JPH09149718A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの異常を即時に停止させ、再
度そのアクチュエータを作動させない作業機を構成す
る。 【解決手段】 複数の作動対象を目標方向に作動させる
電気式の制御装置８１を備え、夫々の作動対象の作動状
況を把握する判別手段を備え、作動対象が目標方向と逆
方向に作動したことを示す信号を判別手段で把握した際
には、その作動対象の作動を停止し、その作動対象を作
動させる設定器とフィードバックセンサとを特定するデ
ータをメモリ８３に保持する特定手段を備え、作動対象
を作動させる状況下において、設定器とフィードバック
センサとを特定するデータがメモリ８１に保持されてい
る場合には、その作動対象の作動を阻止する作動規制手
段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業機に関し、詳
しくは、作業機に備えたアクチュエータの異常作動を阻
止する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】田植機の苗植付装置を例に挙げると、苗
植付装置は油圧シリンダ（アクチュエータ）の駆動力に
よって昇降自在に構成されると共に、この苗植付装置の
昇降を行う動作として、フロートの目標姿勢を決める設
定器からの設定信号と、圃場面に接地するフロートの姿
勢を計測するセンサからのフィードバック信号とが釣り
合うよう油圧シリンダに対する制御弁を操作する昇降制
御と、人為操作レバーで操作される設定器からの設定信
号と苗植付装置の対機体高さを計測するセンサからのフ
ィードバック信号とが釣り合うよう油圧シリンダに対す
る制御弁を操作する昇降制御とに切換え得るよう構成さ
れ、従来、油圧シリンダが逆方向に作動したことを前記
フィードバック用のセンサで検出した場合には油圧シリ
ンダの作動を停止するよう制御動作を設定したものが提
案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】又、従来例のようにア
クチュエータが逆方向に作動する等の異常作動時にアク
チュエータの作動を停止するものではアクチュエータが
実際に作動した後に異常を検出して作動を停止するの
で、作業者がアクチュエータを作動させようとして繰り
返して操作することもある。又、このような操作を行っ
た場合には、操作の都度アクチュエータが少しずつ作動
して停止する結果、アクチュエータを復元方向に操作す
るために手間が掛かること、あるいは、故障であること
に気付くまでに時間が掛かることもあり改善の余地があ
る。尚、このような異常作動は制御信号を送る信号系の
コネクタの接続不良、短絡等の制御信号系の異常に起因
して多く発生する。

【０００４】本発明の目的は、作動対象が逆方向に作動
した際には、作動対象の作動を確実に停止させて作業者
に異常状態を容易に認識させ得る作業機を合理的に構成
する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、複数の
作動対象を目標方向に作動させる電気式の制御装置を備
えると共に、夫々の作動対象の作動状況を把握する判別
手段を備え、作動対象が目標方向と逆方向に作動したこ
とを示す信号を判別手段で把握した際には、その作動対
象の作動を停止させ、かつ、その作動対象を特定するデ
ータ、あるいは、その作動対象を作動させる設定系とフ
ィードバック系とを特定するデータを記憶手段に保持す
る特定手段を備え、作動対象を作動させる状況下におい
て、その作動対象を特定するデータ、あるいは、その作
動対象を作動させる設定系とフィードバック系とを特定
するデータが記憶手段に保持されている場合には、その
作動対象の作動を阻止する作動規制手段を備えている点
にあり、その作用は次の通りである。

【０００６】〔作用〕上記特徴によると、制御装置の制
御時に作動対象が目標方向と逆方向に作動した場合には
判別手段が異常作動を把握し、この把握結果に基づいて
作動停止手段が作動対象の作動を停止すると共に、その
作動対象を特定するデータあるいは、その作動対象を作
動させる設定系とフィードバック系とを特定するデータ
を記憶手段に保持するものとなり、この保持の後に、そ
の作動対象を作動させる状況が発生した際には記憶手段
に保持されたデータに基づいて、その作動対象、あるい
は、その作動対象を作動させる設定系とフィードバック
系が特定され作動規制手段が作動を阻止するものとな
る。つまり、作動対象が逆方向に作動する状況を判別し
た場合には、一時的に逆方向への作動を許すものの、保
持されたデータに基づいて、その作動対象の再作動を確
実に阻止するものとなる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッション
ケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席
７を配置し、走行機体３の後端部に対しアクチュエータ
としてのリフトシリンダ８で駆動昇降するリンク機構９
の後端位置に前後向き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りで姿
勢変更自在に作業装置としての苗植付装置Ａを連結し、
又、走行機体３の前部の両側部にラインマーカ１０を備
えて作業機としての田植機を構成する。

【０００８】前記苗植付装置Ａは苗載せ台１１に載置さ
れたマット状苗Ｗを機体の走行速度と同期して回転する
ロータリケース１２に備えた植付アーム１３によって切
出して圃場面Ｓに植え付ける作動を行う系を備えると共
に、下部に複数の整地フロート１４を備えて８条植え用
に構成され、又、この苗植付装置Ａの後部位置に苗植付
作動と同期して圃場面Ｓ下に肥料を供給する施肥装置Ｂ
を備えている。尚、前記ラインマーカ１０は先端が圃場
面Ｓに突入する姿勢に倒伏して圃場面Ｓに溝を形成し得
る作用姿勢と圃場面Ｓから上方に離間する非作用とに切
換自在に構成されている。尚、作用姿勢にあるラインマ
ーカ１０は苗植付装置Ａの上昇限界までの上昇操作と連
動して非作用姿勢に切換えられる（操作系は詳述せ
ず）。

【０００９】図４に示すように、複数の整地フロート１
４は後部位置に形成された横向き軸芯Ｙ周りで揺動自在
に苗植付装置Ａの側に支持され、これらのうち左右方向
での中央位置の整地フロート（以下、センタフロート１
４Ｃと称する）は、植付深さ調節軸１５に一体形成した
アーム状部材１６の揺動端に対して前記軸芯Ｙ周りで揺
動自在に支持されると共に、その前部を下方に向けて付
勢する感知圧設定用のバネ１７を備え、又、該センタフ
ロート１４Ｃと一体揺動するアーム１８とフロートセン
サ１９の操作アーム１９Ａとをロッド２０を介して連係
することで該フロート１４Ｃの揺動姿勢をフロートセン
サ１９で計測できるよう構成されている。更に、植付深
さ調節軸１５を回動操作した場合に感知圧設定用のバネ
１７の付勢力を維持するようバネ受け側の位置を維持
し、かつ、該フロート１４Ｃの姿勢をフロートセンサ１
９で正確に検出するようフロートセンサ１９の操作アー
ム１９Ａの軸芯周りでのフロートセンサ１９のケースの
姿勢を補正する補正リンク２１を備えている。又、この
フロートセンサ１４Ｃは苗植付装置Ａを圃場面Ｓの高さ
変化に追従させて自動昇降する制御時（以下、自動昇降
制御と称する）に圃場面Ｓに対する苗植付装置Ａの高さ
を制御系にフィードバックする機能を有する。

【００１０】図１，図２，図５に示すように、前記運転
座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッション
ケース６に内蔵された植付クラッチＣの入り切り操作と
を行う昇降レバー２４を備えると共に、運転座席７の前
方位置のステアリングハンドル２５の左側部には前記無
段変速装置５を変速操作する主変速レバー２６を備え、
運転座席７の左側部には前記ミッションケース６の内部
のギヤ変速系を変速操作する副変速レバー２７を備え、
ステアリングハンドル２５のポスト部の右側部には強制
的な苗植付装置Ａの昇降と前記ラインマーカ１０の作用
姿勢への切換とを行う切換レバー２８（操作具の一例）
を備え、パネル部２９の右側部にはエンジン４の回転数
を設定するアクセルレバー３０を備えている。

【００１１】前記昇降レバー２４は、図１０に示すよう
にガイド３１に形成された経路に沿って操作自在に構成
され、該昇降レバー２４を経路内の「下降」位置より前
方側に設定すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位
置より後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに
維持し、又、該昇降レバー１０を「入」位置に設定する
と植付クラッチＣを入り操作すると共に、苗植付装置Ａ
に備えたセンタフロート１４Ｃが接地する状態で所定の
対圃場高さを維持する自動昇降制御を可能にし、「切」
位置に設定すると植付クラッチＣを切り操作し、更に、
該昇降レバー２４を「自動」位置に設定すると前記切換
レバー２８の操作に従って苗植付装置Ａの昇降を許容す
ると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付クラッチＣを
自動的な切り操作を可能にするものであり、その基端部
には該レバー２４の操作位置を検出するポテンショメー
タ型の昇降レバーセンサ３２を備えている。

【００１２】前記主変速レバー２６は図２，図６に示す
ように、中立位置Ｎを挟んで前進位置Ｆと後進位置Ｒと
の間で無段階に操作自在に構成され、この主変速レバー
２６の基端には操作位置を計測するポテンショメータ型
の主変速レバーセンサ３３を備えている。又、前記副変
速レバー２７は図２に示すように、後方側で苗植付作業
に適した低速の走行速度を得る「植付」位置と、前方側
で路上での移動に適した高速の走行速度を得る「移動」
位置とに切換操作自在に構成され、この副変速レバー２
７を「植付」位置に操作したことを検出する副変速スイ
ッチ３４を備えている。又、切換レバー２８は図５に示
すように、略水平姿勢となる中立位置Ｎにバネ（図示せ
ず）で復帰するよう付勢されると共に、この中立位置Ｎ
を基準にその端部を上方に変位させた姿勢の上昇位置Ｕ
と、その端部を下方に変位させた姿勢の下降位置Ｄと、
この下降位置Ｄを基準にして端部を後方に変位させた右
マーカ操作位置Ｒと、その端部を前方に変位させた左マ
ーカ操作位置Ｌとに操作自在に構成され、該切換レバー
２８を下降位置Ｄに操作して苗植付装置Ａを作業高さま
で下降させた後に、再度、切換レバー２８を下降位置Ｄ
に操作した場合には植付クラッチＣを入り操作するもの
となっており、基端部には上昇位置Ｕに操作されたこと
を検出する上昇用の切換レバースイッチ３５と下降位置
Ｄに操作されたことを検出する下降用の切換レバースイ
ッチ３５とを備えている。尚、この切換えレバー２８の
基端部には該レバーが左右のマーカ操作位置Ｌ，Ｒに操
作されたことを検出するスイッチを備えているが図示し
ない。前記アクセルレバー３０は同図に示すように、高
速限界位置Ｍａｘと低速限界位置Ｍｉｎとの間で無段階
に操作できるよう構成され、その基端部には操作位置を
計測するポテンショメータ型のアクセルセンサ３６を備
えている。

【００１３】図６に示すように、パネル部２９の左側部
には自動昇降制御の制御感度を設定するようダイヤル３
９Ａで回動操作されるポテンショメータ型の制御感度設
定器３９を備え、下部の左位置にはノブ４０Ａで押し操
作される車速制御スイッチ４０を備え、下部の右位置に
はキー（図示せず）で回動操作されるエンジン４の始動
と電気回路の通電とを行うキースイッチ３８を備え、中
央位置には表示部を形成している。前記制御感度設定器
３９は図８に示すように、「１」〜「７」との７段の位
置に操作自在に構成され、小さい数字の側に操作するほ
ど軸芯Ｙ周りでのセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を前
下がり側に変更して感知圧設定用のバネ１７の付勢力を
低下させ、低い感知圧で感度の高い自動昇降制御を行
い、逆に、大きい数字の側に操作するほど軸芯Ｙ周りで
のセンタフロート１４Ｃの目標姿勢を前上がり側に変更
して感知圧設定用のバネ１７の付勢力を上昇させ、高い
感知圧で低い感度の自動昇降制御を行わせるよう機能す
る。

【００１４】前記表示部には図６，図７に示すように、
燃料の残量を指針の位置で表示する燃料メータ４１、及
び、ブザー４２を備えると共に、５つのランプ４３Ａの
点灯数からエンジン４の回転速度を示す回転数表示機構
４３と、前記施肥装置Ｂの肥料の残量低下時に点灯する
「肥料切れ」ランプ４４と、苗載せ台１１に載置したマ
ット状苗Ｗの残量の低下時に点灯する「苗切れ」ランプ
４５と、苗植付装置Ａの植付作動条数を減ずるための各
条クラッチ（図示せず）を切り操作した際に点灯する
「あぜぎわ」ランプ４６と、植付クラッチＣが切り状態
にある際に点灯する「植付け」ランプ４７とを備え、前
記ラインマーカ１０が作用姿勢にある場合に、左右一対
のものの一方を点灯させ、何れのラインマーカ１０も作
用姿勢にない場合には中央位置のものを点灯させるマー
カランプ４８を備えている。又、昇降レバー２４が「自
動」位置にある場合に点灯する「オート」ランプ４９
と、苗植付装置Ａが作業高さにあり、副変速レバー２７
が「植付」位置にあり、主変速レバー２６が前進域若し
くは後進域にあり、リンク機構９が上限以外に姿勢にあ
って自動ローリング制御が可能な状態にある場合に点灯
する「ローリング」ランプ５０と、車速制御スイッチ４
０がＯＮ状態でエンジン回転数が２０００ｒｐｍ以上に
なるようアクセルレバー３０が設定されソフトクルーズ
が可能な状態にある場合に点灯する「クルーズ」ランプ
５１と、車速制御スイッチ４０がＯＮ状態で切換レバー
２８の操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させた際に走
行速度が自動的に減じられ、かつ、植付クラッチＣが切
り状態に達した際に点灯する「自動減速」ランプ５２と
を備え、又、これらの下方位置には４桁の数字とアルフ
ァベットを表示できる液晶ディスプレイ５３を備えてい
る。尚、夫々の制御動作については後述する。

【００１５】図９に示すように、運転座席７の右側部に
備えたコントロールボックス５６の表面にはダイヤル５
７Ａで操作されるパネル表示スイッチ５７と、ダイヤル
５８Ａで設定されるローリング角設定器５８と、ノブ５
９Ａで操作されるローリングスイッチ５９とを備えてい
る。

【００１６】図２に示すように、エンジン４からの動力
を主クラッチＤ、及び、伝動軸６０を介して前記無段変
速装置５に伝える伝動系が形成されると共に、この無段
変速装置５の後面に前記ミッションケース６を連結し、
このミッションケース６からの変速動力を後車輪２に対
する差動ケース部６１に伝える伝動系を形成し、走行用
の変速動力を中間伝動軸６２を介して前車輪１の差動ケ
ース６３に伝える伝動系が形成されている。又、エンジ
ン４の出力軸の近傍位置にエンジン４の回転数を計測す
る回転数センサ６４を備え、前記主クラッチＤはステッ
プに備えた主クラッチペダル６５の踏み込み操作で切り
操作され、踏み力を開放することで入り状態に復帰する
よう構成され、この主クラッチペダル６５の操作位置か
ら主クラッチＤの状態を判別するよう入り検出用と切り
検出用の主クラッチスイッチ６６，６６が備えられてい
る。

【００１７】又、無段変速装置５の変速操作用のトラニ
オン軸６７の変速アーム６７Ａと電動型の変速モータ６
８とセクタギヤ８５、操作ロッド８６を連動連係してあ
り、セクタギヤ８５の姿勢から無段変速装置５の変速状
態を計測するポテンショメータ型の変速センサ６９を備
え、植付クラッチＣは電動式のクラッチモータ７０で入
り切り操作自在に構成されると共に、近傍位置に入り状
態検出用と切り状態検出用とのクラッチスイッチ７１，
７１を備え、リンク機構９は上部のトップリンク９Ｔと
下部のロアーリンク９Ｌとで構成されると共に、トップ
リンク９Ｔの揺動姿勢から苗植付装置Ａの高さを計測す
るポテンショメータ型のリンクセンサ８０を基端部に備
えている。

【００１８】図４に示すように、トップリンク９Ｔの後
端とロアーリンク９Ｌの後端とに連結する縦リンク９Ｖ
の下端に形成した支持部に対して苗植付装置Ａが前記軸
芯Ｘ周りでローリング自在に支持されると共に、この縦
リンク９Ｖの上部位置のフレーム７２に対して回動自在
に支承したネジ軸７３を正逆方向に駆動する電動型のロ
ーリングモータ７４を備え、このネジ軸７３に螺合する
ナット部材７５と、苗植付装置Ａの反苗載せ面の側に配
置した縦フレーム７６との間に操作ロッド７７と操作バ
ネ７８を介装してナット部材７５の左右方向への移動で
苗植付装置Ａをローリング自在に構成してある。又、軸
芯Ｘ周りでの苗植付装置Ａのローリング姿勢を検出する
よう重錘の姿勢を計測するポテンショメータを有するロ
ーリングセンサ７９を備えている。

【００１９】図１に示すように、運転座席７の下方位置
にマイクロプロセッサ（図示せず）を備えた制御装置８
１を配置してあり、この制御装置８１の制御系は図１１
に示すように構成され、この制御系では制御装置８１に
対して前記スイッチ類、前記センサ類からの信号が入力
する入力系が形成されると共に、前記リフトシリンダ８
を制御する電磁式の昇降バルブ８２、前記クラッチモー
タ７０、前記ローリングモータ７４、前記変速モータ６
８、前記パネル表示系に対する出力系が形成され、又、
センサ類の補正値を保持するＥＥＰＲＯＭ型のメモリ８
３（記憶手段の一例）に対する入出力系が形成され、こ
の制御系では作動対象が逆方向に作動したことを示す状
況が把握された場合には、その作動を停止すると共に、
その作動対象に係わる設定系（設定器の類）と、フィー
ドバック系（リンクセンサ等）と、作動対象となるアク
チュエータ若しくはドライバ、制御バルブ等を特定する
メモリ８３に書込み、エンジン４を一端停止させた後で
もメモリに８３に書き込まれた設定系とフィードバック
系とで作動対象を作動させる制御を行おうとした場合に
は、事前にその作動を阻止する動作が設定され、苗植付
装置Ａの昇降系を例に挙げて、その制御動作を以下に説
明する。

【００２０】図１２のフローチャートに示すように、作
動対象が逆方向に作動したことを示す信号が発生した際
に処理を行うための判別ルーチンが構成され、この判別
ルーチンではレバー等の操作具が操作された場合のよう
に、電動モータ、リフトシリンダ８等のアクチュエータ
を作動させる条件が成立した場合には作動モード（設定
系とフィードバック系とアクチュエータ等との組合せ）
をレジスタ（制御装置８１のマイクロプロセッサ内に存
在する）にセットすると共に、アクチュエータを作動さ
せるための信号が出力された後に、フィードバック信号
を入力して作動方向を判別する（＃１０１〜＃１０７ス
テップ）。

【００２１】次に、作動方向が逆方向である場合には、
設定系とフィードバック系とを特定するコードをメモリ
８３に書込み、更に、その制御作動を停止させる停止コ
ードをレジスタにセットする（＃１０８，＃１０９ステ
ップ）作動を行う。この作動をアクチュエータの作動時
に並列的に行うよう動作が設定されたものであり、設定
系とフィードバック系とを特定するコード（制御モード
を特定し得るコード）がメモリ８３に書込まれた場合に
は、その制御モードでのアクチュエータの作動を事前に
阻止し、停止コードがレジスタにセットされた場合には
制御モードの作動を中断するよう制御ルーチンがセット
されている。又、この制御動作で＃１０２〜＃１０７ス
テップで判別手段Ｅが構成され、＃１０８ステップで特
定手段Ｆが構成されている。

【００２２】手動昇降ルーチンは図１３のフローチャー
トに示すように、昇降レバーセンサ３２からの信号の判
別で昇降レバー２４が「入」位置にある場合には、クラ
ッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチＣが
切り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該クラ
ッチＣを入り操作し、又、昇降レバー２４が「下降」位
置にある場合には、クラッチスイッチ７１からの信号に
基づいて該クラッチＣが入り状態にある場合にのみクラ
ッチモータ７０で該クラッチＣを切り操作する植付クラ
ッチＣの操作処理を行う（＃２０１〜＃２０３ステッ
プ）。

【００２３】次に、レジスタの内容を参照して、現在の
制御モードに対応する停止コードが存在せず、メモリ８
３の内容を参照して現在の制御モードに対応するモード
コードが存在しない場合にはフロートセンサ１９からの
信号に基づいて作業高さにない場合には苗植付装置Ａが
作業高さに達するまで昇降バルブ８２を操作して苗植付
装置Ａを下降させる（＃２０４〜＃２０７ステップ）。

【００２４】次に、昇降レバーセンサ３２からの信号の
判別で昇降レバー２４が「中立」位置にある場合には、
クラッチスイッチ７１からの信号に基づいて該クラッチ
Ｃが入り状態にある場合にのみクラッチモータ７０で該
クラッチＣを切り操作する植付クラッチＣの操作処理の
みを行い（＃２０８，＃２０９ステップ）、次に、昇降
レバーセンサ３２からの信号の判別で昇降レバー２４が
「上昇」位置にある場合には、クラッチスイッチ７１か
らの信号に基づいて該クラッチＣが入り状態にある場合
にのみクラッチモータ７０で該クラッチＣを切り操作す
る植付クラッチＣの操作処理を行い、レジスタの内容を
参照して、現在の制御モードに対応する停止コードが存
在せず、メモリの内容を参照して現在の制御モードに対
応するモードコードが存在しない場合には（＃２１０〜
＃２１３ステップ）、リンクセンサ８０からの信号に基
づいて苗植付装置Ａが上限にない場合に昇降バルブ８２
を操作して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を
行う（＃２１４，＃２１５ステップ）。

【００２５】又、レジスタの内容を参照した結果、現在
の制御モードに対応する停止コードが存在する場合、メ
モリ８３の内容を参照した結果、現在の制御モードに対
応するモードコードが存在する場合（＃２０４，＃２０
５，＃２１２，＃２１３ステップ）及び、下降作動によ
って苗植付装置Ａが作業高さまで下降した場合、上昇作
動によって苗植付装置Ａが上限まで上昇した場合にはバ
ルブ８２を中立位置に操作して苗植付装置Ａの昇降を停
止するものとなっている（＃２１６ステップ）。尚、作
業高さとは苗植付装置Ａが上限にある場合のフロートセ
ンサ１９の信号値と比較してセンタフロート１４Ｃが接
地した結果、該フロートセンサ１９の値が所定以上変化
した状態を云う。尚、この制御動作のうち＃２０４，＃
２１３，＃２１６ステップを併せて作動規制手段Ｇが構
成されている。

【００２６】強制昇降ルーチンの作動のうち上昇制御は
図１４のフローチャートに示すように、昇降レバーセン
サ３２からの信号に基づいて昇降レバー２４が「自動」
位置にある場合には切換レバースイッチ３５からの信号
に基づいて切換えレバー２８が上昇位置Ｕに操作された
ことを判別した場合には、レジスタの内容を参照して、
現在の制御モードに対応する停止コードが存在せず、メ
モリ８３の内容を参照して現在の制御モードに対応する
モードコードが存在しない場合にのみ、リンクセンサ７
１からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限にない場合
にはクラッチモータ７０で植付クラッチＣを切り操作す
る植付クラッチの操作処理を行った後、昇降バルブ８２
を操作して該苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を
行い（＃３０１〜＃３０７ステップ）、又、レジスタの
内容を参照した結果、現在の制御モードに対応する停止
コードが存在する場合、メモリの内容を参照した結果、
現在の制御モードに対応するモードコードが存在する場
合（＃３０３，＃３０４ステップ）及び、上昇作動で苗
植付装置Ａが上限まで上昇した場合にはバルブ８２を中
立位置に操作して苗植付装置Ａの上昇を停止するものと
なっている（＃３０８ステップ）。尚、この制御動作の
うち＃３０４，＃３０８ステップを併せて作動規制手段
Ｇが構成されている。

【００２７】強制昇降ルーチンの作動のうち下降制御は
図１５のフローチャートに示すように、昇降レバーセン
サ３２からの信号に基づいて昇降レバー２４が「自動」
位置にある場合には切換レバースイッチ３５からの信号
に基づいて切換レバー２８が下降位置Ｄに操作されたこ
とを判別した場合には、レジスタの内容を参照して、現
在の制御モードに対応する停止コードが存在せず、メモ
リ８３の内容を参照して現在の制御モードに対応するモ
ードコードが存在しない場合にのみ、昇降バルブ８２を
操作してフロートセンサ１９からの信号に基づいて苗植
付装置Ａが作業高さに達するまで該苗植付装置Ａを下降
させ続けるものとなっている（＃４０１〜＃４０６ステ
ップ）。又、レジスタの内容を参照した結果、現在の制
御モードに対応する停止コードが存在する場合、メモリ
８３の内容を参照した結果、現在の制御モードに対応す
るモードコードが存在する場合（＃４０３，＃４０４ス
テップ）及び、下降作動で苗植付装置Ａが作業高さまで
下降した場合にはバルブ８２を中立位置に操作して苗植
付装置Ａの下降を停止するものとなっている（＃４０７
ステップ）。尚、この制御動作のうち＃４０４，＃４０
７ステップを併せて作動規制手段Ｇが構成されている。

【００２８】このように昇降を例にしたもので、苗植付
装置Ａの昇降が逆方向に行われたことをリンクセンサ８
０からのフィードバック信号に基づいて判別した場合に
は、その制御モード、即ち、手動昇降制御の場合には昇
降レバーセンサ３２とリンクセンサ８０と昇降バルブ８
２との組合せ、強制昇降制御の場合に切換レバースイッ
チ３５とリンクセンサ８０と昇降バルブ８２との組合せ
が制御装置８１のマイクロプロセッサ内に存在するレジ
スタ（図示せず）対してセットされることによって、そ
の組合せに対応する制御動作が即時に停止すると同時
に、ＥＥＰＲＯＭ型のメモリ８３に対して、その組合せ
が書込まれることによって、エンジン４を停止した後で
も同じ制御モードの制御を行おうとした場合にも苗植付
装置Ａが昇降作動する以前に作動が阻止されるものとな
る。尚、このように制御モードによって作動の可否を判
別するので苗植付装置Ａを昇降させる場合でも、故障の
発生箇所によっては昇降レバー２４による昇降が不能で
も切換レバー２８による昇降が可能な場合もある。

【００２９】その結果、作動の停止で作業者は異常の発
生を容易に認識できるものとなり、アクチュエータを不
必要に作動させることがない。又、この異常な作動が行
われた場合にはコネクタ等の配線の故障、設定器の故
障、センサの故障、制御バルブの故障、電動モータのド
ライバの故障であるか作業者が判断することは困難であ
ることから、この故障の判別は専用の機器を用いて判断
できるものとなっており、又、メモリ８３に書込まれた
モードコードも専用の機器を用いて消去できるものとな
っている。

【００３０】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、アクチュエータが逆方向に作動した場
合には、アクチュエータの制御モードに拘わらず、その
時点以後のアクチュエータの作動を阻止するよう制御動
作を設定することも可能である。

【００３１】

【発明の効果】従って、作動対象が逆方向に作動したと
判別された際には、原因の如何に拘わらず作動対象の作
動を確実に停止させて作業者に異常状態の発生を容易に
認識させると共に、作動対象を不要に作動させず異常状
態の拡大を抑制し得る作業機が合理的に構成されたので
ある。

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】田植機の伝動系の概略を示す側面図

【図３】フロートセンサの配置を示す側面図

【図４】苗植付装置のローリング構造を示す正面図

【図５】ステアリングハンドル近傍の部材配置を示す側
面図

【図６】パネル部の平面図

【図７】表示部の拡大平面図

【図８】制御感度設定器の操作位置関係を示す拡大平面
図

【図９】コントロールボックスの平面図

【図１０】昇降レバーの操作経路の平面図

【図１１】制御系のブロック回路図

【図１２】判別ルーチンのフローチャート

【図１３】手動昇降ルーチンのフローチャート

【図１４】強制昇降ルーチンでの上昇動作のフローチャ
ート

【図１５】強制昇降ルーチンでの下降動作のフローチャ
ート

【符号の説明】

８１ 制御装置 ８３ 記憶手段 Ｅ 判別手段 Ｆ 特定手段 Ｇ 作動規制手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 ３０２ 0360−3Ｈ Ｇ０５Ｂ 23/02 ３０２Ｊ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の作動対象を目標方向に作動させる
   電気式の制御装置（８１）を備えると共に、夫々の作動
   対象の作動状況を把握する判別手段（Ｅ）を備え、作動
   対象が目標方向と逆方向に作動したことを示す信号を判
   別手段（Ｅ）で把握した際には、その作動対象の作動を
   停止させ、かつ、その作動対象を特定するデータ、ある
   いは、その作動対象を作動させる設定系とフィードバッ
   ク系とを特定するデータを記憶手段（８３）に保持する
   特定手段（Ｆ）を備え、作動対象を作動させる状況下に
   おいて、その作動対象を特定するデータ、あるいは、そ
   の作動対象を作動させる設定系とフィードバック系とを
   特定するデータが記憶手段（８１）に保持されている場
   合には、その作動対象の作動を阻止する作動規制手段
   （Ｇ）を備えている作業機。