JPH09187182A - 動物搾乳機器 - Google Patents

動物搾乳機器

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Publication number
JPH09187182A
JPH09187182A JP8333803A JP33380396A JPH09187182A JP H09187182 A JPH09187182 A JP H09187182A JP 8333803 A JP8333803 A JP 8333803A JP 33380396 A JP33380396 A JP 33380396A JP H09187182 A JPH09187182 A JP H09187182A
Authority
JP
Japan
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detector
milking
housing
animal
teat
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP8333803A
Other languages
English (en)
Inventor
Alexander Van Der Lely
ヴァン デル レリイ アレクサンデル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maasland NV
Original Assignee
Maasland NV
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Publication date
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搾乳すべき動物の乳首に乳首カップを自動的
に連結し、この動物を自動的に搾乳し、かつ乳首から該
乳首カップを自動的に切り離すための少なくとも１つの
搾乳ロボットを備えた搾乳室を有し、乳首の位置を確定
するための検知器を設けた雌牛等の動物を搾乳するため
の機器において、検知器が動物に蹴られたり汚れたりす
るのを防止すること。 【解決手段】 少なくとも２個の検知器（１０）を自身
のハウジング（１１）内で回転可能に装着し、このハウ
ジングを搾乳室（１）に固定し、さらにハウジングにフ
ィルタと洗浄部材を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搾乳すべき動物の
乳首に乳首カップを自動的に連結し、この動物を自動的
に搾乳し、かつ乳首から該乳首カップを自動的に切り離
すための少なくとも１つの搾乳ロボットを備えた少なく
とも１つの搾乳室を有し、乳首の位置を確定するための
少なくとも１つの検知器を設けた雌牛等の動物を搾乳す
るための機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような機器は例えばＰＣＴ特許出願
第ＷＯ／１２０２０号により公知である。この文献に記
載された機器では、検知器は搾乳室の両側に配置された
画像生成エレメント特にビデオ録画エレメントで構成さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これら検知器を配置す
る際に発生する問題は、一方で検知器を搾乳動物の乳房
の比較的近くに設ける必要があるのに、他方で例えば動
物に蹴られて損傷を受けることの無いように搾乳動物か
ら距離を置かねばならないということである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この欠点を除去し、また
は少なくともかなりの程度軽減するために、本発明によ
れば冒頭に述べた機器は、少なくとも２個の検知器が、
搾乳室に対し固定して配設された自身のハウジング内で
移動可能に取り付けられていることを特徴とする。この
ようなハウジング内に検知器を設けることにより、検知
器は特に搾乳動物の蹴飛ばしから保護される。検知器の
ハウジンクは、好ましくは搾乳室の両側、搾乳室の床の
中、搾乳室の床上、または搾乳室の近くに取付けられ
る。
【０００５】ハウジング内の検知器は受動タイプであ
る。即ち、それ自体の映像に反応するため自身で放射を
送信することはしないが、あらゆる種類の周波数の入射
に反応する。検知器は、画像生成エレメント特にビデオ
録画エレメントまたはビデオカメラで構成可能である。
他方検知器は、能動タイプであってもよく、送信−受信
機、特にレーザ送受信エレメントで構成することも出来
る。いかなるタイプの検知器が用いられようとも、検知
器は常に移動可能であり、少なくとも検知器の視野内で
見て最も前方の乳首の３座標位置が確定出来る。検知器
により扇形空間が走査出来るように、検知器をハウジン
グ内で特に移動可能に装着することが出来る。
【０００６】従って本発明はまた、搾乳すべき動物の乳
首に乳首カップを自動的に連結し、この動物を自動的に
搾乳し、かつ乳首から該乳首カップを自動的に切り離す
ための少なくとも１つの搾乳ロボットを備えた少なくと
も１つの搾乳室を有し、乳首の位置を確定するための少
なくとも１つの検知器を設けた雌牛等の動物を搾乳する
ための機器であって、検知器のうち少なくとも２個が送
信−受信機、特にレーザ送受信エレメントで構成され、
これら検知器の各々により扇形空間が走査可能であるこ
とを特徴とする動物搾乳機器に関する。
【０００７】特に検知器は、２本の軸を中心にモータ駆
動可能であるようにハウジング内に配置出来るので、具
体的な実施例では、検知器はそれ自身の長手方向軸を中
心に回動するばかりではなく実質的に水平な軸を中心に
回動可能である。
【０００８】本発明の他の局面によれば、例えばレーザ
送受信エレメントを用いた場合、検知器が感応できる周
波数帯域内の周波数を少なくとも通過させるフィルタ
を、ハウジングに設けることが出来る。このフィルタ
で、ハウジングの上部を構成できる。ハウジングが搾乳
室の床に取り付けられ、該ハウジングの上部がドーム形
エレメントで構成されると、非常に堅固な構成が得られ
る。
【０００９】検知器が最適に機能するようにハウジンク
内に配置されるためには、ハウジンクの少なくとも上部
を洗浄しなければならない。この目的のため本発明によ
れば、ハウジングのための洗浄装置、特にハウジング上
部に向けた噴射装置が機器に設けられる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明をより良く理解し、実施の
方法を示すため、例として挙げた添付図面に示す実施例
を参照してさらに説明する。
【００１１】図には搾乳される動物を点線で描いた搾乳
室１を示す。搾乳室１は、柵２で囲まれ、一方の長手方
向側に入口ドア３と出口ドア４が設けてある。搾乳室の
前部には（図示しない）自動給餌システムの１部を構成
する給餌おけ５が柵２に取り付けてある。搾乳室１に入
った動物はここで、例えば動物が身につけたカラー６で
構成される動物識別システムにより識別される。このカ
ラーには給餌おけの近くに配置された（図示しない）セ
ンサと協動するトランスポンダが設けられ、該センサが
機器のコンピュータシステムに連結している。動物識別
システムは本発明の構成要件ではないので、ここでは詳
述しない。
【００１２】動物を長手方向でよりよく位置決めするた
め、図１および図２に示すように、動物の背後を押すバ
ッファ部材７が搾乳室の後部に取り付けてある。
【００１３】機器はさらに、搾乳すべき動物の乳首に乳
首カップ９を自動的に連結し、この動物を自動的に搾乳
し、かつ乳首から該乳首カップ９を自動的に切り離すた
めの搾乳ロボット８を備えている。このような搾乳ロボ
ットは、既にあらゆる種類の実施例で以前から知られて
いる。
【００１４】搾乳する動物の乳首に乳首カップを自動的
に連結するためには、動物の乳首の位置を知ることが必
要である。この目的のために、乳首の位置に関する蓄積
データ、特に動物が搾乳室に正確に入った時間、搾乳室
内で動物の位置を知った時間、などなどを用いてもよい
が、このために特に設けられた１個または複数個の検知
器を用いることが出来る。本実施例では、乳首の位置を
３座標で確定するために２個の検知器を利用している。
これらの検知器を参照番号１０で示す（図３、４参
照）。
【００１５】これらの検知器は、搾乳室に対し固定して
配置されたハウジング１１内に納められ、図１に示すよ
うにこのハウジングは好適には、搾乳室１の両側、搾乳
室の床の中、床上、または搾乳室の近くに取り付けられ
る。図４および図２に図示するように、ハウジング１１
は搾乳室の床の中に大部分埋め込まれている。
【００１６】この実施例では、特に画像生成エレメン
ト、さらに詳細には、ビデオ録画エレメントまたはビデ
オカメラで構成された受動検知器が配設されている。こ
れら検知器は、その１例を図３、４に示すが、送信−受
信機、特にレーザ送受信エレメントで構成される。図
３、４に図示した検知器は、ヨーロッパ特許第０４５５
３０５号に記載されたタイプのものである。そこに書か
れた検知器に関する記載を本明細書に挿入したと考えて
もよい。
【００１７】この検知器を３座標で乳首位置を決定する
機能に適用するため、検知器はそれ自身の長手方向軸１
３を中心に回転するばかりでなく実質的に水平な軸１２
を中心に回転可能であるように、ハウジング１１内に装
着される。検知器は、ハウジング１１の底部にねじ止め
した装着部材１４に移動可能に取り付けられる。この装
着部材１４に、ベルト伝動装置１６によって検知器１０
を回動させ軸１２を中心に往復動させるモータ１５が固
定される。軸１２を中心に可動な検知器１０は、該検知
器１０を自身の長手方向軸１３を中心に回転させ往復動
させるモータ１７をその下部に備える。
【００１８】モータ１５、１７は、機器のコンピュータ
システムの制御を受ける。このコンピュータシステムは
搾乳ロボット８の１部を構成するものと見なすことが出
来る。このコンピュータシステムの制御のもとに、検知
器１０により扇形空間を走査可能である。検知器１０の
視野内で見て動物の少なくとも最前方の乳首の位置を３
座標で確定出来るためには、検知器１０によって走査さ
れる扇形空間内に乳首が位置するように、検知器１０を
ハウジング内で配置する必要がある。
【００１９】この可動装着検知器１０をハウジング１１
内に配置することが望ましいが、図３、４による可動装
着検知器１０をこのようなハウジングの外に配置するこ
ともまた可能である。その場合には無論、乳首が位置す
ると思われる場所で、検知器により扇形空間を走査する
ことが出来、従って乳首の３位置座標を確定することが
出来る。
【００２０】検知器の信頼性を高めるために、検知器が
感応し得る周波数帯域内の周波数を少なくとも通過させ
るフィルタを設けてもよい。検知器が搾乳室の床の中ま
たは搾乳室の近くに置かれる場合は、このフィルタが好
都合にもハウジングの天井を構成することが出来る。
【００２１】検知器の保護を最適に達成するためには、
図４に示すように、ハウジングはハウジング１１の蓋と
して機能するドーム形部材１８を含む。このドーム形部
材１８はまた、検知器に投じる入力光に対するフィルタ
として機能することが出来る。
【００２２】さらに検知器の機能に悪影響を及ぼさない
ように、ドーム形部材１８を常に清掃する必要がある。
この目的のため、機器にはハウジング１１のための洗浄
装置１９を設ける。本実施例では、搾乳室の両側の柵２
に、噴射装置で構成された洗浄装置１９が固定されてい
る。この噴射装置により、ハウジング１１の上部、特に
ドーム形部材１８の上に洗浄液が噴射される。
【００２３】本発明は、ここに図示して説明した実施例
に限定されるものではなく、当然特許請求の範囲に入る
あらゆる種類の改変にも関する。
【００２４】
【発明の効果】この発明により、検知器の損傷や汚染が
回避され、また検知器をハウジング内で移動可能に装着
したことにより、動物から離れていても乳首の３座標位
置を正確に確定することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による動物搾乳機器の概略平面図であ
る。
【図２】上記機器の側面図である。
【図３】ハウジング内に配置された検知器の平面図であ
る。
【図４】上記検知器の長手方向断面図である。
【符号の説明】
１ 搾乳室 ８ 搾乳ロボット ９ 乳首カップ １０ 検知器 １１ ハウジング １２ 水平軸 １３ 長手方向軸 １８ ドーム形部材 １９ 洗浄装置

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 搾乳すべき動物の乳首に乳首カップ
    （９）を自動的に連結し、この動物を自動的に搾乳し、
    かつ乳首から該乳首カップ（９）を自動的に切り離すた
    めの少なくとも１つの搾乳ロボット（８）を備えた少な
    くとも１つの搾乳室（１）を有し、乳首の位置を確定す
    るための少なくとも１個の検知器（１０）を設けた雌牛
    等の動物を搾乳するための機器において、少なくとも２
    個の検知器が、搾乳室（１）に対し固定して配設された
    自身のハウジング（１１）内で移動可能に取り付けられ
    ていることを特徴とする動物の搾乳機器。
  2. 【請求項２】 検知器（１０）のハウジンク（１１）
    が、搾乳室（１）の両側、搾乳室の床の中、搾乳室の床
    上、または搾乳室の近くに取付けられることを特徴とす
    る請求項１に記載の機器。
  3. 【請求項３】 検知器（１０）が受動タイプであり、画
    像生成エレメント特にビデオ録画エレメントまたはビデ
    オカメラで構成されていることを特徴とする請求項１ま
    たは２に記載の機器。
  4. 【請求項４】 検知器（１０）が送信−受信機、特にレ
    ーザ送受信エレメントで構成されることを特徴とする請
    求項１または２に記載の機器。
  5. 【請求項５】 検知器（１０）の視野内で見て少なくと
    も最前方の乳首の位置が確定出来るように、検知器（１
    ０）が可動であることを特徴とする請求項１乃至４のい
    ずれかに記載の機器。
  6. 【請求項６】 検知器（１０）により扇形空間が走査出
    来るように、検知器（１０）が可動であることを特徴と
    する請求項５に記載の機器。
  7. 【請求項７】 搾乳すべき動物の乳首に乳首カップ
    （９）を自動的に連結し、この動物を自動的に搾乳し、
    かつ乳首から該乳首カップ（９）を自動的に切り離すた
    めの少なくとも１つの搾乳ロボット（８）を備えた少な
    くとも１つの搾乳室（１）を有し、乳首の位置を確定す
    るための少なくとも１個の検知器（１０）を設けた雌牛
    等の動物を搾乳するための機器において、検知器のうち
    少なくとも２個が送信−受信機、特にレーザ送受信エレ
    メントで構成され、これら検知器（１０）の各々により
    扇形空間が走査可能であることを特徴とする動物の搾乳
    機器。
  8. 【請求項８】 検知器（１０）が２本の軸（１２、１
    ３）を中心にモータ駆動可能であるように、ハウジング
    （１１）内に配置されていることを特徴とする請求項１
    乃至７のいずれかに記載の機器。
  9. 【請求項９】 検知器（１０）が自身の長手方向軸（１
    ３）を中心に移動するばかりでなく実質的に水平な軸
    （１２）を中心に移動可能であるように、ハウジング
    （１１）内に配置されることを特徴とする請求項８に記
    載の機器。
  10. 【請求項１０】 検知器（１０）が感応できる周波数帯
    域内の周波数を少なくとも通過させるフィルタを、ハウ
    ジング（１１）に設けたことを特徴とする請求項１乃至
    ９のいずれかに記載の機器。
  11. 【請求項１１】 上記フィルタがハウジング（１１）の
    上部を構成することを特徴とする請求項１０に記載の機
    器。
  12. 【請求項１２】 ハウジング（１１）が搾乳室（１）の
    床に取り付けられ、該ハウジング（１１）の上部がドー
    ム形エレメント（１８）で構成されていることを特徴と
    する請求項１１に記載の機器。
  13. 【請求項１３】 ハウジング（１１）のための洗浄装置
    （１９）を設けたことを特徴とする請求項１乃至１２の
    いずれかにに記載の機器。
  14. 【請求項１４】 洗浄装置（１９）がハウジング（１
    １）の上部に向けた噴射装置で構成されていることを特
    徴とする請求項１３に記載の機器。
JP8333803A 1995-12-15 1996-12-13 動物搾乳機器 Withdrawn JPH09187182A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1001912 1995-12-15
NL1001912A NL1001912C2 (nl) 1995-12-15 1995-12-15 Inrichting voor het melken van dieren.

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US (1) US5791284A (ja)
EP (1) EP0777961B1 (ja)
JP (1) JPH09187182A (ja)
AU (1) AU706249B2 (ja)
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NL (1) NL1001912C2 (ja)

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