JPH09201633A - 板金加工機におけるワーク格納装置 - Google Patents
板金加工機におけるワーク格納装置Info
- Publication number
- JPH09201633A JPH09201633A JP1206996A JP1206996A JPH09201633A JP H09201633 A JPH09201633 A JP H09201633A JP 1206996 A JP1206996 A JP 1206996A JP 1206996 A JP1206996 A JP 1206996A JP H09201633 A JPH09201633 A JP H09201633A
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- JP
- Japan
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- work
- pallet
- product
- suction
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 プレスブレーキ等の板金加工機の曲げ加工済
ワーク（製品）Ｗをパレット容器Ｐ内に格納するとき、
製品Ｗを傷付ける怖れがなく、またパレットＰの内部空
間を有効に利用し得るよう、整列して格納し得るワーク
格納装置を提供する。 【解決手段】 このため、ブリッジ形状フレーム１内に
格納されたパレット容器Ｐ内に、加工済製品ワークＷを
積載するためのワーク吸着ヘッド７を、前記フレーム１
内を前後方向に移動自在の前後移動用ユニット３上の上
下方向に移動自在の上下ガイド８上に配設すると共に、
前記ワーク吸着ヘッド７を、対象ワークＷの吸着面に対
して適合する寸法形状を有する複数種類のワーク吸着ヘ
ッド７を相互交換自在に構成した。
ワーク（製品）Ｗをパレット容器Ｐ内に格納するとき、
製品Ｗを傷付ける怖れがなく、またパレットＰの内部空
間を有効に利用し得るよう、整列して格納し得るワーク
格納装置を提供する。 【解決手段】 このため、ブリッジ形状フレーム１内に
格納されたパレット容器Ｐ内に、加工済製品ワークＷを
積載するためのワーク吸着ヘッド７を、前記フレーム１
内を前後方向に移動自在の前後移動用ユニット３上の上
下方向に移動自在の上下ガイド８上に配設すると共に、
前記ワーク吸着ヘッド７を、対象ワークＷの吸着面に対
して適合する寸法形状を有する複数種類のワーク吸着ヘ
ッド７を相互交換自在に構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばプレスブレ
ーキ等の板金加工機におけるワーク格納装置に関するも
のである。
ーキ等の板金加工機におけるワーク格納装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来の板金加工機、例えば最近のプレス
ブレーキ等においては、工業用ロボット等によるハンド
リングにより、ワークをプレスブレーキに供給し、位置
決めの後に曲げ加工を行い、加工作業終了後、完成ワー
ク（製品）を容器パレットに格納するようにしている。
ブレーキ等においては、工業用ロボット等によるハンド
リングにより、ワークをプレスブレーキに供給し、位置
決めの後に曲げ加工を行い、加工作業終了後、完成ワー
ク（製品）を容器パレットに格納するようにしている。
【０００３】前記ワークハンドリングロボットは、加工
終了後、パレット内にワークを格納したり、あるいは、
例えば図９に略図を示すように、ワークＷを傾斜テーブ
ル２０上へ載置してパレットＰ内に自重で降下させて移
送したり、あるいは、不図示の種々の周辺装置を利用し
て格納している。
終了後、パレット内にワークを格納したり、あるいは、
例えば図９に略図を示すように、ワークＷを傾斜テーブ
ル２０上へ載置してパレットＰ内に自重で降下させて移
送したり、あるいは、不図示の種々の周辺装置を利用し
て格納している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記い
ずれの場合においても、各ワークＷをパレットＰ内にラ
ンダムに落下させることにより、図示のようにパレット
Ｐ内のワークＷが乱雑な状態に積み重ねられるため、製
品への傷が発生したり、またパレットＰの載置空間（容
積）を有効に活用することができなかった。このため、
別のパレットへ整然と積み直す等の作業が必要となる。
ずれの場合においても、各ワークＷをパレットＰ内にラ
ンダムに落下させることにより、図示のようにパレット
Ｐ内のワークＷが乱雑な状態に積み重ねられるため、製
品への傷が発生したり、またパレットＰの載置空間（容
積）を有効に活用することができなかった。このため、
別のパレットへ整然と積み直す等の作業が必要となる。
【０００５】本発明は、以上のような局面にかんがみて
なされたもので、ワーク製品を格納するパレットへ、そ
のワーク形状に合わせて、整然と積載格納していく格納
装置の提供を目的としている。
なされたもので、ワーク製品を格納するパレットへ、そ
のワーク形状に合わせて、整然と積載格納していく格納
装置の提供を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、ブリッジ形状フレーム内に格納されたパレット容
器内に加工済製品ワークを積載するためのワーク吸着部
を、前記フレーム内を上下及び前後方向にそれぞれ移動
自在に配設したことを特徴とする板金加工機におけるワ
ーク格納装置を提供することにより、また、前記ワーク
吸着部は、対象ワークの吸着面に対して適合する形状を
有する複数種類のワーク吸着ヘッドを相互交換自在に構
成することにより、前記目的を達成しようとするもので
ある。
ては、ブリッジ形状フレーム内に格納されたパレット容
器内に加工済製品ワークを積載するためのワーク吸着部
を、前記フレーム内を上下及び前後方向にそれぞれ移動
自在に配設したことを特徴とする板金加工機におけるワ
ーク格納装置を提供することにより、また、前記ワーク
吸着部は、対象ワークの吸着面に対して適合する形状を
有する複数種類のワーク吸着ヘッドを相互交換自在に構
成することにより、前記目的を達成しようとするもので
ある。
【０００７】
【作用】以上のような本発明構成により、例えばＬ字形
状ヘッド部に製品形状に適合する交換自在な種々の形状
を有する複数の吸着ヘッドを、それぞれ上／下及び前／
後方向に移動自在に配設したため、各種形状／寸法の製
品を、パレット内に整然と載置格納することが可能とな
る。
状ヘッド部に製品形状に適合する交換自在な種々の形状
を有する複数の吸着ヘッドを、それぞれ上／下及び前／
後方向に移動自在に配設したため、各種形状／寸法の製
品を、パレット内に整然と載置格納することが可能とな
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
一実施態様に基づいて詳細に説明する。
一実施態様に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
【実施例】図１（ａ），（ｂ）に、本発明に係るワーク
格納装置の一実施例の構成概要のそれぞれ正面図及び側
面図、また、図２にその平面図を示す。なお、各図にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ座標は、それぞれプレスブレーキのそれ
ぞれ左右，前後，垂直方向を示す。
格納装置の一実施例の構成概要のそれぞれ正面図及び側
面図、また、図２にその平面図を示す。なお、各図にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ座標は、それぞれプレスブレーキのそれ
ぞれ左右，前後，垂直方向を示す。
【００１０】（構成）図１，２において、本実施例のワ
ーク格納装置は、ブリッジ状のフレーム１により成り、
その内部にワーク格納用パレットＰを設けたキャスタ付
台車２を備えている。
ーク格納装置は、ブリッジ状のフレーム１により成り、
その内部にワーク格納用パレットＰを設けたキャスタ付
台車２を備えている。
【００１１】フレーム１の上部には、左右Ｘ方向に延伸
した矩形枠状の前後移動用ユニット３が、左右両端部を
左右一対の前後ガイド４上に案内されて、前後用モータ
５の駆動により前後Ｙ方向に移動自在に配設されてい
る。
した矩形枠状の前後移動用ユニット３が、左右両端部を
左右一対の前後ガイド４上に案内されて、前後用モータ
５の駆動により前後Ｙ方向に移動自在に配設されてい
る。
【００１２】前後移動用ユニット３内には、図３に図１
（ｂ）の要部の拡大図を示すように、ワークＷを吸着す
るための複数（図例は４、後述図４参照）の吸着パッド
（真空パッド）６を有する一対の吸着ヘッド７が、それ
ぞれ前後移動用ユニット３上に立設された一対の上下ガ
イド８上を、上下用モータ９により、上下Ｚ方向に移動
自在に配設されている。
（ｂ）の要部の拡大図を示すように、ワークＷを吸着す
るための複数（図例は４、後述図４参照）の吸着パッド
（真空パッド）６を有する一対の吸着ヘッド７が、それ
ぞれ前後移動用ユニット３上に立設された一対の上下ガ
イド８上を、上下用モータ９により、上下Ｚ方向に移動
自在に配設されている。
【００１３】吸着ヘッド部７は、図４にその配置要部拡
大Ｙ−Ｚ側面図を示すように、Ｌ字形状を有し、Ｌ字形
状水平部１０に４個の吸着パッド６が設けられている。
図５（ａ），（ｂ）は、同一吸着ヘッド７の、同一形状
ワークＷに対する異なる２吸着面例図を示す。
大Ｙ−Ｚ側面図を示すように、Ｌ字形状を有し、Ｌ字形
状水平部１０に４個の吸着パッド６が設けられている。
図５（ａ），（ｂ）は、同一吸着ヘッド７の、同一形状
ワークＷに対する異なる２吸着面例図を示す。
【００１４】吸着ヘッド７の吸着部は、ワークＷの製品
形、特にワークＷ吸着面の角度θ0またはθ、（図６，
７参照）に適合すべく、前記Ｌ字形状水平部１０に対
し、相互に交換自在に構成されている。
形、特にワークＷ吸着面の角度θ0またはθ、（図６，
７参照）に適合すべく、前記Ｌ字形状水平部１０に対
し、相互に交換自在に構成されている。
【００１５】また、吸着ヘッド７部におけるＬ字形状水
平部１０には、前記図４に示すように、ワークＷの有無
を検出するためのワーク検出センサ１１を備え、かつ吸
着部がワークＷを吸着した状態でパレットＰ内を下降し
て行き、パレットＰ底面あるいは積載された上層ワーク
Ｗ上面に吸着ヘッド部７が接触した瞬間に停止させる下
降停止センサ１２を備えている。
平部１０には、前記図４に示すように、ワークＷの有無
を検出するためのワーク検出センサ１１を備え、かつ吸
着部がワークＷを吸着した状態でパレットＰ内を下降し
て行き、パレットＰ底面あるいは積載された上層ワーク
Ｗ上面に吸着ヘッド部７が接触した瞬間に停止させる下
降停止センサ１２を備えている。
【００１６】図８（ａ），（ｂ）に、それぞれ異なるワ
ークＷ1 ，Ｗ2 に対する各吸着パッド６およびワーク検
出センサ１１の対応２例図を示す。
ークＷ1 ，Ｗ2 に対する各吸着パッド６およびワーク検
出センサ１１の対応２例図を示す。
【００１７】（動作）つぎに図３により、本実施例の動
作を説明する。
作を説明する。
【００１８】本ワーク格納装置のワーク吸着ヘッド７
は、図３におけるＡ位置において、不図示のワークハン
ドリングロボットより曲げ加工済製品Ｗを受取り、それ
ぞれ前後Ｙ方向及び上下Ｚ方向移動を行って下部のパレ
ットＰ内に製品Ｗを示すように整然と積載して行く。
は、図３におけるＡ位置において、不図示のワークハン
ドリングロボットより曲げ加工済製品Ｗを受取り、それ
ぞれ前後Ｙ方向及び上下Ｚ方向移動を行って下部のパレ
ットＰ内に製品Ｗを示すように整然と積載して行く。
【００１９】図例の製品Ｗは、ハット状であり、まず第
１列目は、パレットＰの底部の木材板１３上に、ハット
開口部が下向きとなるように整列させ、第２列目は、反
転して開口部が上向きとなるように整列させることによ
り、パレットＰの内部空間を有効に利用することができ
る。
１列目は、パレットＰの底部の木材板１３上に、ハット
開口部が下向きとなるように整列させ、第２列目は、反
転して開口部が上向きとなるように整列させることによ
り、パレットＰの内部空間を有効に利用することができ
る。
【００２０】このような製品Ｗの整列格納状態は、最初
にハンドリングロボットからＡ部で受取る際に、既に、
ハンドリングロボットが所定の位置でかつ第１，第２列
に示すワークの所定の姿勢に位置決めさせるようプログ
ラムされている。
にハンドリングロボットからＡ部で受取る際に、既に、
ハンドリングロボットが所定の位置でかつ第１，第２列
に示すワークの所定の姿勢に位置決めさせるようプログ
ラムされている。
【００２１】以上のような要領で一列毎に製品を整然と
格納して行き、パレットＰが一杯になると、台車２を移
動させると共に、前記ブリッジ形フレーム１内に空の台
車２を移動させて、この格納作業を継続する。また、製
品Ｗの形状や寸法が変ると、それぞれに適した形状の吸
着ヘッド７に交換装着して対応するようにする。
格納して行き、パレットＰが一杯になると、台車２を移
動させると共に、前記ブリッジ形フレーム１内に空の台
車２を移動させて、この格納作業を継続する。また、製
品Ｗの形状や寸法が変ると、それぞれに適した形状の吸
着ヘッド７に交換装着して対応するようにする。
【００２２】（他の実施例）なお、前記実施例における
ブリッジ状フレーム上におけるワーク吸着ヘッドの前後
Ｙ方向及び上下Ｚ方向の移動手段等は、必ずしも図例の
構成のみに限定されるものでなく、各種の変形態様を使
用しても差支えないことはもちろんである。
ブリッジ状フレーム上におけるワーク吸着ヘッドの前後
Ｙ方向及び上下Ｚ方向の移動手段等は、必ずしも図例の
構成のみに限定されるものでなく、各種の変形態様を使
用しても差支えないことはもちろんである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワーク吸着面の傾斜角に適合自在に、パレット内空間の
位置へ各種形状／寸法のワークを所定の姿勢状態で移送
して整然と積載することができるため、パレット内空間
を有効に利用し得ると共に、製品への損傷が防止され
る。
ワーク吸着面の傾斜角に適合自在に、パレット内空間の
位置へ各種形状／寸法のワークを所定の姿勢状態で移送
して整然と積載することができるため、パレット内空間
を有効に利用し得ると共に、製品への損傷が防止され
る。
【図１】 実施例の構成概要正面図及び側面図
【図２】 同上側面図
【図３】 図１（ｂ）の要部拡大図
【図４】 吸着ヘッド部の配置要部拡大Ｙ・Ｚ側面図
【図５】 吸着ヘッドの２吸着例図
【図６】 ワークの吸着面角度例（その１）
【図７】 ワークの吸着面角度例（その２）
【図８】 吸着パッド及びワーク検出センサのワーク対
応２例図
応２例図
【図９】 従来のワーク移送例図
１ ブリッジ形状フレーム ２ 台車 ３ 前後移動用ユニット ４ 前後ガイド ５ 前後用モータ ６ 吸着（真空）パッド ７ ワーク吸着ヘッド ８ 上下ガイド ９ 上下用モータ １０ 水平部 １１ ワーク検出センサ １２ 下降停止センサ １３ 木材板 Ａ ワーク受取り位置 Ｐ パレット Ｗ，Ｗ0 ，Ｗ1 ，Ｗ2 ワーク（製品）
Claims (2)
- 【請求項１】 ブリッジ形状フレーム内に格納されたパ
レット容器内に加工済製品ワークを積載するためのワー
ク吸着部を、前記フレーム内を上下及び前後方向にそれ
ぞれ移動自在に配設したことを特徴とする板金加工機に
おけるワーク格納装置。 - 【請求項２】 前記ワーク吸着部は、対象ワークの吸着
面に対して適合する形状を有する複数種類のワーク吸着
ヘッドを相互交換自在に構成したことを特徴とする請求
項１記載の板金加工機の格納装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1206996A JPH09201633A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 板金加工機におけるワーク格納装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1206996A JPH09201633A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 板金加工機におけるワーク格納装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09201633A true JPH09201633A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11795325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1206996A Withdrawn JPH09201633A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | 板金加工機におけるワーク格納装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09201633A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104972012A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-10-14 | 安庆联控机电科技发展有限公司 | 一种绕园机自动收环装置 |
| CN104972011A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-10-14 | 安庆联控机电科技发展有限公司 | 一种具有自动收环装置的绕园机 |
| CN112191758A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-01-08 | 广州鑫娄山模具有限公司 | 一种吸盘浮料器 |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP1206996A patent/JPH09201633A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104972012A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-10-14 | 安庆联控机电科技发展有限公司 | 一种绕园机自动收环装置 |
| CN104972011A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-10-14 | 安庆联控机电科技发展有限公司 | 一种具有自动收环装置的绕园机 |
| CN112191758A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-01-08 | 广州鑫娄山模具有限公司 | 一种吸盘浮料器 |
| CN112191758B (zh) * | 2019-11-22 | 2023-01-31 | 广州鑫娄山模具有限公司 | 一种吸盘浮料器 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030401 |