構
Claims (7)
- 【請求項１】所定方向に沿って走行自在に設けられたベ
ルトと、 このベルトを上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを
備え、 上記駆動部は、上記ベルトの少なくとも一方の面に対向
して設けられた駆動面を有し、上記駆動面に少なくとも
上記所定方向に沿った進行波を発生させる進行波アクチ
ュエータと、 上記ベルトの上記一方の面と上記駆動面とを所定圧力で
接触させる圧接手段とを備えていることを特徴とする直
動機構。 - 【請求項２】上記圧接手段は、上記進行波アクチュエー
タの上記駆動面に対向し、かつ、上記ベルトの他方の面
側に設けられた圧接部材と、 この圧接部材を上記ベルト側に所定の圧力で押圧する押
圧手段とを具備することを特徴とする請求項１に記載の
直動機構。 - 【請求項３】上記ベルトは無端ベルトであることを特徴
とする請求項１に記載の直動機構。 - 【請求項４】上記ベルトの上記所定方向と交差する方向
への移動を規制するベルトガイドを備えていることを特
徴とする請求項１に記載の直動機構。 - 【請求項５】上記ベルトの上記所定方向に沿った移動量
を上記ベルトに設けられたマーキングを検出することで
測定する移動量測定機構を備えていることを特徴とする
請求項１に記載の直動機構。 - 【請求項６】上記駆動部は上記ベルトの上記所定方向に
沿って異なる複数の位置に設けられていることを特徴と
する請求項１に記載の直動機構。 - 【請求項７】所定方向に沿って走行自在に設けられたベ
ルトと、 このベルトを上記所定方向に沿って駆動する駆動部とを
備え、 上記駆動部は、上記ベルトの一方の面に対向して設けら
れた第１駆動面を有し、上記第１駆動面に少なくとも上
記所定方向に沿った進行波を発生させる第１進行波アク
チュエータと、 上記第１駆動面に対向し、かつ、上記ベルトの他方の面
に対向して設けられた第２駆動面を有し、上記第２駆動
面に少なくとも上記所定方向に沿った進行波を発生させ
る第２進行波アクチュエータと、 上記第１駆動面と上記第２駆動面とを相対的に所定の圧
力で上記ベルトに圧接させる圧接手段とを備えているこ
とを特徴とする直動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8025315A JPH09216713A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 直動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8025315A JPH09216713A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 直動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216713A true JPH09216713A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12162572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8025315A Pending JPH09216713A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | 直動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09216713A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001161084A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Seiko Instruments Inc | 超音波モータを用いた直動機構およびそれを用いた電子機器 |
| JP2005160192A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Satoshi Kiyono | 駆動装置 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP8025315A patent/JPH09216713A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001161084A (ja) * | 1999-09-21 | 2001-06-12 | Seiko Instruments Inc | 超音波モータを用いた直動機構およびそれを用いた電子機器 |
| JP2005160192A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Satoshi Kiyono | 駆動装置 |
| JP4526011B2 (ja) * | 2003-11-25 | 2010-08-18 | 慧 清野 | 駆動装置 |
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