JPH09182737A - 侵襲的医療装置と共に使用すべきベンディング・ネック - Google Patents

侵襲的医療装置と共に使用すべきベンディング・ネック

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JPH09182737A
JPH09182737A JP8355146A JP35514696A JPH09182737A JP H09182737 A JPH09182737 A JP H09182737A JP 8355146 A JP8355146 A JP 8355146A JP 35514696 A JP35514696 A JP 35514696A JP H09182737 A JPH09182737 A JP H09182737A
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sleeve
bending
neck
bending neck
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JP8355146A
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Rodney J Solomon
ロドニー・ジェイ・ソロモン
Hubert K Yeung
ハバート・ケイ・ユング
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements

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Abstract

(57)【要約】 このベンディング・ネックは、それぞれ、中央ルーメン
を有する、旋回可能にヒンジ留めされた一連のセグメン
トを備える。各セグメントは、端部どうしを接続するよ
うに位置決めされ、それに対して、ルーメンは全体とし
て、ベンディング・ネックに取り付けられたヘッド・ア
センブリとの脆弱な相互接続部を収容するシャフトを構
成する。ルーメンとは別に、各セグメントに溝が形成さ
れる。この溝は、各セグメントを組み合わせることによ
って形成され、ベンディング・ネックの長さにわたって
延び、ベンディング・ネックを湾曲させるために使用さ
れるケーブルを収容するように位置合わせされる。ルー
メンを溝から分離したことによって、脆弱な相互接続部
は、ベンディング・ネックが湾曲するときにケーブルの
運動から分離される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】本発明は全般的には、患者の体内に挿入
される医療装置に関し、詳細には、このような侵襲的
（invasive）医療装置と共に使用されるベンディング・
ネックに関する。
【０００２】
【発明の背景】内視鏡、オーソスコープ、超音波トラン
スデューサ・プローブ、その他のインベーシブ医療装
置、撮影医療装置、治療医療装置は、患者の体内に挿入
される。たとえば、食道超音波トランスデューサ・プロ
ーブは、患者の心臓の超音波写真を得るために患者の食
道に挿入される。光ファイバを含む内視鏡を口または鼻
に挿入し、患者の肺または消化管を見ることができる。
切開部に挿入されたオーソスコープおよびその他の装置
は、遠隔制御レーザ手術を実行する。多数のタイプの医
療装置が患者の体内に挿入されるが、このような侵襲的
医療装置はいくつかの共通の属性を有する。
【０００３】１つの属性は、大部分の侵襲的装置が遠隔
操作されることである。たとえば、食道超音波トランス
デューサ・プローブが食道に挿入された後、超音波ビー
ムが正確に心臓に当たるようにプローブの先端が遠隔操
作される。他の属性は、このような医療装置が高い信頼
性を有することである。このような医療装置を使用する
ことは患者に対して侵襲的であるので、患者は、表面麻
酔を施され、あるいはその他の方法で体内への医療装置
の挿入に備えさせられる。装置が信頼できないものであ
る場合、患者の準備を繰り返すことが必要になり、おそ
らくコストが高くなり、あるいは患者が不快感を覚え
る。
【０００４】撮影用に使用される侵襲的医療装置の一例
は、ヒューレット・パッカード社（Hewlett-Packard Co
mpany）から市販されているＨＰモデル番号２１３６６
Ａ超音波トランスデューサ・プローブである。この種の
プローブは、それぞれ、位置合わせされたリベット対に
よって旋回可能に結合された、一連のリングで構成され
たベンディング・ネックを組み込んでいる。ベンディン
グ・ネックの端部に超音波トランスデューサが取り付け
られ、プローブの先端に配置される。４本のプル・ケー
ブルが、位置合わせされたリベットに形成された小さな
穴を通じてリング内に通され、プル・ケーブルが引き込
まれベンディング・ネックが湾曲する。超音波トランス
デューサとの相互接続部もリングの中央を通じて経路指
定される。プル・ケーブルを引き込んでベンディング・
ネックを湾曲させる際、プル・ケーブルと相互接続部と
の間に相対運動が発生し、それによって脆弱な相互接続
部が損傷することがある。リベットの小さな穴の位置合
わせを使用してプル・ケーブルが収容されるので、この
種のベンディング・ネックを組み立てるには労力を要す
る。小さな穴が厳密に位置合わせされた後、プル・ケー
ブルが慎重にリベットの小さな穴に通される。
【０００５】
【発明の概要】本発明では、侵襲的医療装置と共に使用
すべき、容易に組み立てられ信頼できるベンディング・
ネックが形成される。このベンディング・ネックは、そ
れぞれ、中央ルーメンを有する、旋回可能にヒンジ留め
された一連のセグメントを備える。各セグメントは、端
部どうしを接続するように位置決めされ、それに対し
て、ルーメンは全体として、ベンディング・ネックに取
り付けられたヘッド・アセンブリとの脆弱な相互接続部
を収容するシャフトを構成する。ルーメンとは別に、各
セグメントに溝が形成される。この溝は、各セグメント
を組み合わせることによって形成され、ベンディング・
ネックの長さにわたって延び、ベンディング・ネックを
湾曲させるために使用されるケーブルを収容するように
位置合わせされる。ルーメンを溝から分離したことによ
って、脆弱な相互接続部は、ベンディング・ネックが湾
曲するときにケーブルの運動から分離される。
【０００６】ケーブルとセグメントは、高い信頼性を有
し、組立が容易な、侵襲的医療装置と共に使用すべきベ
ンディング・ネックを形成する。本発明の第１の実施例
では、ベンディング・ネックは一対のケーブルを有し、
その湾曲は横方向に限られる。代替実施例では、ベンデ
ィング・ネックは、３本のケーブルを有し、横方向に湾
曲することも、垂直方向に湾曲することもできる。本発
明は、ベンディング・ネック用の組立方法を含む。
【０００７】
【好適な実施例の説明】図１は、従来技術のベンディン
グ・ネック１００および取り付けられたヘッド・アセン
ブリ１０４を示す。４本のプル・ケーブル１１３は、位
置合わせされた一連のリベット１０２を通され、各リベ
ットは、１本のプル・ケーブルを収容するように配向さ
れた案内穴１０３を有する。プル・ケーブル１１３は、
ベンディング・ネック１００の長さにわたって延び、そ
れぞれ、ヘッド・アセンブリ１０４の一端に固定され
る。リベット１０２は、ベンディング・ネック１００を
構成するために使用される一連のリング１１２間の旋回
点も構成する。電気的相互接続部、または光ファイバ相
互接続部、またはその他のタイプの相互接続部（図示せ
ず）が、リング１１２の中央を通じて経路指定され、ベ
ンディング・ネック１００の長さにわたってヘッド・ア
センブリ１０４へ延びる。ヘッド・アセンブリ１０４に
対向するベンディング・ネック１００の端部には、挿入
チューブ（図示せず）が取り付けられる。挿入チューブ
は、縦長で可とう性であり、これによって、ベンディン
グ・ネック１００およびヘッド・アセンブリ１０４を患
者の体内に深く挿入することができる。
【０００８】ベンディング・ネック１００および取り付
けられたヘッド・アセンブリ１０４は患者の適当な体腔
に挿入され、同時にヘッド・アセンブリ１０４がベンデ
ィング・ネック１００の湾曲によって操作される。ベン
ディング・ネックは、各プル・ケーブル１１３が引き込
まれることによって湾曲する。（ベンディング・ネック
１００が取り付けられた端部に対向する）挿入チューブ
の端部でプル・ケーブル１１３に取り付けられたステア
リング・ホィールまたはその他のタイプの操作機構（図
示せず）を使用して、プル・ケーブル１１３が厳密に引
き込まれる。この種のベンディング・ネック１００は、
前述のＨＰモデル番号２１３６６Ａに組み込まれてい
る。
【０００９】従来技術のベンディング・ネック１００の
１つの特徴は、プル・ケーブル１１３と相互接続部が共
にリング１１２の内部に配置されることである。したが
って、プル・ケーブル１１３によってベンディング・ネ
ック１００を湾曲させると、プル・ケーブル１１３と相
互接続部との間に相対運動が発生する。やがて、この相
対運動によって、脆弱な相互接続部に損傷が与えられ、
あるいはヘッド・アセンブリ１０４の性能が悪影響を受
ける。
【００１０】図２のＡは、本発明のベンディング・ネッ
クを構成するために使用されるリンク２の第１の斜視図
である。リンク２は、一端にソケット３を有する。直径
方向に対向する２つの溝６が、リンクの外面に沿って長
さ方向に延び、ルーメン８は、リンク２の長さにわたる
中央開口部を構成する。１つまたは複数のタブ４が、ソ
ケット３のリム１０に沿って分散される。
【００１１】図２のＢは、リンク２の第２の斜視図であ
り、ソケット３に対向するリンク２の端部に形成された
ボール５を示す。直径方向に対向する溝６のそれぞれの
湾曲部９は、ボール５の湾曲に従う。
【００１２】図２のＣは、やはり本発明のベンディング
・ネックを構成するために使用されるスリーブ１２を示
す。スリーブ１２は、直径方向に対向するスイベル・ジ
ョイント対１４を一端に有し、かつ直径方向に対向する
スイベル・ソケット対１６を有する。スリーブ１２の端
部の、スイベル・ジョイント１４から回転方向に９０°
だけずれた位置に、直径方向に対向するフィンガ・ジョ
イント対１７が形成される。スリーブ１２の他端では、
フィンガ・ソケット対１９がフィンガ・ジョイント１７
に回転方向に位置合わせされる。
【００１３】図３は、本発明のベンディング・ネックの
一部の組立シーケンスを示す。ベンディング・ネックを
構成する際には、一連の縦続リンク２およびスリーブ１
２が使用される。図３のＡでは、ケーブル１３ａ、１３
ｂが、リンク２の直径方向に対向する溝６のそれぞれに
挿入された状態で示されている。図３のＢないし図３の
Ｃは、リンク２の上方を摺動するように位置決めされた
スリーブ１２を示す。スリーブ１２に、ケーブル１３ａ
および１３ｂの端部が通され、スリーブ１２が、矢印Ｃ
で示した方向へ移動される。スリーブ１２は、所定の位
置に配置されると、タブ４に係合し、所定の位置に保持
される。スリーブ１２はケーブル１３ａおよび１３ｂを
リンク２の溝６にかたく保持する。スリーブ１２の一端
にある直径方向に対向するスイベル・ジョイント対１４
は、溝６およびケーブル１３ａおよび１３ｂに対して回
転方向に９０°だけずれた位置に配置される。スリーブ
１２の他端で、スイベル・ソケット対１６は対応するス
イベル・ジョイント対１４を受容するようになされる。
【００１４】図３のＤで、第２のスリーブ１２’が、隣
接するスリーブ１２に旋回可能に取り付けられた状態が
示されている。第２のスリーブ１２’を設置するには、
まずこのスリーブにケーブル１３ａおよび１３ｂの端部
を通し、次にこのスリーブを隣接するスリーブ１２へ摺
動させ、第２のスリーブ１２’のソケット１６が第１の
スリーブ１２のスイベル・ジョイント１４に面するよう
に配向させる。最初、第２のスリーブ１２’は、第１の
スリーブ１２に対してＺ軸方向にずれた位置に配置され
る。第２のスリーブ１２’のスイベル・ソケット１６が
第１のスリーブ１２のスイベル・ジョイント１６に位置
合わせされた後、第２のスリーブ１２’が−Ｚ方向へ移
動され、ずれがなくなり、そのため、スイベル・ジョイ
ント１４はスイベル・ソケット１６によってかたく保持
され、第１のスリーブ１２と第２のスリーブ１２’は同
軸方向に整列する。
【００１５】図３のＥに示したように、第２のリンク
２’が、第２のスリーブ１２’に挿入され、やはりタブ
４に係合する。図３のＤおよび図３のＥでは第２のリン
ク２’は見えないが、第２のリンク２’のボール５が第
１のリンク２のソケット３に挿入される。第１のリンク
２の場合と同様に、第２のリンク２’も、溝６内を案内
されるケーブル１３を有し、ケーブル１３はスリーブ１
２によって溝６内にかたく保持される。所望の数のスリ
ーブ１２・リンク２対またはセグメントが達成されるま
で、スリーブ１２およびリンク２が同じシーケンスで連
続的に追加され、すなわち、スリーブ１２のスイベル・
ソケット１６が、前のスリーブ１２のスイベル・ジョイ
ント１４に隣接する位置に配置され、それに続いて、対
応するリンク２がスリーブ１２内部に挿入され、一方の
リンク２のボール５が前のリンク２のソケット３に挿入
される。セグメントの数は、特定の応用例で必要とされ
るベンディング・ネックの長さによって決定される。
【００１６】図４のＡは、複数のセグメントまたはリン
ク２・スリーブ１２対で形成された本発明のベンディン
グ・ネック２０を示す。リンクがスリーブ１２の内部に
あるので、リンク２のタブ４しか見えない。セグメント
の数は、各リンク２およびスリーブ１２の長さと、特定
の応用例に必要なベンディング・ネック２０の全体的な
長さに応じて異なる。図４のＢに示したヘッド・アセン
ブリ２４は、ベンディング・ネック２０の端部に取り付
けられ、各ケーブル１３ａ、１３ｂはヘッド・アセンブ
リのベースにある固定点（図示せず）で終端する。ケー
ブル１３ａとケーブル１３ｂのどちらかを引き込む力が
加えられると、ケーブル１３ａ、１３ｂが引っ張られた
方向に対応する＋Ｙ軸方向または−Ｙ軸方向へベンディ
ング・ネック２０が運動する。たとえば、ケーブル１３
ａが、矢印Ａで示した方向へ引っ張られると、ベンディ
ング・ネック２０は＋Ｙ軸方向に湾曲する。同様に、ケ
ーブル１３ｂが、矢印Ｂで示した方向へ引っ張られる
と、ベンディング・ネック２０は−Ｙ軸方向に湾曲す
る。ケーブル１３ａおよび１３ｂが引き込まれたときの
ベンディング・ネック２０の運動は、スイベル・ソケッ
ト１６中のスイベル・ジョイント１４の旋回動作によっ
て横方向またはＸ−Ｙ平面に限られる。
【００１７】ベンディング・ネック２０を連続エラスト
マ製ジャケット（図示せず）に収納し、リンク２、スリ
ーブ１２、ケーブル１３、ベンディング・ネック２０内
に収納されているその他の構成要素を患者の体要素から
密封することができる。このエラストマ製ジャケット
は、内視鏡、食道超音波プローブ、体腔に挿入するよう
に設計されたその他の侵襲的医療装置を収納するために
当技術分野で使用されているジャケットに類似してい
る。エラストマ製ジャケットの平滑な表面のために、ベ
ンディング・ネック２０を容易に体腔に挿入することが
できる。ベンディング・ネック２０の長さにわたるケー
ブル１３ａおよび１３ｂは、リンク２の溝６で形成され
た別々の拘束空間に摺動可能に収納され、スリーブ１２
で覆われる。ケーブル１３が収納される溝６は、各リン
ク２のルーメン８からかなり離される。ベンディング・
ネック２０中の端部どうしで縦続された各リンク２のル
ーメン８が縦続されることによって、特定のヘッド・ア
センブリ２４によって必要とされる光ファイバ・ケーブ
ル、駆動軸、電気導体、システム電子機器などの相互接
続部用の導管が確立される。ルーメン８と溝６が分離さ
れるため、ケーブル１３ａおよび１３ｂが、ルーメン８
で形成された導管内の相互接続部とこすれ合い、それに
よって導管内の相互接続部が損傷し侵襲的医療装置の信
頼性が低下するのが防止される。ベンディング・ネック
は、ヘッド・アセンブリ２４に対向する端部で挿入チュ
ーブ（図示せず）に取り付けることができる。
【００１８】図５は、Ｘ−Ｙ平面での湾曲を示すベンデ
ィング・ネック２０の２つのセグメントの詳細な図であ
る。ベンディング・ネック２０が湾曲すると、一方の側
（この例では、ケーブル１３ｂに近接する側）が他方の
側に対して伸長する。伸長側では、各フィンガ・ジョイ
ント１７が対応するフィンガ・ソケット１９から部分的
に後退する。湾曲したベンディング・ネック２０のより
短い他方の側（この例では、ケーブル１３ａに近接する
側）では（図５では見えない）、各フィンガ・ジョイン
ト１７がさらに、対応するフィンガ・ソケット１９に貫
入する。フィンガ・ジョイント１７とフィンガ・ソケッ
ト１９は湾曲止めとして働き、湾曲時のベンディング・
ネック２０の湾曲の量を制限する。フィンガ・ジョイン
トの長さとフィンガ・ソケットの深さは、Ｘ−Ｙ平面で
のベンディング・ネック２０の湾曲を画定する。ベンデ
ィング・ネック２０の各側のフィンガ・ジョイント１７
およびフィンガ・ソケット１９の数は１つでも、あるい
は複数でもよい。フィンガ・ソケット１９中のフィンガ
・ジョイント１７は、ベンディング・ネック２０が湾曲
する際に、エラストマ製ジャケットが隣接するスリーブ
１２に挟まれるのも防止する。
【００１９】スリーブ１２の＋Ｙ軸方向および−Ｙ軸方
向への旋回は、対応するスイベル・ソケット１６内の各
スイベル・ジョイント１４の旋回動作によって行われ
る。スリーブ１２内のリンク２の旋回は、隣接するリン
ク２どうしのソケット３中のボール５の旋回動作によっ
て行われる。ベンディング・ネック２０のＸ軸の周りで
の、あるいは長さ方向でのスリーブ１２の回転方向スピ
ンは、リンク２のタブ４とスリーブ１２の係合によって
防止される。リンク２およびスリーブ１２の回転方向ス
ピンは回避され、湾曲時のベンディング・ネック２０の
拘束が防止される。回転方向スピンが発生した場合、ベ
ンディング・ネック２０の湾曲が制御できなくなり、あ
るいは導管内の脆弱な相互接続部が損傷する。二重軸ベ
ンディング・ネック３０の湾曲は、ジョイスティック、
またはステアリング・ホィール、またはプル・ケーブル
２３ａ、２３ｂ、２３ｃに取り付けられたその他の装置
を介して制御することができる。
【００２０】図６は、本発明の代替実施例の二重軸ベン
ディング・ネック３０を示す。この代替実施例では、ス
イベル・ジョイント１４と隣接するスリーブ１２の対応
するスイベル・ソケット１６は、二重軸ベンディング・
ネック３０のＸ軸または長さ方向軸の周りで回転方向に
交互に９０°だけずれた位置に配置される。ずれたスリ
ーブ１２ｂによって＋Ｙ軸方向および−Ｙ軸方向の湾曲
がもたらされ、それに対してＸ軸上のスリーブ１２ａは
Ｚ軸方向および−Ｚ軸方向の湾曲をもたらす。その結
果、二重軸ベンディング・ネック３０は、Ｙ−Ｚ平面内
の任意の方向に湾曲させることができる。
【００２１】図７は、二次軸ベンディング・ネック３０
またはネック３０の断面図を示す。二重軸ベンディング
・ネック３０を湾曲させるために使用される対応するケ
ーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃを収納するために３つの
溝２６ａ、２６ｂ、２６ｃがリンク２に形成される。ケ
ーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃは、スリーブ１２ａおよ
び１２ｂによって溝２６ａ、２６ｂ、２６ｃに拘束され
る。各縦続リンク２のルーメン８は全体として、二重軸
ベンディング・ネック３０内を長さ方向へ延びる導管を
形成する。溝２６ａ、２６ｂはそれぞれ、Ｙ軸から４５
°の位置に対称的に位置決めされる。第３の溝２６ｃ
は、−Ｙ軸に沿って位置決めされる。二重軸ベンディン
グ・ネック３０の湾曲は、１本または複数のケーブル２
３ａ、２３ｂ、２３ｃを引くことによって作動する。た
とえば、溝２６ｃ内のケーブル２３ｃを引くと、ネック
３０は−Ｙ軸の方へ湾曲する。ケーブル２３ａおよび２
３ｂを等しい量だけ引くと、ネック３０は＋Ｙ軸の方へ
湾曲する。この実施例では、ケーブル２３ａおよび２３
ｂの角位置のために、−Ｙ軸方向への力を増大すること
によって、ネック３０を＋Ｙ軸方向へ湾曲させることが
できる。＋Ｚ軸方向または−Ｚ軸方向の湾曲は、ケーブ
ル２６ａとケーブル２６ｂのどちらかを引き、同時に、
引いていない他方のケーブル２６ｂまたは２６ａをたる
ませることによって行われる。
【００２２】リンク２に多数の溝を形成することがで
き、リンク２の周りの様々な回転方向位置に溝を形成す
ることができる。しかし、本発明の第２の実施例では、
溝２６ａ、２６ｂ、２６ｃの回転方向位置は、二重軸ベ
ンディング・ネック３０が−Ｙ軸方向に湾曲するときよ
りも＋Ｙ軸方向に湾曲するときの方が大きな曲げ力をも
たらすように選択される。たとえば、ケーブル２３ａお
よび２３ｂのそれぞれに力Ｆを加えた場合、ネック３０
の達成される曲げ力は２ｘＦｘＣｏｓ４５°である。こ
の曲げ力は、ケーブルおよび溝をリンク２の周りに回転
方向に等間隔に配置した場合に２本のケーブルに力Ｆを
加えたときの２ｘＦｘＣｏｓ６０°よりも大きい。特定
の方向の曲げ力が大きいことは、二重軸ベンディング・
ネック３０に取り付けられたヘッド・アセンブリ２４が
超音波トランスデューサである応用例に有用である。た
とえば、超音波トランスデューサを患者の内部組織にか
たく押し付けて、超音波撮影時の不要な反射を防止す
る。本発明のベンディング・ネックは、組み立てるのに
労力を要さず、遠隔操作および高信頼性を必要とする様
々な医療装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術のベンディング・ネックを示す図であ
る。
【図２】本発明のベンディング・ネックを構成するため
に使用されるリンクおよびスリーブの斜視図である。
【図３】本発明のベンディング・ネックの組立シーケン
スを示す図である。
【図４】本発明の複数のリンク・スリーブ対で形成され
たベンディング・ネックを示す図である。
【図５】図４のベンディング・ネックの詳細な図であ
る。
【図６】本発明の代替実施例の二重軸ベンディング・ネ
ックを示す図である。
【図７】図６の二重軸ベンディング・ネックの断面図で
ある。
【符号の説明】
２、１２ セグメント ６ 溝 ８ ルーメン １３ ケーブル ２０ ベンディング・ネック ２４ ヘッド・アセンブリ

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ヘッド・アセンブリに固定された引き込
    み可能なケーブルによって湾曲させることができる、侵
    襲的医療装置のヘッド・アセンブリを収容するベンディ
    ング・ネックであって、 旋回可能に取り付けられた一連のセグメントと、 ヘッド・アセンブリとの相互接続部を収納するために、
    一連のセグメントの中央に設けられた中央導管と、 引き込み可能なケーブルを収納するために中央導管から
    分離された一対の溝とを備えることを特徴とするベンデ
    ィング・ネック。
  2. 【請求項２】 旋回可能に取り付けられた一連のセグメ
    ントのそれぞれがさらに、ルーメンを備え、ルーメンが
    全体として中央導管を形成することを特徴とする請求項
    １に記載のベンディング・ネック。
  3. 【請求項３】 一対の溝が、中央導管に平行であること
    を特徴とする請求項２に記載のベンディング・ネック。
  4. 【請求項４】 一連のセグメントがそれぞれ、丸い断面
    を有し、溝が、中央導管の周りで直径方向に対向するこ
    とを特徴とする請求項３に記載のベンディング・ネッ
    ク。
  5. 【請求項５】 旋回可能に取り付けられたセグメント
    が、一対の溝を含む平面でベンディング・ネックを湾曲
    させることを特徴とする請求項４に記載のベンディング
    ・ネック。
  6. 【請求項６】 各セグメントがさらに、 直径方向に対向し、各セグメントの第１の端部に位置決
    めされ、一対の溝から回転方向に９０°だけずれた位置
    に配置されたスイベル・ジョイント対と、 直径方向に対向し、各セグメントのスイベル・ソケット
    対自体が一連のセグメントのうちの隣接するセグメント
    のスイベル・ジョイント対を受容し一連のセグメントを
    旋回可能に取り付けられるようにするように各セグメン
    トの第２の端部に位置決めされたスイベル・ソケット対
    とを備えることを特徴とする請求項５に記載のベンディ
    ング・ネック。
  7. 【請求項７】 さらに、一対の溝および中央導管から分
    離された第３の溝を備えることを特徴とする請求項３に
    記載のベンディング・ネック。
  8. 【請求項８】 各セグメントが丸い断面を有し、一対の
    溝の各溝が、中央導管の周りの丸い断面の第１の半円中
    に配設され、第３の溝が、中央導管の周りの丸い断面の
    第２の半円中に配設されることを特徴とする請求項７に
    記載のベンディング・ネック。
  9. 【請求項９】 一対の溝のうちの第１の溝が、一対の溝
    のうちの第２の溝から回転方向に少なくとも９０°だけ
    ずれた位置に配置され、第３の溝が、一対の溝の各溝か
    ら回転方向に少なくとも９０°だけずれた位置に配置さ
    れることを特徴とする請求項８に記載のベンディング・
    ネック。
  10. 【請求項１０】 一連のセグメントのそれぞれがさら
    に、 直径方向に対向し、各セグメントの第１の端部の第１の
    回転方向オフセットに位置決めされたスイベル・ジョイ
    ント対と、 直径方向に対向し、各セグメントの第２の端部の、第１
    の回転方向オフセットから９０°だけずれた第２の回転
    方向オフセットに位置決めされたスイベル・ソケット対
    とを備え、 各セグメントのスイベル・ソケット対が、一連のセグメ
    ントのうちの隣接するセグメントのスイベル・ジョイン
    ト対を受容し、セグメントを旋回可能に取り付けられる
    ようにすることを特徴とする請求項９に記載のベンディ
    ング・ネック。
  11. 【請求項１１】 侵襲的医療手順で使用される遠隔制御
    ヘッドアセンブリ用のベンディング・ネックであって、 第１の端部に凹状ソケットを有し、第２の端部に凸状ボ
    ールを有し、一連のリンクの各リンク自体の凸状ボール
    が、一連のリンクのうちの隣接するリンクの凹状ソケッ
    トに係合するようになされた一連の円筒形リンクと、 リンクを囲み、それぞれ、一連のリンクのうちの１つに
    対応する、一連の管状スリーブと、 各リンクに形成され、管状スリーブに収納され、リンク
    の長さにわたって延びる、複数の溝と、 少なくとも１つが、一連のリンクの各リンクから突き出
    て管状スリーブに係合する、複数のタブと、 直径方向に対向し、各スリーブの第１の端部に位置決め
    されたスイベル・ジョイント対と、 直径方向に対向し、スイベル・ジョイント対を受容する
    ようになされた各スリーブの第２の端部に位置決めされ
    たスイベル・ソケット対と、 各リンク内に形成され、全体として、ベンディング・ネ
    ック（２０）の長さにわたる中央導管を形成する、中央
    ルーメンと、 ヘッド・アセンブリに固定され、それぞれ、対応する溝
    内を通される、引き込み可能な複数のケーブルとを備
    え、ベンディング・ネックが、少なくとも１本の引き込
    み可能なケーブルの引き込みによって湾曲することを特
    徴とするベンディング・ネック。
  12. 【請求項１２】 各管状スリーブがさらに、少なくとも
    一対の摺動可能なフィンガ・ジョイントと少なくとも一
    対の対応するフィンガ・ソケットとを備え、摺動可能な
    フィンガ・ジョイントの貫入の深さが、ベンディング・
    ネックの最大湾曲を決定することを特徴とする請求項１
    １に記載のベンディング・ネック。
  13. 【請求項１３】 ヘッド・アセンブリが、超音波トラン
    スデューサを備え、中央導管が、超音波トランスデュー
    サに接続された可とう性の電子相互接続部を含むことを
    特徴とする請求項１２に記載のベンディング・ネック。
  14. 【請求項１４】 旋回可能にヒンジ留めされた一連のセ
    グメントを備えるベンディング・ネックを組み立てる方
    法であって、各セグメントが、内側リンクおよび外側ス
    リーブと、内側リンクに形成され外側スリーブによって
    収納される複数の溝とを備え、外側スリーブがさらに、
    一端にスイベル・ジョイント対を備え、かつ他端にスイ
    ベル・ソケット対を備え、ベンディング・ネックが、引
    き込み可能な複数のケーブルによって湾曲させることが
    でき、組立方法が、 複数のケーブルをリンクの複数の溝に挿入するステップ
    と、 第１のスリーブに複数のケーブルの端部を通すステップ
    と、 スリーブをリンクの上方で摺動させるステップと、 第２のスリーブのスイベル・ジョイント対が第１のスリ
    ーブのスイベル・ソケット対の方へ配向されるように、
    第２のスリーブに複数のケーブルの端部を通すステップ
    と、 第２のスリーブを第１のスリーブからケーブルに垂直な
    方向にずらすステップと、 第２のスリーブのスイベル・ジョイントを第１のスリー
    ブのスイベル・ソケットに位置合わせするステップと、 ずれをなくすることによってスイベル・ジョイントとス
    イベル・ソケットを係合させるステップと、 第２のリンクを第２のスリーブに挿入するステップとを
    含むことを特徴とする方法。
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