JPH09160652A - ベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置 - Google Patents
ベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置Info
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- JPH09160652A JPH09160652A JP31813195A JP31813195A JPH09160652A JP H09160652 A JPH09160652 A JP H09160652A JP 31813195 A JP31813195 A JP 31813195A JP 31813195 A JP31813195 A JP 31813195A JP H09160652 A JPH09160652 A JP H09160652A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ベルト駆動によって位置決め制御を行なう場
合、ベルトの伸縮によって発生する位置決め精度の低下
を修正し、常に初期の精度を維持する。 【解決手段】 ２点間の距離に基ずく理論上の論理パル
ス数Ｍと、実際の計測パルス数Ｎの差の値Ｄを求め、理
論パルス数Ｍを差の値Ｄで等分（Ｍ／Ｄ＝Ｓ）し、モー
タに与えるべき駆動パルスが等分数Ｓに達する毎に、差
の値Ｄが正の場合はモータに与えるパルスを１個除去
し、差の値Ｄが負の場合はモータに与えるパルスを１個
追加してベルト駆動機構の移動距離の誤差を修正する。
合、ベルトの伸縮によって発生する位置決め精度の低下
を修正し、常に初期の精度を維持する。 【解決手段】 ２点間の距離に基ずく理論上の論理パル
ス数Ｍと、実際の計測パルス数Ｎの差の値Ｄを求め、理
論パルス数Ｍを差の値Ｄで等分（Ｍ／Ｄ＝Ｓ）し、モー
タに与えるべき駆動パルスが等分数Ｓに達する毎に、差
の値Ｄが正の場合はモータに与えるパルスを１個除去
し、差の値Ｄが負の場合はモータに与えるパルスを１個
追加してベルト駆動機構の移動距離の誤差を修正する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】この発明は各種の自動機械等
の位置決め装置に利用することができるステップモータ
によるベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正
方法を用いたステップモータ駆動装置に関する。
の位置決め装置に利用することができるステップモータ
によるベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正
方法を用いたステップモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に従来から用いられている一般的な
ステップモータ駆動によるベルト駆動機構の構成を示
す。図中１及び２はプーリ、３はこのプーリ１との間に
張られた例えばタイミングベルト、４はステップモー
タ、５はアクチュエータ、６はこのアクチュエータ５を
ガイドする直線ガイド、７はタイミングベルト３の張力
を調整する張力調整手段を示す。
ステップモータ駆動によるベルト駆動機構の構成を示
す。図中１及び２はプーリ、３はこのプーリ１との間に
張られた例えばタイミングベルト、４はステップモー
タ、５はアクチュエータ、６はこのアクチュエータ５を
ガイドする直線ガイド、７はタイミングベルト３の張力
を調整する張力調整手段を示す。
【０００３】アクチュエータ５は直線ガイド６の範囲内
をステップモータ４のパルス数に応じた位置決め精度で
停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…が規定され、その各停止位
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…で例えばＩＣを吸着保持し、その
吸着したＩＣを例えば位置Ｂに運ぶ等の作業を行なう。
ここでステップモータ４としては、例えばパルスモータ
或はサーボモータを用いることができる。パルスモータ
は周知のようにパルスが与えられる毎に１ステップずつ
出力軸を回転させるモータである。サーボモータの場合
は出力軸に回転エンコーダが付加され、回転エンコーダ
により１ステップの回転量を検出し、この検出信号によ
り１ステップずつ回転が制御される。何れにしてもパル
スの供給により出力軸が所定の回転角ずつ回動するモー
タをここではステップモータと称することにする。
をステップモータ４のパルス数に応じた位置決め精度で
停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…が規定され、その各停止位
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…で例えばＩＣを吸着保持し、その
吸着したＩＣを例えば位置Ｂに運ぶ等の作業を行なう。
ここでステップモータ４としては、例えばパルスモータ
或はサーボモータを用いることができる。パルスモータ
は周知のようにパルスが与えられる毎に１ステップずつ
出力軸を回転させるモータである。サーボモータの場合
は出力軸に回転エンコーダが付加され、回転エンコーダ
により１ステップの回転量を検出し、この検出信号によ
り１ステップずつ回転が制御される。何れにしてもパル
スの供給により出力軸が所定の回転角ずつ回動するモー
タをここではステップモータと称することにする。
【０００４】
【発明が解決すべき課題】アクチュエータ５の各停止位
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…は例えば位置Ａを基準に、位置Ａ
から所定のパルス数をステップモータ４に与えることに
より各停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…を規定している。こ
のようなベルト駆動機構において、ベルト３は使用開始
直後では図６に示すように大きく伸びる傾向がある。ベ
ルト３が大きく伸びると停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…に
ずれが生じてしまうため変形量が大きい期間をエージン
グ期間とし、停止位置の精度を確保するために変形量が
小さくなるまで張力の調整を複数回にわたって行なわな
くてはならない。
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…は例えば位置Ａを基準に、位置Ａ
から所定のパルス数をステップモータ４に与えることに
より各停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…を規定している。こ
のようなベルト駆動機構において、ベルト３は使用開始
直後では図６に示すように大きく伸びる傾向がある。ベ
ルト３が大きく伸びると停止位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…に
ずれが生じてしまうため変形量が大きい期間をエージン
グ期間とし、停止位置の精度を確保するために変形量が
小さくなるまで張力の調整を複数回にわたって行なわな
くてはならない。
【０００５】また長期の使用においてもベルト３が伸び
縮みすると、その伸縮量に応じて停止位置Ｃ１，Ｃ２，
Ｃ３…にずれが生じる欠点がある。この発明の目的はベ
ルトが伸縮変形しても、常に初期の設定精度を維持する
ことができるベルト駆動機構における移動距離修正方法
及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置を提
供しようとするものである。
縮みすると、その伸縮量に応じて停止位置Ｃ１，Ｃ２，
Ｃ３…にずれが生じる欠点がある。この発明の目的はベ
ルトが伸縮変形しても、常に初期の設定精度を維持する
ことができるベルト駆動機構における移動距離修正方法
及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置を提
供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明では、プーリ間
に張られたベルトをステップモータによって駆動し、ベ
ルトに付されたアクチュエータにより予め設定された２
点間の範囲内で位置決め制御し、各種の作業を実行する
ベルト駆動機構において、アクチュエータが予め設定し
た２点間を移動するに要する理論上の理論パルス数Ｍ
と、実際に２点間を移動させるに要する計測パルス数Ｎ
と、これらの差の値Ｍ−Ｎ＝Ｄとを求めると共に、理論
上の理論パルス数Ｍを差の値Ｄで等分（Ｍ／Ｄ＝Ｓ）
し、ステップモータに与えるべき駆動パルスが等分数Ｓ
に達する毎に、差の値Ｄが正の場合はステップモータに
与える駆動パルスを１個除去し、差の値Ｄが負の場合は
ステップモータに与える駆動パルスを１個加えてベルト
駆動機構の移動距離の誤差を修正する修正方法を提案す
る。
に張られたベルトをステップモータによって駆動し、ベ
ルトに付されたアクチュエータにより予め設定された２
点間の範囲内で位置決め制御し、各種の作業を実行する
ベルト駆動機構において、アクチュエータが予め設定し
た２点間を移動するに要する理論上の理論パルス数Ｍ
と、実際に２点間を移動させるに要する計測パルス数Ｎ
と、これらの差の値Ｍ−Ｎ＝Ｄとを求めると共に、理論
上の理論パルス数Ｍを差の値Ｄで等分（Ｍ／Ｄ＝Ｓ）
し、ステップモータに与えるべき駆動パルスが等分数Ｓ
に達する毎に、差の値Ｄが正の場合はステップモータに
与える駆動パルスを１個除去し、差の値Ｄが負の場合は
ステップモータに与える駆動パルスを１個加えてベルト
駆動機構の移動距離の誤差を修正する修正方法を提案す
る。
【０００７】更に、この発明ではプーリ間に張られたベ
ルトをステップモータによって駆動し、ベルトに付され
たアクチュエータにより予め設定された２点間の範囲内
で位置決め制御し、各種の作業を実行するベルト駆動機
構を駆動するステップモータ駆動装置において、アクチ
ュエータが２点間を移動する距離と、ステップモータの
１ステップ当りの回転量とによって決まる理論上の理論
パルス数Ｍを記憶する理論パルス数記憶手段と、２点間
をアクチュエータが実際に移動するに要した計測パルス
数Ｎを計測する計数手段と、この計数手段で計数した計
測パルス数Ｎを記憶した計測パルス数記憶手段と、理論
パルス数記憶手段に記憶したパルス数Ｍと計測パルス数
記憶手段に記憶した計測パルス数Ｎとの差の値Ｄを算出
する減算手段と、この減算手段で算出した差の値Ｄによ
って論理パルス数記憶手段に記憶した理論パルス数Ｍを
除算する除算手段と、この除算手段で算出した除算結果
を記憶する除算値記憶手段と、差の値Ｄが正の場合は修
正値として−１、差の値Ｄが負の場合は修正値として＋
１を記憶する修正値記憶手段と、実動的にステップモー
タに与えるべきパルス数が除算値記憶手段に記憶した除
算値Ｓに達する毎にステップモータに与えるパルスを修
正値が−１の場合はパルスを１個除去し、＋１の場合は
パルスを１個追加してパルスモータに与える修正手段
と、を付加して構成したステップモータ駆動装置を提案
する。
ルトをステップモータによって駆動し、ベルトに付され
たアクチュエータにより予め設定された２点間の範囲内
で位置決め制御し、各種の作業を実行するベルト駆動機
構を駆動するステップモータ駆動装置において、アクチ
ュエータが２点間を移動する距離と、ステップモータの
１ステップ当りの回転量とによって決まる理論上の理論
パルス数Ｍを記憶する理論パルス数記憶手段と、２点間
をアクチュエータが実際に移動するに要した計測パルス
数Ｎを計測する計数手段と、この計数手段で計数した計
測パルス数Ｎを記憶した計測パルス数記憶手段と、理論
パルス数記憶手段に記憶したパルス数Ｍと計測パルス数
記憶手段に記憶した計測パルス数Ｎとの差の値Ｄを算出
する減算手段と、この減算手段で算出した差の値Ｄによ
って論理パルス数記憶手段に記憶した理論パルス数Ｍを
除算する除算手段と、この除算手段で算出した除算結果
を記憶する除算値記憶手段と、差の値Ｄが正の場合は修
正値として−１、差の値Ｄが負の場合は修正値として＋
１を記憶する修正値記憶手段と、実動的にステップモー
タに与えるべきパルス数が除算値記憶手段に記憶した除
算値Ｓに達する毎にステップモータに与えるパルスを修
正値が−１の場合はパルスを１個除去し、＋１の場合は
パルスを１個追加してパルスモータに与える修正手段
と、を付加して構成したステップモータ駆動装置を提案
する。
【０００８】この発明の移動距離修正方法及びこの方法
を用いたステップモータ駆動装置によれば、ベルトに付
されたアクチュエータが予め設定した２点間を移動させ
るに要するパルスの数を、常に校正値として与えた２点
間の距離を移動する計測パルス数に合致するように修正
するから、ベルトが伸縮しても、アクチュエータの移動
量を常に一定値に維持することができる。この結果アク
チュエータの停止位置も初期に設定した位置を維持する
ことができるから、ベルトの伸び等の変形が生じる期間
をエージング期間とし、このエージング期間中にベルト
の張力を調整する等の作業を行なわなくても、初期の設
定精度を維持することができる利点が得られる。
を用いたステップモータ駆動装置によれば、ベルトに付
されたアクチュエータが予め設定した２点間を移動させ
るに要するパルスの数を、常に校正値として与えた２点
間の距離を移動する計測パルス数に合致するように修正
するから、ベルトが伸縮しても、アクチュエータの移動
量を常に一定値に維持することができる。この結果アク
チュエータの停止位置も初期に設定した位置を維持する
ことができるから、ベルトの伸び等の変形が生じる期間
をエージング期間とし、このエージング期間中にベルト
の張力を調整する等の作業を行なわなくても、初期の設
定精度を維持することができる利点が得られる。
【０００９】また長期の使用中でも、例えば装置の始動
時に必ず修正動作を実行させる等の方法を採ることによ
り常に正規の位置決め精度を維持できる利点が得られ
る。
時に必ず修正動作を実行させる等の方法を採ることによ
り常に正規の位置決め精度を維持できる利点が得られ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１及び図２に示す実施例を用い
て、この発明によるベルト駆動機構の移動距離修正方法
について説明する。この発明ではアクチュエータ５の移
動範囲内に予め配置位置を規定した近接センサ１１，１
２を設置する。この近接センサ１１とには例えば金属の
接近を検出する無接触式の近接センサを用いることがで
きる。この種の近接センサは被検出体１３との対向間隔
Ｇが変動しなければ被検出体１２の接近を数１０μｍの
精度で検出することができる。近接センサ１１と１２の
軸芯相互間の寸法Ｌを精度よく例えば±０．０３ｍｍ程
度の寸法精度で設定する。
て、この発明によるベルト駆動機構の移動距離修正方法
について説明する。この発明ではアクチュエータ５の移
動範囲内に予め配置位置を規定した近接センサ１１，１
２を設置する。この近接センサ１１とには例えば金属の
接近を検出する無接触式の近接センサを用いることがで
きる。この種の近接センサは被検出体１３との対向間隔
Ｇが変動しなければ被検出体１２の接近を数１０μｍの
精度で検出することができる。近接センサ１１と１２の
軸芯相互間の寸法Ｌを精度よく例えば±０．０３ｍｍ程
度の寸法精度で設定する。
【００１１】ステップモータ４をステップ送りしてどち
らか一方の近接センサ例えば近接センサ１１を応動さ
せ、ステップモータ４を停止させる。次にステップモー
タ４を逆方向に回転させ、アクチュエータ５を逆向に回
転させる。時間の短縮をはかるために寸法Ｌ内を例えば
５０ステップを定速送りしてから、残りをステップ送り
してもよい。
らか一方の近接センサ例えば近接センサ１１を応動さ
せ、ステップモータ４を停止させる。次にステップモー
タ４を逆方向に回転させ、アクチュエータ５を逆向に回
転させる。時間の短縮をはかるために寸法Ｌ内を例えば
５０ステップを定速送りしてから、残りをステップ送り
してもよい。
【００１２】近接センサ１２で被検出体１３の接近を検
出し、ステップモータ４を停止させる。このとき、初期
位置ＡからＢに到る間にステップモータ４に与えたパル
スの数Ｎを計数する。駆動系から理論的に１ステップ当
りのアクチュエータ５の移動距離を算出し、距離Ｌを何
ステップで移動するかを理論的に算出する。この算出値
を理論パルス数Ｍとする。Ｍ−Ｎ＝Ｄにより理論パルス
数Ｍと計測パルス数Ｎと差の値Ｄを得る。
出し、ステップモータ４を停止させる。このとき、初期
位置ＡからＢに到る間にステップモータ４に与えたパル
スの数Ｎを計数する。駆動系から理論的に１ステップ当
りのアクチュエータ５の移動距離を算出し、距離Ｌを何
ステップで移動するかを理論的に算出する。この算出値
を理論パルス数Ｍとする。Ｍ−Ｎ＝Ｄにより理論パルス
数Ｍと計測パルス数Ｎと差の値Ｄを得る。
【００１３】理論パルス数ＭをＤで除算し、除算値Ｍ／
Ｄ＝Ｓを求める。ステップモータ４に与えるべきパルス
数が除算値Ｓに達する毎に、差の値Ｄが正であればモー
タ４に与えるパルスを１個除去し、差の値Ｄが負であれ
ばステップモータ９に与えるパルスを１個追加して、移
動距離を修正する。図２を用いて、その修正方法の一例
を具体的に説明する。この例では位置ＡとＢの間の距離
Ｌを移動するに要する理論パルス数Ｍが１００、実際の
移動に要するパルス数Ｎが９５であった場合について説
明する。この場合には実際にステップモータ４に１００
個のパルスを与えてしまうと、５パルス分余計に移動し
てしまうことになる。従ってこの場合には当初１００個
のパルスでＡ−Ｂ間を移動させていたものを、９５個の
パルスでＡ−Ｂ間を移動するように修正する必要があ
る。このため理論パルス数Ｍが１００、計測パルス数Ｎ
が９５であるから１００−９５＝５であり差の値ＤはＤ
＝５、極性は正となる。この結果、１００／５＝２０と
なるから、例えば位置Ａから移動し始めたとすると、ス
テップモータ４に与えるべきパルスの数が２０個に達す
る毎にステップモータ４に与えるパルスを１個除去すれ
ばよいことになる。つまり、２０個のパルスを与えると
ころをモータ４には１９個のパルスを与えて移動距離を
修正することになる。この修正動作を５回繰返すことに
より、全体で９５個のパルスでＡ−Ｂ間を移動させるこ
とができる。
Ｄ＝Ｓを求める。ステップモータ４に与えるべきパルス
数が除算値Ｓに達する毎に、差の値Ｄが正であればモー
タ４に与えるパルスを１個除去し、差の値Ｄが負であれ
ばステップモータ９に与えるパルスを１個追加して、移
動距離を修正する。図２を用いて、その修正方法の一例
を具体的に説明する。この例では位置ＡとＢの間の距離
Ｌを移動するに要する理論パルス数Ｍが１００、実際の
移動に要するパルス数Ｎが９５であった場合について説
明する。この場合には実際にステップモータ４に１００
個のパルスを与えてしまうと、５パルス分余計に移動し
てしまうことになる。従ってこの場合には当初１００個
のパルスでＡ−Ｂ間を移動させていたものを、９５個の
パルスでＡ−Ｂ間を移動するように修正する必要があ
る。このため理論パルス数Ｍが１００、計測パルス数Ｎ
が９５であるから１００−９５＝５であり差の値ＤはＤ
＝５、極性は正となる。この結果、１００／５＝２０と
なるから、例えば位置Ａから移動し始めたとすると、ス
テップモータ４に与えるべきパルスの数が２０個に達す
る毎にステップモータ４に与えるパルスを１個除去すれ
ばよいことになる。つまり、２０個のパルスを与えると
ころをモータ４には１９個のパルスを与えて移動距離を
修正することになる。この修正動作を５回繰返すことに
より、全体で９５個のパルスでＡ−Ｂ間を移動させるこ
とができる。
【００１４】図３は理論パルス数Ｍが実際の計測パルス
数Ｎより小さくなる方向にずれてしまった場合を示す。
つまり、理論パルス数Ｍが１００、実際の計測パルス数
Ｎが１０５であった場合、実際に１００個のパルスでは
Ａ−Ｂ間を移動できないことになり、不足する５個のパ
ルスを追加補正する必要がある。このため、差の値１０
０−１０５＝−５であるから、図２の場合と同様に１０
０／５＝２０が得られる。ステップモータ４に与えるべ
きパルスの数が２０個に達する毎に実際にステップモー
タ４に与えるパルスに１個を追加する修正を行なう。こ
の修正を５回繰返せば１０５個のパルスでＡ−Ｂ間を移
動させることができる。
数Ｎより小さくなる方向にずれてしまった場合を示す。
つまり、理論パルス数Ｍが１００、実際の計測パルス数
Ｎが１０５であった場合、実際に１００個のパルスでは
Ａ−Ｂ間を移動できないことになり、不足する５個のパ
ルスを追加補正する必要がある。このため、差の値１０
０−１０５＝−５であるから、図２の場合と同様に１０
０／５＝２０が得られる。ステップモータ４に与えるべ
きパルスの数が２０個に達する毎に実際にステップモー
タ４に与えるパルスに１個を追加する修正を行なう。こ
の修正を５回繰返せば１０５個のパルスでＡ−Ｂ間を移
動させることができる。
【００１５】ここで、差の値Ｄが１であれば理論パルス
数Ｍを１分割し、全移動範囲中、パルスを１個除去する
か追加するかを差の値Ｄの極性で決定すればよい。ま
た、差の値Ｄが２であれば理論パルス数Ｍを２分割し、
ステップモータ４に与えるべきパルス数が理論パルス数
Ｍを２分割した数に達する毎に、パルスを１個除去する
か、又は追加する修正を実行すればよいことになる。
数Ｍを１分割し、全移動範囲中、パルスを１個除去する
か追加するかを差の値Ｄの極性で決定すればよい。ま
た、差の値Ｄが２であれば理論パルス数Ｍを２分割し、
ステップモータ４に与えるべきパルス数が理論パルス数
Ｍを２分割した数に達する毎に、パルスを１個除去する
か、又は追加する修正を実行すればよいことになる。
【００１６】理論パルス数Ｍが１００、計測パルス数Ｎ
が９７の場合、差の値ＤがＤ＝３となる。この場合には
１００／３＝３３．３…となるから、モータ４に与える
べきパルス数が３３個になる毎にパルスを１個除去する
修正を２回実行し、残りの区間は無修正にすれば３２×
２＋３３＝９７となり、位置Ａ−Ｂ間を９７個のパルス
で移動させることができる。
が９７の場合、差の値ＤがＤ＝３となる。この場合には
１００／３＝３３．３…となるから、モータ４に与える
べきパルス数が３３個になる毎にパルスを１個除去する
修正を２回実行し、残りの区間は無修正にすれば３２×
２＋３３＝９７となり、位置Ａ−Ｂ間を９７個のパルス
で移動させることができる。
【００１７】図４は上述した修正方法を実現するための
モータ駆動装置の実施例を示す。図中ではモータ駆動装
置の全体を示す。このモータ駆動装置２０は一般によく
知られているマイクロコンピュータによって構成するこ
とができる。マイクロコンピュータは主に中央演算処理
装置２１と、この中央演算処理装置２１を所定の順序で
動作させるためのプログラムを格納したリードオンリー
メモリ２２と、各種のデータを一時記憶するＲＡＭ等の
メモリ２３と入力ポート２４、出力ポート２５とによっ
て構成される。
モータ駆動装置の実施例を示す。図中ではモータ駆動装
置の全体を示す。このモータ駆動装置２０は一般によく
知られているマイクロコンピュータによって構成するこ
とができる。マイクロコンピュータは主に中央演算処理
装置２１と、この中央演算処理装置２１を所定の順序で
動作させるためのプログラムを格納したリードオンリー
メモリ２２と、各種のデータを一時記憶するＲＡＭ等の
メモリ２３と入力ポート２４、出力ポート２５とによっ
て構成される。
【００１８】この発明ではメモリ２３内に、理論パルス
数記憶手段２３Ａと、計測パルス数記憶手段２３Ｂと除
算値記憶手段２３Ｃと、修正値記憶手段２３Ｄとを設け
る。これと共に、リードオンリーメモリ２２内にはプロ
グラムによって構成される計測パルス数Ｎを計数する計
数手段２２Ａと、減算手段２２Ｂと、除算手段２２Ｃ
と、修正手段２２Ｄとを設ける。
数記憶手段２３Ａと、計測パルス数記憶手段２３Ｂと除
算値記憶手段２３Ｃと、修正値記憶手段２３Ｄとを設け
る。これと共に、リードオンリーメモリ２２内にはプロ
グラムによって構成される計測パルス数Ｎを計数する計
数手段２２Ａと、減算手段２２Ｂと、除算手段２２Ｃ
と、修正手段２２Ｄとを設ける。
【００１９】理論パルス数Ｍはキィーボード３０から入
力し、理論パルス数記憶手段２３Ａに記憶させる。尚、
この理論パルス数Ｍは近接センサ１１と１２の位置Ａと
Ｂが不変であることから、定数として取扱うことができ
る。従って、リードオンリーメモリ２２に書込んでおく
こともできる。例えば起動的に必ず校正モードを実行さ
せる。校正モードにおいて、被検出体１３を位置ＡとＢ
の間を移動させ、その移動に要したパルス数を計数手段
２２Ａで計数し、その計数値を計測パルス数記憶手段２
３Ｂに記憶させる。この記憶が終了すると、減算手段２
２Ｂ、除算手段２２Ｃが順次起動され、Ｍ−Ｎ＝Ｄと、
Ｍ／Ｄ＝Ｓを演算する。これらの演算結果の中の除算値
Ｓを除算値記憶手段２３Ｃに記憶させる。更に、減算手
段２２Ｂの減算結果Ｄの極性を判定し、修正値記憶手段
２３Ｄに＋１又は−１を記憶する。
力し、理論パルス数記憶手段２３Ａに記憶させる。尚、
この理論パルス数Ｍは近接センサ１１と１２の位置Ａと
Ｂが不変であることから、定数として取扱うことができ
る。従って、リードオンリーメモリ２２に書込んでおく
こともできる。例えば起動的に必ず校正モードを実行さ
せる。校正モードにおいて、被検出体１３を位置ＡとＢ
の間を移動させ、その移動に要したパルス数を計数手段
２２Ａで計数し、その計数値を計測パルス数記憶手段２
３Ｂに記憶させる。この記憶が終了すると、減算手段２
２Ｂ、除算手段２２Ｃが順次起動され、Ｍ−Ｎ＝Ｄと、
Ｍ／Ｄ＝Ｓを演算する。これらの演算結果の中の除算値
Ｓを除算値記憶手段２３Ｃに記憶させる。更に、減算手
段２２Ｂの減算結果Ｄの極性を判定し、修正値記憶手段
２３Ｄに＋１又は−１を記憶する。
【００２０】実動モードでは修正手段２２Ｄはステップ
モータ４に送り出すパルス数を計数し、そのパルス数が
除算値Ｓに達する毎に、修正値記憶手段２３Ｄに記憶し
た修正値に従ってパルスを１個除去するか又は１個追加
する修正動作を実行する。
モータ４に送り出すパルス数を計数し、そのパルス数が
除算値Ｓに達する毎に、修正値記憶手段２３Ｄに記憶し
た修正値に従ってパルスを１個除去するか又は１個追加
する修正動作を実行する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
ベルト駆動機構によって移動するアクチュエータの移動
量と駆動パルス数との関係を近接センサ１１と１２の設
置によって基準値と比較し、校正することができるよう
に構成したから、ベルトが多少伸縮し、駆動パルス数と
移動量との間の関係にずれが生じても、そのずれを修正
することができるから、ベルトの張力を常時調整する等
の保守を施す必要がない。よってメンテナンスフリーの
ベルト駆動機構を提供することができる。従ってその効
果は実用に供して頗る大である。
ベルト駆動機構によって移動するアクチュエータの移動
量と駆動パルス数との関係を近接センサ１１と１２の設
置によって基準値と比較し、校正することができるよう
に構成したから、ベルトが多少伸縮し、駆動パルス数と
移動量との間の関係にずれが生じても、そのずれを修正
することができるから、ベルトの張力を常時調整する等
の保守を施す必要がない。よってメンテナンスフリーの
ベルト駆動機構を提供することができる。従ってその効
果は実用に供して頗る大である。
【図１】この発明によるベルト駆動機構の移動距離修正
方法を説明するための図。
方法を説明するための図。
【図２】この発明によるベルト駆動機構の移動距離修正
方法を具体的に説明するための図。
方法を具体的に説明するための図。
【図３】図２と同様の図
【図４】この発明によるモータ駆動装置の実施例を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図５】従来の技術を説明するための図。
【図６】従来の技術の不具合を説明するための図。
１，２ プリー ３ ベルト ４ ステップモータ ５ アクチュエータ ６ 直線ガイド ７ 張力調整手段 １１，１２ 近接センサ １３ 被検出体 ２０ モータ駆動装置 ２１ 中央演算処理装置 ２２ リードオンリーメモリ ２２Ａ 計数手段 ２２Ｂ 減算手段 ２２Ｃ 除算手段 ２２Ｄ 修正手段 ２３ メモリ ２３Ａ 理論パルス数記憶手段 ２３Ｂ 計測パルス数記憶手段 ２３Ｃ 除算値記憶手段 ２３Ｄ 修正値記憶手段
Claims (2)
- 【請求項１】 プーリ間に張られたベルトをステップモ
ータによって駆動し、ベルトに付されたアクチュエータ
により予め設定された２点間の範囲内で位置決め制御
し、各種の作業を実行するベルト駆動機構において、 上記２点間の距離に基づく理論上の理論パルス数Ｍと実
際の計測パルス数Ｎとの差の値Ｄを求め、上記理論上の
理論パルス数Ｍを差の値Ｄで等分（Ｍ／Ｄ＝Ｓ）し、上
記ステップモータに与えるべき駆動パルスが上記等分数
Ｓに達する毎に、上記差の値Ｄが正の場合は上記ステッ
プモータに与える駆動パルスを１個除去し、上記差の値
Ｄが負の場合は上記ステップモータに与える駆動パルス
を１個加えてベルト駆動機構の移動距離の誤差を修正す
ることを特徴とするベルト駆動機構の移動距離修正方
法。 - 【請求項２】 Ａ．プーリ間に張られたベルトをステッ
プモータによって駆動し、ベルトに付されたアクチュエ
ータにより予め設定された２点間の範囲内で位置決め制
御し、各種の作業を実行するベルト駆動機構を駆動する
ステップモータ駆動装置において、 Ｂ．上記２点間の距離と、パルスモータの１ステップ当
りの回転量とによって決まる理論上の理論パルス数Ｍを
記憶する理論パルス数記憶手段と、 Ｃ．上記２点間を上記アクチュエータが実際に移動する
に要した計測パルス数Ｎを計測する計数手段と、 Ｄ．この計数手段で計数した計測パルス数Ｎを記憶した
計測パルス数記憶手段と、 Ｅ．上記理論パルス数記憶手段に記憶した理論パルス数
Ｍと上記計測パルス数記憶手段に記憶した計測パルス数
Ｎとの差の値Ｄを算出する減算手段と、 Ｆ．この減算手段で算出した差の値Ｄによって上記論理
パルス数記憶手段に記憶した理論パルス数Ｍを除算する
除算手段と、 Ｇ．この除算手段で算出した除算結果を記憶する除算値
記憶手段と、 Ｈ．上記差の値Ｄが正の場合は修正値として−１、上記
差の値Ｄが負の場合は修正値として＋１を記憶する修正
値記憶手段と、 Ｉ．実動時に上記ステップモータに与えるべきパルス数
が上記除算結果記憶手段に記憶した除算値Ｓに達する毎
に上記ステップモータに与えるパルスを上記修正値記憶
手段に記憶した上記修正値が−１の場合はパルスを１個
除去し、＋１の場合はパルスを１個追加してステップモ
ータに与える修正手段と、を付加して構成したことを特
徴とするステップモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31813195A JPH09160652A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | ベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31813195A JPH09160652A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | ベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160652A true JPH09160652A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18095858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31813195A Pending JPH09160652A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | ベルト駆動機構の移動距離修正方法及びこの修正方法を用いたステップモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09160652A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020046797A (ko) * | 2000-12-15 | 2002-06-21 | 이계안 | 체인 연신율 측정장치 |
| JP2010165073A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Omron Corp | 駆動制御装置 |
-
1995
- 1995-12-06 JP JP31813195A patent/JPH09160652A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020046797A (ko) * | 2000-12-15 | 2002-06-21 | 이계안 | 체인 연신율 측정장치 |
| JP2010165073A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Omron Corp | 駆動制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030610 |