JPH09156877A - クレーン船の吊枠揺れ止め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 波浪時におけるクレーン船の吊枠の揺れを速
かに抑える。 【解決手段】 クレーン船１６のジブ１０の先端から吊
られる吊枠１２上に、制振機１７を設置する。制振機１
７は、アクチュエータの駆動で錘り２４が水平方向へ往
復移動するように構成する。ジブ１０の先端に第１加速
度計１８を取り付け、吊枠１２に第２加速度計１９を取
り付ける。第１加速度計１８の検出信号と第２加速度計
１９の検出信号を基に制振機１７のアクチュエータに駆
動指令を送る制御装置２０を備える。ジブ１０の先端変
位と吊枠１２の変位との位相差に基づく信号を駆動指令
に加味する定数設定器を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は原油貯蔵船を沖合洋
上石油備蓄基地内に入船させたり、基地外へ出船させた
りする際のケーソン吊り上げ作業等に用いるクレーン船
の吊枠揺れ止め装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、図８に沖合洋上石油備蓄基地
１の一例について示す如く、一般に沖合洋上石油備蓄基
地１は、多数のケーソン２を並べて据え付けてなる防波
堤３，４，５を、陸上６より張り出させて洋上７の一画
を取り囲む如く構築してなるもので、基地１内に入船さ
せた原油貯蔵船８を係留させることができるようにして
ある。

【０００３】上記沖合洋上石油備蓄基地１では、原油貯
蔵船８を、基地１内へ入船（引き込み）させたり、基地
１外へ出船（引き出し）させたりする場合、その都度、
前面の防波堤４の一部のケーソン２をクレーン船にて吊
り上げ移動させる作業を行う必要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、波浪により
クレーン船に揺れが生じると、その揺れがクレーン船の
ジブの先端（頂部）から吊られる吊枠を介してケーソン
吊ロープに伝わるため、揺れが大きいときには、ケーソ
ン玉掛作業を安定した状態で行うことができない。した
がって、海象条件によってはケーソンの移設作業の予定
が立たなかったり、その作業に着手できない。又、作業
を中断して波浪が治まるまでクレーン船を待機させなけ
ればならず、クレーン船の稼動率が低下するだけでな
く、全体の工事コストが高くなる問題がある。

【０００５】因に、最近、ケーソンの波浪による動揺を
防止するようにしたケーソン据付時の動揺防止装置が提
案されている（実開平７−３１９４２号）が、このケー
ソン据付時の動揺防止装置の場合には、ケーソンの揺れ
止め力を水中でのみ発生させる据付時専用のものである
ため、クレーン船で吊り上げた状態のケーソンの揺れを
効果的に抑えることはできず、又、可動マスに水を使用
するため非常に大きな体積を有するタンクが必要であ
り、しかも、水の注入、排出操作が必要であるため高速
応答の制御を行うことが困難である。

【０００６】そこで、本発明は、波浪が大きくても高速
応答にて吊枠の揺れを抑えて、ケーソンへのワイヤ玉掛
け作業を容易に行うことができるようにし、更には、ク
レーン船によりケーソンの吊り上げ、吊り下し、移動を
容易に行わせることができるようなクレーン船の吊枠揺
れ止め装置を提供しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、台船上に起伏可能に取り付けたジブの先
端からホイストロープを介して吊枠を吊り下げ支持する
ようにしてあるクレーン船における上記吊枠上に、アク
チュエータの駆動で錘りを水平方向へ往復移動させ得る
ようにしてある制振機を設置し、且つ上記ジブの先端部
に第１加速度計を取り付けると共に、上記吊枠に第２加
速度計を取り付けて、該第１加速度計の検出信号に基づ
くジブの先端変位信号と第２加速度計の検出信号に基づ
く吊枠の速度信号にそれぞれ所定の定数を掛ける定数設
定器と、該各定数設定器の出力信号を演算して上記制振
機のアクチュエータに駆動指令を送るようにした演算器
とからなる制御装置を備えた構成とする。

【０００８】波浪等によりクレーン船に揺れが発生して
その揺れが吊枠に伝えられると、第２加速度計で検出さ
れた信号に基づく速度信号がフィードバック制御信号と
して演算器に入れられ、一方、ジブの先端の揺れが第１
加速度計で検出され、その信号に基づく変位信号がフィ
ードフォワード信号として上記演算器に入れられてフィ
ードバック制御信号に付加されることにより、制振機の
アクチュエータに駆動指令が送られるが、この際、ジブ
の先端変位と吊枠の変位との位相差に基づく定数がそれ
ぞれ制御信号に掛けられることから吊枠の揺れが速やか
に抑えられる。

【０００９】又、第１加速度計の検出信号に基づくジブ
の先端変位信号と第２加速度計の検出信号に基づく吊枠
の変位信号とから位相差を求めて該位相差に基づく定数
可変指令を各定数設定器へ与える位相検出器を設けた構
成とすることにより、ジブの先端変位と吊枠の変位との
位相差が位相検出器にて求められ、その値に基づく最適
定数が各定数設定器に与えられることになる。

【００１０】更に、第１加速度計に代えて第１速度計を
用い、且つ第２加速度計に代えて第２速度計を用いるよ
うにしてもよい。

【００１１】更に又、ジブの先端変位信号に基づく補正
用定数設定器と、吊枠の変位信号に基づく補正用定数設
定器と、錘りの速度信号に基づく補正用定数設定器と、
錘りの変位信号に基づく補正用定数設定器とを備え、且
つ該補正用定数設定器に位相検出器からの定数可変指令
を送るようにした構成とすることにより、各補正用定数
設定器による補正用信号で制御信号が極め細かく補正さ
れることになる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１３】図１乃至図３は本発明の実施の一形態を示
すもので、台船９の船首部上にジブ１０を起伏可能に取
り付け、ケーソン２を吊るための吊ロープ１１を備えた
左右方向に延びる吊枠１２を、上記ジブ１０の先端部
（頂部）よりホイストロープ１３、フック１４、吊ロー
プ１５を介して吊り下げ支持するようにしてあるクレー
ン船１６において、上記吊枠１２上に、吊枠１２の左右
方向の揺れを減衰させるための制振機１７を装備させ、
且つ上記ジブ１０の先端部に第１加速度計１８を、又、
上記吊枠１２に第２加速度計１９をそれぞれ設置し、且
つ該第１加速度計１８の検出信号と第２加速度計１９の
検出信号１９とを基に上記制振機１７のアクチュエータ
に制振指令を送る制御装置２０を備えた構成とする。

【００１４】上記制振機１７は、図２（イ）（ロ）
（ハ）に詳細を示す如く、左右方向に延びるベースフレ
ーム２１上に、２本１組とした前後のリニアガイドレー
ル２２を敷設して、該リニアガイドレール２２上に、錘
り２４を搭載した台車２５を、上記リニアガイドレール
２２に係合させたリニアガイドブロック２３を介して移
動自在に載置し、且つ上記前後のリニアガイドレール２
２間の位置に、両端部を軸受２６により回転自在に支持
されたボールねじ２７を平行に配置して、該ボールねじ
２７に、上記台車２５の下面に固設したナットブロック
２８を螺合させ、更に、上記ボールねじ２７の一端に、
減速機２９を介してアクチュエータとしてのモータ３０
を連結設置すると共に、上記ボールねじ２７の他端に、
ブレーキ３１を連結設置して、上記モータ３０の駆動で
ボールねじ２７を回転させることにより錘り２４が台車
２５と共にリニアガイドレール２２上を移動させられる
ようにしてある。３２は錘り２４の移動領域を規制する
エンドバッファを示す。

【００１５】上記制御装置２０は図３に示す如くであ
る。すなわち、第１加速度計１８で検出した加速度信号
α₁ を積分する第１積分器３３と、該第１積分器３３の
出力信号である速度信号ｖ₁ を更にもう１回積分して変
位信号ｌ₁ とする第２積分器３４と、変位信号ｌ₁ に所
要の定数を掛ける定数設定器３５と、上記速度信号ｖ₁
を基とする補正信号を演算器３７に入れて上記定数設定
器３５の出力を補正するための補正用定数設定器３６と
を備え、又、第２加速度計１９で検出した加速度信号α
₂ を積分する第１積分器３８と、該第１積分器３８の出
力信号である速度信号ｖ₂ に所要の定数を掛ける定数設
定器３９と、上記第１積分器３８からの速度信号ｖ₂ を
更にもう１回積分して変位信号ｌ₂ とする第２積分器４
０と、上記変位信号ｌ₂ を基とする補正信号を演算器４
２に入れて上記定数設定器３９の出力を補正するための
補正用定数設定器４１と、モータ３０の回転数から錘り
２４の変位を求める変位計としてのパルスジェネレータ
４３と、該パルスジェネレータ４３の出力信号である変
位信号ｌ₃ を微分して速度信号ｖ₃ とする微分器４４
と、上記速度信号ｖ₃ を基とする補正信号を演算器４５
に入れて上記演算器４２の出力を補正するための補正用
定数設定器４６と、上記変位信号ｌ₃ を基とする補正信
号を演算器４７に入れて上記演算器４５の出力を補正す
るための補正用定数設定器４８とを備え、且つ上記演算
器３７からの制御信号と演算器４７からの制御信号とを
演算して演算後の制御信号をモータ３０のドライブユニ
ット４９への駆動指令として送るようにした演算器５０
を備え、更に、上記第１加速度計１８系の変位信号ｌ₁
と第２加速度計１９系の変位信号ｌ₂ との位相差を検出
して最適な定数値指令信号を各定数設定器３５，３９及
び補正用定数設定器３６，４１，４６，４８に与えるよ
うにした位相検出器５１を備えてなる構成としてある。

【００１６】本発明の揺れ止め制御の原理は次の如くで
ある。

【００１７】すなわち、上記において、錘り２４を直線
的に往復移動させる制振機１７の場合、吊枠１２の揺れ
だけを考えると、錘り２４を吊枠１２の変位に対し９０
°の遅れ位相で作動させれば、吊枠１２の揺れを効果的
に減衰させることができることは既に知られている。し
かし、クレーン船では、ジブ１０の先端も揺れるので、
ジブ１０の先端揺れ周期ωと、μ（吊枠１２の変位／ジ
ブ１０の先端変位）及び位相との関係を示す図４（イ）
（ロ）の如く、ジブ１０の先端揺れ周期がω₀で吊枠１
２が同じ周期ω₀ で揺れているときはジブ１０の先端と
吊枠１２との間には−９０°の位相差が生じる通常の振
動モードとなるが、ジブ１０の先端揺れ周期がω₀ より
も大きいω₁ になると、ジブ１０の先端と吊枠１２との
間には−９０°〜−１８０°の位相差が生じることにな
る。今、ジブ１０の先端と吊枠１２が−１８０°の位相
差があるとすれば、ジブ１０の先端揺れ周期ω₁ は吊枠
１２の揺れ周期よりも短いため、ジブ１０の先端と吊枠
１２と錘り２４の変位は図５に示す如き結果となる。し
たがって、ジブ１０の先端の揺れを直接検知し、錘り２
４の変位を吊枠１２の変位と同相でジブ１０の先端変位
に対して１８０°の遅れ位相で動かすことによって、吊
枠１２の揺れを低減することができる。又、ジブ１０の
先端揺れ周期がω₀ に近付くと、図６（イ）（ロ）に示
す如く、吊枠１２とジブ１０の先端変位は同相になるの
で、錘り２４を吊枠１２に対して−９０°の位相で動か
せばよく、逆に、ジブ１０の先端揺れ周期がω₂ になる
と、進み位相になるので、上述とは逆の位相差でもって
錘り２４を制御すればよい。

【００１８】詳述すると、たとえば、今、波浪により図
１に示すクレーン船１６の台船９に揺れが発生すると、
その揺れは、ジブ１０からホイストロープ１３、フック
１４、吊ロープ１５を介して吊枠１２に伝わることにな
る。なお、通常、クレーン船１６の揺れを考える場合、
その形状特性から、前後方向の揺れは小さいので、主と
して左右方向の揺れを考えればよく、上記吊枠１２は左
右方向に揺れることになる。図３に示す如く、吊枠１２
の揺れは第２加速度計１９で加速度信号α₂ として検出
され、この加速度信号α₂ が第１積分器３８で積分され
ることにより速度信号ｖ₂ が求められ、この速度信号ｖ
₂ に定数設定器３９にて定数が掛けられてモータ３０の
ドライブユニット４９へ駆動指令が送られることになる
が、この際、上記速度信号ｖ₂ は分岐されて第２積分器
４０に入れられることにより変位信号ｌ₂ に変換され
る。一方、ジブ１０の先端の揺れは第１加速度計１８で
加速度信号α₁ として検出され、この加速度信号α₁ が
第１積分器３３で積分されることにより速度信号ｖ₁ が
求められ、この速度信号ｖ₁ が第２積分器３４で更にも
う１回積分されることにより変位信号ｌ₁ が求められ
る。

【００１９】上述のようにしてジブ１０の先端変位信号
ｌ₁ と吊枠１２の変位信号ｌ₂ とが求められると、これ
らは位相検出器５１に入れられ、位相差が求められる。
これにより、位相差に基づく最適な定数が定数設定器３
５と３９に与えられるので、定数設定器３５から出た制
御信号と定数設定器３９から出た制御信号とが演算器５
０で演算されてからモータ３０のドライブユニット４９
へ駆動指令として与えられる。すなわち、位相検出器５
１は、求めた位相差により、第１加速度計１８系の制御
信号と第２加速度計１９系の制御信号との比率を可変調
整し、フィードフォワードの制御信号とフィードバック
の制御信号の重み付けを最適に変更させるようにする。
したがって、図２に示す制振機１７のドライブユニット
４９への駆動指令によりアクチュエータとしてのモータ
３０が駆動されるため、ボールねじ２７の回転により錘
り２４が台車２５と共にリニアガイドレール２２上を所
要のタイミングで左右に往復移動させられる。該制振機
１７はモータ３０による駆動方式であるため、揺れの周
波数が変動しても高速応答で吊枠１２の揺れを抑えるこ
とができる。

【００２０】更に、上記の場合、位相検出器５１からの
指令は、補正用定数設定器３６，４１，４６，４８にも
与えられるため、ジブ１０の先端の速度信号ｖ₁ に基づ
く補正用信号が演算器３７に入れられることにより、定
数設定器３５からの制御信号が補正され、一方、吊枠１
２の変位信号ｌ₂ に基づく補正用信号が演算器４２に入
れられ、又、パルスジェネレータ４３を介し微分器４４
で求めた錘り２４の速度信号ｖ₃ を基にする補正用信号
が演算器４５に入れられると共に、パルスジェネレータ
４３で求めた錘り２４の変位信号ｌ₃ を基にする補正用
信号が演算器４７に入れられることにより、定数設定器
３９からの制御信号が極め細かく補正される。このた
め、錘り２４を正確に動かすことができて吊枠１２を更
に精度よく減衰させることができる。なお、上記補正用
定数設定器３６，４１，４６，４８は必要不可欠なもの
ではない。又、ジブ１０の先端揺れ周期ω₁ とω₀ が計
測により決まっているときには、予め、定数設定器３
５，３９に定数を固定値として設定しておくことによっ
て、上記位相検出器５１を不要とすることができる。

【００２１】本発明においては、上述したように吊枠１
２の揺れを素早く抑えることができるので、図８に示す
如き沖合洋上石油備蓄基地１内に原油貯蔵船８を入船さ
せる際に波浪があったとしても、ケーソン２の吊り上げ
移動作業を安定して行うことができる。この際、波浪に
よりクレーン船１６の台船９が揺れ、その揺れがジブ１
０に伝わったとしても、上述したように、ジブ１０から
ホイストロープ１３、フック１４、吊ロープ１５を介し
て吊られる吊枠１２の揺れを制振機１７によって減衰さ
せることができるため、吊枠１２に取り付けられている
吊ロープ１１の揺れも抑えることができる。これによ
り、ケーソン２への吊ロープ１１の玉掛けを容易に行う
ことができ、ケーソン２に揺れを伝えることなくケーソ
ン２を吊り上げて移動させることができる。

【００２２】一方、原油貯蔵船８を入船させた後、ケー
ソン２を据え付ける場合にも、同様にケーソン２に揺れ
を伝えることなくケーソン２を吊り下すことができる。
したがって、従来では、海象が悪い場合、波浪が治まる
まで作業を中止してクレーン船１６を待機させるように
していたが、待機時間を不要とすることができ、クレー
ン船１６の稼動率を向上させることができ、そのため、
用船日数を短くすることができて全体の工事コストを大
幅に低減することができる。

【００２３】なお、上記ケーソン２の吊り上げ作業時に
おいて、波浪に伴う台船９の上下動による吊枠１２の上
下動は、ホイストロープ１３の巻上下制御によって容易
に吸収することができる。

【００２４】次に、図７（イ）（ロ）（ハ）はいずれも
本発明の他の実施の形態を示すもので、（イ）は左右方
向に延びる吊枠１２上の中央部に、制振機１７を前後方
向に沿うように設置した場合を、又、（ロ）は左右方向
に延びる吊枠１２上の中央部に、制振機１７を左右方向
と前後方向にそれぞれ沿うように設置した場合を、更
に、（ハ）は左右方向に延びる吊枠１２上の中央部に、
制振機１７を左右方向に沿うように設置すると共に、両
端部に、制振機１７を前後方向に沿うようにそれぞれ設
置した場合を示す。なお、制振機１７を複数台設置する
場合は、各制振機１７の設置方向と対応する加速度計や
演算器等をそれぞれ用いるものである。

【００２５】図７（イ）に示すようにした場合は、吊枠
１２の前後方向の揺れを抑えることができ、図７（ロ）
に示すようにした場合は、吊枠１２の前後、左右方向の
揺れを抑えることができ、図７（ハ）に示すようにした
場合は、吊枠１２の前後左右方向の揺れを抑えることが
でき、且つ吊枠１２の水平方向のねじれをも抑えること
ができる。

【００２６】なお、上記実施の形態では、沖合洋上石油
備蓄基地のケーソン吊り上げ移動作業に用いるクレーン
船の吊枠への適用例を示したが、他のクレーン船の吊枠
に対しても同様に適用できること、又、実施の形態で
は、ジブ１０の先端に第１加速度計１８を取り付け、吊
枠１２に第２加速度計１９を取り付けるようにした場合
を示したが、図３において二点鎖線で示す如く、ジブ１
０の先端に、第１加速度計１８と第１積分器３３とから
なる第１速度計５２を取り付け、吊枠１２に、第２加速
度計１９と第１積分器３８とからなる第２速度計５３を
取り付けるようにしてもよいこと、その他本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。

【００２７】

【発明の効果】以上述べた如く、本発明のクレーン船の
吊枠揺れ止め装置によれば、次の如き優れた効果を発揮
する。 (1) 台船上に起伏可能に設けたジブの先端からホイスト
ロープを介して吊枠を吊り下げ支持するようにしてある
クレーン船における上記吊枠上に、アクチュエータの駆
動で錘りを水平方向へ往復移動させ得るようにしてある
制振機を設置し、且つ上記ジブの先端部に取り付けた第
１加速度計と、上記吊枠に取り付けた第２加速度計と、
上記第１加速度計の検出信号に基づくジブの先端変位信
号と上記第２加速度計の検出信号に基づく吊枠の速度信
号にそれぞれ定数を掛ける定数設定器と、該各定数設定
器の出力信号を演算して上記制振機のアクチュエータに
駆動指令を送るようにした演算器とからなる制御装置を
備えた構成としてあるので、吊枠のフィードバック信号
にジブ先端のフィードフォワード制御信号を付加するこ
とができ、これにより吊枠の揺れを素早く抑えることが
できる。したがって、沖合洋上石油備蓄基地でのケーソ
ン吊り上げ移動作業にクレーン船を用いた場合、波浪中
でもケーソンのワイヤ玉掛け作業やケーソンの吊り上げ
移動作業を容易に行うことができ、クレーン船の待機時
間を不要にできてクレーン船の稼動率を向上させること
ができ、これにより、用船日数を短くすることができ
て、全体の工事コストを大幅に低減することができる。 (2) 第１加速度計の検出信号に基づくジブの先端変位信
号と第２加速度計の検出信号に基づく吊枠の変位信号と
から位相差を求めて該位相差に基づく定数可変指令を各
定数設定器へ与える位相検出器を設けた構成とすること
により、位相検出器にてジブの先端変位と吊枠の変位と
の位相差に基づく最適定数を各定数設定器に与えること
ができるので、高速応答で吊枠の揺れを精度よく減衰さ
せることができる。 (3) 第１加速度計に代えて第１速度計を用い、且つ第２
加速度計に代えて第２速度計を用いるようにしても、上
記(1)(2)項と同様な効果を発揮することができる。 (4) ジブの先端変位信号に基づく補正用定数設定器と、
吊枠の変位信号に基づく補正用定数設定器と、錘りの速
度信号に基づく補正用定数設定器と、錘りの変位信号に
基づく補正用定数設定器とを備え、且つ該補正用定数設
定器に位相検出器からの定数可変指令を送るようにした
構成とすることにより、制振機の錘りの動きを正確に制
御することができ、吊枠の揺れを更に高精度に減衰させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーン船の吊枠揺れ止め装置の実施
の一形態を示すもので、（イ）は全体の側面図、（ロ）
は（イ）のＡ−Ａ概略矢視図である。

【図２】制振機の構造を示すもので、（イ）は一部切断
正面図、（ロ）は平面図、（ハ）は切断側面図である。

【図３】制御装置のブロック図である。

【図４】制御原理を説明するためのもので、（イ）は吊
枠変位／ジブの先端変位とジブの先端揺れ周期との関係
を示す図、（ロ）は位相とジブの先端揺れ周期との関係
を示す図である。

【図５】ジブの先端変位と吊枠の変位と錘りの変位との
関係を示す図である。

【図６】ジブの先端と吊枠とが同相時の錘りとの関係を
示すもので、（イ）は変位について、又、（ロ）は速度
についてそれぞれ示す図である。

【図７】本発明の他の実施の形態を示すもので、（イ）
（ロ）（ハ）はいずれも吊枠上に異なる配置で制振機を
設置した状態を示す概略平面図である。

【図８】沖合洋上石油備蓄基地の一例を示す概略平面図
である。

【符号の説明】 ９ 台船 １０ ジブ １２ 吊枠 １３ ホイストロープ １６ クレーン船 １７ 制振機 １８ 第１加速度計 １９ 第２加速度計 ２０ 制御装置 ２４ 錘り ３０ モータ（アクチュエータ） ３５ 定数設定器 ３６ 補正用定数設定器 ３９ 定数設定器 ４１，４６，４８ 補正用定数設定器 ５０ 演算器 ５１ 位相検出器 ５２ 第１速度計 ５３ 第２速度計

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 牟田口 勝生 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 谷田 宏次 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社技術研究所内 (72)発明者 岩崎 到 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社技術研究所内 (72)発明者 朝田 宏 東京都江東区豊洲二丁目１番１号 石川島 播磨重工業株式会社東京第一工場内 (72)発明者 山下 誠也 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石 川島播磨重工業株式会社技術研究所内 (72)発明者 鍛治 壮吉 東京都千代田区内幸町二丁目２番３号 白 島石油備蓄株式会社内 (72)発明者 宮本 好英 東京都港区北青山二丁目５番８号 株式会 社間組内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台船上に起伏可能に取り付けたジブの先
   端からホイストロープを介して吊枠を吊り下げ支持する
   ようにしてあるクレーン船における上記吊枠上に、アク
   チュエータの駆動で錘りを水平方向へ往復移動させ得る
   ようにしてある制振機を設置し、且つ上記ジブの先端部
   に第１加速度計を取り付けると共に、上記吊枠に第２加
   速度計を取り付けて、該第１加速度計の検出信号に基づ
   くジブの先端変位信号と第２加速度計の検出信号に基づ
   く吊枠の速度信号にそれぞれ所定の定数を掛ける定数設
   定器と、該各定数設定器の出力信号を演算して上記制振
   機のアクチュエータに駆動指令を送るようにした演算器
   とからなる制御装置を備えた構成を有することを特徴と
   するクレーン船の吊枠揺れ止め装置。
2. 【請求項２】 第１加速度計の検出信号に基づくジブの
   先端変位信号と第２加速度計の検出信号に基づく吊枠の
   変位信号とから位相差を求めて該位相差に基づく定数可
   変指令を各定数設定器へ与える位相検出器を設けた請求
   項１記載のクレーン船の吊枠揺れ止め装置。
3. 【請求項３】 第１加速度計に代えて第１速度計を用
   い、且つ第２加速度計に代えて第２速度計を用いるよう
   にした請求項１又は２記載のクレーン船の吊枠揺れ止め
   装置。
4. 【請求項４】 ジブの先端変位信号に基づく補正用定数
   設定器と、吊枠の変位信号に基づく補正用定数設定器
   と、錘りの速度信号に基づく補正用定数設定器と、錘り
   の変位信号に基づく補正用定数設定器とを備え、且つ該
   補正用定数設定器に位相検出器からの定数可変指令を送
   るようにした請求項２又は３記載のクレーン船の吊枠揺
   れ止め装置。