JPH09168931A - ガスタービン分解組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ガスタービンの燃焼器の分解組立を容易にでき
るようにするガスタービン分解組立装置を提供すること
にある。 【解決手段】ガスタービン１の軸中心と同心上に少なく
とも２本以上設置した円環形レール９と、この円環形レ
ール９上をガスタービン１周方向に走行するフレーム１
８と、このフレーム１８上を燃焼器部品の挿入および引
抜き方向に走行するハンド取付部５５と、このハンド取
付部５５に取り付けられ燃焼器部品を把持するハンド部
５６とを備え、ガスタービン１の燃焼器２を分解組立す
るためのガスタービン分解組立装置において、ハンド部
５６を、ガスタービン１への燃焼器２の取付傾斜角度と
略同一傾斜角度をもって設置し、ハンド取付部５５とハ
ンド部５６とを少なくとも３本以上のリンクを有するリ
ンク機構５７により独立２方向に揺動自在となるように
連結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガスタービンの燃
焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ガスタービンの燃焼器は高温部品であ
り、定期的に分解点検を行っている。事業用大型ガスタ
ービンでは図５４に示すように、ガスタービン１の軸心
の周りに１０〜２０個程度の燃焼器２を軸心に対して一
定の傾斜角Ａにて配置した多缶式と呼ばれるものが多用
されている。近年このようなガスタービン１では高温化
や低ＮＯｘ化に伴い、燃焼器構造が複雑化し重量が増加
する傾向にある。

【０００３】多缶式の燃焼器２は図５５に示すように、
ガスタービン本体ケーシング８に燃焼器ケーシング７が
接続されて、外部を構成しており、この燃焼器ケーシン
グ７の端部にはヘッドプレート４を介して取付フランジ
２５によって、燃料ノズル３が配設されている。この燃
料ノズル３にて燃料が供給され燃焼されたガスは、燃焼
器ライナー５を介してタービン２６へ導かれる。なお、
符号６は圧縮機２７から供給された空気を内筒２８外面
に導き、内筒２８を冷却した後、燃焼器２内に導くトラ
ジションピースである。

【０００４】以上の構成において、最近の大型ガスター
ビン１では最も重い部品は５００kgf程度にもなってい
る。それにも拘らず現状の燃焼器２の分解組立作業は天
井クレーン等の吊り上げ装置を使用する以外、ほとんど
人力に頼った従来からの方法で行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような人力による
重量物のハンドリング作業は吊り落としや挟まれ等の危
険が伴うこと、特にガスタービン下半側の燃焼器２の分
解組立はクレーン等が使い難いのでさらに困難な作業と
なり作業性の向上が要望されている。

【０００６】また、最新鋭ガスタービンのトラジション
ピース６の重量は１００kg近くである。このトラジショ
ンピース６は、ガスタービン本体ケーシング８の中にあ
るためクレーンが使用できない。したがって、トラジシ
ョンピース６のガスタービン本体ケーシングからの出し
入れは、ほとんど人力に頼るため大変に困難な作業とな
っている。

【０００７】このように分解組立作業が困難になるに伴
い燃焼器２の点検に関する工事期間も長くなるため、ガ
スタービン設備を停止する期間も長くなる。

【０００８】上記の問題点に対してこれまで人力で行っ
ていた作業を大幅に機械化していくことが考えられる
が、燃焼器ケーシング７が多缶式であることや、燃焼器
２自身の構造の複雑化等の理由でこれまで有効な装置が
開発されていなかった。

【０００９】本発明の目的は、上記のようなガスタービ
ンの燃焼器の分解組立を容易にできるようにするガスタ
ービン分解組立装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明においては、ガスタービンの燃焼
器部品を把持するハンド部と、このハンド部を支持し燃
焼器中心軸に対して平行に移動する挿入引抜動作部と、
この挿入引抜動作部をガスタービンの外側部を形成する
ケーシングに保持する保持部とを有することを特徴とす
るガスタービン分解組立装置を提供し、請求項２記載の
発明においては、請求項１記載の保持部を、ガスタービ
ンのケーシングの周方向に複数配設された支持部と、こ
の支持部に沿ってガスタービンの周方向に移動する走行
装置とから構成して成ることを特徴とするガスタービン
分解組立装置をて提供し、請求項３記載の発明において
は、請求項１記載のハンド部を、内ハンド部と外ハンド
部とから構成し、内ハンド部はガスタービンのケーシン
グ内部に挿入される長さを有しかつ屈曲自在なロッド
と、このロッドの先端部に配設される把持部とから成
り、外ハンド部は内ハンド部の外側部に配設される把持
部とから成ることを特徴とするガスタービン分解組立装
置を提供する。

【００１１】また、請求項４記載の発明においては、ガ
スタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置
した円環形レールと、この円環形レール上をガスタービ
ン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼
器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部
と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持
するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組
立するためのガスタービン分解組立装置において、前記
ハンド部を、ガスタービンへの燃焼器の取付傾斜角度と
略同一傾斜角度をもって設置し、前記ハンド取付部と前
記ハンド部とを少なくとも３本以上のリンクを有するリ
ンク機構により独立２方向に揺動自在となるように連結
したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供
し、請求項５記載の発明においては、ハンド取付部と前
記ハンド部との間に中間取付部を設け、この中間取付部
を介して前記リンク機構を直列に複数連結したことを特
徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項６
記載の発明においては、リンク機構に特定の姿勢に戻る
復元力を与える復元機構を設けたことを特徴とするガス
タービン分解組立装置を提供し、請求項７記載の発明に
おいては、リンク機構を止めて置くべき姿勢に揺動し、
そこでブレーキ力を与える揺動固定機構を設けたことを
特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項
８記載の発明においては、リンク機構のリンクをそれぞ
れ平行にしたことを特徴とするガスタービン分解組立装
置を提供する。

【００１２】さらに、請求項９記載の発明においては、
リンク機構のリンクを前記ハンド部からみて燃焼器部品
の先の基準点の方向に略向ける台形としたことを特徴と
するガスタービン分解組立装置を提供し、請求項１０記
載の発明においては、リンク機構のうち、リンク２本を
組とし、その組のリンク端部を同軸的に連結したことを
特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請求項
１１記載の発明においては、リンク機構に釣り合い機構
を具備し、この釣り合い機構は、前記リンク機構のハン
ド部側の前記中間取付部または前記ハンド部のいずれか
に作用点を設け、前記リンク機構のフレーム側の前記ハ
ンド取付部または前記中間取付部のいずれかに支点を設
け、この支点と逆側に作用点の重量に釣り合う力点とし
ての釣合重りを設け、それら三点の天秤棒として前記リ
ンク機構のリンクのうちいずれかと兼用となる釣合リン
クもしくは別の釣合リンクを用い、作用点と支点におい
て独立２方向に揺動自在になるように前記釣合リンクを
支持したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を
提供し、請求項１２記載の発明においては、力点、作用
点、支点のうち、いずれかの位置を変えて釣合いの比率
を変える釣合比率可変機構を前記釣合い機構に設けたこ
とを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供し、請
求項１３記載の発明においては、釣合リンクを別に設
け、その釣合リンクがさらに前記リンク機構に対して幾
何学的に冗長な場合に、前記リンク機構が動いた際のリ
ンク方向の幾何学的な誤差を吸収する誤差吸収機構を前
記釣合リンクに設けたことを特徴とするガスタービン分
解組立装置を提供する。

【００１３】さらにまた、請求項１４記載の発明におい
ては、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本
以上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガ
スタービン周方向に走行するフレームと、このフレーム
上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハン
ド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部
品を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器
を分解組立するためのガスタービン分解組立装置におい
て、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立し
たハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側
ハンドの付根部に回動自在な内側ハンド関節と、前記内
側ハンドの爪の駆動軸でハンドを使う側に駆動軸が動い
た時に前記内側ハンド関節を固定する関節固定兼用駆動
軸と、前記内側ハンド関節を伸屈駆動する内側ハンド伸
屈駆動装置とを備えたことを特徴とするガスタービン分
解組立装置を提供し、請求項１５記載の発明において
は、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以
上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガス
タービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上
を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド
取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品
を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を
分解組立するためのガスタービン分解組立装置におい
て、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立し
たハンドを具備し、その内側ハンドにおいて、前記内側
ハンドの爪に回動自在な弾性体からなる補助ローラを設
けたことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供
する。

【００１４】また、請求項１６記載の発明においては、
ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設
置した円環形レールと、この円環形レール上をガスター
ビン周方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃
焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付
部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把
持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解
組立するためのガスタービン分解組立装置において、前
記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハン
ドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンド
の爪の駆動装置を、出力端をハンド中心軸に対して直線
方向または回転方向に駆動する外側ハンド駆動装置と、
この外側ハンド駆動装置の出力端に一端を回動自在に連
結し、爪に他端を回動自在に連結した外側ハンド爪駆動
リンクとから構成したことを特徴とするガスタービン分
解組立装置を提供し、請求項１７記載の本発明において
は、ガスタービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以
上設置した円環形レールと、この円環形レール上をガス
タービン周方向に走行するフレームと、このフレーム上
を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行するハンド
取付部と、このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品
を把持するハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を
分解組立するためのガスタービン分解組立装置におい
て、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立し
たハンドを具備し、その外側ハンドにおいて、前記外側
ハンドの爪はの角端部に回動自在な補助ローラを設けた
ことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供す
る。

【００１５】請求項１７記載の発明においては、ガスタ
ービンの軸中心と同心上に少なくとも２本以上設置した
円環形レールと、この円環形レール上をガスタービン周
方向に走行するフレームと、このフレーム上を燃焼器部
品の挿入および引抜き方向に走行するハンド取付部と、
このハンド取付部に取り付けられ燃焼器部品を把持する
ハンド部とを備え、ガスタービンの燃焼器を分解組立す
るためのガスタービン分解組立装置において、前記ハン
ド部が内側ハンドと外側ハンドとに独立したハンドを具
備し、その外側ハンドにおいて、前記外側ハンドの爪の
角端部に回動自在な補助ローラを設けたことを特徴とす
るガスタービン分解組立装置を提供する。

【００１６】請求項１８記載の発明においては、請求項
４から７までのいずれかに記載のガスタービン分解組立
装置において、中間取付部とハンド部とを連結する台形
リンク状のリンク機構のリンクの長さまたは支持位置を
可変とし、そのハンド部によって把持すべき燃焼器部品
の挿入先端取付け部と重心との間で、前記リンクを向け
る基準点の位置を変更し得るようにしたことを特徴とす
るガスタービン分解組立装置を提供する。

【００１７】請求項１９記載の発明においては、請求項
１８記載のガスタービン分解組立装置において、少なく
とも前記リンク機構のリンク端の軸の位置を変更する軸
位置変更機構もしくはリンクの長さを変更するリンク長
変更機構を備え、前記リンク機構のリンクを向けている
基準点の位置を燃焼器部品の先端取付け部と重心との間
で変更する基準点位置移動手段を有することを特徴とす
るガスタービン分解組立装置を提供する。

【００１８】請求項２０記載の発明においては、請求項
４から７までのいずれか、または請求項１８もしくは１
９に記載のガスタービン分解組立装置において、前記リ
ンク機構に代え、中間取付部に対してハンド部を球面状
に沿う軌跡でガイドするガイド機構を設けたことを特徴
とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００１９】請求項２１記載の発明においては、請求項
２０記載のガスタービン分解組立装置において、ガイド
機構を、前記ハンド部からみて燃焼器部品の先端取付け
部と重心との間に曲率半径中心を設定し得る独立２方向
の曲線ガイド機構としたことを特徴とするガスタービン
分解組立装置を提供する。

【００２０】請求項２２記載の発明においては、請求項
６記載のガスタービン分解組立装置において、前記復元
機構は、リンク機構の復元位置を調整する復元位置調整
機構を有することを特徴とするガスタービン分解組立装
置を提供する。

【００２１】請求項２３記載の発明においては、請求項
４から２２までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールの外周側または内周側
に、ハンド部を搭載するフレームの走行用ガイドとし
て、前記円環形レールの周方向に沿うチェーンを配し、
このチェーンはチェーン両側方に突出する複数の長尺な
チェーンエレメントをチェーン長さ方向に間隔的に有す
るものとして、その長尺な各チェーンピンの突出端部を
前記円環形レールに固定具によって固定したことを特徴
とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２２】請求項２４記載の発明においては、請求項
２３記載のガスタービン分解組立装置において、円環形
レールに沿って走行するフレームは、チェーンと係合す
る走行用のスプロケット形車輪を複数、互いに同期回転
する状態で、前記チェーンの長さ方向に沿って有するこ
とを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２３】請求項２５記載の発明においては、請求項
４から２４までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レール上を走行するフレーム
は、前記円環形レールにガイドされるガイド部材に搭載
されており、このガイド部材に対する前記フレームの搭
載部分は複数の締結具によって固定するとともに、この
締結具による締付部には、反締付方向に沿う一定以上の
反力に対し、反締付方向の移動を許容する弾性手段を介
在させて締付けが施されていることを特徴とするガスタ
ービン分解組立装置を提供する。

【００２４】請求項２６記載の発明においては、請求項
４から２５までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールをガスタービンの外周部
に常設し、この円環形レールを、ガスタービン周囲に組
付けられる部品の支持に兼用させるようにししたことを
特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２５】請求項２７記載の発明においては、請求項
４から２５までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールに沿ってガスタービンの
外周部の各位置に移動し得る移動体を備え、この移動体
にガスタービンの部品を保持し得る保持部材を取付けた
ことを特徴とするガスタービン分解組立装置を提供す
る。

【００２６】請求項２８記載の発明においては、請求項
４から２５までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、ハンド部との間で燃焼器部品の受け渡
しが可能な燃焼器部品保持装置を備えるとともに、円環
形レール上でガスタービン周方向に走行するフレーム
に、前記燃焼器部品保持装置を定位置に位置決めして停
止し、常に定位置で前記燃焼器部品のハンド部との間の
受け渡しを定位置で行わせる位置決め手段を設けたこと
を特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２７】請求項２９記載の発明においては、請求項
４から２８までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールとしてガスタービン本体
ケーシングの外周側に張り出したフランジを適用し、こ
のフランジをレールとしてフレームを搭載する一方、前
記フランジの側面部に全周に亘って一定間隔でガスター
ビン本体ケーシング軸心と平行なガイド用突起を多数突
出させ、この各ガイド用突起に噛み合う歯車を有する回
転駆動装置を前記フレームに取付けて、そのフレームを
ガスタービン本体ケーシング周囲で走行可能としたこと
を特徴とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２８】請求項３０記載の発明においては、請求項
４から２８までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールは、複数に分割された割
リング状のレールエレメントを相互に連結してガスター
ビン本体ケーシングの周囲部に一定の径方向隙間をもっ
て配置されたものとし、前記レールエレメントの内周側
には中心方向に向けて複数のジャッキねじを突出する一
方、前記ガスタービン本体ケーシングの外周面には複数
のベース板を周方向に沿って間隔的に接合させ、かつ前
記ジャッキねじに係合した取り付け金具によって前記ベ
ース板を前記レールエレメント側から前記ガスタービン
本体ケーシングの外周面にそれぞれ圧接させることによ
り、前記円環形レールを固定設置したことを特徴とする
ガスタービン分解組立装置を提供する。

【００２９】請求項３１記載の発明においては、請求項
４から３０までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、円環形レールに突起または溝からなる
動作領域規定部を設ける一方、前記円環形レール上を走
行するフレームには前記動作領域規定部に出入りする移
動型メカストッパを取付けたことを特徴とするガスター
ビン分解組立装置を提供する。

【００３０】請求項３２記載の発明においては、請求項
３１記載のガスタービン分解組立装置において、メカス
トッパには、このメカストッパが動作領域規定部の端に
近傍したときに事前に検知する移動型ハードリミットス
イッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立
装置を提供する。

【００３１】請求項３３記載の発明においては、請求項
４から３２までのいずれかに記載のガスタービン分解組
立装置において、フレームの動作領域の外部からそのフ
レームに動力および信号を取り合う配線配管類と、その
配線配管類の途中部分をガスタービンのエンクロージャ
の位置で支持するケーブルヒッチとを備えたことを特徴
とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００３２】請求項３４記載の発明においては、請求項
３３記載のガスタービン分解組立装置において、動作部
分の制御を行う制御装置を、動作領域外部のフロア上に
配置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置を
提供する。

【００３３】請求項３５記載の発明においては、請求項
３３記載のガスタービン分解組立装置において、配線配
管類に対し、ガスタービンに巻き付けるだけの余裕の長
さをケーブルヒッチより外部側に与え、その配線配管類
の途中に作業者の員数確認スイッチを設けたことを特徴
とするガスタービン分解組立装置を提供する。

【００３４】請求項３６記載の発明においては、請求項
６記載のガスタービン分解組立装置において、復元機構
に対し、リンク機構が特定位置に復元していることを特
徴とする位置確認センサを設けたことを特徴とするガス
タービン分解組立装置を提供する。

【００３５】請求項３７記載の発明においては、請求項
３６記載の位置確認センサと、請求項１２記載の釣合比
率可変機構とを備えたガスタービン分解組立装置におい
て、前記位置確認センサの情報より前記釣合比率可変機
構を動作して前記リンク機構を特定位置に復元させる自
動復元機構を有することを特徴とするガスタービン分解
組立装置を提供する。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して具体的に説明する。なお、ガスタービン構成部
品については、図５２および図５３もそのまま参照す
る。

【００３７】第１実施形態（図１〜図７） 図１は分解組立装置１０の全体構成を示す外観図であ
る。この図１において、ガスタービン１の周囲にはガス
タービン軸中心と同心の円環状のレール９（９ａ，９
ｂ）が一対、軸方向に間隔をあけて取り付けられてい
る。ガスタービン本体ケーシング８側の円環形レール９
ａは圧縮機１７側の円環形レール９ｂよりも大径とされ
ている。これらの円環形レール９ａ，９ｂ上に、天井ク
レーン２６を使用して分解組立装置１０が載置されてい
る。なお、分解組立装置１０の安定性を増すために、円
環形レール９の数を３本以上に増やすことは制限される
ものではない。

【００３８】さらに、円環形レール９の代りにラック、
ピニオンの組合せによってガスタービンケーシングの外
周を移動自在な構成にしてもよく、チェーンとスプロケ
ットまたは分解組立装置本体に磁石から成る車輪によっ
て構成し、さらに上述した部品を一方ずつ使用して組合
せてもよい。

【００３９】図２は図１に示した分解組立装置１０の基
本構成を示す図である。

【００４０】図２に示すように、分解組立装置１０は基
本的に、燃焼器２の部品を把持するハンド部１１と、フ
レーム１８に支持されて燃焼器２の中心軸に平行な方向
Ｂにハンド部１１を前後させる挿入引抜動作部１３と、
フレーム１８の両端を支持した状態で各円環形レール９
ａ，９ｂ上をガスタービン周方向Ｃに沿って走行する一
対の周方向走行部１５ａ，１５ｂとから構成されてい
る。ここで挿入引抜動作部１３の取付角度Ｄは、フレー
ム１８により、図５２に示す燃焼器２の取付傾斜角度Ａ
と同一に設定している。

【００４１】図３は図２に示した分解組立装置１０の構
成要素であるハンド部１１の詳細を示す図である。

【００４２】図３に示すように、ハンド部１１は、ベー
ス２２に支持されており、回転装置（図示せず）によっ
て燃焼器中心軸を中心に周方向（図中Ｅ方向）に回動自
在に構成されている。さらに、ハンド部１１の中心位置
には前方に向ってロッド２０が突出し、このロッド２０
は、ベース２２の水平位置２ヶ所にヒンジ３７を介して
接続された平行微調整部材１４によって軸方向の微調整
移動が行えるようになっている。そして、この平行微調
整部材１４にはヒンジ３８を介して挿入引抜角度微調整
部材１２が接続されており、この挿入引抜角度微調整部
材１２によってロッド２０の角度を微調整することがで
きる。

【００４３】また、図３に示すように、本実施形態のハ
ンド部１１は内外側の二つの独立した把持用内，外ハン
ド１９，２１を具備しており、内側の内ハンド１９はガ
スタービンケーシング内部に挿入する長さを有し、ヒン
ジ３６によって屈曲自在なロッド２０の先端に取り付け
られた比較的小型のハンドである。一方、外側の外ハン
ド２１は前記内ハンド１９に比べて強固な構造であり、
挿入引抜動作部１３に結合する結合部３５を有するハン
ド部１１のベース２２から軸方向において内ハンド部ほ
ど遠くない位置に取り付けられている。なお、図３では
把持用ハンドは内ハンド１９、外ハンド２１ともパンタ
グラフ構造３３，３４によって、図中Ｆ，Ｇ方向に開閉
動作し、先端に爪２３，２４を有する３本爪形式のもの
を図示しているが、これに限定するものではなく、４本
以上の爪を有するものでも何ら問題はない。

【００４４】ロッド２０の内ハンド１９および外ハンド
２１の取付位置と反対の位置にはカウンタウェイト１６
が配設されており、内ハンド１９および外ハンド２１の
把持重量によって支持する重心が移動するため、そのバ
ランスを保つために手動または自動によって軸方向に把
持重量に応じて移動させる構成となっている。

【００４５】以上に示したガスタービン分解組立装置の
作用を以下、図４，図５を参照して説明する。

【００４６】図４は本実施形態の分解組立装置１０のハ
ンド部１１が燃料ノズル３とヘッドプレート４とを組立
てた状態のままで把持し、燃焼器ケーシング７から取り
外しているところを示した図である。

【００４７】図４において、外ハンド２１は爪２４で燃
料ノズル３を取り付ける取付フランジ２５を外側から把
持している。ヘッドプレート４を燃焼器ケーシング７に
止めているボルト（図示せず）の取り外しは把持した状
態で行う。なお、内ハンド１９はロッド２０の根本から
屈曲させて外ハンド２１の把持物と干渉しないようにし
ている。

【００４８】この状態で燃焼器中心軸と平行方向（図４
中矢印Ｈ）に燃料ノズル３とヘッドプレート４とを引き
出し、分解組立装置１０を図２で示したガスタービン周
方向Ｃへ走行することによって、図１に示すようにガス
タービン１の最上部位置に移動させ、その地点で天井ク
レーン１０７等で部品を吊り上げて搬出する。

【００４９】また、別の方法として分解した部品をガス
タービン１の最下部（図示せず）に移動して専用台車
（図示せず）に載せて搬出することもできる。また、組
立時は上記と逆の手順で行われる。

【００５０】分解組立装置１０がガスタービン周方向Ｃ
に走行でき、かつ、燃焼器２の取付傾斜角度Ａに対して
常に同じ姿勢を保つことができるため、上記の一連の分
解組立作業はどの位置に取り付けられた燃焼器２につい
ても全く同様な方法で行うことができる。

【００５１】外ハンド２１はガスタービン本体ケーシン
グ８の外側にある比較的重量の重い部品を把持するのに
対して、内ハンド１９はガスタービン本体ケーシング８
の中にあり比較的軽量であるトラジションピース６を把
持するのに用いられる。

【００５２】図５は内ハンド１９を開き、爪２３によっ
てトラジションピース６を把持してガスタービン本体ケ
ーシング８から引き出すところを示す図であり、ケーシ
ング８の中から見たように描いてある。

【００５３】図５（ａ）は、トラジションピース６に内
ハンド１９を取付けた状態を示す図である。トラジショ
ンピース６の出口６ａは横幅が広いため、このまま引き
抜こうとするとケーシング８に開けられた縦長の取り出
し口８ａに干渉する。このため、図５（ｂ）に示すよう
に内ハンド１９のついたロッド２０を燃焼器中心軸周り
Ｊ方向に回転させることにより干渉を避け、その後、図
５（ｃ）に示すようにケーシング８の外へ引き出す。こ
の作用は図３に示すように、ロッド２０とハンド部１１
とを回転させることによって行わせる。

【００５４】燃焼器ケーシング７などに比べて軽量なト
ラジションピース６（１００kg程度）を把持する内ハン
ド１９は、外ハンド２１と独立して軽量に作られてい
る。このため、ケーシング８の中に挿入できるように長
いロッド２０の先端に取り付けられていても、ロッド２
０の付け根にかかるモーメントは極力小さくできる。一
方、外ハンド２１は重量物（５００kg程度）を把持する
ため内ハンド１９に比べて強固な構造となるが、ケーシ
ング８内部に深く挿入する必要がなく、ハンド部１１の
ベース２２からあまり離れないため、ハンド部１１のベ
ース２２への支持部のモーメントも極力小さくできる。

【００５５】なお、図示していないが、燃焼器ライナ５
を取り外す場合には、その燃焼器ライナ５の燃料ノズル
３側端部を外ハンド２１によって把持するともに、内筒
３２側端部を内ハンド１９によって把持することによ
り、ケーシング８外へ取り出することができる。また、
燃焼器ケーシング７およびガスタービン本体ケーシング
８については、外ハンド２１によって把持することで、
取り外しを行うことができる。

【００５６】以上のように構成された本実施形態の分解
組立装置１０では、部品が内，外ハンド１９，２１によ
って確実に把持されるため、部品の吊り落としや、作業
者が挟まれたりする危険性が非常に少なくなる。また、
分解組立作業が，ガスタービン周囲のどの場所に取り付
けられた燃焼器２においても同様な作業方法で行うこと
ができ、特に従来困難であった下半側について、その作
業性が格段に改善される。さらに、燃焼器２の部品の引
き出しや移送は全て分解組立装置１０によって行われる
ため、作業者が部品を身をもって支えたりしていた従来
の苛酷な作業を不要とすることができる。また、ハンド
部１１が燃焼器２の中心軸回りで回転することにより、
トラジションピース６を回転させて向きを変えることが
できるので、そのトラジションピース６の挿入および引
抜動作が容易に行える。しかも、内外側の独立した２つ
の把持用の内，外ハンド１９，２１を設け、トラジショ
ンピース６やそれ以外の重量部品を把持する場合の使い
分けを可能としたことにより、ハンド支持部分にかかる
モーメントが低減でき、分解組立装置１０をコンパクト
な構成とすることができる。

【００５７】図６および図７は、それぞれ本実施形態に
おける円環形レール９およびそれに対する分解組立装置
１０の支持構造についての変形例を示したものである。

【００５８】図６の例は、２本の円環形レール９ａ，９
ｂの外周側に分解組立装置１０を設置したものであり、
また図７の例は２本の円環形レール９ａ，９ｂの内周側
に分解組立装置１０を設置したものである。これらの図
６および図７の場合、ガスタービン本体ケーシング８側
の円環形レール９ａの外径を圧縮機１７側の円環形レー
ル９ｂの外径よりも小さくし、その外径の差によって分
解組立装置１０の挿入引抜用の角度Ｄ（図２参照）を燃
焼器２の中心軸角度と同一に設定し、かつフレーム１８
には余分な脚部がなく分解組立装置１０が直接的に円環
形レール９ａ，９ｂに支持される状態としてある。した
がって、上述の実施形態と同様の作用効果を得ることが
できるのは勿論、さらに円環形レール９ａ，９ｂに直接
的に分解組立装置１０が設置されるので支持が強固にで
き、耐震性を向上させることができる。

【００５９】第２実施形態（図８〜図１８） 図８は本発明の第２実施形態によるガスタービン燃焼器
分解組立装置の基本構成を示している。

【００６０】本実施形態では、分解組立装置５１が円環
形レール９と、これらの円環形レール９上で走行する部
分（本実施形態ではこの部分をロボット本体と称する）
５３と、図示しないロボット制御装置とから構成されて
いる。円環形レール９は前記第１実施形態の円環形レー
ル９と同様に、ガスタービン１の軸中心と同心状に配置
されて軸方向に間隔的に少なくとも２本以上設置され、
ロボット本体５３はその円環形レール９上に取り付けら
れている。

【００６１】ロボット本体５３は、フレーム５４（第１
実施形態のフレーム１８と略同様）に支持されており、
ハンド取付部５５（第１実施形態のベース２２に相当）
およびハンド部５６を備えて構成されている。即ち、フ
レーム５４は円環形レール９上をガスタービン周方向に
走行し、ハンド取付部５５はそのフレーム５４上を燃焼
器部品の挿入および引抜き方向に走行し、ハンド部５６
はそのハンド取付部５５に取り付けられて燃焼器部品を
把持するものである。

【００６２】このような構成において、通常は円環形レ
ール９を付設したままで、ガスタービン１を運転する。
そして、分解点検時には、ロボット本体５３を円環形レ
ール９に取り付け、ロボット本体５３を円環形レール９
に沿ってガスタービン周方向に走行させ、ハンド取付部
５５に取付けたハンド部５６を燃焼器部品に近付ける。

【００６３】本実施形態において、燃焼器部品の取付傾
斜角度と同じ傾斜角度をもつハンド部５６は、その燃焼
器部品を把持するようになっており、燃焼器部品の取り
外しの際には、その締結部品であるナットなどを人手も
しくはナットランナなどを用いて外し、その後ロボット
本体５３によって燃焼器部品を引抜くものである。

【００６４】ロボット本体５３は円環形レール９の上も
しくは下まで走行し、そこで燃焼器部品の天井クレーン
１０７への玉掛け作業もしくは運搬用台車への積み込み
作業を行う。これを一連の動作としてガスタービン１の
燃焼器２の分解作業を順次行う。そして、燃焼器２の点
検補修後、ガスタービン１の燃焼器２の組立作業を、前
記の取り外しにおける一連の動作と逆の手順により、燃
焼器部品の挿入および締結まで行う。

【００６５】図９は、ハンド取付部５５およびハンド部
５６を詳細に示している。

【００６６】図９において、分解組立装置５１のハンド
部５６は、第１実施形態と同様にガスタービン１に対す
る燃焼器２の取付傾斜角度と略同じ傾斜角度をもって設
置されており、ハンド取付部５５とハンド部５６との間
が、周方向に間隔的に設けた少なくとも３組以上のリン
ク機構５７により、ユニバーサル（独立２方向に揺動自
在）な状態となるように連結されている。

【００６７】即ち、ハンド取付部５５とハンド部５６と
の間には中間取付部５８が設けられ、その中間取付部５
８を介してリンク機構５７が直列に複数連結されてユニ
バーサルな状態が形成されている。このリンク機構５７
については後に詳述するが、燃焼器部品の引抜挿入の
時、ハンド取付部５５とハンド部５６との間で、ハンド
部５６の把持位置と燃焼器部品の取付位置の誤差を許容
して、引抜挿入作業が容易に行えるようになっている。

【００６８】なお、図９において、リンク機構５７を中
間取付部５８を介して直列に複数連結することで、後述
のように様々な機能を組合わせて使用することができ
る。

【００６９】詳述すると、リンク機構５７は２種類のリ
ンク機構部７２，７３から構成されている。第１のリン
ク機構部７２はハンド取付部５５と中間取付部５８とを
連結する３本の平行なリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃを
有する平行リンク構造のものである。

【００７０】また、第２のリンク機構部７３は中間取付
部５８とハンド部５６とを連結する３本のリンク７３
ａ，７３ｂ，７３ｃを有するものであり、これらのリン
ク７３ａ，７３ｂ，７３ｃはハンド部５６で把持すべき
燃焼器部品の先端側の或る一点（基準点）７４の方向に
向けた台形リンク構造のものである。基準点７４の方向
に向けてある台形リンクでは平行リンクと異なりリンク
の回動時に、機構学的に冗長な状態となって捩りモーメ
ントが生じるので、リンク７３ｃに捩りを許容する回転
軸７５を設けてある。つまり、リンク７３ｃの長さ方向
に２体に分け、これらを長さ方向に沿う回転軸７５で連
結することにより、この回転軸７５部分で捩りを許容で
きるようになっている。

【００７１】図１０は、第１のリンク機構を詳細に示し
たものである。即ち、このリンク機構部７２は３本のリ
ンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃをハンド部５６の周りに間
隔的に平行に配置したものであるが、そのリンクのうち
２本（例えば７２ａ，７２ｂ）を強度アップのため一組
として連結してある。即ち、ハンド取付部５５側に一対
の軸受４０，４１が同軸的に設けられ、これらの軸受４
０，４１に１本の軸８８が回転自在に支持されている。
前記の各リンク７２ａ，７２ｂは略Ｈ形をなしており、
その各一端側の開口部が軸８８に嵌合されるとともに、
その嵌合部分で各リンク７２ａ，７２ｂが軸８８に交差
ピン４２，４３で回転自在に連結されている。同様に中
間取付部５８側にも一対の軸受４４，４５が同軸的に設
けられ、この軸受４４，４５に回転自在に支持された１
本の軸８９が、各リンク７２ａ，７２ｂの各他端側開口
部に嵌合され、これらも交差ピン４６，４７で回転自在
に連結されている。

【００７２】即ち、一方のリンク７２ａの横軸線８０と
他方のリンク７２ｂの横軸線８４とが一致し、これらに
各交差ピン４２，４３の縦軸線８１，８５が交差し、こ
れらの交点７６，７８が各リンク７２ａ，７２ｂのハン
ド取付部５５側支点となり、これらの交点（支点）７
６，７８を中心として、各リンク７２ａ，７２ｂは縦横
方向に首振りすることができる。

【００７３】また、中心取付部５８側では対称的に、各
リンク７２ａ，７２ｂの先端側の横軸線８２，８６が一
致し、これらに各交差ピン４６，４７の縦軸線８３，８
７が交差し、これらの交点７７，７９が各リンク７２
ａ，７２ｂの中間取付部５８側の相対的な支点となる。

【００７４】したがって、各交点（支点）７６，７８，
７７，７９間では常に平行リンクが構成されることにな
り、ハンド取付部５５に対して中間取付部５８が平行状
態を保持しつつ平面上でのユニバーサル的な動作を行う
ことができる。

【００７５】なお、一対のリンク７２ａ，７２ｂだけで
は大荷重に対処できない。そこで、図１０に示すよう
に、もう１本のリンク７２ｃによって三点支持を行うよ
うにする。このリンク７２ｃも前記の各リンク７２ａ，
７２ｂと同様のＨ形を有するものであり、ハンド取付部
５５側に対して軸受３０，３１、軸３２および交差ピン
３３を介して支持される。また、中間部５８側に対して
も、軸受３４，３５、軸２８および交差ピン２９を介し
て支持される。

【００７６】このリンク７２ｃは単独で設けられてい
る。但し、さらに第４のリンクを設けて前記のリンク７
２ａ，７２ｂと同様に連結してもよい。勿論、リンク数
が多くなった場合は、全てのリンクを単独で設けてもよ
い。

【００７７】なお、このようにしてハンド取付部５５に
支持される中間取付部５８に対し、さらにハンド部５６
を支持する前記のリンク機構７３においても、その構成
は上記同様である。但し、各リンク７３ａ，７３ｂ，７
３ｃは基準点７４に向けてあるので、平行リンクではな
く、台形リンクを構成する。このように、平行リンクと
してのリンク機構７２と、台形リンクとしてのリンク機
構７３との組合せによって、ハンド取付部５５に対して
中間取付部５８は平行移動し、また中間取付部５８に対
してハンド部５６は、いわば摺こぎ状の運動をして常に
基準点７４に向う状態での移動を行うことになる。この
作用については後に説明する。

【００７８】次に、図１１〜図１３を参照して、リンク
機構５７に取付けられている釣り合い機構９０，９１に
ついて説明する。即ち、リンク機構部７２，７３のハン
ド部側の中間取付部５８またはハンド部５６のいずれか
に作用点９２ａ，９２ｂを設け、リンク機構のフレーム
側のハンド取付部５５または中間取付部５８のいずれか
に支点９３ａ，９３ｂを設け、釣合リンク９４ａ，９４
ｂを天秤棒として支点９３ａ，９３ｂと逆側に作用点９
２ａ，９２ｂの重量に釣り合う釣合重り９５ａ，９５ｂ
（力点）を設けている。

【００７９】図１１に示したリンク機構部７２の釣合い
機構９０においては、それら三点の天秤棒としてリンク
機構部７２のリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃのうちいず
れかを釣合リンク９４ａとして兼用し、作用点９２ａと
支点９３ａにおいてユニバーサル（独立２方向に揺動自
在）になるように釣合リンク９４ａを支持する。そし
て、釣合比率可変機能９６は三点（力点、作用点、支
点）のうち釣合重り９５ａ（力点）の位置を変えて釣合
いの比率を変える機能を有する。具体的には、釣合比率
可変機構９６は釣合重り９５に取り付けられており、駆
動源より駆動されるピニオン９６ａと釣合リンク９４ａ
上のラック９６ｂとから構成される。

【００８０】また、図１２に示したリンク機構部７３の
釣合い機構９１においては、三点の天秤棒として別の釣
合リンク９４ｂを用い、作用点９２ｂと支点９３ｂにお
いてユニバーサル（独立２方向に揺動自在）になるよう
に釣合リンク９４ｂを支持する。

【００８１】図１２のリンク機構部７３においては釣合
比率可変機能９７は三点（力点、作用点、支点）のうち
支点９３ｂの位置を変えて釣合いの比率を変える機能を
有する。

【００８２】具体的には、釣合比率可変機能９７は釣合
リンク９４ｂに搭載され駆動源より駆動されるボールね
じ９７ａと支点９３ｂに取り付けられたボールナット９
７ｂとから構成される。支点９３ｂはリニヤガイド９８
により中間取付部５８に対して移動可能であり、リニヤ
ガイド９８により釣合リンク９４ｂに対しても移動可能
である。

【００８３】さらに、釣合リンク９４ｂがリンク機構７
３の動きに対して機構学的に冗長になるので、リンク機
構部７３が動いた際の釣合リンク９４ｂの捩り方向の幾
何学的な誤差を吸収する誤差吸収機構として、図１３に
示すように、作用点９２ｂにアライメント（ガタ）９９
を設ける。

【００８４】なお、図９に示すように、ハンド部５６は
リンク機構部７３に支持されたハンド部ベース５６ａ
と、これに軸５６ｃを介して回転自在に取付けたハンド
部本体５６ｂとから構成されており、このハンド部５６
に回転機構１１１が設けられている。この回転機構１１
１は、ハンド部ベース５６ａに設けられハンド部本体５
６ｂを軸５６ｃを介して回転自在に支持するベアリング
１１２と、ハンド部ベース５６ａ側に設けた駆動源とし
てのモータ１１１ａにより駆動されるハンド回転用ピニ
オン１１３と、ハンド部本体５６ｂに設けられてピニオ
ン１１３に噛合するセクタギヤ１１４とを備え、ハンド
部本体５６ｂを所望角度回転できるようになっている。

【００８５】次に図１４〜図１６によって復元機構５９
を説明する。この復元機構５９は、リンク機構５７によ
るユニバーサルな支持の下で、ハンド部５６に対して特
定の姿勢（揺動角度）に戻る復元力を与えるものであ
る。この復元機構５９はＸＹ２軸で平面的な復元力を与
えるように、２軸の復元機構６０，６１を備えている。
各復元機構６０，６１はそれぞれ、ハウジング６０ａ，
６１ａとシャフト６０ｂ，６１ｂとを有する構成とされ
ており、これら一対の復元機構６０，６１が１組となっ
て、ハンド取付部５５と中間取付部５８との間、および
中間取付部５８とハンド部５６との間に、これらを連結
する状態で回動自在に取り付けてある（なお、図１４に
は、ハンド取付部５５と中間取付部５８とを連結する一
対の復元機構６０，６１を正面図として示し、図１５に
は、そのうちの一つを側断面で示している）。

【００８６】各復元機構６０，６１は図１２に示すよう
に、ハウジング６０ａ，６１ａとシャフト６０ｂ，６１
ｂとの間に圧縮コイルバネからなる正バネ６２と負バネ
６３とを互いに対向させて配置し、正バネ６２はハウジ
ング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂの大径
部７０を正方向（図１６の右方向）に、また、負バネ６
３はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６
１ｂの大径部７０を負方向（図１６の左方向）にそれぞ
れ押圧する構成となっている。また、ハウジング６０
ａ，６１ａの内面中央位置にはバネ伸び制限突起６４が
設けられ、正バネ６２および負バネ６３は、このバネ伸
び制限突起６４に当接した後はシャフト６０ｂ，６１ｂ
への押付け力が働かなくなるようにしてある。また、ハ
ウジング６０ａ，６１ａ内の両端部にはバネ押付力調整
ねじ６５，６６が螺合してある。これらのバネ押付力調
整ねじ６５，６６のハウジング６０ａ，６１ａへの螺合
度合を変えることによって、各バネ６２，６３の押付け
力を調整することができる。

【００８７】さらに、復元機構６０，６１は揺動固定機
構６７を有している。この揺動固定機構６７はリンク機
構５７を止めておきたい姿勢（揺動角度）に揺動する揺
動機能部６８と、その揺動位置でブレーキ力を与える固
定機能部６９とを有する。揺動機能部６８は復元機構６
０，６１に直列に取り付けた伸縮装置（この場合ハウジ
ング６０ａ，６１ａの一端側にシャフト６０ｂ，６１ｂ
とは独立して設けられたエアシリンダ）であり、固定機
能部６９はハウジング６０ａ，６１ａの他端側に取り付
けられシャフト６０ｂ，６１ｂを把持固定できるシャフ
ト用ブレーキである。

【００８８】以上の構成において、復元機構５９はリン
ク機構５７に特定（例えば中心）の姿勢（揺動角度）に
戻る復元力を与えるので、ハンド部５６に把持された燃
焼器部品の姿勢を中心軸上で維持させる。引抜挿入の時
以外（例えば、搬送中や挿入手前）にはロボット本体に
対して燃焼器部品は特定な姿勢に落ち着いている。正バ
ネ６２はハウジング６０ａ，６１ａからシャフト６０
ｂ，６１ｂを正方向に、負バネ６３はハウジング６０
ａ，６１ａからシャフト６０ｂ，６１ｂを負方向に押し
ており、また、ハウジング６０ａ，６１ａのバネ伸び制
限突起６４に当接する特定位置以上は正バネ６２、負バ
ネ６３はシャフト６０ｂ，６１ｂを押せないようにして
いる。したがって、これらの正バネ６２および負バネ６
３は、図１８に示すような特性を示し、特定位置より少
し動くと即座に復元力を発生し、ある特定の力以上が働
かないとその特定位置に落ち着いている。この特定の力
はバネ押付力調整ねじ６５，６６を回してバネの初期撓
みを管理することで変更できる。

【００８９】また、図１４〜図１６に示したように、揺
動固定機構６７のうち揺動機能部６８はリンク機構５７
を止めておきたい姿勢（揺動角度）に揺動し、固定機能
部６９はブレーキ力を与えるので、ハンド部５６に把持
された燃焼器部品の行く手に支障物がある時に回避姿勢
まで揺動でき、支障物を回避中など揺動が不要な時には
固定できる。具体的には、揺動機能部６８は復元機構５
９に直列に取り付けた伸縮装置（この場合エアシリン
ダ）が伸縮することによって特定位置をシフトでき、固
定機能部６９はハウジング６０ａ，６１ａに取り付けら
れたシャフト用ブレーキがシャフト６０ｂ，６１ｂをロ
ックして固定できる。

【００９０】また、本実施形態においては、復元機構５
９により搬送中や挿入前に、ハンド部５６に把持された
燃焼器部品の姿勢をロボット本体５３に対して中心軸上
で維持させることができる。この復元機構５９のバネの
特性は図１７に示したように、特定位置から少し動くと
即座に復元力を発生し、ある特定の力以上が働かないと
その特定位置に落ち着くものであるから、揺れなど無く
安全に搬送できる。この特定の力はバネ押付力調整ねじ
６５，６６を回動して正、負バネ６２，６３の初期撓み
を変更できるので、作業容易な程度に管理できる。

【００９１】また、揺動固定機構６７はハンド部５６に
把持された燃焼器部品の行く手に支障物があるときに回
避姿勢まで揺動でき、支障物を回避中など揺動が望まれ
ない時には固定できるので、安全に搬送できる。

【００９２】次に、図１８の内側ハンド１１５におい
て、内側ハンド関節１１５ａは内側ハンド１１５の付根
部を回動自在にしており、関節固定兼用駆動軸１１５ｂ
は内側ハンドの爪１１５ｃの駆動軸であり、関節固定兼
用駆動軸１１５ｂの駆動軸関節１１５ｄは爪１１５ｃを
収納する側に駆動軸１１５ｂが動いた時に内側ハンド関
節１１５ａと一致する位置に配置し、内側ハンド伸屈駆
動装置１１５ｅは内側ハンド関節１１５ａを伸屈駆動す
る機能を備えている。

【００９３】また、図１８の内側ハンド１１５におい
て、弾性体からなる補助ローラ１１５ｆが内側ハンドの
３本の爪１１５ｃに転動面が外側になるように回動自在
に取り付けられている。

【００９４】また、外側ハンド１１６において、前記外
側ハンドの爪１１６ａの駆動装置に関連して、外側ハン
ド駆動装置１１６ｂは、その出力軸１１６ｃをハンド中
心軸に対して直線方向に駆動し、その出力端１１６ｃに
外側ハンド爪駆動リンク１１６ｂの一端が回動自在に連
結され、爪１１６ａに他端が回動自在に連結されてい
る。

【００９５】そして、外側ハンド１１６においては、補
助ローラ１１６ｅが外側ハンドの爪１１６ａの先端部に
回動自在に取り付けられている。

【００９６】なお、平行リンクとしてのリンク機構部７
２のリンク７２ａ，７２ｂ，７２ｃが揺動すると燃焼器
部品は姿勢を保ち平行移動するので、ハンド部５６の燃
焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置と
の並進方向の誤差を吸収することができる。

【００９７】また、台形リンクとしてのリンク機構部７
３のリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃがハンド部５６から
みて燃焼器部品の先の基準点７４の方向を常に向くの
で、ハンド部５６は基準点７４を機構学的な瞬間中心と
して揺動する。このハンド部５６の揺動により、振動し
た燃焼器部品の姿勢を変更できるので、ハンド部５６に
よる燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付
位置の姿勢（ピッチ・ロー方向）との間の誤差を吸収で
きる。

【００９８】つまり、燃焼器部品はその基準点７４から
見えない紐で引っ張られたような挙動を示すので、この
基準点７４を例えば燃焼器部品の挿入部分の先端に設定
することで、一定位置に嵌合するような場合の挿入作業
についても安定した挿入が行える。

【００９９】また、リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを基
準点７４の方向に向けたリンク機構部７３が揺動した場
合、支持した燃焼器部品の重量によって各リンクに捩り
モーメントが生じる。この場合、１つのリンク７３ｃに
回転軸７５を設けて捩りを許容できるようにしたので、
そのリンク機構部７３には無理な力が加わらない。

【０１００】また、平行リンクとしてのリンク機構部７
２のうち、２本のリンク７２ａ，７２ｂを組として、そ
れらの横軸線８０と８４、８２と８６をそれぞれ同軸に
配置した状態で軸８８，８９を連結しており、それら各
リンク７２ａ，７２ｂは平行な状態でしか動かない。し
たがって、このようなリンク機構５７を用いて支持した
ハンド部５６はハンド取付部５５に対して回転せず、こ
のハンド部５６に把持された燃焼器部品は引抜方向を軸
にして回転（ロー方向）しないので、ロボット本体５３
に対して燃焼器部品は特定の回転位置に落ち着いてお
り、勝手には動かない。

【０１０１】もともと、リンク機構部７２においては、
その軸スパンで回転（ロー方向）を許していないが、ユ
ニバーサルの軸スパンが短いので、それだけでは過大な
力を受けることになる。リンク７２ａ，７２ｂを連結す
る軸８８，８９はリンク機構５７の回転（ロー方向）の
強度を拡充し、捩り剛性を強化している。図示しない
が、リンク機構部７３においても上記内容と同じ作用が
行われる。

【０１０２】また、図１１に示すように、釣合リンク９
４ａは天秤棒として支点９３ａで支持され、釣合重り９
５ａ（力点）の重量は作用点９２ａに掛る重量に釣り合
い、また図１２に示すように、釣合リンク９４ｂは天秤
棒として支点９３ｂで支持され、釣合重り９５ｂ（力
点）の重量は作用点９２ｂに係る重量に釣り合うので、
リンク機構部７２，７３はハンド部５６が燃焼器部品を
把持した状態でバランスが取れ、燃焼器部品は宙に浮い
たような状態で引抜挿入される。

【０１０３】当然のことながら、釣り合い比率において
作用点９２ａ，９２ｂと支点９３ａ，９３ｂとの各距離
を短くすれば、テコの原理で釣合重り９５ａ，９５ｂを
軽く、また小さくすることができる。

【０１０４】なお、本実施形態においてはハンド取付部
５５、リンク機構部７２、中間取付部５８（図１１，図
１２の釣り合い機構９０，９１全てを含む）、リンク機
構部７３、ハンド部５６そして燃焼器部品の順に直列に
連結されているので、図１１の作用点９２ａに係る重量
はリンク機構部７２の一部の重量と中間取付部５８から
燃焼器部品までの重量との合計重量である。また、リン
ク機構部７３は基準点７４の仮想点でハンド部５６と燃
焼器部品との一部の重量を支持しているので、図１２の
作用点９２ｂに掛る重量はハンド部５６と燃焼器部品と
の残りの重量である。

【０１０５】作用点９２ｂに掛る重量の方向はロボット
本体５３が円環形レール９上をガスタービン周方向に走
行すると重力方向に合わせて変化する。本釣り合い機構
の三点の繋ぎ（支点、作用点）はユニバーサルなので、
ガスタービン周方向に走行により変わる重力方向に合わ
せて、釣合重り９５ｂ（力点）により作用点９２ｂに生
じる作用力の方向も変化できる。ガスタービン周方向の
走行で重力方向が変化しても、釣り合い機構の釣り合い
は保たれる。

【０１０６】また、図１２に示したように、釣合比率可
変機構９７は釣り合いリンク９４ｂの天秤の釣合いの比
率を変えて、作用点９２ｂに掛ける力を変えることがで
きるので、ハンド部５６が燃焼器部品を把持する前は燃
焼器部品を含まないハンド部５６の重量（Ｗhand）で釣
り合わせ、また燃焼器部品を把持したときにはハンド部
と把持した燃焼器部品との合計重量（Ｗhand＋Ｗwork）
で釣り合わせる。

【０１０７】具体的には、図１１においては、釣合比率
可変機構９６は釣合リンク９４ａの上のラック９６ｂよ
り反力を得てピニオン９６ａで釣合重り（力点）９５ａ
を移動させる。また図１５においては、釣合比率可変機
能９７は釣合リンク９４ｂに搭載された駆動源よりボー
ルねじ９７ａでボールナット９７ｂを駆動し、リニヤガ
イド９８ａ，９８ｂ，９８ｃで移動可能に支持されてい
る支点９３を移動させる。

【０１０８】なお、リニヤガイド９８ａ，９８ｂで支点
９３ｂを移動可能にしているので、釣り合い機リンク９
４ｂは、一体でリンク機構部７３が動いても幾何学的に
無理なく作用点９２ｂに追従し、釣り合い状態を維持し
たまま機構的な誤差を吸収する。

【０１０９】また、図１３に示したように、誤差吸収機
能のアライメント（ガタ）９９は釣合リンク９４ｂの幾
何学的な誤差を吸収する機能を有するので、リンク機構
７３が揺動した際、釣合リンク９４ｂに捩れるような無
理な力が加わらない。

【０１１０】なお、図９に示したように、回転機構１１
１はハンド部５６を挿入引抜方向を軸にして回転（ロー
方向）させ得るので、燃焼器部品を締結する際に締結ボ
ルトの穴とねじとの位相がズレている時、また、燃焼器
部品を挿入する際にスペースの制約もしくは挿入部分の
機構的な形状による制約から燃焼器部品の回転（ロー方
向）を必要とする時、把持した燃焼器部品を回転でき
る。ハンド回転用ベアリング１１２はハンド部本体５６
ｂを回転自在に支持し、駆動源より駆動されるハンド回
転用ピニオン１１３でセクタギヤ１１４を駆動し、ハン
ド部本体５６ｂを回転できる。

【０１１１】さらに図１８の内側ハンド１１５におい
て、外側ハンド１１６の動作の邪魔になる時、内側ハン
ド伸屈駆動装置１１５ｅは内側ハンド関節１１５ａにお
いて内側ハンド１１５を屈曲させる。この時、ハンドは
使用せず爪１１５ｃは収納する側にあるので、関節固定
兼用駆動軸１１５ｂの駆動軸関節１１５ｄは内側ハンド
関節１１５ａに一致する位置にあり、内側ハンド関節１
１５ａは屈曲できる。また、内側ハンド関節１１５ａを
伸ばしてハンドの爪１１５ｃを使用する時、関節固定兼
用駆動軸１１５ｂは内側ハンド関節１１５ａに骨状に刺
さり、内側ハンド関節１１５ａは直線状態に固定でき
る。

【０１１２】また、図１８の内側ハンド１１５におい
て、内側ハンドの３本の爪１１５ｃに取り付けられた弾
性体からなる補助ローラ１１５ｆは中空な燃焼器部品
（燃焼器ライナ、燃焼器ケーシング）を内側から支持す
る時に内面に柔らかく接触でき、燃焼器部品をハンドに
着脱する時に、たとえ部品とハンドとが擦っても滑かに
挿入引抜できる。

【０１１３】また、図１８の外側ハンド１１６におい
て、外側ハンドの爪１１６ａの駆動装置に関連して、外
側ハンド駆動装置１１６ｂがエア機器であるとすると、
その出力端１１６ｃは一定の力で駆動される。この出力
端１１６ｃと爪１１６ａとの間の外側ハンド爪駆動リン
ク１１６ｄは爪１１６ａが燃焼器部品を掴む位置によっ
て角度が異なるので、爪１１６ａでの把持力は異なる。
この特性を利用して、爪１１６ａの燃焼器部品を掴むと
きの角度を部品毎に異なるように爪１１６ａの把持部を
複数設けることで、部品重量に応じた把持力を設定でき
る。

【０１１４】また、図１８の外側ハンド１１６におい
て、外側ハンドの爪１１６ａを部品の把持部に送り込む
時に、部品とハンドとが擦れても補助ローラ１１６ｅが
転動して滑かに挿入引抜できる。特に、外側ハンド駆動
装置１１６ｂがエア機器であるとすると、途中で爪１１
６ａを正確に止めることはできないので、この補助ロー
ラ１１６ｅをガイドにして爪１１６ａを開いたり閉じた
りしながら、補助ローラ１１６ｅを転がして部品の把持
部に送り込むこともできる。

【０１１５】また、リンク機構部７２はハンド部５６の
燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置
との並進方向の誤差を収容するので、ロボット本体５３
に機構的に完全な精度が無くとも容易に作業できる。

【０１１６】また、リンク機構部７３はハンド部５６の
燃焼器部品の把持位置と燃焼器部品のタービン取付位置
の姿勢（ピッチ，ロー）方向の誤差を収容するので、ロ
ボット本体５３に機構的に完全な精度が無くとも容易に
作業できる。

【０１１７】機構学的に冗長となるリンク７３ｃに設け
た回転軸はその捩りを収容するので、リンク機構に無理
な力が加わらないので、機構的な寿命を確保できる。

【０１１８】また、リンク７２ａ，７２ｂを連結する軸
８８，８９は把持された燃焼器部品を回転（ロー方向）
させないので、揺れなど無く安全に搬送できる。また、
その軸８８，８９はリンク機構５７のユニバーサルの揺
動軸が過大な力を受けないように、リンク機構５７の回
転（ロー方向）強度を補充しているので、機構的な寿命
を確保できる。

【０１１９】また、釣合リンク９４ａ，９４ｂを天秤棒
として燃焼器部品を把持した状態でバランスが保持で
き、燃焼器部品は宙に浮いたような状態で引抜挿入され
るので、人手により容易に燃焼器部品を動かすことがで
き、引抜挿入作業は容易となる。

【０１２０】さらに、ハンド部５６が燃焼器部品を把持
する前は燃焼器部品を含まないハンド部の重量（Ｗhan
d）と釣り合わせ、燃焼器部品を把持したときにはハン
ド部５６と把持した燃焼器部品との合計重量（Ｗhand＋
Ｗwork）で釣り合わせるので、ハンド部５６は燃焼器部
品の把持に拘らず宙に浮いたような状態で、人手により
容易に動くので、作業（位置決め，引抜挿入など）は容
易となる。

【０１２１】また、誤差吸収機能のアライメント（ガ
タ）９９は釣合リンク９４ｂに捩れるような無理な力が
加えられないので、機構的な寿命を確保できる。

【０１２２】なお、回転機構１１１は燃焼器部品を締結
する際に締結ボルトの穴とねじとの位相がズレている
時、把持した燃焼器部品を回転できるので、重量部品を
人手により保持する必要なく、位置決め作業を容易に行
える。また、燃焼器部品を引抜挿入する際に燃焼器部品
の回転（ロー方向）を必要とする時、ハンド部５６が把
持した燃焼器部品を回転できるので、引抜挿入作業も容
易に行える。

【０１２３】さらにまた、内側ハンド１１５において
は、外側ハンド１１６の動作の邪魔になる時、内側ハン
ド関節１１５ａを屈曲して内側ハンド１１５を退避でき
るので、ハンド部５６一つで把持できる部品の種類が増
え、途中でハンド部５６を交換するなどの煩わしさが減
少する。また、内側ハンド関節１１５ａを伸ばして直線
状態に固定できるので、内側ハンド１１５の正確な位置
決めができ、部品を把持し易い。

【０１２４】また、内側ハンド１１５において、補助ロ
ーラ１１５ｆは燃焼器部品を内側から支持する時に内面
に柔らかく接触できるので、燃焼器部品内部に例えばＴ
ＢＣ（サーマル・バリヤ・コート）が施されていても、
それを傷付けることはない。また、燃焼器部品をハンド
に着脱する時にたとえ部品とハンドとが擦れても補助ロ
ーラ１１５ｆにより滑かに挿入引抜できるので、部品に
無理な力が掛かることなく、クレーンへの玉掛け作業な
どを容易に行える。

【０１２５】また、外側ハンド１１６において、外側ハ
ンド爪駆動リンク１１６ｄの採用と爪１１６ａの把持部
を複数設けることとで、外側ハンド駆動装置１１６ｂが
制御容易なエア器機でも部品重量に応じた把持力を設定
できるので、ハンド部５６は軽くなり、扱いが容易にな
る。

【０１２６】さらに、外側ハンド１１６において、外側
ハンド駆動装置１１６ｂがエア器機であっても、補助ロ
ーラ１１６ｅをガイドにして爪１１６ａを開閉しながら
補助ローラ１１６ｅを転動させて、部品の把持部に送り
込むこともできるので、把持できる部品の種類が増加
し、途中でハンド部５６を交換するなどの煩わしさが減
少できる。

【０１２７】第３実施形態（図１９，図２０） 本実施形態は、前記第２実施形態におけるリンク機構５
７のうち、中間取付部５８にハンド部５６を支持する台
形リンク状態のリンク機構部７３の各リンク７３ａ，７
３ｂ，７３ｃの長さまたは支持位置を可変とし、これら
のリンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを向けている基準点７
４の位置を変更できるようにしたものである。

【０１２８】図１９はリンク機構部７３と、そのリンク
長さまたはリンク支持位置の可変機構を示す構成図であ
り、図２０は基準点７４の変更を説明する作用説明図で
ある。

【０１２９】図１９に示すように、本実施形態のリンク
機構部７３においては、このリンク機構部７３の各リン
ク７３ａ，７３ｂ，７３ｃが向く基準点位置を変更する
ための基準点位置変更手段１２０として、リンク端の軸
位置を変更する軸位置変更機構１２０ａ，１２０ｂと、
リンク長さを変更するリンク長変更機構１２０ｃとを備
えている。

【０１３０】第１の軸位置変更機構１２０ａは、軸によ
って連結されて組をなすリンク７３ａ，７３ｂ（図１０
参照）に設けられている。即ち、リンク７３ａ，７３ｂ
の中間取付部５８側の端部を連結する軸８８の両端には
互いに逆ねじ状のスクリュー１２１ａ，１２１ａが形成
されており、これらのスクリュー１２１ａ，１２１ａに
それぞれナット１２２ａ，１２２ａが係合している。な
お、４０，４１は軸８８の両端を支持する軸受である。
ナット１２２ａ，１２２ａは各リンク７３ａ，７３ｂに
交差ピン４２，４３を介して回動自在に連結されてい
る。そして、スクリュー１２１ａ，１２１ａを形成した
軸８８の一端部に回転駆動用のモータ１３１が連結さ
れ、このモータ１３１の駆動によって逆ねじ状の各スク
リュー１２１ａ，１２１ａが回転することにより、各ナ
ット１２２ａ，１２２ａがこれと一体の各リンク７３
ａ，７３ｂとともに互いに間隔を拡大する方向または狭
める方向（矢印ａ方向）に移動するようになっている。

【０１３１】なお、各リンク７３ａ，７３ｂのハンド部
５６側の端部およびこれらを連結する軸８９には軸位置
変更機構が設けられず、これらの端部間の距離は一定と
なっている。なお、４６，４７は各リンク７３ａ，７３
ｂのハンド部５６側の端部と軸８９とを回動自在に連結
する交差ピンである。

【０１３２】このような構成の下で、前述したようにナ
ット１２２ａ，１２２ａとともに各リンク７３ａ，７３
ｂの中間取付部５８側の端部間の距離が拡大または縮小
すると、各リンク７３ａ，７３ｂのハンド部５６側の端
部間の距離は変らないから、台形リンクの１組を構成す
る各リンク７３ａ，７３ｂの対向角度が変化することに
なる。

【０１３３】また、第２の軸位置変更機構１２０ｂは、
リンク機構部７３を構成する他のリンク７３ｃ（図１０
参照）に設けられてる。即ち、リンク７３ｃの中間取付
部５８側の端部は軸受３０ａ，３１ａおよび軸３２を介
して揺動可能な支持構造となっており、この軸３２はナ
ット１２２ｂに連結されている。一方、中間取付部５８
には軸受３０ｂ，３１ｂを介して交差ピン３３が回動自
在に支持されており、この交差ピン３３にスクリュー１
２１ｂが形成されている。この交差ピン３３のスクリュ
ー１２１ｂに前記のナット１２２ｂが係合し、交差ピン
３３は駆動用のモータ１３２に連結されて回転駆動され
るようになっている。

【０１３４】そして、モータ１３２の駆動によってスク
リュー１２１ｂが回転することにより、ナット１２２ｂ
がこれと一体のリンク７３ｃとともに一方向（矢印ｂ方
向）に移動するようになっている。

【０１３５】なおリンク７３ｃのハンド部５６側の端部
およびこれを連結する軸２８には軸位置変更機構が設け
られず、常時定位置に保持されるようになっている。な
お、２９はリンク７３ｃのハンド部側の端部と軸２８と
を回動自在に連結する交差ピンである。

【０１３６】このような構成の下で、ナット１２２ｂと
ともにリンク７３ｃの中間取付部５８側の端部が移動す
ると、リンク７３ｃのハンド部５６側の端部位置は変ら
ないから、台形リンクの一つを構成するリンク７３ｃの
角度か変化することになる。次に、リンク長変更機構１
２０ｃについて説明する。このリンク長変更機構１２０
ｃは前述したリンク７３ｃに組込まれている。第２実施
形態で説明したように、このリンク７３ｃは捩りを吸収
するために前後２体７３ｃ1 ，７３ｃ2 に分かれ、これ
らを回転軸７５によって形成した構成となっている。本
実施形態では、２体に分かれたうちの先端側リンク７３
ｃ1 から回転軸７５が突出して基端側リンク７３ｃ2 の
軸受１２４でその回転軸７５を受けるようになってい
る。そして、この回転軸７５にスクリュー１２３が形成
されるとともに、スクリュー１２３に係合するナット１
２５が一体的に設けられ、このナット１２５にはギア１
２６ａが一体的に連結されている。このギア１２６ａ
が、リンク７３ｃに設けた駆動用のモータ１３２のギア
１２６ｂに噛合して回転するようになっている。

【０１３７】したがって、モータ１３２の駆動によって
ギア１２６ａ，１２６ｂを介してナット１２５が回転す
ると、このナット１２５がスクリュー１２３との係合に
よってリンク７３ｃの長さ方向（矢印ｃ方向）に移動
し、軸受１２４を介して基端側リンク７３ｃ2 が先端側
リンク７３ｃ1 に対して相対的に接離し、これによって
リンク７３ｃ全体の長さが変化するようになる。即ち、
このようなリンク長変更機構１２０ｃによってリンク７
３ｃの長さが変化すると、他のリンク７３ａ，７３ｂと
の関係から台形リンクであるリンク機構部７３全体のリ
ンクの向きが変化することになる。

【０１３８】図２０は、リンク長変更機構１２０ｃの駆
動によって基準点７４が変化する様子を示している。本
実施形態では、ガスタービン部品であるトラジションピ
ース６をハンド部５６の内側ハンド１１５によって把持
した場合を示している。

【０１３９】図２０において、最初の状態でリンク機構
部７３のリンク７３ａの両端が（イ，ロ）の位置、リン
ク７３ｂの両端が（ハ，ニ）の位置、リンク７３ｃの両
端が（ホ，ヘ）の位置にあるものとする。この時、各リ
ンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃの向きにより基準点７４が
トラジションピース６の先端側の挿入ピン１２７に設定
してあるものとする。

【０１４０】この状態から、第１の軸位置変更機構１２
０ａを駆動して、例えばリンク７３ａの一端を（ト）の
位置、リンク７３ｂの一端を（リ）の位置に移動させて
リンク間隔を拡げる状態とする。また、第２の軸位置変
更機構１２０ｂを駆動して、例えばリンク７３ｃの一端
を（ル）の位置に移動させるとともに、リンク長変更機
構１２０ｃを駆動して、リンク８３ｃを伸長させる状態
とする。

【０１４１】そうすると、各リンク７３ａ，７３ｂ，７
３ｃの他端はそれぞれ（チ）、（ヌ）、（ヲ）の位置に
移動して、各リンクの向く中心点を基準点７４から、例
えばトラジションピース６の重心１２８まで移動させる
ことができる。

【０１４２】このように、本実施形態によれば、基準点
位置変更手段１２０を有することにより、リンク機構の
リンク７３ａ，７３ｂ，７３ｃを向けている基準点７４
の位置を燃焼器部品の先端、挿入嵌合部または重心等の
いずれにも変更できる。

【０１４３】したがって、作業内容および燃焼器部品の
種類によって姿勢の微調整の中心（基準点）７４を移動
できるので、例えば重量物搬送時には姿勢微調整は部品
の重心１２８を中心にして、姿勢変更を軽く変更した
り、部品の嵌め合い時には嵌合部分を中心（図２０の場
合、挿入ピン１２７の先端）にして嵌め合いによるコジ
リを減らすことができる等、最適な状態の部品移送が行
える。

【０１４４】第４実施形態（図２１，２２） 本実施形態は、第１実施形態から第３実施形態までにお
いて構成要素とした台形リンクとしてのリンク機構７３
に代え、中間取付部５８に対してハンド部５６を球面に
沿う軌跡でガイドするガイド機構を設けたものである。

【０１４５】図２２はこのガイド機構１３０の基本的な
構成を示した模式図である。このガイド機構１３０は、
一つの軸線Ｏ1 を中心とする円筒面に沿って配置される
円弧状の第１のガイド部材１３１と、このガイド部材１
３１に沿って移動する第１の移動部材１３２と、この第
１の移動部材１３２に連結部材１３３を介して一体的に
連結され、前記の軸線Ｏ1 と直交する軸線Ｏ2 を中心と
する円筒面に沿う形状のガイド部１３４を有する第２の
ガイド部材１３５と、この第２のガイド部材１３５のガ
イド部１３４に沿って移動する第２の移動部材１３６と
を有する構成となっている。

【０１４６】図２１に示した構成では、第１のガイド部
材１３３として３５体のガイド部材１３１ａ，１３１
ｂ，１３１ｃが設けられ、これに対応して他の部材も３
体（第１の移動部材１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ、連
結部材１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ、第２のガイド部
材１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃおよびそのガイド部１
３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ、第２の移動部材１３６
ａ，１３６ｂ，１３６ｃ）が設けられ、これにより３セ
ットのガイド１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃからなるガ
イド機構１３０が構成されている。

【０１４７】そして、第１のガイド部材１３１ａ，１３
１ｂ，１３１ｃが、中間取付部５８に間隔的に取付けら
れるとともに、第２の移動部材１３６ａ，１３６ｂ，１
３６ｃによってハンド部５６が支持されている。

【０１４８】したがって、本実施形態においては、第
１、第２のガイド部材１３１，１３５によって独立２方
向のガイドを行うガイド機構１３０か構成され、両軸線
Ｏ1 ，Ｏ2 の近傍を基準点１３７としてハンド部材５６
が揺動できるようになる。なお、本実施形態のガイド機
構１３０では３セットのガイド１３０ａ，１３０ｂ，１
３０ｃを設けたが、必ずしもこれに限らず、強度的にも
てば例えば１セットでも良く、ガイド数に制限はない。
例えば図２２に示しガイド機構１３０では、２セットの
ガイド１３０ａ，１３０ｂを有する構成としたものであ
る。なお、図２２に示したガイド機構１３０の構成は図
２１に示したものと略同様であるから、対応部分に図２
１と同一の符号を付して説明を省略する。

【０１４９】本実施形態によれば、独立２方向の第１、
第２のガイド部材１３１（１３１ａ，１３１ｂ，１３１
ｃ）、１３５（１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃ）がそれ
ぞれ基準点１３７、近傍を通る軸線Ｏ1 ，Ｏ2 を中心に
配置しているので、ハンド部５６は基準点１３７を幾何
学的な略中心として揺動し、このハンド部５６の揺動に
よって、把持した部品の姿勢を調整することができる。

【０１５０】また、本実施形態を前述したリンク機構と
比較した場合、大きな動作を行わせても基準点（微調整
の中心）のズレがない。なお、ガイド部材１３１，１３
５等を強度的に強いものを用いることにより、部材数を
減らし、ガイド取付面を一個所にまとめる等のコンパク
ト化が図れる。本実施形態の構成は、特に簡易的な治具
等の把持用としての利用に適している。

【０１５１】但し、リンク機構にも特筆すべき点があ
る。例えばリンク機構を採用した場合には、開いたスペ
ースでリンクを基準点位置に向けて配置すれば良く、前
記の第２実施形態で述べた基準点位置変更が可能であ
り、さらにリンク取付面に高い加工精度を必要としない
等の利点がある。

【０１５２】第５実施形態（図２３，２４） 本実施形態は、前述した復元機構５９の改良案について
のものである。図２３は、この復元機構５９の構成を示
す断面図であり、図２４はその機能を示す特性図であ
る。

【０１５３】本実施形態の復元機構５９は図２３に示す
ように、ハウジング５９ａとシャフト５９ｂとの間に圧
縮コイルバネからなる正バネ６２と負バネ６３とを互い
に対向させて配置し、正バネ６２はハウジング５９ａか
らシャフト５９ｂの大径部７０を正方向（図２３の右方
向）に、また、負バネ６３はハウジング５９ａからシャ
フト５９ｂの大径部７０を負方向（図２３の左方向）に
それぞれ押圧する構成となっている。また、ハウジング
５９ａの内面中央位置にはバネ伸び制限突起６４が設け
られ、正バネ６２および負バネ６３は、このバネ伸び制
限突起６４に当接した後はシャフト５９ａへの押付け力
が働かなくなるようにしてある。また、ハウジング５９
ａ内の両端部にはバネ押付力調整ねじ６５，６６が螺合
してある。これらのバネ押付力調整ねじ６５，６６のハ
ウジング５９ａへの螺合度合を変えることによって、各
バネ６２，６３の押付け力を調整することができる。

【０１５４】さらに、復元機構５９は復元位置移動機構
１４０を有している。この復元位置移動機構１４０はハ
ウジング５９ａの延長部に軸方向に沿って移動自在に挿
入した直線動作ギア１４１と、この直線動作ギア１４１
に噛合して回転することによりその直線動作ギア１４１
に微動直線運動を行わせるウォーム１４２とを備えて構
成されている。ウォーム１４２は軸受装置１４３によっ
てハウジング５９ａの外側に支持されており、このウォ
ーム１４２の軸１４４が継手１４５を介して駆動用モー
タ１４６の出力軸１４７に連結されている。

【０１５５】なお、本実施形態においても図１６で示し
た第２実施形態と同様に、シャフト５９ｂをロックし得
る固定機能部６９が設けられている。そして、例えばシ
ャフト５９ｂは中間取付部５８側に連結され、直線動作
ギア１４１はハンド取付部５５に連結されている。

【０１５６】このような構成の復元機構５９において
は、モータ１４６の駆動によりウォーム１４２を介して
直線動作ギア１４１をハウジング５９ａに対して相対的
に直線移動させることができる。この時、直線動作ギア
１４１はハンド取付部５５側に連結固定されているか
ら、例えば直線動作ギア１４１が負方向（図２３の左方
向）に所定距離だけ移動したとすると、軸受装置１４３
を介して実際にはハウジング５９ａが正方向（図２３の
右方向）に移動することになる。このハウジング５９ａ
の移動によってバネ押付力調整ねじ６５，６６の位置お
よびバネ伸び制限突起６４の位置が正方向にシフトされ
るので、正バネ６２および負バネ６３に復元力として特
定の力が働くまでまの間に中間取付部５８が停止する位
置は、図２４に示すように、前記第２実施形態の場合と
比べて正方向側（右側）にシフトする。

【０１５７】なお、本実施形態の復元機構５９は、中間
取付部５８と、ハンド部５６との間を連結する復元機構
として適用し得る。

【０１５８】したがって、本実施形態によれば、直線動
作ギア１４１をハウジング５９ａ内で出入りさせること
により、ハンド部５６によって把持される燃焼器部品の
位置および姿勢を特定の位置および姿勢に戻すための微
調整を動力を用いて行うことができ、微調整に要する力
が軽減できるとともに、遠隔からの操縦も容易に行える
ようになる。

【０１５９】なお、本実施形態においても、各バネ６
２，６３の弾性力が作用する点は、中間のバネ伸び制限
突起６４の位置までであることには変りがない、したが
って、本実施形態の復元機構５９をハンド取付部５５、
中間取付部５８およびハンド部５６の間にそれぞれ配置
して、これらを直列的に繋ぐ状態として撓み機能を残す
ことができるので、例えば燃焼器部品の先端の位置決め
部をガスタービン本体ケーシング８側に看護する場合等
において、その相手側の位置を倣う微動の動作機能を失
うことはない。

【０１６０】第６実施形態（図２５〜図３５） 本実施形態は、本発明に係るガスタービン分解組立装置
の円環形レールの構成およびこれに搭載される走行駆動
部の構成についてのものである。

【０１６１】まず、図２５および図２６によって円環形
レール９と、これに対する走行駆動部のガイド構造につ
いて説明する。図２５は円環形レール９を上方から見た
状態を示し、図２６は同円環形レール９を下方から見た
状態を示している。

【０１６２】これらの図に示すように、円環形レール９
は大きな円弧状をなしており、ガスタービン本体ケーシ
ング８（図８等参照）の周囲に配置されている。円環形
レール９の側面には、これと同程度の直径のガイドレー
ル１５０が固定されている。なお、このガイドレール１
５０は円環形レール９と一体構造としてもよく、場合に
よっては省略することもできる。

【０１６３】円環形レール９の外周側には、前述したフ
レーム５４の走行ガイドとしてチェーン１５１が固定さ
れている。このチェーン１５１は、複数のチェーンエレ
メント１５２をチェーンピン１５３で連結して構成され
ている。このチェーンピン１５３のうち、チェーンを長
さ方向に間隔的な配置で、チェーンエレメント１５２の
幅よりも長い長尺チェーンピン１５３ａが設けられてい
る。この長尺チェーンピン１５３ａの両端は、チェーン
エレメントであるリンク板１５２ａの両外側に突出して
いる。

【０１６４】一方、チェーン１５１の両外側に止めブロ
ック１５４が配置され、この止めブロック１５４は、ボ
ルト１５５、植込みピン１５６等の止め具によって、円
環形レール９の外周部に等間隔で固定されている。この
止めブロック１５４に平行に形成された複数の取付孔１
５７にチェーンピン１５３ａの先端がそれぞれ挿入さ
れ、例えば割ピン１５８等によって止着され、これによ
り円環形レール９にチェーン１５１が固定されている。
なお、止めブロック１５４に形成されるチェーンピン１
５３ａの挿入用の取付孔１５７は、真円状または符号１
５７ａで示すような長孔とされている。

【０１６５】このような構成によって円環形レール９の
外周に固定されたチェーン１５１の両端部には、図２６
に示すように、それぞれスクリューロッド１５９が設け
られ、これらのスクリューロッド１５９がターンバック
ル１６０によって連結されている。そして、ターンバッ
クル１６０を締め、チェーン１５１の両端を矢印Ｌ方向
へ引張り、チェーン１５１の両端の距離を縮めることに
より、チェーン１５１を円環形レール９に締付けてチェ
ーン１５１を密着固定するようになっている。

【０１６６】即ち、チェーン１５１は、円環形レール９
上において、真円状の取付孔１５７を有する止めブロッ
ク１５４によって例えばチェーン長さ方向中間部で固定
され、さらに取付孔１５７が長孔１５７ａとされた止め
ブロック１５４で中間部から両端部にかけて等間隔で支
持される。このようにしてチェーンピン１５３ａの両端
を支えられて円環形レール９外周を１周取り巻いた後、
チェーン１５１の両端がターンバックル１６０によって
引張り合わされて円環形レール９の外周に密着固定され
る。

【０１６７】このような図２５および図２６に示した構
成によれば、チェーン１５１が１個所で切断したとしと
ても、円環形レール９上に等間隔に配置された止めブロ
ック１５４がストッパの役目をするので、一気にチェー
ン１５１全体が脱落することを防止する。このことは、
例えば分解組立装置５１が円環形レール９に沿い、後述
するようにチェーン１５１にガイドされて走行する途中
で、チェーン１５１が破断した場合においても、その分
解組立装置１０の脱落を防止できることになり、安全上
有利である。

【０１６８】また、円環形レール９の分解時や破損時、
あるいは疲弊したチェーン１５１の部品交換時などにお
いて、チェーン１５１を切り離す必要が生じた場合で
も、ターンバックル１６０を回転操作することによって
チェーン１５１全体を弛ませ、チェーン１５１の一部分
だけを切り離すことができる。そして、分断されたチェ
ーン１５１の他の部分は止めブロック１５４で支持した
状態で円環形レール９上に残すことができるので、再度
チェーン１５１を繋ぎ直す際においても、重量の大きい
チェーン１５１の全体を円環形レール９上で新たに巻直
す必要がなく、余分な労力と時間の負担を省くことがで
きる。

【０１６９】次に、図２７〜図２９によって、円環形レ
ール９上で走行する分解組立装置１０のフレーム５４の
走行駆動部５４ａとチェーン１５１との係合構造につい
て説明する。図２７は円環形レール９の外周側、つまり
チェーン１５１の表面側からみて、走行駆動部５４ａを
断面として示した図であり、図２８および図２９はそれ
ぞれ図２７のＢ−Ｂ線およびＣ−Ｃ線に沿う矢視図であ
る。

【０１７０】図２７〜図２９に示すように、走行駆動部
５４ａは、チェーン１５１の長さ方向に沿って配置され
た複数のスプロケット形の車輪を有する構成とされてい
る。

【０１７１】即ち、分解組立装置１０にはモータ１６１
が組み込まれており、このモータ１６１の回転軸には減
衰機１６１ａを介して第１スプロケット１６２が連結さ
れており、この第１スプロケット１６２の歯先はチェー
ン１５１と噛み合っている。この第１スプロケット１６
２の回転軸先端側には第１連動スプロケット１６３が一
体に連結されており、この第１連動スプロケット１６３
の回転軸１６３ａの先端はベアリング１６４を介して分
解組立装置１０の走行部ケース１０ａに固定されてい
る。なお、モータ１６１内部には図示しないブレーキが
設けられ、そのブレーキを起動することでモータ１６１
の回転を停止状態に保持することができる。

【０１７２】さらに、第１スプロケット１６２および第
１連動スプロケット１６３の回転軸１６３ａと平行に従
動軸１６５が配置され、この従動軸１６５の両端が１対
のベアリング１６６，１６７によって分解組立装置１０
の走行部ケース１０ａに組み込まれている。この従動軸
１６５には、チェーン１５１と噛み合う第２スプロケッ
ト１６８と、第１連動スプロケット１６３と同一形状を
した第２連動スプロケット１６９とが一体に連結されて
おり、この第２連動スプロケット１６９が第１連動スプ
ロケット１６３と連動チェーン１７０で繋って等速回転
するようになっている。

【０１７３】なお、第１スプロケット１６２の歯に対
し、第２スプロケット１６８の歯の並びは半ピッチ回転
位相をずらした配置となっている。

【０１７４】このような構成によれば、第１スプロケッ
ト１６２と第２スプロケット１６８とがチェーン１５１
に噛み合い、走行駆動部５４ａが円環形レール９に沿っ
てガスタービン周囲で回動し、分解組立装置１０が旋回
を行うようになる。

【０１７５】この場合、両スプロケット１６２，１６８
には互いに同程度のトルクおよび回転速度が与えられる
ので、円環形レール９の外周に巻き付けたチェーン１５
１に加わる負担が分散され、チェーン１５１の疲労を軽
減でき、切断による分解組立装置１０の落下を防ぐこと
ができ、安全上有利なものとなる。

【０１７６】さらに、２個所でチェーン１５１に噛み合
う構成となっているため、いずれか一方のスプロケット
１６２（１６８）付近のチェーン１５１が切断したとし
ても、他方のスプロケット１６８（１６２）とチェーン
１５１とが噛み合い、加えて止めブロック１５４によっ
て規則的にチェーン１５１が支えられているため、分解
組立装置１０が落下することはない。

【０１７７】ところで、第１スプロケット１６２がチェ
ーン１５１に噛み合うタイミングと、第２スプロケット
１６８がチェーン１５１に噛み合うタイミングとが全く
同じ場合には、スプロケット歯とチェーン１５３との噛
み合い時に発生する衝撃力が倍加され、さらにがたつき
も１枚のスプロケットを使用している場合と変わりな
い。しかし、本実施形態ではスプロケット歯の並びにつ
いて、前述したように半ピッチの回転位相差をもって第
１スプロケット１６２と第２スプロケット１６８とを配
置したことにより、チェーン１５１に与える衝撃力を分
散させることができ、チェーン１５１の寿命を延ばすこ
とができる。

【０１７８】また、がたつきに対しても、一方のスプロ
ケット１６２（１６８）の歯がチェーン１５１から離れ
る以前に、他方のスプロケット１６８（１６２）の歯が
チェーン１５１に噛み込み始めるため、常にチェーン１
５１とスプロケット１６２，１６８とが接触している状
態を保つことができ、滑かに分解組立装置１０を走行さ
せることができるので、分解組立装置１０を高精度に燃
焼器２の分解組立装置まで走行差せ、静止させることが
できる。

【０１７９】なお、２本の回転軸１６３ａ，１６５を等
速度回転させるための手段としては、前記の連動チェー
ン１７０に代えて歯車を用いてもよい。また、モータ１
６１の駆動力を歯車やチェーン等を用いて伝達してもよ
い。さらにまた、チェーン１５１およびスプロケット１
６２，１６８に代えて円環形レール９の外周にギアを形
成し、これに分解組立装置１０のギアを噛合させて走行
するようにしてもよい。

【０１８０】次に、図３０〜図３６によって円環形レー
ル９上に分解組立装置１０のフレーム５４を搭載する支
持構造について説明する。図３０は支持構造の一例につ
いて、その外観を示す斜視図であり、図３１は同部分を
詳細に示す断面図である。図３２は図３１の要部の拡大
図であり、図３３は作用を示す断面図である。

【０１８１】これらの図に示すように、本実施形態にお
いては、円環形レール９上を走行するフレーム５４が、
その円環形レール９にガイドされるガイド部材としての
ガイドブロック１７１に搭載される。このガイドブロッ
ク１７１に対するフレーム５４の搭載部分は複数のボル
ト１７２等の締結具によって固定され、この締結具によ
る締結部には、一定以上の反力に対し、反締付方向の移
動を許容する皿バネ１７２等の弾性手段を介在させるよ
うになっている。

【０１８２】詳述すると、図３０および図３１に示すよ
うに、円環形レール９に取付けたガイドレール１５０に
対し、例えば断面Ｌ字形のガイドブロック１７１が係合
している。このガイドブロック１７１にフレーム５４の
フランジ部５４ｂが接合状態で搭載されている。フラン
ジ部５４ｂの中央下端部には、下向きに突出するピン１
７４が形成され、一方ガイドブロック１７１にはピン１
７４を孔１７５に挿入した状態でボルト１７２によって
結合されている。

【０１８３】図３２は、このボルト１７２周辺の構造の
拡大断面図である。ボルト１７２は小径先端部１７２ａ
と大径基端部１７２ｂとにより異径段状に構成されてお
り、小径先端部１７２ａに形成した雄ねじ部１７６がガ
イドブロック１７１の雌ねじ部１７７に螺合している。
フレーム５４のフランジ５４ｂには大径孔１７８が形成
されており、ボルト１７２の大径基端部１７ｂはこの大
径孔１７８内に隙間をもって貫通している。

【０１８４】そして、ボルト１７２の頭部１７２ｃとフ
ランジ５４ｂとの間に、締結具としての複数の皿バネ１
７３が嵌め込まれており、皿バネ１７３はボルト１７２
の頭部１７２ｃで圧縮され、フランジ５４ｂに押し付け
られている。したがって、フレーム５４とガイドブロッ
ク１７１とは皿バネ１７３が圧縮された分の反発力によ
って締結力を得ている。

【０１８５】図３３は、このような構成の下で、分解組
立装置１０に過大な力が加わった際のフレーム５４とガ
イドブロック１７１との結合部分の作用を示した断面図
である。分解組立装置１０は図８等に示したように、複
数の円環形レール９上を走行するため、例えば円環形レ
ール９同士の中心位置がずれていたり、カイドレール１
５０に凹凸があったり、捩れていたような場合、フレー
ム５４が不規則に傾き、最終的には分解組立装置１０と
ガイドブロック１７１との結合部分に対し、大きな曲げ
モーメントＭとなって作用する。フレーム５４とガイド
ブロック１７１と皿バネ１７３が圧縮された分の反発力
によって突き合わされているため、皿バネ１７３の反発
力以下の力が加わる分には何等変化しない。しかし、皿
バネ１７３の反発力を超える力が加わると、皿バネ１７
３が圧縮され、フレーム５４とガイドブロック１７１と
の結合部分が幅ｄ程開いてフレーム５４のみが傾く。ま
た、分解組立装置１０が円環形レール９の異形部分等を
走行後、正常な部分を走行する際には、フレーム５４の
傾きがなくなるので、開いていたフランジ５４ｂとガイ
ドブロック１７１との結合部分が戻り、ピン１７４が孔
１７５に再度嵌まり込むので、ピン１７４と孔１７５と
の嵌合の誤差内において、分解組立装置１０とガイドブ
ロック１７１との位置関係は初期の状態に戻る。

【０１８６】このような構成によると、複数設置されて
いる円環形レール９同士の位置ずれ、あるいはガイドレ
ール１５０の形状変化等によって分解組立装置１０が傾
いてフレーム５４とガイドブロック１７１との結合部分
に過剰な曲げモーメントＭが加わったとしても、皿バネ
１７３がアクスルされ、分解組立装置１０のみが傾くの
で過剰な曲げによるカイドブロック１７１やガイドレー
ル１５０等の破損を防ぐことができる。

【０１８７】また、分解組立装置１０の傾きが元に戻っ
た際も、フレーム５４の下端中央のピン１７４がガイド
ブロック１７１の孔１７５に再度嵌まり込むことによ
り、フレーム５４とガイドブロック１７１との位置関係
が変化することがなくなり、分解組立装置１０による燃
焼器部品の分解組立動作を何ら支障なく行うことができ
る。

【０１８８】さらに、既に圧縮された皿バネ１７３の反
発力以下の力が加わる分は何等変化しないため、不必要
に分解組立装置１０全体が揺れ動いて燃焼器部品の分解
組立動作を妨げることもない。加えてピン１７４を孔１
７５に挿入するだけでフレーム５４とガイドブロック１
７１との結合位置が決まるため、分解組立装置１０のガ
イドブロック１７１への取付けが極めて簡単になり、燃
焼器部品の分解組立作業の労力と時間を省くことができ
る。

【０１８９】なお、図３４〜図３６は分解組立装置１０
とガイドブロック１７１との結合部分の構成の変形例を
示したものである。この例においては、分解組立装置１
０側の結合面であるフレーム５４のフランジ５４ｂの下
面中央部に、下方に向って拡径するテーパ穴１７９が形
成されている。また、これに対応するガイドブロック１
７１側の結合面には、上方に向って拡径する上下対称形
状のテーパ穴１８０が形成されている。そして、両テー
パ穴１７９，１８０内に挟まれる状態で、両テーパ穴１
７９，１８０の面に外周面が接する大きさの球１８１が
挿入されている。

【０１９０】なお、皿バネ１７３は、ガイドブロック１
７１にねじ込まれた前記ボルト１７２と同様の段付きス
タッドボルト１８２に分解組立装置１０上側から締結し
たナット１８３により、ガイドブロック１７１との間で
圧縮されている。即ち、、フレーム５４のフランジ５４
ｂとガイドブロック１７１とは、ナット１８３によって
皿バネ１７３が圧縮された分の反発力によって突き合わ
されている。

【０１９１】このような変形例によっても、図３０〜図
３３に示した構成の場合と同様に、フレーム５４にモー
メントＭが働いて皿バネ１７３が圧縮され、分解組立装
置１０が傾いた後も、球１８１が分解組立装置１０側お
よびガイドブロック１７１側の両テーパ穴１７９，１８
０の中心位置に位置する範囲で分解組立装置１０とガイ
ドブロック１７１とがずれ、分解組立装置１０とガイド
ブロック１７１との位置関係は常に一定に保たれる。ま
た図３４〜図３６に示した構成によれば、皿バネ１７３
の圧縮量はナット１８２を締め込み力によって調整でき
るので、分解組立装置１０を傾かせるために必要とする
モーメントＭの大きさを、皿バネ１７３の圧縮力を調整
することによって自由に設定できる。

【０１９２】したがって、上記変形例の構成によっても
先の一構成例と同様の効果が奏され、しかも皿バネ１７
３の圧縮量を調整でき、特別な改造をせずとも適切な分
解組立装置１０の剛性の設定ができ、簡単な構成で高精
度な分解組立装置１０を実現できる。

【０１９３】なお、以上の実施形態においては、球１８
１を用いた位置決め構造と、ピン１７４および孔１７５
を用いた位置決め構造とを適宜交換したり、またこれら
と同様の手段を用いることにより、分解組立装置１０と
ガイドブロック１７１との位置関係を常に一定に保つよ
うな構造を有し、かつ圧縮余裕を残したばね力によって
分解組立装置１０とガイドブロック１７１とを突き合せ
る構造を有するものでればよい。また皿バネ１７３に代
えてコイルばね等を用いてもよい。

【０１９４】第７実施形態（図３７，図３８） 本実施形態は、円環形レール９をガスタービン１の外周
部に常設し、この円環形レール９を、ガスタービン１の
周囲に取付けられる部品の支持に兼用させるようにした
ものである。

【０１９５】図３７はガスタービン１を側方から見た部
分断面図であり、図３８は図３７の一部を拡大して示す
断面図である。

【０１９６】ガスタービン１の複数の燃焼器２には、そ
れぞれ燃料を供給するための燃料配管１９０が接続され
ており、この各燃料配管１９０はガスタービン１の外周
を取り巻いて複数配置されている燃料配管マニホルド１
９１に連結されて、図示しない燃料母管から燃料の供給
を受けるようになっている。そして、燃料配管マニホル
ド１９１は円環形レール９に組み付けられたサポート１
９２によって複数個所支持されて固定されている。

【０１９７】図３８は、このサポート１９２による燃料
配管マニホルド１９１の支持部を拡大した図である。こ
の図３８に示すように、円環形レール９の側面には断面
略Ｔ字形の円環形状のサポートレール１９３が取付けら
れている。また、配管ブラケット１９４として、先端が
略Ｌ字形に折曲した板状部品１９４ａと、この板状部品
１９４ａの先端に組合う鉤状部品１９４ｂとを備え、こ
れらがサポートレール１９３のＴ字形先端部分に挟み付
ける状態で連結され、ボルト１９５で固定されている。
このボルト１９５を弛めれば板状部品１９４ａと鉤状部
品１９４ｂとの間隔が開くので、サポート１９２はサポ
ートレール１９３に沿ってスライドすることができる。
また、板状部品１９４ａの長尺部分は燃料配管マニホル
ド１９１の内周に接する位置へ延びており、これとガル
ウイング形状をしたクランプ部品１９６とによって、２
本の燃料配管マニホルド１９１を内外周側から挟み込
み、ボルト１９７で固定できるようになっている。

【０１９８】このような本実施形態によれば、分解組立
装置１０を走行させるための円環形レール９を用いて燃
料配管マニホルド１９１を固定支持することにより、従
来使用されていた燃料配管マニホルド１９１固定用サポ
ート等の構造物を省略することができるとともに、ガス
タービン１周辺の配管を機能的に配置することができ、
分解組立装置１０を適用するガスタービン１の周辺機器
のコンパクト化を図ることができる。

【０１９９】また、サポート１９２はサポートレール１
９３に沿うスライドおよび固定が選択できるので、下記
のように燃料配管マニホルド１９１の組立の際に大きな
効果が奏される。例えばガスタービン１上において揚重
機により燃料配管マニホルド１９１を分割して支持しな
がらサポート１９２に固定した後、サポートレール１９
３に沿ってスライドさせながらガスタービン１の下方へ
燃料配管マニホルド１９１を回り込ませることにより、
揚重機のフックが届きにくく、取り付け作業が困難なガ
スタービン１の下方に対して容易に燃料配管マニホルド
１９１を設置することができる。

【０２００】また、上記のように燃料配管マニホルド１
９１を円環形レール９に固定支持させるだけでなく、他
のガスタービン１の周辺の空気配管や、信号配線管等の
部品を固定支持させる際に円環形レール９を利用するこ
とで、取り付け作業が能率よく行える。

【０２０１】第８実施形態（図３９，図４０） 本実施形態は、円環形レール９に沿ってガスタービン１
の外周部の各位置に移動し得る移動体を備え、この移動
体によってガスタービン部品を保持し得るようにしたも
のである。図３９はその概略構成を示す斜視図であり，
図４０は要部を拡大して示す断面図である。なお、本実
施形態では、ガスタービン分解組立装置のフレーム等の
本体が円環形レール９から取外されている間のレール利
用技術について説明する。

【０２０２】図３９に示すように、円環形レール９に沿
って移動するガイドブロック１７１に円筒状の保持棒２
００が設けられている。この保持棒２００は両端部に回
転可能なブロック２０１，２０２をそれぞれ有してお
り、一方のブロック２０１がガイドブロック１７１に連
結されている。各ブロック２０１，２０２には吊り手２
０３および吊りフック２０４がそれぞれ設けられてい
る。吊り手２０３は揚重機２０５のフック２０６にワイ
ヤ２０７を介して接続されており、また吊りフック２０
４には、吊りワイヤ２０８を介してガスタービン１の部
品２０９が吊り下げられている。

【０２０３】図４０は上記の保持棒２００と各ブロック
２０１，２０２との接続構造を詳細に示している。この
図４０に示すように、各ブロック２０１，２０２の内側
に回転ブッシュ２１０が嵌合されており、この回転ブッ
シュ２１０内に保持棒２００が挿通されている。また、
各ブロック２０１，２０２の両端部にはカラー２１１
ａ，２１１ｂが配置され、止めねじ２１２ａ，２１２ｂ
によって保持棒２００に固定されている。したがって各
ブロック２０１，２０２は保持棒２００の周りで回転可
能であり、またカラー２１１ａ，２１１ｂによって保持
棒２２から外れないように保持されている。

【０２０４】このような本実施形態の構成によれば、ガ
イドブロック１７１に固定支持された保持棒２００は、
揚重機２０５で引張られることにより、ガスタービン本
体ケーシング８の周囲で円環形レール９に沿って周動で
きる。この場合、保持棒２００はガスタービン本体ケー
シング８の上側と下側とで姿勢が上下逆方向となるが、
ブロック２０１，２０２は保持棒２００の周りで回転可
能であるため、揚重機２０５のフック２０６は常に保持
棒２００を上方から引張ることができ、部品２０９は保
持棒２００の下方に吊り下げられている。

【０２０５】したがって、本実施形態によれば、ガスタ
ービン本体ケーシング８が邪魔になって、揚重機２０５
のフック２０６が届かないガスタービン本体ケーシング
８下側に対しても、揚重機２０５を用いて部品２０９を
搬送することができ、従来のように重量物を人間が担い
でガスタービン本体ケーシング８下側へ運びこんだりす
る労力が不要となり、作業の軽減、能率向上を図ること
ができる。

【０２０６】また、カラー２１１ａ，２１１ｂの止めね
じ２１２ａ，２１２ｂを弛めれば、部品２０９を吊り下
げているブロック２０２は図３９に矢印Ｍで示すよう
に、保持棒２００の軸方向に沿ってスライドさせること
ができ、このスライド範囲内において部品２０９を任意
の場所へ運ぶことができる。

【０２０７】なお、本実施形態では部品２０９を保持棒
２００に吊り下げて運ぶようにしたが、これに限らず、
例えば部品２０９を保持棒２００にクランプさせたり、
保持棒２００に小型の揚重機を設置し、これによって吊
り下げるようにしてもよい。第９実施形態（図４１〜図４４） 本実施形態は、ハンド部５６との間で燃焼器部品の受け
渡しが可能な燃焼器部品保持装置を備えるとともに、円
環形レール９上でガスタービン１の周方向に走行するフ
レーム５４に、燃焼器部品保持装置を定位置に位置決め
して停止し、常に定位置で燃焼器部品のハンド部５６と
の間の受け渡しを定位置で行わせる位置決め手段を設け
たものである。

【０２０８】図４１は、本実施形態の全体構成を示す斜
視図であり、図４２および図４３は作用を示す説明図で
あり、図４４は一部を拡大して示す図である。

【０２０９】なお、本実施形態では、分解組立装置１０
に燃料ノズル３を供給し、把持させる技術について説明
する。図４１に示すように、分解組立装置１０の上方に
は揚重機２２０が設けられ、この揚重機２２０のフック
２２１に、燃焼器部品供給治具２２２が吊り下げられて
いる。燃焼器部品供給治具２２２は、分解組立装置１０
の幅よりも少し長い梁２２３を有し、この梁２２３の上
側両端に吊りボルト２２４ａ，２２４ｂが取付けられ、
各吊りボルト２２４ａ，２２４ｂには吊りワイヤ２２５
ａ，２２５ｂがそれぞれ設けられている。

【０２１０】梁２２３の下側両端には、下方に向って対
向幅が大きくなるような傾斜が設けられた一対の逆三角
形状のガイド２２６ａ，２２６ｂと、これらのガイド２
２６ａ，２２６ｂの内側に位置する一対のスタッドピン
２２７ａ，２２７ｂが設けられている。各スタッドピン
２２７ａ，２２７ｂの内側には、それぞれ吊りフック２
２８ａ，２２８ｂを取付けた２本の吊りチェーン２２９
ａ，２２９ｂが垂下している。

【０２１１】一方、燃料ノズル３には一対の吊りボルト
２３０ａ，２３０ｂが取付けられており、これらの吊り
ボルト２３０ａ，２３０ｂを前記の吊りチェーン２２９
ａ，２２９ｂの吊りフック２２８ａ，２２８ｂによって
吊り下げるようになっている。また分解組立装置１０の
フレーム５４の上端部両側にはＶ字形の溝を有するＶ字
ガイド２３１ａ，２３１ｂが設けられるとともに、これ
らのＶ字ガイド２３１ａ，２３１ｂの各溝部分に擂鉢状
の案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂが形成されている。
そして、案内テーパ穴２３２ａ，２３２ｂの中央に、上
記の燃焼器部品供給治具２２２に設けられた下向きのス
タッドピン２２７ａ，２２７ｂの下端部が嵌合する大き
さの孔２３３ａ，２３３ｂが開けられている。

【０２１２】図４２は、上記燃料ノズル３を保持した燃
焼器部品供給治具２２２を分解組立装置１０上に設置し
た状態で、横方向から見た図である。この図４２では、
燃焼器部品供給治具２２２の下向きのスタッドピン２２
７ａ，２２７ｂが分解組立装置１０の案内テーパ穴２３
２ａ，２３２ｂに挿入されている。また、燃料ノズル３
の吊りボルト２３０ａ，２３０ｂは、図４２の設置状態
において、傾き角αが分解組立装置１０のハンド部５６
の傾き角と一致するような重心位置に設けられている。

【０２１３】図４３は、上記とは別の燃焼器部品である
トラジションピース６を、前記と略同様の燃焼器部品供
給治具２２２ａによって吊り下げた場合を示している。
このトラジションピース６は、吊り手付きのクランプ２
３４ａ，２３４ｂで前後上端の２点をクランプされ、両
者のクランプ２３４ａ，２３４ｂはそれぞれ燃焼器部品
供給治具２２２，２２２ａからワイヤ２３５ａ，２３５
ｂを介して吊り下げられている。なお、一方のクランプ
２３４ａとワイヤ２３５ａとの中間部には、ターンバッ
クル２３６が設置されている。このターンバックル２３
６は、燃焼器部品供給治具２２２ａとクランプ２３４ａ
との距離を調整し、トラジションピース６の角度を燃料
ノズル３と同様にαとすることができるようになってい
る。

【０２１４】図４４はクランプ２３４ｂ（２３４ａ）の
トラジションピース６の一端への組み付け構造を拡大し
て示している。このクランプ２３４ｂ（２３４ａ）は、
トラジションピース６の一端の上部壁内面をジョー２３
７で支える一方、上部壁外面をリンク棒２３８の先端で
押圧するようにしたものである。即ち、このリンク棒２
３８は関節２３９を支点、吊り手２４０を力点とし、て
この原理によって燃焼器部品の自重にてジョー２３７と
ともに燃焼器部品端を挟むようになっており、燃焼器部
品端を抜こうとすると摩擦によってリンク棒２３８の先
端が引き摺られて燃焼器部品端を挟み込む方向に動き、
分解組立装置１０上への搬送途中でクランプ２３４ｂ
（２３４ａ）からのトラジションピース６の落下を防止
するようになっている。

【０２１５】このような構成によると、燃焼器部品供給
治具２２２，２２２ａを用いて燃焼器部品を吊り下げ、
分解組立装置１０の上方に揚重機２２０で搬送し、Ｖ字
ガイド２３１ａ，２３１ｂにて燃焼器部品供給治具２２
２，２２２ａを誘導しながら案内テーパ穴２３２ａ，２
３２ｂ中にスタッドピン２２７ａ，２２７ｂを嵌入して
分解組立装置１０の上に燃焼器部品供給治具２２２，２
２２ａを設置することにより、燃焼器部品供給治具２２
２，２２２ａの下方向に吊り下げられる燃料ノズル３あ
るいはトラジションピース６を常に一定の位置に位置決
めすることができる。

【０２１６】したがって、ハンド部５６は常に同一の位
置で燃料ノズル３またはトラジションピース６を把持で
きるため、一度把持位置を分解組立装置１０の制御装置
に記憶させれば、後は自動的に燃料ノズル３あるいはト
ラジションピース６を把持することができ、燃焼器部品
の分解組立装置１０に供給する労力を大幅に軽減でき
る。

【０２１７】さらに、揚重機２２０を自動的に動作でき
るようにすることで、一層の労力の軽減を図ることがで
きるうえ、確実かつ迅速に燃焼器部品を分解組立装置１
０に供給することがてきる。

【０２１８】なお、上記構成では、燃料ノズル３および
トラジションピース６を分解組立装置１０に供給する場
合について説明したが、他の燃焼器部品についても、上
記燃料ノズル３に設けた吊りボルト２３０ａ，２３０ｂ
と同様の吊りボルトを設けることによって、燃焼器部品
供給治具２２２を用いて分解組立装置１０に供給するこ
とができる。吊りボルトを設けられない場合には、上記
の燃焼器部品供給治具２２２ａのような治具を用いるこ
とにより、分解組立装置１０への供給が行える。

【０２１９】第１０実施形態（図４５〜図４７） 本実施形態は、円環形レール９としてガスタービン本体
ケーシング８の外周側に張り出したフランジを適用し、
このフランジをレールとしてフレーム５４を搭載する一
方、フランジの側面部に全周に亘って一定間隔でガスタ
ービン本体ケーシング８の軸心と平行なガイド突起を多
数突出させ、この各ガイド突起に噛み合う歯車を有する
回転駆動装置をフレーム５４に取付けて、そのフレーム
をガスタービン本体ケーシング周囲で走行可能としたも
のである。

【０２２０】図４５は、本実施形態の全体構成を示す正
面図であり、図４６は図４５の側面図であり、図４７は
要部を拡大して示す斜視図である。

【０２２１】本実施形態では、図４５および図４６に示
すように、互いに隣接するガスタービン本体ケーシング
８ａ，８ｂが、互いにフランジ８ａ1 ，８ｂ1 の側面同
士を接合して組立てられ、周方向に等間隔で配置された
タービン軸と平行な多数のボルト２５１およびナット２
５２によって結合されている。このボルト２５１のボル
ト頭は円筒形状をしている。

【０２２２】さらに、ボルト２５１が配置されているフ
ランジ８ａ1 ，８ｂ1 の肉厚な外周部分には、側方に向
って開口する円環状の溝２５３，２５４がガスタービン
本体ケーシング８の周囲に沿って形成されている。

【０２２３】また、分解組立装置１０のフレーム５４の
周方向走行部１５には図４７に示すように、ボルト２５
１の頭部をガイド突起として、これに噛み合いながらガ
スタービン本体ケーシング８の周方向に回動する歯車２
５５が設置されている。この歯車２５５は図示しないベ
アリングによって支えられ、図示しないモータによって
回転駆動され、さらに図示しないブレーキによって静止
されるようになっている。

【０２２４】また、歯車２５５の周方向両側位置には、
溝２５３，２５４の幅よりも若干小さな直径のガイドロ
ーラ２５６が設置され、溝２５３，２５４の内側壁にロ
ーラ面をあて、溝２５３，２５４の内部に嵌まる状態で
周方向走行部１５に設置されている。

【０２２５】このような構成によれば、隣接するガスタ
ービン本体ケーシング８ａ，８ｂを固定するためのフラ
ンジ８ａ1 ，８ａ2 がレールの機能を果すので、ガスタ
ービン本体ケーシング８の周囲に沿った円形の溝２５
３，２５４の内面にガイドローラ２５６を当接しなが
ら、ガスタービン本体ケーシング８を固定しているガイ
ド突起としてのボルト１８４の頭部に噛み合った歯車２
５５を回転させることにより、分解組立装置１０のフレ
ーム５４をガスタービン本体ケーシング８周囲で走行さ
せるこための特別のレールを設置する必要なく、そのフ
レーム５４を走行させることができる。

【０２２６】本実施形態によれば、分解組立装置１０の
走行用レールを省略した構成が採用できるため、全体の
製作費用を大幅に安くすることができ、さらに走行用レ
ールをガスタービン本体ケーシング８周囲に設置する作
業を省略できるため、燃焼器分解組立作業全体の能率を
上昇させることができる。

【０２２７】第１１実施形態（図４８，図４９） 本実施形態は、円環形レール９の設置構成についてのも
のであり、円環形レール９を、複数に分割された割リン
グ状のレールエレメントを相互に連結してガスタービン
本体ケーシング８の周囲部に一定の径方向隙間をもって
配置されたものとし、レールエレメントの内周側には中
心方向に向けて複数のジャッキねじを突出する一方、ガ
スタービン本体ケーシング８の外周面には複数のベース
板を周方向に沿って間隔的に接合させ、かつジャッキね
じに係合した取り付け金具によってベース板をレールエ
レメント側からガスタービン本体ケーシング８の外周面
にそれぞれ圧接させることにより、円環形レール９を固
定設置するものである。

【０２２８】図４８は本実施形態の全体構成を示す正面
図であり、図４９は要部を拡大して示す斜視図である。

【０２２９】本実施形態では、図４８に示すように、円
環形レール９が、ガスタービン本体ケーシング８の外径
よりも大きな内径を有している。そして、この円環形レ
ール９が、その内側の数個所に配置される取り付け金具
２６０によってガスタービン本体ケーシング８の外側に
組付けられる。

【０２３０】即ち、取り付け金具２６０は図４９に示す
ように、最も内側にはガスタービン本体ケーシング８の
外側にＶ溝面２６１で接し、上皮に数個所ねじ孔が開け
られているベース板２６２が設けられている。このベー
ス板２６２の外側には、その上にボルト止めされる中間
板２６３が設けられる。中間板２６３にはボルト２６４
を貫通させる孔２６５が形成され、この孔２６５は、円
環形レール９の周方向、即ち図４９の矢印Ｅ方向に位置
を調整できるよう、長孔とされている。

【０２３１】中間板２６３には長孔２６５の他に、数個
所にねじ孔が開けられており、中間板２６３のさらに外
側にはボルト止めされる位置決め板２６６が設けられて
いる。この位置決め板２６６に形成されるボルト２６７
貫通用の孔２６８は円環形レール９の前後方向、即ち図
４９のＦ方向に位置調整できるよう長孔になっている。
また、位置決め板２６６は、前後端部が中間板２６３お
よびベース板２６２の前後端から突出する程度の長さを
有している。

【０２３２】位置決め板２６６の前後端部の突出部分に
は、切穴が数個所開いている。その各切穴に、円環形レ
ール９の内側から延びるスタッドねじ２６９が挿入さ
れ、位置決め板２６６の上下位置にてナット２７０，２
７１にて位置決め板２６６を締め合せ、スタッドねじ２
６９を位置決め板２６６に固定している。なお、ガスタ
ービン本体ケーシング８の表面には、ベース板２６２の
端部形状に合わせて２個所、印２７２が描かれている。

【０２３３】このような構成によれば、ベース板２６２
に対する位置決め板２６６の位置を、前後左右方向、即
ち図４９のＪ方向およびＫ方向に任意に調整できる。ま
た、位置決め板２６６の上側のナット２７０を下向きに
締め、位置決め板２６６の下側のナット２７１を弛めれ
ば、位置決め板２６６に対してスタッドねじ２６９は上
昇し、またその逆にナット２７０およびナット２７１を
回転させれば、位置決め板２６６に対してスタッドねじ
２６９は下降する。

【０２３４】また、数本あるいはスタッドねじ２６９の
うち、円環形レール９の一方の側面付近のスタッドねじ
２６９を上昇させ、反対側の付近のスタッドねじ２６９
を下降させれば、円環形レール９に若干の傾斜をもたせ
ることもできる。

【０２３５】本実施形態によれば、円環形レール９の内
側に取り付け金具２６０を数個所配置して、それぞれの
取り付け金具２６０のスタッドねじ２６９を位置決め板
２６６に対して外側に延ばして、円環形レール９の内側
とガスタービン本体ケーシング８の外側との間でがたつ
きなく突張ることにより、円環形レール９をガスタービ
ン本体ケーシング８の外側に固定することができる。即
ち、ガスタービン本体ケーシング８の外側に円環形レー
ル９を固定するためのフランジや、ねじ穴等を設けるこ
となく円環形レール９を固定することができる。したが
って、既に設置工事済みのガスタービン１の円環形レー
ル９を固定して分解組立装置１０を走行させることがで
き、分解組立装置１０を適用するための新たなガスター
ビン本体ケーシング８への改造を行わずに済み、運用費
用を大幅に低減することができる。

【０２３６】また、取り付け金具２６０によって、円環
形レール９の位置を調整することができるので、高精度
で円環形レール９を設置でき、分解組立装置１０を正確
に走行させることができる。さらに、円環形レール９を
取り外した後、再度固定する際においても、ガスタービ
ン本体ケーシング８の外側表面に描いた印２７２に合わ
せてベース板２６３を設置すれば、円環形レール９の位
置について再調整を行う労力を省くことができる。な
お、ガスタービン本体ケーシング８の外側表面に印２７
２を描くことに代え、位置決めピンを立て、またはベー
ス板２６３の付き当てブロックをガスタービン本体ケー
シング８の外側表面に取り付けるなどの応用は勿論可能
である。

【０２３７】第１２実施形態（図５０，図５１） 図５０は、本実施形態のガスタービン分解組立装置の全
体を示す基本構成の模式図であり、図５１は図５０で示
したストッパ部分拡大断面図である。

【０２３８】本実施形態では、ガスタービン１の周方向
に沿う円環形レール９に突起または溝による動作領域規
定部２８０が設けられ、その動作領域規定部２８０に出
入りする移動型メカストッパ２８１が、周方向走行部１
５であるフレーム５４に取付けられている。移動型メカ
ストッパ２８１の出入り部には、動作領域規定部２８０
の端部２８０ａが近傍にしたときに事前に検知する位置
に配置した移動型ハードリミットスイッチ２８２が取付
けられている。

【０２３９】さらに、配線配管類２８３は、周方向走行
部１５の動作領域外部より周方向走行部１５に動力およ
び信号を取合うようになっており、その配線配管類２８
３の途中にガスタービン１のエンクロージャ２８４（外
囲い）に懸架するケーブルヒッチ２８５が取付けられて
いる。また、制御装置２８６は分離され、その制御装置
２８６は動作領域外のフロア上に配置されている。

【０２４０】そして、配線配管類２８３は、ガスタービ
ン１に巻き付けるだけの余裕の長さがケーブルヒッチ２
８５から外部側に与えられる。配線配管類２８３の途中
には、作業者の員数確認スイッチ２８７が設けられ、制
御装置２８６に個別に並列入力して、予め作業者数を登
録する機能を設けるか、または、全ての員数確認スイッ
チ２８７を直列入力するようになっている。

【０２４１】次に、本実施形態の作用について説明す
る。

【０２４２】移動型メカストッパ２８１は可動範囲を変
更でき、移動型ハードリミットスイッチ２８２はメカス
トッパ２８１が動作領域規定形状の端２８０ａに衝突す
る前に電気ハード的に周方向走行部１５を停止する機能
を有する。ガスタービン分解組立装置のように、分解組
立作業と部品の搬送作業や移動とを明確に分離できる場
合、可動範囲を作業内容により変更し動作領域を制限で
きる。

【０２４３】さらに、配線配管類２８３は周方向走行部
１５の動作に邪魔となるが、そのケーブルヒッチ２８５
を懸架する位置を、図示しないジブクレーンなどを用い
て右のエンクロージャー２８４から図示しない左のエン
クロージャーに変更することで、周方向走行部１５の動
作範囲を右半面から左半面に容易に変更することができ
る。

【０２４４】また、制御装置２８６は動作領域外のフロ
ア上に配置しているので、周方向走行部５を軽くするこ
とができ、監視人は制御装置２８６を動作領域外で操作
することができる。作業者が、準備が整ったことを員数
確認スイッチ２８７を押すことで、監視人に通知でき
る。

【０２４５】また、員数確認スイッチ２８７が並列入力
の場合、予め制御装置２８６に作業者数を登録すること
により、押された員数確認スイッチ２８７を計数してそ
の経過を、図示しない表示器等に表示することで、監視
人の判断を支援することができる。

【０２４６】さらに、運転途中も員数確認スイッチ２８
７を監視し、員数確認スイッチ２８７が並列入力では作
業者数分だけ押されている場合、直列入力では押されて
いる場合のみ運転を継続し、離された場合は速やかに停
止することで作業者の汗を確保できる。

【０２４７】本実施形態によれば、移動型メカストッパ
２８１および移動型ハードリミットスイッチ２８２で装
置の動作領域を制限して作業者が介在する作業をより安
全に行うことができ、監視人は制御装置２８６を動作領
域外で安全に操作でき、員数確認スイッチ２８７の通知
により作業者全員が安全な領域に退避したことを確認で
きる。また、作業性においても、配線配管類２８３の移
動はケーブルヒッチ２８５の掛け替えだけで良くなり、
周方向走行部１５の円環形レール９への据付について
も、制御装置２８６を外置きにして軽くした分だけ容易
となる。

【０２４８】第１３実施形態（図５２，図５３） 図５２は、本実施形態のガスタービン分解組立装置の復
元機構を示す断面図であり、図５３は作用を示す特性図
である。

【０２４９】本実施形態では図５２に示すように、前述
した復元機構５９において、ハウジング５９ａ側に位置
確認センサ（Ａ）２９０と位置確認センサ（Ｂ）２９１
とを取付け、シャフト５９ｂ側にセンサドグ２９２を取
付けたものである。このセンサドグ２９２は一定長さの
ものである。さらに、位置確認センサ２９０の情報よ
り、前述した釣合比率可変機構（９７）を動作させてリ
ンク機構（５７）を特定位置に復元する制御装置のプロ
グラムからなる自動復元機能を有する。

【０２５０】即ち、本発明の実施形態においては、リン
ク機構（５７）が特定位置に復元している場合、センサ
ドグ２９２が位置確認センサ（Ａ）２９０と位置確認セ
ンサ（Ｂ）２９１との両方に、共に当接している。

【０２５１】図５２は、この状態を原点として、ハウジ
ング５９ａとシャフト５９ｂとの相対量δを横軸にセン
サのスイッチ状態を描いたものである。

【０２５２】相対量δが正負いずれかに動くと、一方の
位置確認センサ２９０，２９１がセンサドグ２９２から
外れて、図示しないリンク機構（５７）が傾倒した方向
を検知することができる。制御装置はガスタービン分解
組立装置の位置を制御しており、重力方向は自明である
ので、復元方向に対応して釣合比率可変機構（９７）の
釣合い状態を重くするか、軽くするか特定することがで
きる。釣合い状態を徐々に変えていき、特定位置に復元
した時点で停止する。

【０２５３】したがって、本実施形態によれば、リンク
機構の傾倒方向を検知することによら、作業者が特別の
操作を行う必要く、釣り合いを自動的に取ることができ
るようになる。

【０２５４】

【発明の効果】以上のように、多缶型のガスタービン燃
焼器の複雑な分解組立について、従来のように殆どを人
手によって行う場合に比べて、本発明の分解組立装置を
用いることによって、安全かつ容易に作業が行えなるの
で燃焼器点検に要する工事期間も短縮される。

【０２５５】すなわち、人手による燃焼器分解組立の場
合には、クレーンで部品を吊る際の部品の向きを燃焼器
の傾斜角度に合わせて調整する作業、作業者がガスター
ビンケーシングの中でトラジションピースを持ち上げて
出し入れする作業、人手によって燃焼器ライナーやトラ
ジションピースを燃焼器中心軸に沿って真直ぐに引き抜
き，挿入する作業、下半側燃焼器の分解組立におけるク
レーン作業などが必要であり、それぞれ大変困難な作業
となっていたが、本発明によれば、これらの作業が機械
的に行えるようになり、作業性を大幅に向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態によるガスタービン分解
組立装置をガスタービンに取り付けた状態を示す側面
図。

【図２】図１に示したガスタービン分解組立装置の要部
を示す斜視図。

【図３】図２に示したハンド部を拡大して示す斜視図。

【図４】図３に示した外ハンド部の使用状態を示す斜視
図。

【図５】（ａ），（ｂ），（ｃ）は図３に示した内ハン
ド部の使用状態を各々示す斜視図。

【図６】前記実施形態によるガスタービン分解組立装置
の変形例を示す側面図。

【図７】前記実施形態によるガスタービン分解組立装置
の他の変形例を示す側面図。

【図８】本発明の第２実施形態に係るガスタービン分解
組立装置の基本構成を示す正面図。

【図９】図８に示すロボット本体のリンク機構を正面か
ら断面で見た状態で示す機構説明図。

【図１０】前記第２実施形態におけるリンク機構の捩り
剛性を強化する連結軸の斜め上方から見た状態を示す機
構説明図。

【図１１】前記第２実施形態におけるリンク機構の釣り
合い機構を示す機構説明図。

【図１２】前記第２実施形態におけるリンク機構の釣り
合い機構の機構説明図。

【図１３】図１２の一部を抽出して示す斜視図。

【図１４】前記第２実施形態におけるリンク機構の復元
機構を示す平面図。

【図１５】図１４の側面図。

【図１６】図１４の揺動固定機構を示す拡大図。

【図１７】前記第２実施形態のリンク機構におけるバネ
復元特性を示す動作説明図。

【図１８】前記第２実施形態のハンド部を示す機構説明
図。

【図１９】本発明の第３実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す斜視図。

【図２０】前記第３実施形態の作用を示す模式図。

【図２１】本発明の第４実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す斜視図。

【図２２】前記第４実施形態の変形例を示す斜視図。

【図２３】本発明の第５実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示すもので、復元機構の断面図。

【図２４】図２３に示す復元機構の作用を示す特性図。

【図２５】本発明の第６実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す斜視図。

【図２６】図２５に示す円環形レールを下方から見た状
態を示す斜視図。

【図２７】図２５に示す円環形レールの平面図。

【図２８】図２７のＢ−Ｂ線矢視図。

【図２９】図２７のＣ−Ｃ線矢視図。

【図３０】前記第６実施形態におけるフレーム支持構造
を示す斜視図。

【図３１】図３０に示す支持構造部分の断面図。

【図３２】図３１の要部を拡大して示す図。

【図３３】図３１に示したフレームとガイドロッドとの
結合部分の作用を示す断面図。

【図３４】図３０に示したフレーム支持構造の変形例を
示す斜視図。

【図３５】図３４に示す支持構造部分の断面図。

【図３６】図３５に示したフレームとガイドロッドとの
結合部分の作用を示す断面図。

【図３７】本発明の第７実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す側面図。

【図３８】図３７の一部を拡大して示す図。

【図３９】本発明の第８実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す斜視図。

【図４０】図３９に示す保持棒およびブロックを拡大し
て示す断面図。

【図４１】本発明の第９実施形態に係るガスタービン分
解組立装置の構成を示す斜視図。

【図４２】前記第９実施形態の作用を示す側面図。

【図４３】前記第９実施形態の作用を示す側面図。

【図４４】図４３に示したシラジションピースの支持部
を拡大して示す図。

【図４５】本発明の第１０実施形態に係るガスタービン
分解組立装置の構成を示す正面図。

【図４６】図４５の側面図。

【図４７】図４５に示す歯車部分を拡大して示す図。

【図４８】本発明の第１１実施形態に係るガスタービン
分解組立装置の構成を示す正面図。

【図４９】図４８に示す構成の要部を拡大して示す斜視
図。

【図５０】本発明の第１２実施形態に係るガスタービン
分解組立装置の構成を示す斜視図。

【図５１】図５０に示したストッパ部分を拡大して示す
断面図。

【図５２】本発明の第１３実施形態に係るガスタービン
分解組立装置の構成を示す側面図。

【図５３】図５２に示す復元機構の作用を示す特性図。

【図５４】多缶式の燃焼器を具備するガスタービンを示
す側面図。

【図５５】図５４に示した燃焼器を拡大して示す縦断面
図。

【符号の説明】

１ ガスタービン ２ 燃焼器 ３ 燃料ノズル ４ ヘッドプレート ５ 燃焼器ライナ ６ トラジションピース ７ 燃焼器ケーシング ８ ガスタービン本体ケーシング ８ａ 取り出し口 ９（９ａ，９ｂ） 円環形レール １０ 分解組立装置 １１ ハンド部 １２ 挿入引抜角度微調整部材 １３ 挿入引抜動作部 １４ 平行微調整部材 １５ 周方向走行部 １６ カウンタウェイト １７ 圧縮機 １８ フレーム １９ 内ハンド ２０ ロッド ２１ 外ハンド ２２ ベース ２３，２４ 爪 ２５ 取付フランジ ２６ タービン ２７ 圧縮機 ２８ 軸 ２９ 交差ピン ３０ タービン ３１ 圧縮機 ３２ 内筒 ３３，３４ パンタグラフ構造 ３５ 結合部 ３６，３７，３８ ヒンジ ４０，４１，４４，４５ 軸受 ４２，４３，４６，４７ 交差ピン ５１ 分解組立装置 ５３ ロボット本体 ５４ フレーム ５５ ハンド取付部 ５６ ハンド部 ５６ａ ハンド部ベース ５６ｂ ハンド部本体 ５７ リンク機構 ５８ 中間取付部 ５９ 復元機構 ６０，６１ 復元機構 ６０ａ，６１ａ ハウジング ６０ｂ，６１ｂ シャフト ６２ 正バネ ６３ 負バネ ６４ バネ伸び制限突起 ６５，６６ バネ押付力調整ねじ ６７ 揺動固定機構 ６８ 揺動機能部 ６９ 固定機能部 ７０ 大径部 ７２，７３ リンク機構部 ７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７３ａ，７３ｂ，７３ｃ リ
ンク ７４ 基準点 ７５ 回転軸 ７６，７８ 交点 ８０，８２，８４，８６ 横軸線 ８１，８３，８５，８７ 縦軸線 ８８，８９ 軸 ９０，９１ 釣り合い機構 ９２ａ，９２ｂ 作用点 ９３ａ，９３ｂ 支点 ９４ａ，９４ｂ 釣合リンク ９５ａ，９５ｂ 釣合重り（力点） ９６ 釣合比率可変機構 ９６ａ ピニオン ９６ｂ ラック ９７ 釣合比率可変機構 ９８ａ，９８ｂ，９８ｃ リニヤガイド ９９ アライメント（ガタ） １００ ガスタービン １０７ 天井クレーン １１１ 回転機構 １１２ 回転用ベアリング １１３ ハンド回転用ピニオン １１４ セクタギヤ １１５ 内側ハンド １１５ａ 内側ハンド関節 １１５ｂ 関節固定兼用駆動軸 １１５ｃ 爪 １１５ｄ 駆動軸関節 １１５ｅ 内側ハンド伸屈駆動装置 １１５ｆ 補助ローラ １１６ 外側ハンド １１６ａ 爪 １１６ｂ 外側ハンド駆動装置 １１６ｃ 出力軸 １１６ｄ 外側ハンド爪駆動リンク １１６ｅ 補助ローラ １２０ａ 第１の軸位置変更機構 １２０ｂ 第２の軸位置変更機構 １２０ｃ リンク長変更機構 １２１ａ，１２２ａ，１２１ｂ，１２２ｂ，１２３ ス
クリュー １２２ａ，１２２ｂ ナット １３２ モータ １２４ 軸受 １２５ ナット １２６ａ，１２６ｂ ギア １２７ 挿入ピン １２８ 重心 １３０ ガイド機構 １３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ ガイド １３１，１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ ガイド部材 １３２，１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ 第１の移動部
材 １３３，１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ 連結部材 １３４，１３４ａ，１３４ｂ，１３４ｃ ガイド部 １３５，１３５ａ，１３５ｂ，１３５ｃ 第２のガイド
部材 １３６，１３６ａ，１３６ｂ，１３６ｃ 第２の移動部
材 １３７ 基準点 １４０ 復元位置移動機構 １４１ 直線動作ギア １４２ ウォーム １４３ 軸受装置 １４４ 軸 １４５ 継手 １４６ 駆動用モータ １４７ 出力軸 １５０ ガイドレール １５１ チェーン １５２ チェーンエレメント １５２ａ リンク板 １５３ チェーンピン １５３ａ 長尺チェーンピン １５４ 止めブロック １５５ ボルト １５６ 植込みピン １５７ 取付孔 １５７ａ 長孔 １５８ 割ピン １５９ スクリューロッド １６０ ターンバックル １６１ モータ １６１ａ 減衰機 １６２ 第１スプロケット １６３ 第１連動スプロケット １６３ａ 回転軸 １６４ ベアリング １６５ 従動軸 １６６，１６７ ベアリング １６８ 第２スプロケット １６９ 第２連動スプロケット １７０ 連動チェーン １７１ ガイドブロック １７２ ボルト １７２ａ 小径先端部 １７２ｂ 大径基端部 １７３ 皿バネ １７４ ピン １７５ 孔 １７６ 雄ねじ部 １７７ 雌ねじ部 １７８ 大径孔 １７９，１８０ テーパ穴 １８１ 球 １８２ ナット １９０ 燃料配管 １９１ 燃料配管マニホルド １９２ サポート １９３ サポートレール １９４ 配管ブラケット １９４ａ 板状部品 １９４ｂ 鉤状部品 １９５ ボルト １９６ クランプ部品 １９７ ボルト ２００ 保持棒 ２０１，２０２ ブロック ２０３ 吊り手 ２０４ 吊りフック ２０５ 揚重機 ２０６ フック ２０７ ワイヤ ２０８ 吊りワイヤ ２０９ 部品 ２１０ 回転ブッシュ ２１１ａ，２１１ｂ カラー ２１２ａ，２１２ｂ 止めねじ ２２０ 揚重機 ２２１ フック ２２２，２２２ａ 燃焼器部品供給治具 ２２３ 梁 ２２４ａ，２２４ｂ 吊りボルト ２２５ａ，２２５ｂ 吊りワイヤ ２２６ａ，２２６ｂ ガイド ２２７ａ，２２７ｂ スタッドピン ２２８ａ，２２８ｂ 吊りフック ２２９ａ，２２９ｂ 吊りチェーン ２３０ａ，２３０ｂ 吊りボルト ２３１ａ，２３１ｂ Ｖ字ガイド ２３２ａ，２３２ｂ 案内テーパ穴 ２２７ａ，２２７ｂ スタッドピン ２３３ａ，２３３ｂ 孔 ２３４ａ，２３４ｂ クランプ ２３５ａ，２３５ｂ ワイヤ ２３６ ターンバックル ２３７ ジョー ２３８ リンク棒 ２３９ 関節 ２４０ 吊り手 ２５１ ボルト ２５２ ナット ２５３，２５４ 溝 ２５５ 歯車 ２５６ ガイドローラ ２６０ 取り付け金具 ２６２ ベース板 ２６３ 中間板 ２６４ ボルト ２６５ 孔 ２６６ 位置決め板 ２６７ ボルト ２６８ 孔 ２６９ スタッドねじ ２７０，２７１ ナット ２７２ 印 ２８０ 動作領域規定部 ２８０ａ 端部 ２８１ 移動型メカストッパ ２８２ 移動型ハードリミットスイッチ ２８３ 配線配管類 ２８４ エンクロージャ（外囲い） ２８５ ケーブルヒッチ ２８６ 制御装置 ２８７ 員数確認スイッチ ２９０ 位置確認センサ（Ａ） ２９１ 位置確認センサ（Ｂ） ２９２ センサドグ δ 相対量

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 義賢 神奈川県川崎市川崎区浮島町２番１号 株 式会社東芝浜川崎工場内 (72)発明者 高原 健司 神奈川県横浜市鶴見区末広町２の４ 株式 会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 中田 好彦 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 染谷 幸夫 東京都府中市晴見町二丁目24番地の１ 東 芝エフエーシステムエンジニアリング株式 会社内

Claims (37)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガスタービンの燃焼器部品を把持するハ
   ンド部と、このハンド部を支持し燃焼器中心軸に対して
   平行に移動する挿入引抜動作部と、この挿入引抜動作部
   をガスタービンの外側部を形成するケーシングに保持す
   る保持部とを有することを特徴とするガスタービン分解
   組立装置。
2. 【請求項２】 前記保持部は、ガスタービンのケーシン
   グの周方向に複数配設された支持部と、この支持部に沿
   ってガスタービンの周方向に移動する走行装置とから成
   ることを特徴とする請求項１記載のガスタービン分解組
   立装置。
3. 【請求項３】 前記ハンド部は、内ハンド部と外ハンド
   部とから構成され、内ハンド部はガスタービンのケーシ
   ング内部に挿入される長さを有しかつ屈曲自在なロッド
   と、このロッドの先端部に配設される把持部とから成
   り、外ハンド部は内ハンド部の外側部に配設される把持
   部から成ることを特徴とする請求項１記載のガスタービ
   ン分解組立装置。
4. 【請求項４】 ガスタービンの軸中心と同心上に少なく
   とも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レー
   ル上をガスタービン周方向に走行するフレームと、この
   フレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走行
   するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けられ
   燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービン
   の燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立装
   置において、前記ハンド部を、ガスタービンへの燃焼器
   の取付傾斜角度と略同一傾斜角度をもって設置し、前記
   ハンド取付部と前記ハンド部とを少なくとも３本以上の
   リンクを有するリンク機構により独立２方向に揺動自在
   となるように連結したことを特徴とするガスタービン分
   解組立装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のガスタービン分解組立装
   置において、前記ハンド取付部と前記ハンド部との間に
   中間取付部を設け、この中間取付部を介して前記リンク
   機構を直列に複数連結したことを特徴とするガスタービ
   ン分解組立装置。
6. 【請求項６】 請求項４または５記載のガスタービン分
   解組立装置において、前記リンク機構に特定の姿勢に戻
   る復元力を与える復元機構を設けたことを特徴とするガ
   スタービン分解組立装置。
7. 【請求項７】 請求項４または５記載のガスタービン分
   解組立装置において、前記リンク機構を止めて置くべき
   姿勢に揺動し、この揺動時にブレーキ力を与える揺動固
   定機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立
   装置。
8. 【請求項８】 請求項４から７までのいずれかに記載の
   ガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構の
   リンクをそれぞれ平行にしたことを特徴とするガスター
   ビン分解組立装置。
9. 【請求項９】 請求項４から７までのいずれかに記載の
   ガスタービン分解組立装置において、前記リンク機構の
   リンクを前記ハンド部からみて燃焼器部品の先の基準点
   の方向に略向ける台形としたことを特徴とするガスター
   ビン分解組立装置。
10. 【請求項１０】 請求項８または９記載のガスタービン
    分解組立装置において、３本以上の前記リンク機構のう
    ち、リンク２本を組とし、その組のリンク端部を同軸的
    に連結したことを特徴とするガスタービン分解組立装
    置。
11. 【請求項１１】 請求項８から１０までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、前記リンク機
    構に釣り合い機構を具備し、この釣り合い機構は、前記
    リンク機構のハンド部側の前記中間取付部または前記ハ
    ンド部のいずれかに作用点を設け、前記リンク機構のフ
    レーム側の前記ハンド取付部または前記中間取付部のい
    ずれかに支点を設け、この支点と逆側に作用点の重量に
    釣り合う力点としての釣合重りを設け、それら三点の天
    秤棒として前記リンク機構のリンクのうちいずれかと兼
    用となる釣合リンクもしくは別の釣合リンクを用い、作
    用点と支点において独立２方向に揺動自在になるように
    前記釣合リンクを支持したことを特徴とするガスタービ
    ン分解組立装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１記載のガスタービン分解組
    立装置において、前記力点、作用点、支点のうち、いず
    れかの位置を変えて釣合いの比率を変える釣合比率可変
    機構を前記釣合い機構に設けたことを特徴とするガスタ
    ービン分解組立装置。
13. 【請求項１３】 請求項８から１０までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、前記釣合リン
    クを別に設け、その釣合リンクがさらに前記リンク機構
    に対して幾何学的に冗長な場合に、前記リンク機構が動
    いた際のリンク方向の幾何学的な誤差を吸収する誤差吸
    収機構を前記釣合リンクに設けたことを特徴とするガス
    タービン分解組立装置。
14. 【請求項１４】 ガスタービンの軸中心と同心上に少な
    くとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レ
    ール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、こ
    のフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走
    行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けら
    れ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービ
    ンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立
    装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンド
    とに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおい
    て、前記内側ハンドの付根部に回動自在な内側ハンド関
    節と、前記内側ハンドの爪の駆動軸でハンドを使う側に
    駆動軸が動いた時に前記内側ハンド関節を固定する関節
    固定兼用駆動軸と、前記内側ハンド関節を伸屈駆動する
    内側ハンド伸屈駆動装置とを備えたことを特徴とするガ
    スタービン分解組立装置。
15. 【請求項１５】 ガスタービンの軸中心と同心上に少な
    くとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レ
    ール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、こ
    のフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走
    行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けら
    れ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービ
    ンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立
    装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンド
    とに独立したハンドを具備し、その内側ハンドにおい
    て、前記内側ハンドの爪に回動自在な弾性体からなる補
    助ローラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組
    立装置。
16. 【請求項１６】 ガスタービンの軸中心と同心上に少な
    くとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レ
    ール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、こ
    のフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走
    行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けら
    れ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービ
    ンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立
    装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンド
    とに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおい
    て、前記外側ハンドの爪の駆動装置を、出力端をハンド
    中心軸に対して直線方向または回転方向に駆動する外側
    ハンド駆動装置と、この外側ハンド駆動装置の出力端に
    一端を回動自在に連結し、爪に他端を回動自在に連結し
    た外側ハンド爪駆動リンクとから構成したことを特徴と
    するガスタービン分解組立装置。
17. 【請求項１７】 ガスタービンの軸中心と同心上に少な
    くとも２本以上設置した円環形レールと、この円環形レ
    ール上をガスタービン周方向に走行するフレームと、こ
    のフレーム上を燃焼器部品の挿入および引抜き方向に走
    行するハンド取付部と、このハンド取付部に取り付けら
    れ燃焼器部品を把持するハンド部とを備え、ガスタービ
    ンの燃焼器を分解組立するためのガスタービン分解組立
    装置において、前記ハンド部が内側ハンドと外側ハンド
    とに独立したハンドを具備し、その外側ハンドにおい
    て、前記外側ハンドの爪の角端部に回動自在な補助ロー
    ラを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装
    置。
18. 【請求項１８】 請求項４から７までのいずれかに記載
    のガスタービン分解組立装置において、中間取付部とハ
    ンド部とを連結する台形リンク状のリンク機構のリンク
    の長さまたは支持位置を可変とし、そのハンド部によっ
    て把持すべき燃焼器部品の挿入先端取付け部と重心との
    間で、前記リンクを向ける基準点の位置を変更し得るよ
    うにしたことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
19. 【請求項１９】 請求項１８記載のガスタービン分解組
    立装置において、少なくとも前記リンク機構のリンク端
    の軸の位置を変更する軸位置変更機構もしくはリンクの
    長さを変更するリンク長変更機構を備え、前記リンク機
    構のリンクを向けている基準点の位置を燃焼器部品の先
    端取付け部と重心との間で変更する基準点位置移動手段
    を有することを特徴とするガスタービン分解組立装置。
20. 【請求項２０】 請求項４から７までのいずれか、また
    は請求項１８もしくは１９に記載のガスタービン分解組
    立装置において、前記リンク機構に代え、中間取付部に
    対してハンド部を球面状に沿う軌跡でガイドするガイド
    機構を設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装
    置。
21. 【請求項２１】 請求項２０記載のガスタービン分解組
    立装置において、ガイド機構を、前記ハンド部からみて
    燃焼器部品の先端取付け部と重心との間に曲率半径中心
    を設定し得る独立２方向の曲線ガイド機構としたことを
    特徴とするガスタービン分解組立装置。
22. 【請求項２２】 請求項６記載のガスタービン分解組立
    装置において、前記復元機構は、リンク機構の復元位置
    を調整する復元位置調整機構を有することを特徴とする
    ガスタービン分解組立装置。
23. 【請求項２３】 請求項４から２２までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    の外周側または内周側に、ハンド部を搭載するフレーム
    の走行用ガイドとして、前記円環形レールの周方向に沿
    うチェーンを配し、このチェーンはチェーン両側方に突
    出する複数の長尺なチェーンエレメントをチェーン長さ
    方向に間隔的に有するものとして、その長尺な各チェー
    ンピンの突出端部を前記円環形レールに固定具によって
    固定したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
24. 【請求項２４】 請求項２３記載のガスタービン分解組
    立装置において、円環形レールに沿って走行するフレー
    ムは、チェーンと係合する走行用のスプロケット形車輪
    を複数、互いに同期回転する状態で、前記チェーンの長
    さ方向に沿って有することを特徴とするガスタービン分
    解組立装置。
25. 【請求項２５】 請求項４から２４までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    上を走行するフレームは、前記円環形レールにガイドさ
    れるガイド部材に搭載されており、このガイド部材に対
    する前記フレームの搭載部分は複数の締結具によって固
    定するとともに、この締結具による締付部には、反締付
    方向に沿う一定以上の反力に対し、反締付方向の移動を
    許容する弾性手段を介在させて締付けが施されているこ
    とを特徴とするガスタービン分解組立装置。
26. 【請求項２６】 請求項４から２５までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    をガスタービンの外周部に常設し、この円環形レール
    を、ガスタービン周囲に組付けられる部品の支持に兼用
    させるようにししたことを特徴とするガスタービン分解
    組立装置。
27. 【請求項２７】 請求項４から２５までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    に沿ってガスタービンの外周部の各位置に移動し得る移
    動体を備え、この移動体にガスタービンの部品を保持し
    得る保持部材を取付けたことを特徴とするガスタービン
    分解組立装置。
28. 【請求項２８】 請求項４から２５までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、ハンド部との
    間で燃焼器部品の受け渡しが可能な燃焼器部品保持装置
    を備えるとともに、円環形レール上でガスタービン周方
    向に走行するフレームに、前記燃焼器部品保持装置を定
    位置に位置決めして停止し、常に定位置で前記燃焼器部
    品のハンド部との間の受け渡しを定位置で行わせる位置
    決め手段を設けたことを特徴とするガスタービン分解組
    立装置。
29. 【請求項２９】 請求項４から２８までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    としてガスタービン本体ケーシングの外周側に張り出し
    たフランジを適用し、このフランジをレールとしてフレ
    ームを搭載する一方、前記フランジの側面部に全周に亘
    って一定間隔でガスタービン本体ケーシング軸心と平行
    なガイド用突起を多数突出させ、この各ガイド用突起に
    噛み合う歯車を有する回転駆動装置を前記フレームに取
    付けて、そのフレームをガスタービン本体ケーシング周
    囲で走行可能としたことを特徴とするガスタービン分解
    組立装置。
30. 【請求項３０】 請求項４から２８までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    は、複数に分割された割リング状のレールエレメントを
    相互に連結してガスタービン本体ケーシングの周囲部に
    一定の径方向隙間をもって配置されたものとし、前記レ
    ールエレメントの内周側には中心方向に向けて複数のジ
    ャッキねじを突出する一方、前記ガスタービン本体ケー
    シングの外周面には複数のベース板を周方向に沿って間
    隔的に接合させ、かつ前記ジャッキねじに係合した取り
    付け金具によって前記ベース板を前記レールエレメント
    側から前記ガスタービン本体ケーシングの外周面にそれ
    ぞれ圧接させることにより、前記円環形レールを固定設
    置したことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
31. 【請求項３１】 請求項４から３０までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、円環形レール
    に突起または溝からなる動作領域規定部を設ける一方、
    前記円環形レール上を走行するフレームには前記動作領
    域規定部に出入りする移動型メカストッパを取付けたこ
    とを特徴とするガスタービン分解組立装置。
32. 【請求項３２】 請求項３１記載のガスタービン分解組
    立装置において、メカストッパには、このメカストッパ
    が動作領域規定部の端に近傍したときに事前に検知する
    移動型ハードリミットスイッチを設けたことを特徴とす
    るガスタービン分解組立装置。
33. 【請求項３３】 請求項４から３２までのいずれかに記
    載のガスタービン分解組立装置において、フレームの動
    作領域の外部からそのフレームに動力および信号を取り
    合う配線配管類と、その配線配管類の途中部分をガスタ
    ービンのエンクロージャの位置で支持するケーブルヒッ
    チとを備えたことを特徴とするガスタービン分解組立装
    置。
34. 【請求項３４】 請求項３３記載のガスタービン分解組
    立装置において、動作部分の制御を行う制御装置を、動
    作領域外部のフロア上に配置したことを特徴とするガス
    タービン分解組立装置。
35. 【請求項３５】 請求項３３記載のガスタービン分解組
    立装置において、配線配管類に対し、ガスタービンに巻
    き付けるだけの余裕の長さをケーブルヒッチより外部側
    に与え、その配線配管類の途中に作業者の員数確認スイ
    ッチを設けたことを特徴とするガスタービン分解組立装
    置。
36. 【請求項３６】 請求項６記載のガスタービン分解組立
    装置において、復元機構に対し、リンク機構が特定位置
    に復元していることを特徴とする位置確認センサを設け
    たことを特徴とするガスタービン分解組立装置。
37. 【請求項３７】 請求項３６記載の位置確認センサと、
    請求項１２記載の釣合比率可変機構とを備えたガスター
    ビン分解組立装置において、前記位置確認センサの情報
    より前記釣合比率可変機構を動作して前記リンク機構を
    特定位置に復元させる自動復元機構を有することを特徴
    とするガスタービン分解組立装置。