JPS5863684A - 荷卸し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、荷物な吊り下げたトロリーでありて。

かつ荷卸し点と荷積み点との間でロープの長さを変更可
能な前記トロリーを用い、トロリーの横方向の移動中に
、荷物の揺動運転をコントロールし表から荷卸しなする
方法に関する。

この種のコントロールは、従来手動によって行わ糺てξ
た。トロリーはバンカー（荷卸場ンの膚で減速され停止
する。この減速によって、荷物を保持しているグラブは
揺動してバンカー内に入る。

トロリーは停止した後直ちに再び外方向に加速される。

ばら荷は減速の最終段階と加速の初期段階の間で荷卸し
される。運転手はクレーンを手動ηコントロールするこ
とにより、加速のｔ＆終段階で生ずる荷物の振＃を減ら
そうとする。このことは運転手の高度の熟練を必要とし
、博々の外部条件のもとｅの実行は１細とな−る。

従来より、次に示ｒように、荷卸し時荷物の速度な自動
釣に変化させ、幾分かでも振動な抑制する方法が知られ
ている。すなわち、荷物の振動の一周期（時間＝Ｔ、Ｔ
中２咀ここでｊは振子の長さ）内で減速が行われる。こ
うすると、トロリーが例えばバンカーの中央で、停止し
たとぎ、荷物は振動せず、その後、トロ９−に停止させ
た状態で荷卸しが行われる。最後に、トロリーは、時間
でで加速されバンカーから離れる。

手動による方法は敏速であるかも知れないがこの振動の
抑制は不確実である。後に述べた方法では振動の抑制は
確実であるが、多大な時間の損失この発明の目的は敏速
に荷、％出莱、シかも荷卸し〒、荷物の駆動をコントロ
ールできるトロリーの駆動方法を轡供することである。

この発明による方法は、を馬ｔＸ藩−動しない状態でグ
ラブな吊り下げ、荷卸し場に向って移動中のトロリーを
、次のような方法で！止状態まで減速し、その後直ちに
反亨方向に加速することを特゛徴としている。即ち、ト
ロリーが方向変換点に達した時には、グラブな吊り下げ
ているロープは、零ではない成る傾斜角（０）だけ、荷
卸し場の方向に傾いているがその角速度はほぼ零であり
、しかもトロリーの加速の終了時にはグラブはほぼ垂直
に吊り下げられかつほとんど１１１１１ない状態とな、
るような減速及び加速方法である。このことは、減速お
よび加速が迅速に行われる運転の自動化を意味している
。

減速の終りでの荷物の揺動を制御し、荷卸しのためにバ
ンカー内へグラブが揺動して入ることに利用する。更に
、この方法は、バンカーから離れる時の加速後の荷物の
揺動な除去する。しかもこの作用は、荷物の振動に対す
る対策を何ら必要と（ず実現する。吊り下げられた荷物
は横方向の移層と同時に、揚げらたり、降ろされたりす
ることが多い。また、この発明による荷物の揺動のコン
トロールは振子の長さが変動する場合にも適用すること
ができる。

好適な実施例として、トロリーには、荷卸しＡ行の初期
に、所定の最終減速度のほぼ半分程度９減速度が与えら
れる。振子の角速度がほぼ零にｋつた時、所定の最終減
速度が与えられる。このル関に荷卸しが始まる。同様な
方法で、ト四す−＆１逆方向に所定の加速度が加えられ
、その後、牛刀の加速度になされる。この結果、迅速な
荷卸し力１行われ、荷卸し中の良好な揺動の抑制が行な
わわる。このことは、゛例えばコンピュータによる自腹
制御に８１３合である。

以下、本発明の詳細な添付図面の実施例な用−・て説明
する。第１図はグラブ１とトロリー２の赤子方向の移動
状況とを示している。トロリー２は初期位置で、速度が
Ｖ って動く。この位置で、荷物は一定長さのローブ４で振
動のない状態で吊り下げられている・時間ｔｏ（ｘ−上
に、時間目盛（ｔ　）　ｅ　ｙ軸上にトロリー速度をと
ったＩＩ”１図の下半分を参照）で、減速が開始され、
その時の減速度はクレーンの最大減速度の半分＆Ｉｎ／
！（ｔたは、所定の最終減速度の半分の値）である。こ
の減速によって荷物は前向きの揺動する（第１ｇｌの下
半分を参照）。

□ ｇは重力による加速度である）が経過すると、時間ｔｌ
　　の状態［１達する。このとき、ローブは釣合の位置
（＃１１ｍＫおける５の位置）を通り過ぎており、丁度
振子の退動の折り返し点（角速度３１　０の点）に到達
している。その後、）ロリーの減速度が最大値！＠ｍｊ
で増加され、このため振子の退動の釣合いの位置は、ロ
ーＩの位置と合致する。

こう−関の角速度は零であるから、振子の揺動運動はｉ
滅する。これまでローブの長さは一定と仮定したが、ロ
ーブの長さが変化する場合には上述の時間間隔シ２を計
算するｉ合にローブの長さが変化する。ことな考慮せね
シならない。

トロリーの速度は、ｖｌかう−ｖｌへは一定の減速度お
よび加速度ａｍで変化する。グンカー４′から離れるた
めの゛速度−ｖｌには１時間ｔ４で到遍する。間隔ｔｌ
　−ｔ、の間、振子（ローブとグラブ１）のローノ角０
チｔａｎ−１（”、　”／’ｇ）は一定である。間隔’
４−　ｔＳ　−′１′／２の間、バンカーから離れる方
向の加速度は、加速度”ｍ／　２となる。時間ｔ５後は
、一定速度−ｖｏでグラブは如何なる振子の運動もする
ことなく、バンカーから離れる方向へ移動する。

時間開ｗｓ　ｔｒｓ　−ｔ、の関は、トロリー速度が零
に近づいた時であり、荷卸しが行われる。これＫＩＩし
て、以下、さらＫｌｌ！明する。

荷卸し期間には、ローブ角度は０で、バンカ一方向に向
かっているから、トロリーの方向転換点は、バンカーの
端部をわずかな距離だけ越えておればよい（第３図参照
）。

この減速方法な＊施するさいのトロリーのダレーキ距離
は次式で衆ゎすことができる。

トロリーの予定方向転換点までの距離をＸとする。この
距離は連続的に調定される。トロリーがＸ＝Ｓくなるま
で移動したところで減速が開始される。そのとき時間は
１（、に這している。時間１ｏ　　か“ら方Ｊ向転換点
ｔ６　までの時間は次式で表わされる。

減速が最大である間の時間番讐 このトロリーの初期速度ｖｏを別の速Ｒ’Ｖ３になるま
で振子の動きを抑制する方法は加速の場合にも適用でき
る。時間ｔ４およびｔｓは次式で求められる− この方法は、グラフを開くべき時間（を愈−ｔ３　）を
決定するための指針で補完することができる。

このことはばら荷が、常にバンカー４′内に落ちること
を保証するために重要である。

ｔ６　　からグラフからの荷物の放出の時間の半分が引
かれる。この時間は実測値である。時間１゜になると、
グラブからの荷物の放出が指令される。

ｔ３　　でグラブからの放出が終了する。バンカーの外
側に荷物な放出させないための余裕が含まれねばならな
い。すなわち、時間ｔ、においで、グラフは依然として
バンカーの縁部の内側に位置していなければならない。

この発明は、荷物なコントロニールするだめの第２の方
法も含んでいる。これは第２図の左側部分に示。されて
いる。トロリーはまず、減速度＝　−ａで減速され、時
間シイ後に速度が零になると、今ａ！ｖＯ／／７−≦ａ
エ　となる。荷物は、トロリー速度がはは零にな？た時
、卸される。一定の値の加速べた実施例の模式図を示し
ている。２つの方法のうちどちらが最適であるかを算出
することは可能である。Ｖｉ＞ヱＬの場合、第２図の左
側の部分にｆｉ よる実施例が使用され　Ｖ’ｉ＜　−の場合、第２図ｍ の右側の部分および第１図による実施例が使用される。

この方法によって最も迅速なコントロール方法を選定す
ることができる。

速ＩＥ　Ｔｏでのフン）ａ−ル開始から方向転換点での
時間はＹｒと決定することができる。減速の開始から方
向転換点までの距離は上記の距離（８ンを意味する。ロ
ープ長は常には一定ではない。グラブの上昇作業をトロ
リーの動きと同時に行うことがしばしばあり、この上昇
工程の終りは通常、バンカーにおける減速工種と一致す
る。上述の方法はローブの長さが変化する場合にも幾つ
力Ｊの方法で適用可能である。以下に２つの可能性につ
いて１１！明する。

１）ｌ？！−振子長さの平均誠により代替する。

２）トロリーの運動は、振動するグラフの数学的モデル
を有するコンピュータによってコントロールできる。こ
の−デルは、ゾレーキ時に使用されるロープ長さをもっ
た振動なシｔニレ−ジョンすることができる。このシ２
ニレ−ジョンされる振動の振動時間Ｔ８は実測され、し
たがって（−２−）　　がｌの推定値として使用できる
。

この目的のため、荷物の振動をシミュレーシ冒ンするた
め次に示す線形化されたモデルを使用することができる
。

７（ｔ）　＝−ゴー（２Ｊ（ｔ）＃（ｔ）　＋ａ（ｔ）
　＋ｇｉ９（ｔ）　）−〇＋ｈ）＝ｊ（をン＋ｈθ（１
） θ（ｔ、＋ｈ）＝＋９（ｔ）＋ｈｊＣｔ＋ｈ）ｊ’（’
ｉ＋ｈ）＝ｊ（ｉ）＋ｈｊ（ｉ）ここで、 ｈは時間の間隔であり、 ａ、ｊ、ｉｏはそれぞれ振子の運動の角度、角速度、ｌ
は振子運動の等価長さであり、 ｊは振子運動の長さの変化速度であり。

ａはトロリーの加速度であり− ｇは重力による加速度である。

上述の方法は特許請求の範囲内において多くの方法で修
正或は変形することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はトロリーの減速及び加速状態及び七〇の状態を
示す説明図、 第２図は二つの異った制御方゛法における時間と加速度
の関係を比較して示すグラフ、 第３図は荷卸状態な示す概略図である。 １・・・グラフ　２・・・トロリー　３・・・荷物４・
・・ロー！　４′・・・バンカー 代恩人　桟材　皓 外４名

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　荷物を支持し、荷卸し点と荷積み点との間で
   垂直方向のローブ長さな変更可能なトロリー（２）の横
   方向の移動中に荷卸しなす へて、吊り下けたグラブ（１）が揺動 しない状態で荷卸し点に向って移動するトロリーが、静
   止状態になるまで減速され、その後直ちに反対方向に加
   速され、この減速及び加速１６に、）ａリーが方向転換
   点に達した時にＩｔ、グラブのロープ（４）が零でない
   角度（０）だけ荷卸し点の方向に傾いているがその角速
   度はほぼ零であり、しかも加速の終了時には前記グラブ
   ４’！　ｊ！！　？！―直に吊下しほとんど振動しない
   状態になるように、行われることを特徴とする荷卸し方
   法。　　　　　５（２）　　前記荷卸“しが、減速の最
   終段階および、または加速の開始段階に実゛施さｉるこ
   とな特徴とする特許請求の範囲第１項記載の荷卸し方法
   。 （３）減速の最初の段階では、最大限の減速度の半分の
   減速度がトロ９−に加えられ、振子の運動の角速度がほ
   ぼ零になった後は、１ＩＩｋ大限の減速度がトロＩ）−
   に加えられ、最大限の減速度が加えられている減速段階
   において荷卸しが開始され、次にトロリーが、減速時と
   対応するように、最大加速ｌで逆転され、次いで最大加
   速度の半分の加速度を加えられることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項又は第２項記載の荷卸し方法。 （４）　　減速の開始から方゛向転換点までの時間（Δ
   ｉｌ）と、方向転換点から加速設備の終りまでの時間（
   ）ｔｓ’）がそれぞれ、 （ここで、ａｍはトロリーの最大加速度及び減速度、 ｖｏはトロリー運転の開始時における 荷卸し点方向への移動速度、 ’−Ｖｓはトロリー運転の終点における荷卸し点から離
   れる方向の移動速 度、 ｌ　は長°さが変化するロープで吊られた荷物で構成さ
   れた振子の平均 有効振子長さである） であることな４Ｉ徴とする特許請求の範囲第１項から第
   ３項のいずれか１項に記載の荷卸し方法。 （５）減速が一定の減速度で行われ、加速が一定の加速
   度で行われ、更に減速と加速を合せた全体の時間が、吊
   り下げられたグラブで構成された振子の１周期の時間（
   はぼ２　Ｖ７）にはぼ等しくなるように、減速と加速が
   行われることを特徴とする特許請求の範囲第１項又はｉ
   １２項記載の荷卸し方法。 （６）　　特許請求の範囲第３項に記載の方法において
   。 ｌな振子の長さ、　　Ｖｏをトロリー１転の開始点にお
   けるバンカ一方向に向う速度、ａｍはトロリーの加速又
   は減速の最大値とすると、この方法がｖ７”＜　　１ ａ（１ の時に使用されることを特徴とする荷卸し方法。 （７）　　特許・−求の範ｉ！Ｉ第５項に記載の方法に
   おいて、この方法が。 の時に使用されることな特徴とする荷卸し方法。 （８）　　特許請求の範囲第１項から第７項のいずれか
   １項に記載の荷卸し方法において、平均有効振子長さく
   １）を求めるために、運動中に使用される振子長さの値
   の数学的振子モデルな内蔵したコンビ二一夕が利用され
   、この制御用コンピュータが、この振子モデルを用いて
   振子の運動をシミエフ−シロンし、ｊはこの振子の運動
   の周期Ｔ、をｚ＝（」リ　Ｋ代入して計算されることな
   特徴とする荷卸し方法。