JPH11322264A - 懸垂式昇降装置 - Google Patents
懸垂式昇降装置Info
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- JPH11322264A JPH11322264A JP12875198A JP12875198A JPH11322264A JP H11322264 A JPH11322264 A JP H11322264A JP 12875198 A JP12875198 A JP 12875198A JP 12875198 A JP12875198 A JP 12875198A JP H11322264 A JPH11322264 A JP H11322264A
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Abstract
懸垂式昇降装置において、上記速度外乱を昇降部の速度
が大きい間に導入することによる位置決め手段に生じる
衝撃を緩和する事。 【解決手段】 基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下
げ、上記基台を移動させることにより、上記昇降部を搬
送してなる懸垂式昇降装置であって、上記昇降部の速度
信号を外乱として用いて上記懸垂材の位置を調整する事
により上記昇降部の位置決めを行う位置決め制御装置を
具備する懸垂式昇降装置において、上記昇降部の速度が
所定の小さい値の範囲にある事を条件として上記速度の
外乱導入を開始するようにした事を特徴とする懸垂式昇
降装置。
Description
台車）から懸垂材を介して昇降可能に吊り下げられた昇
降部を有し，上記昇降部の位置調整のために、上記昇降
部の速度を外乱として加えると共に、位置調整開始時
に、不要な衝撃が基台や搬送物に与えられるのを防止で
きるようにした懸垂式昇降装置に関するものである。
として懸垂式昇降装置（いわゆるクレーン）を搭載した
搬送装置が用いられることが多い。このような搬送装置
の一例を図４及び図５に示す。図４に示す搬送装置Ａ０
は，天井５１に配設されたレール５２に沿って移動する
移動台車５３と，上記移動台車５３の下部に取り付けら
れた位置決めアクチュエータ１及び上板２と，上記上板
２から垂下された懸垂材５４と，上記懸垂材５４の下端
部に取り付けられ，荷物５９を把持可能なハンド５５ａ
が一体的に取り付けられた昇降部５５と，該昇降部５５
に設けられ、上記位置決めアクチュエータ１の位置決め
動作を制御することによって上記昇降部５５の制振を行
う昇降部位置制御装置１０（図５参照，詳細は後述す
る）とを具備して構成されている。上記懸垂材５４は，
例えば上記上板２側に取り付けられた図外の巻き取り装
置により巻き取り／巻き出しが行われ，これにより上記
昇降部５５の上昇／下降が行われる。上記位置決めアク
チュエータ１は，上記上板２を上記移動台車５３に対し
て上記レール５２と直角な水平方向に相対移動させるも
のであり，上記昇降部位置制御装置１０からの推力指令
により動作する。上記位置決めアクチュエータ１の実位
置（実移動量）及び実速度は該位置決めアクチュエータ
１に設けられた図外のセンサにより検出される。また、
上記昇降部５５の振れ速度は、該昇降部５５に設けた速
度センサ３により検出される。 続いて，上記昇降部位
置制御装置１０の構成及び制御動作について，図５に示
す制御ブロック図を用いて説明する。上記昇降部位置制
御装置１０は，図５に示すように，上記位置決めアクチ
ュエータ１に対する位置指令（位置目標値）と実変位
（実位置）との偏差に基づいて位置補償部１１により速
度指令を出力する位置制御ループと，上記位置補償部１
１から出力された上記位置決めアクチュエータ１に対す
る速度指令と実速度との偏差に基づいて速度補償部１２
により上記位置決めアクチュエータ１に対して推力指令
を出力する速度制御ループと，上記速度センサ３で検出
された昇降部５５の振れ速度に基づいて上記位置決めア
クチュエータ１に対する制振信号を出力し，上記制振信
号を位相反転した後に上記速度補償部１２から出力され
た推力指令に加算する振れ止め補償部４とで構成されて
いる。上記振れ止め補償部４は，比例要素４ａとフィル
タ４ｂとで構成されている。上記比例要素４ａは上記昇
降部５５の停止高さに応じて設定されている。また，上
記フィルタ４ｂは，観測ノイズを除去して上記観測ノイ
ズによるサーボ系の発振を防ぐために設けられたローパ
スフィルタである。尚、上記振れ止め補償部４からの信
号経路には、制振許可信号により閉じるスイッチＳＷが
設けられている。上記スイッチＳＷは、昇降部５５を下
降させ始める時に出される制振許可信号により閉じら
れ、制振制御が開始される。
は、上記移動台車５３が目的位置に停止すると，上記昇
降部位置制御装置１０に対して，上記位置決めアクチュ
エータ１を例えば所定の原点位置（上記移動台車５３と
上記上板２との相対位置関係から決まる）に制御するた
めの位置指令と、上記スイッチＳＷに対する制振許可信
号が与えられる。上記位置指令は，上記位置決めアクチ
ュエータ１の実変位との偏差（位置偏差）がとられ，上
記位置補償部１１に入力される。上記位置補償部１１か
らは，上記位置偏差を０にするような速度指令が出力さ
れ，更に上記速度指令は上記位置決めアクチュエータ１
の実速度との偏差（速度偏差）がとられ，上記速度補償
部１２に入力される。上記速度補償部１２からは，上記
速度偏差を０にするような推力指令が出力される。ま
た，それと同時に，上記振れ止め補償部４には，速度セ
ンサ３からの振れ速度が入力される。上記振れ止め補償
部４では，上記比例要素４ａにより上記昇降部５５の振
れ速度に応じた推力が出力され，更に上記フィルタ４ｂ
を介して制振信号として出力される。上記振れ止め補償
部４から出力された上記制振信号は，位相反転した後で
上記速度補償部１２から出力された推力指令に加算さ
れ，該推力指令は上記位置決めアクチュエータ１に入力
され，所定の動作が行われる。以上の制御により，上記
昇降部５５に振れがある場合には，上記位置決めアクチ
ュエータ１は，振れの周波数が速度制御周波数に比べて
十分低い場合に，等価的に上記昇降部５５の振れ速度に
比例して変位する。ここで，上板２と昇降部５５との間
に相対変位が生じると昇降部５５にはそれに比例した力
が働くため，上記昇降部５５には自分自身の振れ速度に
比例した力が減衰力として与えられることになり，上記
昇降部５５の振動は短時間で減衰する。また，上記振れ
止め補償部４から出力された上記制振信号は上記速度補
償部１２から出力された推力指令に外乱の形で加算され
るため，上記位置決めアクチュエータ１は，上記位置制
御ループにより，上記昇降部５５の振動の減衰と共に正
確に目標位置に位置決めされる。
昇降装置では、前記したように、荷降ろしする位置に到
着した時点で、昇降部５５の下降を開始すると共に、 通
常はそれと同時にスイッチＳＷを閉じて上記昇降部の速
度外乱を導入することによる制振動作を開始するが、こ
の制振信号は前記のように速度センサ３からの昇降部５
５の速度信号に基づくものであるため、昇降部５５が早
い速度で振れている時には制振信号も大きくなり、突然
大きい外乱が速度補償部１２からの信号に加えられたの
と同じ状態となり、昇降部５５や、そこから釣り下げた
荷物に過大な衝撃が加えられ、荷物に被害をもたらす危
険性がある。
従来技術の問題点を解決する事を目的としてなされたも
ので、請求項１記載の発明は、その要旨とするところ
が、基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下げ、上記基
台を移動させることにより、上記昇降部を搬送してなる
懸垂式昇降装置であって、上記昇降部の速度信号を外乱
として用いて上記懸垂材の位置を調整する事により上記
昇降部の位置決めを行う位置決め制御装置を具備する懸
垂式昇降装置において、上記昇降部の速度が所定の小さ
い値の範囲にある事を条件として上記速度の外乱導入を
開始するようにした事を特徴とする懸垂式昇降装置とし
て構成されている。また請求項２記載の発明は、上記昇
降部の速度が０である事を条件として上記昇降部の速度
の外乱導入を開始しうるように構成されている。
ついて説明し、本発明の理解に供する。ここに図１は、
本発明の一実施の形態に用いる懸垂式昇降装置のハード
構成の概念を示す概念図、図２は、同懸垂式昇降装置の
制御ハードブロック図、図３は、同実施形態における効
果を示すグラフである。この実施形態が前記従来技術に
示した懸垂式昇降装置と異なるところは、図１及び図２
に示すように、速度センサ３からの振れ速度信号が、所
定の小さい値、特に有利な値の一例としては、０になっ
た事を検出するゼロ検出部１３が、上記速度センサ３の
出力部に接続され、該ゼロ検出部１３の出力部に、ゼロ
検出信号が入力された時に制振許可信号を出力するフリ
ップフロップ回路１４が接続され、更にこのフリップフ
ロップ回路１４が前記スイッチＳＷを駆動するように構
成されている点である。移動台車５３がレール５２に沿
って走行し、所定の荷降ろし位置に来ると、移動台車５
３が停止すると共に制振許可信号がフリップフロップ回
路１４に入力される。しかしながら、上記の構成によ
り、フリップフロップ回路１４は、ゼロ検出部１３が速
度センサ３からの昇降部５５の振れ速度が０である事を
検出してゼロ速度信号をフリップフロップ回路１４に出
力するまで、スイッチＳＷの駆動信号を出力しない。従
って昇降部５５が振れの端部に到着してその速度が０に
なって始めてスイッチＳＷが閉じられ、制振動作が開始
される。上記制振信号は前記した位置フィードバックル
ープ及び速度フィードバックループに対して外乱として
作用するので、突然伝達された制振信号が大きい値であ
る場合には、位置決めアクチュエータ１に衝撃を与える
が、この実施形態のように制振信号が０から始まるよう
に構成されている場合には、位置決めアクチュエータ１
には衝撃は加わらず、従って荷物にも衝撃が加わる事が
無い。図３（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ昇降部
５５の速度が０の時、最大速度の２分の１の時、及び最
大速度の時に制振動作を開始した時の位置決めアクチュ
エータ１に生じる加速度、即ち衝撃力を測定したもので
ある。これらのグラフから明らかなように、昇降部５５
の速度が小さい時に制振動作を開始する程、位置決めア
クチュエータ１に生じる衝撃は小さなものになる事が明
瞭に理解される。
５に設けられているが、例えば位置決めアクチュエータ
１の下部に設けた上板２に設けた受光部５７によって、
昇降部５５の上部に設けた投光部５６からの光線を検出
し、該光線の変位から昇降部５５の速度を検出するよう
にしてもよい。
ら懸垂材を介して昇降部を釣り下げ、上記基台を移動さ
せることにより、上記昇降部を搬送してなる懸垂式昇降
装置であって、上記昇降部の速度信号を外乱として用い
て上記懸垂材の位置を調整する事により上記昇降部の位
置決めを行う位置決め制御装置を具備する懸垂式昇降装
置において、上記昇降部の速度が所定の小さい値の範囲
にある事を条件として上記速度の外乱導入を開始するよ
うにした事を特徴とする懸垂式昇降装置であるから、制
振動作を開始した時点における位置決め手段に生じる衝
撃を小さく出来、荷物の振れを少なく出来、そのショッ
クを小さくする事ができる。また、上記昇降部の速度が
０となった時に昇降部の速度外乱の導入を開始するよう
にした場合には上記ショックを最も小さくする事が出来
る。
概略構成を示す模式図。
例ブロック図。
果を示すグラフ。
模式図。
構成を示すブロック図。
Claims (2)
- 【請求項１】 基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下
げ、上記基台を移動させることにより、上記昇降部を搬
送してなる懸垂式昇降装置であって、 上記昇降部の速度信号を外乱として用いて上記懸垂材の
位置を調整する事により上記昇降部の位置決めを行う位
置決め制御装置を具備する懸垂式昇降装置において、 上記昇降部の速度が所定の小さい値の範囲にある事を条
件として上記速度の外乱導入を開始するようにした事を
特徴とする懸垂式昇降装置。 - 【請求項２】 上記昇降部の速度が０である事を条件と
して上記昇降部の速度の外乱導入を開始しうるようにし
た請求項１記載の懸垂式昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12875198A JP4123570B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 懸垂式昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12875198A JP4123570B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 懸垂式昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322264A true JPH11322264A (ja) | 1999-11-24 |
| JP4123570B2 JP4123570B2 (ja) | 2008-07-23 |
Family
ID=14992572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12875198A Expired - Fee Related JP4123570B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 懸垂式昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4123570B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102923584A (zh) * | 2011-08-08 | 2013-02-13 | 长沙桑尼重工机械有限公司 | 具有智能操作控制系统的智能随车起重机 |
| CN107804640A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-16 | 株式会社大福 | 物品搬运装置 |
-
1998
- 1998-05-12 JP JP12875198A patent/JP4123570B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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