JP3206248B2 - 海上荷役作業時の動揺吸収装置 - Google Patents
海上荷役作業時の動揺吸収装置Info
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- JP3206248B2 JP3206248B2 JP24032293A JP24032293A JP3206248B2 JP 3206248 B2 JP3206248 B2 JP 3206248B2 JP 24032293 A JP24032293 A JP 24032293A JP 24032293 A JP24032293 A JP 24032293A JP 3206248 B2 JP3206248 B2 JP 3206248B2
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- crane
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海上浮体上の海上荷役用
クレーンで海上浮体と資材運搬船との間で荷物の受け渡
しを行う海上荷役作業時に海上浮体や資材運搬船の動揺
に伴う荷物と資材運搬船の間の相対変動を吸収させるよ
うにするためクレーンに取り付けて用いる動揺吸収装置
に関するものである。
クレーンで海上浮体と資材運搬船との間で荷物の受け渡
しを行う海上荷役作業時に海上浮体や資材運搬船の動揺
に伴う荷物と資材運搬船の間の相対変動を吸収させるよ
うにするためクレーンに取り付けて用いる動揺吸収装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】海上浮体上の海上荷役用クレーンを用い
て該海上浮体と資材運搬船との間で荷物の受け渡しを行
う海上荷役作業では、図３に示す如く、海上浮体１上の
海上荷役用クレーン２のジブ３先端の滑車４を介しフッ
ク５を吊り下げたロープ６を、旋回フレーム７上の滑車
８に掛けた後、ウインチ９に巻き込み、クレーン操作者
のウインチ操作によるロープ６の巻込み、繰出し動作
と、クレーン２の旋回動作を行わせて、資材運搬船１０
上の荷物１１をクレーン２で吊り上げて海上浮体１上に
移したり、海上浮体１上の荷物１１を吊り下ろして資材
運搬船１０上に移すようにしている。
て該海上浮体と資材運搬船との間で荷物の受け渡しを行
う海上荷役作業では、図３に示す如く、海上浮体１上の
海上荷役用クレーン２のジブ３先端の滑車４を介しフッ
ク５を吊り下げたロープ６を、旋回フレーム７上の滑車
８に掛けた後、ウインチ９に巻き込み、クレーン操作者
のウインチ操作によるロープ６の巻込み、繰出し動作
と、クレーン２の旋回動作を行わせて、資材運搬船１０
上の荷物１１をクレーン２で吊り上げて海上浮体１上に
移したり、海上浮体１上の荷物１１を吊り下ろして資材
運搬船１０上に移すようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
海上荷役作業では、海上が穏やかで海上浮体１と資材運
搬船１０の動揺が少ないときは、クレーン２による資材
運搬船１０から海上浮体１、又は海上浮体１から資材運
搬船１０への荷役作業は容易に行うことができるが、波
浪中での海上荷役作業では、クレーン２を搭載した海上
浮体１と資材運搬船１０がそれぞれ別々の動揺を起すた
め、クレーン２で吊られた荷物１１を資材運搬船１０に
着地させるとき、あるいは、資材運搬船１０から荷物１
１をクレーン２で吊り上げるときに、クレーン２で吊ら
れた荷物１１が資材運搬船１０を叩く等の事故が生じ易
くなり、クレーン操作が難しくなる、という問題があ
る。
海上荷役作業では、海上が穏やかで海上浮体１と資材運
搬船１０の動揺が少ないときは、クレーン２による資材
運搬船１０から海上浮体１、又は海上浮体１から資材運
搬船１０への荷役作業は容易に行うことができるが、波
浪中での海上荷役作業では、クレーン２を搭載した海上
浮体１と資材運搬船１０がそれぞれ別々の動揺を起すた
め、クレーン２で吊られた荷物１１を資材運搬船１０に
着地させるとき、あるいは、資材運搬船１０から荷物１
１をクレーン２で吊り上げるときに、クレーン２で吊ら
れた荷物１１が資材運搬船１０を叩く等の事故が生じ易
くなり、クレーン操作が難しくなる、という問題があ
る。
【０００４】そのため、波浪中は波がおさまり海上荷役
作業ができるまで資材運搬船１０が近くで待機するとい
う事態も生じ、これが海上作業の進行に支障となる可能
性がある。
作業ができるまで資材運搬船１０が近くで待機するとい
う事態も生じ、これが海上作業の進行に支障となる可能
性がある。
【０００５】そこで、本発明は、海上荷役用クレーンを
搭載している海上浮体と資材運搬船が別々に動揺して
も、クレーンで吊った荷物が資材運搬船を叩くことがな
いように、クレーンと資材運搬船の相対変位量に合わせ
てロープ繰出し量を調節し、恰も陸上での荷役と同じよ
うに荷物の吊り上げ下げができるようにして、クレーン
操作の困難性の改善、波浪中での作業待機等の防止を図
るようにしようとするものである。
搭載している海上浮体と資材運搬船が別々に動揺して
も、クレーンで吊った荷物が資材運搬船を叩くことがな
いように、クレーンと資材運搬船の相対変位量に合わせ
てロープ繰出し量を調節し、恰も陸上での荷役と同じよ
うに荷物の吊り上げ下げができるようにして、クレーン
操作の困難性の改善、波浪中での作業待機等の防止を図
るようにしようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、海上浮体上の海上荷役用クレーンに、作
動油に空気圧力を作用させて空気ばねの効果によるクッ
ション機能を持たせ且つウインチに巻き取られてクレー
ン先端から吊り下げられるロープの繰出し量を調整でき
るようにロープを巻き掛けた動揺吸収シリンダと、ピス
トンの両側の圧力室に作動油を充填して両圧力室の圧力
を調整することにより上記動揺吸収シリンダに能動制御
力を発生させる能動制御力発生装置を設置して、該能動
制御力発生装置を上記動揺吸収シリンダに連結し、且つ
上記能動制御力発生装置の両圧力室への作動油流量を調
整する可変容量ポンプを備え、更に、クレーン先端と資
材運搬船との間の距離を検出する測距センサからの検出
値、上記動揺吸収シリンダの動きを検出するストローク
センサの検出値による吊荷と資材運搬船の相対距離から
求められる相当速度がクレーン操作者による荷物昇降速
度指示に合うよう能動制御力を発生させるために上記能
動制御力発生装置の両圧力室の圧力値に基づき上記可変
容量ポンプの吐出流量を制御させる制御器を備えた構成
とする。
決するために、海上浮体上の海上荷役用クレーンに、作
動油に空気圧力を作用させて空気ばねの効果によるクッ
ション機能を持たせ且つウインチに巻き取られてクレー
ン先端から吊り下げられるロープの繰出し量を調整でき
るようにロープを巻き掛けた動揺吸収シリンダと、ピス
トンの両側の圧力室に作動油を充填して両圧力室の圧力
を調整することにより上記動揺吸収シリンダに能動制御
力を発生させる能動制御力発生装置を設置して、該能動
制御力発生装置を上記動揺吸収シリンダに連結し、且つ
上記能動制御力発生装置の両圧力室への作動油流量を調
整する可変容量ポンプを備え、更に、クレーン先端と資
材運搬船との間の距離を検出する測距センサからの検出
値、上記動揺吸収シリンダの動きを検出するストローク
センサの検出値による吊荷と資材運搬船の相対距離から
求められる相当速度がクレーン操作者による荷物昇降速
度指示に合うよう能動制御力を発生させるために上記能
動制御力発生装置の両圧力室の圧力値に基づき上記可変
容量ポンプの吐出流量を制御させる制御器を備えた構成
とする。
【０００７】
【作用】クレーンを搭載している海上浮体と資材運搬船
が波浪等により異なる動揺をするとき、クレーン先端と
資材運搬船との間の距離を測距センサで検出すると共
に、そのときのロープの繰り出し量をストロークセンサ
で検出して、これらの値から求められる吊荷と資材運搬
船との相対距離変動速度とクレーン操作者による荷物昇
降の指示速度との間に差があると、その差に比例した力
が能動制御力として動揺吸収シリンダに加えられてロー
プの繰り出し量がコントロールされる。これにより吊ら
れた荷物と資材運搬船の相対位置変化がクレーン操作者
の荷物昇降指示に合うように制御されることから、荷物
が運搬船を叩くことを防止できる。
が波浪等により異なる動揺をするとき、クレーン先端と
資材運搬船との間の距離を測距センサで検出すると共
に、そのときのロープの繰り出し量をストロークセンサ
で検出して、これらの値から求められる吊荷と資材運搬
船との相対距離変動速度とクレーン操作者による荷物昇
降の指示速度との間に差があると、その差に比例した力
が能動制御力として動揺吸収シリンダに加えられてロー
プの繰り出し量がコントロールされる。これにより吊ら
れた荷物と資材運搬船の相対位置変化がクレーン操作者
の荷物昇降指示に合うように制御されることから、荷物
が運搬船を叩くことを防止できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【０００９】図１は本発明の実施例の概要を示すもの
で、図３に示す海上荷役用クレーンと同様に、海上浮体
１上に旋回フレーム７を設置して、該旋回フレーム７上
に、ジブ３を起伏自在に取付け支持すると共に、ウイン
チ９を設置して、該ウインチ９に巻取られているロープ
６を旋回フレーム７上の滑車８、ジブ３先端部の滑車４
にかけて吊り下げ、ウインチ９によるロープ６の巻き込
み、繰り出しによりフック５を吊り上げ下げして荷物１
１の昇降を行わせるようにしてある海上荷役用クレーン
２を搭載し、該クレーン２の上記旋回フレーム７上に本
発明の動揺吸収装置を設ける。
で、図３に示す海上荷役用クレーンと同様に、海上浮体
１上に旋回フレーム７を設置して、該旋回フレーム７上
に、ジブ３を起伏自在に取付け支持すると共に、ウイン
チ９を設置して、該ウインチ９に巻取られているロープ
６を旋回フレーム７上の滑車８、ジブ３先端部の滑車４
にかけて吊り下げ、ウインチ９によるロープ６の巻き込
み、繰り出しによりフック５を吊り上げ下げして荷物１
１の昇降を行わせるようにしてある海上荷役用クレーン
２を搭載し、該クレーン２の上記旋回フレーム７上に本
発明の動揺吸収装置を設ける。
【００１０】すなわち、海上荷役用クレーン２の旋回フ
レーム７上に、ピストンロッド１３の先端に滑車１４を
取り付けると共にヘッド側の端に滑車１５を取り付けた
動揺吸収シリンダ１２を設置して、ウインチ９に巻き取
られているロープ６を滑車１４と１５に掛け回してから
旋回フレーム７上の滑車８にロープ６を掛けるようにす
ると共に、該動揺吸収シリンダ１２のヘッド側圧力室Ａ
にアキュムレータ１６を接続して、該アキュムレータ１
６には空気タンク１７を接続して、動揺吸収シリンダ１
２のヘッド側圧力室Ａの作動油に、アキュムレータ１６
と空気タンク１７からなるパッシブの空気ばね機構１８
により空気圧力を作用させて空気ばねの効果によるクッ
ション機能をもたせた構成とし、且つピストン２０の両
側にロッド２１を有する両ロッド型の油圧シリンダにお
けるピストン両側の圧力室Ｂ，Ｃに圧油を充填して両圧
力室Ｂ，Ｃの圧力を調整することにより能動制御力を発
生させる能動制御力発生装置１９を、上記旋回フレーム
７上に設置して、該能動制御力発生装置１９の圧力室Ｂ
側のピストンロッド２１の先端を、上記動揺吸収シリン
ダ１２のピストンロッド１３に連結し、動揺吸収シリン
ダ１２には、吊られた荷物１１の静荷重を支持するため
のパッシブの空気ばね力と能動制御力が組み合わされる
ようにする。
レーム７上に、ピストンロッド１３の先端に滑車１４を
取り付けると共にヘッド側の端に滑車１５を取り付けた
動揺吸収シリンダ１２を設置して、ウインチ９に巻き取
られているロープ６を滑車１４と１５に掛け回してから
旋回フレーム７上の滑車８にロープ６を掛けるようにす
ると共に、該動揺吸収シリンダ１２のヘッド側圧力室Ａ
にアキュムレータ１６を接続して、該アキュムレータ１
６には空気タンク１７を接続して、動揺吸収シリンダ１
２のヘッド側圧力室Ａの作動油に、アキュムレータ１６
と空気タンク１７からなるパッシブの空気ばね機構１８
により空気圧力を作用させて空気ばねの効果によるクッ
ション機能をもたせた構成とし、且つピストン２０の両
側にロッド２１を有する両ロッド型の油圧シリンダにお
けるピストン両側の圧力室Ｂ，Ｃに圧油を充填して両圧
力室Ｂ，Ｃの圧力を調整することにより能動制御力を発
生させる能動制御力発生装置１９を、上記旋回フレーム
７上に設置して、該能動制御力発生装置１９の圧力室Ｂ
側のピストンロッド２１の先端を、上記動揺吸収シリン
ダ１２のピストンロッド１３に連結し、動揺吸収シリン
ダ１２には、吊られた荷物１１の静荷重を支持するため
のパッシブの空気ばね力と能動制御力が組み合わされる
ようにする。
【００１１】上記能動制御力発生装置１９の両側の圧力
室ＢとＣは、両方向に吐出できるようにした可変容量ポ
ンプ２２を介して閉回路で連絡し、該可変容量ポンプ２
２の傾転角を変えることにより吐出流量がコントロール
されて、能動制御力発生装置１９で所定の能動制御力が
発生させられるようにし、上記可変容量ポンプ２２の吐
出流量は制御器２３からの指令により制御させるように
する。
室ＢとＣは、両方向に吐出できるようにした可変容量ポ
ンプ２２を介して閉回路で連絡し、該可変容量ポンプ２
２の傾転角を変えることにより吐出流量がコントロール
されて、能動制御力発生装置１９で所定の能動制御力が
発生させられるようにし、上記可変容量ポンプ２２の吐
出流量は制御器２３からの指令により制御させるように
する。
【００１２】上記制御器２３は、クレーン２のジブ３先
端部と資材運搬船１０との相対距離を検知する光学式の
測距センサ２４による検出値ａと、荷物１１を吊り下げ
ているときの動揺吸収シリンダ１２のストロークセンサ
Ｓからの検出値ｂを入力して、荷物１１と資材運搬船１
０との相対距離を求めて相対速度を求めるようにしてあ
る機能と、クレーン操作者が操作レバーで昇降速度を指
示してウインチ９にて巻込み、繰出しの動作を行うこと
により荷物１１の昇降が行われるときの指示速度値Ｖ0
が入力されることによって、上記相対速度がクレーン操
作者の昇降速度指示に合うように能動制御力の発生指示
をする機能と、能動制御力発生装置１９の両圧力室Ｂ，
Ｃの内圧を検出する内圧センサＰ1 ，Ｐ2 の検出値Ｐa
，Ｐb を入力して、該内圧センサＰ1 ，Ｐ2 からの検
出値Ｐa ，Ｐb をベースに可変容量ポンプ２２の吐出流
量が制御されるようにする機能を有する構成とする。
端部と資材運搬船１０との相対距離を検知する光学式の
測距センサ２４による検出値ａと、荷物１１を吊り下げ
ているときの動揺吸収シリンダ１２のストロークセンサ
Ｓからの検出値ｂを入力して、荷物１１と資材運搬船１
０との相対距離を求めて相対速度を求めるようにしてあ
る機能と、クレーン操作者が操作レバーで昇降速度を指
示してウインチ９にて巻込み、繰出しの動作を行うこと
により荷物１１の昇降が行われるときの指示速度値Ｖ0
が入力されることによって、上記相対速度がクレーン操
作者の昇降速度指示に合うように能動制御力の発生指示
をする機能と、能動制御力発生装置１９の両圧力室Ｂ，
Ｃの内圧を検出する内圧センサＰ1 ，Ｐ2 の検出値Ｐa
，Ｐb を入力して、該内圧センサＰ1 ，Ｐ2 からの検
出値Ｐa ，Ｐb をベースに可変容量ポンプ２２の吐出流
量が制御されるようにする機能を有する構成とする。
【００１３】上記海上浮体１と資材運搬船１０が動揺し
てクレーン２で吊られた荷物１１と資材運搬船１０との
上下方向の相対変位を吸収して円滑な作業を行わせるた
めに能動制御力発生装置により能動制御力を発生させる
能動制御のブロックダイヤグラムは、図２に示すとおり
である。
てクレーン２で吊られた荷物１１と資材運搬船１０との
上下方向の相対変位を吸収して円滑な作業を行わせるた
めに能動制御力発生装置により能動制御力を発生させる
能動制御のブロックダイヤグラムは、図２に示すとおり
である。
【００１４】図２において、図１と同一のものには同一
符号が付してあり、制御器２３内の２５は微分器、２６
はゲイン、２７はポンプ吐出量制御部である。又、２８
はウインチ動作、２９は海上浮体１の上下動による外乱
（クレーン上下動）、３０は資材運搬船の上下動（外
乱）であり、ｃはクレーン２で荷物１１を吊ったときの
クレーン２と荷物１１の相対動、ｄは海上浮体１の上下
動に伴うクレーン上下動により動揺吸収シリンダ１２に
作用する吊荷重（外乱）、ＶR は測距センサ２４とスト
ロークセンサＳで計測した荷物と資材運搬船との相対距
離を微分器２５で微分して得られた相対速度、Ｖ0 は昇
降速度指示、ｅは能動制御力発生指示、ｆは吐出量指
示、ＦＡは能動制御力、ＦＰは吊られた荷物の静荷重を
指示するためのパッシブの空気ばね力である。
符号が付してあり、制御器２３内の２５は微分器、２６
はゲイン、２７はポンプ吐出量制御部である。又、２８
はウインチ動作、２９は海上浮体１の上下動による外乱
（クレーン上下動）、３０は資材運搬船の上下動（外
乱）であり、ｃはクレーン２で荷物１１を吊ったときの
クレーン２と荷物１１の相対動、ｄは海上浮体１の上下
動に伴うクレーン上下動により動揺吸収シリンダ１２に
作用する吊荷重（外乱）、ＶR は測距センサ２４とスト
ロークセンサＳで計測した荷物と資材運搬船との相対距
離を微分器２５で微分して得られた相対速度、Ｖ0 は昇
降速度指示、ｅは能動制御力発生指示、ｆは吐出量指
示、ＦＡは能動制御力、ＦＰは吊られた荷物の静荷重を
指示するためのパッシブの空気ばね力である。
【００１５】海上浮体１に搭載されているウインチ９を
動作し荷物１１をクレーン２で吊って海上荷役作業を行
うとき、クレーン２で吊られた荷物１１とクレーン２と
の相対動ｅは動揺吸収シリンダ１２のストローク変化と
してストロークセンサＳで検出され、又、波浪等で海上
浮体１と資材運搬船１０が別々の動揺をして、クレーン
上下動（外乱）２９と運搬船上下動（外乱）３０が相対
的に生じたときのクレーン２と運搬船１０との相対距離
が光学式の測距センサ２４で検出され、該測距センサ２
４と上記ストロークセンサＳで検出されたクレーンによ
る吊荷と運搬船１０との相対距離が制御器２３の微分器
２５で微分されて相対速度ＶR が求められる。この相対
速度ＶR と、クレーン操作者が荷物昇降操作用レバーに
て荷役に適した昇降速度を指示してウインチ９を動作し
荷物１１の昇降を行わせるときの昇降速度指示Ｖ0 とが
異なるとき（ＶR −Ｖ0 ）、その差に比例した力を能動
制御力として動揺吸収シリンダ１２に与えるようにする
ため、能動制御力発生指示ｅをポンプ吐出量制御部２７
へ与えると共に、能動制御力発生装置１９の圧力室Ｂ，
Ｃの内圧センサＰ1 ，Ｐ2 による内圧Ｐa ，Ｐb をポン
プ吐出量制御部２７へ入力して制御させて、可変容量ポ
ンプ２２へ吐出量指示ｆを与え、該可変容量ポンプ２２
からの吐出量をコントロールすることにより能動制御力
ＦＡを動揺吸収シリンダ１２に与える。これにより動揺
吸収シリンダ１２のストロークが調整されてロープ繰出
量が調節され、クレーン２で吊られた荷物１１が運搬船
１０を離れるとき又は運搬船１０に荷卸しされるとき運
搬船１０を叩く等の事態を防止することができる。
動作し荷物１１をクレーン２で吊って海上荷役作業を行
うとき、クレーン２で吊られた荷物１１とクレーン２と
の相対動ｅは動揺吸収シリンダ１２のストローク変化と
してストロークセンサＳで検出され、又、波浪等で海上
浮体１と資材運搬船１０が別々の動揺をして、クレーン
上下動（外乱）２９と運搬船上下動（外乱）３０が相対
的に生じたときのクレーン２と運搬船１０との相対距離
が光学式の測距センサ２４で検出され、該測距センサ２
４と上記ストロークセンサＳで検出されたクレーンによ
る吊荷と運搬船１０との相対距離が制御器２３の微分器
２５で微分されて相対速度ＶR が求められる。この相対
速度ＶR と、クレーン操作者が荷物昇降操作用レバーに
て荷役に適した昇降速度を指示してウインチ９を動作し
荷物１１の昇降を行わせるときの昇降速度指示Ｖ0 とが
異なるとき（ＶR −Ｖ0 ）、その差に比例した力を能動
制御力として動揺吸収シリンダ１２に与えるようにする
ため、能動制御力発生指示ｅをポンプ吐出量制御部２７
へ与えると共に、能動制御力発生装置１９の圧力室Ｂ，
Ｃの内圧センサＰ1 ，Ｐ2 による内圧Ｐa ，Ｐb をポン
プ吐出量制御部２７へ入力して制御させて、可変容量ポ
ンプ２２へ吐出量指示ｆを与え、該可変容量ポンプ２２
からの吐出量をコントロールすることにより能動制御力
ＦＡを動揺吸収シリンダ１２に与える。これにより動揺
吸収シリンダ１２のストロークが調整されてロープ繰出
量が調節され、クレーン２で吊られた荷物１１が運搬船
１０を離れるとき又は運搬船１０に荷卸しされるとき運
搬船１０を叩く等の事態を防止することができる。
【００１６】なお、上記能動制御力ＦＡが与えられる動
揺吸収シリンダ１２には、吊られた荷物の静的吊荷重を
支持するためのパッシブの空気ばね力ＦＰが空気ばね機
構１８により加えられており、動揺吸収シリンダ１２で
発生させる力は、該空気ばね力ＦＰと能動制御力ＦＡが
組み合わせられたものである。
揺吸収シリンダ１２には、吊られた荷物の静的吊荷重を
支持するためのパッシブの空気ばね力ＦＰが空気ばね機
構１８により加えられており、動揺吸収シリンダ１２で
発生させる力は、該空気ばね力ＦＰと能動制御力ＦＡが
組み合わせられたものである。
【００１７】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明の海上荷役作業
時の動揺吸収装置によれば、海上浮体上のクレーンで吊
られた荷物と資材運搬船とが、該運搬船と海上浮体との
別々の動揺により相対変位するとき、該荷物と資材運搬
船との相対速度として検出し、この相対速度がクレーン
操作者が指示した昇降速度指示に合うように動揺吸収シ
リンダに能動制御力を与えるようにするので、波浪中で
も運搬船上からみると恰も陸上での荷役と同様の吊荷の
動きとなり、特に荷物が運搬船から吊り上げられるとき
や荷物が運搬船に着座させられるときに荷物が運搬船を
叩くことを防止できて、クレーン操作の難易度が低下
し、能率よく海上荷役作業を行うことができ、波がおさ
まるまで荷役作業を待機することも防止できる、という
優れた効果を奏し得る。
時の動揺吸収装置によれば、海上浮体上のクレーンで吊
られた荷物と資材運搬船とが、該運搬船と海上浮体との
別々の動揺により相対変位するとき、該荷物と資材運搬
船との相対速度として検出し、この相対速度がクレーン
操作者が指示した昇降速度指示に合うように動揺吸収シ
リンダに能動制御力を与えるようにするので、波浪中で
も運搬船上からみると恰も陸上での荷役と同様の吊荷の
動きとなり、特に荷物が運搬船から吊り上げられるとき
や荷物が運搬船に着座させられるときに荷物が運搬船を
叩くことを防止できて、クレーン操作の難易度が低下
し、能率よく海上荷役作業を行うことができ、波がおさ
まるまで荷役作業を待機することも防止できる、という
優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の海上荷役作業時の動揺吸収装置の実施
例を示す概要図である。
例を示す概要図である。
【図２】図１に示す能動制御のブロックダイヤグラムで
ある。
ある。
【図３】従来の海上荷役作業時の動揺吸収装置の概略図
である。
である。
１ 海上浮体 ２ クレーン ３ ジブ ６ ロープ ７ 旋回フレーム ９ ウインチ １０ 資材運搬船 １１ 荷物 １２ 動揺吸収シリンダ １４，１５ 滑車 １６ アキュムレータ １７ 空気タンク １８ 空気ばね機構 １９ 能動制御力発生装置 ２２ 可変容量ポンプ ２３ 制御器 ２４ 測距センサ Ａ ヘッド側圧力室 Ｂ，Ｃ 圧力室 Ｓ ストロークセンサ Ｐ1 ，Ｐ2 内圧センサ Ｐa ，Ｐb 内圧 ＶR 相対速度 Ｖ0 昇降速度指示
フロントページの続き (72)発明者 谷田 宏次 神奈川県横浜市磯子区新中原町１番地 石川島播磨重工業株式会社 技術研究所 内 (56)参考文献 特開 昭53−16292（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−283591（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−139198（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−41864（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−66093（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭46−139（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭48−24146（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63B 27/10
Claims (1)
- 【請求項１】 海上浮体上の海上荷役用クレーンに、作
動油に空気圧力を作用させて空気ばねの効果によるクッ
ション機能が持たせてあり且つウインチに巻き取られる
ロープを巻き掛けてある動揺吸収シリンダと、ピストン
の両側の圧力室に作動油を充填して両圧力室の圧力を調
整することにより上記動揺吸収シリンダに能動制御力を
発生させる能動制御力発生装置を設置して、該能動制御
力発生装置を動揺吸収シリンダに連結し、且つ上記能動
制御力発生装置の両圧力室への作動油流量を調整する可
変容量ポンプを備え、更に、クレーン先端と資材運搬船
との間の距離を計測する測距センサの検出値と上記動揺
吸収シリンダのストロークセンサからのロープ繰出し量
検出値による吊荷と資材運搬船との相対距離から求めら
れる相対速度がクレーン操作者の荷物昇降速度指示に合
うよう能動制御力を発生させるために上記能動制御力発
生装置の両圧力室の内圧を基に可変容量ポンプの吐出量
を制御させるようにする制御器を備えたことを特徴とす
る海上荷役作業時の動揺吸収装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24032293A JP3206248B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 海上荷役作業時の動揺吸収装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24032293A JP3206248B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 海上荷役作業時の動揺吸収装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769276A JPH0769276A (ja) | 1995-03-14 |
| JP3206248B2 true JP3206248B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=17057751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24032293A Expired - Fee Related JP3206248B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 海上荷役作業時の動揺吸収装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3206248B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145655A1 (ja) * | 2010-05-20 | 2011-11-24 | 三菱重工業株式会社 | 輸送台船、洋上構造物設置システム及び洋上構造物設置方法 |
| JP2017166169A (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 鹿島建設株式会社 | 構造物の施工方法および作業台船 |
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-
1993
- 1993-09-02 JP JP24032293A patent/JP3206248B2/ja not_active Expired - Fee Related
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